Interface de bus de campo CANopen UFO11A / Manual / 2002-11

Edición
Interface de bus de campo CANopen UFO11A
11/2002
Manual
1054 1292 / ES
1 Estructura de la unidad .................................................................................... 4
1.1 Vista frontal ............................................................................................... 4
2 Instalación y funcionamiento sin PC............................................................... 5
2.1 Indicaciones de instalación ....................................................................... 5
2.2 Ajuste de los parámetros del variador (MOVITRAC® 07) ......................... 8
2.3 Autoajuste ................................................................................................. 8
2.4 Ajuste del interruptor DIP de la UFO......................................................... 9
3 Instalación y funcionamiento con PC ........................................................... 10
3.1 Indicaciones de instalación ..................................................................... 10
3.2 Ajuste de los parámetros del variador (MOVITRAC® 07) ....................... 13
3.3 Software de puesta en marcha ............................................................... 14
3.4 Ajuste del interruptor DIP de la UFO....................................................... 14
4 Interface del CANopen.................................................................................... 15
4.1 Configuración de la interface del CANopen ............................................ 15
4.2 Objeto SYNC .......................................................................................... 23
4.3 Objeto de emergencia............................................................................. 24
4.4 Vigilancia e impulsos............................................................................... 26
4.5 Acceso a los parámetros mediante SDOs .............................................. 28
5 Respuestas en caso de fallo .......................................................................... 30
5.1 Tiempo de desbordamiento del bus de campo ....................................... 30
5.2 Tiempo de desbordamiento del SBus ..................................................... 30
5.3 Fallos en las unidades ............................................................................ 30
6 LEDs ................................................................................................................. 31
6.1 LED COMM............................................................................................. 31
6.2 LED GUARD ........................................................................................... 31
6.3 LED STATE ............................................................................................ 31
6.4 LED BUS-F ............................................................................................. 32
6.5 LED SYS-F ............................................................................................. 32
6.6 LED USER .............................................................................................. 32
7 Interruptores DIP ............................................................................................. 33
7.1 Dirección del CANopen........................................................................... 33
7.2 Velocidad de transmisión en baudios del bus CANopen ........................ 34
7.3 Número de datos de proceso a transmitir vía bus CANopen.................. 34
7.4 Autoajuste ............................................................................................... 35
7.5 Interruptor DIP F1 ................................................................................... 35
8 Funcionamiento del interface ........................................................................ 36
9 Lista de objetos ............................................................................................... 38
10 Lista de parámetros ........................................................................................ 43
11 Lista de fallos .................................................................................................. 44
12 Datos técnicos................................................................................................. 45
13 Plano de cotas ................................................................................................. 46
14 Índice ................................................................................................................ 47
Puesta en marcha de la interface de bus de campo UFO11A:
•
•
sin PC:
con PC:
Capítulo 2
Capítulo 3
Manual - Interface de bus de campo CANopen UFO11A
3
1
Estructura de la unidad
1
Estructura de la unidad
1.1
Vista frontal
05790AXX
Figura 1: Asignación de LEDS, conectores e interruptores DIP
X1
X2
X3
S1
S2
COMM
GUARD
STATE
BUS-F
SYS-F
USER
4
CANopen y alimentación de tensión
SBus
Interface de diagnóstico
Interruptor DIP
Interruptor DIP
Comunicación en la interface del CANopen
Indicador de estado para el tiempo de desbordamiento en el bus CANopen
Estado de funcionamiento del CANopen de la UFO11
Fallo del bus en la interface del CANopen
Fallo del sistema
Modo de experto
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
Instalación y funcionamiento sin PC
2
Instalación y funcionamiento sin PC
2.1
Indicaciones de instalación
Montaje
2
El montaje de la unidad se puede efectuar a través de la fijación sobre el raíl DIN
previamente montado, o directamente en la pared del armario de conexiones a través
de los cuatro taladros situados en la pared trasera de la carcasa. La disposición
espacial respecto a las unidades que se van a conectar (p. ej., MOVITRAC® 07) no está
predeterminada. Se debe tener en cuenta la longitud máxima del cable y el hecho de
que la puerta de acceso debe estar instalada al final o al principio del bus del sistema
(SBus). Por ello, se recomienda tener en consideración esos datos para la distribución
del espacio disponible.
Asignación de
conectores
05789AXX
Figura 2: Asignación de conectores
Tensión de alimentación
X1:5: V+
X1:1: GND
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
CANopen
X1:4: CAN_H
X1:3: CAN_GND
X1:2: CAN_L
SBus
X2:3: SC12
X2:2: SC11
X2:1: 0V5-I
5
2
Instalación y funcionamiento sin PC
Conexión del bus
del sistema
05791AXX
Figura 3: Conexión del bus de sistema
UFO11A
V+
= tensión de alimentación
CAN_H = Bus Can alto
CAN_GND = referencia del bus CAN
CAN_L = bus CAN bajo
0V5-I = referencia del bus de sistema
SC11 = bus de sistema alto
SC12 = bus de sistema bajo
MOVITRAC® 07
GND = referencia del bus del sistema
SC22 = bus de sistema de salida bajo
SC21 = bus de sistema de salida alto
SC12 = bus de sistema de entrada bajo
SC11 = bus de sistema de entrada alto
S12 = resistencia de terminación del bus del sistema
Tenga en cuenta los siguientes aspectos:
•
Utilice un cable de cobre apantallado de 2 conductores trenzados (cable de
transmisión de datos con pantalla de malla de cobre). Debe aplicar el apantallado
plano por ambos lados a la borna de apantallado del sistema electrónico del
MOVITRAC® 07 o de la UFO11A y coloque adicionalmente los extremos del
apantallado en GND/0V5-I. El cable debe cumplir las siguientes especificaciones
(son apropiados, por ejemplo, los cables bus CAN o DeviceNet):
– Sección del conductor: 0,75 mm2 (AWG18)
– Resistencia específica 120 Ω a 1 MHz
– Capacitancia ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) a 1 kHz
•
La longitud total permitida para el cable depende de la velocidad de transmisión en
baudios del Sbus ajustada:
–
–
–
–
6
125 kbaudios:
250 kbaudios:
500 kbaudios:
1000 kbaudios:
320 m (1056 ft)
160 m (528 ft)
80 m (264 ft)
40 m (132 ft)
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
Instalación y funcionamiento sin PC
Apantallado y
tendido del cable
del bus
•
Conecte al final de la conexión del bus del sistema la resistencia de terminación de
dicho bus (S12 = ON). Desconecte en las otras unidades la resistencia de
terminación (S12 = OFF). La interface de acceso UFO11A debe estar siempre al
comienzo o al final de la conexión del bus de sistema y dispone de una resistencia
de terminación instalada de forma fija.
•
Entre las unidades conectadas mediante el SBus no debe producirse
desplazamiento de potencial. Evite el desplazamiento de potencial tomando las
medidas necesarias, por ejemplo, mediante la conexión de las masas de los
aparatos con una conducción separada.
•
No está permitido establecer un cableado de punto a punto.
2
La interface del CANopen es compatible con la técnica de transmisión RS-485 y
requiere como medio físico el tipo de cable A especificado para el CANopen de
conformidad con la norma EN 50170; es decir, un cable de dos hilos trenzados y
apantallado.
En la práctica, también se han probado de forma satisfactoria, p. ej., cables tipo
Unitronic BUS CAN 2 × 2 × 0,22 en condiciones difíciles. Las señales del CAN se
conducen a través de un par de conductores, mientras que el otro par se utiliza para el
CAN-Ground y, en caso de ser necesario, también para guiar la tensión de
alimentación: amarillo – CAN alto / verde – CAN bajo / marrón – CAN-GND.
Esto tiene la ventaja de que la corriente compensatoria requerida por el accionamiento
del bus no tiene por qué conducirse a través del apantallado. Gracias a ello, se evita
que las interferencias CEM en el apantallado lleguen hasta el sistema electrónico.
Un apantallado adecuado del cable del bus atenúa las interferencias eléctricas que
pueden surgir en los entornos industriales. Con las medidas que a continuación se
señalan podrá obtener las mejores propiedades de apantallado:
•
Apriete manualmente los tornillos de sujeción de los conectores, los módulos y los
cables de conexión equipotencial.
•
Utilice exclusivamente conectores con carcasa metálica o metalizada.
•
Conecte el apantallado al conector con una superficie de contacto grande.
•
Coloque el apantallado del cable del bus en ambos extremos.
•
No guíe los cables de señal y los cables del bus paralelos a los cables de potencia
(cables del motor); en lugar de ello, guíelos por canales de cables separados.
•
En los entornos industriales, utilice bandejas para cables metálicas y conectadas a
tierra.
•
Guíe el cable de señal y la conexión equipotencial correspondiente separados por
una distancia mínima y por el recorrido más corto posible.
•
Evite prolongar los cables del bus mediante conectores de enchufe.
•
Guíe los cables del bus cerca de las superficies de tierra existentes.
En caso de producirse fluctuaciones en el potencial de tierra, puede fluir una corriente
compensatoria por la pantalla conectada a ambos lados y al potencial de tierra (PE). En
ese caso, asegúrese de que exista una conexión equipotencial suficiente, de
conformidad con la normativa correspondiente de la VDE (Asociación de
Electrotécnicos Alemanes).
Terminación de
bus
El sistema electrónico de la UFO no dispone de una terminación de bus. Si se utiliza el
módulo UFO como primera o última unidad de la línea CANopen, la terminación de bus
debe ser externa. Para ello, se debe colocar también la resistencia adjunta de 120 Ω
entre el CAN alto y el CAN bajo (bornas X1:2 y X1:4).
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
7
2
Instalación y funcionamiento sin PC
2.2
Ajuste de los parámetros del variador (MOVITRAC® 07)
•
Conecte la alimentación de tensión de la UFO y de todos los variadores conectados.
•
Configure una dirección individual del SBus (P813) en los variadores.
Recomendación: a partir de la dirección 1, introduzca las direcciones en orden
ascendente según la posición de los variadores en el armario de conexiones. No se
debe asignar la dirección 0, ya que la utiliza la UFO.
•
Ajuste la fuente de consigna (P100) a SBus (valor 10 con MOVITRAC® 07).
•
Ajuste la fuente de control (P101) a SBus (valor 3 con MOVITRAC® 07).
•
Configure la asignación de bornas de las entradas binarias (P60–). A las entradas
binarias que no se necesiten se les debe asignar la opción Sin función. Por motivos
de seguridad, es preciso habilitar el variador en el lado de las bornas. Para ello,
respete las indicaciones que contenga la documentación de la unidad
correspondiente. Con el MOVITRAC® 07, se puede ajustar el parámetro P60 al valor
0. Esto corresponde a la siguiente asignación:
–DI01 Dcha./Parada (cableado a 24V, sentido de giro a la derecha habilitado)
–DI02 Izda/Parada (sin función)
–DI03 F.conm.consigna.(sin cablear)
–DI04 n11/n21 (sin cablear)
–DI05 n12/n22 (sin cablear)
2.3
•
Para conectar la vigilancia, ajuste el tiempo de desbordamiento del SBus (P815) a
un valor distinto a 0 como, p. ej., 1 s.
•
Si fuera necesario, modifique los valores por defecto de la asignación de los datos
de proceso (P870 –P875). Este paso se debe llevar a cabo antes de proceder al
autoajuste (véase el capítulo 'Autoajuste').
Autoajuste
Con la función de Autoajuste, se puede poner en marcha la interface del bus de campo
UFO sin necesidad de un PC. Se activa mediante el Autoajuste del interruptor DIP.
Cuando se conecta el Autoajuste del interruptor DIP, la función se ejecuta una única
vez. Desconectándolo y volviéndolo a conectar, se puede volver a ejecutar la función.
Lo primero que hace la UFO es buscar los variadores vectoriales en el SBus colocado
debajo; la búsqueda se señaliza mediante un parpadeo breve del LED SYS-F. En los
variadores vectoriales deben ajustarse direcciones de SBus diferentes (P813). Se
recomienda asignar las direcciones en secuencia ascendente a partir de la dirección 1
en función de la asignación de los variadores en el armario de conexiones. La imagen
de proceso del lado del bus de campo se amplía 3 palabras por cada variador vectorial
detectado. En el caso de no haber detectado ningún variador vectorial, el LED SYS-F
permanece encendido. Como máximo, se toman en consideración 8 variadores
vectoriales. Después de la búsqueda, la UFO intercambia de forma cíclica con cada uno
de los variadores vectoriales conectados 3 palabras de datos de proceso. Los datos de
salida de proceso se recogen por el bus de campo, se reparten en bloques de 3
elementos y se envían. Los variadores vectoriales leen los datos de entrada de proceso,
los aúnan y los transmiten al maestro del bus de campo.
8
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
Instalación y funcionamiento sin PC
2
Sólo es necesario ejecutar el Autoajuste una vez. La configuración detectada se
memoriza de modo que quede protegida en caso de darse una caída de tensión.
Atención: Repita el Autoajuste si modifica las asignaciones de los datos de proceso de
los variadores vectoriales conectados a la UFO, ya que ésta sólo memoriza esos
valores una vez al realizar el Autoajuste. Al mismo tiempo, las asignaciones de los datos
de proceso de los variadores vectoriales conectados tampoco se deben modificar
dinámicamente tras el Autoajuste por medio, por ejemplo, de un programa IPOS. De no
respetarse este aspecto, puede ocurrir que no se emita ningún mensaje de respuesta
en caso de tiempo de desbordamiento del bus de campo.
2.4
Ajuste del interruptor DIP de la UFO
•
Para la planificación del proyecto, ajuste una dirección CANopen individual a través
del interruptor DIP de la UFO (capítulo "Interruptor DIP"). La dirección 0 no es
admisible con el CANopen.
•
Ajuste el interruptor DIP para el número de datos de proceso (capítulo "Interruptor
DIP"). Al hacerlo, tenga en cuenta lo siguiente: número de datos de proceso =
número de variadores conectados x 3.
•
Ajuste el interruptor DIP para la velocidad de transmisión en baudios del bus
CANopen (cap. "Interruptor DIP").
Los cambios realizados en el interruptor DIP sólo surten efecto tras desconectar y
volver a conectar la UFO.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
9
3
Instalación y funcionamiento con PC
3
Instalación y funcionamiento con PC
3.1
Indicaciones de instalación
Montaje
El montaje de la unidad se puede efectuar a través de la fijación sobre el raíl DIN
previamente montado, o directamente en la pared del armario de conexiones a través
de los cuatro taladros situados en la pared trasera de la carcasa. La disposición
espacial respecto a las unidades que se van a conectar (p. ej., MOVITRAC® 07) no está
predeterminada. Se debe tener en cuenta la longitud máxima del cable y el hecho de
que la puerta de acceso debe estar instalada al final o al principio del bus del sistema
(SBus). Por ello, se recomienda tener en consideración esos datos para la distribución
del espacio disponible.
Asignación de
conectores
05789AXX
Figura 4: Asignación de conectores
Tensión de alimentación
X1:5: 24 VCC
X1:1: 0 VCC
10
CANopen
X1:4: CAN H
X1:3: CAN GND
X1:2: CAN L
SBus
X2:3: SC12
X2:2: SC11
X2:1: 0V5-I
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
3
Instalación y funcionamiento con PC
Conexión del bus
del sistema
05095AXX
Figura 5: Conexión del bus de sistema
UFO11A
V+
= tensión de alimentación
CAN_H = Bus Can alto
CAN_GND = referencia del bus CAN
CAN_L = bus CAN bajo
0V5-I = referencia del bus del sistema
SC11 = bus del sistema alto
SC12 = bus del sistema bajo
MOVITRAC® 07
GND = referencia del bus del sistema
SC22 = desde el bus del sistema bajo
SC21 = desde el bus del sistema alto
SC12 = hacia el bus del sistema bajo
SC11 = hacia el bus del sistema alto
S12 = resistencia de terminación del bus del sistema
Tenga en cuenta los siguientes aspectos:
•
Utilice un cable de cobre apantallado de 2 conductores trenzados (cable de
transmisión de datos con pantalla de malla de cobre). Debe aplicar el apantallado
plano por ambos lados a la borna de apantallado del sistema electrónico del
MOVITRAC®07 o de la UFO11A y colocar adicionalmente los extremos del
apantallado en GND0V5-I./0V5-I. El cable debe cumplir las siguientes
especificaciones (son apropiados, por ejemplo, los cables bus CAN o DeviceNet):
– Sección del conductor: 0,75 mm2 (AWG18)
– Resistencia específica 120 Ω a 1 MHz
– Capacitancia ≤ 40 pF/m (12 pF/ft) a 1 kHz
•
La longitud total permitida para el cable depende de la velocidad de transmisión en
baudios del Sbus ajustada:
–
–
–
–
125 kbaudios:
250 kbaudios:
500 kbaudios:
1000 kbaudios:
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
320 m (1056 ft)
160 m (528 ft)
80 m (264 ft)
40 m (132 ft)
11
3
Instalación y funcionamiento con PC
Apantallado y
tendido del cable
del bus
•
Conecte al final de la conexión del bus del sistema la resistencia de terminación de
dicho bus (S12 = ON). Desconecte en las otras unidades la resistencia de
terminación (S12 = OFF). La interface UFO11A debe estar siempre al comienzo o al
final de la conexión del bus de sistema y dispone de una resistencia de terminación
instalada de forma fija.
•
Entre las unidades conectadas mediante el SBus no debe producirse
desplazamiento de potencial. Evite el desplazamiento de potencial tomando las
medidas necesarias, por ejemplo, mediante la conexión de las masas de los
aparatos con una conducción separada.
•
No está permitido establecer un cableado de punto a punto.
La interface del CANopen es compatible con la técnica de transmisión RS-485 y
requiere como medio físico el tipo de cable A especificado para el CANopen de
conformidad con la norma EN 50170; es decir, un cable de dos hilos trenzados y
apantallado.
En la práctica, también se han probado de forma satisfactoria, p. ej., cables tipo
Unitronic BUS CAN 2 × 2 × 0,22 en condiciones difíciles. Las señales del CAN se
conducen a través de un par de conductores, mientras que el otro par se utiliza para el
CAN-Ground y, en caso de ser necesario, también para guiar la tensión de
alimentación: amarillo – CAN alto / verde – CAN bajo / marrón – CAN-GND.
Esto tiene la ventaja de que la corriente compensatoria requerida por el accionamiento
del bus no tiene por qué conducirse a través del apantallado. Gracias a ello, se evita
que las interferencias CEM en el apantallado lleguen hasta el sistema electrónico.
Un apantallado adecuado del cable del bus atenúa las interferencias eléctricas que
pueden surgir en los entornos industriales. Con las medidas que a continuación se
señalan podrá obtener las mejores propiedades de apantallado:
•
Apriete manualmente los tornillos de sujeción de los conectores, los módulos y los
cables de conexión equipotencial.
•
Utilice exclusivamente conectores con carcasa metálica o metalizada.
•
Conecte el apantallado al conector con una superficie de contacto grande.
•
Coloque el apantallado del cable del bus en ambos extremos.
•
No guíe los cables de señal y los cables del bus paralelos a los cables de potencia
(cables del motor); en lugar de ello, guíelos por canales de cables separados.
•
En los entornos industriales, utilice bandejas para cables metálicas y conectadas a
tierra.
•
Guíe el cable de señal y la conexión equipotencial correspondiente separados por
una distancia mínima y por el recorrido más corto posible.
•
Evite prolongar los cables del bus mediante conectores de enchufe.
•
Guíe los cables del bus cerca de las superficies de tierra existentes.
En caso de producirse fluctuaciones en el potencial de tierra, puede fluir una corriente
compensatoria por la pantalla conectada a ambos lados y al potencial de tierra (PE). En
ese caso, asegúrese de que exista una conexión equipotencial suficiente, de
conformidad con la normativa correspondiente de la VDE (Asociación de
Electrotécnicos Alemanes).
Terminación de
bus
12
El sistema electrónico de la UFO no dispone de una terminación de bus. Si se utiliza el
módulo UFO como primera o última unidad de la línea CANopen, la terminación de bus
debe ser externa. Para ello, se debe colocar también la resistencia adjunta de 120 Ω
entre el CAN alto y el CAN bajo (bornas X1:2 y X1:4).
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
3
Instalación y funcionamiento con PC
UWS21A
•
La UFO posee una hembrilla de teléfono de 4 clavijas en su parte frontal. Mediante
la opción UWS21A, nº de referencia 8230773, se establece la conexión a uno de los
puertos COM de su PC. Para ello, conecte el puerto COM del PC que desee a la
UWS21A con ayuda del cable de serie suministrado. La UWS21A se conecta a la
UFO mediante el cable de teléfono suministrado.
05901AXX
Figura 6: Conexión de la opción UWS
3.2
Ajuste de los parámetros del variador (MOVITRAC® 07)
•
Conecte la alimentación de tensión de la UFO y de todos los variadores conectados.
•
Configure una dirección individual del SBus (P813) en los variadores.
Recomendación: a partir de la dirección 1, introduzca las direcciones en orden
ascendente según la posición de los variadores en el armario de conexiones.
No se debe asignar la dirección 0, ya que la utiliza la UFO.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
13
3
Instalación y funcionamiento con PC
3.3
3.4
Software de puesta en marcha
•
Instale el paquete de software MOVITOOLS® en su PC.
•
Arranque el programa. Seleccione el puerto COM al que está conectada la UFO y
pulse el botón Update ("Actualizar"). En la dirección 0 debería aparecer la UFO y, en
las direcciones siguientes, los variadores conectados. Si no se muestra dato alguno
en la ventana, compruebe el puerto COM y la conexión establecida a través de la
opción UWS21. Si en la ventana sólo aparece la UFO, compruebe el cableado del
SBus y las resistencias de terminación.
•
Seleccione la UFO y arranque el software de puesta en marcha de la interface del
bus de campo.
•
Seleccione el punto del menú "New configuration of the fieldbus node"
•
Seleccione la ruta que haya dado al proyecto y su nombre. -> "Next"
•
Pulse el botón Update ("Actualizar"). Ahora, deben visualizarse todos los variadores
conectados a la UFO. A través de los botones Paste ("Pegar"), Modify ("Modificar")
y Cancel ("Borrar"), es posible adaptar la configuración. -> ("Next")
•
Pulse el botón Autoconfiguration ("Autoconfiguración"). Ahora verá la imagen del
proceso de la UFO en el controlador. En la parte inferior, se visualiza la anchura de
los datos de proceso. Este valor es importante para la planificación del proyecto del
maestro del bus de campo. -> "Next"
•
Guarde los datos del proyecto y pulse el botón "Download" ("Descargar"). Si la
descarga no funciona, es probable que tenga el interruptor DIP ajustado en
AUTOAJUSTE. La función de Autoajuste debe permanecer desconectada durante
la planificación del proyecto con PC.
•
El monitor de los datos de proceso le permite ver qué datos se intercambian entre el
maestro del bus de campo y la UFO.
•
Para controlar los variadores a través del bus de campo, es preciso que se activen
las bornas. Ya ha activado las bornas DI01 y DI02 (MOVITRAC® 07). Para
comprobar la asignación de bornas, seleccione en la ventana Conected Inverters
("Unidades conectadas") el primer variador con la dirección 1.
•
Repita el paso anterior con todos los variadores que aparecen en la ventana
Conected Inverters ("Unidades conectadas").
Ajuste del interruptor DIP de la UFO
•
Para la planificación del proyecto, ajuste una dirección CANopen individual a través
del interruptor DIP de la UFO (capítulo "Interruptor DIP"). La dirección 0 no es
admisible con el CANopen.
•
Ajuste el interruptor DIP para el número de datos de proceso (capítulo "Interruptor
DIP"). Al hacerlo, tenga en cuenta lo siguiente: número de datos de proceso =
número de variadores conectados por 3.
•
Ajuste el interruptor DIP para la velocidad de transmisión en baudios del bus
CANopen (cap. "Interruptor DIP").
Los cambios realizados en el interruptor DIP sólo surten efecto tras desconectar y
volver a conectar la UFO.
14
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
Interface del CANopen
4
Interface del CANopen
4.1
Configuración de la interface del CANopen
4
Características generales de la interface UFO del CANopen:
Estados de las
unidades y servicios NMT
•
De 0 a 8 PDO RX
•
De 0 a 8 PDO TX
•
Distintos modos de transmisión para los PDO
•
Longitud de los PDO dinámicamente configurable
•
1 SDO
•
Mensaje de emergencia
•
Códigos de identificación COB (de objetos de comunicación) dinámicamente
configurables para SYNC ('sincronización'), emergencia y los PDO.
•
Productor y consumidor de impulsos
•
Protocolo de vigilancia
La UFO es compatible con el denominado “ Dispositivo de capacidad mínima", es decir,
es compatible con estados preoperativos, operativos y preparados. En el estado
preoperativo, el dispositivo sólo puede comunicarse a través de SDO (véase también el
cap. "Interface del CANopen" / "Acceso a los parámetros mediante SDO"). En el estado
operativo, se pueden intercambiar tanto PDO como SDO y en el estado detenido, ni
SDO ni PDO.
Tras la conexión, la tarjeta opcional del CANopen se encuentra automáticamente en el
estado preoperativo..
Potencia activada
Inicialización
Antes del funcionamiento
Parado
Funcionamiento
05772AXX
Figura 7: Diagrama del estado de los dispositivos CANopen
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
15
4
Interface del CANopen
Los estados pueden modificarse en todo momento mediante los llamados servicios
NMT.
Los comandos disponibles en este caso son:
•
(6) Indicación Node_Start (inicio nodo)
•
(7) Indicación Node_Stop (parada nodo)
•
(8) Indicación Enter_Pre-Operational_State (introducir estado preoperativo)
•
(10) Indicación Reset_Node: Este comando sirve para restablecer todos los
variadores; la UFO configura los ajustes por defecto en el directorio de objetos
•
(11) Reset_Communication: Este comando permite restablecer los parámetros de la
comunicación en el directorio de objetos
•
(12) Inicialización concluida – se cambia inmediatamente a preoperativo
Los mensajes CAN están estructurados de la siguiente manera:
Servicio NMT
ID COB
Byte 1
Byte 2
Node_Start
0x0000
0x01
Node-ID
Node_Stop
0x0000
0x02
Node-ID
Enter_Pre-Operational_State
0x0000
0x80
Node-ID
Reset_Node
0x0000
0x81
Node-ID
Reset_Communication
0x0000
0x82
Node-ID
El código de identificación del nodo corresponde a la dirección ajustada en los
interruptores DIP (cap. "Interruptor DIP"). Además, aquí es admisible para el código de
identificación del nodo el valor 0; en este caso se activan todos los dispositivos
CANopen.
El esclavo no conforma los servicios NMT.
Intercambio de
datos de proceso
Es posible conectar hasta 8 variadores a la puerta de acceso. Puesto que la UFO envía
como máximo 3 palabras de proceso (datos de salida del proceso, PO - corta) a cada
variador y cada variador envía 3 palabras de entrada del proceso (PI - corta) a la UFO,
ésta última dispone de una memoria intermedia grande para datos de proceso con 24
palabras (48 bytes) para las PO, y una memoria intermedia grande de 24 palabras para
las PI.
La memoria intermedia de las PO se encuentra en el índice 15800 ... 15823 (subíndice
0), y la memoria intermedia de las PI, en el índice 15900 ... 15923 (subíndice 0).
El controlador puede escribir PDO RX en la memoria intermedia PO. Como en el perfil
CANopen cada PDO puede transmitir un máximo de 4 palabras, se necesitan 6 PDO
RX como mínimo para poder transmitir los 24 datos de proceso del controlador a la
UFO.
Sin embargo en el CANopen DS301 V4.02 hay definidos por defecto un máximo de 4
PDO RX. Para evitar que surjan conflictos con los códigos de identificación COB en el
bus CANopen, existe la posibilidad de asignar dichos códigos de identificación COB de
los PDO de manera dinámica desde el controlador.
16
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
Interface del CANopen
4
Además, es posible que en ciertos casos resulte adecuado transmitir los 24 datos de
proceso de forma consistente o parcialmente consistente entre sí. Una transmisión
consistente se puede lograr a través de un mensaje SYNC y de la configuración de los
PDO RX correspondientes en el modo de transmisión SYNC.
Para reducir la carga del bus y no tener que transmitir de forma cíclica los 24 PD, existe
la posibilidad de enviar los datos de proceso controlados por eventos; es decir, sólo
cada vez que se modifiquen.
Para poder transferir las PO de cada variador conectado en un PDO RX propio, la UFO
debe disponer de hasta 8 PDO TX. En el caso de que no se envíen al variador 3 PO
sino, p. ej., sólo 1 PO (palabra de control), es posible adaptar la longitud de un PDO RX.
Las PDOs RX se pueden configurar de forma análoga a las posibilidades arriba
señaladas para las PDOs RX.
Configuración de
los códigos de
identificación
COB
Durante el estado de inicialización, la UFO fija los códigos de identificación COB en
función de la posición de los interruptores DIP (capítulo "Interruptor DIP").
Si, al hacerlo, se activan más de 4 PDO mediante los interruptores DIP, la UFO utiliza
adicionalmente los códigos de identificación COB ajustados por defecto para la
dirección del esclavo del CANopen 64 + (dirección de esclavo propia).
De haber conectados al bus del CANopen únicamente esclavos cuya dirección sea <
65, tampoco surgirán conflictos en el mismo en caso de utilizar 8 PDO RX y 8 PDO TX.
Si hay en el sistema direcciones de esclavo > 64 disponibles, se debe comprobar de
manera individual si es necesario modificar los códigos de identificación COB del
maestro del CANopen.
La modificación de los códigos de identificación COB se tiene que efectuar estando la
unidad en estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible
llevarla a cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes
del bus, de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso.
Los códigos de identificación COB para los PDO TX 1..8 se pueden modificar a través
del objeto 1800(hex) – 1807(hex), subíndice 1.
Los códigos de identificación COB para las PDO RX 1..8 se pueden modificar a través
del objeto 1400(hex) – 1407(hex), subíndice 1. Se trata de una palabra de 32 bits; para
más información sobre la estructura general, consulte las tablas "Estructura del registro
del código de identificación COB de la PDO" y "Descripción del registro del código de
identificación COB de las PDOs".
El margen del código de identificación comprendido entre 0 y 28 sólo se puede
modificar si está ajustado a la vez el bit 31 (código de identificación COB no válido). En
el margen del código de identificación sólo se aceptan valores nuevos si se trata de un
código ID de 11 bits (es decir, no se puede ocupar el bit 29 en ningún caso) y si el código
ID no se ha asignado a otra PDO ni al objeto de emergencia (capítulo "Interface del
CANopen" / "Objeto de emergencia").
En el caso de los PDO TX, el bit 30 (RTR no permitido) debe ser siempre 0, y en el caso
de los PDO RX, debe estar siempre ocupado.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
17
4
Interface del CANopen
Estructura del
registro del código
de identificación
COB del PDO
Descripción del
registro del código
de identificación
COB del PDO
UNSIGNED32
MSB
31
30
29
28 ... 11
10 ... 0
ID de 11
bits
0/1
0/1
0
000000000000000000
Código ID de 11
bits
ID de 29
bits
0/1
0/1
1
Código ID de 29 bits
Bits
Valor
31 (MSB
0
PDO existe / es válido
1
PDO no existe / no es válido
0
RTR permitido con este PDO
30
Significado
1
RTR no permitido con este PDO
29
0
ID de 11 bits (CAN 2.0A)
1
ID de 29 bits (CAN 2.0B)
28 ... 11
0
Con bit 29 = 0
X
Con bit 29 = 1: Bits 28 ... 11 del ID COB de 29 bits
X
Bits 10 ... 0 del ID COB
10 ... 0 (LSB)
18
LSB
Bits
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
4
Interface del CANopen
Modificación de
la longitud del
PDO
05773AXX
Figura 8: Organización estándar de la memoria intermedia de datos de proceso de la UFO
En estado de Inicialización, la UFO fija el mapeado y la longitud de todas las PDOs TX
y RX en 3 datos de proceso.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
19
4
Interface del CANopen
El número de datos de proceso en las PDOs se debe modificar estando la unidad en
estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible llevarla a
cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes del bus,
de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso.
La figura 8 muestra la organización típica de la memoria intermedia de datos del
proceso en la UFO después de un autoajuste (capítulo Instalación y funcionamiento sin
PC / "Autoajuste"). Cuántos datos de proceso se transmiten al variador respectivo en
una PDO y cuántos a través del SBus se decide de manera totalmente independiente.
Si se selecciona el autoajuste, siempre se preven del lado del SBus, 3 PO y 3 PI para
cada variador conectado. Con ayuda del configurador UFx, también es posible
establecer otras configuraciones (capítulo "Manejo de la superficie"). Normalmente, con
esta configuración se puede manejar de forma satisfactoria el 90% de las aplicaciones.
La figura 9 muestra, a modo de ejemplo, cómo se transmiten a través de la PDO1 una
palabra de control y la velocidad en una PDO RX y cómo se transmite en otra la rampa
del variador con la dirección del SBus 2. De este modo, es posible reducir la carga del
bus cuando se desee transmitir la rampa mucho menos frecuentemente que la palabra
de control y la velocidad teórica.
Figura 9: 2 PDO para 1 MOVITRAC® 07
20
05774AXX
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
4
Interface del CANopen
La figura 10 muestra una posible configuración en la que el número de datos de
proceso que se desea transmitir a través del SBus sólo es de dos o uno en lugar de tres.
Para lograr una asignación consistente de las PDOs, el PDO1 RX se ha configurado
para 2 datos de proceso y la PDO2 RX, para uno.
05775AXX
Figura 10: Asignación consistente de las PDOs a cada uno de los variadores
El número de datos de proceso que se transmiten con cada PDO se fija para las PDOs1
RX ... 8 con objeto 1600(hex) ... 1607(hex), subíndice 0 y para la PDO1 TX ... 8 con
objeto 1A00(hex) ... 1A07(hex), subíndice 0. Los valores posibles se mueven en un
margen comprendido entre 0 y 4. El 0 corresponde a una PDO, que no transmite ningún
dato de proceso, el 4 a una PDO que transmite 4 datos de proceso (8 bytes). Una
importante condición a tener en cuenta es que la suma de todas las PDOs transmitidas
en las PDOs RX no puede ser mayor de 24; y la suma de todos las PDOs transmitidos
en las PDOs TX tampoco puede ser mayor de 24. La UFO vuelve a calcular el mapeado
de forma automática y lo fija. La UFO parte siempre de que las PDOs RX 1... 8 se
organizan una tras otra en la memoria intermedia PO y las PDOs TX 1... 8 se organizan
una tras otra en la memoria intermedia PI.
El modo de transmisión
Para cada PDO TX y cada PDO RX es posible escoger entre distintos modos de
transmisión (Transmission Modes):
PDO TX
Los modos de transmisión para la PDO TX 1 ... 8 se pueden modificar a través del
objeto 1800(hex) ... 1807(hex), subíndice 2. Se trata de un valor de 8 bits.
•
Controlado por eventos y síncrono (valor 0): Siempre que se modifique un dato de
proceso, se envía tras el siguiente impulso SYNC la correspondiente PDO TX.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
21
4
Interface del CANopen
•
Cíclico y síncrono (valor 1 ... 240): Después de cada impulso SYNC 1 ... 240. (en
función del valor), se envía la PDO TX con independencia de si se ha modificado en
algo o no el contenido de las PDOs TX. Tras abandonar el estado Inicializado, cada
PDO tiene el modo de transmisión=1.
•
En función del fabricante (valor 254): Para este modo, el modo de transmisión de la
PDO RX correspondiente también debe estar ajustado a 254. Siempre que se reciba
la PDO RX correspondiente, se enviará la PDO TX. La aceptación de los datos de
proceso es totalmente asíncrona, es decir, no está asociada al impulso SYNC.
Ejemplo: La PDO RX 2 y la PDO TX 2 tienen ajustado el modo de transmisión 254.
Nada más recibirse una PDO RX 2 válido (entendiendo por válido que no se admite
que la longitud sea demasiado corta), se envía una PDO TX 2.
•
Controlado por eventos y asíncrono (valor 255): Siempre que se modifique un valor
de la PDO TX, la UFO lo envía. Advertencia: Si, a través de la PDO TX, se envían
una velocidad, corriente, posición o similar cuyo tamaño cambie con gran rapidez,
es posible que el bus se sobrecargue en exceso. Para limitar la sobrecarga del bus
de forma determinante para las PDOs TX de ese tipo, se dispone del tiempo de
bloqueo.
Los modos de transmisión 241 ... 253 tienen el carácter de reservados y no se pueden
seleccionar.
Si desea más información sobre el impulso SYNC, consulte el capítulo "Interface del
CANopen" / "Objeto SYNC".
El ajuste por defecto es 1 (síncrono en todos los impulsos SYNC).
PDO RX
Los modos de transmisión para la PDO RX 1 ... 8 se pueden modificar a través del
objeto 1400(hex) ... 1407(hex), subíndice 2. Se trata de un valor de 8 bits.
•
Síncrono (valor 0 ... 240): Cuando se recibe el siguiente impulso SYNC
(independientemente de si el valor es 0 ó 240), se aceptan los datos de la PDO RX
en la memoria intermedia PO de la UFO. Este tipo de transmisión permite enviar en
primer lugar varias PDOs del maestro a la UFO y aceptarlos después con un impulso
SYNC de manera consistente y simultáneamente en la memoria intermedia de la
UFO.
•
En función del fabricante (valor 254): Para este modo, el modo de transmisión de la
PDO RX correspondiente también debe estar ajustado a 254. Siempre que se reciba
la PDO RX correspondiente, se enviará la PDO TX. La aceptación de los datos de
proceso es totalmente asíncrona, es decir, no está asociada al impulso SYNC.
Ejemplo: La PDO RX 2 y la PDO TX 2 tienen ajustado el modo de transmisión 254.
Nada más recibirse una PDO RX 2 válido (entendiendo por válido que no se admite
que la longitud sea demasiado corta), se envía una PDO TX 2.
•
Controlado por eventos y asíncrono (valor 255): Siempre que llega una PDO RX, se
acepta y se reenvía.
Los modos de transmisión 241 ... 253 tienen el carácter de reservados y no se pueden
seleccionar.
Si desea más información sobre el impulso SYNC, consulte el capítulo "Interface del
CANopen" / "Objeto SYNC".
El ajuste por defecto es 1 (síncrono en todos los impulsos SYNC).
22
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
4
Interface del CANopen
Tiempo de inhibibloqueo
El tiempo de bloqueo es un tiempo de la PDO TX. El tiempo de bloqueo de una PDO
TX se inicia tras enviar un objeto; antes de que transcurra dicho tiempo, el objeto no
podrá volver a enviarse al bus CANopen. El tiempo de bloqueo se indica en 0,0001 s;
es decir, 10000 corresponde a 1 s. El tiempo de bloqueo máximo es de 6,5535 s.
La UFO procesa los tiempos de bloqueo con una resolución de 1,0 ms; es decir, el valor
15 (correspondiente a un tiempo de bloqueo de 1,5 s) se trata como 2 ms.
El tiempo de bloqueo sólo se puede modificar si la PDO correspondiente está marcada
como no válida (índice 1800(hex) ... 1807(hex), subíndice 1, bit 31 = 1, véase
"Configuración de los códigos de identificación COB").
4.2
Objeto SYNC
El objeto SYNC permite aceptar en la memoria intermedia de datos del proceso de la
UFO los datos de proceso de varias PDOs, consistentes entre sí, en un momento
definido y enviarlos. Las PDOs que se sincronizan mediante el objeto SYNC deben
manejarse en el modo de transmisión 0 ... 240. Si el modo de transmisión de una PDO
TX es 4, la UFO enviará dicha PDO TX tras cada 4º impulso SYNC. Diferencia en el
caso de PDO RX: éstas aceptan los datos de las PDOs con cada impulso SYNC.
Modificación del
código de identificación COB del
objeto SYNC
La UFO fija, en el estado de Inicialización, el código de identificación COB del objeto
SYNC en 0080 hex.
La modificación de los códigos de identificación COB se tiene que efectuar estando la
unidad en estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible
llevarla a cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes
del bus, de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso.
Como la UFO es un consumidor SYNC y sólo opera con códigos de identificación COB
de 11 bits, los bits 30 y 29 deben ser siempre 0. La estructura del código de
identificación COB y el significado de cada uno de los bits aparecen descritos en las
tablas "Estructura del registro del código de identificación COB SYNC" y "Descripción
del registro del código de identificación COB SYNC".
El código de identificación COB se activa como largo y sin signo a través del índice
1005hex, subíndice 0.
Estructura del
registro del código
de identificación
COB SYNC
SIN SIGNO 32
MSB
LSB
Bits
31
30
29
28 ... 11
10 ... 0
ID de 11
bits
X
0/1
0
000000000000000000
Código ID de 11
bits
ID de 29
bits
X
0/1
1
Código ID de 29 bits
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
23
4
Interface del CANopen
Descripción del
registro del código
de identificación
COB SYNC
Bits
Valor
31 (MSB)
X
sin influencia
30
0
la unidad no genera ningún mensaje SYNC
1
la unidad genera mensaje SYNC
29
0
ID de 11 bits (CAN 2.0A)
1
ID de 29 bits (CAN 2.0B)
28 ... 11
0
Con bit 29 = 0
X
Con bit 29 = 1: Bits 28 ... 11 del ID COB SYNC de 29 bits
X
Bits 10 ... 0 del ID COB SYNC
10 ... 0 (LSB)
4.3
Significado
Objeto de emergencia
El objeto de emergencia se envía una sola vez por la UFO siempre que se detecta un
fallo y se envía otra vez cuando dicho fallo se haya subsanado.
La UFO envía un objeto de emergencia (EMCY) si se dan los siguientes fallos:
•
•
•
•
24
Un variador incluye el bit del fallo en su palabra de estado.
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4 Byte 5
Byte 6
Byte 7 Byte 8
10hex
FFhex
Error register
('registro de
fallo') (objeto
1000hex)
0
Palabra de
estado 1 del
variador, alta
0
Palabra de
estado 1 del
variador, baja
Direcc. del
SBus del variador
La UFO incluye el bit del fallo en su palabra de estado.
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4 Byte 5
Byte 6
Byte 7 Byte 8
0
FFhex
Error register
('registro de
fallo') (objeto
1000hex)
0
Palabra de
estado 1 de la
UFO, alta
0
Palabra de
estado 1 de la
UFO, baja
Direcc. del
SBus del variador
El variador sólo funciona en el servicio de apoyo de 24 V; falta la tensión del campo
de giro.
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4 Byte 5
Byte 6
Byte 7 Byte 8
0
31hex
Error register
('registro de
fallo') (objeto
1000hex)
0
0
0
0
Direcc. del
SBus del variador
El controlador CAN ha perdido varios mensajes del bus del CANopen porque se ha
superado la capacidad de la cola de recepción.
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4 Byte 5
Byte 6
Byte 7 Byte 8
10hex
81hex
Error register
('registro de
fallo') (objeto
1000hex)
0
0
0
0
0
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
4
Interface del CANopen
•
El estado del controlador CAN es Error-Passive-State ("Estado de fallo pasivo")
(véase el cap. "LEDs" / "BUS-F LED").
•
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4 Byte 5
Byte 6
Byte 7 Byte 8
20hex
81hex
Error register
('registro de
fallo') (objeto
1000hex)
0
0
0
0
0
El estado del controlador CAN era Bus off (véase el cap. "LEDs" / "BUS-F LED").
•
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4 Byte 5
Byte 6
Byte 7 Byte 8
40hex
81hex
Error register
('registro de
fallo') (objeto
1000hex)
0
0
0
0
0
El protocolo de vigilancia se ha activado, pero no se ha utilizado dentro del tiempo
de desbordamiento.
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4 Byte 5
Byte 6
Byte 7 Byte 8
30hex
81hex
Error register
('registro de
fallo') (objeto
1000hex)
0
0
0
0
0
Código de identificación COB del
objeto de emergencia
Estructura del
código de identificación del registro
EMCY
Descripción del
registro del código
de identificación
COB EMCY
SIN SIGNO 32
MSB
LSB
Bits
31
30
29
28 ... 11
10 ... 0
ID de 11
bits
0/1
0
0
000000000000000000
Código ID de 11
bits
ID de 29
bits
0/1
0
1
Código ID de 29 bits
Bits
Valor
Significado
31 (MSB
0
EMCY existe / es válido
1
EMCY no existe / no es válido
30
0
reservado (siempre 0)
29
0
ID de 11 bits (CAN 2.0A)
28 ... 11
10 ... 0 (LSB)
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
1
ID de 29 bits (CAN 2.0B)
0
Con bit 29 = 0
X
Con bit 29 = 1: Bits 28 ... 11 del ID COB de 29 bits
X
Bits 10 ... 0 del ID COB
25
4
Interface del CANopen
La UFO fija, en el estado de Inicialización, el código de identificación COB del objeto
EMCY en 0080hex + dirección de esclavo.
La modificación de los códigos de identificación COB se tiene que efectuar estando la
unidad en estado preoperativo (capítulo "Interface del CANopen"). También es posible
llevarla a cabo en estado operativo, pero el controlador CAN se separa unos instantes
del bus, de modo que en el estado operativo se pueden perder datos de proceso.
Como la UFO sólo opera con ID COB de 11 bits, el bit 29 debe ser siempre 0. La
estructura del código de identificación COB y el significado de cada uno de los bits
aparecen descritos en las tablas "Estructura del registro del código de identificación
COB EMCY" y "Descripción del registro del código de identificación COB EMCY".
Si no se desea que la UFO envíe ningún objeto de emergencia (EMCY), dicho objeto
se puede desactivar ajustando el bit 31 a 1.
El código de identificación COB se asigna como largo y sin signo a través del índice
1014hex, subíndice 0.
Tiempo de
bloqueo del
objeto EMCY
El tiempo de bloqueo del objeto de emergencia en el bus CANopen se predetermina
como sin signo 16 (2 bytes) a través del índice 1015hex, subíndice 0. Si la UFO
abandona el estado de inicialización, este valor es 0; es decir, no hay ningún tiempo de
bloqueo.
El tiempo de bloqueo está definido como múltiplo de 0,0001 s; es decir, el valor 3000
corresponde a un tiempo de bloqueo de 300 ms.
4.4
Vigilancia e impulsos
Vida útil
La UFO es compatible con dos tipos de vigilancia del tiempo de desbordamiento
(vigilancia de los nodos). Por un lado, un administrador de redes puede comprobar si
están listos para el funcionamiento todos los nodos. Para ello, se debe enviar a los
nodos un objeto de vigilancia de nodos con el bit RTR configurado (ejemplo para el
nodo con el ID 3):
En caso de estar disponible, el nodo responde con el correspondiente objeto de
vigilancia de nodos, que devuelve el estado de funcionamiento actual y un bit de
activación:
El bit de activación alterna con cada mensaje entre 0 y 1. El administrador de redes
puede determinar, basándose en la respuesta, si las unidades CANopen se encuentran
todavía en su estado original o si el estado se ha modificado debido a un fallo.
La UFO fija, en el estado de inicialización, el código de identificación COB de la
vigilancia de nodos en 0700hex + dirección del CANopen.
Con el segundo tipo de vigilancia, los esclavos del CANopen comprueban sus maestros
NMT. Para ello, se puede ajustar un tiempo de desbordamiento en milisegundos con
los índices 0x100C "tiempo de vigilancia" y 0x100D "factor de vida útil". Este tiempo de
desbordamiento se calcula multiplicando el "factor de vida útil" × "tiempo de vigilancia".
Los tiempos de desbordamiento inferiores a 5 ms se descartan. El segundo tipo de
vigilancia de nodos sólo está activo si el tiempo de desbordamiento no es igual a 0 (es
decir, "factor de vida útil" 0 y "tiempo de vigilancia" 0. Si el maestro no activa ningún
"evento en los nodos" durante el tiempo de desbordamiento, todas las palabras de
datos de proceso se ajustan a cero en la UFO.
26
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
4
Interface del CANopen
En las instrucciones de funcionamiento correspondientes encontrará más información
acerca del modo en que los variadores conectados a la UFO vía SBus reaccionan ante
los valores de consigna y las palabras de control de valor cero. Además, se coloca un
objeto de EMERGENCIA en el bus CAN.
La activación de las vigilancias de los nodos se indica mediante una luz fija en el LED
GUARD.
Con ayuda de la interface de diagnóstico y del MOVITOOLS, con el parámetro P819 se
puede consultar el tiempo de desbordamiento ajustado por el controlador; sin embargo,
éste no puede modificarse a través del MOVITOOLS, sino con el controlador mediante
los objetos CANopen 0x100C y 0x100D:
Desde el momento en que surja un Node Event ('evento en los nodos') del maestro, la
Nodeguarding ('vigilancia de los nodos') está activa en todos los estados operativos.
Impulsos
La UFO es un productor de impulsos. El intervalo de tiempo en el que se producen los
impulsos se puede ajustar con el índice 1017hex, subíndice 0 a través de un valor 16
sin signo. Este valor se corresponde con el impulso en ms; es decir, 3000 significa que
se envía un impulso cada 3 s. Tras salir del estado de inicialización, el valor por defecto
es 0; es decir, el impulso está desactivado. Si está activo el protocolo de vigilancia, no
está permitido utilizar simultáneamente el protocolo de impulsos.
La UFO puede vigilar al mismo tiempo otro productor de impulsos. En el índice
1016hex, subíndice 1 se configuran con un valor 32 sin signo el nodo a vigilar y el
tiempo de vigilancia.
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 7
Byte 8
0x600+Node
ID=0x603
0x423
0x16
0x10
0x01
Tiempo en ms
Byte 6
0x01 –
0x7F
0x00
ID del SDO
Carga de
prioridad
Índice
bajo
Índice
alto
Subíndice
Tiempo
bajo
Nodo
Reservado
Tiempo
alto
El tiempo de vigilancia debe tener un valor mayor que el que indica el intervalo de
tiempo ajustado en el nodo del impulso que se desea vigilar. Si está activo el protocolo
de impulsos, no está permitido utilizar simultáneamente el mecanismo de vida útil.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
27
4
Interface del CANopen
4.5
Acceso a los parámetros mediante SDOs
Los SDOs y sus
servicios
Para el ajuste de parámetros y la lectura de la configuración se utilizan SDOs (Service
Data Objects - objetos de datos del servicio). Éstos son capaces de transmitir grandes
cantidades de datos, pero son relativamente lentos. Para enviar los SDOs a la UFO o
desde ella, se pueden aplicar en ellos los siguientes servicios:
•
Multiplexed Download Domain ('dominio de descarga multiplexado') (acceso de escritura)
•
•
•
Expedited Transfer ('transferencia de prioridad')
•
Normal Transfer ('transferencia normal') (longitud de los datos utilizados > 4 bytes)
Multiplexed Upload Domain ('dominio de carga multiplexado') (acceso de lectura)
•
•
Protocolo "Initiate Domain Download" ('de inicio de descarga de dominio')
Protocolo "Initiate Domain Upload" ('de inicio de carga de dominio')
•
Expedited Transfer ('transferencia de prioridad')
•
Normal Transfer ('transferencia normal') (longitud de los datos utilizados > 4 bytes)
Abort Domain Transfer ('cancelar la transferencia del dominio') (para posibles fallos de protocolo)
La transmisión normal está pensada sólo para cargar los objetos 0x1008 - 0x100A; el
resto de objetos se transmite en la carga a través de la transmisión de prioridad, ya que
su longitud es de 4 bytes como máximo.
El tiempo de respuesta a una descarga o una carga no está especificado y depende
también de la carga del sistema, es decir, de la carga del bus y el número de PDO
entrantes.
Los parámetros, sus índices y sus subíndices se pueden consultar en el capítulo
Directorio de objetos y en el perfil de la unidad del bus de campo MOVIDRIVE® .
Ejemplo: Acceso
de lectura tipo de
unidad
Como ejemplo, se ejecutará un acceso de lectura en el registro (tipo de unidad) de la
unidad con la dirección CANopen = 3 ajustada en los interruptores DIP:
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
0x600+Node
ID=0x603
0x40
0x00
0x10
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
ID del SDO
Carga de
prioridad
Índice bajo
Índice alto
Subíndice
El valor es irrelevante
Para el acceso de lectura, el controlador debe enviar un protocolo I de inicio de carga
de dominio multiplexada.
Dicho protocolo preve para los mensajes del CAN siempre una longitud de 8 bytes.
Como respuesta, la tarjeta opcional envía lo siguiente:
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
0x580+Node
ID=0x583
0x431)
0x00
0x10
0x00
0x2D
0x01
0x00
0x00
ID del SDO
Carga de
prioridad
Índice
bajo
Índice
alto
Subíndice
Respuesta,
baja
Respuesta
Respuesta
Respuesta,
alta
1) Este valor sólo es válido para el mensaje impreso. Con otros índices, es posible modificar este valor en
función del tipo de datos; véase CANopen DS301.
28
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
4
Interface del CANopen
Ejemplo: Acceso
de escritura
De forma análoga, un acceso de escritura en el índice 0x100C, subíndice x 0x00
(tiempo de vigilancia). En este registro se ajusta el valor 10000 ms (0x2710)
El controlador envía en primer lugar una solicitud de (descarga de prioridad):
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
0x600+Node
ID=0x603
0x2B1)
0x0C
0x10
0x00
0x10
0x27
0x00
0x00
ID del SDO
Descarga de
prioridad
Índice
bajo
Índice
alto
Subíndice
Valor,
bajo
Valor,
alto
Byte de
relleno
Byte de
relleno
1) Este valor sólo es válido para el mensaje impreso. Con otros índices, es posible modificar este valor en
función del tipo de datos; véase CANopen DS301.
Si la ejecución se efectúa correctamente (la tarjeta opcional del CANopen comprueba
el índice, el subíndice, la autorización para la escritura, el tipo de datos y, en su caso,
si el valor enviado es admisible), la tarjeta opcional del CANopen responde lo siguiente:
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
0x580+Node
ID=0x583
0x601)
0x00
0x10
0x00
0x00
0x00
0x00
0x00
ID del SDO
Descarga
de prioridad
Índice
bajo
Índice
alto
Subíndice
El valor es irrelevante
1) Este valor sólo es válido para el mensaje impreso. Con otros índices, es posible modificar este valor en
función del tipo de datos; véase CANopen DS301.
Ejecución de servicio errónea
En caso de producirse un fallo, la DFO11A envía un mensaje de cancelación. El
mensaje de cancelación contiene un código de fallo que describe la causa que lo ha
originado.
ID
Byte 1
Byte 2
Byte 3
Byte 4
0x580+Node
ID=0x583
0x80
0x00
0x10
0x00
ID del SDO
Cancelar
SDO
Índice
bajo
Índice
alto
Subíndice
Byte 5
Byte 6
Byte 7
Byte 8
Código
adic. bajo
Código
adic. alto
Código
de fallo
Tipo de
fallo
Los códigos de fallo específicos de SEW se describen en el capítulo [Ajuste de
parámetros del variador] / [Códigos de retorno del ajuste de parámetros] en el perfil de
la unidad del bus de campo del MOVIDRIVE®. El resto de códigos de fallo se indican
en Perfiles de Comunicación del CANopen DS301, capítulo 9.2.2.
Acceso a los parámetros de las unidades SEW
Mediante un acceso a los parámetros (a partir del índice 206Chex) con el subíndice 0
se llega a los parámetros de la UFO. Mediante un acceso a los parámetros (a partir del
índice 206Chex) con el subíndice ≠ 0 se llega a los parámetros de los variadores
conectados vía SBus. Para ello, se tiene que ajustar el subíndice de modo que sea igual
que la dirección del SBus del variador conectado.
Ejemplo: Para leer la versión del software de la UFO, se tiene que acceder al índice
8300, subíndice 0.
Para leer la versión del software del MOVITRAC® 07 superior en la figura 8 se tiene que
acceder al índice 8300, subíndice 2.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
29
5
Respuestas en caso de fallo
5
Respuestas en caso de fallo
5.1
Tiempo de desbordamiento del bus de campo
Al ajustar y activar la vigilancia del tiempo de desbordamiento del bus de campo del
CANopen, se produce un tiempo de desbordamiento del bus de campo en la UFO
cuando se desconecta el maestro del bus de campo o cuando el cableado de dicho bus
presenta un corte. Los variadores vectoriales conectados se ponen en un estado
seguro enviando ceros en los datos de salida del proceso. Eso equivale, p. ej., a una
parada rápida en la palabra de control 1. El fallo de tiempo de desbordamiento del bus
de campo se reajusta por sí solo, es decir, los variadores vectoriales reciben de nuevo
los datos de salida del proceso actuales desde el controlador después de que se haya
restablecido la comunicación con el bus de campo. Este mensaje de respuesta se
puede desactivar mediante P831 de la UFO.
5.2
Tiempo de desbordamiento del SBus
Cuando la UFO no puede acceder a uno o varios de los variadores vectoriales
conectados al SBus, la UFO visualiza en la palabra de estado 1 del variador vectorial
correspondiente, en la UFO, el código de fallo 91 fallo del sistema. El LED SYS-F se
enciende y el fallo también se indica a través de la interface de diagnóstico. Para que
el variador vectorial se detenga, es necesario ajustar en el variador el P815 de tiempo
de desbordamiento del SBus a un valor distinto a 0. El fallo se reajusta por sí solo en la
UFO; es decir, los datos de proceso actuales se vuelven a sustituir rápidamente tras
iniciarse la comunicación.
5.3
Fallos en las unidades
Las interfaces del bus de campo UFO detectan una serie de fallos del hardware y, a
continuación, se bloquean. Los mensajes exactos de respuesta y las medidas
correctoras se pueden consultar en la lista de fallos. Un fallo de hardware hace que
aparezca el fallo 91 en los datos de entrada del proceso del bus de campo, en las
palabras de estado 1 de todos los variadores vectoriales. El LED SYS-F de la UFO
parpadea a intervalos regulares. El código de fallo exacto se visualiza en el estado de
la UFO mediante el MOVITOOLS en la interface de diagnóstico.
30
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
LEDs
6
6
LEDs
La interface UFO del CANopen posee 6 LEDs para el diagnóstico:
•
6.1
LED COMM (verde) para indicar la comunicación del módulo
•
LED LIFE (verde/rojo) para indicar el tiempo de desbordamiento del bus de campo
•
LED STATE (verde) para indicar el estado del módulo de la UFO
•
LED BUS-F (rojo) para indicar fallos del bus
•
LED SYS-F (rojo) para indicar los fallos del sistema y los estados de funcionamiento
de la UFO
•
LED USER (verde) para el diagnóstico específico de la aplicación en el modo de
experto
LED COMM
El LED COMM parpadea de forma breve cada vez que la UFO ha enviado un mensaje
o cada vez que ha recibido un mensaje dirigido a ella.
6.2
LED GUARD
El LED GUARD muestra el estado de la vigilancia del Lifetime ('de la vida útil') del
CANopen.
6.3
LED
Significado
OFF
Vigilancia del tiempo de desbordamiento del CANopen para la UFO no activada
(objeto 0x100C = 0 y/u objeto 0x100D=0). Éste es el ajuste que aparece por defecto
tras conectarlo.
ON
Vigilancia del tiempo de desbordamiento del CANopen para la UFO activada (objeto
0x100C0 y objeto 0x100D0).
parpadea en
verde (ciclo de
1-s-)
El maestro del CANopen no ha recibido ninguna otra solicitud de vida útil. La UFO se
encuentra en estado "Tiempo de fallo de desbordamiento del bus de campo".
LED STATE
El LED STATE muestra el estado NMT actual de la UFO. La UFO es compatible con la
inicialización mínima; es decir, existen los estados preoperativo, operativo y detenido.
Estado
LED
Significado
Preoperativo
parpadea
(ciclo de
1-s-)
Sólo es posible ajustar los parámetros de la unidad (con SDO); los
datos de proceso (PDO) se ignoran. Este estado se adopta
después de la conexión.
Operativo
encendido
Se procesan PDOs, SDOs y servicios NMT.
Detenido
apagado
La unidad ignora todos los SDOs y las PDOs. Sólo se siguen procesando los mensajes del NMT.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
31
6
LEDs
6.4
LED BUS-F
El LED BUS-F muestra el estado físico del nodo del bus.
6.5
6.6
Estado
LED
Significado
Estado de fallo activo
apagado
El número de fallos del bus está dentro del margen normal.
Estado de fallo pasivo
parpadea
en rojo
(ciclo de 1 s)
El número de fallos físicos del bus es demasiado elevado. No
se escribe de forma activa en el bus ningún mensaje de fallo
más.
Estado de bus Off
rojo
El número de fallos físicos del bus ha seguido aumentando a
pesar de haber conmutado al estado de fallo pasivo. Se
desconecta el acceso al bus.
Este fallo sólo se puede reajustar reiniciando la unidad.
LED SYS-F
OFF
Estado de funcionamiento normal. La UFO está intercambiando datos con los
variadores conectados. Requisito previo: el LED STATE debe estar encendido.
PARPADEA brevemente 1 vez con una
pausa larga
El Autoajuste ha sido seleccionado mediante el interruptor DIP y la UFO se está
configurando en estos momentos. Si este estado se mantiene más de 1 minuto,
desconecte el autoajuste y vuélvalo a conectar. Sustituya el módulo si el autoajuste no se deja abandonar.
PARPADEA a intervalos regulares
La UFO presenta un estado de fallo. Si ha puesto la UFO en funcionamiento con
el autoajuste del interruptor DIP, desconéctela y vuélvala a conectar. Si el LED
está encendido, vuelva a iniciar el autoajuste, desconectando y conectando de
nuevo el interruptor DIP.
Si ha puesto la UFO en funcionamiento con MOVITOOLS, se visualizará un mensaje de fallo en la ventana de estado. Consulte la descripción del fallo que corresponda.
ON
La UFO no efectúa ningún intercambio de datos con los variadores conectados.
La UFO no ha sido configurada o los variadores conectados no responden. Vuelva
a configurar la UFO.
Si ha puesto la UFO en funcionamiento con el autoajuste, desconecte el autoajuste del interruptor DIP y vuélvalo a conectar. Si el LED continúa encendido
después del autoajuste, compruebe el cableado y las resistencias de terminación
del SBus, así como la alimentación de tensión de los variadores.
Si ha puesto la UFO en funcionamiento con MOVITOOLS, seleccione el botón
Actualizar en el administrador de herramientas. En la ventana Unidades conectadas se deberían visualizar todos los variadores. Si no ocurre así, compruebe el
cableado y las resistencias de terminación del SBus, así como la alimentación de
tensión de los variadores. Si fuera necesario, configure de nuevo la UFO con el
MOVITOOLS.
LED USER
Estado de funcionamiento normal: apagado. El LED USER está reservado al modo de
experto.
32
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
Interruptores DIP
7
7
Interruptores DIP
05776AXX
Figura 11: Interruptores DIP (ajuste de fábrica)
En la Figura 11 aparece el ajuste de fábrica, que corresponde a la siguiente
configuración:
7.1
•
Velocidad de transmisión: 500 kbaudios
•
ID del esclavo: 63
•
12 PD (corresponde a 4 PDOs por defecto)
•
Autoajuste desconectado
Dirección del CANopen
La dirección del CANopen (código de identificación del nodo) se ajusta con los
interruptores DIP ID0 ... ID5. Cuando el estado de un interruptor DIP es "on", su valor
es 1; si su estado es "off", su valor es 0.
Se aplica la siguiente fórmula:
Dirección del CANopen = ID0 + ID1 * 2 + ID2 * 4 + ID3*8 + ID4 * 16 + ID5 * 32
Ejemplo
Para la dirección 27, los estados deben ser: ID 5 en "off", ID4 en "on", ID3 en "on", ID2
en "off", ID1 en "on", ID0 en "on"
Nota importante: La dirección 0 del CANopen no es admisible. Si ID0 ... ID5 están
ajustados a "off", la configuración del CANopen no es válida y la UFO no puede
comunicarse a través de dicho CANopen. Tras conectar la UFO, este problema se
visualiza porque parpadean los LEDs STATE y GUARD a la vez.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
33
7
Interruptores DIP
7.2
Velocidad de transmisión en baudios del bus CANopen
La velocidad de transmisión en baudios se determina a través de los interruptores DIP
DR0 y DR1.
DR0
7.3
DR1
125 kbaudios
Off
Off
250 kbaudios
On
Off
500 kbaudios
Off
On
1 Mbaudio
On
On
Número de datos de proceso a transmitir vía bus CANopen
Con PD0 ... PD4 se puede determinar cuántas PDOs va a mantener disponibles la UFO
tras abandonar el estado de inicialización. Por supuesto, el maestro del CANopen
puede sobrescribir esta configuración de las PDOs.
En la tabla que aparece a continuación, se resume la longitud de las PDOs (en
palabras, es decir, 2 bytes/palabra) en función de la posición de los interruptores DIP.
PDO indica aquí tanto las PDOs RX como las PDOs TX. NA significa no activo, es decir,
el código de identificación COB de estas PDOs está libre para el resto del sistema
CANopen.
Cuando el estado de un interruptor DIP es "on", su valor es 1; si su estado es "off", su
valor es 0. Se aplica la fórmula siguiente:
Número de PD = PD0 + PD1 * 2 + PD2 * 4 + PD3 * 8 + PD4 * 16
Si el número de PD es > 24, se toma el valor 24 para el número de PD.
34
Número
de PD
PDO1
PDO2
PDO3
PDO4
PDO5
PDO6
PDO7
PDO8
0
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
1
1
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
2
2
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
3
3
NA
NA
NA
NA
NA
NA
NA
4
3
1
NA
NA
NA
NA
NA
NA
5
3
2
NA
NA
NA
NA
NA
NA
6
3
3
NA
NA
NA
NA
NA
NA
7
3
3
1
NA
NA
NA
NA
NA
8
3
3
2
NA
NA
NA
NA
NA
9
3
3
3
NA
NA
NA
NA
NA
10
3
3
3
1
NA
NA
NA
NA
11
3
3
3
2
NA
NA
NA
NA
12
3
3
3
3
NA
NA
NA
NA
13
3
3
3
3
1
NA
NA
NA
14
3
3
3
3
2
NA
NA
NA
15
3
3
3
3
3
NA
NA
NA
16
3
3
3
3
3
1
NA
NA
17
3
3
3
3
3
2
NA
NA
18
3
3
3
3
3
3
NA
NA
19
3
3
3
3
3
3
1
NA
20
3
3
3
3
3
3
2
NA
21
3
3
3
3
3
3
3
NA
22
3
3
3
3
3
3
3
1
23
3
3
3
3
3
3
3
2
24
3
3
3
3
3
3
3
3
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
7
Interruptores DIP
Los códigos de identificación COB ocupados por las PDOs activas están detallados en
las tablas que aparecen a continuación. En las tablas, se debe sumar a los códigos de
identificación COB la dirección del CANopen.
ID COB
ID COB
RXPDO1
RXPDO2
RXPDO3
RXPDO4
RXPDO5
RXPDO6
RXPDO7
200hex
300hex
400hex
500hex
240hex
340hex
440hex
RXPDO8
540hex
TXPDO1
TXPDO2
TXPDO3
TXPDO4
TXPDO5
TXPDO6
TXPDO7
TXPDO8
180hex
280hex
380hex
480hex
1C0hex
2C0hex
3C0hex
4C0hex
Atención: Si se utilizan las RXPDO 5 ... 8 o las TXPDO 5 ... 8, no puede haber en la red
del CANopen ninguna unidad cuyo número de nodo sea igual al número de nodo de la
UFO + 64.
7.4
Autoajuste
El interruptor DIP AS activa el autoajuste (cap. "Instalación y funcionamiento sin PC" /
"Autoajuste") cuando se conmuta de 0 a 1.
7.5
Interruptor DIP F1
Al interruptor DIP F1 todavía no se le ha asignado ninguna función.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
35
8
Manejo de la superficie
8
Manejo de la superficie
¿Cómo me
conecto a la red?
En el administrador de herramientas MANAGER MOVITOOLS, tras efectuar una
actualización "update", se visualizan todas las unidades detectadas en el bus del
sistema – variadores y puerta de acceso. A través de la puerta de acceso, se pueden
utilizar las barras de estado, el programa Shell, ensambladores y compiladores
conectados a los variadores.
La puerta de acceso MT es compatible con la planificación del proyecto y con la puesta
en marcha de un nodo del bus de campo de la UFO.
La configuración del bus se puede llevar a cabo sin comunicación o se puede leer en
línea y procesar desde la UFO.
Antes de iniciar una sesión de puerta de acceso MT, es conveniente comprobar si
está desconectado el autoajuste del hardware (interruptor DIP 8 en la posición off).
Asegúrese antes de la puesta en marcha de que, en caso de darse un fallo del bus
– tanto en el bus de campo como en el bus del sistema, las personas y las piezas
de la instalación queden fuera de peligro.
Planificación del
proyecto / puesta
en marcha
Hay dos modos disponibles para la planificación del proyecto/puesta en marcha.
Ejemplo
Autoconfiguración: 3 unidades con las direcciones 10, 11 y 12 => 9 PDs
El modo de autoconfiguración asigna, de manera análoga al autoajuste del hardware y
por orden, comenzando por la dirección de bus más pequeña, 3 datos de salida y de
entrada del proceso a cada unidad.
05037AXX
Figura 12: Ejemplo de autoconfiguración
En el modo de experto (menú "Extras"), se puede configurar de la manera que se desee
la asignación de los datos del proceso. La asignación se lleva a cabo, entre otras
formas, de modo gráfico (método "arrastrar y soltar").
36
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
8
Manejo de la superficie
Ejemplo
Unidad 10, la PO1 está configurada
05038AXX
Figura 13: Unidad 10, la PO1 está configurada
Los datos de salida del proceso se pueden empaquetar / aunar de la siguiente manera:
PO1 ... PO3: los reciben las 3 unidades (p. ej., palabra de control 1, valor de consigna
de la velocidad, rampa).
Como datos de entrada del proceso, el maestro de cada uno de los variadores recibe
1PD (p. ej., palabra de control 2). En el maestro se ahorran, en comparación con el
autoajuste, 6 palabras de datos de salida y entrada del proceso.
Debe evitarse, ya que no tiene sentido, la asignación múltiple de los datos de entrada
del proceso.
05039AXX
Figura 14: Asignación múltiple
Como un mensaje del CANopen puede contener un máximo de 4 palabras de datos de
proceso (PO o PI), en la configuración también se deberá tener en cuenta la asignación
a cada uno de los mensajes. Así, en el autoajuste se transmiten PO1, PO2 y PO3 en
un mensaje, y PO4, PO5 y PO6 en un segundo mensaje.
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
37
9
Directorio de objetos
9
Índice
Subíndice
Función
Tipo de datos
Por defecto
Acceso
0x1000
0
device type ('tipo de unidad')
UNSIGNED32
0
L
0x1001
0
error register ('registro de fallo')
UNSIGNED8
-
L
0x1002
0
manufactor status register ('registro de estado de fabricante')
UNSIGNED32
-
L
0x1004
0
Number of PDOs supported ('número de PDOs toleradas')
UNSIGNED32
(véase cap. 7.3)
L
1
Number of syn. PDOs supported ('número de PDOs sín. toleradas')
UNSIGNED32
(véase cap. 4.1)
L
2
Number of asy. PDOs supported ('número de PDOs asín. toleradas')
UNSIGNED32
( --- “ --- )
L
0x1005
0
ID COB sínc.
UNSIGNED32
0x80
LE
0x1008
0
manufactor device name ('nombre de fabricante de unidad')
VISI.STRING
UFO11A
L
0x1009
0
manufactor hardware version ('versión hardware fabricante')
VISI.STRING
8237328.XX
L
0x100A
0
manufactor software version ('versión software fabricante')
VISI.STRING
8243727.XX
L
0x100B
0
ID de nodo
UNSIGNED32
(véase cap. 7.1)
L
0x100C
0
guard time ('tiempo de vigilancia')
UNSIGNED16
0
LE
0x100D
0
life time factor ('factor de vida útil')
UNSIGNED8
0
LE
0x100E
0
COB-ID node guarding ('ID COB vigilancia de nodos')
UNSIGNED32
= 0x700+NodeId
L
0x100F
0
number of SDOs supported ('número de SDO tolerados')
UNSIGNED32
1
L
0x1014
0
ID COB emergencia
UNSIGNED32
= 0x080+NodeId
LE
0x1015
0
Emergency inhibit time ('tiempo de bloqueo emergencia')
UNSIGNED16
0
LE
0x1016
0
Consumer Heartbeat Time ('tiempo de consumidor impulsos')
UNSIGNED8
0
L
1
Node-ID + Heartbeat Time ('tiempo de impulsos')
UNSIGNED32
0
LE
0x1017
0
Heartbeat producer time ('tiempo de productor de impulsos')
UNSIGNED16
0
LE
0x1018
0
Identity object length ('longitud objeto identificación')
UNSIGNED8
1
L
1
Identity ('identificación')
UNSIGNED32
0x59
L
0x1200
0
sdo server parameter ('parámetro de servidor SDO')
UNSIGNED8
2
L
1
COB-ID Client->Server (RxSDO) ('ID COB servidor>cliente (RxSDO)') UNSIGNED32
= 0x600+NodeId
L
2
COB-ID Client->Server (TxSDO) ('ID COB servidor>cliente (TxSDO)') UNSIGNED32
= 0x580+NodeId
L
0
RX PDO1 communication parameter ('PDO RX 1, parámetro de comu- UNSIGNED8
nicación')
2
L
1
ID COB
UNSIGNED32
(véase cap. 7.3)
LE
0x1400
0x1401
0x1402
0x1403
0x1404
0x1405
0x1406
0x1407
38
Directorio de objetos
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
0
RX PDO2 communication parameter ('PDO RX 2, parámetro de comu- UNSIGNED8
nicación')
2
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
0
RX PDO3 communication parameter ('PDO RX 3, parámetro de comu- UNSIGNED8
nicación')
2
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
0
RX PDO4 communication parameter ('PDO RX 4, parámetro de comu- UNSIGNED8
nicación')
2
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
0
RX PDO5 communication parameter ('PDO RX 5, parámetro de comu- UNSIGNED8
nicación')
2
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
0
RX PDO6 communication parameter ('PDO RX 6, parámetro de comu- UNSIGNED8
nicación')
2
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
0
RX PDO7 communication parameter ('PDO RX 7, parámetro de comu- UNSIGNED8
nicación')
2
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
0
RX PDO8 communication parameter ('PDO RX 8, parámetro de comu- UNSIGNED8
nicación')
2
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
9
Directorio de objetos
Índice
Subíndice
Función
Tipo de datos
0x1600
0
RX PDO1 mapping parameter ('PDO RX 1, parámetro de mapeado')
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
2
0x1601
0x1602
0x1603
0x1604
0x1605
0x1606
0x1607
0x1800
0x1801
0x1802
Por defecto
Acceso
UNSIGNED8
(véase cap. 4.1)
LE
UNSIGNED32
-
L
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
RX PDO2 mapping parameter ('PDO RX 2, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
RX PDO2 mapping parameter ('PDO RX 2, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
L
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
RX PDO3 mapping parameter ('PDO RX 3, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
RX PDO4 mapping parameter ('PDO RX 4, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
RX PDO5 mapping parameter ('PDO RX 5, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
RX PDO6 mapping parameter ('PDO RX 6, parámetro demapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
RX PDO7 mapping parameter ('PDO RX 7, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
TX PDO1 communication parameter ('PDO TX 1, parámetro de comu- UNSIGNED8
nicación')
3
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
3
Inhibit time ('tiempo de bloqueo')
UNSIGNED16
0
LE
0
TX PDO2 communication parameter ('PDO TX 2, parámetro de comu- UNSIGNED8
nicación')
3
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
3
Inhibit time ('tiempo de bloqueo')
UNSIGNED16
0
LE
0
TX PDO3 communication parameter ('PDO TX 3, parámetro de comu- UNSIGNED8
nicación')
3
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
3
Inhibit time ('tiempo de bloqueo')
UNSIGNED16
0
LE
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
39
9
Directorio de objetos
Índice
Subíndice
Función
Tipo de datos
Por defecto
Acceso
0x1803
0
TX PDO4 communication parameter ('PDO TX 4, parámetro de comunicación')
UNSIGNED8
3
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
3
Inhibit time ('tiempo de bloqueo')
UNSIGNED16
0
LE
0
TX PDO5 communication parameter ('PDO TX 5, parámetro de comunicación')
UNSIGNED8
3
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
3
Inhibit time ('tiempo de bloqueo')
UNSIGNED16
0
LE
0
TX PDO6 communication parameter ('PDO TX 6, parámetro de comunicación')
UNSIGNED8
3
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
3
Inhibit time ('tiempo de bloqueo')
UNSIGNED16
0
LE
0
TX PDO7 communication parameter ('PDO TX 7, parámetro de comunicación')
UNSIGNED8
3
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
3
Inhibit time ('tiempo de bloqueo')
UNSIGNED16
0
LE
0
TX PDO8 communication parameter ('PDO TX 8, parámetro de comunicación')
UNSIGNED8
3
L
1
ID COB
UNSIGNED32
-
LE
2
transmission type ('tipo de transmisión')
UNSIGNED8
1
LE
3
Inhibit time ('tiempo de bloqueo')
UNSIGNED16
0
LE
0x1804
0x1805
0x1806
0x1807
0x1A00
0x1A01
0x1A02
0x1A03
0x1A04
0x1A05
0x1A06
40
0
TX PDO1 mapping parameter ('PDO TX 1, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
TX PDO2 mapping parameter ('PDO RTX 2, parámetro de mapeado') UNSIGNED8
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
2
3
-
LE
UNSIGNED32
-
L
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
TX PDO3 mapping parameter ('PDO TX 3, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
TX PDO4 mapping parameter ('PDO TX 4, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
TX PDO5 mapping parameter ('PDO TX 5, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
TX PDO6 mapping parameter ('PDO TX 6, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0
TX PDO7 mapping parameter ('PDO TX 7, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
9
Directorio de objetos
Índice
Subíndice
Función
Tipo de datos
0x1A07
0
TX PDO8 mapping parameter ('PDO TX 8, parámetro de mapeado')
UNSIGNED8
-
LE
1
first mapped object ('primer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
2
second mapped object ('segundo objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
3
third mapped object ('tercer objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
4
fourth mapped object ('cuarto objeto de mapeado')
UNSIGNED32
-
L
0x206c ...
0x5fff
0 ... 63
Objetos específicos de la unidad, véase el perfil de la unidad del bus UNSIGNED32
de campo
0x3db8
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 0
UNSIGNED32
0
L
0x3db9
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 1
UNSIGNED32
0
L
0x3dba
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 2
UNSIGNED32
0
L
0x3dbb
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 3
UNSIGNED32
0
L
0x3dbc
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 4
UNSIGNED32
0
L
0x3dbd
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 5
UNSIGNED32
0
L
0x3dbe
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 6
UNSIGNED32
0
L
0x3dbf
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 7
UNSIGNED32
0
L
0x3dc0
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 8
UNSIGNED32
0
L
0x3dc1
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 9
UNSIGNED32
0
L
0x3dc2
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 10
UNSIGNED32
0
L
0x3dc3
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 11
UNSIGNED32
0
L
0x3dc4
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 12
UNSIGNED32
0
L
0x3dc5
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 13
UNSIGNED32
0
L
0x3dc6
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 14
UNSIGNED32
0
L
0x3dc7
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 15
UNSIGNED32
0
L
0x3dc8
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 16
UNSIGNED32
0
L
0x3dc9
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 17
UNSIGNED32
0
L
0x3dca
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 18
UNSIGNED32
0
L
0x3dcb
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 19
UNSIGNED32
0
L
0x3dcc
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 20
UNSIGNED32
0
L
0x3dcd
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 21
UNSIGNED32
0
L
0x3dce
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 22
UNSIGNED32
0
L
0x3dcf
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 23
UNSIGNED32
0
L
0x3dd0
0
Memoria intermedia de datos PO, palabra 24
UNSIGNED32
0
L
0x3e1c
0
Memoria intermedia de datos PI, palabra 0
UNSIGNED32
0
L
0x3e1d
0
PI Databuffer, Word 1 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e1e
0
PI Databuffer, Word 2 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e1f
0
PI Databuffer, Word 3 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e20
0
PI Databuffer, Word 4 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e21
0
PI Databuffer, Word 5 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e22
0
PI Databuffer, Word 6 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e23
0
PI Databuffer, Word 7 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e24
0
PI Databuffer, Word 8 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e25
0
PI Databuffer, Word 9 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e26
0
PI Databuffer, Word 10 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e27
0
PI Databuffer, Word 11 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e28
0
PI Databuffer, Word 12 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e29
0
PI Databuffer, Word 13 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e2a
0
PI Databuffer, Word 14 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e2b
0
PI Databuffer, Word 15 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e2c
0
PI Databuffer, Word 16 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e2d
0
PI Databuffer, Word 17 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e2e
0
PI Databuffer, Word 18 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e2f
0
PI Databuffer, Word 19 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e30
0
PI Databuffer, Word 20 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e31
0
PI Databuffer, Word 21 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e32
0
PI Databuffer, Word 22 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
Por defecto
Acceso
Véase Acceso a los pará- LE
metros mediante SDO
41
9
42
Directorio de objetos
Índice
Subíndice
Función
Tipo de datos
Por defecto
Acceso
0x3e33
0
PI Databuffer, Word 23 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
0x3e34
0
PI Databuffer, Word 24 ('Memoria intermedia de datos PI, palabra 0')
UNSIGNED32
0
L
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
Directorio de parámetros
10
10
Directorio de parámetros
Nº
par.
Parámetro
Índice
010
Estado de la unidad
011
Estado de funcionamiento
012
Unidad
Acceso
Por
defecto
8310
L
0
8310
L
0
Estado de fallo
8310
L
0
013
Ajuste actual de parámetros
8310
L
0
015
Tiempo de conexión
8328
L/N
0
070
Tipo de unidad
8301
L
0
076
Versión unidad básica
8300
L
0
090
Configuración DP
8451
L
4
091
Tipo de bus de campo
8452
L
2
092
Veloc. transm. en baudios del
bus de campo
8453
L
0
s
Significado / Rango de valores
093
Dirección del bus de campo
8454
L
0
094
Valor de consigna PO1
8455
L
0
095
Valor de consigna PO2
8456
L
0
096
Valor de consigna PO3
8457
L
0
097
Valor real PI1
8458
L
0
098
Valor real PI2
8459
L
0
099
Valor real PI3
8460
L
0
802
Ajuste de fábrica
8594
L/LE
0
810
Dirección de RS485
8597
R0
0
812
Tiempo de desbordamiento de
RS485
8599
L/LE
1
816
Veloc. trans. en baudios del
SBUS
8603
L/LE
0
819
Tiempo de desbordamiento del
bus de campo
8606
L
0.630
831
RESPUESTA tiempo de desbordamiento del bus de campo
8610
L/LE
10
0: SIN REACCIÓN
10: PA-DATA = 0 / WARN
s
s
0: NO
1: SÍ
2: ESTADO DE SUMINISTRO
0: 125 kbaudios
1: 250 kbaudios
2: 500 kbaudios
3: 1000 kbaudios
840
Reset manual
8617
L/LE
870
Descripción del valor de consigna PO1
8304
L
12
IPOS PO-DATA
871
Descripción del valor de consigna PO2
8305
L
12
IPOS PO-DATA
872
Descripción del valor de consigna PO3
8306
L
12
IPOS PO-DATA
873
Descripción del valor real PI1
8307
L
9
IPOS PI-DATA
874
Descripción del valor real PI2
8308
L
9
IPOS PI-DATA
875
Descripción del valor real PI3
8309
L
9
IPOS PI-DATA
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
43
11
Lista de fallos
11
44
Lista de fallos
Código de
fallo
Denominación
Reacción
Causa
Medida
10
IPOS ILLOP
Parada del programa IPOS
Fallo en programa IPOS
Configurar de nuevo la interface con el
configurador UFX
17
Desbordamiento de
pila
Corte de la
comunicación
del SBus
Sistema electrónico del variador averiado,
posiblemente por efecto de compatibilidad
electromagnética
Compruebe las conexiones a tierra y los
apantallados y, si fuera necesario, mejórelos. Si el fallo persiste, consulte al servicio
técnico de SEW.
18
Nivel de pila bajo
Corte de la
comunicación
del SBus
"
"
19
NMI
Corte de la
comunicación
del SBus
"
"
20
Código de operación
indefinido
Corte de la
comunicación
del SBus
"
"
21
Fallo de protección
Corte de la
comunicación
del SBus
"
"
22
Acceso funcionamiento con palabra no
autorizada
Corte de la
comunicación
del SBus
"
"
23
Acceso a instrucción
no autorizada
Corte de la
comunicación
del SBus
"
"
24
Acceso no autorizado
al bus externo
Corte de la
comunicación
del SBus
"
"
25
EEPROM
Corte de la
comunicación
del SBus
Fallo al acceder a memoria EEPROM
Activar el ajuste de fábrica, ejecutar un
reset y ajustar de nuevo los parámetros de
la UFO. En caso de producirse nuevamente este fallo consultar al servicio de
SEW
28
Tiempo de desbordamiento del bus de
campo
Parada de los
variadores
conectados
(palabra de
control = 0)
No se ha producido comunicación entre el
maestro y el esclavo durante la vigilancia de
respuesta
•
32
Desbordamiento de
índice IPOS
Parada del programa IPOS
No se han cumplido las normas de programación: desbordamiento de la pila a
nivel interno del sistema.
Comprobar y corregir programa de usuario IPOS
37
Fallo de vigilancia
Corte de la
comunicación
del SBus
Fallo en el desarrollo del software del sistema
Compruebe las conexiones a tierra y los
apantallados y, si fuera necesario, mejórelos. Si el fallo persiste, consulte al servicio
técnico de SEW.
45
Fallo de inicialización
Corte de la
comunicación
del SBus
Fallo tras autocomprobación en el reset
Comprobar los interruptores DIP F1 y F2;
deben estar en Off. Ejecutar un reset. En
caso de producirse repetidamente este
fallo consultar al servicio de SEW
77
Palabra de control
IPOS no válida
Parada programa IPOS
Se ha intentado ajustar un modo automático
no válido (a través de control externo).
Comprobar los valores de escritura del
controlador externo
91
Fallo del sistema
Ninguna
Tenga en cuenta el LED rojo SYS-FLT de la
UFO. Si dicho LED está encendido, no se
puede acceder a una o varias unidades en
el SBus dentro del tiempo de desbordamiento.
Si el LED rojo SYS-FLT parpadea, la propia
UFO presenta un estado de fallo. En ese
caso, el fallo 91 se ha comunicado el
controlador sólo vía bus de campo.
Comprobar la alimentación de tensión y el
cableado del SBus; comprobar las resistencias de terminación del SBus. Si se ha
planificado la UFO con un PC, comprobar
la planificación.
Desconectar y conectar otra vez la UFO.
Si el fallo persiste, consultarlo a través de
la interface de diagnóstico y adoptar la
medida descrita en esta tabla.
•
Comprobar la rutina de comunicación
del maestro
Ajustar el tiempo de desbordamiento
del bus de campo (activac. vigilancia
de respuesta) en la planificación del
proyecto del maestro o desconectar la
vigilancia
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
Datos técnicos
12
12
Datos técnicos
SBus
CANopen
Interface de parametrización y diagnóstico
Referencia de pieza:
824 096 5
Medio auxiliar para la puesta en
marcha:
MOVITOOLS a partir de la versión V 2.70
Alimentación de tensión:
24 VCC (18 ... 30 VCC), alimentación externa
Corriente absorbida con 24 VCC:
110 mA
Ajuste de parámetros:
Autoconfiguración y/o MOVITOOLS
Diagnóstico:
LEDs de la parte frontal de la unidad / MOVITOOLS
Montaje:
Fijación por tornillos o en raíl soporte
Temperatura ambiente:
– 10 °C ... + 50 °C
Velocidad de transmisión:
máx. 1 Mbaudio
Protocolo de transmisión:
MOVILINK
Número de unidades conectadas al
SBus
máx. 8
Palabras de datos de proceso por
unidad:
máx. 3 PD
Medio de conexión:
Bornas roscadas separables
Separación de potencial:
Sí: frente a la tensión de alimentación del CANopen
Resistencia de terminación:
Siempre activa
Velocidades de transmisión:
1 Mbaudio / 500 kbaudios / 250 kbaudios / 125 kbaudios
Perfil CANopen:
DS301 V4.0
Número de PDOs:
máx. 8 RxPDO + 8 TxPDO
Medio de conexión:
Bornas roscadas separables
Separación de potencial:
Sí: frente al SBus
Resistencia de terminación:
Externa (p. ej., con las bornas roscadas)
Archivo EDS:
http://www.sew-eurodrive.de/deutsch/06_software/index_software.htm
Tipo:
RS-485
Medio de conexión:
RJ11 (para conectar a UWS21A)
Software necesario:
MOVITOOLS a partir de la versión V2.70
Separación de potencial:
Sí: frente al SBus y mediante la UWS21A
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
45
13
Plano de cotas
13
Plano de cotas
05114BXX
Figura 15: Plano de cotas
46
Manual - Interface de bus de campo UFO11A
14
Índice
A
F
Acceso de lectura, ejemplo 28
Acceso de escritura, ejemplo 29
Acceso a los parámetros 28
Apantallado 7, 12
Asignación de conectores 5, 10
Asignación de bornas 8
Asignación de los datos de proceso 8
Asíncrono 21, 22
Ajuste del tiempo de desbordamiento 8
Autoajuste 8, 35
Fallos en las unidades 30
Fuente de control 8
Fuente del valor de consigna 8
Funcionamiento 5, 10
B
Bus del sistema, conexión 6
BUS-F 32
C
Cable del bus, tendido 7, 12
Capacitancia 6, 11
Características 15
Cíclico 21
Código ID 17
COMM 31
Conector 4
Conexión del bus del sistema 6
Conexión de PC 13
Conexión equipotencial 7, 12
Configuración 15
Configuración, ID COB 17
Controlado por eventos 21, 22
D
Datos de entrada del proceso 16
Datos de salida de proceso 16
Datos de proceso, número 9, 14, 20, 34
Datos técnicos 45
Detenido 15, 31
Dirección del CANopen 9, 14, 33
Dirección SBus 8, 13
Dirección de esclavo 17
Directorio de parámetros 43
Dispositivo de capacidad mínima 15
E
EMCY 24
Ejecución de servicio errónea 29
Entradas binarias 8
Especificación del cable 6, 11
Estado de bus Off 32
Estado de fallo activo 32
Estado de fallo pasivo 25, 32
Estados de las unidades 15
Estructura de la unidad 4
Manual - Interface de bus de campo CANopen UFO11A
G
GUARD 31
I
3
ID COB 16, 17
ID de nodo 16
ID COB PDO, Descripción 18
ID COB PDO, Estructura 18
ID COB EMCY, descripción 25
ID COB EMCY, estructura 25
ID COB, SYNC 23
ID COB SYNC 23
ID COB SYNC, Descripción 24
ID COB SYNC, Estructura 2
Impulso 26, 27
Indicaciones de instalación 5, 10
Instalación 5, 10
Intercambio de datos de proceso 16
Interruptor DIP 4, 9, 14, 33
Introducción de la dirección 8, 13
L
LED BUS-F 32
LED COMM 31
LED GUARD 31
LED STATE 31
LED SYS-F 32
LED USER 32
LEDs 4, 31
Lista de fallos 44
Longitud de cable 6, 11
Longitud de la PDO 19
Longitud total de cable 6, 11
M
Mensaje SYNC 16
Mensaje de cancelación 29
Montaje 5, 10
Modo de transmisión 21, 22
N
Número de los datos de proceso 9, 14, 20, 34
O
Objeto EMCY26
Objeto de emergencia 24
Objeto de datos del servicio 28
47
Objeto SYNC 23
Operativo 15, 31
P
Parada rápida 30
Parámetro 8, 13
Parámetros del variador 8, 13
PI 16
PD 16
PDO 16, 17
PDOs 15
PDO TX 16
Planificación del proyecto 36
Plano de cotas 46
PO 16
Preoperativo 15, 31
Preparado 15
Puesta en marcha del PC 14
Puesta en marcha36
Puesta en marcha con PC 14
R
Reacciones en caso de anomalía 30
Resistencia de terminación 7, 12
Resistencia específica 6, 11
RX-PDO 16
S
SDO 28
SDOs 15
Sección del conductor 6, 11
Servicios NMT 15
Síncrono 21, 22
Software de puesta en marcha14
STATE 31
Superficie gráfica 36
SYS-F 32
T
Tendido del cable del bus 7, 12
Terminación de bus 7, 12
Tiempo de bloqueo 23
Tiempo de desbordamiento del bus de campo 30
Tiempo de desbordamiento del SBus30
Tiempo de desbordamiento 30
tiempo de bloqueo 23, 26
U
USER 32
V
Velocidad de transmisión en baudios 9, 14, 34
Vida útil 26
Vigilancia de nodos 26
Vigilancia del tiempo de desbordamiento 26
48
Manual - Interface de bus de campo CANopen UFO11A
Servicio y piezas de repuesto
Alemania
Central
Fabricación
Ventas
Servicio
Bruchsal
SEW-EURODRIVE GmbH & Co
Ernst-Blickle-Straße 42
D-76646 Bruchsal
P.O. Box
Postfach 3023 · D-76642 Bruchsal
Teléfono (0 72 51) 75-0
Telefax (0 72 51) 75-19 70
Telex 7 822 391
http://www.SEW-EURODRIVE.de
[email protected]
Fabricación
Graben
SEW-EURODRIVE GmbH & Co
Ernst-Blickle-Straße 1
D-76676 Graben-Neudorf
P.O. Box
Postfach 1220 · D-76671 Graben-Neudorf
Teléfono (0 72 51) 75-0
Telefax (0 72 51) 75-29 70
Telex 7 822 276
Montaje
Servicio
Garbsen
(cerca de
Hannover)
SEW-EURODRIVE GmbH & Co
Alte Ricklinger Straße 40-42
D-30823 Garbsen
P.O. Box
Postfach 110453 · D-30804 Garbsen
Teléfono (0 51 37) 87 98-30
Telefax (0 51 37) 87 98-55
Kirchheim
(cerca de
Munich)
SEW-EURODRIVE GmbH & Co
Domagkstraße 5
D-85551 Kirchheim
Teléfono (0 89) 90 95 52-10
Telefax (0 89) 90 95 52-50
Langenfeld
(cerca de
Düsseldorf)
SEW-EURODRIVE GmbH & Co
Siemensstraße 1
D-40764 Langenfeld
Teléfono (0 21 73) 85 07-30
Telefax (0 21 73) 85 07-55
Meerane
(cerca de
Zwickau)
SEW-EURODRIVE GmbH & Co
Dänkritzer Weg 1
D-08393 Meerane
Teléfono (0 37 64) 76 06-0
Telefax (0 37 64) 76 06-30
Fabricación
Ventas
Servicio
Haguenau
SEW-USOCOME SAS
48-54, route de Soufflenheim
B. P. 185
F-67506 Haguenau Cedex
Teléfono 03 88 73 67 00
Telefax 03 88 73 66 00
http://www.usocome.com
[email protected]
Montaje
Ventas
Servicio
Burdeos
SEW-USOCOME SAS
Parc d’activités de Magellan
62, avenue de Magellan - B. P. 182
F-33607 Pessac Cedex
Teléfono 05 57 26 39 00
Telefax 05 57 26 39 09
Lyon
SEW-USOCOME SAS
Parc d’Affaires Roosevelt
Rue Jacques Tati
F-69120 Vaulx en Velin
Teléfono 04 72 15 37 00
Telefax 04 72 15 37 15
París
SEW-USOCOME SAS
Zone industrielle
2, rue Denis Papin
F-77390 Verneuil I’Etang
Teléfono 01 64 42 40 80
Telefax 01 64 42 40 88
Johannesburgo
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY)
LIMITED
Eurodrive House
Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads
Aeroton Ext. 2
Johannesburg 2013
P.O.Box 90004
Bertsham 2013
Teléfono + 27 11 248 70 00
Telefax +27 11 494 23 11
Capetown
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY)
LIMITED
Rainbow Park
Cnr. Racecourse & Omuramba Road
Montague Gardens, 7441 Cape Town
P.O.Box 53 573
Racecourse Park, 7441 Cape Town
Teléfono +27 21 552 98 20
Telefax +27 21 552 98 30
Telex 576 062
Durban
SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY)
LIMITED
2 Monaceo Place
Pinetown
Durban
P.O. Box 10433, Ashwood 3605
Teléfono +27 31 700 34 51
Telefax +27 31 700 38 47
Francia
África del Sur
Montaje
Ventas
Servicio
05/2001
49
Servicio y piezas de repuesto
Argelia
Oficina técnica
Argel
Réducom
16, rue des Frères Zaghnoun
Bellevue El-Harrach
16200 Alger
Teléfono 2 82 22 84
Telefax 2 82 22 84
Buenos Aires
SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.
Centro Industrial Garin, Lote 35
Ruta Panamericana Km 37,5
1619 Garin
Teléfono (3327) 45 72 84
Telefax (3327) 45 72 21
[email protected]
Melbourne
SEW-EURODRIVE PTY. LTD.
27 Beverage Drive
Tullamarine, Victoria 3043
Teléfono (03) 99 33 10 00
Telefax (03) 99 33 10 03
Sydney
SEW-EURODRIVE PTY. LTD.
9, Sleigh Place, Wetherill Park
New South Wales, 2164
Teléfono (02) 97 25 99 00
Telefax (02) 97 25 99 05
Wien
SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H.
Richard-Strauss-Strasse 24
A-1230 Wien
Teléfono (01) 6 17 55 00-0
Telefax (01) 6 17 55 00-30
[email protected]
Dhaka
Triangle Trade International
Bldg-5, Road-2, Sec-3,
Uttara Model Town
Dhaka-1230 Bangladesh
Teléfono 02 89 22 48
Telefax 02 89 33 44
Bruselas
CARON-VECTOR S.A.
Avenue Eiffel 5
B-1300 Wavre
Teléfono (010) 23 13 11
Telefax (010) 2313 36
http://www.caron-vector.be
[email protected]
La Paz
LARCOS S. R. L.
Calle Batallon Colorados No.162 Piso 4
La Paz
Teléfono 02 34 06 14
Telefax 02 35 79 17
Sao Paulo
SEW DO BRASIL
Motores-Redutores Ltda.
Rodovia Presidente Dutra, km 208
CEP 07210-000 - Guarulhos - SP
Teléfono (011) 64 60-64 33
Telefax (011) 64 80-46 12
[email protected]
Sofía
BEVER-DRIVE GMBH
Bogdanovetz Str.1
BG-1606 Sofia
Teléfono (92) 9 53 25 65
Telefax (92) 9 54 93 45
[email protected]
Douala
Electro-Services
Rue Drouot Akwa
B.P. 2024
Douala
Teléfono 43 22 99
Telefax 42 77 03
Toronto
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.
210 Walker Drive
Bramalea, Ontario L6T3W1
Teléfono (905) 7 91-15 53
Telefax (905) 7 91-29 99
Vancouver
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.
7188 Honeyman Street
Delta. B.C. V4G 1 E2
Teléfono (604) 9 46-55 35
Telefax (604) 946-2513
Montreal
SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.
2555 Rue Leger Street
LaSalle, Quebec H8N 2V9
Teléfono (514) 3 67-11 24
Telefax (514) 3 67-36 77
Argentina
Montaje
Ventas
Servicio
Australia
Montaje
Ventas
Servicio
Austria
Montaje
Ventas
Servicio
Bangladesh
Bélgica
Montaje
Ventas
Servicio
Bolivia
Brasil
Fabricación
Ventas
Servicio
Bulgaria
Ventas
Camerún
Oficina técnica
Canadá
Montaje
Ventas
Servicio
50
05/2001
Servicio y piezas de repuesto
Chile
Montaje
Ventas
Servicio
Santiago de
Chile
SEW-EURODRIVE CHILE
Motores-Reductores LTDA.
Panamericana Norte No 9261
Casilla 23 - Correo Quilicura
RCH-Santiago de Chile
Teléfono (02) 6 23 82 03+6 23 81 63
Telefax (02) 6 23 81 79
Oficina técnica
Concepción
SEW-EURODRIVE CHILE
Serrano No. 177, Depto 103, Concepción
Teléfono (041) 25 29 83
Telefax (041) 25 29 83
Tianjin
SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.
No. 46, 7th Avenue, TEDA
Tianjin 300457
Teléfono (022) 25 32 26 12
Telefax (022) 25 32 26 11
Bogotá
SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA.
Calle 22 No. 132-60
Bodega 6, Manzana B
Santafé de Bogotá
Teléfono (0571) 5 47 50 50
Telefax (0571) 5 47 50 44
[email protected]
Abidjan
SICA
Ste industrielle et commerciale pour l’Afrique
165, Bld de Marseille
B.P. 2323, Abidjan 08
Teléfono 25 79 44
Telefax 25 84 36
Ansan-City
SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD.
B 601-4, Banweol Industrial Estate
Unit 1048-4, Shingil-Dong
Ansan 425-120
Teléfono (031) 4 92-80 51
Telefax (031) 4 92-80 56
Zagreb
KOMPEKS d. o. o.
PIT Erdödy 4 II
HR 10 000 Zagreb
Teléfono +385 14 61 31 58
Telefax +385 14 61 31 58
Praga
SEW-EURODRIVE S.R.O.
Business Centrum Praha
Luná 591
16000 Praha 6
Teléfono 02/20 12 12 34 + 20 12 12 36
Telefax 02/20 12 12 37
[email protected]
Copenhague
SEW-EURODRIVEA/S
Geminivej 28-30, P.O. Box 100
DK-2670 Greve
Teléfono 4395 8500
Telefax 4395 8509
http://www.sew-eurodrive.dk
[email protected]
El Cairo
Copam Egypt
for Engineering & Agencies
33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo
Teléfono (02) 2 56 62 99-2 41 06 39
Telefax (02) 2 59 47 57-2 40 47 87
Celje
Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.
UI. XIV. divizije 14
SLO – 3000 Celje
Teléfono 00386 3 490 83 20
Telefax 00386 3 490 83 21
[email protected]
Bilbao
SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L.
Parque Tecnológico, Edificio, 302
E-48170 Zamudio (Vizcaya)
Teléfono 9 44 31 84 70
Telefax 9 44 31 84 71
[email protected]
China
Fabricación
Montaje
Ventas
Servicio
Colombia
Montaje
Ventas
Servicio
Costa de Marfil
Oficina técnica
Corea
Montaje
Ventas
Servicio
Croacia
Ventas
Servicio
República Checa
Ventas
Dinamarca
Montaje
Ventas
Servicio
Egipto
Eslovenia
Ventas
Servicio
España
Montaje
Ventas
Servicio
05/2001
51
Servicio y piezas de repuesto
España
Oficina técnicas
Barcelona
Delegación Barcelona
Avenida Francesc Maciá 40-44 Oficina 3.1
E-08206 Sabadell (Barcelona)
Teléfono 9 37 16 22 00
Telefax 9 37 23 30 07
Lugo
Delegación Noroeste
Apartado, 1003
E-27080 Lugo
Teléfono 6 39 40 33 48
Telefax 9 82 20 29 34
Madrid
Delegación Madrid
Gran Via. 48-2° A-D
E-28220 Majadahonda (Madrid)
Teléfono 9 16 34 22 50
Telefax 9 16 34 08 99
Tallin
ALAS-KUUL AS
Paldiski mnt.125
EE 0006 Tallin
Teléfono 6 59 32 30
Telefax 6 59 32 31
Manila
SEW-EURODRIVE Pte Ltd
Manila Liaison Office
Suite 110, Ground Floor
Comfoods Building
Senator Gil Puyat Avenue
1200 Makati City
Teléfono 0 06 32-8 94 27 52 54
Telefax 0 06 32-8 94 27 44
[email protected]
Lahti
SEW-EURODRIVE OY
Vesimäentie 4
FIN-15860 Hollola 2
Teléfono (3) 589 300
Telefax (3) 780 6211
Libreville
Electro-Services
B.P. 1889
Libreville
Teléfono 73 40 11
Telefax 73 40 12
Normanton
SEW-EURODRIVE Ltd.
Beckbridge Industrial Estate
P.O. Box No.1
GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR
Teléfono 19 24 89 38 55
Telefax 19 24 89 37 02
Atenas
Christ. Boznos & Son S.A.
12, Mavromichali Street
P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus
Teléfono 14 22 51 34
Telefax 14 22 51 59
[email protected]
Hong Kong
SEW-EURODRIVE LTD.
Unit No. 801-806, 8th Floor
Hong Leong Industrial Complex
No. 4, Wang Kwong Road
Kowloon, Hong Kong
Teléfono 2-7 96 04 77 + 79 60 46
54Telefax 2-7 95-91
[email protected]
Budapest
SEW-EURODRIVE Kft.
H-1037 Budapest
Kunigunda u. 18
Teléfono +36 1 437 06 58
Telefax +36 1 437 06 50
Baroda
SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd.
Plot No. 4, Gidc
Por Ramangamdi · Baroda - 391 243
Gujarat
Teléfono 0 265-83 10 86
Telefax 0 265-83 10 87
[email protected]
Yakarta
SEW-EURODRIVE Pte Ltd.
Jakarta Liaison Office,
Menara Graha Kencana
Jl. Perjuangan No. 88, LT 3 B, Kebun Jeruk,
Jakarta 11530
Teléfono (021) 535-90 66/7
Telefax (021) 536-36 86
Estonia
Ventas
Filipinas
Oficina técnica
Finlandia
Montaje
Ventas
Servicio
Gabón
Oficina técnica
Gran Bretaña
Montaje
Ventas
Servicio
Grecia
Ventas
Servicio
Hong Kong
Montaje
Ventas
Servicio
Hungría
Ventas
Servicio
India
Montaje
Ventas
Servicio
Indonesia
Oficina técnica
52
05/2001
Servicio y piezas de repuesto
Islandia
Hafnarfirdi
VARMAVERK ehf
Dalshrauni 5
IS - 220 Hafnarfirdi
Teléfono (354) 5 65 17 50
Telefax (354) 5 65 19 51
[email protected]
Dublín
Alperton Engineering Ltd.
48 Moyle Road
Dublin Industrial Estate
Glasnevin, Dublin 11
Teléfono (01) 8 30 62 77
Telefax (01) 8 30 64 58
Tel-Aviv
Liraz Handasa Ltd.
126 Petach-Tikva Rd.
Tel-Aviv 67012
Teléfono 03-6 24 04 06
Telefax 03-6 24 04 02
Milán
SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.
Via Bernini,14
I-20020 Solaro (Milano)
Teléfono (02) 96 98 01
Telefax (02) 96 79 97 81
Toyoda-cho
SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD
250-1, Shimoman-no,
Toyoda-cho, Iwata gun
Shizuoka prefecture, P.O. Box 438-0818
Teléfono (0 53 83) 7 3811-13
Telefax (0 53 83) 7 3814
Beirut
Gabriel Acar & Fils sarl
B. P. 80484
Bourj Hammoud, Beirut
Teléfono (01) 49 47 86
(01) 49 82 72
(03) 27 45 39
Telefax (01) 49 49 71x
[email protected]
Brüssel
CARON-VECTOR S.A.
Avenue Eiffel 5
B-1300 Wavre
Teléfono (010) 23 13 11
Telefax (010) 2313 36
http://www.caron-vector.be
[email protected]
Skopje
SGS-Skopje / Macedonia
"Teodosij Sinactaski”
6691000 Skopje / Macedonia
Teléfono (0991) 38 43 90
Telefax (0991) 38 43 90
Johore
SEW-EURODRIVE SDN BHD
No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya
81000 Johor Bahru, Johor
West Malaysia
Teléfono (07) 3 54 57 07 + 3 54 94 09
Telefax (07) 3 5414 04
Tultitlan
SEW-EURODRIVE, Sales and Distribution,
S.A.de C.V.
Boulevard Tultitlan Oriente #2 "G"
Colonia Ex-Rancho de Santiaguito
Tultitlan, Estado de Mexico, Mexico 54900
Teléfono 00525 8 88 29 76
Telefax 00525 8 88 29 77
[email protected]
Casablanca
S. R. M.
Société de Réalisations Mécaniques
5, rue Emir Abdelkader
05 Casablanca
Teléfono (02) 61 86 69/61 86 70/61 86
71
Telefax (02) 62 15 88
[email protected]
Moss
SEW-EURODRIVE A/S
Solgaard skog 71
N-1599 Moss
Teléfono (69) 2410 20
Telefax (69) 2410 40
[email protected]
Irlanda
Ventas
Servicio
Israel
Italia
Montaje
Ventas
Servicio
Japón
Montaje
Ventas
Servicio
Líbano
Oficina técnica
Luxemburgo
Montaje
Ventas
Servicio
Macedonia
Ventas
Malasia
Montaje
Ventas
Servicio
México
Marruecos
Noruega
Montaje
Ventas
Servicio
05/2001
53
Servicio y piezas de repuesto
Nueva Zelanda
Auckland
SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD.
P.O. Box 58-428
82 Greenmount drive
East Tamaki Auckland
Teléfono 0064-9-2 74 56 27
Telefax 0064-9-2 74 01 65
[email protected]
Christchurch
SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD.
10 Settlers Crescent, Ferrymead
Christchurch
Teléfono (09) 3 84 62 51
Telefax (09) 3 84 64 55
[email protected]
Rotterdam
VECTOR Aandrijftechniek B.V.
Industrieweg 175
NL-3044 AS Rotterdam
Postbus 10085
NL-3004AB Rotterdam
Teléfono (010) 4 46 37 00
Telefax (010) 4 15 55 52
Karachi
SEW-EURODRIVE Pte. Ltd.
Karachi Liaison Office A/3,1 st Floor,
Central Commercial Area
Sultan Ahmed Shah Road
Block7/8, K.C.H.S. Union Ltd., Karachi
Teléfono 92-21-43 93 69
Telex 92-21-43 73 65
Asunción
EQUIS S. R. L.
Avda. Madame Lynchy y Sucre
Asunción
Teléfono (021) 67 21 48
Telefax (021) 67 21 50
Lima
SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES
S.A.C.
Los Calderos # 120-124
Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima
Teléfono (511) 349-52 80
Telefax (511) 349-30 02
[email protected]
Ventas
Lodz
SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.
ul. Pojezierska 63
91-338 Lodz
Teléfono (042) 6 16 22 00
Telefax (042) 6 16 22 10
[email protected]
Oficina técnica
Katowice
SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.
ul. Nad Jeziorem 87
43-100 Tychy
Teléfono (032) 2 17 50 26 + 2 17 50 27
Telefax (032) 2 27 79 10 + 2 17 74 68 +
2
17 50 26 + 2 17 50 27
Coimbra
SEW-EURODRIVE, LDA.
Apartado 15
P-3050-901 Mealhada
Teléfono (0231) 20 96 70
Telefax (0231) 20 36 85
[email protected]
Bucarest
Sialco Trading SRL
str. Madrid nr.4
71222 Bucuresti
Teléfono (01) 2 30 13 28
Telefax (01) 2 30 71 70
[email protected]
Ventas
San
Petersburgo
ZAO SEW-EURODRIVE
P.O. Box 193
193015 St. Petersburg
Teléfono (812) 3 26 09 41 + 5 35 04 30
Telefax (812) 5 35 22 87
[email protected]
Oficina técnica
Moscú
ZAO SEW-EURODRIVE
113813 Moskau
Teléfono (095) 2 38 76 11
Telefax (095) 2 38 04 22
Dakar
SENEMECA
Mécanique Générale
Km 8, Route de Rufisque
B.P. 3251, Dakar
Teléfono 22 24 55
Telefax 22 79 06
Telex 21521
SEW-EURODRIVE PTE. LTD.
No 9, Tuas Drive 2
Jurong Industrial Estate
Singapore 638644
Teléfono 8 62 17 01-705
Telefax 8 61 28 27
Telex 38 659
Montaje
Ventas
Servicio
Países Bajos
Montaje
Ventas
Servicio
Pakistán
Oficina técnica
Paraguay
Perú
Montaje
Ventas
Servicio
Polonia
Portugal
Montaje
Ventas
Servicio
Rumania
Ventas
Servicio
Rusia
Senegal
Singapur
Montaje
Ventas
Servicio
54
05/2001
Servicio y piezas de repuesto
Sri Lanka
Colombo 4
SM International (Pte) Ltd
254, Galle Raod
Colombo 4, Sri Lanka
Teléfono 941-59 79 49
Telefax 941-58 29 81
Jönköping
SEW-EURODRIVE AB
Gnejsvägen 6-8
S-55303 Jönköping
Box 3100 S-55003 Jönköping
Teléfono (036) 34 42 00
Telefax (036) 34 42 80
www.sew-eurodrive.se
Basel
Alfred lmhof A.G.
Jurastrasse 10
CH-4142 Münchenstein bei Basel
Teléfono (061) 4 17 17 17
Telefax (061) 4 17 17 00
http://www.imhof-sew.ch
[email protected]
Chon Buri
SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.
Bangpakong Industrial Park 2
700/456, Moo.7, Tambol Donhuaroh
Muang District
Chon Buri 20000
Teléfono 0066-38 21 40 22
Telefax 0066-38 21 45 31
Nan Tou
Ting Shou Trading Co., Ltd.
No. 55 Kung Yeh N. Road
Industrial District
Nan Tou 540
Teléfono 00886-49-255-353
Telefax 00886-49-257-878
Taipei
Ting Shou Trading Co., Ltd.
6F-3, No. 267, Sec. 2
Tung Hwa South Road, Taipei
Teléfono (02) 7 38 35 35
Telefax (02) 7 36 82 68
Telex 27 245
Túnez
T. M.S. Technic Marketing Service
7, rue Ibn EI Heithem
Z.I. SMMT
2014 Mégrine Erriadh
Teléfono (1) 43 40 64 + 43 20 29
Telefax (1) 43 29 76
Estambul
SEW-EURODRIVE
Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti
Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3
TR-81540 Maltepe ISTANBUL
Teléfono (0216) 4 41 91 63 + 4 41 91 64
+ 3 83 80 14 + 3 83 80 15
Telefax (0216) 3 05 58 67
[email protected]
Montevideo
SEW-EURODRIVE S. A. Sucursal Uruguay
German Barbato 1526
CP 11200 Montevideo
Teléfono 0059 82 9018 189
Telefax 0059 82 9018 188
[email protected]
Fabricación
Montaje
Ventas
Servicio
Greenville
SEW-EURODRIVE INC.
1295 Old Spartanburg Highway
P.O. Box 518
Lyman, S.C. 29365
Teléfono (864) 4 39 75 37
Telefax Sales (864) 439-78 30
Telefax Manuf. (864) 4 39-99 48
Telefax Ass. (864) 4 39-05 66
Telex 805 550
Montaje
Ventas
Servicio
San Francisco
SEW-EURODRIVE INC.
30599 San Antonio St.
Hayward, California 94544-7101
Teléfono (510) 4 87-35 60
Telefax (510) 4 87-63 81
Filadelfia/PA
SEW-EURODRIVE INC.
Pureland Ind. Complex
200 High Hill Road, P.O. Box 481
Bridgeport, New Jersey 08014
Teléfono (856) 4 67-22 77
Telefax (856) 8 45-31 79
Dayton
SEW-EURODRIVE INC.
2001 West Main Street
Troy, Ohio 45373
Teléfono (9 37) 3 35-00 36
Telefax (9 37) 4 40-37 99
Dallas
SEW-EURODRIVE INC.
3950 Platinum Way
Dallas, Texas 75237
Teléfono (214) 3 30-48 24
Telefax (214) 3 30-47 24
Suecia
Montaje
Ventas
Servicio
Suiza
Montaje
Ventas
Servicio
Tailandia
Montaje
Ventas
Servicio
Taiwan (R.O.C.)
Túnez
Turquía
Montaje
Ventas
Servicio
Uruguay
USA
05/2001
55
Servicio y piezas de repuesto
Venezuela
Montaje
Ventas
Servicio
56
Valencia
SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.
Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319
Zona Industrial Municipal Norte
Valencia
Teléfono +58 (241) 8 32 98 04
Telefax +58 (241) 8 38 62 75
[email protected]
[email protected]
05/2001
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