digivex motion

SSD Parvex SAS
8, avenue du Lac - B.P. 249
F-21007 Dijon Cedex
www.SSDdrives.com
DIGIVEX MOTION
PME Tool Kit
Manual de instrucciones
PVD 3528 E – 11/2003
GAMA DE PRODUCTOS
1 - SERVOACCIONAMIENTOS « BRUSHLESS »
GAMAS DE PAR O DE
POTENCIA :
•
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
⇒
•
⇒
⇒
⇒
⇒
•
SERVOMOTORES BRUSHLESS, BAJA INERCIA, CON RESOLVER:
Relación Par/Inercia muy alta (máquinas de alta dinámica):
NX -HX - HXA
NX - LX
Elevada inercia del rotor para una mejor adecuación de la inercia de la carga :
HS - LS
Una selección geométrica variada:
motores cortos : HS - LS
motores de pequeño diámetro : HD, LD
Tensión adecuada para distintas redes:
230V trifásica para la «série L - NX»
400V, 460V trifásica para la «série H - NX»
SERVOAMPLIFICADORES DIGITALES « DIGIVEX DRIVE »
MONOEJE
DSD
MONOEJE COMPACT
DµD, DLD
MONOEJE DE POTENCIA
DPD
MULTIEJE (RACK)
DMD
SOFTWARE DE REGLAJE « PARVEX MOTION EXPLORER »
1 a 320 N.m
0,45 a 64 N.m
3,3 a 31
N.m
3,3 a 31
9 a 100
N.m
N.m
2 - ACCIONAMIENTOS DE « CABEZAL »
• MOTORES SINCRONOS DE CABEZAL
⇒ SERIE COMPACTA « HV »
⇒ ELECTROCABEZAL « HW », Suministrado en kit, a integrar con refrigeración
por agua
• SERVOAMPLIFICADORES DIGITALES « DIGIVEX » Una amplia zona a
potencia constante.
De 5 a 110 kW
Hasta 60000 RPM
3 - SERVOACCIONAMIENTOS DE « CORRIENTE CONTINUA »
•
SERVOMOTORES Series «AXEM », « RS »
•
•
SERVOAMPLIFICADORES « RTS »
SERVOAMPLIFICADORES « RTE » para motores de corriente continua +
resolver dando la medida de posición.
0.08 a 13 N.m
4 - SERVOACCIONAMIENTOS «ADAPTACIONES ESPECIALES»
•
SERVOMOTORES « EX » para atmósferas explosivas
•
SERVOREDUCTORES COMPACTOS SERIE « AXL »
5 - SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO
•
•
•
⇒
⇒
⇒
•
CONTROL NUMERICO « CYBER 2000 »
1 a 2 ejes
CONTROL NUMERICO « CYBER 4000 »
1 a 4 ejes
VARIADOR POSICIONADOR DIGIVEX MOTION
MONOEJE
DSM
MONOEJE DE POTENCIA
DPM
MULTIEJE (RACK)
DMM
SOFTWARE DE REGLAJE Y PROGRAMACION PARVEX MOTION EXPLORER
5 a 700 N.m
PME Tool Kit
INDICE
1. GENERALIDADES
1.1
1.2
1.3
1.4
2
Relación de manuales existentes del DIGIVEX MOTION
Protocolo CANopen
Presentación
Principios generales
2. GUIA DEL USUARIO
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.5.1
2.5.2
2.5.3
2.5.4
2.5.5
2.5.6
2.5.7
Archivos necesarios
D.L.L. de interface PXCOMM.DLL
Driver software PC-CRS232
Estructura de los archivos de definición de los parámetros
Memorias
EEPROM_DM
RAM_DM
FLASH_DM
PROG_DM
FIRM_DM
RAM_PC
Memoria de masa
3. GUIA DE FUNCIONES
3.1
Repertorio alfabético de las funciones
3.2
Códigos de retorno de las funciones - Códigos de error
3.3
Descripción detallada de las distintas funciones
PxDirectReadParam
PxDirectWriteParam
PxOpenStreamEx
4. EJEMPLOS DE PROGRAMACION
Las características y medidas pueden modificarse sin aviso previo
SSD Parvex SAS
8 Avenue du Lac / B.P 249 / F-21007 Dijon Cedex
Tél. : +33 (0)3 80 42 41 40 / Fax : +33 (0)3 80 42 41 23
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5
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8
8
8
8
8
8
8
11
11
12
12
17
18
22
32
PME Tool Kit
1. GENERALIDADES
1.1 Relación de manuales existentes del DIGIVEX MOTION
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
♦
Manual de utilización DIGIVEX Single Motion
(DSM)
Manual de utilización DIGIVEX Power Motion
(DPM)
Manual de utilización DIGIVEX Multi Motion
(DMM)
Manual DIGIVEX Motion - CANopen
Manual DIGIVEX Motion - PROFIBUS
Manual de ajuste PME - DIGIVEX Motion
Repertorio de variables DIGIVEX Motion
Manual de programación DIGIVEX Motion
Manual DIGIVEX Motion - Complemento Leva
Manual de utilización PME Tool kit
CANopen - Acceso al bus CAN mediante CIM03
CANopen - Contro remoto mediante mensajes PDO
Software de aplicación " Posicionamiento por bloques "
Software de aplicación "Cortes lineales a medida mediante cizalla volante"
Software de aplicación "Cortes a medida mediante cuchillas rotativas"
PVD3515
PVD3522
PVD3523
PVD3518
PVD3554
PVD3516
PVD3527
PVD3517
PVD3538
PVD3528
PVD3533
PVD3543
PVD3519
PVD3531
PVD3532
1.2 Protocolo CANopen
El protocolo CANopen sirve para parametrizar y supervisar los aparatos de la familia DIGIVEX
Motion.
El protocolo CANopen permite gestionar entre otros:
• los mensajes de proceso (PDO) y
• los mensajes de servicio (SDO)
Los mensajes de tipo PDO no reciben confirmación (acuse de recibo), sólo lo hacen los mensajes
de tipo SDO.
Los mensajes de tipo SDO permiten gestionar consignas puntuales dirigidas a un solo destinatario
(lectura o escritura de una variable o de un parámetro de un abonado presente en la red).
Teóricamente la velocidad de transmisión máxima del bus CAN (1 Mbit/s) permite el envío de un
mensaje cada milisegundo. En la práctica, la utilización de un software bajo Windows para
gestionar los mensajes limita dichas posibilidades al envío de un mensaje cada 50ms.
Los mensajes de tipo PDO permiten el envío de consignas cíclicas a alta velocidad (ver el manual
PVD 3543).
Actualmente, los variadores posicionadores de la familia DIGIVEX Motion sólo gestionan los
mensajes de tipo SDO.
2
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
1.3 Presentación
Este documento presenta el PME Tool Kit y describe el método para acceder a las funciones de
gestión de la red CANopen definidas por PARVEX.
•
•
•
•
El capítulo 1 de Generalidades ofrece una presentación general de PME Tool Kit.
El capítulo 2 es la Guía del usuario. Describe el modo de utilización funcional de PME Tool Kit.
El capítulo 3 constituye la Guía de Funciones.
El capítulo 4 presenta Ejemplos de Programación.
PME Tool Kit permite acceder desde un PC equipado con una comunicación serie RS232 a las
variables y parámetros de un variador posicionador de la familia DIGIVEX Motion, a través de un
módulo de interface CRS232.
PME Tool Kit es una biblioteca de funciones de tipo "DLL" incorporada al CD-Rom de instalación
del software PME (repertorio tool_kit). Dicha biblioteca contiene todas las funciones necesarias
para la inicialización del módulo CRS232 y la gestión de los mensajes de tipo SDO que pasan por
el bus CANopen.
PME Tool Kit está destinado a usuarios que tengan buenos conocimientos de programación bajo
el entorno Windows® 32 bits (C, Delphi®, Visual Basic® ...), no siendo necesario, sin embargo, que
conozcan el protocolo CANopen.
PME Tool Kit contiene:
• Una biblioteca con las funciones de gestión de la red CANopen, de tipo D.L.L. (Dynamic
Link Library) 32 bits.
• Un driver de la interface CRS232 en forma de ejecutable de 32 bits.
• Los archivos de definición de las funciones, variables y parámetros.
• La descripción de todas las funciones de gestión de la red CANopen, en forma de
documentación.
• Ejemplos de programación en distintos lenguajes.
3
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
1.4 Principios generales
Se llama Flujo a un canal de comunicación que se abre para un abonado CANopen determinado.
El usuario debe, en primer lugar, abrir un flujo. Dicho flujo se identifica mediante un número único
devuelto por el sistema. Una vez abierto el flujo, se puede proceder a una lectura o una escritura
desde o hacia un aparato, especificando su número de abonado CANopen y el número de flujo.
Cualquier flujo abierto debe cerrarse para liberar los recursos utilizados. Se podrán abrir
simultáneamente hasta 16 flujos de comunicación en una sesión de trabajo Windows.
• Tras la apertura del flujo, se envía a la D.L.L. el código de identificación del archivo de definición
de las variables y parámetros para el tipo de aparato afectado. En dicho archivo la DLL
encontrará la correspondencia entre el número de variable o de parámetro a leer o escribir y las
informaciones asociadas (números de indicador y subindicador CANopen, formato, valores
mínimo y máximo, valor por defecto, ...).
• Sólo se podrá realizar simultáneamente una operación en un flujo dado. Salvo especificación
contraria, la llamada de las funciones de la DLL es "bloqueante", es decir que el programa no
puede continuar su ejecución hasta que no se haya producido la salida de la función. Un
mecanismo de time-out permite a la DLL devolver un código de error si una función no se ha
realizado dentro de un tiempo razonable en la red (abonado ausente, error de transmisión...). El
tiempo de time-out varia según la función y el tipo de error encontrado.
4
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
2. GUIA DEL USUARIO
2.1 Archivos necesarios
Con PME Tool Kit se entregan los archivos siguientes:
¡Atención! Dichos archivos están previstos para un entorno de desarrollo y de trabajo Win32.
PxFnDef.pas
Archivo representante de la unidad DELPHI que contiene las definiciones de las
funciones exportadas por la D.L.L.
Este archivo sólo se utiliza para la programación en lenguaje DELPHI. Debe
copiarse en el repertorio del proyecto en desarrollo y guardarse en la cláusula
uses.
PxFnDef.h
Archivo de definición de tipo puntero en las funciones exportadas por la D.L.L.
Este archivo sólo se utiliza para la programación en lenguaje "C". Debe incluirse
en todos los archivos fuente del proyecto "C" que utilicen alguna de las funciones
de la DLL (#include <PxFnDef.h>).
Apigid32.dll
Archivo biblioteca que contiene las funciones de conversión específicas para
VISUAL BASIC.
Este archivo sólo se utiliza para una programación en lenguaje VISUAL BASIC.
Debe copiarse en el directorio del proyecto en desarrollo.
PxComm.dll
Archivo biblioteca que contiene todas las funciones de gestión de la red CANopen
definidas por PARVEX.
Este archivo debe guardarse en el mismo repertorio que los ejecutables que lo
utilizan.
PxComm.exe
Driver software encargado de la comunicación con una interface CRS232, a
través de la comunicación serie PC.
Este archivo debe obligatoriamente guardarse en el repertorio que contiene
PxComm.dll
Param.csv
Dsm.csv
Dtp.csv
Estos 3 archivos contienen la definición de las variables y parámetros utilizados
por los aparatos PARVEX de la familia DIGIVEX Motion (número, indicador,
subindicador, tipo, valor mínimo, valor máximo, valor por defecto...).
Gestionan la información prevista en el protocolo CANopen, lo que permite
reconocer la presencia de aparatos no-PARVEX en la red.
Estos archivos deben obligatoriamente guardarse en el repertorio que contiene
PxComm.dll.
Firmcrs.h86
Routram.h86
Estos 2 archivos contienen el código ejecutable de la interface CRS232. Dicho
código se cargará en la interface CRS232 cuando, tras la primera conexión de la
misma, se abra un flujo de comunicación.
Estos archivos deben obligatoriamente guardarse en el repertorio que contiene
PxComm.dll.
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PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
2.2 D.L.L. de interface PXCOMM.DLL
Esta biblioteca de funciones está escrita en DELPHI 4.0 para un entorno Win32.
Todas las funciones se declaran mediante la directiva stdcall, con lo que son directamente
accesibles desde otros lenguajes como el 'C'.
La biblioteca debe incorporarse al proyecto en desarrollo. Para ello, debe incluirse el archivo de
definición de las funciones PxFnDef
• o bien en una cláusula uses PxFnDef en DELPHI
• o bien mediante un #include <PxFnDef.h> en C
• o
bien
copiando
las
declaraciones
Decla_VB_Function_Parvex.txt en VISUAL BASIC
(archivo PxFnDef.pas)
(archivo PxFnDef.h)
contenidas
en
el
archivo
La biblioteca debe encontrarse en el mismo repertorio que el o los ejecutables que utilicen sus
funciones.
Para acceder a una de las variables o uno de los parámetros de un aparato, se envía a una función
de la D.L.L. el número de registro en decimal correspondiente a dicha variable o parámetro (ver el
manual PVD 3527, Repertorio de variables DIGIVEX Motion, columna "n°" en las tablas
descriptivas). Por su parte, el driver de comunicación debe conocer los números de indicador y
subindicador CANopen de la variable o del parámetro para poder acceder a la misma/al mismo. La
biblioteca realiza por tanto la correspondencia entre dichos números mediante un archivo de
definición de las variables y parámetros que deberá incluirse en el mismo repertorio que la D.L.L.
Con PME Tool Kit se suministran los archivos de definición de las variables y parámetros para los
aparatos PARVEX de la familia DIGIVEX Motion (Param.csv, DSM.csv, DTP.csv). Dichos archivos
incluyen también determinados parámetros definidos por la norma CANopen (tipo de aparato,
nombre del fabricante...), lo que normalmente permite detectar la presencia en la red de todos los
aparatos que incorporen dichos parámetros.
2.3 Driver software PC-CRS232
El archivo ejecutable PxComm.exe es el driver software que realiza todas las comunicaciones
entre una aplicación (a través de la D.L.L. de interface) y un aparato de la red CANopen (a través
de la interface hard CRS232).
Este archivo ejecutable de 32 bits no debe cerrarse nunca durante la utilización de las funciones de
gestión de la red CANopen PARVEX. En funcionamiento normal, dicho programa debe
"iconificarse" y, por tanto, permanecer invisible para el usuario.
El arranque del driver se produce automáticamente cuando se carga un elemento de la D.L.L. de
interface PxComm.dll en una aplicación que utilice al menos una de sus funciones.
Su cierre es realizado por el último elemento de la D.L.L. que se cierre.
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PVD 3528 E 11/2003
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2.4 Estructura de los archivos de definición de los
parámetros
Los archivos Param.csv, DSM.csv, DTP.csv tienen una estructura común. Describen las variables y
parámetros de los aparatos de la familia DIGIVEX Motion.
Estos archivos tienen un formato ASCII, con separadores de campos mediante " ; ".
Cada línea corresponde a la definición de una variable o un parámetro distinto.
Ejemplo (inicio del archivo DSM.csv):
no_registro;nombre;indicador;subindicador;unidad_hexa;Mínimo;Máximo;defecto;tipo;atrib
uto;observabilidad
9;Firmware_Version;10249;0;FFFF;sin;sin;;15;3;17
10;CAN_Address;10250;0;FFFF;0;63;;16;1;17
11;Serial_Number;10251;0;FFFF;sin;sin;;15;1;17
12;Param_12;10252;0;FFFF;0;65535;;12;1;17
13;CAN_Baud_Rate;10253;0;FFFF;0;63;;16;1;17
14;Processor_Type;10254;0;FFFF;sin;sin;C167CR LM;15;3;17
Descripción de los campos:
no_registro
indica el número de registro que se utilizará en la mayoría de las funciones para
acceder a la variable o al parámetro (ver manual PVD 3527, Repertorio de las
variables DIGIVEX Motion, columna "n°" en las tablas descriptivas).
nombre
indica el nombre simbólico de la variable o del parámetro.
indicador
especifica el número de indicador CANopen que utilizará el driver software para
acceder a la variable o al parámetro.
subindicador
especifica el número de subindicador CANopen.
unidad_hexa
código que indica la unidad de la variable o del parámetro.
Mínimo
valor mínimo de la variable o del parámetro.
Máximo
valor máximo de la variable o del parámetro.
defecto
valor por defecto de la variable o del parámetro,
tipo
código que indica el tipo de la variable o del parámetro (flotante, entero,
binario,...),
atributo
código que indica si la variable o el parámetro permite el acceso sólo para lectura
o para lectura/escritura.
observabilidad
código que indica la herramienta PARVEX con la que es observable la variable o
el parámetro.
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PVD 3528 E 11/2003
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2.5 Memorias
Las distintas informaciones comunicadas al variador posicionador, tales como datos, parámetros o
programas, son almacenadas en distintas zonas de memoria.
La extensión _DM corresponde a los aparatos de la familia DIGIVEX MOTION (DSM, DMM, DPM).
La extensión _PC corresponde al ordenador PC conectado al bus CAN.
2.5.1 EEPROM_DM
Una zona de memoria no volátil, llamada EEPROM_DM, contiene los parámetros de la máquina y el archivo
de configuración del usuario.
Dicha memoria está físicamente situada en la tarjeta de personalización del variador posicionador.
Parte de la memoria EEPROM_DM es solidaria de la tarjeta matriz del variador posicionador. Memoriza en
particular el tiempo de funcionamiento del variador posicionador y su número de serie.
2.5.2 RAM_DM
Cuando se realiza la conexión del variador a la red, o al efectuarse una restauración (comando restore), se
transfiere el contenido de la memoria EEPROM_DM hacia una memoria viva, llamada RAM_DM. Dicha
memoria permite el intercambio de informaciones en línea (ON LINE) entre el variador posicionador y el
ordenador PC.
2.5.3 FLASH_DM
Los programas de usuario (programas ensamblador, programas fuente, tablas de leva) están guardados en
una zona de memoria de tipo flash_eprom, llamada FLASH_DM. Dicha memoria está situada en la tarjeta de
personalización y tiene un tamaño de 512Kbytes.
2.5.4 PROG_DM
Cuando se conecta el variador o al aplicarse los programas (orden "Aplicar programas"), se transfiere el
código ejecutable contenido en la memoria FLASH_DM hacia una memoria viva llamada PROG_DM (RAM
216Kbytes).
Los programas de usuario ejecutados por el variador posicionador son los que se encuentran en la memoria
PROG_DM.
2.5.5 FIRM_DM
El software del sistema operativo se llama firmware.
Está situado en una zona de memoria de tipo flash_eprom, llamada FIRM_DM. Dicha memoria es solidaria
de la tarjeta matriz del variador posicionador.
2.5.6 RAM_PC
Cuando se conecta el variador al ordenador PC, se transmite una imagen de su memoria RAM_DM a la
memoria viva del ordenador, llamada RAM_PC.
2.5.7 Memoria de masa
Los disquetes y discos duros constituyen la memoria de masa del ordenador PC. Dicha memoria sirve para
guardar los datos del usuario.
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PVD 3528 E 11/2003
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unidad_hexa:
FFFF
FFFE
FFFD
FFFC
FFFB
FFFA
FFF9
FFF8
FFF7
FFF6
FFF5
FFF4
FFF3
FFF2
FFF1
FFF0
FFEF
FFEE
FFED
FFEC
FFEB
FFEA
FFE9
FEFF
FEFE
FEFD
FEFC
FEFB
FEFA
FEF9
FEF8
FEF7
FEF6
FEF5
FEF4
FEF3
FEF2
FEF1
FEF0
FEEF
sin
V
A
Ω
mH
Hz
s
r.p.m.
°C
punto/revol.
grado angular
%
V/1000 r.p.m.
mA/r.p.m.
A/1000 r.p.m.
kg.m²
r.p.m./V
N.m
N.m/1000 r.p.m.
%/°C
mA
minuto angular
J
unit1
unit1/s
unit1/s²
unit1/revol.
unit1/impulsos
unit2
unit2/s
unit2/s²
unit2/revol.
unit2/impulsos
unit3
V/unit3
unit4
unit4/V
Impulsos
1/s
Ms
9
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PME Tool Kit
tipo:
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
no definido
cadena de 16 caracteres
no definido
flotante IEEE 64 bits
flotante IEEE 32 bits
entero hexadecimal de 32 bits con signo
binario (0 o 1) codificado en entero hexadecimal de 32 bits
cadena de 16 caracteres como máximo
cadena de 16 caracteres en el formato ± 0.123456789E±01
no definido
entero hexadecimal de 32 bits sin signo
entero hexadecimal de 32 bits con signo
entero hexadecimal de 16 bits sin signo
entero hexadecimal de 16 bits con signo
binario (0 o 1) codificado en entero hexadecimal de 16 bits
cadena de 16 caracteres como máximo
cadena de 16 caracteres en el formato ± 0.123456789E±01
0
1
2
3
4
5
no definido
parámetro para lectura/escritura
parámetro específico
parámetro sólo para lectura
variable sólo para lectura
variable para lectura/escritura
atributo:
La diferencia entre variable y parámetro sólo radica en el hecho de que:
• las variables tienen valores de inicialización que no son modificables por el
usuario;
• los parámetros tienen valores de inicialización que son modificables por el
usuario.
observabilidad:
0
0 / 16 / 17 / 81
5 / 13 / 85 / 125 / 253
16 / 17 / 81 / 85 / 125 / 241 / 253
no observable
no observable mediante la herramienta osciloscopio
observable mediante la herramienta osciloscopio
observable de otra forma que mediante la
herramienta osciloscopio
10
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3. GUIA DE FUNCIONES
3.1 Repertorio alfabético de las funciones
En las páginas siguientes, se describen las funciones:
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
PxChangeCANBaudRate
PxChangeRS232BaudRate
PxCloseAllStream
PxCloseStream
PxDirectReadStream
PxDirectWriteParam
PxGetFirmLoadProgress
PxOpenStream
PxOpenStreamEx
PxReadOscilloCurve
PxReadParam
PxReadUserProgFile
PxWriteFirmWareFile
PxWriteParam
PxWriteParameterFile
PxWriteUserProgFile
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3.2 Códigos de retorno de las funciones - Códigos de error
SUCCESS = 0
(no hay errores)
-1
Número de flujo de comunicación erróneo.
-3
El driver de comunicación está ocupado. Por favor, vuelva a intentarlo después.
-4
El driver de comunicación no contesta. Por favor, vuelva a lanzar la aplicación.
-5
El driver está cerrado. No es posible ninguna comunicación. Vuelva a lanzar PxComm.exe.
-20
Valor fuera de límites. Por favor vuelva a empezar.
-21
El parámetro no es accesible.
-22
El parámetro direccionado es de sólo lectura.
-23
Este parámetro no existe.
-24
Para escribir este parámetro, el variador debe estar con velocidad y par nulos.
-25
El archivo no es correcto. Contiene un error de sintaxis.
-26
Incoherencia entre el valor y el tipo de parámetro. Compruebe el valor.
-27
Se ha detectado un error de check-sum durante la transferencia del firmware.
-28
Error de check-sum. El archivo firmware es incorrecto.
-30
Error de time-out en el bus CANopen.
-50
Se ha producido un problema de comunicación con la interface CRS232.
-51
La comunicación con la interface CRS232 se ha interrumpido. Compruebe la conexión y
vuelva a empezar.
-100
Comunicación imposible. Compruebe las conexiones y vuelva a lanzar la aplicación.
-202
Una instrucción está en curso de ejecución. Vuelva a intentarlo.
-204
El archivo de definición de los parámetros no existe o no es correcto.
3.3 Descripción detallada de las distintas funciones
12
PVD 3528 E 11/2003
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PxChangeCANBaudRate
Función
Esta función pide al driver que cambie la velocidad de comunicación utilizada por la interface CRS232
para comunicar en el bus CANopen.
Sinopsis
DELPHI
function PxChangeCANBaudRate( iStream: Integer;
BaudRateCode: Integer ): Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxChangeCANBaudRate( int iStream,
int BaudRateCode );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxChangeCANBaudRate Lib "pxcomm.dll"
(ByVal iStream As Long, ByVal BaudRateCode As Long) As Long
Parámetros
iStream
BaudRateCode
de tipo Integer, indica el identificador del flujo a utilizar (anteriormente
devuelto por la función PxOpenStream).
de tipo Integer, contiene un código que especifica la velocidad de
comunicación deseada:
0
10 Kbaudios
4
250 Kbaudios
1
20 Kbaudios
5
500 Kbaudios
2
50 Kbaudios
6
1 Mbaudios
3
125 Kbaudios
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
6
Se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
El proceso se ha realizado satisfactoriamente.
Comentarios
El identificador del flujo a utilizar debe corresponder a la interface CRS232 físicamente conectada.
El driver espera un acuse de recibo/confirmación de la CRS232 antes de salir de esta función.
¡Atención!
Antes de utilizar esta función, es necesario cambiar la velocidad de comunicación en la red CANopen
de cada uno de los abonados conectados. El procedimiento es el siguiente:
• conectar únicamente un solo aparato a la red
• cambiar la velocidad de emisión/recepción de dicho abonado en el bus CANopen mediante la
función PxWriteParam (escritura del parámetro "Can_Baud_Rate" número de registro 13 para un
variador posicionador de la familia DIGIVEX MOTION)
• cambiar la velocidad CANopen de la interface CRS232 mediante la función
PxChangeCANBaudRate
• guardar la nueva velocidad cargada en el abonado mediante la función PxWriteParam (escritura del
parámetro "Save_Param" número de registro 12295 para un variador posicionador de la familia
DIGIVEX MOTION)
• volver a cambiar la velocidad CANopen de la interface CRS232 a su valor inicial mediante la
función PxChangeCANBaudRate
• desconectar el aparato y repetir el procedimiento descrito para los demás aparatos
• volver a conectar todos los aparatos
• cambiar una última vez la velocidad CANopen de la interface CRS232 (velocidad final deseada)
mediante la función PxChangeCANBaudRate
13
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PxChangeRS232BaudRate
Función
Esta función pide al driver que cambie la velocidad de comunicación de la conexión serie entre el PC y
la interface CRS232.
Sinopsis
DELPHI
function PxChangeRS232BaudRate( iStream: Integer;
BaudRate: dword ): Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxChangeRS232BaudRate( int iStream,
DWORD BaudRate );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxChangeRS232BaudRate Lib "pxcomm.dll"
(ByVal iStream As Long, ByVal BaudRate As Long) As Long
Parámetros
iStream
de tipo Integer, indica el identificador del flujo a utilizar (anteriormente
devuelto por la función PxOpenStream).
BaudRate
de tipo dWord, indica la velocidad a aplicar a la comunicación serie entre
el PC y la interface CRS232.
Los valores de velocidad posibles son:
0
9600 baudios
2
57600 baudios
1
19200 baudios
3
115200 baudios
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
Se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
5
El proceso se ha realizado satisfactoriamente.
Comentarios
La petición de cambio se transmite a la velocidad antigua, siendo el valor del parámetro un octeto que
representa la velocidad deseada. A continuación se interrumpe la comunicación y luego la conexión se
cierra y se abre de nuevo automáticamente con la nueva velocidad.
El driver espera un acuse de recibo de la CRS232 antes de salir de esta función.
14
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxCloseAllStream
Función
Esta función pide al driver de la interface CRS232 que cierre todos los flujos de comunicación
anteriormente abiertos por las llamadas a la función PxOpenStream.
Sinopsis
DELPHI
function PxCloseAllStream( dwProcess: dWord ): Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxCloseAllStream( DWORD dwProcess );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxCloseAllStream Lib "pxcomm.dll"
(ByVal dwProcess As Long) As Long
Parámetros
dwProcess
de tipo dWord, indica el identificador del proceso que llama
(anteriormente devuelto por la función GetCurrentProcessId del API
Win32).
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
Se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
≥0
el proceso se ha realizado satisfactoriamente (devuelve el número de
flujos cerrados).
Comentarios
No será posible ninguna nueva comunicación por los flujos de comunicación cerrados mediante dicha
función (a menos que se vuelva a abrir el flujo).
15
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxCloseStream
Función
Esta función pide al driver de la interface CRS232 que cierre un flujo de comunicación anteriormente
abierto por una llamada a la función PxOpenStream.
Sinopsis
DELPHI
function PxCloseStream( dwProcess: dWord;
iStream: Integer ): Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxCloseStream( DWORD dwProcess,
int iStream );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxCloseStream Lib "pxcomm.dll"
(ByVal dwProcess As Long, ByVal iStream As Long) As Long
Parámetros
dwProcess
de tipo dWord, indica el identificador del proceso que llama
(anteriormente devuelto por la función GetCurrentProcessId del API
Win32).
iStream
de tipo Integer, indica el identificador del flujo a cerrar (anteriormente
devuelto por la función PxOpenStream).
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
Se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
>0
el proceso se ha realizado satisfactoriamente (devuelve el número del
flujo cerrado).
Comentarios
No será posible ninguna nueva comunicación por el flujo de comunicación cerrado mediante dicha
función (a menos que se vuelva a abrir el flujo).
16
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxDirectReadParam
Función
Esta función es idéntica a PxReadParam. La única diferencia es que se especifican el número de
indicador, el número de subindicador y el tipo del parámetro que se quiere leer. Se utilizará esta
función cuando el abonado en el que se vaya a leer el parámetro no sea un terminal µVision ni un
variador posicionador de la familia DIGIVEX Motion (DSM, DMM o DPM).
Sinopsis
DELPHI
function PxDirectReadParam( iStream: Integer;
iNode: Integer;
wIndexParam: word;
wSubIndexParam: word;
iType: Integer;
var cArray: array of Char ):Integer; stdcall;
C
int_stdcall PxDirectReadParam( int iStream,
int iNode,
WORD wIndexParam,
WORD wSubIndexParam,
int iType,
char cArray[4096],
int iSize );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxDirectReadParam Lib "pxcomm.dll"
(ByVal iStream As Long, ByVal iNode As Long, ByVal wIndexParam As Long, ByVal
wSubIndexParam As Long, ByVal iType As Long, ByVal cArray As Long, ByVal iSize As
Long ) As Long
Parámetros
de tipo Integer, indica el indicador de flujo a utilizar (anteriormente devuelto
iStream
por la función PxOpenStream).
iNode
de tipo Integer, indica el número del abonado CANopen al que va dirigida la
petición.
wIndexParam
de tipo Word, indica el número de indicador CANopen del parámetro que
se quiere leer.
wSubIndexParam
de tipo Word, indica el número de subindicador CANopen del parámetro
que se quiere leer.
iType
de tipo Integer, indica el tipo del parámetro que se quiere leer (ver § 2.4).
cArray
de tipo array of Char, contiene, en respuesta, el valor codificado en ASCII
de la variable o del parámetro leído.
iSize
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
Tamaño de la tabla cArray (utilizado sólo en C y VISUAL BASIC).
se ha producido un error (Ver códigos de error § 3.2).
el proceso se ha realizado satisfactoriamente.
= SUCCESS
Comentarios
Ver función PxReadParam.
17
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxDirectWriteParam
Función
Esta función es idéntica a PxWriteParam. La única diferencia es que se especifican el número de
indicador, el número de subindicador y el tipo del parámetro a modificar. Se utilizará esta función
cuando el abonado en el que se vaya a escribir el parámetro no sea un terminal µVision ni un
variador posicionador de la familia DIGIVEX Motion (DSM, DMM o DPM).
Sinopsis
DELPHI
function PxDirectReadParam( iStream: Integer;
iNode: Integer;
wIndexParam: word;
wSubIndexParam: word;
iType: Integer;
cArray: array of Char ):Integer; stdcall;
C
int_stdcall PxDirectReadParam( int iStream,
int iNode,
WORD wIndexParam,
WORD wSubIndexParam,
int iType,
char cArray[4096],
int iSize );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxDirectReadParam Lib "pxcomm.dll"
(ByVal iStream As Long, ByVal iNode As Long, ByVal wIndexParam As Long, ByVal
wSubIndexParam As Long, ByVal iType As Long, ByVal cArray As Long, ByVal iSize As
Long ) As Long
Parámetros
de tipo Integer, indica el indicador de flujo a utilizar (anteriormente devuelto
iStream
por la función PxOpenStream)
iNode
de tipo Integer, indica el número del abonado CANopen al que va dirigida la
petición.
wIndexParam
de tipo Word, indica el número de indicador CANopen del parámetro a
modificar.
wSubIndexParam
de tipo Word, indica el número de subindicador CANopen del parámetro a
modificar.
iType
de tipo Integer, indica el tipo del parámetro a modificar (ver § 2.4).
cArray
de tipo array of Char, contiene, en respuesta, el valor codificado en ASCII
de la variable o del parámetro a modificar.
iSize
Tamaño de la tabla cArray (utilizado sólo en C y VISUAL BASIC).
Códigos de retorno
de tipo Integer
se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
<0
el proceso se ha realizado satisfactoriamente.
= SUCCESS
Comentarios
Ver función PxWriteParam.
18
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxGetFirmLoadProgress
Función
Tras una petición de transferencia de firmware hacia un variador posicionador de la familia DIGIVEX
Motion (PxWriteFirmWareFile), esta función permite implementar una espera con visualización de la
progresión de la transferencia.
Sinopsis
DELPHI
function PxGetFirmLoadProgress( iStream:Integer ): Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxGetFirmLoadProgress( int iStream );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxGetFirmLoadProgress Lib "pxcomm.dll"
(ByVal iStream As Long) As Long
Parámetros
iStream
de tipo Integer, indica el identificador del flujo a utilizar (anteriormente
devuelto por la función PxOpenStream).
El identificador de flujo es el mismo que se utilizó para iniciar la
transferencia del firmware (función PxWriteFirmWareFile).
Códigos de retorno
de tipo Integer
El valor devuelto (valor entero comprendido entre 0 y 100) especifica el porcentaje de realización de la
función de transferencia del Firmware en curso. El valor por defecto (no hay carga en curso) es de
100%.
Comentarios
El código de sondeo que utiliza la función PxGetFirmLoadProgress debe implantarse en un "thread"
distinto del que lanzó la función de transferencia del firmware.
19
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxOpenStream
Función
Esta función pide al driver que abra un flujo de comunicación entre una aplicación y una interface
CRS232, utilizando el puerto serie especificado en la llamada de la función.
Sinopsis
DELPHI
function PxOpenStream( dwProcess: dWord;
pCOM: PChar;
BaudRate: dWord;
iConfig: Integer ): Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxOpenStream( DWORD dwProcess,
LPSTR pCom,
DWORD BaudRate,
int iConfig );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxOpenStream Lib "pxcomm.dll"
(ByVal dwProcess As Long, ByVal pCom As String, ByVal BaudRate as Long, ByVal iConfig
as Long) As Long
Parámetros
dwProcess
de tipo dWord, especifica el identificador del proceso que llama
(anteriormente devuelto por la función GetCurrentProcessId del API Win32).
pCOM
de tipo Pchar, posiciona el puntero en la cadena de caracteres ASCII (con
"cero" terminal) que contiene el nombre en claro del puerto de comunicación
serie a utilizar para el flujo que se quiere abrir (COM1, COM2, ...).
BaudRate
de tipo dWord, indica el valor en claro de la velocidad de transmisión a utilizar
para abrir la comunicación serie (9600, 19200, 57600 o 115200).
iConfig
de tipo Integer, contiene un código que identifica el archivo de definición de
las variables y parámetros del abonado para el que se abrirá el flujo:
0 Param.csv
(reservado para uso interno)
1 DSM.csv
(a utilizar para direccionar un variador posicionador
de la familia DIGIVEX Motion : DSM, DMM o DPM)
2 DTP.csv
(a utilizar para direccionar un terminal µVision)
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
Se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
=0
Se ha producido un error: no hay flujo de comunicación disponible.
>0
Devuelve el identificador de flujo (número único comprendido 1 y 16).
20
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
Comentarios
Esta función debe utilizarse en primer lugar, antes de cualquier intercambio en la red. De lo contrario
se produce el cierre del flujo de comunicación mediante la función PxCloseStream.
Si la interface de communicación CRS232 no ha sido inicializada, el driver le transfiere su firmware,
espera una respuesta de acuse de recibo y luego le envía la velocidad de comunicación RS232
deseada.
Si el puerto de comunicación serie especificado está ya abierto (operación anteriormente realizado por
otro flujo), la función comprueba si la interface CRS232 está correctamente inicializada, la inicializa en
su caso y devuelve un número único de flujo a la aplicación que ha realizado la petición.
Se pueden abrir simultáneamente hasta un máximo de 16 flujos.
Nota: la inicialización de la interface CRS232 tarda algunos segundos, pero normalmente sólo se
realiza una única vez cuando se efectúa la conexión del módulo.
21
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxOpenStreamEx
Función
Esta función es idéntica a PxOpenStream. La única diferencia es que se especifican el nombre del
archivo de definición de las variables y parámetros del abonado para el que se va a abrir el flujo. Se
utilizará esta función cuando el abonado no sea un terminal µVision ni un variador posicionador de la
familia DIGIVEX Motion (DSM, DMM o DPM).
Sinopsis
DELPHI
function PxOpenStreamEx( dwProcess: dWord;
pCOM: PChar;
BaudRate: dWord;
iConfig: Integer;
cFile: array of Char ):Integer; stdcall;
C
int_stdcall PxOpenStream( DWORD dwProcess,
LPSTR pCom,
DWORD BaudRate,
int iConfig,
char cFile[4096],
int iSize );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxOpenStream Lib "pxcomm.dll"
(ByVal dwProcess As Long, ByVal pCom As String, ByVal BaudRate As Long, ByVal
iConfig
As Long, ByVal cFile As Long, ByVal iSize As Long ) As Long
Parámetros
de tipo dWord, indica el identificador del proceso que llama (anteriormente
dwProcess
devuelto por la función GetCurrentProcessId del API Win32).
pCom
de tipo Pchar, posiciona el puntero en la cadena de caracteres ASCII (con
"cero" terminal) que contiene el nombre en claro del puerto de
comunicación serie a utilizar para el flujo que se quiere abrir (COM1,
COM2, ...).
BaudRate
de tipo dWord, indica el valor en claro de la velocidad de transmisión a
utilizar para abrir la comunicación serie (9600, 19200, 57600 o 115200).
iConfig
de tipo Integer, contiene el código 0.
cFile
de tipo array of Char, contiene la cadena de caracteres ASCII (con "cero"
terminal) que indica el nombre completo del archivo (.csv) de definición de
las variables y de los parámetros del abonado para el que se va abrir el
flujo.
iSize
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
=0
Tamaño de la tabla cFile (utilizado sólo en C y VISUAL BASIC).
se ha producido un error (Ver códigos de error § 3.2).
se ha producido un error : no hay flujo de comunicación disponible.
devuelve el identificador de flujo (número único comprendido entre 1 y 16).
>0
Comentarios
Ver función PxOpenStream.
22
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxReadOscilloCurve
Función
Esta función envía a la interface CRS232 una petición de lectura de curva del osciloscopio en el
variador posicionador correspondiente al abonado CANopen especificado.
Sinopsis
DELPHI
function PxReadOscilloCurve( iStream: Integer;
iNode: Integer;
wNumParam: word;
wNumSegment: word;
var cArray: array of char ): Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxReadOscilloCurve( int iStream,
int iNode,
WORD wNumParam,
char cArray[4096],
int iSize);
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxReadOscilloCurve Lib "pxcomm.dll"
(ByVal iStream As Long, ByVal iNode As Long, ByVal wNumParam As Long, ByVal
wNumSegment As Long, ByVal cArray As Long, ByVal iSize As Long) As Long
Parámetros
iStream
de tipo Integer, indica el identificador del flujo a utilizar (anteriormente
devuelto por la función PxOpenStream).
iNode
de tipo Integer, indica el número del abonado CANopen afectado por la
petición.
wNumParam
De tipo Word, indica el número de indicador de la variable que contiene
los puntos de la curva que se quiere leer:
• 1180 para la vía 1 (osc_channel0)
• 1181 para la vía 2 (osc_channel1)
• 1182 para la vía 3 (osc_channel2)
• 1183 para la vía 4 (osc_channel3)
de tipo Word, indica el número del segmento de curva a leer. (1 a 128)
wNumSegment
cArray
iSize
De tipo array of Char, contiene, en respuesta, para el segmento
considerado, los valores de los puntos de osciloscopio leídos (16 valores
flotantes simple precisión 32 bits codificados en formato IEEE).
Tamaño de la matriz cArray (utilizada únicamente en C y VISUAL BASIC)
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
Se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
= SUCCESS
El proceso se ha realizado satisfactoriamente.
23
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
Comentarios
El driver espera un acuse de recibo de la CRS232 antes de salir de esta función.
Las curvas de osciloscopio están divididas en 128 segmentos de 16 valores flotantes (formato IEEE).
La variable "osc_data_ready" especifica el número de segmentos listos para ser leídos por el usuario.
El usuario dispone de 10 parámetros para definir la función de osciloscopio:
Parámetro
osc_num0
n° de registro
1184*
osc_num1
1185*
osc_num2
1186*
osc_num3
1187*
osc_trig_level
1188*
osc_trig_channel
1189*
osc_trig_edge
1190*
osc_pretrig
1191*
osc_timebase
1192*
osc_trig_on
1193*
Descripción
entero que define el número de registro de la variable
asociada a la vía 1 (channel1)
las variables observables se especifican en el documento
PVD3527 "Repertorio de variables DIGIVEX MOTION"
entero que define el número de registro de la variable
asociada a la vía 2 (channel2)
las variables observables se especifican en el documento
PVD3527 "Repertorio de variables DIGIVEX MOTION"
entero que define el número de registro de la variable
asociada a la vía 3 (channel3)
las variables observables se especifican en el documento
PVD3527 "Repertorio de variables DIGIVEX MOTION"
entero que define el número de registro de la variable
asociada a la vía 4 (channel4)
las variables observables se especifican en el documento
PVD3527 "Repertorio de variables DIGIVEX MOTION"
flotante IEEE que indica el umbral de disparo del trigger
entero que define el número de la vía utilizada por el trigger
(0, 1, 2 ó 3)
binario que define el sentido de disparo del trigger:
0 sentido positivo (valor creciente)
1 sentido negativo (valor decreciente)
flotante IEEE que indica el valor de pretrig (% de trazado
antes del trigger)
mínimo
0,01 (1%)
máximo
0,99 (99%)
entero que indica el valor de la base de tiempo del
osciloscopio (expresado en múltiplos de 250 µs)
base de tiempo = periodo entre dos muestras
mínimo 1 (0,25 ms)
máximo
16000 (4 s)
binario que define el disparo:
0 disparo inmediato
1 disparo por el trigger
* Para un variador posicionador de la familia DIGIVEX MOTION.
24
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
Están disponibles además dos variables que permiten poner en marcha la lectura e indicar que los
datos están listos para ser leídos:
Parámetro
osc_on
n° de registro
1194*
Descripción
la escritura de un 1 en esta variable pone en marcha la
captura
osc_data_ready
1195*
entero que indica el número de "segmentos" listos para
ser leídos
mínimo
0
máximo
128
* Para un variador posicionador de la familia DIGIVEX MOTION.
Nota:
También se puede utilizar la herramienta osciloscopio PARVEX suministrada con el software PME.
Para ello, sólo es necesario pasar en línea de comando al ejecutable scope.exe los parámetros
siguientes (los distintos parámetros van separados mediante un carácter "espacio"):
scope.exe DSM 3 COM1 115200 12
Parámetro
1
Ejemplo
DSM
2
3
3
COM1
4
115200
5
12
Descripción
nombre sin extensión del archivo de definición de las
variables y parámetros (DSM.csv para un variador
posicionador de la familia DIGIVEX Motion)
parámetro fijo de uso interno
nombre del puerto de comunicación serie utilizado (COM1,
COM2, ...)
velocidad de la comunicación serie (9600, 19200, 57600 o
115200)
número de abonado CANopen del aparato afectado por la
petición
25
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxReadParam
Función
Esta función envía a la interface CRS232 una petición de lectura de una variable o de un parámetro en
el abonado CANopen especificado.
Sinopsis
DELPHI
function PxReadParam( iStream: Integer;
iNode: Integer;
wNumParam: word;
var cArray: array of char ): Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxReadParam( int iStream,
int iNode,
WORD wNumParam,
char cArray[4096],
int iSize);
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxReadParam Lib "pxcomm.dll"
(ByVal iStream As Long, ByVal iNode As Long, ByVal wNumParam As Long, ByVal cArray As
Long, ByVal iSize As Long) As Long
Parámetros
iStream
iNode
wNumParam
cArray
iSize
de tipo Integer, indica el identificador del flujo a utilizar (anteriormente
devuelto por la función PxOpenStream).
de tipo Integer, indica el número del abonado CANopen afectado por la
petición.
de tipo Word, indica el número de registro de la variable o del parámetro
a leer (ver el manual PVD 3527, Repertorio de variables DIGIVEX Motion,
columna "n°" en las tablas descriptivas).
de tipo array of Char, contiene, en respuesta, el valor codificado en
ASCII de la variable o del parámetro leído.
Tamaño de la matriz cArray (utilizada únicamente en C y VISUAL BASIC)
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
= SUCCESS
Se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
El proceso se ha realizado satisfactoriamente.
Comentarios
La función traduce el valor leído en el aparato en una cadena de caracteres ASCII.
Atención: Según la variable o el parámetro leído, esta función puede devolver un valor en código
ASCII comprendido entre 2 octetos y 4 Koctetos (16 octetos generalmente). El buffer que recibe el
dato deberá tener, por tanto, el tamaño suficiente.
El driver espera un acuse de recibo de la CRS232 antes de salir de esta función.
26
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxReadUserProgFile
Función
Esta función envía a la interface CRS232 una petición de salvaguarda en el PC del Programa Usuario
del variador posicionador correspondiente al abonado CANopen especificado.
Sinopsis
DELPHI
function PxReadUserProgFile( iStream: Integer;
iNode: Integer;
wNumParam: word;
var Filename: PChar ):Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxReadUserProgFile( int iStream,
int iNode,
WORD wNumParam,
LPSTR FileName );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxReadUserProgFile Lib "pxcomm.dll"
(ByVal iStream As Long, ByVal iNode As Long, ByVal wNumParam As Long, ByVal FileName
As String) As Long
Parámetros
iStream
de tipo Integer, indica el identificador del flujo a utilizar (anteriormente
devuelto por la función PxOpenStream).
iNode
de tipo Integer, indica el número del abonado CANopen afectado por la
petición.
wNumParam
de tipo Word, indica el número de registro correspondiente a una petición
de salvaguarda del Programa Usuario (parámetro "Data_Prog" número
12288 para un variador posicionador).
FileName
de tipo PChar, posiciona el puntero, en respuesta, en una cadena de
caracteres (con "cero" terminal) que indica el nombre completo del
archivo temporal que contiene el programa de usuario leído.
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
Se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
= SUCCESS
El proceso se ha realizado satisfactoriamente.
Comentarios
El driver crea un archivo temporal, guarda en el mismo el programa usuario descargado, y luego
devuelve el nombre de dicho archivo.
El driver espera un acuse de recibo de la CRS232 antes de salir de esta función.
27
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxWriteFirmWareFile
Función
Esta función pide al driver de la interface CRS232 que transfiera un archivo de Firmware hacia un
abonado CANopen (transferencia a memoria FIRM_DM).
Sinopsis
DELPHI
function PxWriteFirmWareFile( iStream: Integer;
iNode: Integer;
wNumParam: Word;
FileName: PChar ): Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxWriteFirmWareFile( int iStream,
int iNode,
WORD wNumParam,
LPSTR FileName );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxWriteFirmWareFile Lib "pxcomm.dll"
(ByVal iStream As Long, ByVal iNode As Long, ByVal wNumParam As Long, ByVal FileName
As String) As Long
Parámetros
iStream
de tipo Integer, indica el identificador del flujo a utilizar (anteriormente
devuelto por la función PxOpenStream).
iNode
de tipo Integer, indica el número del abonado CANopen afectado por la
petición.
wNumParam
de tipo Word, indica el número de registro correspondiente a una petición de
transferencia del archivo Firmware (parámetro "Data_Firm" número 12291
para un variador posicionador).
FileName
de tipo PChar, posiciona el puntero en una cadena de caracteres (con
"cero" terminal) que indica el nombre completo del archivo Firmware a
transferir.
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
Se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
= SUCCESS
El proceso se ha realizado satisfactoriamente.
Comentarios
Atención: Esta función sustituye el "código Firmware" del aparato conectado por el del archivo
transmitido. En caso de problemas de transmisión, la reinicialización del aparato permite recuperar el
antiguo Firmware.
El driver espera un acuse de recibo de la CRS232 antes de salir de esta función.
28
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxWriteParam
Función
Esta función envía a la interface CRS232 una petición de escritura de una variable o un parámetro en
el abonado CANopen especificado (transferencia a memoria RAM_DM).
Sinopsis
DELPHI
function PxWriteParam( iStream: Integer;
iNode: Integer;
wNumParam: word;
var cArray: array of char ): Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxWriteParam( int iStream,
int iNode,
WORD wNumParam,
char cArray[4096],
int iSize);
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxWriteParam Lib "pxcomm.dll"
(ByVal iStream As Long, ByVal iNode As Long, ByVal wNumParam As Long, ByVal cArray As
Long, ByVal iSize As Long) As Long
Parámetros
iStream
iNode
wNumParam
cArray
iSize
de tipo Integer, indica el identificador de flujo a utilizar (anteriormente
devuelto por la función PxOpenStream).
de tipo Integer, indica el número del abonado CANopen afectado por la
petición.
de tipo Word, indica el número de registro de la variable o del parámetro
a modificar (ver manual PVD 3527, Repertorio de variables DIGIVEX
Motion, columna "n°" en las tablas descriptivas).
de tipo array of Char, contiene el valor codificado en ASCII de la variable
o del parámetro a modificar.
Tamaño de la matriz cArray (utilizada únicamente en C y VISUAL BASIC)
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
Se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
= SUCCESS
El proceso se ha realizado satisfactoriamente.
Comentarios
El valor transmitido a la función debe ser una cadena de caracteres (por ejemplo "+1,444" o "EJE1").
Si dicho valor no se ajusta al formato esperado para la variable o el parámetro que se quiere modificar,
la función devuelve un código de error.
El driver espera un acuse de recibo de la CRS232 antes de salir de esta función.
Nota: Para guardar en memoria EEPROM_DM, el o los parámetros anteriormente modificado(s), utilizar la
función PxWriteParam para escribir el texto '1' en el parámetro "Save_Param" (número de registro
12295 para un variador posicionador de la familia DIGIVEX MOTION). Este comando permite guardar
el conjunto de los parámetros de memoria RAM_DM en memoria EEPROM_DM.
29
PVD 3528 E 11/2003
PME Tool Kit
PxWriteParameterFile
Función
Esta función pide al driver de la interface CRS232 que transfiera un archivo de Parámetros hacia un
abonado CANopen (transferencia a memoria RAM_DM).
Sinopsis
DELPHI
function PxWriteParameterFile( iStream: Integer;
iNode: Integer;
FileName: PChar ): Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxWriteParameterFile( int iStream,
int iNode,
LPSTR FileName );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxWriteParameterFile Lib "pxcomm.dll"
(ByVal iStream As Long, ByVal iNode As Long, ByVal FileName As String) As Long
Parámetros
iStream
iNode
FileName
de tipo Integer, indica el identificador del flujo a utilizar (anteriormente
devuelto por la función PxOpenStream).
de tipo Integer, indica el número del abonado CANopen afectado por la
petición.
de tipo PChar, posiciona el puntero en una cadena de caracteres (con
"cero" terminal) que indica el nombre completo del archivo Parámetros a
transferir.
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
Se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
= SUCCESS
El proceso se ha realizado satisfactoriamente.
Comentarios
El archivo de parámetros a escribir debe tener la sintaxis siguiente:
<Parameters>
N°_del_ parámetro_en_decimal=Valor_del_parámetro_en_ASCII ;Nombre_del_parámetro_en_ASCII
</Parameters>
Ejemplo:
<Parameters>
51=LX310BS;Nmot
52=DIGIVEX 4/8;Nvar
53=1;TypC
54=1;TypF
55=280;U
</Parameters>
El driver espera un acuse de recibo de la CRS232 antes de salir de esta función.
Nota: Para guardar en memoria EEPROM_DM, el conjunto de los parámetros existentes en memoria
RAM_DM, utilizar la función PxWriteParam para escribir el texto '1' en el parámetro "Save_Param"
(número de registro 12295 para un variador posicionador de la familia DIGIVEX MOTION).
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PME Tool Kit
PxWriteUserProgFile
Función
Esta función pide al driver de la interface CRS232 que transfiera un archivo de Programa Usuario
hacia el variador posicionador correspondiente al abonado CANopen especificado (transferencia a
memoria FLASH_DM).
Sinopsis
DELPHI
function PxWriteUserProgFile( iStream: Integer;
iNode: Integer;
wNumParam: Word;
FileName: PChar ): Integer; stdcall;
C
int _stdcall PxWriteUserProgFile( int iStream,
int iNode,
WORD wNumParam,
LPSTR FileName );
VISUAL BASIC
Private Declare Function PxWriteUserProgFile Lib "pxcomm.dll"
(ByVal iStream As Long, ByVal iNode As Long, ByVal wNumParam As Long, ByVal FileName
As String) As Long
Parámetros
iStream
iNode
wNumParam
FileName
de tipo Integer, indica el identificador del flujo a utilizar (anteriormente
devuelto por la función PxOpenStream).
de tipo Integer, indica el número del abonado CANopen afectado por la
petición.
de tipo Word, indica el número de registro correspondiente a una petición
de transferencia de Programa Usuario (parámetro "Data_Prog" número
12288 para un variador posicionador).
de tipo PChar, posiciona el puntero en una cadena de caracteres (con
"cero" terminal) que indica el nombre completo del archivo Programa
Usuario que se quiere transferir.
Códigos de retorno
de tipo Integer
<0
Se ha producido un error (ver códigos de error § 3.2).
= SUCCESS
El proceso se ha realizado satisfactoriamente.
Comentarios
Este archivo tiene un formato especial y sólo puede proceder del editor de programa PARVEX.
El driver espera un acuse de recibo de la CRS232 antes de salir de esta función.
Notas:
• Antes de transferir un nuevo archivo de Programa Usuario (FLASH_DM), es necesario borrar
previamente la memoria de programa usuario del variador posicionador: se utilizará la función
PxWriteParam para escribir el texto 'DELE' en el parámetro "Erase_Prog" (número de registro
12290 para un variador posicionador de la familia DIGIVEX MOTION).
• "Para aplicar" el Programa Usuario: se utilizará la función PxWriteParam para escribir el texto
'PROG' en el parámetro "Cmd_Prog" (número de registro 12289 para un variador posicionador
de la familia DIGIVEX MOTION). Este comando permite transferir el código ejecutable de
memoria FLASH_DM a memoria PROG_DM.
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PME Tool Kit
4. EJEMPLOS DE PROGRAMACION
Se proporcionan con PME Tool Kit varios ejemplos de utilización de las funciones de la D.L.L. Se
encuentran en el CD-ROM de instalación de PME en el directorio tool_kit.
Dichos ejemplos se presentan a título puramente didáctico. PARVEX no podrá en ningún caso ser
considerada responsable de los eventuales problemas que pudieran derivarse de la utilización de los
mismos.
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