Sistema Q de MELSEC

MITSUBISHI ELECTRIC
Sistema Q de MELSEC
Controladores lógicos programables
Manual para principiantes
Art. no.: 209094
10062009
Version A
MITSUBISHI ELECTRIC
INDUSTRIAL AUTOMATION
Los textos, ilustraciones, diagramas y ejemplos que figuran en este manual
tienen como fin exclusivo explicar la instalación, el manejo,
la programación y la aplicación de los controladores lógicos
programables del sistema Q de MELSEC.
Si le surge alguna duda o consulta sobre la instalación o el servicio de los dispositivos
descritos en este manual, no dude en ponerse en contacto con la oficina de ventas
o el distribuidor más cercanos (vea la cubierta del manual).
Información actual y respuestas sobre las preguntas más frecuentes
las encontrará en nuestra página Web (www.mitsubishi-automation.es).
MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. se reserva todos los derechos a realizar
modificaciones técnicas o a modificar el presente manual
sin indicación expresa.
© 11/2008
Manual para principiantes sobre los controladores
lógicos programables del sistema Q de MELSEC
N.º de artículo: 209094
Versión
A
06/2009
Modificaciones / añadidos / correcciones
pdp-dk
Primera edición
Safety Guidelines
Indicaciones de seguridad
Destinatarios
Este manual se dirige exclusivamente a los técnicos electricistas con una formación reconocida que
estén familiarizados con los estándares de seguridad vigentes en la automatización. La planificación del proyecto, la puesta en funcionamiento, mantenimiento y verificación de los dispositivos
quedan reservados exclusivamente a un técnico electricista con la debida formación que esté familiarizado con los estándares de seguridad de la tecnología de automatización. Únicamente nuestro
personal técnico está facultado a realizar intervenciones en el hardware y software de nuestros
productos, siempre que no se describa explícitamente en este manual.
Utilización adecuada
Los controles lógicos programables del sistema Q de MELSEC están previstos sólo para las áreas de
aplicación que se describen en este manual. Asegúrese de cumplir todos los valores de referencia
indicados en el manual. Los productos se han desarrollado, fabricado, verificado y documentado
teniendo encuenta las normas deseguridad aplicables. Las intervenciones inadecuadas en el software y en el hardware y la inobservancia de las indicaciones de aviso indicadas en este manual o que
figuran en el producto pueden dar origen a graves daños personales o materiales. Solo está permitido
emplear las unidades de extensión y adicionales recomendadas por MITSUBISHI ELECTRIC en combinación con los controladores lógicos programables del sistema Q de MELSEC.
Todas las aplicaciones o empleos distintos o fuera del marco previsto se consideran un uso impropio.
Normas relevantes desde el punto de vista de la seguridad
A la hora de proyectar, instalar, poner en funcionamiento, mantener y verificar los aparatos hay que
tener en cuenta las normas de seguridad y de prevención de accidentes vigentes para la aplicación
concreta. Hay que observar sobre todo las siguientes disposiciones, sin que esta relación pretenda
ser exhaustiva:
쎲 Normas VDE (Verband Deutscher Elektrotechniker, Asociación alemana de electrotecnología)
– VDE 0100
Disposiciones para el montaje de instalaciones de alto voltaje con una tensión nominal
hasta 1000V
– VDE 0105
Funcionamiento de instalaciones de alta intensidad
– VDE 0113
Instalaciones eléctricas con medios de funcionamiento electrónicos
– VDE 0160
Equipamiento de redes eléctricas y equipos eléctricos
– VDE 0550/0551
Disposiciones para transformadores
– VDE 0700
Seguridad de los dispositivos eléctricos para uso doméstico y fines similares
– VDE 0860
Disposiciones de seguridad para los dispositivos electrónicos de red y sus accesorios para
uso doméstico y fines similares.
쎲 Normas de prevención de incendios
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
I
Safety Guidelines
쎲 Norma de prevención de accidentes
– VBG n.º 4
Instalaciones y equipos eléctricos
Indicaciones de peligro
Las distintas indicaciones tienen el significado siguiente:
P
PELIGRO:
Significa que hay riesgo para la integridad física y la salud del usuario si no se toman las medidas
de precaución correspondientes.
E
ATENCIÓN:
Significa una advertencia ante posibles daños del aparato o de otros bienes materiales si no se
toman las medidas de precaución correspondientes
II
MITSUBISHI ELECTRIC
Safety Guidelines
Indicaciones generales de peligro y precauciones de seguridad
Las siguientes indicaciones de peligro se proporcionan a modo de pautas generales para el manejo
del PLC en combinación con otros dispositivos. Esta información debe observarse siempre a la hora
de proyectar, instalar y operar un sistema de controladores.
P
PELIGRO
쎲 Hay que tener en cuenta las normas de seguridad y de prevención de accidentes vigentes para la aplicación concreta. La instalación, el cableado y la apertura de los grupos,
componentes y dispositivos debe realizarse con el sistema sin tensión.
쎲 Los grupos constructivos, componentes y aparatos deben instalarse en una carcasa
protegida contra el contacto con una cubierta y un sistema de protección adecuados al
uso previsto.
쎲 En los aparatos con una conexión de red fija debe instalarse un interruptor seccionador
de red para todos los polos y un fusible en la instalación del edificio.
쎲 Revise con regularidad los cables y conductores de tensión que conecten los aparatos
para detectar fallos de aislamiento o roturas. Si se detecta un defecto en el cableado, hay
que cortar inmediatamente el suministro de tensión a los aparatos y el cableado y sustituir los cables defectuosos.
쎲 Antes de la puesta en funcionamiento asegúrese de que el rango permitido de tensión
de red concuerda con la tensión de red in situ.
쎲 Hay que tomar las medidas adecuadas para evitar que se produzcan estados indefinidos en caso de rotura de cable o de conductor en el lado de señal.
쎲 Tome las medidas oportunas para que cuando haya un fallo, corte o caída de tensión el
programa interrumpido pueda reanudarse con normalidad. Es decir, debe quedar descartada la posibilidad de estados peligrosos de funcionamiento, por breves que sean.
쎲 Los dispositivos protectores ante la corriente de fuga según DIN VDE 0641 partes 1-3 no
son suficientes como única protección en caso de contactos indirectos en combinación
con controladores lógicos programables. Para estos contactos indirectos hay que
adoptar otras medidas adicionales.
쎲 Los dispositivos de parada de emergencia según EN60204/IEC 204 VDE 0113 deben permanecer operativos en todas las clases de funcionamiento. La desactivación o desbloqueo de un dispositivo de parada de emergencia no puede tener como consecuencia un
arranque incontrolado o indefinido.
쎲 Hay que tomar las medidas adecuadas de software o hardware para evitar que se produzcan estados indefinidos en el control en caso de rotura de cable o de conductor en el
lado de señal.
쎲
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
III
Contenidos
IV
MITSUBISHI ELECTRIC
Contenidos
Contenidos
1
Introducción
1.1
Este manual.... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
1.2
Encontrará más información.... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1
2
Controladores lógicos programables
2.1
¿Qué es un PLC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1
2.2
Procesamiento del programa en el PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2
3
El Sistema Q de MELSEC
3.1
Configuración del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1
3.2
Unidad base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.1
Cable de extensión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3
3.2.2
Asignación de las direcciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4
3.3
Fuentes de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5
3.4
Los módulos CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7
3.5
3.6
3.7
3.4.1
Elementos de mando para los módulos CPU. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9
3.4.2
Configuración de la memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12
3.4.3
Conexión de la batería de backup del módulo CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-15
Módulos digitales de entrada y salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-16
3.5.1
Módulos de entrada digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-17
3.5.2
Módulos de salida digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
Módulos especiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.6.1
Módulos analógicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-31
3.6.2
Módulos de regulación de temperatura con algoritmos PID. . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.6.3
Módulos de contador de alta velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-34
3.6.4
Módulos de posicionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.6.5
Módulos de interfaz para transferencias en serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-35
3.6.6
Módulos de interfaz programables en BASIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-36
Redes y módulos de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.7.1
Conexión en red en todos los niveles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-37
3.7.2
Redes abiertas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
3.7.3
Redes MELSEC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
3.7.4
Módulos de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
V
Contenidos
4
Principios fundamentales de programación
4.1
Estructura de una instrucción de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1
4.2
Bits, bytes y palabras. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.3
Sistemas numéricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.4
Códigos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.5
4.6
4.7
4.4.1
Código BCD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
4.4.2
Código ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Lenguajes de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.5.1
Editores de texto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.5.2
Editores gráficos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
Programación según la norma IEC 61131-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.6.1
Estructura de los programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10
4.6.2
Las variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11
Juego de comandos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13
4.7.1
Inicio de las conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.7.2
Salida o atribución de un resultado de conexión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
4.7.3
Cómo se gestionan los emisores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
4.7.4
Instrucción AND. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17
4.7.5
Conexiones disyuntivas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
4.7.6
Instrucciones para unir enlaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
4.7.7
Ejecución de control por flancos de los enlaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
4.7.8
Establecer y restablecer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25
4.7.9
Generación de un Impulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28
4.7.10 Invertir el resultado de enlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
4.7.11 Invertir el estado de un operando de salida de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
4.7.12 Conversión de los resultados de enlace en el impulso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
VI
4.8
¡La seguridad es lo primero!. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32
4.9
Puesta en práctica de un programa de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.9.1
Control de una puerta enrollable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4.9.2
Programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
4.9.3
El hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-46
MITSUBISHI ELECTRIC
Contenidos
5
Los operandos en detalle
5.1
Entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1
5.2
5.1.1
Asignación de entradas y salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.1.2
Entradas y salidas en el Sistema Q de MELSEC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
Marcadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4
5.2.1
Marcas especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5
5.3
Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5.4
Contador (Counter) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9
5.5
Registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.6
5.7
5.5.1
Registro de datos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-11
5.5.2
Registro especial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5.5.3
Registros de archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.1
Constantes decimales y hexadecimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.2
Constantes con números de coma flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5.6.3
Cadenas de caracteres constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
Consejos útiles de programación con respecto al temporizador y al contador . . 5-15
5.7.1
Especificación indirecta de valores nominales en los temporizadores y contadores. . 5-15
5.7.2
Retardo de desconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-17
5.7.3
Retardo de conexión y desconexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-19
5.7.4
Generador de impulsos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-20
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
VII
Contenidos
6
Programación avanzada
6.1
Sinopsis de las instrucciones de aplicación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
6.1.1
6.2
VIII
Instrucciones adicionales para las CPU de proceso. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-10
Instrucciones para la transferencia de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.2.1
Transferencia de datos individuales con una instrucción MOV. . . . . . . . . . . . . . . 6-12
6.2.2
Transferencia de operandos de bit en los grupos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14
6.2.3
Transferencia de datos interrelaciones con una instrucción BMOV . . . . . . . . . . 6-16
6.2.4
Transferencia de los mismos datos en varios operandos de destino (FMOV) . 6-17
6.2.5
Intercambio de datos con módulos especiales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-18
6.3
Instrucciones de comparación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-22
6.4
Instrucciones aritméticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.4.1
Adición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-25
6.4.2
Substracción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-28
6.4.3
Multiplicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-29
6.4.4
División . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-30
6.4.5
Combinación de las instrucciones aritméticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-31
MITSUBISHI ELECTRIC
Introducción
Este manual...
1
Introducción
1.1
Este manual...
..debe simplificarle los primeros pasos en el manejo de los controladores lógicos programables del
sistema Q de MELSEC. Está dirigido especialmente a usuarios que todavía no han acumulado experiencia en la programación de controladores lógicos programables (PLC).
También puede servir de ayuda para a los programadores que hasta ahora habían trabajado con
controladores de otros fabricantes y vayan a hacer el "cambio" al sistema Q de MELSEC.
1.2
Encontrará más información...
...y descripciones detalladas sobre cada uno de los dispositivos en el manual de instrucciones o de
instalación de cada uno de los módulos.
El catálogo técnico del sistema Q de MELSEC, n.º de art. 136729, le ofrece una visión general sobre
los controladores del sistema Q de MELSEC. Además le informa sobre los módulos especiales y accesorios que pueden suministrarse.
Las múltiples posibilidades de comunicación mediante redes abiertas y de Mitsubishi, como
Ethernet o PROFIBUS, se describen en el catálogo técnico de redes (n.º de art. 136728).
El manual de hardware para el sistema Q de MELSEC (n.º de art. 141683) le ayuda en la planificación,
instalación y puesta en marcha de su PLC.
El manual para principiantes (n.º de art. 43594) y el manual de usuario para el GX IEC Developer
(n.º de art 43595) le facilitan los primeros pasos con el software de programación.
Encontrará una descripción detallada de todas las indicaciones del programa en las instrucciones
de programación para la serie A/Q de MELSEC y el sistema Q de MELSEC con el n.º de art. 87 432. Además, en los manuales de instrucciones de los módulos especiales vienen indicados casi siempre
ejemplos del programa.
INDICACIÓN
Los manuales y catálogos pueden adquirirse gratuitamente a través de la página de inicio de
Mitsubishi (www.mitsubishi-automation.es).
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
1–1
Encontrará más información...
1–2
Introducción
MITSUBISHI ELECTRIC
Controladores lógicos programables
¿Qué es un PLC?
2
Controladores lógicos programables
2.1
¿Qué es un PLC?
Al contrario de lo que ocurre con un controlador cuya función se determina únicamente por el
cableado, en un controlador lógico programable (PLC) la función se determina mediante un programa. Un PLC necesita también un cableado para conectarse con el mundo exterior, pero el contenido de la memoria del programa puede cambiarse en cualquier momento y el programa puede
adaptarse a diferentes tareas de control.
En controladores lógicos programables se introducen y procesan datos, y se emiten de nuevo los
resultados de procesamiento. Este proceso se divide en:
쎲 un nivel de entrada,
쎲 un nivel de procesamiento
y
쎲 un nivel de salida.
Controlador lógico programable
Salida
Entrada
Entrada
Contactores
Nivel de entrada
Nivel de procesamiento
Nivel de salida
Nivel de entrada
El nivel de entrada sirve para la transmisión de señales de control que provienen de interruptores,
palpadores y sensores al nivel de procesamiento.
Las señales de estos componentes se generan en el proceso de control y las entradas los reciben
como estado lógico. El nivel de entrada remite las señales procesadas al nivel de procesamiento.
Nivel de procesamiento
Las señales registradas y procesadas por el nivel de entrada se procesan en el nivel de procesamiento utilizando un programa almacenado y se vinculan lógicamente. La memoria de programa
del nivel de procesamiento puede programarse libremente. El transcurso del procesamiento puede
modificarse en cualquier momento modificando o cambiando el programa almacenado.
Nivel de salida
Los resultados generados por el procesamiento de las señales de entrada en el programa, influyen
en el nivel de salida a los elementos de conmutación conectados a las salidas, como, por ejemplo,
contactores, luces de aviso, válvulas magnéticas, etc.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
2–1
Procesamiento del programa en el PLC
2.2
Controladores lógicos programables
Procesamiento del programa en el PLC
Un PLC trabaja según un programa determinado que, en general, se elabora fuera del control, se
transmite al control y se almacena en la memoria del programa. Para la programación es importante
saber cómo el PLC procesa el programa.
El programa consta de una serie de instrucciones individuales que definen la función del controlador. El PLC trabaja las instrucciones del controlador sucesivamente (secuencialmente) en el orden
programado. La ejecución completa del programa se repite continuamente, es decir, tiene lugar
una ejecución cíclica del programa. El tiempo necesario para una ejecución del programa se
denomina tiempo de ciclo del programa.
Procedimientode imagen del proceso
En el procesamiento del programa del PLC no se accede directamente a las entradas y salidas,
sino a su imagen de proceso:
Conectar
el PLC
Borrar la memoria
de salida
Señales de entrada
Bornes de entrada
Consultar las entradas
y almacenar temporalmente
los estados de señal en la
imagen de proceso de las entradas
Programa PLC
Imagen de proceso
de las entradas
1. Instrucción del controlador
2. Instrucción del controlador
3. Instrucción del controlador
....
....
....
Imagen de proceso
de las salidas
n. Instrucción del controlador
Bornes de salida
Transmitir la imagen de
proceso a las salidas
Señales de salida
Imagen de proceso de las entradas
Al principio de un ciclo de programa se consultan los estados de la señal de las entradas y se almacenan temporalmente: Se crea lo que se denomina una imagen de proceso de las entradas.
2–2
MITSUBISHI ELECTRIC
Controladores lógicos programables
Procesamiento del programa en el PLC
Ejecución del programa
Durante la ejecución del programa que viene a continuación, el PLC accede a los estados de entrada
almacenados en la imagen de proceso. Por este motivo, las modificaciones de señal en las entradas
no se reconocerán hasta el siguiente ciclo de programa.
El programa se procesa de abajo arriba en el mismo orden de las entradas. Los resultados intermedios pueden utilizarse en el mismo ciclo de programa.
Procesamiento del programa
X000 X001
0
M0
Procesar el resulta
do intermedio
M6
M1 M8013
4
Y000
M2
Formar el resulta
do intermedio
M0
Y001
9
Controlar la salida
Imagen de proceso de las salidas
Los resultados de vinculación que afecten a las salidas se depositan en una memoria intermedia de
salida (imagen de proceso de las salidas). Hasta el final de la ejecución del programa no se transmiten los resultados intermedios a las salidas. En la memoria intermedia de salida se mantiene la imagen de proceso de las salidas hasta que se vuelva a sobrescribir encima. Después de asignar valores
a las salidas se repite el ciclo del programa.
Procesamiento de la señal en el PLC en contraposición con el controlador de programa
cableado
En un controlador de programa cableado el programa está predeterminado por el tipo de unidad de
control y su conexión (cableado). Todos los procesos de control se ejecutan al mismo tiempo (en
paralelo). Cada modificación de los estados de la señal de entrada provoca una modificación inmediata de los estados de la señal de salida.
En un PLC, una modificación de los estados de la señal de entrada durante la ejecución del programa
no podrá tenerse en cuenta de nuevo hasta el nuevo ciclo del programa. Esta desventaja se compensa de nuevo en gran parte gracias a los reducidos tiempos de ciclo del programa. El tiempo de
ciclo del programa depende de la cantidad y tipo de instrucciones del controlador.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
2–3
Procesamiento del programa en el PLC
2–4
Controladores lógicos programables
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Configuración del sistema
3
El Sistema Q de MELSEC
3.1
Configuración del sistema
El Sistema Q de MELSEC es un potente PLC modular con tecnología de multiprocesador. Modular significa que la configuración del sistema puede adaptarse a una aplicación de forma individual y óptima.
El punto central de un PLC está formado por una unidad base, una fuente de alimentación y al
menos un módulo CPU. La CPU ejecuta las instrucciones en el programa PLC. En la unidad base, en
función del tipo de aplicación, se montan más módulos como, por ejemplo, los módulos de entrada
y salida (módulos E/S). El suministro de tensión de los módulos instalados se lleva a cabo a través de
la fuente de alimentación.
Módulo CPU
Q06HCPU
Fuente de
alimentación
Módulos
especiales
Módulos E/S
QD75P4
QX80
RUN
01234567
89ABCDEF
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
ERR.
AX3
AX4
1
Módulos de red
QJ71E71-100
RUN
INT.
OPEN
SD
AX1
AX2
AX3
AX4
ERR.
COM ERR.
100M
RD
AX1
AX2
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
PULL
C
D
USB
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10BASE-T/100BASE-T
X
F
MELSEC
POWER
NC
Q61P-A2
COM
24VDC
4mA
RS-232
QJ71E71-100
PULL
MITSUBISHI
EJECT
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
CPU
POWER
I / 00
I / 01
BOOT.
I / 02
I / 03
I / 04
I / 05
I / 06
I / 07
Q38B(N)
E.S.D
ON SW
1
C
A
R
D
2
3
4
5
STOP
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E0100017-A
Conexión para
unidades base
de extensión
RESET
RUN
L.CLR
MITSUBISHI
FLASH
CARD
Tarjeta de memoria
2M
INSERT
Unidad base
La comunicación entre los diferentes módulos y la CPU se desarrolla mediante una conexión interna
de bus de la unidad base.
La unidad base que aloja el módulo CPU se denomina unidad base principal. En el Sistema Q de
MELSEC hay cinco unidades base principal diferentes con hasta 12 slots para módulos.
Posibilidades de ampliación
Cada unidad base principal puede complementarse mediante unidades base de extensión, de
forma que haya slots adicionales disponibles. Las unidades base se conectan entre sí mediante un
cable de extensión. Estos cables de conexión sirven también, en caso de utilizar unidades base de
extensión sin fuente de alimentación propia, para suministrar tensión a los módulos instalados allí.
Se pueden conectar hasta siete unidades base de extensión a una unidad base principal. Se pueden
utilizar un máximo de 64 módulos en las unidades base principal y de extensión.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3–1
Configuración del sistema
El Sistema Q de MELSEC
L
4
8
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
9
A
B
PULL
C
D
USB
USB
E
L
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
L
L
RUN
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
Unidad base principal con módulos CPU, de E/S y especiales
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
MODE
SLD
F
A.G.
COM
PULL
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
4
5
L
L
ERROR
V+
2
3
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
C
VH
1
1
L
2
3
5
PULL
01234567
89ABCDEF
FUSE
L
L
1
QJ71BR11
Q64AD
QY80
01234567
89ABCDEF
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
Q61P-A2
QX80
Q06HCPU
Q06HCPU
POWER
MELSEC
NC
(FG)
COM
RS-232
RS-232
A/D
0~±10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
QJ71BR11
MITSUBISHI
Ampliación 1
6
7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
E
PULL
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
2
A
B
C
D
E
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
8
9
A
B
C
L
L
D
E
L
L
F
4
L
L
F
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
Unidad base de extensión con módulos de E/S y especiales
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
MODE
SLD
COM
A.G.
(FG)
COM
COM
COM
A/D
0~±10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
24VDC
4mA
24VDC
4mA
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
3
L
L
ERROR
C
VH
1
1
L
L 5
L
NC
NC
NC
L
4
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
RUN
V+
L
3
3
4
5
L
2
2
2
3
L
1
1
1
QJ71BR11
Q64AD
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
Q61P-A2
QY80
QX80
QY80
QX80
POWER
MELSEC
QJ71BR11
MITSUBISHI
Ampliación 2
Ampliación 7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
E
PULL
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
6
7
8
2
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
8
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
F
4
L
L
L
F
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
V+
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
6
7
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
8
9
A
B
C
D
A.G.
E
(FG)
PULL
A/D
0~±10V
0~20mA
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
24VDC
4mA
F
NC
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
01234567
89ABCDEF
FUSE
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
24VDC
4mA
7
8
9
A
B
C
D
E
F
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
24VDC
4mA
2
L
4
6
7
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
ERROR
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
STATION NO.
X10
I+
SLD
3
L
L
RUN
V+
C
VH
1
1
L
L 5
L
F
COM
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
X1
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
MODE
SLD
A.G.
NC
(FG)
COM
COM
COM
QJ71BR11
L
L
3
3
4
5
L
2
2
2
3
QJ71BR11
Q64AD
QY80
L
1
1
1
MODE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
POWER
Q61P-A2
X1
I+
SLD
C
VH
3
QX80
QY80
QX80
MELSEC
STATION NO.
X10
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
V+
C
VH
2
SLD
COM
COM
COM
COM
24VDC
4mA
RUN
T.PASS
SD
ERR.
ERROR
I+
SLD
3
L
L 5
NC
NC
NC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
C
VH
1
1
L
4
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
6
7
L
3
3
4
5
RUN
V+
L
2
2
2
3
L
1
1
1
QJ71BR11
Q64AD
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
Q61P-A2
QY80
QX80
QY80
QX80
POWER
MELSEC
24VDC
4mA
12VDC
24VDC
0.5A
A/D
0~±10V
0~20mA
QJ71BR11
MITSUBISHI
MITSUBISHI
Unidades base de extensión
Unidades base de extensión
Al seleccionar la fuente de alimentación deben tenerse en cuenta la toma de corriente de los módulos de entrada y salida, de los módulos especiales y de los aparatos periféricos. En caso de que sea
necesario se utilizará una unidad base de extensión con una fuente de alimentación adicional.
Para el cableado de instalaciones amplias o para máquinas con estructura modular, las entradas
y salidas descentralizadas (estaciones E/S) ofrecen la ventaja de que se colocan directamente in situ.
Al mismo tiempo pueden mantenerse brevemente las conexiones entre las entradas o salidas y los
sensores, o bien los elementos de conmutación. Para conectar una estación E/S descentralizada con
el sistema con la CPU del PLC se necesita únicamente un módulo de red y un cable de red. En función
del tipo de CPU seleccionado se pueden operar hasta 4096 entradas/salidas centralizadas (en unidades base principal y de extensión) y hasta 8192 descentralizadas (mediante redes).
Distribución de tareas mediante el funcionamiento múltiple CPU
Utilizando varios módulos CPU se pueden controlar al mismo tiempo en un sistema procesos con diferentes tiempos de ciclo, como por ejemplo control de secuencia y procesamiento de datos. El control
de procesamientos y la capacidad computacional pueden distribuirse así en diferentes CPUs.
Control de procesamientos
Procesamiento de datos
Procesamiento de datos
Grupo de distribución
a través de
Control de procesamientos
multi-CPU operación
L
L
L
L
L
L
L
SLD
3
L
L
L
L
C
VH
2
5
L
L
L
L
SLD
7
L
L
L
L
C
VH
3
9
L
L
L
L
1
C
VH
1
1
L
L
L
SLD
B
L
L
L
L
D
E
L
L
F
C VH
4
1
SLD
A.G.
12VDC
24VDC
0.5A
(FG)
12VDC
24VDC
0.5A
A/D
0~±10V
0~20mA
MITSUBISHI
MITSUBISHI
2 CPUs para el reparto de tareas y trabajo
Todas las tareas se controlan por
una única CPU.
L
L
1
L
L
6
7
8
9
A
L
L
B
C
L
L
D
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
F
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
L
4
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
L
4
L
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
12VDC
24VDC
0.5A
24VDC
4mA
2
3
4
5
6
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
F
COM
NC
NC
NC
COM
COM
24VDC
240VAC
2A
COM
COM
24VDC
4mA
L
1
L
L
L
F
F
NC
COM
12VDC
24VDC
0.5A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
2
3
3
3
L
L
4
4
5
L
L
3
3
L
L
2
2
L
L
L
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E
2
2
L
1
CON1
1
1
1
L
L
24VDC
4mA
24VDC
4mA
En un sistema complejo en que el rendimiento de
una sola CPU resulte insuficiente, las tareas se
pueden repartir entre varias CPU; potenciando
así la capacidad de rendimiento total del sistema.
MITSUBISHI
Para cada proceso
una CPU propia
Hz
A
V
POWER
MITSUBISHI MELSERVO
ALARM
MON
MODE
PU
EXT
REV
FWD
REV
FWD
STOP
RESET
SET
DATA PORT
MITSUBISHI
A 500
Proceso 1
3–2
Proceso 2
Proceso 3
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.2
Unidad base
Unidad base
Las unidades base principales reúnen una fuente de alimentación, uno o varios módulos CPU y módulos
de E/S o especiales. En las unidades base de extensión se pueden instalar módulos E/S y módulos especiales. Las unidades se instalan o bien directamente, por ejemplo en el armario de distribución, o en un
carril DIN con ayuda de adaptadores.
Slot para CPU
Slot para unidad de alimentación
POWER
I / 04
I / 03
I / 02
I / 01
I / 00
CPU
I / 07
I / 06
I / 05
Q38B(N)
E.S.D
BASE UNIT
MODEL Q38B
-A
SERIAL 0205020E0100017
Slots para módulos de E/S
o módulos especiales
Slots para CPU u otros módulos
Conexión para cable de extensión
En las siguientes tablas figuran todas las unidades base disponibles.
Unidad base principal
Característica
*
Q33B
Q35B
Q38B
Q38RB
Q312B
Número de slots para fuentes
de alimentación
1
1
1
2*
1
Número de slots para módulos
de E/S o módulos especiales
3
5
8
8
12
En la unidunidades base principales Q38RB se pueden utilizar fuentes de alimentación redundantes (véase el apartado 3.3).
Unidad base de extensión
Característica
*
3.2.1
Q52B
Q55B
Q63B
Q65B
Q68B
Q68RB
Q612B
Número de slots para fuentes
de alimentación
—
—
1
1
1
2*
1
Número de slots para módulos
de E/S o módulos especiales
2
5
3
5
8
8
12
En la unidad base de extensión Q68RB se pueden utilizar fuentes de alimentación redundantes (apartado 3.3).
Cable de extensión
Con el cable de extensión se conectan las unidades base principal y de extensión. La longitud
máxima del cable de conexión no debe sobrepasar los 13,2 m.
Cable de extensión
QC05B
QC06B
QC12B
QC30B
QC50B
QC100B
Longitud
0,45 m
0,50 m
1,2 m
3,0 m
5,0 m
10,0 m
Para conectar las unidades base de extensión sin fuente de alimentación propia (Q52B, Q55B) se
recomienda el cable QC05B.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3–3
Unidad base
3.2.2
El Sistema Q de MELSEC
Asignación de las direcciones
Deben identificarse claramente las entradas y salidas de un PLC para que se puedan operar en el programa. Para ello se numera cada entrada y salida, se les asigna una dirección (véase también el apartado 4.1). Las direcciones de las entradas y salidas se cuentan en el sistema numérico hexadecimal.
(Más información al respecto en el apartado 4.3.)
Una CPU del Sistema Q de MELSEC reconoce automáticamente los slots disponibles en las unidades
base principales y de extensión y asigna correspondientemente las direcciones de las entradas
y salidas.
Pero la asignación también puede realizarla el usuario con ayuda del software de programación. Para
ello existe la posibilidad de dejar libres slots o reservar direcciones para ampliaciones posteriores.
Número del slot
4
Módulo de salida
64 direcciones
X00
3
Módulo de salida
16 direcciones
2
Módulo de entrada
32 direcciones
1
Módulo de entrada
16 direcciones
QB65B
(5 slots ocupados)
0
Módulo de entrada
16 direcciones
CPU
Fuente de
alimentación
QB65B (5 slots ocupados)
X10
X20
Y40
Y50
X0F X1F X3F
Y4F
Y8F
Las direcciones de las
entradas y salidas se
asignan en función
del número de E/S
disponibles por slot.
Orden de la asignación
de direcciones
Los slots llevan
una numeración
consecutiva.
16 direcciones
libres
AF
QB68B
(8 slots are occupied)
10
CF
EF
YFF
10F
11
12
13
14
15
Módulo de salida
16 direcciones
Módulo especial
32 direcciones
17
Módulo especial
32 direcciones
16
Módulo de salida
16 direcciones
El número de
direcciones para
slots libres se ajusta
en los parámetros de
sistema del PLC.
(Valor predefinido = 16)
Módulo de salida
16 direcciones
Módulo especial
32 direcciones
100
Módulo especial
32 direcciones
Módulo especial
32 direcciones
YF0
Módulo de entrada
16 direcciones
Módulo de salida
16 direcciones
9
Módulo de entrada
16 direcciones
8
D0
Fuente de alimentación
Grado de ampliación 2
7
B0
Grado de ampliación 1
2
6
90
Fuente de
alimentación
1
5
Módulo especial
32 direcciones
Cable de extensión
X110 X120 130
150
170 Y190 Y1A0 Y1B0
X11F X12F 14F
16F
18F Y19F Y1AF Y1BF
En las unidades base de extensión, el grado de ampliación se determina mediante puentes.
3–4
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.3
Fuentes de alimentación
Fuentes de alimentación
El Sistema Q de MELSEC es accionado con una
tensión continua de 5 voltios. Hay disponibles
fuentes de alimentación con tensiones de
entrada de 24 V DC o 100 hasta 240 V AC.
La tensión de salida de la fuente de alimentación (5 V DC) se introduce directamente en la
unidad base y no se puede tomar en los bornes.
MELSEC
Q61P-A2
POWER
En la fuente de alimentación Q62P se dispone, junto con la tensión de salida de 5 V, de
una salida de tensión continua adicional de
24 V que, por ejemplo, se puede cargar para
alimentar sensores de hasta 0,6 A.
MITSUBISHI
Característica
Q63P
Tensión de
entrada
Consumo de
potencia
24 V DC
45 W
Tensión de
salida
Corriente
de salida
Q63RP
Q61P-A1
100–120 V AC 200–220 V AC
65 W
105 VA
5 V DC
6A
Q61P-A2
6A
6A
Q64P
100–240 V AC
105 VA
5 V DC
8,5 A
Q62P
105 VA
Q64RP
100–120 V AC
200–240 V AC
105 VA
160 VA
5 V DC
24 V DC
5 V DC
3A
0,6 A
8,5 A
Las fuentes de alimentación Q63RP y Q64RP son fuentes redundantes y pueden combinarse con
todas las CPUs (excepto la CPU Q00J). Para la redundancia de la fuente de alimentación se precisan 2 fuentes de alimentación redundantes en una unidad base redundante. Esto aumenta la disponibilidad del sistema, ya que en caso de caída de una fuente de alimentación, se toma el suministro
de tensión de la segunda fuente de alimentación. Las fuentes de alimentación redundantes pueden
cambiarse durante el funcionamiento del PLC sin tener que interrumpir el controlador.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3–5
Fuentes de alimentación
El Sistema Q de MELSEC
Selección de una fuente de alimentación propia
La toma de corriente de los módulos instalados en la unidad base no debe sobrepasar la corriente
nominal que puede suministrar la fuente de alimentación. Si este fuera el caso, debe reducirse el
número de módulos en la unidad base.
Ejemplo para el cálculo de la toma de corriente:
Q61P-A2
MODE
RUN
ERR.
USER
BAT.
BOOT
POWER
6
7
8
9
A
B
C
D
USB
E
F
NC
COM
RS-232
L
3
4
PULL
L
24VDC
4mA
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
2
4
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
RUN
T.PASS
SD
ERR.
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
F
COM
12VDC
24VDC
0.5A
STATION NO.
X10
I+
SLD
3
L
L
ERROR
C
VH
1
1
L
2
2
3
QJ71BR11
RUN
V+
L
1
1
5
BASE UNIT
MODEL Q38B
SERIAL 0205020E0100017-A
01234567
89ABCDEF
FUSE
01234567
89ABCDEF
01234567
89ABCDEF
Q64AD
QY80
QX80
QX80
Q06HCPU
MELSEC
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
X1
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
SLD
A.G.
(FG)
A/D
0~±10V
0~20mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
MODE
QJ71BR11
MITSUBISHI
Módulo
Tipo de módulo
Toma de corriente
Q06HCPU
Módulo CPU
0,64 A
QX80
Módulo de entrada digital
0,16 A
QX80
Módulo de entrada digital
0,16 A
QY80
Módulo de salida digital
0,08 A
Q64AD
Módulo de entrada analógico
0,63 A
QJ71BR11
MELSECNET/Módulo H
Consumo de corriente total
0,75 A
2,42 A
La suma de los consumos de corriente es de 2,42 A y de esta forma está por debajo de la corriente
nominal de 6 A que puede suministrar la fuente de alimentación. Por ello no aparecen problemas
durante el funcionamiento del PLC.
3–6
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.4
Los módulos CPU
Los módulos CPU
El Sistema Q de MELSEC comprende 19 módulos CPU diferentes y ofrece así un rendimiento a medida.
En una unidad base pueden instalarse hasta cuatro módulos CPU y distribuirse así las tareas de control
y comunicación. Como en los demás controles Mitsubishi, el rendimiento del controlador del Sistema
Q de MELSEC crece con la aplicación: simplemente se cambia o se añade una CPU.
Los módulos CPU se diferencian en:
쎲 CPUs del PLC
Una CPU del PLC en el Sistema Q de MELSEC adopta las "clásicas" tareas de un PLC. Ejecuta el programa PLC, comprueba el estado de las entradas, controla las salidas y se comunica con los
módulos especiales.
쎲 CPUs de proceso
Los módulos CPU de proceso del Sistema Q de MELSEC tienen las funcionalidad de las CPUs del
PLC y ofrecen además funciones de regulación ampliadas así como 52 funciones de comando
de proceso. Por ello son apropiadas para tareas complejas, como por ejemplo en la industria
química.
쎲 CPUs de proceso redundantes
Junto a todas las funciones de las CPUs de proceso, las CPUs redundantes del Sistema Q de
MELSEC garantizan una elevada disponibilidad y seguridad a prueba de averías.
Un PLC redundante consta de dos controladores con idéntica configuración (fuente de alimentación, módulo CPU, módulos de red, etc.) conectados mediante un cable. Un PLC se encarga
del control mientras que el otro permanece disponible como sistema de reserva. En caso de
avería se conmuta entre ambos controladores sin que exista interrupción y continúa el funcionamiento. De esta forma se reducen considerablemente las paradas por avería y los costes de
arranque.
쎲 CPU del ordenador
La CPU del ordenador es un ordenador personal compacto de gran valía, instalado en la unidad
base principal. Puede hacerse cargo tanto de aplicaciones típicas de ordenador como de aplicaciones PLC. De esta forma es adecuado como ordenador integrado en la tecnología de control,
por ejemplo para visualización, base de datos, funciones Log-Trace de la aplicación Microsoft
o para la programación del Sistema Q en un lenguaje avanzado. Además, con el software opcional SX Controller puede controlar el sistema como PLC Soft según IEC1131.
Para conectarse con los periféricos, pueden utilizarse módulos de E/S y especiales del
Sistema Q de MELSEC.
쎲 CPU C
El C Controller permite la integración y programación de la plataforma de automatización del
Sistema Q bajo C++. Mediante el sistema operativo en tiempo real VxWorks, que ha demostrado
su eficacia en todo el mundo, pueden realizarse fácilmente tareas tecnológicas.
쎲 CPU Motion
Una CPU Motion-Controller controla y sincroniza los servoamplificadores y servomotores
conectados. En un sistema Motion debe haber siempre instalada al menos una CPU del PLC.
Sólo mediante la combinación de un control de posicionamiento altamente dinámico y un
PLC surge un sistema de control de movimiento innovador.
Mientras que la CPU Motion controla los costosos movimientos servo, la CPU del PLC atiende al
mismo tiempo el desarrollo del proceso operacional mecánico y la comunicación.
En este manual para principiantes sólo se aborda de cerca la CPU del PLC. Encontrará más información
sobre los demás módulos CPU en el catálogo técnico Sistema Q de MELSEC, n.º de art. 136729 y en el
manual de instrucciones de los diferentes módulos.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3–7
Los módulos CPU
El Sistema Q de MELSEC
CPUs del PLC
쎲 Q00JCPU
CPU, una unidad base con cinco ranuras y una fuente de alimentación constituyen una unidad
compacta e inseparable. En la Q00JCPU no es posible el funcionamiento múltiple CPU.
– Capacidad del programa: 8000 pasos
– Intervalos de ejecución para una instrucción lógica: 0,2 μs
Todas las demás CPUs del PLC son apropiadas para el funcionamiento múltiple CPU.
쎲 Q00CPU
– Capacidad del programa: 8000 pasos
– Intervalos de ejecución para una instrucción lógica: 0,16 μs
쎲 Q01CPU
– Capacidad del programa: 14000 pasos
– Intervalos de ejecución para una instrucción lógica: 0,10 μs
쎲 Q02CPU
– Capacidad del programa: 28000 pasos
– Intervalos de ejecución para una instrucción lógica: 0,079 μs
쎲 Q02HCPU
– Capacidad del programa: 28000 pasos (ampliable mediante tarjeta de memoria)
– Intervalos de ejecución para una instrucción lógica: 0,034 μs
쎲 Q06HCPU
– Capacidad del programa: 60000 pasos (ampliable mediante tarjeta de memoria)
– Intervalos de ejecución para una instrucción lógica: 0,034 μs
쎲 Q12HCPU
– Capacidad del programa: 124000 pasos (ampliable mediante tarjeta de memoria)
– Intervalos de ejecución para una instrucción lógica: 0,034 μs
쎲 Q25HCPU
– Capacidad del programa: 252000 pasos (ampliable mediante tarjeta de memoria)
– Intervalos de ejecución para una instrucción lógica: 0,034 μs
3–8
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Los módulos CPU
La siguiente tabla ofrece información sobre las posibilidades de ampliación y la cantidad de entradas y salidas de la CPU del PLC.
Módulo CPU
Direcciones de entrada/salida
Número
de unidades
base de extensión
conectables
Número de
módulos
conectables
Centralizado (en unidades base principales
y unidades base de
extensión)
Descentralizado
2
16
256
2048
4
24
1024
2048
7
64
4096
8192
Q00JCPU
Q00CPU
Q01CPU
Q02CPU
Q02HCPU
Q06HCPU
Q12HCPU
Q25HCPU
3.4.1
Elementos de mando para los módulos CPU
Diodos luminosos
Interruptores para ajustes del sistema
Tecla de expulsión
para la tarjeta
de memoria
Selector de modos de funcionamiento
Interruptor RESET/L.CLR
(para Q00CPU y Q01CPU el
interruptor RESET está integrado
en el selector de modos de
funcionamiento)
Ranura para tarjeta
de memoria
Conexión USB (no para
Q00CPU, Q01CPU y Q02CPU)
Interfaz RS232C
Diodos luminosos
–
Verde: Modo Q
CONECTADO:
La CPU está en el modo de funcionamiento RUN
DESCONECTADO: La CPU está en el modo de funcionamiento STOP o ha surgido
un error que interrumpe el procesamiento del programa.
INTERMITENTE:
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
Después de una modificación del programa o de los
parámetros se ha conmutado el selector de modos de
funcionamiento de la CPU a RUN, pero la CPU todavía no
está en el modo de funcionamiento RUN.
3–9
Los módulos CPU
El Sistema Q de MELSEC
Así, después de una modificación del programa o de los parámetros realizada en el modo de funcionamiento STOP, conecte de nuevo a "RUN":
햲 Conectar el interruptor RESET/L.CLR en la posición "RESET".
햳 Conectar el interruptor RUN/STOP en la posición "RUN".
o, en caso de que no se realice ningún reset:
햲 Conectar el interruptor RUN/STOP de la posición "STOP" a la posición "RUN".
햳 Conectar de nuevo el interruptor RUN/STOP en la posición "STOP"
햴 Conectar el interruptor RUN/STOP en "RUN".
–
CONECTADO:
El autodiagnóstico ha reconocido un error que no lleva
a la interrupción del programa.
DESCONECTADO: Funcionamiento de la CPU sin errores
INTERMITENTE:
En el autodiagnóstico se ha detectado un error que lleva
a la interrupción del programa.
CONECTADO:
Mediante la instrucción CHK se ha detectado un error
o se ha colocado un relé interno de error (F).
DESCONECTADO: Funcionamiento de la CPU sin errores
INTERMITENTE:
El área latch se borrará.
CONECTADO:
La tensión de la batería búffer de la CPU o la de
–
la tarjeta de memoria es demasiado baja
DESCONECTADO: Las tensiones de la batería son normales.
CONECTADO:
Se está cargando un programa
DESCONECTADO: No se está realizando ningún proceso de boot.
3 – 10
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Los módulos CPU
Interruptor de sistema
Protección del sistema
DESCONECTADO: La protección del sistema no está activada
CONECTADO:
La protección del sistema está activada
Área de memoria de los parámetros
SW2
SW3
Los parámetros están almacenados en:
DESCONECTADO
DESCONECTADO
Memoria de programa (unidad de disco 0)
CONECTADO
DESCONECTADO
Tarjeta de memoria RAM (unidad de disco 1)
DESCONECTADO
CONECTADO
Tarjeta de memoria flash/ATA
(unidad de disco 2)
CONECTADO
CONECTADO
ROM integrada (unidad de disco 4)
En la RAM integrada (unidad de disco 3) no se pueden almacenar parámetros
(véase el apartado 3.4.2).
El módulo CPU viene de fábrica con todos los interruptores en posición "OFF".
Interruptor RUN/STOP, interruptor RESET/L.CLR
RUN:
Se está procesando el programa PLC.
STOP:
No se está procesando el programa PLC
RESET:
Reposición de avisos de error e inicialización del PLC
Después de un reset hay que poner el interruptor de nuevo en la posición central.
L.CLR:
Latch Clear, se eliminan los datos de operandos que están guardados
en el área Latch parametrizada (se desconectan o se ponen a 0).
(No para Q00CPU y Q01CPU)
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 11
Los módulos CPU
3.4.2
El Sistema Q de MELSEC
Configuración de la memoria
Una CPU del Sistema Q de MELSEC puede acceder a diferentes memorias internas. Estas memorias
se diferencias por el número de unidad de disco. Además, los módulos CPU de alto rendimiento
están equipados con un slot para una tarjeta de memoria.
Módulo CPU
En una Q00JCPU, Q00CPU y Q01CPU
no puede instalarse ninguna
tarjeta de memoria.
쎲 Q00JCPU, Q00CPU y Q01CPU
Memoria integrada
Datos
Memoria de programa
(unidad de disco 0)
RAM
(unidad de disco 3)
ROM
(unidad de disco 4)
Programa
쎲
쑗
쎲
Parámetros
쎲
쑗
쎲
Parámetros para
módulos especiales
쎲
쑗
쎲
Comentarios de operandos
쎲
쑗
쎲
Registros de archivos
쑗
쎲
쑗
쎲 = es posible guardar
쑗 = no es posible guardar
3 – 12
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Los módulos CPU
쎲 Q02CPU, Q02HCPU, Q06HCPU, Q12HCPU y Q25HCPU:
Memoria integrada
Tarjetas de memoria
Memoria de
programa
(unidad de
disco 0)
RAM
(unidad de
disco 3)
ROM
(unidad de
disco 4)
RAM
(unidad de
disco 1)
Flash ROM
(unidad de
disco 2)
Programa
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Parámetros
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Parámetros para
módulos especiales
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Comentarios de
operandos
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Valores de
inicialización
쎲
쑗
쎲
쎲
쎲
쎲
Registros de
archivos
쑗
쎲
쑗
쎲
쎲
쑗
Operandos locales
쑗
쎲
쑗
쎲
쑗
쑗
Datos de
seguimiento
쑗
쑗
쑗
쎲
쑗
쑗
Historial de errores
쑗
쑗
쑗
쎲
쑗
쑗
Datos introducidos
con una
instrucción FWRITE
쑗
쑗
쑗
쑗
쑗
쎲
Datos
ATA ROM
(unidad de
disco 2)
쎲 = es posible guardar
쑗 = no es posible guardar
Un programa que se almacena en la memoria ROM estándar, en una tarjeta de memoria RAM o en
una tarjeta de memoria ROM, se transmite a la memoria del programa cuando se conecta la tensión
de suministro y se ejecuta. Para ello la memoria de programa debe disponer de suficiente espacio de
memoria libre. Cuando deban almacenarse datos de seguimiento para eliminar errores, datos de
error o datos con la instrucción FWRITE, debe utilizarse una tarjeta de memoria.
Sinopsis de los datos que pueden almacenarse
–
Programas
El programa operativo que ejecuta la CPU del PLC. Si se procesan varios programas al mismo
tiempo, también se introducen en la memoria de programa.
–
Parámetros
Archivo que contiene parámetros PLC y de red.
–
Parámetros para módulos especiales
Parámetros que se introducen con un software para la parametrización de módulos especiales.
Este archivo existe únicamente si se ha utilizado el software correspondiente.
–
Comentarios de operandos
Archivo con comentarios asignados a los operandos.
–
Valores de inicialización
Archivo con valores que deben adoptar los operandos al conectar la CPU.
–
Registro de archivos
Archivo con registros de archivos (R, ZR); si se asignan diferentes nombres de archivo, pueden
almacenarse diferentes archivos con registros de archivos. Los registros de archivos pueden
almacenarse en una tarjeta de memoria ROM (unidad de disco 2), pero no en una tarjeta de
memoria ATA (Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA). Un registro de archivos en una memoria flash
ROM sólo puede leerse, no se pueden realizar modificaciones de los datos con el programa.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 13
Los módulos CPU
El Sistema Q de MELSEC
–
Operandos locales
Si se ejecutan varios programas, se utilizan operandos locales exclusivamente por el programa
correspondiente. En la ejecución de los programas, los operandos locales de la zona de datos
locales se transfieren a la zona de los operandos ejecutables.
–
Datos de seguimiento
Datos registrados con la función de seguimiento para el reconocimiento y la eliminación de
errores.
–
Datos introducidos con la instrucción FWRITE
EstosdatossólopuedenalmacenarseenunatarjetadememoriaATA(Q2MEM-8MBA/16MBA/32MBA).
Tarjetas de memoria
Con excepción de los módulos CPU Q00JCPU, Q00CPU y Q01CPU, todas las CPUs del Sistema Q de
MELSEC están equipadas con tarjetas de memoria.
El espacio de memoria está disponible después de formatear la tarjeta de memoria. El formateo se
realiza con el software de programación GX Developer o GX IEC Developer.
Un programa que esté almacenado en una tarjeta de memoria, se transmite a la memoria del programa cuando se conecta la tensión de suministro y se ejecuta. En la parametrización puede ajustarse el comportamiento de arranque (Boot file).
Los datos almacenados pueden protegerse mediante
protección de escritura contra un borrado involuntario. En la tarjeta de memoria SRAM, una batería integrada guarda los datos almacenados en caso de una
caída de tensión.
Están disponibles las siguientes tarjetas de memoria.
Denominación
Q2MEM-1MBS
Q2MEM-2MBS
Q2MEM-2MBF
Q2MEM-4MBF
Tipo de memoria
SRAM
Flash ROM
Q2MEM-8MBA
Q2MEM-16MBA
Q2MEM-32MBA
3 – 14
Capacidad de memoria Capacidad de memoria Número de operaciones
[Byte]
[archivos]
de escritura
1011 k
256
2034 k
288
2035 k
4079 k
Sin limitación
288
100 000
512
1 000 000
7940 k
ATA ROM
15932 k
31854 k
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.4.3
Los módulos CPU
Conexión de la batería de backup del módulo CPU
Los módulos CPU del Sistema Q de MELSEC están equipados
con una batería. En caso de una caída de tensión puede
guardar en la memoria intermedia la memoria del programa, la RAM integrada y la hora de la CPU varios millares
de horas (en función del tipo de CPU).
La batería se debería cambiar cada 10 años.
Las tarjetas de memoria SRAM tienen una batería propia del
tipo Q2MEM-BAT y, de esta forma, son independientes de la
batería de la CPU.
Un módulo CPU viene de fábrica con la batería instalada en el módulo CPU pero, para proteger contra cortocircuitos y para evitar que se descargue, se ha aislado la conexión entre la batería y la CPU.
Antes poner en marcha la CPU se debe conectar la batería.
En una CPU Q00J, Q00 o Q01 se llega a la batería
después de abrir la tapa superior de la parte
delantera del módulo CPU.
Batería
Conexión enchufable
BAT.
RESET
L.CLR
En otros tipos de CPU, el montaje de la batería se realiza desde el lado inferior del módulo CPU.
Parte frontal del módulo CPU
CPU
Parte inferior del módulo CPU
Batería Q6BAT
Conexión enchufable
Tapa
Para conectar la batería, abra el compartimento de la batería de la CPU y asegúrese de que la batería
esté colocada correctamente. A continuación, conecte el enchufe de la batería con la pieza opuesta
en el soporte de la batería o en el módulo CPU. Compruebe en la CPU Q02(H), Q06H, Q12(P)H
y Q25(P)H, que la conexión esté colocada en el soporte previsto para ello en el compartimento de la
batería.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 15
Módulos digitales de entrada y salida
3.5
El Sistema Q de MELSEC
Módulos digitales de entrada y salida
Los módulos de entrada y salida conectan la CPU de un PLC con el proceso de control. Mientras los
módulos digitales de entrada transforman las señales de aparatos externos en información ON/OFF
para la CPU, los elementos de conmutación externos pueden conectarse o desconectarse mediante
módulos digitales de salida.
señales de entrada pueden proceder de multitud de sensores o aparatos:
쎲 Pulsador
쎲 Interruptor giratorio con varias posiciones
쎲 Interruptor de llave
쎲 Interruptor final
쎲 Interruptor de nivel
쎲 Sensores para el control de paso
쎲 Barreras de luz o exploradores de punto luminoso
쎲 Interruptor de proximidad (inductivo o capacitivo), los interruptores de proximidad generalmente están equipados con una salida de transistor que está diseñado con lógica positiva
o lógica negativa.
Con señales de salida se controlan, por ejemplo:
쎲 Contactores
쎲 Luces de aviso
쎲 Válvulas magnéticas
쎲 Entradas de aparatos externos como, por ejemplo, un convertidor de frecuencias
Vista general de los módulos digitales de E/S
Número de entradas y salidas
Tipo de módulo
8
16
32
64
120 V AC
쑗
쎲
쑗
쑗
240 V AC
쎲
쑗
쑗
쑗
48 V AC/DC
쑗
쎲
쑗
쑗
24 V DC
쑗
쎲
쎲
쎲
24 V DC (entradas rápidas)
쎲
쑗
쑗
쑗
5 V DC / 12 V DC
쑗
쎲
쎲
쎲
Relé
쎲
쎲
쑗
쑗
Relé con contactos separados
쎲
쑗
쑗
쑗
Salidas Triac
쑗
쎲
쑗
쑗
Salidas transistor (con lógica negativa)
쎲
쎲
쎲
쎲
Salidas transistor (con lógica positiva)
쑗
쎲
쎲
쑗
쎲
쑗
쎲
쑗
Módulos de entrada
Módulos de salida
Módulos de entrada y salida combinados
쎲 = hay un módulo disponible
쑗 = no hay módulos disponibles
3 – 16
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.5.1
Módulos digitales de entrada y salida
Módulos de entrada digitales
Hay módulos de entrada digitales disponibles para diferentes tensiones de entrada:
Módulo de entrada en el Sistema Q de MELSEC
Entradas
8
16
32
64
5–12 V DC
QX70
QX71
QX72
24 V DC
QX40
QX80
QX41
QX81
QX42
QX82
24 V DC
(Módulo de interrupción)
QI60
48 V AC/DC
QX50
Tensión de entrada
QX80
01234567
89ABCDEF
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
100 – 120 V AC
100 – 240 V AC
QX10
QX28
En los módulos de entrada con 8 o 16 entradas, la conexión de las señales externas se realiza
mediante regletas de bornes extraíbles con fijaciones de tornillo. Los módulos con 32 o 64 entradas
se conectan mediante un conector.
Generalidades sobre los módulos de entrada digitales
Todas las entradas están aisladas mediante optoacoplador. De esta forma el delicado sistema electrónico del PLC no resulta influido por interferencias electromagnéticas ocasionadas por aparatos
externos.
Otro problema que aparece habitualmente es el rebote de los contactos de interruptores mecánicos. Para que estas interferencias no afecten al PLC, se filtran las señales de entrada. Sólo se registra
un estado de señal modificado cuando tiene contacto con la entrada durante un tiempo determinado. De esta manera, el PLC no interpreta las señales parásitas de corta duración como señales de
entrada.
INDICACIÓN
Para los módulos de entrada estándar, el tiempo de filtrado está preajustado a 10 ms. Sin embargo
este preajuste puede modificarse para cada módulo instalado en los parámetros dentro de un
rango de 1 ms a 70 ms. Para ello se deben tener en cuenta los datos técnicos de los módulos.
El tiempo de filtrado ajustado también influye en el tiempo de reacción del PLC y por ello debería
tenerse en cuenta durante la programación. Para un tiempo de filtrado breve se reduce el tiempo de
reacción del PLC, pero al mismo tiempo aumenta la sensibilidad frente a interferencias externas. En
este caso las señales de entrada deberían conducirse a través de líneas blindadas y estas líneas de
señales deberían tenderse separadas de potenciales fuentes de perturbación. En caso de que se
requieran tiempos de reacción muy breves, deberían aplicarse módulos especiales como el módulo
de interrupción QI60.
Para que el PLC reconozca una entrada conectada, debe circular por esta entrada una corriente
mínima (o salir de la entrada). Esta corriente depende del tipo de módulo de entrada y en la mayoría
de los casos es de 3 mA. Si no se consigue esta corriente (incluso con la entrada supuestamente
conectada), la entrada a la CPU seguirá desconectada. La corriente de entrada está limitada por la
resistencia interior del módulo de entrada. Si debido a una tensión de entrada demasiado alta pasa
una corriente de entrada demasiado grande, se dañará el módulo de entrada. Están permitidas
corrientes de entrada de hasta 7 mA.
La CPU del PLC registra el estado de las entradas al principio del procesamiento del programa cíclico
y las guarda. En el programa sólo se procesan los estados almacenados. Los estados de entrada se
actualizan de nuevo sólo antes de procesar de nuevo el programa.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 17
Módulos digitales de entrada y salida
El Sistema Q de MELSEC
Entradas con lógica positiva y lógica negativa
En el Sistema Q de MELSEC hay disponibles módulos de entrada de tensión continua para sensores
de lógica positiva o negativa. En algunos módulos, como por ejemplo el QX71, se pueden conectar
también opcionalmente sensores de lógica positiva o negativa. En el área lingüística anglosajona,
en el caso de los emisores de lógica positiva y negativa se habla de tipo "source" (fuente de alimentación) o tipo "sink" (colector de corriente). Estas denominaciones se refieren a la dirección en la que
pasa la corriente con la entrada conectada.
Conexión de emisores de lógica positiva (tipo "source")
Un emisor de lógica positiva conecta el polo positivo de una fuente de tensión con una entrada PLC.
El polo negativo de la fuente de tensión forma el potencial de referencia común de todas las entradas de un grupo. Con el emisor conectado pasa corriente al módulo de entrada, de ahí la denominación inglesa "source" (fuente), porque el emisor trabaja como fuente de corriente.
Módulo de Entrada
IEntrada
IEntrada
24 V DC
Conexión de emisores de lógica negativa (tipo "sink")
Un emisor de lógica negativa conecta el polo negativo de una fuente de tensión con una entrada
PLC. El potencial de referencia común de todas las entradas de un grupo es el polo positivo de la
fuente de tensión. Con el emisor conectado sale corriente del módulo de entrada, el emisor actúa
como colector de corriente, de ahí la denominación inglesa "sink" (colector).
Módulo de Entrada
24 V DC
IEntrada
IEntrada
3 – 18
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Módulos digitales de entrada y salida
Interruptores de proximidad y sensores ópticos
son interruptores sin contacto. Envían una señal al PLC cuando un
objeto se acerca al interruptor a una distancia reducida. El objeto detectado no tiene que tocar el
interruptor. De ahí surgen muchas posibilidades de aplicación en la automatización de instalaciones. Los interruptores de proximidad pueden trabajar inductiva o capacitivamente.
en forma de
En los controladores industriales también están muy extendidos los
barreras de luz o exploradores de punto luminoso. (Las barreras de luz necesitan un espejo para
reflejar el rayo de luz. En los exploradores de punto luminoso se refleja la luz enviada por el objeto.)
Los interruptores de proximidad y las barreras de luz o los exploradores de punto luminoso están
equipados con un sistema electrónico interno que precisa en la mayoría de los casos una tensión de
alimentación de 24 V DC. Las salidas de estos interruptores electrónicos generalmente están diseñadas como salidas de transistor y conmutan a positivo o negativo:
쎲 Salida de transistor PNP: con lógica positiva (source)
쎲 Salida de transistor NPN: con lógica negativa (sink)
Ejemplo para un módulo de entrada para emisores de lógica positiva
Característica
Datos técnicos
Denominación del módulo
QX80
Entradas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
Tensión nominal de entrada
24 V DC (+20/–15 %, ondulación hasta 5 %)
Corriente de entrada
Aprox. 4 mA
Entradas de conexión simultánea
100 % (todas las entradas pueden estar conectadas al mismo tiempo.)
Pico de corriente de conexión
Máx. 200 mA para 1 ms (a 132 V AC)
Tensión y corriente para CONECTADO
욷 19 V DC / 욷 3 mA
Tensión y corriente para
DESCONECTADO
울 11 V DC / 울 1,7 mA
Resistencia de entrada
aprox. 5,6 k⏲
Tiempo de
reacción
OFF 씮 ON
ON 씮 OFF
1, 5, 10, 20, 70 ms (parametrizable, valor predefinido: 10 ms)*
Rigidez dieléctrica
560 V AC valor real para 3 ciclos (altura de aplicación 2000 m)
Resistencia de aislamiento
욷 10 M⏲ (medición con aparato de comprobación de aislamiento)
Inmunidad electromagnética
Comprobado con simulador de perturbaciones (valor máximo de la tensión de
ruido: 500 V, tiempo de conexión de la tensión de ruido: 1애s, frecuencia de la
tensión de ruido: de 25 a 60 Hz)
Grupos de entrada
1 grupo con 16 entradas, potencial de referencia: borne de conexión 18
Indicación del estado de las entradas
Un diodo LED por entrada
Tensión de ruido no periódica de alta frecuencia (IEC61000-4-4): 1 kV
*
Conexión del cableado
Bloque de bornes con 18 bornes de tornillo (M3 x 6)
Sección de cable recomendada
De 0,3 a 0,75 mm2, diámetro de cable: 2,8 mm
Toma de corriente interna (5 V DC)
50 mA (cuando todas las entradas están conectadas)
Peso
0,16 kg
Los tiempos de repuesta de OFF a ON y de ON a OFF no se pueden ajustar por separado.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 19
Módulos digitales de entrada y salida
El Sistema Q de MELSEC
Vista del módulo
Diagrama de conexiones
Borne de
conexión
Señal
1
X00
2
X01
3
X02
4
X03
5
X04
6
X05
7
X06
8
X07
9
X08
QX80
01234567
89ABCDEF
1
0
Opto-coupler
Optoacoplador
LED
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
NC
COM
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Internalinterna
circuit
Conexión
16
+
–
24 V DC
18
Módulo
de entrada
Input module
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
No ocupado
18
COM
Función de un módulo de entrada con emisores de lógica positiva
Si se acciona un emisor conectado a un módulo de entrada QX80 (véase página anterior), como por
ejemplo un pulsador con función de cierre, se conecta la entrada PLC. Al mismo tiempo terminan los
siguientes procesos referidos al diagrama de conexiones de la página siguiente:
쎲 Con el pulsador activado, el polo positivo de la fuente de tensión externa de 24 V se conecta con
la conexión 1 del módulo de entrada.
쎲 La conexión 1 está conectada mediante una resistencia y el diodo luminoso del optoacoplador
con el polo negativo de la fuente externa de tensión (conexión 18). De esta forma pasa la
corriente a través del LED del optoacoplador.
쎲 La corriente hace que el LED se ilumine. De esta forma se controla el fototransistor del optoacoplador.
쎲 Mediante el optoacoplador se separa la tensión externa de entrada de la tensión de alimentación del PLC. De esta forma las interferencias, que en entornos industriales se superponen
a menudo a esta tensión continua externa, no se transmiten a la tensión de alimentación del
PLC. Además, mediante el optoacoplador la entrada se vuelve más insensible contra interferencias.
쎲 Cuando el fototransistor del optoacoplador se acciona, se transmite una señal a la lógica de
entrada del módulo. En este ejemplo, el sistema electrónico registra que la entrada X0 está
conectada. En este caso se ilumina el diodo luminoso de la parte delantera del módulo de
entrada y señala este estado de la señal.
3 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Módulos digitales de entrada y salida
Ejemplo de un módulo de entrada para emisores de lógica negativa
Característica
Datos técnicos
Denominación del módulo
QX40
Entradas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
Tensión nominal de entrada
24 V DC (+20/–15 %, ondulación hasta 5 %)
Corriente de entrada
Aprox. 4 mA
Entradas de conexión simultánea
100 % (todas las entradas pueden estar conectadas al mismo tiempo.)
Pico de corriente de conexión
Máx. 200 mA para 1 ms (a 132 V AC)
Tensión y corriente para CONECTADO 욷 19 V DC / 욷 3 mA
Tensión y corriente para
DESCONECTADO
울 11 V DC / 울 1,7 mA
Resistencia de entrada
Prox. 5,6 k⏲
OFF 씮 ON
Tiempo de
reacción
1, 5, 10, 20, 70 ms (parametrizable, valor predefinido: 10 ms)*
ON 씮 OFF
Rigidez dieléctrica
560 V AC valor real para 3 ciclos (altura de aplicación 2000 m)
Resistencia de aislamiento
욷 10 M⏲ (medición con aparato de comprobación de aislamiento)
Inmunidad electromagnética
Comprobado con simulador de perturbaciones (valor máximo de la tensión de
ruido: 500 V, tiempo de conexión de la tensión de ruido: 1애s, frecuencia de la
tensión de ruido: de 25 a 60 Hz)
Tensión de ruido no periódica de alta frecuencia (IEC61000-4-4): 1 kV
*
Grupos de entrada
1 grupo con 16 entradas, potencial de referencia: borne de conexión 17
Indicación del estado de las entradas
Un diodo LED por entrada
Conexión del cableado
Bloque de bornes con 18 bornes de tornillo (M3 x 6)
Sección de cable recomendada
De 0,3 a 0,75 mm2, diámetro de alambre: 2,8 mm
Toma de corriente interna (5 V DC)
50 mA (cuando todas las entradas están conectadas)
Peso
0,16 kg
Los tiempos de repuesta de OFF a ON y de ON a OFF no se pueden ajustar por separado.
Vista del módulo
Diagrama de conexiones
Borne de
conexión
Señal
1
X00
2
X01
3
X02
4
X03
5
X04
6
X05
7
X06
8
X07
9
X08
QX40
01234567
89ABCDEF
1
0
Opto-coupler
Optoacoplador
LED
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
- +
COM
NC
24VDC
4mA
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Conexión
Internalinterna
circuit
16
–
+
24 V DC
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
17
Módulo
de entrada
Input
module
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
COM
18
No ocupado
3 – 21
Módulos digitales de entrada y salida
El Sistema Q de MELSEC
Función de un módulo de entrada con emisores de lógica negativa
Cuando se acciona el interruptor conectado al borne 1 del diagrama de conexiones de la página
siguiente, el flujo de corriente es como se indica a continuación:
쎲 Desde el polo positivo de la fuente de tensión externa de 24 V hacia la conexión para el
potencial de referencia (borne 17).
쎲 A través del diodo luminoso del optoacoplador y de la resistencia de potencia hacia el borne
1 (conexión para la entrada X0) del módulo de entrada.
쎲 La corriente que pasa a través del LED del optoacoplador hace que se ilumine. De esta forma se
conecta el fototransistor del optoacoplador.
쎲 Cuando el fototransistor del optoacoplador se acciona, se transmite una señal a la lógica de
entrada del módulo. En este ejemplo, el sistema electrónico registra que la entrada X0 está
conectada. En este caso se ilumina el diodo luminoso de la parte delantera del módulo de
entrada y señala este estado de la señal.
쎲 Desde la conexión para X0 la corriente pasa a través del interruptor accionado hasta el polo
negativo de la fuente de tensión externa.
Ejemplo de un módulo de entrada de tensión alterna
Característica
Datos técnicos
Denominación del módulo
QX10
Entradas
16
Aislamiento
Mediante optoacoplador
Tensión nominal de entrada
100 — 120 V AC (+10/–15 %) 50/60 Hz (앐3Hz) (distorsiones hasta 5 %)
Corriente de entrada
Aprox. 8 mA para 100 V AC, 60 Hz; aprox. 7 mA para 100 V AC, 50 Hz
Entradas de conexión simultánea
Véase el diagrama
Pico de corriente de conexión
Máx. 200 mA para 1 ms (a 132 V AC)
Tensión y corriente para CONECTADO
욷 80 V AC / 욷 5 mA (50 Hz, 60 Hz)
Tensión y corriente para
DESCONECTADO
울 30 V AC / 울 1 mA (50 Hz, 60 Hz)
Resistencia de entrada
Aprox. 15 k⏲ para 60 Hz, aprox. 18 k⏲ para 50 Hz
Tiempo de
reacción
OFF 씮 ON
울 15 ms (100 V AC, 50 Hz, 60 Hz)
ON 씮 OFF
울 20 ms (100 V AC, 50 Hz, 60 Hz)
Rigidez dieléctrica
1,780 V AC valor real para 3 ciclos (altura de aplicación 2000 m)
Resistencia de aislamiento
욷 10 M⏲ (medición con aparato de comprobación de aislamiento)
Inmunidad electromagnética
Comprobado con simulador de perturbaciones (valor máximo de la tensión de
ruido: 1500 V, tiempo de conexión de la tensión de ruido: 1애s, frecuencia de la
tensión de ruido: de 25 a 60 Hz)
Tensión de ruido no periódica de alta frecuencia (IEC61000-4-4): 1 kV
3 – 22
Grupos de entrada
1 grupo con 16 entradas, potencial de referencia: borne de conexión 17
Indicación del estado de las entradas
Un diodo LED por entrada
Conexión del cableado
Bloque de bornes con 18 bornes de tornillo (M3 x 6)
Sección de cable recomendada
De 0,3 a 0,75 mm2, diámetro de alambre: 2,8 mm
Toma de corriente interna (5 V DC)
50 mA
Peso
0,17 kg
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Módulos digitales de entrada y salida
Vista del módulo
Diagrama de conexiones
Borne de
conexión
Señal
1
X00
2
X01
3
X02
4
X03
5
X04
6
X05
7
X06
8
X07
9
X08
QX10
01234567
89ABCDEF
0
1
Optoacoplador
Opto-coupler
LED
LED
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
COM
NC
Sobre la relación
100VDC
8mA60Hz
7mA50Hz
%
100
90
80
70
60
50
40
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Conexión
Internal interna
circuit
16
17
100 - 120 V AC
120 V AC
Input module
Módulo
de entrada
10
X09
11
X0A
12
X0B
13
X0C
14
X0D
15
X0E
16
X0F
17
COM
18
No ocupado
El número de entradas de conexión simultáneas en el módulo QX10 depende de la temperatura ambiente.
132 V AC
0
10 20 30 40 50 55
Temperatura ambiente [쎶C]
En módulos de entrada para tensiones alternas, para conectar las entradas debería utilizarse la
misma tensión (por ejemplo 230 V AC) que alimenta el PLC. De esta forma se impide que en las entradas se conecte una tensión incorrecta.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 23
Módulos digitales de entrada y salida
3.5.2
El Sistema Q de MELSEC
Módulos de salida digital
Los módulos de salida ofrecen una solución para cada tarea del controlador mediante diferentes
elementos de conexión.
Módulo de salida
Tipo
de
salida
QY10
01234567
89ABCDEF
L
L
1
3
4
L
L
5
6
L
L
7
8
L
L
9
A
L
L
B
C
L
L
D
E
L
L
8
16
QY18A
QY10
32
64
Relé
24 V DC / 240 V AC
Triac
100–240 V AC
2
L
L
Salidas
Tensión
nominal
F
COM
NC
24VDC
240VAC
2A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Transistor
QY22
5 / 12 V DC
QY70
QY71
12 / 24 V DC
QY40P
QY50
QY80
QY41P
QY81P
5–24 V DC
QY42P
QY68A
Los módulos con 8 o 16 salidas poseen regletas de bornes extraíbles con fijaciones de tornillo para
conectar las señales de salida. Los módulos con 32 salidas se conectan mediante un conector.
Tipos de salida
Los módulos de salida digitales del Sistema Q de MELSEC están disponibles en cuatro tipos
diferentes de salida.
쎲 Relé
쎲 Triac
쎲 Transistor (con lógica positiva)
쎲 Transistor (con lógica negativa)
Tipo
Ventajas
쎲 Un módulo puede conectar diferentes tensiones.
Relé
쎲 Contactos equipotenciales
쎲 Es posible conectar corrientes elevadas
Triac
쎲 Duración limitada (electromecánica)
쎲 Peligro de contactos de conmutación quemados
쎲 Ruido audible (se escucha al conectar)
쎲 Sólo se conecta con tensión alterna
쎲 Alta velocidad de conexión
쎲 Máx. corriente de conmutación 0,6 A por salida
쎲 Apropiado para requisitos elevados
쎲 Precisa 10 ms de tiempo de respuesta para 50 Hz AC
쎲 Velocidad de conexión muy alta
쎲 Apropiado especialmente para requisitos elevados
3 – 24
쎲 Lento (máx. 1 Hz)
쎲 Fiable
쎲 Muy fiable
Transistor
Desventajas
쎲 Sólo se conecta con tensión continua baja
쎲 Máx. corriente de conmutación 0,1 A por salida
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Módulos digitales de entrada y salida
Módulos de salida de relé
Los módulos de salida del relé contienen un relé por salida cuyo contacto de conmutación conecta
de nuevo la tensión de carga conectada. De esta forma se consigue separación entre la tensión
interna del PLC y las cargas externas.
Como en los demás módulos de salida, la salida se controla mediante el programa PLC. Al final del
programa se actualizan las salidas PLC. Es decir, en este momento deben transmitirse a las salidas
físicas todos los estados de salida lógicos que puedan resultar debido al programa. Una salida
conectada se indica mediante un LED encendido. De esta forma también se puede controlar directamente el PLC. Un módulo de salida de relé tiene un tiempo de reacción de aprox. 10 ms.
Ejemplo de un módulo de salida de relé
Característica
Datos técnicos
Denominación del módulo
QY10
Salidas
16
Aislamiento
Por relés
Tensión nominal de salida /
corriente de salida
24 V DC 2 A (carga en ohmios) por salida
240 V AC 2 A (cosj = 1) por salida; máx. 8 A por grupo
Carga mínima de conmutación
5 V DC / 1 mA
Tensión máx. de conmutación
125 V DC / 264 V AC
Tiempo de
reacción
OFF 씮 ON
울10 ms
ON 씮 OFF
울12 ms
Mecánicos
욷20 mill. de conexiones
욷100000 conexiones para tensión nominal de salida / corriente de salida
Duración de los
contactos
욷100000 conexiones para 200 V AC, 1,5 A; 240 V AC 1 A (cos j = 0,7)
욷300000 conexiones para 200 V AC, 0,4 A; 240 V AC 0,3 A (cos j = 0,7)
Eléctricos
욷100000 conexiones para 200 V AC, 1 A; 240 V AC 0,5 A (cos j = 0,35)
욷300000 conexiones para 200 V AC, 0,3 A; 240 V AC 0,15 A (cos j = 0,35)
욷100000 conexiones para 24 V DC 1 A; 100 V DC 0,1 A (L/R = 0,7 ms)
욷300000 conexiones para 24 V DC 0,3 A; 100 V DC 0,03 A (L/R = 0,7 ms)
Frecuencia máx. de conmutación
3600 conexiones/hora
Filtro de red
—
Fusible
—
Rigidez dieléctrica
2830 V AC valor real para 3 ciclos (altura de aplicación 2000 m)
Resistencia de aislamiento
욷 10 M⏲ (medición con aparato de comprobación de aislamiento)
Inmunidad electromagnética
Comprobado con simulador de perturbaciones (valor máximo de la tensión de
ruido: 1500 V, tiempo de conexión de la tensión de ruido: 1애s, frecuencia de la
tensión de ruido: de 25 a 60 Hz)
Tensión de ruido no periódica de alta frecuencia (IEC61000-4-4): 1 kV
Grupos de salida
1 grupo con 16 salidas, potencial de referencia: borne de conexión 17
Indicación de estado de las salidas
Un diodo LED por salida
Conexión del cableado
Bloque de bornes con 18 bornes de tornillo (M3 x 6)
Sección de cable recomendada
De 0,3 a 0,75 mm2, diámetro máx. de los hilos: 2,8 mm
Toma de corriente interna (5 V DC)
430 mA
Peso
0,22 kg
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 25
Módulos digitales de entrada y salida
El Sistema Q de MELSEC
Vista del módulo
Diagrama de conexiones
Borne de
conexión
Señal
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
9
Y08
QY10
01234567
89ABCDEF
0
LED
LED
L 1
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
L
F
COM
NC
24VDC
240VAC
2A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Circuito
Internalde
conmutación
Circuit
interno
L
1
16
Módulo
salida
Output de
module
17
230 V AC
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
No ocupado
Módulos de salida Triac
Los módulos de salida Triac digitales conectan tensiones alternas de 100 a 240 V. La tensión de conmutación se desconecta de la tensión de alimentación del PLC por optoacoplador. El tiempo de
reacción de los módulos de salida triac es menor que el de los módulos de salida de relé. Para conectar se necesita 1 ms y para desconectar se necesitan 10 ms.
Un triac puede conectar una corriente máxima de 0,6 A. Una instalación con módulos de salida triac
debe estar diseñada de forma que no se sobrepase esta corriente de conmutación máxima.
También con la salida desconectada pasa una corriente de fuga de máx. 3 mA a través del triac. Gracias a esta reducida corriente pueden seguir iluminadas las luces de aviso incluso con la salida desconectada o pueden mantenerse operativos los relés pequeños.
P
3 – 26
PELIGRO:
Debido a la corriente de fuga existe el riesgo de que se produzcan descargas eléctricas incluso con
la salida triac desconectada. Antes de realizar cualquier trabajo en una instalación eléctrica,
desconecte siempre la tensión por completo.
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Módulos digitales de entrada y salida
Ejemplo de un módulo de salida triac
Característica
Datos técnicos
Denominación del módulo
QY22
Salidas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
Tensión nominal de salida /
corriente de salida
100–240 V AC (+20/–15 %), 0,6 A por salida, 4,8 A por módulo
Carga mínima de conmutación
24 V AC, 100 mA; 100 V AC, 25 mA, 240 V AC, 25 mA
Pico máx. de corriente de conexión
20 A
Corriente de fuga con la
salida desconectada
울 3 mA para 120 V AC, 60 Hz
울 1,5 mA para 240 V AC, 60 Hz
Caída máx. de tensión con
la salida conectada
1,5 V
Tiempo de
reacción
OFF 씮 ON
0,5 x duración de periodo + máx. 1 ms
ON 씮 OFF
0,5 x duración de periodo + máx. 1 ms
Filtro de red
Elemento RC
Fusible
—
Rigidez dieléctrica
2830 V AC valor real para 3 ciclos (altura de aplicación 2000 m)
Resistencia de aislamiento
욷 10 M⏲ (medición con aparato de comprobación de aislamiento)
Inmunidad electromagnética
Comprobado con simulador de perturbaciones (valor máximo de la tensión de
ruido: 1500 V, tiempo de conexión de la tensión de ruido: 1애s, frecuencia de la
tensión de ruido: de 25 a 60 Hz)
Grupos de salida
1 grupo con 16 salidas, potencial de referencia: borne de conexión 17
Indicación de estado de las salidas
Un diodo LED por salida
Conexión del cableado
Bloque de bornes con 18 bornes de tornillo (M3 x 6)
Sección de cable recomendada
De 0,3 a 0,75 mm2, diámetro máx. de los hilos: 2,8 mm
Toma de corriente interna (5 V DC)
250 mA (todas las salidas están conectadas)
Peso
0,40 kg
Tensión de ruido no periódica de alta frecuencia (IEC61000-4-4): 1 kV
Vista del módulo
Diagrama de conexiones
Borne de
conexión
Señal
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
QY22
1 2 3 4 5 6 7
89ABCDEF
0
LED
LED
L 1
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
L
F
COM
100VAC
240VAC
0.6A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
1
Circuito
de
Internal
conmutación
Circuit
interno
L
16
17
Módulomodule
de salida
Output
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
~
13
Y0C
100 – 240 V AC
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
No ocupado
3 – 27
Módulos digitales de entrada y salida
El Sistema Q de MELSEC
Módulos de salida de transistor
En los módulos de salida de transistor la tensión de conmutación y la tensión de alimentación también están aisladas del PLC por optoacoplador.
Un módulo de salida de transistor necesita sólo 1 ms para conectar una salida. Los datos técnicos
como, por ejemplo, las corrientes de conmutación pueden consultarse en los manuales de los módulos o en las instrucciones de instalación para los módulos de entrada y salida (n.º de art. 141758).
En el Sistema Q de MELSEC se dispone de módulos de salida con lógica positiva o negativa.
Ejemplo de un módulo de salida de lógica positiva
Característica
Datos técnicos
Denominación del módulo
QY80
Salidas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
Tensión nominal de salida
De 12 a 24 V DC (+20/–15%)
Margen de tensión de salida
De 10,2 a 28,8 V DC
Condición máx. de conmutación
0,5 A por salida, 4 A por grupo
Pico máx. de corriente de conexión
4 A para 10 ms
Corriente de fuga con la
salida desconectada
울 0,1 mA
Caída de tensión con la
salida conectada
Típico 0,2 V DC para 0,5 A, máx. 0,3 V para 0,5 A
Tiempo de
reacción
OFF 씮 ON
울1 ms
ON 씮 OFF
울1 ms (para condiciones nominales de conmutación y carga resistiva en ohmios)
Filtro de red
Diodo Z
Fusible
6,7 A; no intercambiable
Indicación de un fusible defectuoso
Alimentación del
módulo
Tensión
Corriente
Mediante conexión de un LED y una señal a la CPU
De 12 a 24 V DC (+20/–15 %, ondulación 5 %)
20 mA (para 24 V DC y cuando están conectadas todas las salidas)
Rigidez dieléctrica
560 V AC valor real para 3 ciclos (altura de aplicación 2000 m)
Resistencia de aislamiento
욷 10 M⏲ (medición con aparato de comprobación de aislamiento)
Inmunidad electromagnética
Comprobado con simulador de perturbaciones (valor máximo de la tensión de
ruido: 500 V, tiempo de conexión de la tensión de ruido: 1애s, frecuencia de la
tensión de ruido: de 25 a 60 Hz)
Tensión de ruido no periódica de alta frecuencia (IEC61000-4-4): 1 kV
3 – 28
Grupos de salida
1 grupo con 16 salidas, potencial de referencia: borne de conexión 17
Indicación de estado de las salidas
Un diodo LED por salida
Conexión del cableado
Bloque de bornes con 18 bornes de tornillo (M3 x 6)
Sección de cable recomendada
De 0,3 a 0,75 mm2, diámetro máx. de los hilos: 2,8 mm
Toma de corriente interna (5 V DC)
80 mA
Peso
0,17 kg
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Módulos digitales de entrada y salida
Vista del módulo
Diagrama de conexiones
Borne de
conexión
Señal
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
9
Y08
QY80
01234567
89ABCDEF
FUSE
L 1
LED
LED
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
L
F
COM
12VDC
24VDC
0,5A
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
Circuito
de
Internal
conmutación
Circuit
interno
0
L
1
16
17
+
–
18
12 – 24 V DC
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
COM
18
0V
3 – 29
Módulos digitales de entrada y salida
El Sistema Q de MELSEC
Ejemplo de un módulo de salida de lógica negativa
Característica
Datos técnicos
Denominación del módulo
QY40P
Salidas
16
Aislamiento
Por optoacoplador
Tensión nominal de salida
De 12 a 24 V DC (+20/–15 %)
Margen de tensión de salida
De 10,2 a 28,8 V DC
Condición máx. de conmutación
0,1 A por salida, 1,6 A por grupo
Pico máx. de corriente de conexión
0,7 A para 10 ms
Corriente de fuga con
la salida desconectada
울 0,1 mA
Caída de tensión con
la salida conectada
Típico 0,2 V DC para 0,1 A, máx. 0,1 A para 0,1 A
Tiempo de
reacción
OFF 씮 ON
울1 ms
ON 씮 OFF
울1 ms (para condiciones nominales de conmutación y carga resistiva en ohmios)
Filtro de red
Diodo Z
Fusible
—
Alimentación del
módulo
Tensión
De 12 a 24 V DC (+20/–15 %, ondulación 5 %)
Corriente
10 mA (para 24 V DC y cuando están conectadas todas las salidas)
Rigidez dieléctrica
560 V AC valor real para 3 ciclos (altura de aplicación 2000 m)
Resistencia de aislamiento
욷 10 M⏲ (medición con aparato de comprobación de aislamiento)
Inmunidad electromagnética
Comprobado con simulador de perturbaciones (valor máximo de la tensión de
ruido: 500 V, tiempo de conexión de la tensión de ruido: 1애s, frecuencia de la
tensión de ruido: de 25 a 60 Hz)
Tensión de ruido no periódica de alta frecuencia (IEC61000-4-4): 1 kV
Grupos de salida
1 grupo con 16 salidas, potencial de referencia: borne de conexión 18
Indicación de estado de las salidas
Un diodo LED por salida
Conexión del cableado
Bloque de bornes con 18 bornes de tornillo (M3 x 6)
Sección de cable recomendada
De 0,3 a 0,75 mm2, diámetro máx. de los hilos: 2,8 mm
Toma de corriente interna (5 V DC)
65 mA
Peso
0,16 kg
Vista del módulo
Diagrama de conexiones
QY40P
1 2 3 4 5 6 7
8 9 A B C D E F
0
LED
LED
L 1
2
L
L 3
4
L
L 5
6
L
L 7
8
L
L 9
A
L
L B
C
L
L D
E
L
F
L
- +
COM
12VDC
24VDC
0.1A
3 – 30
1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
A
B
C
D
E
F
Circuito
Internalde
conmutación
Circuit
interno
L
16
17
Output
Módulo
demodule
salida
18
12/24 V DC
Borne de
conexión
Señal
1
Y00
2
Y01
3
Y02
4
Y03
5
Y04
6
Y05
7
Y06
8
Y07
9
Y08
10
Y09
11
Y0A
12
Y0B
13
Y0C
14
Y0D
15
Y0E
16
Y0F
17
12 / 24 V DC
18
COM
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.6
Módulos especiales
3.6.1
Módulos analógicos
Módulos especiales
En la automatización de un proceso a menudo se deben medir, controlar o regular magnitudes analógicas, como por ejemplo temperaturas, presiones o niveles de llenado. Para ello se precisan
módulos especiales analógicos.
Básicamente se puede diferenciar entre
쎲 Módulos de entrada analógica y
쎲 módulos de salida analógica.
Los módulos de entrada analógica pueden detectar corrientes, tensiones o temperaturas. Los
módulos de salida analógica sirven para la salida de corrientes o tensiones.
Criterios de selección para módulos analógicos
El Sistema Q de MELSEC ofrece una gran selección en módulos analógicos. Para solucionar una
determinada tarea de automatización antes se debe realizar una elección. Los criterios principales
para esta decisión son:
쎲 Resolución
La "resolución" indica qué valor físico mínimo de un módulo analógico puede registrarse o emitir.
En módulos de entrada analógica se entiende como resolución, la modificación de la tensión,
de la corriente o de la temperatura en la entrada, que da como resultado un aumento o reducción del valor digital de salida en "1".
En módulos de salida analógica se denomina resolución a la modificación del valor de tensión o de
corriente en la entrada del módulo para un aumento o reducción del valor digital de entrada en "1".
La resolución está determinada por la estructura interna del módulo analógico y depende
de cuántos bits se necesitan para almacenar el valor digital. Por ejemplo, si se detecta una
tensión de 10 V con un transformador de 12 Bit A/D, la tensión se subdivide en 4096 pasos
(212= 4096, véase el apartado 4.3). De esta forma da como resultado una resolución de
10 V/4096 = 2,5 mV.
쎲 Número de las entradas y salidas analógicas
Las entradas o salidas analógicas de un módulo analógico se denominan también canales. En
función del número de canales necesarios se pueden seleccionar, por ejemplo, módulos de
entrada analógica con 4 u 8 canales.
Módulos de entrada analógica
Los módulos de entrada analógica convierten un valor analógico medido (por ejemplo, 10 V) en un
valor digital (por ejemplo, 4000), que puede ser procesado por el PLC. Este proceso se denomina
conversión analógica/digital o también conversión A/D.
Mientras que las temperaturas pueden determinarse directamente con módulos analógicos del Sistema Q de MELSEC, otras señales físicas, como por ejemplo la presión o la cantidad de flujo, deben
convertirse primero a valores de corriente o tensión antes de que puedan ser procesados por el PLC.
Esta conversión la realizan sensores de medición que ponen a disposición señales normalizadas en
las salidas (por ejemplo, 0 a 10 V o 4 a 20 mA). La medición de una corriente tiene la ventaja de que la
longitud de los cables o las resistencias provisionales no influyen en el valor de medición.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 31
Módulos especiales
El Sistema Q de MELSEC
Los módulos de entrada analógica del Sistema Q reúnen una alta resolución
de hasta 0,333 mV, o bien 1,33 mA, con una velocidad de conversión extremadamente breve de sólo 80 μs por entrada.
Q64AD
RUN
ERROR
V+
C
VH
1
I+
SLD
V+
C
VH
2
I+
SLD
V+
C
VH
3
I+
SLD
V+
C VH
4
I+
SLD
A.G.
(FG)
A/D
0~±10V
0~20mA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
Las señales de entrada se conectan en todos los módulos mediante una
regleta de bornes extraíbles con fijaciones de tornillo.
Rango nominal de entrada
Rango de
entrada ajustable
Tensión
Número de
entradas
Módulo
De –10 a +10 V
de 1 a 5 V
de 0 a 5 V
de 0 a 10 V
De –10 a +10 V
8
Q68ADV
Corriente
de 0 a 20 mA
de 0 a 20 mA
De 4 a 20 mA
8
Q68ADI
Tensión o corriente
(disponible por separado
para cada entrada)
De –10 a +10 V
De 0 a 20 mA
Como para Q68ADV
y Q68ADI
4
Q64AD
Tipo de entrada
Módulos de entrada analógica para la medición de temperaturas
Para detectar la temperatura se utilizan o bien termómetros de resistencia o bien termopares.
쎲 Termómetro de resistencia
En este tipo de medición de temperatura se mide la resistencia de un sensor de temperatura,
que aumenta al aumentar la temperatura. Los sensores de temperatura de platino están muy
extendidos. Para 0 쎷C el elemento de platino tiene una resistencia de 100 ⏲. (De ahí también la
denominación Pt100.) Los sensores de resistencia se conectan mediante el procedimiento de
tres conductores. De esta forma, la resistencia de los cables de conexión no influyen en el
resultado de medición.
El rango de medición de los termómetros de resistencia Pt100 abarca de –200 쎷C hasta
600 쎷C, pero depende también del módulo de detección de temperatura utilizado.
Los termómetros de resistencia pueden fabricarse también a partir de una aleación de níquel
(Ni100). El rango de medición de temperaturas es, en este caso, menor (–60 쎷C hasta 180 쎷C).
쎲 Termopares
Para este método de medición de la temperatura se aprovecha que al estar en contacto diferentes metales se genera una tensión debido a la temperatura. Este principio de medición de la
temperatura se basa en una medición de la tensión.
Hay diferentes tipos de termopares. Se diferencian en la tensión térmica y en los rangos de temperatura detectables. La combinación de materiales está normalizada y se indica mediante una
denominación de tipos. Los termopares utilizados con más frecuencia son los de tipo J y K. Los
termopares del tipo K constan de una combinación de materiales de NiCr-Ni. Para la elaboración
de termopares del tipo J se combina hierro (Fe) con una aleación de níquel y cobre (CuNi). Los
termopares se diferencian, excepto por su estructura, por el rango de temperaturas
detectables.
Con termopares se pueden medir temperaturas de –200 쎷C a 1200 쎷C.
3 – 32
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Módulos especiales
Características especiales
쎲 4 canales para detectar la temperatura por módulo.
쎲 Una rotura del hilo del sensor de temperatura se muestra en la
CPU del PLC gracias al módulo.
Q64RD
RUN
ERR.
a1
CH1
A1
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
B1
b1
a2
CH2
A2
B2
b2
a3
CH3
A3
B3
b3
a3
CH4
A3
B3
b3
SLD
(FG)
Q64RD
쎲 La formación de valor medio a través del tiempo o de ciclos de
medición puede parametrizarse.
쎲 Corrección de errores mediante el ajuste de offset y refuerzo.
쎲 Emisión de la alarma en caso de sobrepasar el valor límite.
쎲 Separación potencial estándar entre proceso y control mediante optoacoplador. Separación potencial adicional de los canales entre sí para los módulos
Q64TDV-GH y Q64RD-G.
Sensor de temperatura
Rango de medición de
temperatura
Resolución máx.
Módulo
Termómetro de resistencia
(Pt100, JPt100)
Pt100: de –200 a 850 °C,
JPt 100: De –180 a 600 °C
0,025 °C
Q64RD
Termómetro de resistencia
(Pt100, JPt100, Ni100)
Pt100: de –200 a 850 °C,
JPt 100: de –180 a 600 °C,
Ni100: De –60 a 180 °C
0,025 °C
Q64RD-G
B, R, S, N: 0,3 °C;
K, E, J, T: 0,1 °C
Termopares del tipo
K, E, J, T, B, R, S o N
En función del
termopar utilizado
B: 0,7 °C; R, S: 0,8 °C;
K, T: 0,3 °C; E,T: 0,2 °C;
J: 0,1 °C; N: 0,4 °C;
medición de la tensión: 4 mV
Q64TD
Q64TDV-GH
Módulos de salida analógicos
Los módulos de salida analógicos convierten un valor digital que proviene de una unidad base
PLC, en una señal analógica de tensión y corriente, con los aparatos externos que se puede controlar aparatos externos (conversión analógica/digital o abreviado conversión A/D).
Las señales de salida analógicas de los módulos analógicos del Sistema Q de MELSEC corresponden
con el estándar industrial de –10 V hasta +10 V o 4 hasta 20 mA.
Q62DA
RUN
Para una velocidad de conversión extremadamente breve de sólo 80 μs por
salida se consigue una resolución de hasta 0,333 mV o 0,83 μA. Las salidas
resistentes a cor tocircuitos están aisladas del controlador por
optoacoplador.
ERROR
V+
C
COM
H
1
I+
V+
C
COM
H
2
I+
IN 24VDC
COM
(FG)
D/A
0~±10V
0~20mA
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
En todos los módulos la conexión se realiza mediante una regleta de bornes
extraíbles con fijaciones de tornillo.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 33
Módulos especiales
3.6.2
El Sistema Q de MELSEC
Número de salidas
Tipo de salida
Rango nominal de salida
Rango de salida
ajustable
Tensión o corriente
(disponible por separado
para cada salida)
De –10 a +10 V
de 0 a 20 mA
de 1 a 5 V
De –10 a +10 V
de 0 a 20 mA
De –4 a 20 mA
Tensión
De –10 a +10 V
De –10 a +10 V
Q68DAV
Corriente
de 0 a 20 mA
de 0 a 20 mA
De 4 a 20 mA
Q68DAI
2
4
Q62DA
Q64DA
8
Módulos de regulación de temperatura con algoritmos PID
Los módulos de regulación de temperatura permiten regular la temperatura sin que se sobrecargue
la CPU del PLC para estas tareas de regulación.
Características especiales:
쎲 4 canales para determinar la temperatura y 4 circuitos cerrados
PID por módulo
쎲 Detección de temperatura o bien con termómetros de resistencia
Pt100 (Q64TCRT y Q64TCRTBW) o con termopares (Q64TCTT y Q64TCTTBW)
Q64TCRT
ALM
RUN
ERR
L1
L2
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
L3
L4
+
NC
A1
A2
B1
B2
b1
b2
A3
A4
B3
B4
b3
b4
3.6.3
쎲 Detección de rotura de cable integrada para la calefacción en los
módulos Q64TCRTBW y Q64TCTTBW
쎲 Optimización de la regulación mediante auto-tuning
쎲 Salida de transistor para accionar el actuador
Módulos de contador de alta velocidad
Los módulos de contador QD62E, QD62 y QD62D detectan impulsos cuya frecuencia es demasiado
elevada para módulos de entrada normales.
Características especiales:
쎲 Frecuencia máx. de contado hasta 500 kHz
쎲 Entrada para encoder de eje incremental con detección automática de
avance y retorno
QD62E
ØA
ØB
DEC.
FUNC.
CH1 CH2
FUSE
쎲 Ajuste previo de contado y selección de función mediante entradas digitales
쎲 Rango de conteo de 32 Bit con signo (–2 147 483 648 hasta +2 147 483 647)
쎲 Se puede utilizar como contador hacia delante o hacia atrás o como
contador anular
쎲 Todos los módulos ofrecen dos entradas de contador.
쎲 Para cada canal de conteo hay 2 salidas digitales disponibles que se
conectan en función del valor numérico
Todos los módulos se conectan mediante una conexión de 40 polos.
3 – 34
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.6.4
Módulos especiales
Módulos de posicionamiento
En combinación con motores paso a paso o servoamplificadores se pueden utilizar los módulos de
posicionamiento QD75P1, QD75P2 y QD75P4 para posicionar o para controlar la velocidad.
Características especiales:
쎲 Controlador de hasta cuatro ejes de interpolación lineal (QD75P4) o dos
ejes de interpolación circular (QD75P2 y QD75P4)
QD75P2
RUN
쎲 Almacenamiento de hasta 600 datos de posición en Flash ROM
AX1
AX2
쎲 Como unidades para el posicionamiento se pueden fijar impulsos, μm,
pulgadas o grados angulares.
ERR.
AX1
AX2
쎲 Parametrización y especificación de los datos de posición mediante el programa PLC o con ayuda del software de programación GX Configurator QP.
3.6.5
Módulos de interfaz para transferencias en serie
Los módulos QJ71C24 y QJ71C24-R2 sirven para la comunicación con dispositivos periféricos. Para
ello se utilizan interfaces en serie estandarizadas.
Características especiales:
쎲 Dos interfaces RS232C (para QJ71C24-R2) o una interfaz RS422/485 y una
interfaz RS232C (para QJ71C24).
QJ71C24-R2
CH1
RUN
NEU.
SD
RD
ERR.
NEU.
SD
RD
쎲 Tasa de transferencia de hasta 115200 baud.
CH2
쎲 Posibilidad de acceso a los datos del PLC mediante ordenadores superiores
con software de visualización o supervisión gráfica de procesos.
쎲 Es posible conectar una impresora.
CH1
쎲 Memoria integrada para registrar datos de calidad, de producción
o de alarma que pueden transmitirse cuando se requiera.
CH2
쎲 Puede definirse un protocolo libre para el intercambio de datos.
EXT POWER
QJ71C24-R2
쎲 Es posible programar el PLC mediante los módulos de interfaz.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 35
Módulos especiales
3.6.6
El Sistema Q de MELSEC
Módulos de interfaz programables en BASIC
Los módulos QD51S-R24 y QD51 procesan un programa propio con independencia de la CPU del
PLC, y que está escrito en AD51H-Basic. De esta forma pueden intercambiarse datos con dispositivos periféricos sin que por ello se sobrecargue la CPU del PLC.
Características especiales:
쎲 O bien dos interfaces RS232C (para QD51) o bien una interfaz RS422/485 y una
interfaz RS232C (para QD51S-R24)
QD51
CH1
RUN
PRG
SD
RD
ERR.
P RUN
SD
RD
쎲 Tasa de transferencia de hasta 38400 baud
CH2
쎲 Se puede acceder a operandos dentro de la CPU del PLC y a la memoria
búffer de módulos especiales.
CH1
RS-232
쎲 Mediante los módulos de interfaz se puede modificar por control remoto
el tipo de funcionamiento de la CPU del PLC (conmutación RUN/STOP)
CH2
RS-232
QD51
3 – 36
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.7
Redes y módulos de red
3.7.1
Conexión en red en todos los niveles
Redes y módulos de red
En aplicaciones complejas o muy ramificadas, también para la realización de entradas y salidas descentralizadas o para la visualización de procesos, la comunicación entre controladores, ordenadores centrales, unidades de control u otros aparatos externos tiene una gran importancia.
Mitsubishi Electric ofrece soluciones óptimas sobre la base de tres niveles de red:
쎲 Nivel de fabricación
쎲 Nivel de control
쎲 Nivel de referencia
Nivel de fabricación
El nivel más bajo en una arquitectura de redes lo forma el denominado bus de campo, mediante el
que es posible un intercambio de datos entre el PLC y los más diversos aparatos, como por ejemplo
entradas y salidas descentralizadas, convertidores de frecuencia o unidades de control.
Para una estructura centralizada convencional se conecta cada sensor directamente con el PLC en la
sala de conexiones. Con una estructura descentralizada, en cambio, se puede reducir el coste de
cableado. Además de los datos digitales, también se puede transmitir información desde y a los dispositivos de visualización, lectores de códigos de barras, dispositivos de medición y ordenadores
personales. De esta forma se puede reducir el coste de mantenimiento, porque se puede controlar
el estado de la instalación central. La elevada velocidad y el rendimiento siguen aumentando en
combinación con un PLC del Sistema Q de MELSEC, al mismo tiempo se garantiza una aplicación
sencilla.
Nivel de control
El nivel intermedio de la arquitectura de redes la forma una red en combinación con aparatos que
controlan los procesos, como por ejemplo PLC y CNC.
Como pueden intercambiarse datos que tienen una influencia directa en los procesos o en el movimiento de máquinas, en este tipo de redes es importante que los datos puedan transmitirse sin
retraso. Las redes MELSECNET/10 y MELSECNET/H se caracterizan por su capacidad de tiempo real,
parametrización sencilla y seguridad a prueba de averías mediante la estructura de la combinación
como anillo redundante.
Nivel de referencia
El nivel de referencia conforma el nivel más alto en una arquitectura de redes para centros de producción. Entre el PLC y el ordenador piloto se intercambian datos de producción, datos para la seguridad de calidad, estados de las instalaciones de producción, etc. a través de la extendida ETHERNET.
En la Ethernet no sólo se pueden conectar el ordenador con los sistemas operativos Windows
o UNIX, sino también muchos aparatos para la automatización de instalaciones. Los PLC MELSEC disponen de diversas funciones para poder utilizar la Ethernet de forma sencilla y optimizada.
Además, las redes pueden subdividirse en
쎲 Redes abiertas
y en
쎲 Redes MELSEC
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 37
Redes y módulos de red
3.7.2
El Sistema Q de MELSEC
Redes abiertas
Las redes abiertas abarcan todos los fabricantes, es decir, estas redes también pueden utilizarlas
otros fabricantes y con ello se permite el intercambio de datos entre un PLC MELSEC y aparatos
ajenos.
Nivel de referencia
ETHERNET
TCP/IP ETHERNET
Nivel de control
PROFIBUS/DP
CC-Link
Q
1
PROFIBUS/DP
Q
AnSH/QnAS
FX1N/FX2N(C)
Q
1
AnSH/QnAS
1
CC-LINK
C LP A
Q
AnSH/QnAS
1
Nivel de fabricación
PROFIBUS/DP
DeviceNet
SFC-Interface
CC-Link
CANopen
CC-LINK
CANopen
PROFIBUS/DP
FX1N/FX2N(C)
DeviceNet
FX1N/FX2N(C)
7
ABCD
4
MNOP
1
YZ!?
-
+/*=
8
EFGH
5
QRST
9
LIST
IJKL
FX1N/FX2N(C)
ACK
6
UVWX
MAIN
PREV
2
C1-C4
0
°%#
3
<>()
_'
AS-Interface
ALPHA (XL)
P R O F
I
M
PROCESS FIELD BUS
B U S
ALPHA (XL)
ETHERNET
Una de las redes más extendidas es la ETHERNET. Conecta el mundo de la oficina con los sistemas de
control. ETHERNET es una plataforma para los más diversos protocolos de transporte y con el protocolo TCP/IP hecho a medida para ETHERNET se puede llevar a cabo un intercambio de datos más
rápido entre la visualización del proceso y el PLC MELSEC.
El TCP/IP forma conexiones lógicas de aparato a aparato entre dos usuarios de ETHERNET. En base
a esto, por ejemplo, en el Sistema Q de MELSEC una visualización del proceso puede requerir hasta
960 elementos de datos por consulta.
3 – 38
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Redes y módulos de red
PROFIBUS/DP
Mediante una red PROFIBUS/DP es posible un intercambio extremadamente rápido con los diferentes aparatos, como por ejemplo:
쎲 Entradas/salidas descentralizadas digitales o analógicas
쎲 Convertidores de frecuencia
쎲 Unidades de control
쎲 Los más diversos aparatos de otros fabricantes
Para la transmisión de datos se utiliza en el PROFIBUS/DP un cable económico de 2 hilos.
CC-Link
Mediante la red MELSEC CC-Link es posible un intercambio más rápido de datos con los más
diversos aparatos. En la red se pueden integrar, por ejemplo, los siguientes productos de
MITSUBISHI ELECTRIC:
쎲 Sistemas PLC
쎲 Entradas/salidas descentralizadas digitales o analógicas
쎲 Módulos de posicionamiento
쎲 Convertidores de frecuencia
쎲 Unidades de control
쎲 Robot industrial
쎲 Aparatos externos como, por ejemplo, lectores de códigos de barras
Los datos más diversos como, por ejemplo, datos digitales y analógicos, se pueden transportar sin
problemas. Además de la transmisión cíclica de datos, en un sistema CC-Link también se pueden
enviar comunicados. Así, se permite una comunicación con aparatos descentralizados como dispositivos de indicación, lectores de códigos de barras, dispositivos de medición, ordenadores
personales y sistemas PLC (con hasta 24 CPUs).
DeviceNet
La DeviceNet es una solución económica para el cableado de aparatos en el nivel de fabricación.
En una sola red pueden funcionar hasta 64 aparatos incluido el máster.
Interfaz SFC
La interfaz SFC es un estándar internacional para el nivel más bajo de bus de campo. La red es aplicable universalmente, muy flexible y muy fácil de instalar. Se pueden conectar ctuadores, como válvulas o indicadores, y ensores, por lo que también se denomina SFC-i.
CANopen
CANopen es una solución "abierta" del
bros de la asociación internacional de usuarios y fabricantes.
(CAN) desarrollada por los miem-
Las redes CANopen se utilizan para la conexión de sensores, actuadores y unidades de control en
ingeniería mecánica, tecnología médica, navegación marítima, trenes y tranvías, así como vehículos
industriales.
Los módulos de red para CANopen están disponibles para controladores de la familia MELSEC FX.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 39
Redes y módulos de red
3.7.3
El Sistema Q de MELSEC
Redes MELSEC
Nivel de referencia
TCP/IP ETHERNET
MAC E900
7
ABCD
4
MNOP
1
YZ!?
-
+/*=
8
EFGH
5
QRST
9
ACK
LIST
IJKL
6
UVWX
MAIN
PREV
2
C1-C4
0
°%#
3
<>()
_'
TCP/IP ETHERNET
Nivel de control
CC-Link
MELSECNET/10
MELSECNET/H
Q
Q
MELSECNET/10
1
1
AnSH/QnAS
Q
AnSH/QnAS
1
MELSECNET/10
CC-LINK
Q
AnSH/QnAS
AnSH/QnAS
1
FX1N/FX2N(C)
Nivel de fabricación
CC-Link
MELSEC FX-PPN
AnSH/QnAS
FX1N/FX2N(C)
CC-LINK
MELSEC
FX-PPN
MELSECNET/10/H
Mediante MELSECNET/10 y MELSECNET/H se lleva a cabo un intercambio cíclico de datos extremadamente rápido entre PLC MELSEC. Incluso las unidades de E/S descentralizadas pueden interconectarse de esta manera. Mediante MELSECNET/10/H se puede se puede programar y supervisar
cada PLC desde la estación que se quiera.
En total se pueden vincular hasta 255 redes MELSECNET/10 entre sí. Debido a la función de router
incorporada, los datos se pueden transmitir muy fácilmente de una red a otra. Para el intercambio
cíclico de datos se dispone de una cantidad de datos extremadamente grande de 8192 palabras
y 8192 marcadores. Como particularidad, señalar que se pueden enviar datos en paralelo para el
intercambio cíclico de datos desde la estación que se desee (también a través de varias redes) hasta
cualquier otra estación, o se pueden leer los datos desde esta estación.
Para el intercambio de datos se dispone de los más variados tipos de cable y topologías, desde bus
coaxial (máx. 500 m), hasta un cable doble óptico, pasando por un cable doble coaxial, para redes de
hasta 30 km de extensión.
3 – 40
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
3.7.4
Redes y módulos de red
Módulos de red
Módulos de ETHERNET
Con los módulos QJ71E71 y QD71E71-B2 se puede conectar el Sistema Q de MELSEC a través de
ETHERNET con otros dispositivos, como por ejemplo, un ordenador personal. Junto al intercambio
de datos por comunicación TCP/IP o UDP/IP, también se pueden leer o modificar datos PLC a través
de ETHERNET e incluso se puede controlar el funcionamiento y el estado de la CPU.
Características especiales:
쎲 Interfaces 10BASE5, 10BASE2 o 10BASE-T
QJ71E71-100
RUN
INT.
OPEN
SD
ERR.
COM ERR.
100M
RD
쎲 Velocidad de transferencia de 10 o 100 Mbit/s
쎲 Es posible la función de servidor de FTP
쎲 Intercambio de datos a través de la memoria intermedia de emisión
y recepción con un tamaño fijo
10BASE-T/100BASE-T
X
쎲 Se pueden establecer hasta 16 conexiones lógicas al mismo tiempo.
쎲 Con un ordenador en el que esté instalado el software GX Developer
o GX IEC Developer se puede modificar el programa del PLC mediante la
ETHERNET.
Módulos MELSECNET
Los módulos QJ71BR11 y QJ71LP21 permiten la interconexión del Sistema Q de MELSEC a un
MELSECNET/10 o MELSECNET/H y con ello la comunicación con los controladores de la serie Q,
QnA y QnAS.
Características especiales:
쎲 Se pueden utilizar dos topologías diferentes de red:
Bus coaxial (QJ71BR11) o cable doble óptico (QJ71LP21)
QJ71BR11
RUN
T.PASS
SD
ERR.
STATION NO.
X10
MNG
D.LINK
RD
L ERR.
쎲 Elevada velocidad de transferencia: 10 Mbit/s para bus coaxial
y opcionalmente 10 o 20 Mbit/s para el cable doble óptico
X1
MODE
쎲 Posibilidad de intercambio de datos con PLC/PC y estaciones
descentralizadas de E/S
쎲 Se pueden intercambiar datos con las estaciones que se deseen,
independientemente de cuántas redes hay entre las estaciones.
QJ71BR11
쎲 Supresión de una estación defectuosa con el bus coaxial y función
Loopback para el cable doble óptico cuando está averiada una estación.
쎲 En caso de avería de la estación de control, otra estación se encarga
automáticamente sus tareas
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 41
Redes y módulos de red
El Sistema Q de MELSEC
Módulo máster / módulo local para CC-Link
El QJ61BT11N es un sistema CC-Link que se puede utilizar como estación máster o local y sirve para
controlar y vigilar las entradas y salidas descentralizadas.
Características especiales:
쎲 La parametrización de todos los módulos disponibles en red se lleva a cabo
directamente mediante el módulo máster.
QJ61BT11N
RUN
MST
SD
ERR.
L.RUN
S.MST
RD
L ERR.
쎲 Comunicación automática entre los dispositivos descentralizados y el
módulo máster. El tiempo de exploración para 2048 E/S es de sólo 3,3 ms.
STATION NO.
X10
X1
쎲 Velocidad de transferencia de hasta 10 Mbit/s
MODE
NC
NC
1
DA
SLD
DB
2
3
4
(FG)
5
DG
쎲 Ampliación de un sistema en hasta 2048 E/S descentralizadas mediante un
módulo máster
6
7
QJ61BR11N
쎲 Con un máster stand-by adicional se puede establecer un sistema redundante. Después de la avería de la estación máster prosigue la comunicación.
쎲 Inicio automático de CC-Link sin parametrización
쎲 En función de las condiciones de la red se pueden iniciar programas de
interrupción.
Módulo PROFIBUS/DP
Los módulos máster PROFIBUS/DP QJ71PB92D y QJ71PB92V así como el módulo esclavo
PROFIBUS/DP QJ71PB93D permiten el intercambio de datos de los controladores en el Sistema Q de
MELSEC con otros aparatos a una red PROFIBUS/DP.
Características especiales:
쎲 La estación máster puede intercambiar datos con hasta 60 estaciones
esclavas.
RUN
SD/RD
READY
RPS ERR.
TEST
TOKEN
PRM SET
FAULT
쎲 Se pueden procesar 244 bytes de entrada y 244 bytes de salida por esclava.
쎲 Son compatibles servicios globales como SYNC y FREEZE, así como funciones de diagnóstico para determinadas esclavas.
BUS TERMINATION
ON
OFF
PROFIBUS I/F
3 – 42
쎲 El intercambio de datos se puede realizar automáticamente mediante
instrucciones en bloque.
MITSUBISHI ELECTRIC
El Sistema Q de MELSEC
Redes y módulos de red
Módulo máster DeviceNet QJ71DN91
El QJ71DN91 conecta un PLC del Sistema Q de MELSEC con el módulo DeviceNet. El DeviceNet es
una solución económica para la conexión en red de dispositivos finales de bajo nivel.
Características especiales:
쎲 El usuario puede seleccionar libremente las posiciones de la estación
máster y de las estaciones esclavas.
QJ71DN91
RUN
쎲 Velocidades de transferencia de 125, 250 o 500 kBit/s
MS
NS
ERR.
쎲 La longitud de la línea puede ser de hasta 500 m.
NODE ADDRESS
X10
쎲 Métodos de comunicación:
X1
MODE/DR
0:M/125
1:M/250
2:M/500 M
3:S/125 O
4:S/250 D
5:S/500
E
6:D/125
7:D/250
8:D/500
– Polling
– Bit strobe
– Cambio de estado
– Cíclico
Módulos máster para SFC-Interface
Para la conexión entre el PLC del Sistema Q de MELSEC con la SFC-Interface se utiliza el QJ71AS92 como
módulo máster.
El QJ71AS92 puede controlar hasta 62 unidades esclavas (31 grupo A, 31 grupo B) con hasta 4 entradas y 4 salidas por dirección. La asignación de direcciones de los aparatos esclavos en SFC-Interface
se realiza automáticamente a través del máster.
La distancia máxima de transmisión es de 100 m sin repetidor. Utilizando dos repetidores se puede
aumentar la distancia de transmisión hasta 300 m.
Características especiales:
쎲 Se pueden configurar hasta 62 unidades esclavas en dos redes.
QJ71AS92
RUN
U ASI
CM
ERR.
PRG ENA.
S ERR.
CODE
8.8.
A
쎲 A través del máster se pueden poner en funcionamiento hasta
496 entradas/salidas digitales.
쎲 Transmisión a través de un cable especial de 2 hilos
B
쎲 Sistema de protección contra errores altamente eficaz
MODE
쎲 Intercambio automático de las datos con el PLC
SET
ASI+
+
ASI-
-
ASI+
+
ASI-
-
(FG)
QJ71AS92
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
3 – 43
Redes y módulos de red
El Sistema Q de MELSEC
Módulo de servidor de Web
Mediante el módulo de servidor de Web QJ71WS96 se permite el control a distancia de un PLC del
Sistema Q de MELSEC.
Características especiales:
쎲 Acceso al controlador vía Internet
쎲 Parametrización sencilla
QJ71WS96
쎲 El usuario necesita para los ajustes y el control a distancia únicamente un
navegador Web.
쎲 Interfaz RS232 para conectar un módem
쎲 Para la comunicación se pueden utilizar diferentes conexiones de red:
ADSL, módem, LAN, etc.
쎲 Envío y recepción de datos por e-mail o FTP
SY.ENC2
Q172EX
쎲 Se pueden integrar páginas Web creadas por uno mismo y Java-Applets
쎲 Conexión estándar mediante ETHERNET para el intercambio de datos con
otros controladores u ordenadores
쎲 Registro y almacenamiento de sucesos y estados CPU
3 – 44
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
4
Estructura de una instrucción de control
Principios fundamentales de programación
Un programa se compone de una secuencia de instrucciones de control que determinan el funcionamiento del sistema de control y que el PLC va ejecutando en el orden en que han sido programadas. Por eso, en la programación el proceso de control propiamente dicho se disgrega en instrucciones separadas. Una instrucción de control es la unidad mínima de un programa de usuario para PLC.
4.1
Estructura de una instrucción de control
Una instrucción de control consta de una instrucción (o comando) y de uno o – en las instrucciones
de aplicación – de varios operandos. Algunas instrucciones de control también no requieren operandos. Estas instrucciones controlan el procesamiento del programa en el PLC.
En la programación cada instrucción de control recibe automáticamente un número de paso, que
define de manera inequívoca la posición de esa instrucción en el programa, porque la misma instrucción con idéntico operando puede empleare varias veces en el programa.
Representación de una instrucción en el diagrama de contactos (a la izquierda) y en la lista de
instrucciones (a la derecha):
Operando
Operando
X0
AND X0
Comando
Comando
El comando describe lo que hay que hacer, es decir, la función que debe ejecutar el control. El operando indica con que se ha de realizar la operación. Su denominación se compone del identificador
de operando y de la dirección del operando
X0
Identificadores de operando
Dirección del operando
Ejemplos de identificadores de operando:
Identificadores de operando
Tipo
Significado
X
Entrada
Borne de entrada del PLC (p. ej. un interruptor)
Y
Salida
Borne de salida del PLC (p. je. un contactor o lámpara)
M
Marcador
Memoria intermedia en el PLC que puede adoptar dos estados
("activado" o "desactivado")
T
Temporizador
"Relé de tiempo" o "timer" para realizar funciones que
dependen del tiempo
C
Counter
Contador
D
Registro de
datos
Registro de datos en el PLC en que se pueden guardar, por ej.,
valores de medición o resultados de cálculos
Los operandos se describen detalladamente en el capítulo 5.
Como, por ejemplo, hay varias entradas, al indicar la dirección del operando se establece una
entrada en concreto.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4–1
Bits, bytes y palabras
4.2
Principios fundamentales de programación
Bits, bytes y palabras
La unidad informativa mínima de un PLC (y, en general, en el ámbito tecnológico digital) es el "bit".
Un bit puede adoptar solo dos estados: "0" (desconectado o falso (FALSE)) y "1" (conectado o verdadero (TRUE)). Se encontrará con bits en el PLC, por ejemplo, en forma de entradas, salidas, marcadores, llamados
.
8 bits forman un byte, dos bytes configuran una palabra. En un PLC del Sistema Q MELSEC, los registros de datos, por ejemplo, se clasifican como operandos de palabra.
Bit 15
0
Bit 0
0
0
0
0
0
0
0
0
1 byte
0
0
0
0
0
0
0
1 byte
1 palabra
Por su tamaño de 16 bits, en un registro se pueden guardar valores en el margen de –32768 a 32767
(véase también el apartado 4.3). Si esta gama no fuera suficiente, se pueden unir dos palabras en una
palabra doble de 32 bits, lo que permite guardar valores desde –2 147 483 648 hasta 2 147 483 647.
4.3
Sistemas numéricos
En un PLC del Sistema Q de MELSEC se emplean distintos sistemas numéricos. Sirven para introducir
o visualizar valores y para indicar una dirección de operando.
Valores decimales
En nuestra vida diaria manejamos continuamente las cifras decimales. Su base es "10", es decir, al llegar
al 9, para seguir contando se transporta la unidad a la década siguiente (9 ® 10, 19 ® 20, 29 ® 30 etc.).
–
Base: 10
–
Cifras: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9
Con las cifras decimales, en el Sistema Q de MELSEC se indican las constantes y los valores de referencia de los temporizadores y contadores. Además, excepto en las entradas y salidas, las direcciones de operandos se indican en formato decimal.
Números binarios (sistema numérico dual)
Un PLC procesa, como todos los sistemas informaticos, información del tipo conectado/desconectado o 0/1, que están guardadas en bits (datos binarios). Cuando se introduce o se visualizan cifras
en otros formatos, el software de programación convierte automáticamente los distintos sistemas
numéricos.
4–2
–
Base: 2
–
Cifras: 0 y 1
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
Sistemas numéricos
Cuando se guardan números binarios en una palabra, los distintos bits reciben valencias
determinadas:
215 214 213 212 211 210 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20
0
*
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Representación de la base 2
Valor decimal
Representación de la base 2
Valor decimal
20
1
28
256
21
2
29
512
22
4
210
1024
23
8
211
2048
24
16
212
4096
25
32
213
8192
26
64
214
16384
27
128
215
32768*
El bit 15 se utiliza en los valores binarios para señalizar el signo matemático. (Bit 15 = 0: valor positivo, Bit 15 = 1: valor negativo)
Para convertir un número binario en un número decimal, los bits que valen "1" se convierten en un
valor decimal en función de su valencia y a continuación se suman los distintos valores.
Ejemplo 쑴
00000010 00011001 (binario)
00000010 00011001 (binario) = 1 x 29 + 1 x 24 + 1 x 23 + 1 x 20
00000010 00011001 (binario) = 512 + 16 + 8 + 1
00000010 00011001 (binario) = 537 (decimal)
Sistema numérico hexadecimal
Los números hexadecimales se pueden generar con facilidad a partir de los números binarios y, por
eso, se emplean con frecuencia en la tecnología digital y en los controles de programa almacenado.
En los controles del Sistema Q de MELSEC con cifras hexadecimales se indican las cifras, las direcciones de las entradas y salidas y también las constantes. En las instrucciones de programación y en los
manuales para los módulos, las cifras hexadecimales llevan siempre una "H" añadida que las señaliza
para que no se puedan confundir con números decimales (por ej. 12345H)
–
Base: 16
–
Cifras: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F
(las letras A, B, C, D, E y F corresponden a los valores decimales 10 a 15.)
En el sistema hexadecimal, cuando se llega a F H , se pasa a la decena en el cómputo ulterior
(F H ® 10 H , 1F H ® 20 H , 2F H ® 30 H ). Cada decena tiene una valencia con la base 16.
1A7FH
160= 1
161= 16
162= 256
163= 4096
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
(En este ejemplo: 15 x 1
(En este ejemplo: 7 x 16
(En este ejemplo: 10 x 256
(En este ejemplo: 1 x 4096
=
=
=
=
15)
112)
2560)
4096)
6783 (decimal)
4–3
Sistemas numéricos
Principios fundamentales de programación
La sencilla conversión mencionada antes de las cifras binarias en hexadecimales y al contrario se
demuestra en el ejemplo siguiente:
1
*
1
1
1
0
1
1
0
1
0
1
1
1
0
0
1
Binario
15
5
11
9
Decimal*
F
5
B
9
Hexadecimal
En la conversión en valores decimales se convierte 4 bits cada vez. La cifra decimal creada así no coincide con el valor de la
cifra binaria completa de 16 bits.
Sistema de cifras octales
El sistema de cifras octales solo se trata aquí para completar el cuadro. En un PLC del Sistema Q de MELSEC
no se utiliza. En el sistema octal se emplea como base el "8", por eso no existe ni el 8 ni el 9. Cuando se llega
a 7 se pasa a la siguiente década en el cómputo ulterior (0 a 7, 10 a 17 .... 70 a 77, 100 a 107 etc.).
–
Base: 8
–
Cifras: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
Resumen
En el gráfico siguiente se muestra de nuevo un cuadro comparativo de los cuatros sistemas numéricos descritos arriba:
4–4
Cifra decimal
Cifra octal
Cifra hexadecimal
Cifra binaria
0
0
0
0000 0000 0000 0000
1
1
1
0000 0000 0000 0001
2
2
2
0000 0000 0000 0010
3
3
3
0000 0000 0000 0011
4
4
4
0000 0000 0000 0100
5
5
5
0000 0000 0000 0101
6
6
6
0000 0000 0000 0110
7
7
7
0000 0000 0000 0111
8
10
8
0000 0000 0000 1000
9
11
9
0000 0000 0000 1001
10
12
A
0000 0000 0000 1010
11
13
B
0000 0000 0000 1011
12
14
C
0000 0000 0000 1100
13
15
D
0000 0000 0000 1101
14
16
E
0000 0000 0000 1110
15
17
F
0000 0000 0000 1111
16
20
10
0000 0000 0001 0000
:
:
:
:
99
143
63
0000 0000 0110 0011
:
:
:
:
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
4.4
Códigos
Códigos
Para transferir información con rapidez y seguridad, se traducen (se codifican), por ej., las letras del
alfabeto y las cifras decimales a un idioma comprensible para la máquina.
4.4.1
Código BCD
BCD o código BCD (de
= decimal con código binario), es una codificación en
que los números decimales (del 0 al 9) están representados por 4 bits cada uno en el sistema dual
(del 0000 a 1001, véase la tabla). Con un byte (8 bit) se pueden representar también dos números
decimales.
Cifra decimal
Código BCD
0
0000
1
0001
2
0010
3
0011
4
0100
5
0101
6
0110
7
0111
8
1000
9
1001
Para codificar los números con más de un número decimal las representaciones BDC de las distintas cifras se colocan sucesivamente. Un número de cuatro cifras en código BDC ocupa una
palabra (16 bits) y puede contener las cifras 0000 a 9999.
Ejemplo 쑴
0
0
1
2
0
0
1
0
1
5
0
0
1
3
1
0
1
1
7
1
BCD
Decimal
El código BCD no se emplea en el Sistema Q del MELSEC para las operaciones internas. En las automatización de equipos, para introducir valores numéricos se suelen emplear interruptores que dan
valores codificados BCD o indicaciones de 7 segmentos para los que los valores de indicación se tienen que pasar al código BCD. Para estos casos hay distintas instrucciones de conversión desde
y hacia el código BCD.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4–5
Códigos
4.4.2
Principios fundamentales de programación
Código ASCII
ASCII son las siglas de
(Código americano
estándar para el intercambio de información). En el código ASCII se pueden representar con 7 bits
además de los caracteres alfanuméricos, también los caracteres especiales y los comandos de
control.
Los datos en el código ASCII se utilizan para el intercambio de datos con los periféricos.
Bits 6 a 4
Bits 3 a 0
Ejemplos 쑴
1
2
3
4
5
6
7
000
001
010
011
100
101
110
111
0
0000
NUL
DLE
SP
0
얀
P
쎿
p
1
0001
SOH
DC1
!
1
A
Q
a
q
2
0010
STX
DC2
!!
2
B
R
b
r
3
0011
ETX
DC3
#
3
C
S
c
s
4
0100
EOT
DC4
$
4
D
T
d
t
5
0101
ENQ
NAK
%
5
E
U
e
u
6
0110
ACK
SYN
&
6
F
V
f
v
7
0111
BEL
ETB
‘
7
G
W
g
w
8
1000
BS
CAN
(
8
H
X
h
x
9
1001
HT
EM
)
9
I
Y
i
y
A
1010
LF
SUB
*
:
J
Z
j
z
B
1011
VT
ESC
+
;
K
[
k
{
C
1100
FF
FS
,
<
L
\
l
앚
D
1101
CR
GS
-
=
M
]
m
}
E
1110
SO
RS
.
>
N
앖
n
~
F
1111
SI
VS
/
?
O
씯
o
DEL
b6
0
0
0
b4 b3
1
1
0
b0
1
3
0
0
Hexadecimal
4
Carácter
„4“
b6
0
1
b4 b3
0
0
0
4
b0
1
1
7
„G“
4–6
ASCII
1
ASCII
Hexadecimal
Carácter
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
4.5
Lenguajes de programación
Lenguajes de programación
El software GX IEC Developer ofrece diversas posibilidades de programación. Puede elegirse entre
la introducción y visualización gráfica del programa y la entrada y visualización en forma de texto.
Excepto en el lenguaje de proceso, un programa se puede dividir en secciones individuales (llamadas redes) en todos los lenguajes de programación.
4.5.1
Editores de texto
Lista de instrucciones (IL)
En la programación en forma de una lista de instrucciones, las instrucciones de control se introducen como texto. Una lista de instrucciones se compone de una serie de instrucciones de control.
Cada instrucción de control debe introducirse en una línea separada.
Se emplean dos clases distintas de listas de instrucciones:
쎲 Lista de instrucciones IEC
쎲 Lista de instrucciones MELSEC
En una lista de instrucciones MELSEC solo se
pueden utilizar instrucciones MELSEC, no es
posible programar según el estándar IEC.
Texto estructurado (ST)
El texto estructurado es una herramienta muy útil. Sobre todo los programadores familiarizados
con los lenguajes superiores sabrán apreciar esta utilidad. Cuando en la programación se tiene en
cuenta la forma de actuar del PLC y se prepara el programa con cuidado, resulta muy cómodo programar con texto estructurado.
El editor para texto estructurado es compatible con la norma IEC 61131-3, se cumplen todos sus
requisitos. La ilustración siguiente muestra un ejemplo de la programación con texto estructurado.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4–7
Lenguajes de programación
4.5.2
Principios fundamentales de programación
Editores gráficos
Diagrama de contactos (LD)
La programación en el diagrama de contactos se asemeja a cómo se realizan los esquemas de conexiones para los controles convencionales de contactores. Un diagrama de contactos está formado
por los contactos de entrada (de cierre y de apertura), las salidas (las bobinas), pero también las funciones y los módulos de funciones. Estos elementos están unidos por líneas horizontales. Los elementos colocados unos debajo de otros se pueden unir por líneas verticales. Así se genera un programa gráficamente. En el diagrama de contactos, una red comienza siempre en la barra ómnibus
izquierda.
Al programar, las instrucciones básicas que se necesitan con mayor
frecuencia se pueden llamar en la barra de herramientas del diagrama de contactos.
Las funciones y módulos de funciones más complejos se representan en cajas en un programa de
diagrama de contactos. Además de las entradas y salidas que se requieren para el funcionamiento,
las funciones y módulos de funciones tiene una entrada EN y una salida ENO. Con la entrada EN (Enable = habilitar) se puede dirigir la ejecución de la función o del módulo de función.
Esta instrucción se ejecuta cíclicamente.
Esta instrucción solo se ejecuta cuando M12 está conectado.
En la salida ENO (ENO = ENable Out) se emite el resultado de la conexión.
El marcador M34 pasa a "1" cuando se cumple la condición
comparativa.
Para dirigir la ejecución del programa se pueden unir las salidas ENO y las entradas EN. En el ejemplo
siguiente la ejecución de la segunda instrucción depende del resultado de la primera instrucción.
4–8
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
Lenguajes de programación
Lenguaje de los componentes funcionalesbe (FBD)
En el lenguaje de los componentes funcionales todos los elementos se indican como bloques. Estos
bloques se enlazan entre sí con líneas horizontales y verticales. No hay ninguna barra ómnibus.
Ejemplo de programación en el lenguaje de los componentes funcionales:
Lenguaje de secuencia de funciones (SFC)
El lenguaje de secuencia de funciones es un lenguaje de estructuración que permite representar de
modo sinóptico el transcurso del proceso.
El lenguaje de secuencia de funciones está formado esencialmente por dos elementos básicos:
Pasos y transiciones. Un proceso se compone de una serie de pasos separados entre sí por transiciones. En un momento dado solo puede estar activado un paso del programa. Un paso solo se activa
cuando el paso anterior se ha completado y se cumple la condición para la transición.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4–9
Programación según la norma IEC 61131-3
4.6
Principios fundamentales de programación
Programación según la norma IEC 61131-3
La norma IEC 61131-3 es el estándar internacional para los programas de PLC. (IEC: International Electromechanical Commission). IEC 61131-3 no solo abarca los lenguajes de programación de PLCs sino
que también ofrece pormenorizados conceptos y pautas para estructurar un proyecto PLC.
Con el software de programación GX IEC Developer se pueden programar controladores lógicos
programables conforme a la norma IEC 61131-3.
En este manual para principiantes solo se explican los conceptos que se requieran para comprender
los ejemplos. Encontrará más información sobre el manejo del GX IEC Developer en el Manual del
principiante (n° de art. 43594) y en el manual del usuario sobre el GX IEC Developer (n° de art 43595).
Durante la programación puede también utilizar la función de ayuda del GX IEC Developer.
4.6.1
Estructura de los programas
Unidad de organización del programa (POU)
En la IEC 61131-3, un programa en su conjunto se divide en programas parciales, las unidades de
organización del programa (POU). Una POU es la unidad mínima autónoma de software de un programa de proceso.
POU Pool
Task 1
Las POUs se guardan en el banco de POUs.
POU 1
POU 1
Las POUs de programa se reúnen en un grupo
(tarea).
POU 3
Las distintas tareas, a su vez, forman el programa completo.
POU 2
POU 3
POU 4
POU 4
POU 5
Task 2
POU 6
POU 6
POU 7
POU 7
POU 8
Cada unidad de organización del programa se compone de:
쎲 El encabezamiento y
쎲 El cuerpo
En el
se determinan las variables que se utilizarán en esa POU.
contiene el programa PLC propiamente dicho en los distintos idiomas, como por ej. el diaEl
grama de contactos o la lista de instrucciones IEC.
4 – 10
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
4.6.2
Programación según la norma IEC 61131-3
Las variables
Las variables contienen los valores de las entradas, salidas o de los operandos internos del PLC.
Se distinguen los tipos siguientes:
쎲 Variables globales y
쎲 Variables locales
variables globales pueden considerarse variables comunes. Son la interfaz a los operandos PLC físicos, como por ej. las entradas o salidas. Las variables globales son válidas en todo el programa y se pueden utilizar en todas las unidades POU. Remiten o bien a las entradas y salidas existentes del PLC o a operandos internos del PLC. Las variables globales permiten el intercambio de datos entre POUs.
Encabezamiento
Cuerpo
Variables
locales
de la
POU 1
Programa PLC
de la POU 1
Encabezamiento
Cuerpo
Variables
locales
de la
POU 2
Programa PLC
de la POU 2
Variables
globales
Para que en una POU se pueda acceder a las variables globales, la variable tiene que constar en el
encabezamiento de la POU. En el encabezamiento pueden introducirse variables locales y globales.
Una variable local se puede considerar como memoria de un resultado intermedio. Las otras unidades POU no pueden acceder a estas variables.
Declaración de variables
Al comienzo de una unidad POU se declaran las variables, es decir, se asignan a un tipo de datos
determinado (como por ej. INT o BOOL).
Todas las variables tienen las características siguientes:
쎲 la palabra clave,
쎲 el denominador, el nombre de la variable,
쎲 la dirección absoluta (opcional para las variables globales),
쎲 el tipo de datos,
쎲 el valor inicial (se asigna automáticamente),
쎲 el comentario (si lo hay).
Palabra clave
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 11
Programación según la norma IEC 61131-3
Principios fundamentales de programación
Palabras clave
La palabra clave atribuye a las variables determinadas características que señalizan el empleo de las
variables en el proyecto. Algunos ejemplos:
–
VAR: Variable local dentro de la POU
–
VAR_EXTERNAL: Variable externa que está declarada en la Lista global de variables y que todas
las POUs pueden leer y escribir.
–
VAR_CONSTANT: La variable local con valor fijo
Denominador
Cada variable contiene una dirección simbólica. Este nombre individual (denominador) se puede
elegir libremente, pero debe comenzar con una letra o con un (solo) guión bajo.
Ejemplos de denominadores:
–
S02.3
–
Accionamiento_2_listo
–
Abrir_válvula
–
Motor_M1_CONECTADO
Los nombres simbólicos se utilizan conforme a la norma IEC 61131-3.
Direcciones absolutas
Las variables globales deben estar asignadas a direcciones absolutas porque si no se asignan automáticamente. Una dirección absoluta designa un lugar de memoria determinado para la variable en
la CPU o en una salida o entrada.
La dirección absoluta puede introducirse tanto con la sintaxis IEC (dirección IEC) como con la sintaxis MITSUBISHI (sintaxis MELSEC). Ejemplos de direcciones absolutas:
Entrada X0F = X0F (sintaxis MELSEC) = %IX15 (dirección IEC)
Salida Y03 = Y03 (sintaxis MELSEC) = %QX3 (dirección IEC)
Tipos de datos elementales
El tipo de dato define las características de una variable, como son el rango de valores y el
número de bits.
4 – 12
Tipo de datos
Rango de valores
Tamaño
BOOL
Booleano
0 (FALSE), 1 (TRUE)
1 bit
INT
Número entero
De –32768 a +32767
16 bits
DINT
Número entero doble
De –2147483648 a 2147483647
32 bits
PALABRA
Secuencia de 16 bits
De 0 a 65535
16 bits
DWORD
Secuencia de 32 bits
De 0 a 4294967295
REAL
Número de coma flotante
3,4E +/–38 (7 posiciones)
TIME
Valor cronológico
De -T#24d0h31m23s64800ms a T#24d20h31m23s64700ms
STRING
Cadena de caracteres
Las constantes de cadenas no pueden tener más de 16 caracteres
32 bits
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
4.7
Juego de comandos básicos
Juego de comandos básicos
Las instrucciones del un PLC del Sistema Q de MELSEC se pueden dividir en un juego de comandos
básicos y en las instrucciones de aplicación.
Las funciones de las instrucciones del juego de comandos básicos son comparables con los esquemas de circuitos convencionales mediante cableado.
Resumen del juego de comandos básicos
Instrucción
Significado
Descripción
LD
"Lade" (carga)
Comienzo de un enlace consultando si el estado de señal es "1"
LDI
"Lade invers" (carga inversa)
Comienzo de un enlace consultando si el estado de señal es "0"
OUT
Instrucción de salida
Asignación de un resultado de enlace
AND
Y
Enlace copulativo ("Y") consultando si el estado de señal es "1"
ANI
No Y
Enlace copulativo ("Y") consultando si el estado de señal es "0"
OR
OR
Enlace disyuntivo ("OR") consultando si el estado de señal es "1"
ORI
NO o bien
Enlace disyuntivo ("OR") consultando si el estado de señal es "0"
ANB
Bloque Y
Circuito en serie de enlaces paralelos
ORB
Bloque OR
Conexión en paralelo de enlaces conectados en serie
LDP
Instrucción de carga con el flanco ascendente del operando
LDF
Instrucción de carga con el flanco descendente del operando
ANDP
ANDF
Enlaces controlados
por flanco
Enlace copulativo Y con el flanco ascendente del operando
Enlace copulativo Y con el flanco descendente del operando
ORP
Enlace disyuntivo O con el flanco ascendente del operando
ORF
Enlace disyuntivo O con el flanco descendente del operando
SET
Establecer operando
RST
Restablecer operando
PLS
Generar impulso
PLF
Asignación de un estado de señal que se conserva aunque la
condición de entrada ya no se cumpla.
Establecer un operando mientras dura un ciclo de programa
con flanco ascendente de la condición de entrada
Establecer un operando mientras dura un ciclo de programa
con flanco descendente de la condición de entrada
Referencia
Sección 4.7.1
Sección 4.7.2
Sección 4.7.4
Sección 4.7.5
Sección 4.7.6
Sección 4.7.7
Sección 4.7.8
Sección 4.7.9
INV
Inversión
Invertir el resultado de enlace
Sección 4.7.10
FF
Inversión de un bit
Inversión del estado de conmutación de un operando de salida de bit
Sección 4.7.11
Generar impulso a partir del
resultado de enlace
Generar impulso con el flanco descendente del resultado de enlace
MEP
MEF
Generar impulso con el flanco ascendente del resultado de enlace
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
Sección
4.7.12
4 – 13
Juego de comandos básicos
4.7.1
Principios fundamentales de programación
Inicio de las conexiones
Instrucción
Significado
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones IEC
LD
Instrucción de carga,
Comienzo de un enlace consultando
si el estado de señal es "1"
LD
LDI
Instrucción de carga,
Comienzo de un enlace consultando
si el estado de señal es "0"
LDN
El recorrido de la corriente comienza siempre con una instrucción LD o LDI. Se pueden introducir
como operandos entradas, marcadores, temporizadores y también contadores.
En las secciones siguientes encontrará ejemplos para aplicar estas instrucciones en conexión con la
instrucción OUT.
4.7.2
Salida o atribución de un resultado de conexión
Instrucción
OUT
Significado
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones IEC
Instrucción de salida,
Asignación de un resultado
de enlace
ST
Con una instrucción OUT se puede cerrar una ruta de corriente. También se pueden programar
varias instrucciones OUT como resultado de una conexión. El resultado de conexión que se ha asignado a un operando con una instrucción OUT se puede emplear como estado de señal de entrada
en los pasos siguientes del programa.
Ejemplo (instrucción LD y OUT)
diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
OUT
Lista de instrucciones IEC
X0
Y10
LD
ST
X0
Y10
Estas dos instrucciones dan como resultado el siguiente curso de la señal:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
La condición de la instrucción LD (consulta del estado de señal "1") es verdadera,
por lo que el resultado de enlace también es "1" y la salida se conecta.
4 – 14
t
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
Juego de comandos básicos
Ejemplo (instrucción LDI y OUT)
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LDI
OUT
X0
Y10
Lista de instrucciones IEC
LDI
ST
X0
Y10
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
La condición de la instrucción LDI (consulta del estado de señal "0")
ya no se cumple, la salida se desconecta de nuevo.
INDICACIÓN
t
Asignación doble de marcadores y salidas
A un operando solo se debe asignar un resultado de conexión en un punto del programa.
Como el programa se ejecuta "de arriba hacia abajo",
la primera asignación de
M10 se sobrescribe con la
segunda asignación.
Modificando esta parte del
programa se tienen en cuenta
todos los enlaces de entrada.
X001
X003
M10
X004
X005
M10
X001
X003
M10
X004
X005
Pero, como casi todas las reglas, esta también tiene su excepción: Se puede aprovechar el procesamiento secuencial del programa PLC y colocar las instrucciones con mayor prioridad al final del programa, con la intención expresa de sobrescribir las conexiones anteriores. Un ejemplo de este
método lo encontrará en el apartado 4.9.1. Aquí se utilizan los dispositivos de seguridad para restablecer los operandos internos del PLC y detener un motor. Pero a las salidas para el motor se les
asigna un resultado de conexión en una única ocasión en todo el programa.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 15
Juego de comandos básicos
4.7.3
Principios fundamentales de programación
Cómo se gestionan los emisores
Antes de proseguir con la descripción de las instrucciones, vamos a tratar brevemente el significado
de las señales de los emisores.
Al programar un PLC se debe tener en cuenta la forma de funcionamiento de los interruptores, botones y sensores si se quiere obtener la función deseada. Una instrucción de control comprueba –
independientemente del modo en que se controla, por ej., una entrada – solo el estado de señal de
la entrada indicada.
Contacto
de cierre
Al accionar un contacto de
trabajo o de cierre se conecta la
entrada (estado de señal "1")
Contacto
de apertura
Al accionar un contacto
de reposo o de apertura se
desconecta la entrada
(estado de señal "0")
Por eso, ya en el momento de programar hay
que saber si un emisor conectado a la entrada
del PLC es de apertura o de cierre. Una entrada a
la que esté conectado un contacto de cierre
debe tratarse de distinto modo que una
entrada con un contacto de apertura conectado. El ejemplo siguiente tiene como objetivo
aclarar esta relación.
Por lo general se emplean emisores con contactos de cierre. En algunos casos, como por ejemplo
para desconectar accionamientos, solo se utilizan contactos de apertura por razones de seguridad
(véase el apartado 4.8).
La ilustración siguiente muestra dos secuencias de programa con las que se alcanza el mismo resultado a pesar de los emisores distintos: Al accionar el interruptor se conecta la salida.
24 V
X000
Y010
X0
ON
X0
Switch operated
Interruptor
operado
OFF
ON
Y10
OFF
t
24 V
X000
Y010
X0
Switch operated
Interruptor
operado
ON
X0
OFF
ON
Y10
OFF
t
4 – 16
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
4.7.4
Juego de comandos básicos
Instrucción AND
Instrucción
Significado
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones IEC
AND
Y,
(Enlace copulativo Y consultando si el
estado de señal es "1")
AND
ANI
Y No,
(Enlace copulativo Y consultando si el
estado de señal es "0")
ANDN
Un enlace copulativo Y consiste en una conexión en serie de varios interruptores (dos como
mínimo). Solo fluye corriente cuando todos los
contactos están cerrados. Si uno o más contactos están abiertos, la función Y no se cumple y
por eso no fluye corriente.
En el software de programación para las instrucciones AND y las instrucciones ANI se utilizan los
mismos cuadros de mando y teclas de función que para las instrucciones LD y LDI. En la programación en el diagrama de contactos, el software agrega las instrucciones automáticamente en función
de su posición de inserción.
Si programa una lista de instrucciones, no olvide que las instrucciones AND y ANI no se pueden programar al comienzo de una ruta de corriente. El comienzo de un enlace se programa con una instrucción LD o LDI (véase el apartado 4.7.1).
Ejemplo de una instrucción AND
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
Instrucción AND
LD
AND
OUT
X0
X1
Y10
Lista de instrucciones IEC
LD
AND
ST
X0
X1
Y10
La salida Y10 solo se conecta cuando X0 X1 están activados:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 17
Juego de comandos básicos
Principios fundamentales de programación
Ejemplo de una instrucción ANI
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
Instrucción ANI
LD
ANI
OUT
X0
X1
Y10
Lista de instrucciones IEC
LD
ANDN
ST
X0
X1
Y10
La salida Y10 solo se conecta cuando X0 está activado X1 está desactivado:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
4.7.5
Conexiones disyuntivas
Instrucción
Significado
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones IEC
OR
OR,
(Enlace disyuntivo OR consultando
si el estado de señal es "1")
OR
ORI
OR No
(Enlace disyuntivo OR consultando
si el estado de señal es "0")
ORN
Un enlace OR, en la tecnología de circuitos consiste en una conexión en paralelo de varios interruptores. En cuanto un contacto está cerrado,
fluye corriente. No pasa corriente solo cuando
ninguno de los contactos está cerrado.
4 – 18
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
Juego de comandos básicos
Ejemplo de una instrucción OR
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
OR
OUT
X0
X1
Y10
Lista de instrucciones IEC
Instrucción OR
En este ejemplo se conecta la salida Y10 cuando X0
LD
OR
ST
X0
X1
Y10
X1 están conectados:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
Ejemplo de una instrucción ORI
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
ORI
OUT
Lista de instrucciones IEC
Instrucción ORI
LD
ORN
ST
La salida Y10 solo se conecta cuando X0 está activado
X0
X1
Y10
X0
X1
Y10
X1:
ON (1)
X0
OFF (0)
ON (1)
X1
OFF (0)
ON (1)
Y10
OFF (0)
t
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 19
Juego de comandos básicos
4.7.6
Principios fundamentales de programación
Instrucciones para unir enlaces
Instrucción
Significado
Diagrama de contactos
ANB
Bloque Y,
(Conexión en paralelo de
varios enlaces paralelos)
ORB
Bloque OR
(Conexión en paralelo de
enlaces conectados en serie)
Lista de instrucciones IEC
Y (... )
OR (... )
La instrucción ANB y la instrucción ORB son realmente instrucciones para el PLC, pero en la programación aparecen solo como líneas de conexión. Al representar o programar el programa como lista
de instrucciones es cuando aparecen estas instrucciones y entonces deben introducirse con su
abreviatura ANB o ORB.
Las dos instrucciones no requieren operandos y pueden emplearse tantas veces como se desee en
el programa. Pero el número de instrucciones LD y LDI y, por lo tanto, también el número de instrucciones ORB y ANB de una instrucción de salida está limitado a 15.
Ejemplo de una instrucción ANB
Diagrama de contactos
Instrucción ANB
Lista de instrucciones MELSEC
LD
ORI
LD
OR
ANB
OUT
X0
M2
X1
M10
1. Conexión en paralelo (enlace OR)
2. Conexión en paralelo (enlace OR)
Una instrucción ANB une los dos enlaces OR.
Y17
Lista de instrucciones IEC
LD
ORN
AND(
OR
)
ST
X0
M2
X1
M10
1. Conexión en paralelo (enlace OR)
Una instrucción ANB une los dos enlaces OR.
2. Conexión en paralelo (enlace OR)
Y017
En este ejemplo se conecta la salida Y17 cuando la entrada X0 es "1"
el marcador M10 es "1".
entrada X1 es "1"
4 – 20
marcador M2 es "0"
la
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
Juego de comandos básicos
Ejemplo de una instrucción ORB
Diagrama de contactos
Instrucción ORB
Lista de instrucciones MELSEC
LD
ANI
LD
AND
ORB
OUT
X0
X1
M2
M10
1. Conexión en paralelo (Enlace Y)
2. Conexión en paralelo (Enlace Y)
Una instrucción ORB une los dos enlaces Y.
Y17
Lista de instrucciones IEC
LD
ANDN
OR(
AND
)
ST
X0
X1
M2
M10
1. Conexión en paralelo (Enlace Y)
Una instrucción ORB une los dos enlaces Y.
2. Conexión en paralelo (Enlace Y)
Y17
La salida Y17 se conecta cuando la entrada X0 es "1" la entrada X1 es "0",
"1" el marcador M10 es "1".
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
el marcador M2 es
4 – 21
Juego de comandos básicos
4.7.7
Principios fundamentales de programación
Ejecución de control por flancos de los enlaces
Instrucción
Significado
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones IEC
LDP
Instrucción de carga con el
flanco ascendente del operando
—
LDF
Instrucción de carga con el
flanco descendente del operando
—
ANDP
Enlace copulativo Y con el
flanco ascendente del operando
ANDP_M
ANDF
Enlace copulativo Y con el
flanco descendente del operando
ANDF_M
ORP
Enlace disyuntivo O con el
flanco ascendente del operando
ORP_M
ORF
Enlace disyuntivo O con el
flanco descendente del operando
ORF_M
En el programa PLC con frecuencia se captan y se evalúan los flancos ascendentes o descendentes
de los operandos. Con un flanco ascendente el estado de señal cambia de "0" a "1" y con un flanco
descendente, pasa de "1" a "0".
Los enlaces que reaccionan a un flanco solo proporcionan un "1" en el ciclo de programa en el que el
operando consultado cambia su estado de señal.
Sin una evaluación del flanco, un interruptor, por ejemplo, que los paquetes accionen al pasar en
una línea de producción, permitiendo así contar el número de paquetes, suministraría un resultado
erróneo porque el estado del contador sumaría el valor "1" en cada ciclo de programa mientras que
el interruptor sea accionado. Pero si se capta el flanco creciente de la entrada, el valor de recuento
solo aumenta una unidad con cada paquete.
INDICACIÓN
4 – 22
Por lo demás, la mayor parte de las instrucciones de aplicación también puede ejecutarse con
control por flancos (véase el capítulo 6).
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
Juego de comandos básicos
Acotación: Introducción de funciones y de componentes funcionales en el diagrama de
contactos
Las instrucciones controladas por flancos y otras instrucciones más complejas ya no se pueden
introducir en el software de programación GX IEC Developer directamente mediante cuadros de
mando en la barra de herramientas. La entrada se realiza seleccionando instrucciones en una
ventana de diálogo.
Haga clic para introducirla en el cuadro de mando
en la barra de herramientas (bloque de
función). Al hacerlo se abre la ventana de diálogo que se representa a la derecha.
Haga clic en el campo Grupo de operandos en
y seleccione una de la lista, por ejemplo
la instrucción LDP_M.
Pulse en Aplicar o haga doble clic en el objeto
seleccionado y luego en el área de programación
para depositarlo allí.
Haga clic después en el cuadro de mando
(variable de entrada) en la barra de herramientas
y continuación en la entrada de la función para
que desee indicar un operando.
Indique los operandos de entrada y pulse a continuación la tecla INTRO.
Para indicar un operando en la salida de la función, haga clic en la barra de herramientas en el
cuadro de mando
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
y luego en la salida ENO.
4 – 23
Juego de comandos básicos
Principios fundamentales de programación
Evaluación de un flanco ascendente
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LDP
OUT
Lista de instrucciones IEC
X1
M0
LD
PLS_M
X1
M0
ON (1)
X1
OFF (0)
1
M0
0
t
El marcador M0 solo se conecta durante
la duración de un ciclo de programa.
Evaluación de un flanco descendente
Lista de instrucciones MELSEC
Diagrama de contactos
LD
ANDF
OUT
M235
X0
M374
Lista de instrucciones IEC
LD
ANDF_M
ST
M235
X0
M374
1
M235
0
ON (1)
X0
OFF (0)
1
M374
0
Programe la instrucción OUT e indique los operandos
que tengan que establecerse o restablecerse.
t
Excepto por la evaluación de los flancos, las instrucciones LDP y LDF y las instrucciones ADN y ANDF,
así como las instrucciones ORP y ORF funcionan de modo idéntico a las instrucciones LD, AND o OR.
Es decir, las instrucciones controladas por los flancos se pueden utilizar en el programa del mismo
modo que las instrucciones "normales".
4 – 24
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
4.7.8
Juego de comandos básicos
Establecer y restablecer
Instrucción
햲
햳
Significado
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones IEC
SET
Establecer un operando�,
(Asignación del estado de señal "1")
S
RST
Restablecer un operando�,
(Asignación del estado de señal "0")
R
Con una instrucción SET se pueden definir salidas (Y), marcadores (M) y marcas de paso (S).
Con una instrucción RST se pueden restablecer salidas (Y), marcadores (M), marcas de paso (S), temporizadores (T),
contadores (C) y registros (D, V, Z).
El estado de señal de una instrucción OUT permanecerá constante en "1" mientras que el resultado
de conexión antes de la instrucción OUT sea "1". Si, por ejemplo, se conecta un pulsador a una
entrada y una luz a una salida, con la combinación de una instrucción LD y de una instrucción OUT la
luz permanecerá encendida solo mientras se oprima el pulsador.
Con una instrucción SET se conecta la salida o el marcador después de un breve impulso de conexión (= establecido). El operando permanecerá conectado solo hasta que una instrucción RST lo
desconecte de nuevo (= restablecer). De este modo, por ejemplo, se puede realizar operaciones de
autoenclavamiento o conectar y desconectar accionamientos con ayuda de pulsadores. (Una salida
también se desconecta cuando el PLC se detiene o la tensión de suministro se desconecta. Algunos
de los marcadores conservan también en estos casos su último estado de señal, es decir, por
ejemplo, permanecen establecidos).
En la programación de los diagramas de contacto las instrucciones SET y RST se pueden programar
dentro de instrucciones OUT, o como funciones.
Instrucciones OUT con función de establecimiento o restauración
Programe la instrucción OUT e indique los operandos que tengan que establecerse o restablecerse.
A continuación haga doble clic en la instrucción
OUT. Se abre la ventana de diálogo
.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 25
Juego de comandos básicos
Principios fundamentales de programación
Para una instrucción SET haga clic en el campo de
diálogo en Establecer. Si tiene que programar una
instrucción RST, haga clic en
. Cierre la ventana haciendo clic con el ratón en el cuadro de
mando
.
Con ello se concluye la conversión de una instrucción OUT en una instrucción SET.
Ejemplos de la función de establecimiento o restauración
Lista de instrucciones MELSEC
Diagrama de contactos
1. Variante
LD
SET
LD
RST
X1
M0
X2
M0
Lista de instrucciones IEC
LD
S
LD
R
2. Variante
X1
M0
X2
M0
Cuando las instrucciones de establecer y de
restablecer de un operando en el mismo ciclo
son "1", tiene prioridad la operación situada en
último lugar en la secuencia. En este ejemplo
es la instrucción RST, M0 no se establece.
X1
X2
M0
t
4 – 26
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
Juego de comandos básicos
Como ejemplo de aplicación se ha elegido el control de una bomba para llenar un depósito. La
bomba se puede dirigir manualmente con los botones "CONECTADO" y "DESCONECTADO". Por
razones de seguridad se puede emplear un pulsador con contacto de apertura para la desconexión.
Cuando el depósito está lleno, el interruptor de nivel desconecta la bomba.
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
SET
LDI
OR
RST
Pump_ON
Pump
Pump_OFF_NC
Level_sensor
Pump
Lista de instrucciones IEC
LD
S
LDN
OR
R
INDICACIÓN
Pump_ON
Pump
Pump_OFF_NC
Level_sensor
Pump
Para que los operandos aparezcan en el programa con sus denominadores es necesario definirlos
en la Lista global de variables. La ilustración siguiente muestra la Lista global de variables para
este ejemplo:
Encontrará más información sobre la Lista global de variables en el apartado 4.6.2.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 27
Juego de comandos básicos
4.7.9
Principios fundamentales de programación
Generación de un Impulso
Instrucción
*
Significado
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones IEC
PLS
Establecer un operando* mientras dura un
ciclo de programa con flanco ascendente
de la condición de entrada
PLS_M
PLF
Establecer un operando* mientras dura un
ciclo de programa con flanco descendente
de la condición de entrada
PLF_M
Con una instrucción PLS o PLF se pueden dirigir salidas (Y) y marcadores (M).
Si una instrucción PLS se utiliza en lugar de una instrucción OUT, el operando indicado solo presentará el estado de señal "1" en el ciclo de programa en que el estado de señal de los enlaces antes de la
instrucción PLS cambie de "0" a "1" (flanco ascendente).
Una instrucción PLF reacciona con el flanco descendente y proporciona el estado de señal "1" para
un ciclo de programa cuando el estado de señal de los enlaces antes de esta instrucción cambia de
"1" a "0".
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
PLS
LD
SET
LD
PLF
LD
RST
X0
M0
M0
Y10
X1
M1
M1
Y10
Lista de instrucciones IEC
LD
PLS_M
LD
S
LD
PLF_M
LD
R
X0
M0
M0
Y10
X1
M1
M1
Y10
X0
En X0 se evalúa el flanco ascendente.
X1
En X1 se evalúa el flanco descendente.
M0
Los marcadores M0 y M1 solo se conectan mientras dura un ciclo de programa.
M1
Y10
t
4 – 28
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
4.7.10
Juego de comandos básicos
Invertir el resultado de enlace
Instrucción
INV
Significado
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones IEC
Inversión de un resultado de enlace
NOT
Una instrucción INV se indica sin operandos e invierte el resultado del enlace que tenía validez antes
de la ejecución de la instrucción INV, actuando del modo siguiente:
–
Si el resultado del enlace era "1", después de la inversión se convierte en "0".
–
Si el resultado del enlace era "0", después de la inversión se convierte en "1".
Lista de instrucciones MELSEC
Diagrama de contactos
1. Variante
LD
AND
INV
OUT
X1
X2
Y10
Instrucción INV
Lista de instrucciones IEC
2. Variante
LD
AND
NOT
ST
X1
X2
Y10
Para el ejemplo representado arriba resulta el siguiente curso de la señal:
1
X1
0
1
X2
0
1
Resultado de enlace antes
de la instrucción INV
0
Resultado de enlace después
de la instrucción INV
1
Y10
0
t
La instrucción INV se puede utilizar cuando hay que invertir el resultado de un enlace complejo.
INDICACIÓN
Para programar en el diagrama de contactos una instrucción INV dentro de la instrucción OUT, haga doble clic en
la instrucción OUT. En la ventana de diálogo Configuración de señal seleccione entonces Negación (véase también la sección)
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 29
Juego de comandos básicos
4.7.11
Principios fundamentales de programación
Invertir el estado de un operando de salida de bit
Instrucción
FF
*
Significado
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones IEC
Inversión de un operando de
salida de bit*
FF_MD
Con una instrucción FF se pueden controlar salidas (Y), marcadores (M) y también bits concretos de operandos de palabra.
La instrucción FF invierte el estado de señal del operando indicado con la instrucción con el flanco
ascendente en la entrada de la instrucción FF.
–
Si el estado del operando era "1", después de ejecutarse la instrucción FF será "0".
–
Si el estado del operando era "0", después de ejecutarse la instrucción FF será "1".
Lista de instrucciones MELSEC
Diagrama de contactos
LD
FF
X1
Y10
Lista de instrucciones IEC
LD
FF_MD
X1
Y10
En el ejemplo de arriba se modifica el estado de la salida Y10 cada vez que se activa la entrada X1:
ON (1)
X1
OFF (0)
1
Y10
0
t
4 – 30
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
4.7.12
Juego de comandos básicos
Conversión de los resultados de enlace en el impulso
Instrucción
Significado
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones IEC
MEP
Generar impulso con el flanco ascendente
del resultado de enlace
MEP_M
MEF
Generar impulso con el flanco decreciente
del resultado de enlace
MEF_M
Las instrucciones MEP y MEF se indican sin operandos. Generan un único impulso a partir del flanco
creciente o decreciente del resultado del enlace que tuviera validez antes de la ejecución de estas
instrucciones. El impulso siguiente se genera con un flanco nuevo.
Lista de instrucciones MELSEC
Diagrama de contactos
LD
AND
MEP
OUT
X1
X2
M100
Lista de instrucciones IEC
LD
AND
MEP_M
ST
X1
X2
M100
La evolución de la señal para este ejemplo se muestra en la ilustración siguiente:
1
X1
0
1
X2
0
1
Resultado de enlace antes de
la instrucción MEP
0
1
Resultado de enlace después
de la instrucción MEP
M100
0
El marcador M100 solo se conecta durante
la duración de un ciclo de programa.
t
Las instrucciones MEP y MEF se prestan especialmente para utilizarlas con varios contactos interconectados. Los contactos de cierre conectados en serie tienen, por ejemplo, siempre un 1 como
resultado de enlace cuando están accionados. Si con ello se define un marcador, no se le podrá restablecer en ningún otro punto del programa. Mediante una conexión en serie con una instrucción
MEP es posible el restablecimiento porque solo se genera un impulso cuando el resultado de enlace
de la conexión en serie cambia de 0 a 1.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 31
¡La seguridad es lo primero!
4.8
Principios fundamentales de programación
¡La seguridad es lo primero!
Un PLC tiene, sin duda alguna, numerosas ventajas con respecto a un control de cableado fijo, pero
en cuestiones de seguridad no se debe confiar totalmente en su funcionamiento.
Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA
Un error del sistema de control de una instalación no debe dar lugar nunca a situaciones de riesgo,
ni para las personas ni para la máquina. Por eso, los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben
seguir operativos aunque el PLC ya no funcione correctamente y, por ej., se corte el suministro de
tensión de las salidas del PLC.
No está permitido en ningún caso que el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA funcione solo como
entrada del PLC y sea el programa el que desencadene la desconexión.
Seguridad también en caso de rotura de cable
La seguridad operativa debe también estar avalada aunque se interrumpa la transmisión de señales
desde los interruptores al PLC. Por esta razón, se transmiten al PLC los comandos de conexión
mediante interruptores o pulsadores con contactos de cierre y comandos de desconexión con
contactos de apertura.
CONECTADO
PARADA DE
EMERGENCIA
+24 V
Ejemplo de un bloqueo por contacto de
contactor Los contactores K1 y K2 no pueden
conectarse a la vez.
DESCONECTADO
X000 X001 X002
PLC
COM Y010 Y011
Guardamotor
0V
X001
0
SET
Motor
CONECTADO
Y010
Motor
CONECTADO
X002
2
RST
Motor
DESCONECTA
Y010
Motor
CONECTADO
En este ejemplo, el contacto de cierre de contactor K1 conecta la entrada X002 cuando la salida
Y010 está conectado. De este modo se puede
supervisar en el programa si esta salida y el contactor conectado funcionan correctamente. No
se registra si la carga conectada actúa como se
espera (por ej., si un accionamiento gira realmente). Para este fin se necesitarían más controles, en parte bastante complejos, como por
ejemplo la monitorización de la tensión de
carga o monitores de giro.
De este modo se desconecta el accionamiento o se impide la conexión aunque se rompa un cable.
Además la desconexión tiene preferencia porque se procesa en el programa después de la
conexión.
4 – 32
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
¡La seguridad es lo primero!
Contactos de bloqueo
En caso de que en un circuito no se puedan conectar dos salidas al mismo tiempo, como por ejemplo al cambiar el sentido de giro de los accionamientos, este bloqueo deben realizarse también por
contacto de los contactores excitados. En el programa solo se produce un bloqueo interno y con un
error del PLC se podrían conectar al mismo tiempo las dos salidas.
Ejemplo de un bloqueo por contacto de contactor Los contactores K1 y K2 no pueden
conectarse a la vez.
X000 X001 X002
PLC
COM Y010 Y011
K2
K1
K1
K2
Desconexiones forzadas
Cuando un PLC se encargue de controlar las secuencias de movimientos y el hecho de sobrepasar
un punto final pueda ser motivo de peligro, hay que preveer interruptores finales adicionales que, si
se produce este caso, interrumpan el movimiento directamente y con independencia del PLC. Un
ejemplo de una desconexión forzada se describe en el apartado 4.9.1.
Realimentaciones de señal
Por lo general, no se supervisan las salidas del PLC. Una salida se activa y en el programa se da por
hecho que fuera del PLC se produce la reacción deseada. En la mayoría de los casos, este supuesto es
suficiente. Pero en las aplicaciones sensibles, en las que un error en el circuito de salida, como roturas de cable o contactores soldados, puede tener consecuencias muy graves para la seguridad o la
función, deben monitorizarse también las señales emitidas por el PLC.
En este ejemplo, el contacto de cierre de contactor K1 conecta la entrada X002 cuando la salida
Y010 está conectado. De este modo se puede
supervisar en el programa si esta salida y el contactor conectado funcionan correctamente.
X000 X001 X002
PLC
No se registra si la carga conectada actúa como se
espera (por ej., si un accionamiento gira realmente). Para este fin se necesitarían más controles, en parte bastante complejos, como por ejemplo la monitorización de la tensión de carga
o monitores de giro.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
COM Y010 Y011
+24 V
K1
4 – 33
Puesta en práctica de un programa de control
4.9
Principios fundamentales de programación
Puesta en práctica de un programa de control
Un control lógico programable ofrece posibilidades prácticamente ilimitadas en lo que se refiere
a la conexión de entradas y salidas. Gracias al amplio número de instrucciones que ofrecen los controles del Sistema Q de MELSEC, se trata de seleccionar las instrucciones más adecuadas para seleccionar una tarea de control y de realizar con ellas el programa.
Tomando como ejemplo una tarea simple de control vamos a mostrar el camino que media desde el
planteamiento del problema hasta el programa completo.
4.9.1
Control de una puerta enrollable
Ya antes de la programación la tarea a resolver debe estar claramente acotada. Se empieza, por así
decirlo, "desde atrás" y se describe lo que tiene que cumplir el PLC:
Descripción de la función
Una puerta enrollable para el acceso a una nave de almacenamiento debe gobernarse de forma
confortable tanto desde el exterior como desde el interior. Además hay que tener presentes los
aspectos de seguridad.
Luz de aviso H1
S3
S7
S1
S5
STOP
S6
S0
S2
S4
쎲 Manejo
– Desde el exterior la puerta debe poder abrirse con el interruptor de llave S1 y cerrarse con el
pulsador S5. Dentro de la nave, la puerta se debe abrir al presionar el pulsador S2 y cerrar pulsando el pulsador S4.
– Un control temporizado adicional debe cerrar la puerta también automáticamente cuando
lleve más de 20 s abierta.
– Los estados "Puerta en movimiento" y Puerta en posición indefinida" deben ser señalizados
por una luz de aviso intermitente.
"
쎲 Dispositivos de seguridad
– Con un interruptor de parada (S0) debe poder detenerse el movimiento de la puerta en cualquier momento y la puerta permanecerá entonces en su posición momentánea. Este interruptor de parada no tiene una función de parada de emergencia. Por esta razón, el interruptor solo se procesa en el PLC y no conmuta ninguna tensión externa.
4 – 34
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
Puesta en práctica de un programa de control
–
Cuando una barrera fotoeléctrica (S7) detecta un obstáculo al cerrarse la puerta, esta se abre
automáticamente.
–
Para detener el motor en las dos posiciones finales de la puerta hay dos interruptores finales, el
S3 ("la puerta está abierta") y el S6 ("la puerta está cerrada").
Asignación de las señales de entrada y salida
De la descripción de función ya se desprende el número de salidas y entradas necesarias. El control del
motor de accionamiento requiere dos salidas. Las señales se asignan a las entradas y salidas del PLC:
Funcionamiento
Entradas
Salidas
Emisor
4.9.2
Código
Dirección Observaciones
Contacto de apertura (al accionar el interruptor es X0 = "0" y la puerta se detiene).
Botón pulsador PARADA
S0
X0
Interruptor de llave puerta ABIERTA
(exterior)
S1
X1
Pulsador puerta ABIERTA (interior)
S2
X2
Interruptor final superior
(PUERTA abierta)
S3
X3
Pulsador puerta CERRADA (interior)
S4
X4
Pulsador puerta CERRADA (exterior)
S5
X5
Interruptor final inferior
(Puerta CERRADA)
S6
X6
Contacto de apertura (X6 = "0", cuando la
puerta está abajo y S6 está accionado.)
Barrera fotoeléctrica
S7
X7
X7 es "1" cuando se reconoce un obstáculo
Luz de aviso
H1
Y10
—
Guardamotor
(Motor con marcha a la izquierda)
K1
Y11
Marcha a la izquierda = abrir la puerta
Guardamotor
(Motor con marcha a la derecha)
K2
Y12
Marcha a la derecha = cerrar la puerta
Retardo para el cierre automático
—
T0
Tiempo: 20 segundos
Contactos de cierre
Contacto de apertura (X2 = "0", cuando la
puerta está arriba y S3 está accionado.)
Contactos de cierre
Programación
Crear un proyecto nuevo
Después del inicio del GX IEC Developer seleccione la opción
en el menú
.
En el tipo de PLC seleccione el Sistema Q de
MELSEC y las CPU empleadas.
Confirme los datos introducidos haciendo clic
en el campo
.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 35
Puesta en práctica de un programa de control
Principios fundamentales de programación
La ventana de diálogo
se abre
entonces automáticamente. Indique detrás de
la ruta el nombre del nuevo proyecto.
Al hacer clic en el campo
GX IEC Developer
crea un subdirectorio con el nombre indicado.
Seleccione a continuación las opciones de inicio. Para este ejemplo se selecciona el
.
se puede programar. Se visualizará el cuerpo todavía vacío de
Después de confirmar con
POU MAIN (véase la ilustración en la página siguiente).
4 – 36
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
Puesta en práctica de un programa de control
Editor
Navegador
Definir variables globales
INDICACIÓN
La Lista de variables globales no tiene que rellenarse necesariamente si el programa no contiene
nombres simbólicos sino que solo se emplean las direcciones de Mitsubishi. Pero en este caso, el
programa ya no cumplirá las directrices de la norma IEC 6113-3.
Haga clic doble clic en el navegador en la
ramificación
.
Se abre la ventana con la tabla de declaración para crear las variables globales.
Indique el denominador y la dirección absoluta de las primeras variables globales. La dirección
absoluta solo se tiene que indicar en un campo (la dir. MIT o la dirección IEC). El otro campo lo rellena
automáticamente el GX IEC Developer.
Al introducir la dirección de una entrada se añade automáticamente el tipo BOOL.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 37
Puesta en práctica de un programa de control
Principios fundamentales de programación
Para introducir otras variables globales hay que ampliar la lista. Hay varias formas de hacerlo:
쎲 Cuando el cursor se encuentre en una columna cualquiera de la última fila, pulse simultáneamente las teclas de mayúsculas e INTRO.
쎲 O bien seleccione en el menú
una
.
쎲 O, alternativamente, en la barra de herramientas haga clic en el el botón de mando "Añadir antes"
o bien "Añadir después".
Una vez que se hayan introducido todas las entradas y salidas utilizadas, la Lista de las variables globales deben tener el aspecto siguiente:
4 – 38
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
Puesta en práctica de un programa de control
Introducción del programa
Ahora los distintos cometidos parciales del problema de control se resuelven del modo siguiente:
쎲 Manejo de la puerta enrollable mediante los pulsadores
Las señales de entrada para manejar la puerta deben verterse en el programa en dos comandos para
el motor de accionamiento: "abrir la puerta " y " cerrar la puerta". Como se trata de señales de pulsadores que solo están disponibles en las entradas durante un breve periodo, estas señales se tienen
que guardar en memoria. Para este fin se definen y se restablecen dos variables que actúan primero
en el programa como representantes de las salidas:
–
ABRIR_PUERTA
–
CERRAR_PUERTA
Si todavía no se visualiza el "cuerpo" de POU MAIN, haga doble clic en la ventana del navegador en la
.
entrada
Haga clic en el icono "Contacto" en la barra de herramientas.
Coloque el cursor en el puesto deseado y pulse el botón
izquierdo del ratón.
Haga clic con el botón derecho del ratón en el símbolo de interrogación; abra la ventana de selección
para las variables.
Haga clic en el campo
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
en "Variables globales"
4 – 39
Puesta en práctica de un programa de control
Principios fundamentales de programación
Marque la variable deseada (en este caso
"S1_interruptor_PUERTA_ABIERTA") pulsándola
con el ratón.
La variante seleccionada se transfiere presionando el
botón Aplicar o haciendo doble clic sobre ella con el
botón izquierdo del ratón.
La variable se inserta ...
... y después de hacer clic en el área de edición se
muestra con el denominador completo.
Coloque el cursor en el margen inferior de la red,
hasta que se convierta en una flecha doble. Desplácelo entonces hacia abajo manteniendo pulsado el
botón izquierdo del ratón, para ampliar la red.
Introduzca también el otro interruptor para abrir
la puerta.
La pulsación del interruptor "ABRIR PUERTA" se debe traducir en un impulso. Para este fin se utiliza la
función PLS_M. En la sección 4.7.7 ya se ha descrito como se introduce una función.
Haga clic para introducirla en el cuadro de mando "variable de salida"
herramientas.
en la barra de
A continuación haga clic en la salida de la función
PLS_M. Con ello, en este punto se puede introducir
una variable de salida.
4 – 40
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
–
Puesta en práctica de un programa de control
Declaración de las variables locales
Esta variable de salida debe solo transmitir el impulso en este POU y puede, por lo tanto, ser una
variable local. Para este proyecto no se han definido hasta ahora variables locales, porque esto también puede hacerse durante la programación:
Introduzca el nombre la variable en el campo vacío: Impulso_PUERTA_ABIERTA.
Como esta variable no se ha declarado todavía, se abre la siguiente ventana de diálogo:
Haga clic en
nueva variable.
Haga clic en
miento de la POU).
. Después se abre la ventana representada abajo para introducir una
para introducir la nueva variable en la Lista de las variables locales (encabeza-
Ahora se puede completar la red. Para ello hay que unir los distintos elementos.
En la barra de herramientas encontrará el símbolo "Línea". Tenga en
cuenta que en el modo de conexión el cursor asume la forma de un lápiz.
Posicione el cursor en la barra izquierda, presione el botón izquierdo del ratón y trace con el puntero
del ratón (sin soltar el botón izquierdo) una línea hasta el contacto. Una vez allí, suelte el botón
izquierdo del ratón.
Conecte también los otros elementos de esa red.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 41
Puesta en práctica de un programa de control
–
Principios fundamentales de programación
Añadir una nueva red de programa
Para añadir una nueva red debajo de la red que esté editando, haga clic en la barra de herramientas
en el siguiente cuadro de mando:
Aparece una red vacía:
En esa y en las demás redes se introducen los siguientes elementos de programa:
Todas las variables, excepto los pulsadores e interruptores son variables locales. Aquí se manifiesta ya
una de las ventajas de emplear variables con nombres simbólicos: Aunque no se introduzcan comentarios de operando, el programa es más claro que si se utilizan direcciones absolutas como X1, X2, etc.
쎲 Descripción de las funcionalidades de las redes 1 a 4
Primero se procesan las señales para abrir la puerta: Si se presiona el botón de llave S1 o el pulsador
S2, se genera un impulso que solo tiene el estado de señal "1" durante un ciclo de programa. De este
modo la puerta no se puede bloquear por mantener presionado o trabar un pulsador. El análisis de
los pulsadores S4 y S5 para cerrar la puerta se materializa de un modo similar. Solo está permitido
conectar el accionamiento si no gira en la dirección contraria. Por esta razón, la puerta solo puede
abrirse si no está siendo cerrada en ese preciso momento, y a la inversa.
INDICACIÓN
4 – 42
El bloqueo de las direcciones de giro debe complementarse fuera del PLC mediante otro enclavamiento por los contactos de contactor (véase el esquema de circuitos en el apartado 4.9.3.)
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
Puesta en práctica de un programa de control
쎲 Cerrar la puerta automáticamente a los 20 segundos
Cuando la puerta está abierta, se acciona S3 y la entrada X3 está desactivada. (S3 tiene un contacto de
apertura por razones de seguridad.) Ahora comienza el tiempo de retardo de 20 s (200 x 0,1 s = 20 s) realizado mediante el temporizador T0. Una vez transcurrido este intervalo, se define la variable local
"CERRAR_PUERTA" y, por ella, se cierra la puerta.
INDICACIÓN
Los temporizadores (timer) se explican pormenorizadamente en el capítulo siguiente.
쎲 Detener la puerta mediante el interruptor de PARADA
Al presionar el botón de parada S0 se restablecer las dos variables locales, lo que detiene la puerta.
쎲 Detección de obstáculos mediante la barrera fotoeléctrica
Cuando la barrera fotoeléctrica detecta un obstáculo durante el cierre, se concluye el proceso de
cierre y la puerta se abre de nuevo.
쎲 Desconexión del motor mediante el interruptor final
La puerta abierta causa el accionamiento del interruptor final S3 y la entrada X3 se desconecta. Esto,
a su vez, restablece la variable local ABRIR_PUERTA, parando así el accionamiento.
Cuando la puerta llega a la posición inferior se activa S6, X6 se desconecta y el accionamiento se
detiene también. Por seguridad, los interruptores finales tienen contactos de apertura. De este
modo, aunque se interrumpa la conexión entre el interruptor y la entrada, el accionamiento se desconecta o bien se impide la conexión.
INDICACIÓN
Los interruptores finales deben detener el accionamiento también independientemente del PLC
y deben incluirse en el cableado (véase el esquema de circuitos en la sección 4.9.3).
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 43
Puesta en práctica de un programa de control
Principios fundamentales de programación
쎲 Control del motor
Al final del programa se transfieren a las salidas Y11 e Y12 los estados de señal de las dos variables
locales para abrir y cerrar.
쎲 Luz de aviso: "Puerta en movimiento" y "Puerta en posición indefinida"
Cuando ninguno de los dos interruptores finales está accionado, la puerta, o bien se está cerrando o
se está abriendo o se ha detenido en una posición intermedia. En estos casos destella una luz de
aviso. Para dar el ritmo de destellos se utiliza la marca especial SM412 que establece y restablece
automáticamente un ritmo de 1 s (véase también el apartado 5.2). SM412 se define como variable
global durante la introducción del programa:
Introduzca el nombre de las variables (por ej. ritmos
por segundo). Como esta variante no existe aún, aparece el mensaje reproducido a la izquierda. Haga clic
en Definir globalmente.
En la ventana de diálogo Selecci
a continuación en
.
de variables indique en el campo la dirección SM412 y haga clic
La figura en la página siguiente muestra de nuevo el programa completo del diagrama de contactos
para controlar la puerta enrollable.
4 – 44
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
INDICACIÓN
Puesta en práctica de un programa de control
Es de suma importancia atenerse al orden de las instrucciones y, sobre todo, definir el restablecimiento de las variables ABRIR_PUERTA y CERRAR_PUERTA mediante los dispositivos de seguridad
establecer estas variables.
al final de la secuencia del programa
De este modo, gracias a que las instrucciones se ejecutan "desde arriba hacia abajo" (sección 2.2),
la desconexión (y por tanto la seguridad) tiene prioridad sobre la conexión.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
4 – 45
Puesta en práctica de un programa de control
4.9.3
Principios fundamentales de programación
El hardware
Para dirigir la puerta enrollable se emplean en este ejemplo los siguientes componentes del
Sistema Q de MELSEC:
쎲 Unidad base principal con, por lo menos, dos slots para módulos E/S, como por ej. Q33B
쎲 Fuente de alimentación Q62P
Esta fuente de alimentación suministra tensión continua de 24 V que se puede emplear para la
alimentación de corriente de los interruptores y dispositivos avisadores. Pero tenga en cuenta
que esta salida puede proporcionar un máximo de 0,6 A.
쎲 Módulo CPU (en función de las necesidades)*
쎲 1 módulo de entrada digital QX80 con 16 entradas (emisor de lógica positiva)
쎲 1 módulo de salida digital QY80 con 16 salidas de transistor (con lógica positiva)
*
En la práctica, es de suponer que nadie va a utilizar un PLC del Sistema Q de MELSEC simplemente para controlar una
puerta enrollable. La CPU prácticamente estaría ociosa con esta tarea. Pero como una parte de una aplicación compleja,
como por ej. el control de procesos de producción, esta utilización sí que es plenamente asumible en la práctica.
Conexión del PLC
S0
L1
N
PE
L
N
FG
X00
S1
X01
S3
S2
X02
S4
X03
X04
S5
X05
S6
X06
X07
X08
X09
X0A X0B X0C X0D X0E X0F COM
Fuente de alimentación
Módulo de entrada digital
Suministro de
energía
+24V 24G
S7
Y10
H1
Y11
Y12
Y13
Y14
Y15
Y16
Y17
Y18
Y19
K2
K1
Módulo de salida digital
S3
S6
Bloqueo por contactos de contactor
K1
K2
Y1A Y1B Y1C Y1D Y1E Y1F COM 0V
En la página siguiente encontrará una lista de los equipos eléctricos.
4 – 46
MITSUBISHI ELECTRIC
Principios fundamentales de programación
Puesta en práctica de un programa de control
Código
Funcionamiento
S0
Botón pulsador PARADA
X0
S1
Interruptor de llave puerta ABIERTA
(exterior)
X1
S2
Pulsador puerta ABIERTA (interior)
X2
S3
Interruptor final superior
(PUERTA abierta)
X3
S4
Pulsador puerta CERRADA (interior)
X4
S5
Pulsador puerta CERRADA (exterior)
X5
S6
Interruptor final inferior
(Puerta CERRADA)
X6
Contacto de apertura
S7
Barrera fotoeléctrica
X7
X7 es "1" cuando se reconoce un obstáculo
H1
Luz de aviso
Y10
—
K1
Guardamotor
(Motor con marcha a la izquierda)
Y11
Marcha a la izquierda = abrir la puerta
K2
Guardamotor
(motor con marcha a la derecha)
Y12
Marcha a la derecha = cerrar la puerta
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
Dirección Observaciones
Contacto de apertura
Contactos de cierre
Contacto de apertura
Contactos de cierre
4 – 47
Puesta en práctica de un programa de control
4 – 48
Principios fundamentales de programación
MITSUBISHI ELECTRIC
Los operandos en detalle
5
Entradas y salidas
Los operandos en detalle
Los operandos de un PLC se utilizan en las instrucciones de control, es decir, el programa PLC puede
consultar o influir en sus estados de señal o en los valores. Un operando consta de:
–
Un identificador de operando y
–
una dirección de operando.
Example of a device reference (e.g. input 0):
X0
Nombre del dispositivo
5.1
Dispositivo de dirección
Entradas y salidas
Las entradas y salidas enlazan un PLC con el proceso que vaya a dirigir. Cuando el programa PLC consulta una entrada se verifica la tensión en el borne de entrada de un módulo de entrada. Como se
trata de entradas digitales, pueden adoptar sólo dos estados de señal: CONECTADO
y DESCONECTADO. Cuando la tensión en el borne de entrada alcanza un valor definido (por ej. 24 V),
la entrada está activada (estado de señal "1"). Con una tensión menor la entrada se considera desconectada (estado de señal "0").
El identificador de operando para las entradas que se utiliza en un PLC de MELSEC es " " La misma
entrada se puede consultar en el programa con la frecuencia que se desee.
INDICACIÓN
El programa PLC no puede modificar el estado de las entradas. Por ejemplo, no es posible indicar
una entrada como operando de una instrucción de OUT.
Si se emplea una salida como operando de una instrucción de salida, el resultado de vinculación
(el estado de señal del operando) se emite a continuación del módulo de salida. En las salidas de
relé, el relé correspondiente se excita (todos los relés tienen contactos de cierre) y en los controles
con salidas de transistor, el transistor activado conmuta, conectando así el consumidor conectado.
Ejemplo de la conexión de interruptores en las
entradas y luces o contactores en las salidas de
un PLC de MELSEC.
X000 X001 X002
Módulo de entrada
CPU
Y010 Y011 Y012
Módulo de salida
El identificador de operando de las salidas es " ". Las salidas pueden emplearse no solo en instrucciones
de salida sino también en instrucciones de vinculación. Pero no se puede nunca programar la misma
salida varias veces como operando en una instrucción de salida (véase también el apartado 4.7.2).
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
5–1
Entradas y salidas
5.1.1
Los operandos en detalle
Asignación de entradas y salidas
Las señales que suministran los aparatos externos a las entradas del PLC se convierten en direcciones de entrada para la programación. La dirección de una entrada PLC viene determinada según el
slot de la unidad base en el que está instalado el módulo de entrada (véase el apartado 3.2.2) y en
qué entrada de un módulo está conectada una señal.
Las direcciones de las salidas controladas por el programa también se determinan según el slot y la
conexión al módulo. Para conectar un aparato externo, debe conectarse su conexión con la salida
PLC correspondiente.
Las entradas y salidas se consignan en hexadecimales (0, 1, 2 ...9, A, B, C, D, E, F; 10, 11, 12 ...). De esta
forma resultan grupos para 16 entradas o salidas.
N.º de slot
Fuente
de alimentaDirección de
entrada
CPU
Unidad base
Dirección de salida
쐌 Las direcciones de E/S se cuentan de forma
hexadecimal y empiezan por 0. Las entradas
y salidas se reparten las direcciones. La
diferenciación se lleva a cabo mediante el
identificador de operandos ("X" para entradas
e "Y" para salidas). Por ejemplo, si en un PLC
hay una entrada X7, entonces no puede haber
al mismo tiempo una salida Y7 (con excepción
de algunos módulos especiales).
쐌 El número máximo de entradas y salidas
depende del tipo del CPU.
Módulo de salida
Módulo de entrada
5–2
MITSUBISHI ELECTRIC
Los operandos en detalle
5.1.2
Entradas y salidas
Entradas y salidas en el Sistema Q de MELSEC
La tabla siguiente proporciona un panorama general de las entradas y salidas de los controles de las
CPUs del PLC del Sistema Q de MELSEC.
Entradas y salidas
Operando
E/S en las unidades base
de extensión y principales
Identificadores de operando
X (entradas), Y (salidas)
Tipo de operando
Operando de bit
Valores que puede adoptar
un operando
0o1
Indicación de la dirección
del operando
Hexadecimal
Q00J
Q00
Q01
Número de
los operandos
y direcciones
(en función del
tipo de la CPU)
E/S en las unidades base de extensión
y principales y E/S descentralizadas
256 (X/Y000 a X/Y00FF)
2048 (X/Y000 bis X/Y07FF)
1024 (X/Y000 a X/Y03FF)
2048 (X/Y000 bis X/Y07FF)
4096 (X/Y000 a X/Y0FFF)
8192 (X/Y000 a X/Y1FFF)
Q02
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
5–3
Marcadores
5.2
Los operandos en detalle
Marcadores
En un programa PLC hay que guardar con frecuencia guardar resultados intermedios binarios (con
estado de señal "0" o "1"). Con este fin hay disponibles "Marcadores" en el PLC (con el identificador
de operando: "M").
En los marcadores se registra el resultado (intermedio) de vinculación, por ejemplo con una instrucción de SALIDA y luego se puede consultar con las instrucciones de vinculación. Los marcadores
confieren claridad de estructura al programa y ahorran pasos de programa. Los resultados de vinculación requeridos en varias ocasiones en el programa se pueden definir en un marcador para luego
utilizarlos con la frecuencia que se quiera.
M1
M1
M1
Consulta del estado de señal "1"
(¿marcador establecido?)
Consulta del estado de señal "0"
(¿Se ha restablecido el marcador?)
Los controles MELSEC tienen, además de los marcadores "normales" también los relés internos latch
(identificador de operando: "L"). Los marcadores normales sin buffer se restablecen al estado de
señal "0" al desconectar la tensión de suministro al PLC y mantienen este estado también después
de conectar el PLC. Los relés internos latch, por el contrario, mantienen su información aunque haya
un corte de tensión.
Marcador
Operando
Marcadores sin buffer
Relé interno latch
Identificadores de operando
M
L
Tipo de operando
Operando de bit
Valores que puede adoptar un operando
0o1
Indicación de la dirección del operando
Decimal
Q00J
Q00
Q01
Q02
Número de operandos
y direcciones
Q02H
Q06H
8192 (M0–M8191)*
8192 (L0–L8191)*
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5–4
El número de marcadores y de relés internos latch se puede modificar en los parámetros del PLC. Los valores indicados
aquí se corresponden con el valor predefinido.
MITSUBISHI ELECTRIC
Los operandos en detalle
5.2.1
Marcadores
Marcas especiales
Además de los marcadores que el usuario puede conectar y desconectar en el programa según sus
necesidades, también hay Marcas especiales con el identificador de operando SM". Estas marcas
señalan estados concretos del sistema o influyen en el procesamiento del programa. La tabla
siguiente muestra solo una pequeña selección de las marcas especiales.
INDICACIÓN
Marcas
especiales
Descripción
SM0
Error de PLC
SM51
Tensión baja de la batería
SM400
En el modo de funcionamiento "RUN" del PLC,
el estado de señal de este marcador es siempre "1".
SM401
En el modo de funcionamiento "RUN" del PLC,
el estado de señal de este marcador es siempre "0".
SM402
Impulso de inicialización (después de conectar el modo
de funcionamiento "RUN" este marcador es "1" durante
el intervalo de un ciclo de programa)
SM411
Generador de impulsos, duración de periodo 0, 2 segundos
(0,1 s CONEXIÓN, 0,1 s DESCONEXIÓN)
SM412
Generador de impulsos, duración de periodo 1 segundo
(0,5 s CONEXIÓN, 0,5 s DESCONEXIÓN)
SM413
Generador de impulsos, duración de periodo 2 segundos
(1 s CONEXIÓN, 1 s DESCONEXIÓN)
SM414
Ciclo ajustable
Procesamiento en
el programa
Consulta del estado de señal
Encontrará un resumen de todas las marcas especiales en las instrucciones de programación de la
serie A/Q (n° de art. 87 432).
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
5–5
Temporizador
5.3
Los operandos en detalle
Temporizador
En el control de procesos o secuencias con frecuencia es necesario activar o desactivar determinados procesos con retardo. Mientras que en la tecnología de relés se utilizan para este fin los relés
).
retardados, en un PLC se usan los temporizadores o elementos de tiempo (en inglés:
Según su principio de funcionamiento, los temporizadores cuentan un ciclo interno del PLC (por ej.,
impulsos en un ritmo de 0,1 s). Cuando se alcanza el cómputo del valor prescrito por el programa, se
activa la salida del temporizador.
Un temporizador está formado por cuatro elementos:
–
Valor nominal (TValue)
–
Valor real (TN)
–
Bobina (TCoil, TC)
–
Contacto de salida (TS)
Todos los temporizadores cumplen una función de retardo de conexión y se activan asignando a la
"bobina" una señal de "1". Para iniciar y restablecer el temporizador hay instrucciones de SALIDA
especiales. La salida de un temporizador (TS) se puede consultar en el programa con tanta
frecuencia como se desee.
En el Sistema Q de MELSEC se distinguen temporizadores lentos y rápidos. Mediante el software de
programación, en los parámetros del PLC se puede ajustar la base cronológica (es decir, el ritmo con
el que cuenta el temporizador) para los temporizadores lentos en el rango de 1 ms a 1000 ms. El
valor por defecto es 100 ms. Para los temporizadores rápidos se puede seleccionar una base cronológica de 0,1 ms a 100 ms (valor por defecto: 10 ms).*
La instrucción que inicia el temporizador determina si un temporizador va a funcionar como temporizador rápido o lento.
Llamada de un temporizador lento
Llamada de un temporizador rápido
Ejemplos de programación de un temporizador lento
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
OUT
X0
T1
K123
T1
Y10
LD
OUT
Lista de instrucciones IEC
En la entrada TCoil de la instrucción
TIMER_M se indica la dirección de
operando del temporizador
(en este ejemplo C ).
LD
TIMER_M
LD
ST
X0
TC1,
TS1
Y10
123
El temporizador T1 se inicia cuando la entrada X0 está conectada. El valor nominal es 123 x 100 ms = 12,3 s.
Cuando transcurre este intervalo, T1 conecta la salida Y10. Para el ejemplo representado arriba resulta el
siguiente curso de la señal:
5–6
MITSUBISHI ELECTRIC
Los operandos en detalle
Temporizador
12,3 s
X0
T1
Mientras que X0 está conectado, el temporizador cuenta los impulsos internos de 100 ms.
Cuando se alcanza el valor nominal, la salida
de T1 se conecta.
Cuando se desconecta la entrada X0 o la tensión de suministro del PLC, el temporizador se
restablece y su salida se desconecta también.
Y10
El valor nominal de tiempo puede también indicarse mediante el contenido de un registro de datos.
Esta posibilidad se describe en el apartado 5.7.1.
Temporizadores remanentes
Las CPUs del Sistema Q de MELSEC tienen, además de los temporizadores descritos arriba, también
temporizadores remanentes que mantienen el valor cronológico real alcanzado aún después de
desconectar la vinculación controlada. Los valores cronológicos reales se guardan en una memoria
que no pierde su contenido aunque se corte la corriente.
El identificador de operando del temporizador remanente es "ST". Al igual que en los temporizadores "normales", los remanentes también se pueden programar como temporizadores rápidos
o lentos.
INDICACIÓN
En el ajuste de fábrica de una CPU, en los parámetros del PLC están configurados temporizadores
normales 2048 (2k) y no remanentes. Para poder programar temporizadores remanentes hay que
definir su número en los parámetros del PLC.
Ejemplo de programación de un temporizador remanente como temporizador rápido:
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
OUTH
LD
OUT
LD
RST
X1
ST0
K345
ST0
Y10
X2
ST0
Lista de instrucciones IEC
LD
TIMER_H_M
LD
OUT
LD
R
X1
STC0, 345
STS0
Y10
X2
STC0
El temporizador ST0 se inicia cuando la entrada X1 está conectada. Como valor nominal está previsto 345 x 10 ms = 3,45 s. Cuando se alcanza el valor nominal, ST0 conecta la salida Y10. Con la
entrada X2 se restablece el temporizador y su salida se desconecta.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
5–7
Temporizador
Los operandos en detalle
t1
t2
t1 + t2 = 3,45 s
X1
Mientras que X1 está conectado, el temporizador cuenta los impulsos internos de 10 ms.
Aunque X1 se desconecte, el valor real alcanzado hasta ese momento permanece. Cuando
el valor real coincide con el valor nominal se
conecta la salida del temporizador.
ST0
Como al desconectar la entrada X1 o la tensión
de suministro del PLC no se borra el valor real
de tiempo, se requiere una instrucción especial
del programa. Con la entrada X2 se restablece
el temporizador ST0 y su salida se desconecta.
Y10
X2
Sinopsis de los temporizadores en las CPUs de PLC del Sistema Q de MELSEC.
Temporizador
Operando
Temporizador normal
Temporizador remanente
Identificadores de operando
T
ST
Tipo de operandos
(para tareas de control y consulta)
Operando de bit
Valores que puede adoptar un
operando (salida de temporizador)
0o1
Indicación de la dirección del operando
Decimal
Especificación del valor nominal de tiempo
Como constante entera, decimal. La especificación se realiza o bien directamente en la instrucción guardando los datos en un registro de datos.
Q00J
Q00
512 (T0 a T511)*
0*
2048 (T0 a T2047)*
0*
Q01
Q02
Número de operandos
y direcciones
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5–8
Valor por defecto, el número de temporizadores se puede modificar en los parámetros del PLC.
MITSUBISHI ELECTRIC
Los operandos en detalle
5.4
Contador (Counter)
Contador (Counter)
Para programar las operaciones de recuento, los controles del Sistema Q de MELSEC tienen contadores internos (en inglés:
).
Los contadores cuentan las señales que le llegan a su entrada mediante el programa. Cuando se
alcanza también el cómputo del valor prescrito por el programa, se activa la salida del temporizador.
Esta salida puede consultarse dentro del programa con la frecuencia que se desee.
Un contador tiene cuatro elementos:
–
Valor nominal (CValue)
–
Valor real (
–
Bobina (
–
Contacto de salida (
)
)
)
Ejemplo de la programación de un contador:
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
OUT
LD
OUT
LD
RST
X1
C0
K10
C0
Y10
X0
C0
Lista de instrucciones IEC
En la entrada CCoil de la instrucción COUNTER_M
se indica la dirección de operando del contador
(en este ejemplo, C0).
LD
COUNTER_M
LD
ST
LD
R
X1
CC0, 10
CS0
Y10
X0
CN0
Cada vez que se conecta la entrada X1, el contador C0 avanza una unidad. Se establece la salida Y10
cuando la entrada X1 se ha conectado y desconectado 10 veces (se ha programado "10" como valor
nominal de cómputo).
La ilustración siguiente muestra la evolución de la señal para este ejemplo de programa.
Por la entrada X0 se restablece el contador con
ayuda de una instrucción RST. El valor real del
contador se establece en 0 y la salida del contador se desconecta.
X0
X1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Después de alcanzar el valor nominal del contador, el contador ya no resulta afectado por los
impulsos que lleguen después a la entrada X1.
Y10
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
5–9
Contador (Counter)
Los operandos en detalle
La siguiente tabla muestra las principales características del contador.
Característica
Contador
Forma de actuación
Cuando hay un flanco creciente de la señal en la entrada del contador, el valor de cómputo
aumenta una unidad. (No es necesario dirigir mediante un impulso la entrada de cómputo).
Sentido de cómputo
De conteo incremental
Rango para el valor nominal De 1 a 32767
Especificación del
valor nominal
Como constante decimal directamente en la instrucción
o guardado en un registro de datos.
Procedimiento en caso de
rebosamiento del contador
Cuenta hasta llegar a 32767, después el valor real ya no cambia
Salida del contador
Después de alcanzar el valor nominal, la salida permanece conectada.
Restablecer
Con una instrucción RST se borra el valor real del contador y la salida se desconecta.
Sinopsis de los contadores
Operando
Contador
Identificadores de operando
C
Tipo de operandos
(para tareas de control y consulta)
Operando de bit
Valores que puede adoptar la
salida del contador
0o1
Indicación de la dirección del operando
Decimal
Especificación del valor nominal del contador
Como constante decimal directamente en la
instrucción o guardado en un registro de datos.
Q00J
Q00
512* (de C0 a C511)
Q01
Q02
Número de operandos
y direcciones
Q02H
Q06H
Q12H
1024* (de C0 a C1023)
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5 – 10
Valor por defecto, el número de contadores se puede modificar en los parámetros del PLC.
MITSUBISHI ELECTRIC
Los operandos en detalle
5.5
Registros
Registros
En un PLC los marcadores sirven para guardar resultados intermedios binarios. Pero el estado de un
marcador solo info16 bits de si está conectado/desconectado o es 0/1, por lo que no sirve para guardar valores de medición o resultados de cálculos. Para estos fines, los controles del Sistema Q de
MELSEC están provistos de registros.
Un registro se compone de 16 bits o de una palabra (véase el apartado ). Interconectando dos registros de 16 bits se puede formar un "registro doble" con 32 bits.
1 bit de signo
15 bits de datos
Registro:
formato de 16 bits
2 14 2 13 2 12 2 11 2 10 2 9 2 8 2 7 2 6 2 5 2 4 2 3 2 2 2 1 2 0
0: = cifra positiva
1: = cifra negativa
31 bits de datos
1 bit de signo
Registro doble:
formato de 32 bits
...
2 30 2 29 2 28
...
22 2120
0: = cifra positiva
1: = cifra negativa
En un registro se pueden guardar valores en el rango que va de 0000H a FFFFH (–32768 a 32767). Un
registro doble puede contener valores en el margen de 00000000H a FFFFFFFFH (–2 147 483 648
a 2 147 483 647).
Para manejar los registros, las CPUs del Sistema Q de MELSEC ofrecen numerosas instrucciones con
la que, por ej., se pueden escribir o leer valores en los registros, copiar contenidos de ellos, cotejarlos o procesarlos en cálculos aritméticos (véase el cap. 6).
5.5.1
Registro de datos
Los registros de datos se pueden emplear en el programa PLC como memorias. Un valor que el programa PLC introduce en un registro de datos permanecerá invariable en él hasta que se sobrescriba
con otro valor en el programa.
Si en las instrucciones para datos de 32 bits solo se indica la dirección de un registro de 16 bits, el
registro siguiente se ocupa automáticamente con la parte de mayor valor de los datos de 32 bits. Si,
por ejemplo, para guardar un valor de 32 bits se indica el registro D0, D0 tendrá los bits 0 a 15 y D1 los
bits 16 a 31 del valor.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
5 – 11
Registros
Los operandos en detalle
Forma de proceder al desconectar o detener el PLC
En los parámetros PLC se puede definir las áreas de registros de datos (las áreas latch) cuyos contenidos no se borran al parar el PLC o al desconectar la tensión de suministro del PLC.
Sinopsis de registros de datos
Operando
Registro de datos
Identificadores de operando
D
Tipo de operando
Operando de palabra (dos registros se pueden
reunir para formar un registro doble.)
Valores que puede adoptar un operando
Registro de 16 bits: 0000H a FFFFH (de –32768 a 32767)
Registro de 32 bits: 00000000H a FFFFFFFFH
(de –2 147 483 648 a 2 147 483 647)
Indicación de la dirección del operando
Decimal
Q00J
Q00
11136* (de D0 a D11135)
Q01
Q02
Q02H
Número de operandos
y direcciones
Q06H
Q12H
12288* (de D0 a D12287)
Q25H
Q12PH
Q25PH
*
5.5.2
Valor por defecto, el número de registros de datos se puede modificar en los parámetros del PLC.
Registro especial
Además de contar con marcas especiales (apartado 5.2.1) los módulos CPU del Sistema Q de
MELSEC están provistos también de registros especiales. El identificador de operando de estos
registros es " ". Con frecuencia, existe incluso una relación directa entre la marca especial y el
registro especial. Así, por ejemplo, la marca especial SM51 muestra que la tensión de la batería
del PLC es demasiado baja y el contenido del registro especial SD51 indica qué batería está
implicada (la de la CPU o la de la tarjeta de memoria). En la tabla siguiente se muestra una
pequeña selección de los registros especiales.
INDICACIÓN
5 – 12
Registro especial
Descripción
SD0
Código de error
Procesamiento en el programa
SD392
Versión del software
SD520, SD521
Tiempo de ciclo actual del programa
Consulta del contenido
SD210–SD213
Hora y fecha del reloj integrado (formato BCD)
Consulta del contenido
Modificar el contenido
SD414
Duración de periodo del ciclo de SM414
Modificar el contenido
Encontrará un resumen de todos los registros especiales en las instrucciones de programación de
la serie A/Q y del Sistema Q de MELSEC (n° de art. 87 432).
MITSUBISHI ELECTRIC
Los operandos en detalle
5.5.3
Registros
Registros de archivos
El contenido de los registros de archivos no se pierde aunque se desconecte la tensión de suministro. Por esta razón, en los registros de archivos se pueden guardar los valores que se transfieren a los
registros de datos después de conectar el PLC y que el programa necesita, por ej. , para realizar cálculos, comparaciones o como valores nominales para el temporizador.
Los registros de archivos no se diferencian en su estructura de los registros de datos.
Operando
Registro de archivos
Identificadores de operando
R
Tipo de operando
Operando de palabra (dos registros se
pueden reunir para formar un registro doble.)
Valores que puede adoptar un operando
Registro de 16 bits: 0000H a FFFFH (de –32768 a 32767)
Registro de 32 bits: 00000000H a FFFFFFFFH
(de –2 147 483 648 a 2 147 483 647)
Indicación de la dirección del operando
Q00J
Q00
Q01
Decimal
0
32767 (de R0 a R32766)
Q02
Número de operandos
y direcciones
Q02H
Q06H
Q12H
Q25H
32767 por bloque (de R0 a R32766)
Empleando una tarjeta de memoria se puede
guardar hasta un millón de registros de archivo adicionales.
Q12PH
Q25PH
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
5 – 13
Constantes
Los operandos en detalle
5.6
Constantes
5.6.1
Constantes decimales y hexadecimales
Con las constantes decimales y hexadecimales se pueden determinar valores numéricos dentro de
un programa PLC (como por ej., los valores nominales de tiempo o del contador). El PLC codifica
internamente el valor numérico en un número binario.
Al programar en el diagrama de contactos o en la lista de instrucciones IEC las constantes decimales
no se señalizan de modo especial. En las constantes hexadecimales, el valor numérico va precedido
por el signo "16#". Por ejemplo, la CPU del PLC interpreta que la indicación "16#12" es el valor
hexadecimal 12.
En la lista de instrucciones MELSEC, la constante va precedida de la letra "K" o de la "H". Ejemplos:
K100 (valor decimal "100"), H64 (valor hexadecimal "64")
La tabla siguiente muestra los rangos de valores de las constantes decimales y hexadecimales.
5.6.2
Constantes
16 bits
32 bits
Decimal
De –32 768 a +32 767
De –2 147 483 648 a +2 147 483 647
Hexadecimal
De 0 a FFFF
De 0 a FFFFFFFF
Constantes con números de coma flotante
Las constantes decimales son números enteros sin cifras detrás de la coma. Los números de coma
flotante, por el contrario, pueden tener delante y detrás una coma decimal, lo que supone una ventaja a la hora de realizar operaciones aritméticas.
En el programa, las constantes compuestas de números de coma flotantes están señalizadas por
una "E" precedente (por ejemplo E1.234 o E1.234 + 3). Las cifras de coma flotante se pueden definir
de distintos modos:
–
Indicación de una constante sin exponentes
El valor se indica del modo habitual. Pero, no obstante, la coma debe sustituirse por un punto.
Por ejemplo, el valor "10,2345" se puede transferir en el programa como "E10.2345".
–
Indicación de una constante con exponentes
El valor se indica con una base y un exponente. El exponente tiene la base 10 (10 n). El valor
"1234", por ejemplo, puede representarse también como "1,234 x 1000" o bien, – en la convención de escritura exponencial – como "1,234 x 10 3". En el programa este valor se indica
como "E1.234 + 3" ("+3 se corresponde a "10 3").
Los números de coma flotante puede adoptar valores de los rangos siguientes:
de –1,0 x 2128 a –1,0 x 2–126,
0
y de 1,0 x 2–126 a 1,0 x 2+128
5.6.3
Cadenas de caracteres constantes
Cuando, dentro de un programa, se indican caracteres entre comillas, se interpretan como caracteres ASCII (p. ej. "MOTOR12"). Un carácter ocupa 1 byte. Una secuencia de caracteres puede incluir
hasta 32 caracteres.
5 – 14
MITSUBISHI ELECTRIC
Los operandos en detalle
Consejos útiles de programación con respecto al temporizador y al contador
5.7
Consejos útiles de programación con respecto al
temporizador y al contador
5.7.1
Especificación indirecta de valores nominales en los temporizadores y contadores
Los valores nominales de cómputo y de tiempo se pueden transferir directamente en el programa
a los temporizadores y contadores:
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
OUT
LD
OUT
X1
T31
K500
M50
C0
K34
Lista de instrucciones IEC
LD
TIMER_M
LD
COUNTER_M
X1
TC31, 500
M50
CC0, K34
T31 en el ejemplo mostrado arriba es un temporizador de 100 ms. Con la constante "500" se ajusta el
intervalo de retardo a 500 x 0,1 s = 50 s. El valor nominal para el contador C0 se ajusta directamente
en "34".
La ventaja de esta forma de especificar el valor nominal es que ya no hace falta ocuparse más de este
valor nominal. También si se produce un corte de corriente o, directamente después de la conexión,
se aplican los valores nominales prescritos por el programa. Pero, no obstante, tienen la desventaja
de que hay que cambiar el programa si se desea modificar el valor nominal. Especialmente los valores nominales del temporizador suelen tener que adaptarse después de la puesta en funcionamiento del control y de la prueba del programa.
Los valores nominales para el temporizador y el contador se pueden introducir también en el registro de datos, con lo que el programa los lee de estos registros. Así los valores de referencia se pueden
modificar con rapidez con una unidad de programación acoplada. Este método permite también
introducir los valores nominales mediante un interruptor en un tablero o unidad de mando.
La ilustración en la página siguiente muestra ejemplos de la indicación indirecta de valores nominales.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
5 – 15
Consejos útiles de programación con respecto al temporizador y al contador
Diagrama de contactos
Los operandos en detalle
Lista de instrucciones MELSEC
LD
MOV
LD
OUT T
LD
MOV
LD
OUT
M15
D100
D31
X1
31
D131
SM402
K34
D5
M50
C0
D5
Lista de instrucciones IEC
LD
MOV_M
LD
TIMER_M
LD
MOV_M
LD
COUNTER_M
M15
D100, D31
X1
TC31, D31
SM402
K34, D5
M50
CC0, D5
–
Cuando el marcador M15 es "1", el contenido del registro de datos D100 se copia en el registro
de datos D31. Este registro contiene el valor nominal para T31. El contenido de D100 se puede,
por ejemplo, modificar con una unidad de mando.
–
La marca especial SM402 está conectada solo cuando se inicia el PLC para un ciclo de programa.
De este modo, después de la conexión del PLC se introduce la constante "34" en el registro de
datos D5 que sirve de memoria de valores de referencia para el contador C0.
Los valores nominales no es imprescindible introducirlos en el registro de datos en el programa PLC.
También se pueden definir mediante una unidad de programación antes del comienzo del
programa.
E
ATENCIÓN:
Para guardar los valores nominales del temporizador y del contador utilice el registro de datos
latch, si estos valores no los introduce el programa PLC en el registro. Tenga en cuenta que los
contenidos de este registro también se pierden cuando la batería buffer se agota.
Si se emplean registros normales, los valores nominales se borran al apagar el suministro de tensión o al colocar el interruptor de RUN/STOP en la posición de STOP. Después de conectar la tensión o en el siguiente arranque del PLC pueden producirse estados peligrosos debido al ajuste en
"0" resultante de los valores nominales.
5 – 16
MITSUBISHI ELECTRIC
Los operandos en detalle
5.7.2
Consejos útiles de programación con respecto al temporizador y al contador
Retardo de desconexión
Todos los temporizadores del PLC de MELSEC funcionan como retardo de conexión. La salida del
temporizador se conecta después de transcurrir el tiempo especificado. Con frecuencia, se requieren retardos de desconexión. (Un ejemplo de aplicación es el control de un ventilador que sigue
funcionando unos minutos después de apagar la luz del cuarto de baño).
Variante de programa 1 (autoenclavamiento)
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
LD
ANI
ORB
OUT
LDI
OUT
X1
Y10
T0
Y10
X1
T0
K300
Lista de instrucciones IEC
LD
OR(
ANDN
)
ST
LDN
TIMER_M
X1
Y10
TS0
Y10
X1
TC0, 300
Mientras que la entrada X1 (por ej. el interruptor de la luz), también está conectada con la salida Y10
(el ventilador). Pero también después de desconectar X1, Y10 permanece conectado mediante
autoenclavamiento porque el temporizador T0 no ha transcurrido aún que, a su vez, se inicia al desconectar X1. Cuando transcurre el intervalo ajustado (por ejemplo 300 x 0,1 s = 30 s) T0 interrumpe
el autoenclavamiento de Y10 y esta salida se desconecta.
Evolución de la señal
X1
30 s
T0
Y10
t
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
5 – 17
Consejos útiles de programación con respecto al temporizador y al contador
Los operandos en detalle
Variante de programa 2 (establecer y restablecer)
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
SET
LDI
OUT
X1
Y10
X1
T0
K300
T0
Y000
LD
RST
Lista de instrucciones IEC
LD
S
LDN
TIMER_M
LD
R
X1
Y10
X1
TC0, 300
TS0
Y10
Al conectar X1 se establece la salida Y10 (se activa). Al desconectar X1 se inicia T0. Cuando transcurre
el tiempo ajustado, T0 restablecer la salida Y10. La evolución de la señal es idéntica a la variante de
programa 1.
5 – 18
MITSUBISHI ELECTRIC
Los operandos en detalle
5.7.3
Consejos útiles de programación con respecto al temporizador y al contador
Retardo de conexión y desconexión
En la práctica puede ocurrir que una salida se conecte con efecto retardado y, a la vez, también vaya
a desconectarse con retardo. Esta tarea se puede resolver con facilidad mediante conexiones básicas lógicas.
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
OUT
LDI
OUT
LD
OR
ANI
OUT
X0
T1
K25
X0
T2
K50
T1
Y10
T2
Y10
Lista de instrucciones IEC
LD
TIMER_M
LDN
TIMER_M
LD
OR
ANDN
ST
X0
TC1, 25
X0
TC2, 50
TS1
Y10
TS2
Y10
Secuencia de señales
ON
X0
OFF
1
T1
0
1
T2
0
ON
Y10
OFF
t1
t2
t
Al conectar X0, T1 se inicia y T2 se restablece. Cuando transcurre el tiempo t1, la salida Y10 se
conecta y permanece conectada mientras X0 está CONECTADO.
Cuando X0 se desconecta, restableciendo por ello T1, Y10 permanece conectado al principio por el
autoenclavamiento de T1. Al desconectarse X0 se inicia T2. Este temporizador se desconecta con
retardo la salida Y10 cuando transcurre el tiempo t2.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
5 – 19
Consejos útiles de programación con respecto al temporizador y al contador
5.7.4
Los operandos en detalle
Generador de impulsos
En la CPU del PLC hay marcas especiales que permiten resolver con facilidad las tareas de programación
en las que se requiera un ritmo o ciclo fijo (por ejemplo para dirigir una luz para un mensaje de avería).
SM413, por ej., se conecta y desconecta en un ritmo de 1 segundo. Encontrará una descripción detallada
de todas las marcas especiales en las instrucciones de programación de la serie A/Q y del Sistema Q de
MELSEC n°87432.
Cuando se requieran otros tiempos de ciclo o tiempos diferentes de conexión y desconexión, se
puede realizar un generador de impulsos.
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
ANI
OUT
X1
T2
T1
K10
T1
T2
K20
LD
OUT
OUT Y10
Lista de instrucciones IEC
LD
ANDN
TIMER_M
LD
TIMER_M
ST
X1
TS2
TC1, 10
TS1
TC2, 20
Y10
X1 inicia el generador de impulsos. Esta entrada también puede omitirse. Entonces, el generador
de impulsos está activado siempre. En el desarrollo ulterior del programa, se procesa la salida de
T1, por ej. para pilotos de aviso. El intervalo de conexión está determinado por T2 y el intervalo de
desconexión, por T1.
La salida del temporizador T2 solo se conecta para un ciclo de programa. En la imagen siguiente que
muestra la evolución de señal del programa de ejemplo este tiempo se representa con una longitud
exagerada. T2 desconecta T1, con lo que se desconecta también T2 inmediatamente después. En
sentido estricto, lo que ocurre es que el tiempo de conexión se prolonga por el intervalo necesario
para ejecutar el programa. Como el tiempo de ciclo solo dura unos pocos milisegundos, generalmente no hace falta tenerlo en cuenta.
Secuencia de señales
ON
X0
OFF
1
T1
0
t1
1
T2
t2
0
ON
Y10
OFF
t
5 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
6
Sinopsis de las instrucciones de aplicación
Programación avanzada
Con las instrucciones básica lógicas descritas en el capítulo 4, un control lógico programable puede
reproducir las funciones de los controles de contactores. Pero con esto no se agotan en absoluto las
posibilidades de un PLC. El corazón de todos los PLC lo forma un microprocesador y por eso realiza
sin problemas cálculos, comparaciones de cifras, conversiones de sistemas numéricos o procesa
valores analógicos.
Para ejecutar estas funciones que van más allá de las conexiones lógicas, se necesitan instrucciones
especiales, las llamadas instrucciones de aplicación.
6.1
Sinopsis de las instrucciones de aplicación
Las instrucciones de aplicación están identificadas de modo unívoco mediante una abreviatura
derivada de la descripción de la función. Por ejemplo, "MOV" es la denominación de la instrucción
con la que se pueden transferir datos de 16 bits. (MOV viene del verbo inglés
, mover o trasladar, porque todas las abreviaturas de instrucciones de aplicación vienen del inglés.)
La tabla siguiente muestra una sinopsis de todas las instrucciones de aplicación para poner de manifiesto las posibilidades del Sistema Q de MELSEC. Pero no se asuste, no tiene que aprenderse todas
estas abreviaturas. Cuando programe, puede utilizar la función de ayuda del software de programación GX Developer o GX IEC Developer. Todas las instrucciones están descritas detalladamente
y con ejemplos en las instrucciones de programación de la serie A/Q y del Sistema Q de MELSEC,
n° de art. 87 432 Por eso, en este capítulo solo se van a tratar las instrucciones utilizadas con
mayor frecuencia (que, además, aparecen sombreadas de gris en el cuadro).
INDICACIÓN
Muchas de las instrucciones de aplicación pueden ejecutarse cíclicamente o solo con el flanco ascendente de la condición de entrada. En este caso a la instrucción se le añade detrás una "P". Por
ejemplo:
-> transferencia cíclica de datos mientras se cumple la condición de entrada;
-> transferencia de datos en una sola ocasión con el flanco ascendente de la condición de
entrada.
Clasificación
Instrucciones
comparativas
Instrucción Significado
Comparación de
datos de 16 bits
dentro de enlaces
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
LD=
Comparación de "igual"
LD>
Comparación de "mayor"
LD<
Comparación de "menor"
LD<>
Comparación de "desigual"
LD<=
Comparación de "menor o igual"
LD>=
Comparación de "mayor o igual"
AND=
Comparación de "igual"
AND>
Comparación de "mayor"
AND<
Comparación de "menor"
AND<>
Comparación de "desigual"
AND<=
Comparación de "menor o igual"
AND>=
Comparación de "mayor o igual"
OR=
Comparación de "igual"
OR>
Comparación de "mayor"
OR<
Comparación de "menor"
OR<>
Comparación de "desigual"
OR<=
Comparación de "menor o igual"
OR>=
Comparación de "mayor o igual"
6–1
Sinopsis de las instrucciones de aplicación
Clasificación
Programación avanzada
Instrucción Significado
LDD=
LDD>
LDD<
LDD<>
LDD<=
LDD>=
ANDD=
ANDD>
Comparación de
datos de 32 bits
ANDD<
ANDD<>
Comparación de datos de 32 bits dentro de enlaces
ANDD>=
ANDD<=
ORD=
ORD>
ORD<
ORD<>
ORD<=
ORD>=
LDE=
LDE>
LDE<
LDE<>
LDE<=
LDE>=
ANDE=
Instrucciones
comparativas
ANDE>
Comparación de
números de coma
flotante
ANDE<
ANDE<>
Comparación dentro de enlaces
ANDE>=
ANDE<=
ORE=
ORE>
ORE<
ORE<>
ORE<=
ORE>=
LD$=
LD$>
LD$<
LD$<>
LD$<=
LD$>=
Comparación de
cadenas de
caracteres
AND$=
AND$>
Indicador de carácter – comparación de
cadenas de caracteres dentro de enlaces
AND$<
AND$<>
AND$>=
AND$<=
OR$=
OR$>
OR$<
6–2
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
Sinopsis de las instrucciones de aplicación
Clasificación
Instrucción Significado
OR$<>
Comparación de
cadenas de caracteres
OR$<=
Indicador de carácter – comparación de
cadenas de caracteres dentro de enlaces
OR$>=
BKCMP=
Instrucciones
comparativas
BKCMP>
Indicador de
bloque – comparación
de datos binarios
BKCMP<
BKCMP<>
BKCMP<=
Se comparan los caracteres de los operandos sucesivos
(bloques de 16 bits) que están almacenados en dos fuentes de
datos distintas. El número de bloques de 16 bits se
establece en la instrucción. El resultado de la comparación
se guarda en un área independiente.
BKCMP>=
Adición y
substracción
Instrucciones
aritméticas
Multiplicación
y división
Enlace de cadenas
de caracteres
Incrementar y decrementar datos binarios
+
Adición de datos binarios de 16 bits
-
Substracción de datos binarios de 16 bits
D+
Adición de datos binarios de 32 bits
D-
Substracción de datos binarios de 32 bits
B+
Adición de datos BCD de 4 cifras
B-
Substracción de datos BCD de 4 cifras
DB+
Adición de datos BCD de 8 cifras
DB-
Substracción de datos BCD de 8 cifras
E+
Adición de números de coma flotante
E-
Substracción de números de coma flotante
BK+
Adición en bloques de datos binarios
BK-
Substracción en bloques de datos binarios
x
Multiplicación de datos binarios de 16 bits
/
División de datos binarios de 16 bits
Dx
Multiplicación de datos binarios de 32 bits
D/
División de datos binarios de 32 bits
Bx
Multiplicación de datos BCD de 4 cifras
B/
División de datos BCD de 4 cifras
DBx
Multiplicación de datos BCD de 8 cifras
DB/
División de datos BCD de 8 cifras
Ex
Multiplicación de números de coma flotante
E/
División de números de coma flotante
S+
Añadir – una cadena de caracteres se agrega a otra cadena.
INC
Incrementar (aumentar "1" el valor actual) datos de 16 bits
DINC
Incrementar datos binarios de 32 bits
DEC
Decrementar (reducir "1" el valor actual) datos de 16 bits
DDEC
Datos binarios -> BCD
BCD->datos binarios
Instrucciones
de conversión
Número
binario -> número
de coma flotante
Número de coma
flotante -> número
binario
Datos binarios -> datos
binarios
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
Incrementar datos binarios de 32 bits
BCD
Conversión de datos binarios de 16 bits a datos BCD
DBCD
Conversión de datos binarios de 32 bits a datos BCD
BKBCD
Conversión en bloque de los datos BIN a datos BCD
BIN
Conversión de datos BCD de 4 cifras a datos binarios
DBIN
Conversión de datos BCD de 8 cifras a datos binarios
BKBIN
Conversión en bloque de los datos BCD a datos BIN
FLT
Conversión de un número binario de
16 bits a un número de coma flotante
DFLT
Conversión de un número binario de
32 bits a un número de coma flotante
INT
Conversión de un número de coma
flotante a un número binario de 16 bits
DINT
Conversión de un número de coma
flotante a un número binario de 32 bits
DBL
Conversión de datos binarios de
16 bits a datos binarios de 32 bits
PALABRA
Conversión de datos binarios de
32 bits a datos binarios de 16 bits
6–3
Sinopsis de las instrucciones de aplicación
Clasificación
Instrucción Significado
Datos binarios ->
código Gray
Instrucciones
de conversión
Programación avanzada
Código Gray ->
datos binarios
GRY
Conversión de datos binarios de 16 bits a código Gray
DGRY
Conversión de datos binarios de 32 bits a código Gray
GBIN
Conversión de datos de código Gray a datos binarios de 16 bits
DGBIN
Conversión de datos de código Gray a datos binarios de 32 bits
NEG
Cambio de signo
para datos de 16 bits
DNEG
Formación de complemento a dos de datos binarios de 32 bits
ENEG
Inversión de signo con números de coma flotante
MOV
Transferencia de datos sueltos de 16 bits
BMOV
Transferencia de datos en bloque (16 bits)
FMOV
Llenado de un bloque de datos (contenido idéntico
en todos los operandos del bloque de datos)
XCH
para datos de 32 bits
BXCH
Cambio en bloque de bloques de datos binarios
Intercambio de los bytes dentro de una palabra
Transferencia de datos sueltos de 32 bits
DXCH
Intercambiar contenido de dos operandos
EMOV
Transferencia de números de coma flotante
para secuencias
de caracteres
$MOV
Transferencia de secuencias de caracteres
Para archivos
Para bloques de datos
Instrucciones de salto
CML
Inversión de datos (negación bit a bit) de datos binarios de 16 bits
DCML
Inversión de datos (negación bit a bit) de datos binarios de 32 bits
SP.FWRITE Escribir datos en un archivo
SP.FREAD
RBMOV
SCJ
Salto condicionado en el ciclo siguiente
JMP
Instrucción de salto
EI
Permite llamar un programa de interrupción
DI
Impide el procesamiento de un programa de interrupción
Habilitar/bloquear interrupciones individuales
IMASK
Control de la condición de ejecución de
programas de interrupción
Fin del programa de
interrupción
IRET
Retorno del programa de interrupción al programa principal
Entradas y salidas
RFS
Actualización de las entradas y salidas de un área
determinada para un ciclo de programa
Datos de red y de
interfaz
COM
Actualización de los datos de red y de interfaz
Lógica OR
Lógica OR exclusiva
6–4
Salto al fin del programa
Bloquear interrupciones
Lógica Y
Instrucciones
lógicas
Transferencia de bloques de datos con una elevada velocidad
Salto condicionado dentro de un programa
Habilitar interrupciones
Actualización de link
Instrucciones
lógicas
Leer datos de un archivo
CJ
GOEND
Actualización
de los datos
Escribir datos en un registro EEPROM
DMOV
para números
de coma flotante
Inversión
Control de
interrupciones
Intercambiar contenido de dos operandos
SWAP
EROMWR
Instrucciones
de
transferencia
Formación de complemento a dos
(cambio de signo) de datos binarios de 16 bits
Lógica NOR exclusiva
DI
Impedir la ejecución de una actualización de link
EI
Permitir la ejecución de una actualización de link
WAND
Enlace de dos operandos de 16 bits
DAND
Enlace de dos operandos de 32 bits
BKAND
Conexión de operandos de 16 bits en bloques de datos
WOR
Enlace de dos operandos de 16 bits
DOR
Enlace de dos operandos de 32 bits
BKOR
Conexión de operandos de 16 bits en bloques de datos
WXOR
Enlace de dos operandos de 16 bits
DXOR
Enlace de dos operandos de 32 bits
BKXOR
Conexión de operandos de 16 bits en bloques de datos
WNXR
Enlace de dos operandos de 16 bits
DNXR
Enlace de dos operandos de 32 bits
BKXNR
Conexión de operandos de 16 bits en bloques de datos
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
Sinopsis de las instrucciones de aplicación
Clasificación
Instrucción Significado
Datos de 16 bits
Instrucciones
de rotación
Datos de 32 bits
Datos de 16 bits
Instrucciones
de traslación
Operandos de bit
Operandos de palabra
Instrucciones
de tratamiento
de bits
Poner al
inicio/reposición
Rotación de bits hacia la derecha
RCR
Rotar bits hacia la derecha con carry bits
ROL
Rotación de bits hacia la izquierda
RCL
Rotar bits hacia la izquierda con carry bits
DROR
Rotación de bits hacia la derecha
DRCR
Rotar bits hacia la derecha con carry bits
DROL
Rotación de bits hacia la izquierda
DRCL
Rotar bits hacia la izquierda con carry bits
SFR
Traslación de n bits hacia la derecha (n: 0 a 15)
SFL
Traslación de n bits hacia la izquierda (n: 0 a 15)
BSFR
Pasar un número de operandos de bit 1 bit hacia la derecha
BSFL
Pasar un número de operandos de bit 1 bit hacia la izquierda
DSFR
DFL
Pasar un número de operandos de palabra
1 dirección hacia la derecha o izquierda
BSET
Establecer bits sueltos
BRST
Restablecer bits sueltos
BKRST
Consulta de estado
TEST
DTEST
Restablecer rangos de bits
Consulta de estado de bits individuales
en palabras de datos de 16/ 32 bits
SER
Buscar datos de 16 bits
DSER
Buscar datos de 32 bits
SUM
DSUM
Determinar el número de bits establecidos en
una palabra de datos de 16/32 bits
Descodificar
DECO
Descodificación de 8 a 256 bits (de binar a decimal)
Codificar
ENCO
Codificación de 256 a 8 bits (de decimal a binar)
Buscar
Verificar
Codificación de
7 segmentos
Disgregar o juntar
Instrucciones
de tratamiento palabras de
datos de 16 bits
de datos
Buscar valores
máximos
Buscar valores mínimos
Clasificar
Formar sumas
Instrucciones
de programa
estructuradas
ROR
Repeticiones
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
SEG
Conversión de un código binario de 4 cifras
para dirigir una indicación de 7 segmentos
DIS
Disgregar valores de datos de 16 bits en grupos de hasta 4 bits
UNI
Almacenar los 4 bits de menor valencia de hasta 4 valores
de datos de 16 bits en un valor de 16 bits
NDIS
Separar datos en grupos de bits de tamaño variable
NUNI
Agrupar datos en grupos de bits de tamaño variable
WTOB
Separar datos en grupos de bytes
BTOW
Agrupar datos en grupos de bytes
MAX
Buscar el mayor valor en bloques de datos de 16 bits
DMAX
Buscar el mayor valor en bloques de datos de 32 bits
MIN
Buscar el valor menor en bloques de datos de 16 bits
DMIN
Buscar el valor menor en bloques de datos de 32 bits
SORT
Clasificar datos de 16 bits
DSORT
Clasificar datos de 32 bits
WSUM
Formar sumas de datos binarios de 16 bits
DWSUM
Formar sumas de datos binarios de 32 bits
FOR
Comienzo de una repetición de programa
NEXT
Fin de una repetición de programa
BREAK
Finalizar la ejecución FOR-NEXT
6–5
Sinopsis de las instrucciones de aplicación
Clasificación
Programación avanzada
Instrucción Significado
Subprogramas
Instrucciones
de programa
estructuradas
CALL
Llamada de un subprograma
RET
Fin de un subprograma
FCALL*
Restablecer las salidas de los subprogramas
ECALL*
Llamada de un subprograma que se encuentra en otro programa
EFCALL*
Restablecer salidas en subprogramas que
se encuentran en otros programas
IX
Edición de índices
Escribir
Instrucción de
procesamiento Leer
para listas de
Borrar
datos
Insertar
Instrucciones
para el acceso
a la memoria
buffer
Instrucciones
de display
Leer
Escribir
IXEND
IXDEV
IXSET
Almacenamiento de direcciones de operandos
indexadas en una lista de índice
FIFW
Escribir datos en una lista de datos
FIFR
Leer los datos introducidos primero de una lista de datos
FPOP
Leer los datos introducidos al final de una lista de datos
FDEL
Borrar determinados bloques de datos en una lista de datos
FINS
Insertar determinados bloques de datos en la lista de datos
FROM
Leer datos de 16 bits del módulo especial
DFRO
Leer datos de 32 bits del módulo especial
TO
Escribir datos de 16 bits en el módulo especial
DTO
Escribir datos de 32 bits en el módulo especial
PR
Emisión de una cadena de caracteres ASCII
a un dispositivo periférico
PRC
Emisión de un comentario en código ASCII
a un dispositivo periférico
LEDR
Restablecer marcadores de errores e indicadores LED
Salida ASCII
Borrar indicador
CHKST
CHK
Control de errores
Reconocimiento y
solución
de errores
Almacenamiento de
estados de operandos
Supervisión de
exploración
(Sampling Trace)
Supervisión de
programa
(Program Trace)
Supervisión
(Trace)
Instrucciones
de procesamiento para
secuencias de
caracteres
*
6–6
Direccionamiento indexado de una parte del programa
Instrucción de inicio para la instrucción CHK
Control de errores
CHKCIR
Generar redes de inspección para la instrucción CHK
CHKEND
Instrucción final para el rango de programa
con las redes de inspección generadas
SLT
Definir el estado latch (guardar los estados de operandos)
SLTR
Restablecer el estado latch (guardar los estados de operandos)
STRA
Establecer supervisión de exploración
STRAR
Restablecer supervisión de exploración
PTRA
Establecer supervisión de programa
PTRAR
Restablecer supervisión de programa
PTRAEXE
Ejecutar supervisión de programa
TRACE
Iniciar supervisión
TRACER
Se borran los datos guardados mediante la instrucción TRACE
BINDA
Conversión de datos binarios de 16/32 bits
a números decimales en código ASCII
Binario ->
Decimal (ASCII)
DBINDA
Binario ->
hexadecimal (ASCII)
DBINHA
Conversión de datos binarios de 16/32 bits
a números hexadecimales en código ASCII
BCDDA
Conversión de datos BCD de 4 cifras a código ASCII
DBCDDA
Conversión de datos BCD de 8 cifras a código ASCII
BCD -> ASCII
BINHA
DABIN
Decimal
(ASCII) -> binario
DDABIN
Hexadecimal
(ASCII) -> binario
DHABIN
HABIN
Conversión de datos ASCII decimales
a datos binarios de 16/32 bits
Conversión de datos ASCII hexadecimales
a datos binarios de 16/32 bits
Las instrucciones FCALL, ECALL y EFCALL no se pueden programar con el software de programación GX IEC Developer.
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
Sinopsis de las instrucciones de aplicación
Clasificación
Instrucción Significado
DABCD
Conversión de datos ASCII decimales en datos BCD de 4 cifras
DDABCD
Conversión de datos ASCII decimales en datos BCD de 8 cifras
COMRD
Leer comentarios y guardarlos como código ASCII
Detección de longitud
LEN
Registrar la longitud de secuencias de caracteres
Binario -> secuencia
de datos
STR
Añadir una coma decimal y convertir datos binarios
de 16/32 bits en secuencias de caracteres
Decimal (ASCII) -> BCD
Leer datos
de comentario
Secuencia de
caracteres -> binario
Instrucciones
de procesamiento para
secuencias de
caracteres
Instrucciones
para datos
BCD
Conversión de secuencias de caracteres
en datos binarios de 16/32 bits
Conversión de números de coma flotante
en una secuencia de caracteres
Secuencia de
caracteres -> número
de coma flotante
EVAL
Conversión de una secuencia de caracteres
en un número decimal de coma flotante
Cifras de coma
flotante -> BCD
EMOD
Conversión de cifras de coma flotante en el formato BCD
Cifras de coma
flotante -> decimal
EREXP
Conversión de cifras de coma flotante al formato decimal
Datos de
16 bits BIN ->ASCII
ASC
Conversión de datos BIN de 16 bits a código ASCII
HEX
Conversión de los valores ASCII hexadecimales en valores binarios
Extracto de datos de
secuencia de caracteres
RIGHT
Extracto de datos de la parte derecha de la secuencia de caracteres
LEFT
Extracto de datos de la parte izquierda de la secuencia de caracteres
Guardar
MIDR
Guardar las partes definidas de la cadena de datos
Trasladar
MIDW
Trasladar partes de una cadena de datos a un área definida
Buscar
INSTR
Buscar cadenas de caracteres
Funciones trigonométricas
Números estocásticos
Funciones
trigonométricas
Funciones
aritméticas
Limitación
Instrucciones
de control
de datos
DVAL
ESTR
Funciones
aritméticas
Funciones
especiales
VAL
Números de coma
flotante -> secuencia
de caracteres
ASCII -> binario
Instrucciones
para cifras de
coma flotante
DSTR
Offset de entrada
Offset de salida
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
SIN
Cálculo del seno
COS
Cálculo del coseno
TAN
Cálculo de la tangente
ASIN
Cálculo del seno del arco
ACOS
Cálculo del coseno del arco
ATAN
Cálculo de la tangente del arco
RAD
Conversión de grado en radiante
DEG
Conversión de radiante en grado
SQR
Cálculo de la raíz cuadrada
EXP
Número de coma flotante como exponente para la base e
LOGE
Cálculo del logaritmo natural
RND
Generación de números estocásticos
SRND
Actualización de series de números estocásticos
BSIN
Cálculo del seno
BCOS
Cálculo del coseno
BTAN
Cálculo de la tangente
BASIN
Cálculo del seno del arco
BACOS
Cálculo del coseno del arco
BATAN
Cálculo de la tangente del arco
BSQR
Cálculo de la raíz cuadrada de datos BCD de 4 cifras
BDSQR
Cálculo de la raíz cuadrada de datos BCD de 8 cifras
LIMIT
DLIMIT
BAND
DBAND
ZONE
DZONE
Limitación del rango de valores iniciales
de los datos binarios de 16/ 32 bits
Determinar el valor de offset de entrada
de datos binarios de 16/32 bits
Determinar el valor de offset de salida de
datos binarios de 16/32 bits
6–7
Sinopsis de las instrucciones de aplicación
Clasificación
Instrucción Significado
RSET
Cambio entre los bloques de
registros de archivos
QDRET
Cambio entre los archivos en
los registros de archivos
QCDSET
Cambio entre los archivos para
comentarios en los registros de archivos
Leer
ZRRDB
Leer directamente un byte
de un registro de archivos
Escribir
ZRWRB
Escribir directamente un byte
de un registro de archivos
Leer
DATERD
Leer hora y fecha
Ajustar
DATEWR
Transferir la hora y la fecha al PLC
Sumar
DATE+
Sumar datos horarios
Restar
DATE-
Restar datos horarios
Instrucciones
de cambio
Instrucciones
para registros
de archivos
Operaciones
con la hora
integrada del
PLC
Programación avanzada
SECOND
Cambio de formato
HOUR
Instrucciones
para dispositivos periféricos
Salida
Entrada
Instrucciones
para controlar
la ejecución
del
programa
MSG
Salida de mensajes a los dispositivos periféricos
Introducción con teclado de los datos a los periféricos
KEY
Introducción con teclado de valores numéricos
Cambio de un programa al modo de
standby restableciendo las salidas
Ejecución cíclica del
programa
PSCAN
Cambio de un programa al modo de
una ejecución de programa por ciclo
Baja velocidad de procesamiento
PLOW
Cambio de un programa al modo de
una velocidad de procesamiento baja
Borrar el programa
Borrar y cargar
Instrucciones
Actualización de datos
para el intercambio de
Routing
datos en redes
Instrucciones
Escribir datos
para el interLeer datos
cambio de
datos en el
modo de Multi Actualizar datos
CPU
Temporizador
watchdog
Información de módulo
Control
de sistema
PLOADP
PSWAPP
Borrar el programa que está en el modo
standby y cargar el programa de la memoria
ZCOM
Actualización de datos en los módulos de red
RTREAD
Leer la información de enrutamiento de la red
RTWRITE
Escribir la información de enrutamiento de la red
S.TO
Introducir datos en la sección común de la memoria
FROM
Leer datos de la zona común
de la memoria de otra CPU
COM
Se actualiza la zona común de la memoria
para el modo de Multi CPU.
WDT
Restablecer el temporizador watchdog
UNIRD
Leer información de un módulo
ZPUSH
Guardar los contenidos de un registro
de índice en un registro
ZPOP
Ciclos de sistema
Cargar el programa de la memoria
PUNLOADP Borrar el programa que está en modo standby
Registro de índice
Guardar la dirección
del operando
6–8
Cambio de un programa al modo de standby
POFF
Cargar el programa
Instrucciones
para manejar
los programas
Cambiar la indicación horaria en segundos
a la forma "horas, minutos, segundos"
PKEY
PSTOP
Modo standby
Cambiar la indicación horaria de la forma
"horas, minutos, segundos" a segundos
ADRSET
DUTY
Restablecer los contenidos de un registro
de índice de un registro
Guardar una dirección indirecta
(no en el GX IEC Developer)
Especificación de los ciclos
de ejecución de un operando
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
Sinopsis de las instrucciones de aplicación
Clasificación
Instrucción Significado
Contador
Temporizador
Instrucciones
relativas a la
aplicación
Temporizador programable
STMR
Temporizador de función especial (temporizador lento)
STMRH
Temporizador de función especial (temporizador rápido)
Instrucción de posicionamiento para mesas giratorias
Señal de rampa
RAMP
Elevación gradual de un valor
Contador de impulsos
SPD
Cómputo de los impulsos de entrada durante la duración
especificada y almacenamiento del valor de recuento.
Salida de impulsos
PLSY
Salida de impulsos con número ajustable de los impulsos
Modulación de la
amplitud del impulso
PWM
Se puede ajustar la salida del impulso, la duración
del periodo y la longitud del impulso
MTR
Formación de una matriz para leer informaciones
BUFRCVS
Transferir los datos del módulo de interfaz a la CPU del PLC
Enviar datos
PRR
Enviar datos por vía del módulo de interfaz mediante
un marco de datos definido por el usuario
Marco de datos
definido por el usuario
GETE
Leer marco de datos definido por el usuario
PUTE
Escribir o borrar el marco de datos definido por el usuario
Leer datos
BBLKRD
Leer los datos de la memoria buffer de un módulo
PROFIBUS/DP y guardarlos en la CPU del PLC
Escribir datos
BBLKWR
Grabar datos de la CPU del PLC en la memoria
buffer de un módulo PROFIBUS/DP
Leer datos
Escribir datos
Instrucciones
para los
módulos
ETHERNET
Contador bifase hacia delante/ hacia atrás
TTMR
ROTC
Leer datos
Instrucciones
para los
módulos
PROFIBUS/DP
Contador monofase hacia delante/ hacia atrás
UDCNT2
Instrucción de
mesa giratoria
Matriz de entrada
Instrucciones
para módulos
de interfaz
en serie
UDCNT1
BUFRCV
BUFRCVS
Se leen del módulo ETHERNET los datos recibidos
en la comunicación con el buffer fijo.
BUFSND
Transferir datos de la CPU al módulo ETHERNET
Abrir la conexión
OPEN
Establecer una comunicación
Cerrar la comunicación
CLOSE
Desestablecer una comunicación
Borrar errores
ERRCLR
Borrar los códigos de error en la memoria buffer,
desconectar el LED "ERR" del módulo ETHERNET
Leer el código de error
ERRRD
Leer los códigos de error de la memoria buffer
UINI
Inicialización de nuevo del módulo ETHERNET
Inicialización
Transferir los
parámetros de red
Leer datos
Instrucción
para la red
CC-Link
RLPASET
RIRD
Leer los datos de la memoria buffer de un módulo CC-Link
de otra estación o de la CPU del PLC de esa estación
RICV
Leer los datos de la memoria buffer de una estación CC-Link
inteligente utilizando un protocolo de intercambio
RIFR
Leer los datos que otra estación haya escrito
en la zona actualizada automáticamente de la
memoria buffer de la estación master CC-Link
RIWT
Escribir datos en la memoria buffer de un módulo CC-Link
de otra estación o en la CPU del PLC de esa estación
RISEND
Grabar datos en la memoria buffer de una estación CC-Link
inteligente utilizando un protocolo de intercambio
Escribir datos
RITO
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
Transferencia de los parámetros de red a
la estación master del CC-Link
Escribir datos de la CPU del PLC en la zona actualizada
automáticamente de la memoria buffer de la estación
master del CC-Link A continuación estos datos se
transfieren a la estación indicada.
6–9
Sinopsis de las instrucciones de aplicación
6.1.1
Programación avanzada
Instrucciones adicionales para las CPU de proceso
Para programar reglas simple y rápidamente, en las CPU de proceso Q12PHCPU y Q25PHCPU
se pueden emplear las instrucciones de regulación que figuran en la tabla siguiente.
Clasificación
Instrucción Significado
Entrada
Salida
Instrucciones
de entrada
y salida
IN
OUT1
OUT2
MOUT
Salida de la magnitud de regulación en
el modo manual de la regulación
PWM
DUTY
Emitida señal modulada por amplitud de impulso (0 a 100 %)
Comparación
BC
Comparación de un valor de entrada con hasta dos valores de
referencia y emisión del resultado mediante operandos de bit
Integración de
impulsos
PSUM
Regulación PID
2PID
Regulación PID con dos posibilidades de ajuste adicionales
Regulación PID con comprobación de valor límite
Regulador PI
SPI
Regulador PD I
IPD
Regulación PD I
Regulador PI
BPI
Regulación PI
Regulador de
dos puntos
ONF2
Regulación de dos puntos
Regulador de
tres puntos
ONF3
Regulación de tres puntos
Limitador de
incremento
R
Regulación PI con exploración
Limitación de la velocidad incremental de la señal de salida
Alarmas de valor límite
PHPL
Comprobación del valor de entrada y salida de las
alarmas al excederse el valor límite superior o inferior.
Adelanto/ retardo
LLAG
La salida de la instrucción LLAG sigue con retardo
a la entrada o se adelanta a la entrada.
Integrador
I
Integración de una señal de entrada y salida del resultado
Diferenciador
D
Diferenciación de una señal de entrada y salida del resultado
Tiempo muerto
ajustable
Emitir el valor más
alto/medio/más bajo
DED
Emisión de un valor de entrada una
vez transcurridos los tiempos muertos
HS
Emitir el más alto de hasta 16 valores de entrada
LS
Emitir el más bajo de hasta 16 valores de entrada
MID
De entre 16 valores de entrada como máximo
se selecciona el del medio y se emite.
Formación del
promedio
AVE
Cálculo del promedio aritmético a partir de
16 valores de entrada como máximo
Limitación de valor
LIMT
Limitación de un valor de entrada a un rango
que se forma mediante dos valores límite
Formación de rampa
VLMT1
VLMT2
Limitación de la velocidad diferencial de la señal de salida
Un valor de entrada que se encuentre dentro de la ´
zona muerta ajustada no se emite como valor de salida
Zona muerta ajustable
DBND
Salida del valor de
referencia programable
PGS
Emitir los valores de salida según un modelo especificado
Cambio entre dos
señales de entrada
SEL
Cambio entre dos señales de entrada cuyas señales se
emiten en el modo automático. En el modo manual se emite
la magnitud de regulación a partir del rótulo de regulación.
Cambio sin sacudidas
Memoria analógica
6 – 10
Integración de una señal de entrada,
supervisión de zona y salida del resultado
PID
PIDP
Tratamiento
de señal
Salida de la magnitud de regulación
Salida manual
Regulador PID
Regulación
Tratamiento de un valor de entrada (valor real)
BUMP
AMR
Durante el cambio de modo manual al automático se adaptan
los valores de referencia
El valor de salida se cambia en pasos constantes
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
Sinopsis de las instrucciones de aplicación
Clasificación
Instrucción Significado
Escalar valores
Instrucciones
para conversión
y compensación
Instrucciones
aritméticas
Instrucciones
de comparación
El valor de salida depende del valor de entrada y del
trazado de la curva indicado por el usuario
Filtro
FLT
Captación de un valor de entrada en los intervalos
ajustables y formación de un valor promedio
Totalizador
SUM
Totalización de un valor de entrada y salida del resultado
Compensación
de temperatura/
presión
TPC
Compensar el valor de entrada con un valor de corrección
de temperatura y/o de presión y emitir el resultado
Cambio al valor
normalizado
ENG
Cambio de un valor de entrada en la unidad % a un
valor normalizado con una unidad física
Retorno del cambio de
un valor normalizado
IENG
Cambio de un valor de entrada con una
unidad física en un valor porcentual
Adición
ADD
Substracción
SUB
Multiplicación
MUL
Operaciones de cálculo en que se pueden
indicar coeficientes adicionales
División
DIV
Extracción (de la raíz)
SQR
Calculo de la raíz cuadrada de un valor de entrada
Emitir el valor absoluto
ABS
Calcular el importe del valor de entrada y emitirlo
Comparación para
"mayor que"
> (GT)
Comparación para
"menor que"
< (LT)
Comparación
para "igual"
= (EQ)
Comparación para
"mayor o igual"
>= (GE)
Comparación para
"menor o igual"
<= (LE)
Determinación
automática de
Autotuning
los parámetros
de regulación
INDICACIÓN
FG
IFG
AT1
Comparación de dos valores de entrada
teniendo en cuenta una histéresis
Determinación automática de los parámetros para
una regulación realizada con la instrucción PID o 2PID
Las instrucciones de programación para QnPHCPU, n° de art. 158626, incluyen una descripción
detallada de las instrucciones de regulación.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
6 – 11
Instrucciones para la transferencia de datos
6.2
Programación avanzada
Instrucciones para la transferencia de datos
En el PLC, los registros de datos sirven de memoria para los valores de medición y de salida, los resultados temporales y para los valores de tablas. Las instrucciones aritméticas leen sus valores de operando
directamente de los registros de datos e introducen sus valores en ellos – si así se desea, pero no obstante requieren instrucciones de transferencia que las apoyen. Con las instrucciones de transferencia se
copian datos de un registro a otro o se pueden introducir constantes en los registros de datos.
6.2.1
Transferencia de datos individuales con una instrucción MOV
Con una instrucción MOV (del inglés
= mover) se "mueven" o trasladan datos y se copian de una
fuente de datos a un destino. El contenido de la fuente de datos no se modifica durante la operación.
Diagrama de contactos
LD
MOV
�
Lista de instrucciones IEC
Lista de instrucciones MELSEC
X1
D10
D200
�
LD
MOV_M
�
�
X1
D10, D200
�
�
쐃 Fuente de datos (aquí también se puede introducir una constante). En las instrucciones del
= fuente
diagrama de contactos, la "s" significa
쐇 Destino de los datos; en las instrucciones del diagrama de contactos, la "d" significa
= destino.
En este ejemplo, el contenido del registro de datos D10 se transfiere al registro de datos
D200 cuando la entrada X1 está conectada. La ilustración siguiente muestra la evolución de la
señal para este ejemplo.
X001
D200
2271
125
963
5384
D10
5384
963
t
Mientras la condición de entrada de la instrucción MOV se cumpla, el contenido de la fuente
de datos se transfiere al destino de datos.
El contenido de la fuente de datos no se
modifica por la transferencia.
Cuando ya no se cumpla la condición
de entrada, el contenido del destino
de los datos ya no se modifica por
esta instrucción.
Ejecución controlada por flancos de la instrucción MOV
Para determinadas aplicaciones resulta más conveniente describir el destino de los datos solo en un
ciclo de programa. Por ejemplo, si en otro lugar en el programa se transfiere el mismo destino, o si la
transferencia solo se debe realizar en un momento definido.
Una instrucción MOV solo se ejecuta
con el flanco ascendente de la condición de entrada,
cuando añade una "P" detrás de la abreviatura "MOV". (La letra "P" se refiere al término ingles
e indica que la instrucción está gobernada por un cambio de señal o un impulso).
6 – 12
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
Instrucciones para la transferencia de datos
En el ejemplo siguiente el contenido D20 solo se introduce en el registro de datos D387 cuando el
estado de señal M110 cambia de "0" a "1".
Lista de instrucciones MELSEC
Diagrama de contactos
LD
MOVP
M110
D20
D387
Lista de instrucciones IEC
LD
MOVP_M
M110
D20, D387
�
�
Aunque M110 permanezca definido, ya no se transferirá más al registro D387. El curso de la señal en
este ejemplo pone de manifiesto este proceso:
M110
4700
D20
D387
6800
3300
4700
3300
t
El contenido de la fuente de datos solo se transfiere al destino de
los datos con el flanco ascendente de la condición de entrada.
Transferencia de datos de 32 bits
Cuando se desean transferir datos de 32 bits con una instrucción MOV, se coloca una "D" delante de
la instrucción.
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
DMOV
X1
D0
D40
Lista de instrucciones IEC
LD
DMOV_M
X1
var_D0,
varD40
Cuando está conectada la entrada X1, el contenido de los registros D0 y D1 se transfiere al registro
de datos D40 y D41 (el contenido de D0 se copia en D40 y el contenido de D1 en D41).
INDICACIÓN
En el GX IEC Developer los operandos de 32 bits no se pueden introducir directamente en la programación en el diagrama de contactos ni en la lista de instrucciones IEC. Esos operandos deben declararse antes variables (véase el apartado 4.6.2). La denominación var_D0 y var_D40 de
los operandos señaliza esta particularidad en el ejemplo.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
6 – 13
Instrucciones para la transferencia de datos
Programación avanzada
También se puede combinar el procesamiento de palabras dobles y la ejecución controlada por
flanco, como se indica en el ejemplo siguiente.
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
DMOVP
M10
D10
D610
Lista de instrucciones IEC
LD
DMOVP_M
X1
var_D10, var_D610
Al definir los marcadores M10 se transfiere el contenido de los registros D10 y D11 a los registros
D610 y D611.
Tenga en cuenta que al programar en el diagrama de contactos y en la lista de instrucciones IEC
hay que declarar variables los operandos de 32 bits (véase el apartado 4.6.2). Estos operandos no
se pueden introducir directamente con la instrucción.
INDICACIÓN
6.2.2
Transferencia de operandos de bit en los grupos
En la sección anterior se ha mostrado como con una instrucción MOV se pueden transferir constantes o los contenidos de registros de datos a otros registros de datos. Pero también en los operandos
de bit sucesivos, como los marcadores, se pueden guardar valores numéricos. Para implicar varios
operandos de bit consecutivos con una instrucción de aplicación, la dirección del primer operando
de bit se indicará junto con un factor "K" que especifica el número de operandos.
Este factor "K" indica el número de unidades para cada 4 operandos: K1 = 4 operandos, K2 = 8 operandos, K3 = 12 operandos, etc.
Por ejemplo, al indicar "K2M0" se definen ocho marcadores desde M0 hasta M7. Son posibles
factores desde K1 (4 operandos) hasta K8 (32 operandos).
Ejemplos para indicar los operandos de bit
–
K1X0:
4 entradas, inicio con X0
(X0 a X3)
–
K2X4:
8 entradas, inicio con X4
(X4 a X1B, cómputo hexadecimal)
–
K4M16:
16 marcadores, inicio con M16
(M16 a M31)
–
K3Y0:
12 salidas, inicio con Y0
(Y0 a Y1B, cómputo hexadecimal)
–
K8M0:
32 marcadores, inicio con M0
(M0 a M31)
La posibilidad de implicar varios operandos de bit con solo una instrucción reduce también el trabajo de programación. Las secuencias de programa siguientes cumplen la misma función: La transferencia de los estados de señal del marcador M0 a M3 a las salidas Y10 a Y13.
6 – 14
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
Instrucciones para la transferencia de datos
Cuando el destino de los datos es menor que la fuente de los datos, no se transfieren los bits sobrantes (véase la ilustración siguiente, ejemplo de arriba). Si el destino de los datos es mayor que la
fuente de los datos, los puestos que faltan se rellenan con "0". El bit 15 se interpreta como signo
matemático, lo que hace que el valor generado sea siempre positivo. (Como en el ejemplo inferior
de abajo en la ilustración siguiente).
Bit 15
0
Bit 0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
Bit de signo (0: positivo 1: negativo)
MOV D0 -> K2M0
Estos marcadores no se modifican.
M15 M14 M13 M12 M11 M10
M9
M8
0
1
0
1
0
1
0
1
M7
M6
M5
M4
M3
M2
M1
M0
1
0
1
0
1
MOV K2M0 -> D1
Bit de signo (0: positivo 1: negativo)
0
0
0
0
0
Bit 15
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
0
0
0
0
1
0
Bit 0
6 – 15
Instrucciones para la transferencia de datos
6.2.3
Programación avanzada
Transferencia de datos interrelaciones con una instrucción BMOV
Con la instrucción MOV presentada en la sección 6.2.1 se puede transferir como máximo un valor de
16 o de 32 bits al destino de los datos. Para la transferencia de datos interrelacionados se pueden
programar varias instrucciones MOV sucesivas. Pero se puede ahorrar esta tarea utilizando la instrucción BMOV. Esta abreviatura significa "
": Los operandos se transfieren juntos, en
bloque.
Lista de instrucciones MELSEC
Diagrama de contactos
BMOV
�
�
�
D10
D200
K5
�
Lista de instrucciones IEC
BMOV_M
�
�
D10, 5, D200
�
�
�
쐃 Fuente de datos (operando de 16 bits, se indica el primer operando del área de origen)
쐇 Destino de datos (operando de 16 bits, se indica el primer operando del área de destino)
쐋 Número de los elementos que se van a transferir
Con los operandos indicados arriba se obtiene la función siguiente:
Fuente de datos (D10)
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
Destino de datos (D200)
1234
5678
-156
8765
4321
1234
5678
-156
8765
4321
D 200
D 201
D 202
D 203
D 204
5 registros de datos
También una instrucción BMOV se puede ejecutar controlada por flanco y, en ese caso, se programa
como instrucción BMOVP (véase la sección 6.2.1).
Si se desean transferir grupos de operandos de bit con una instrucción BMOV, los factores "K" de la
fuente y del destino de los datos deben ser idénticos.
Ejemplo
–
Fuente de datos: K1M0
–
Destino de datos: K1Y0
–
Número de los elementos que se van a transferir: 2
M0
M1
M2
M3
M4
M5
M6
M7
6 – 16
0
1
1
0
1
0
1
0
0
1
1
0
1
0
1
0
Y000
Y001
Y002
Y003
Y004
Y005
Y006
Y007
This copies 2 blocks with 4 bit
devices each.
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
6.2.4
Instrucciones para la transferencia de datos
Transferencia de los mismos datos en varios operandos de destino (FMOV)
Con una instrucción FMOV se introduce el contenido de un operando de palabra o de una constante
en varios operandos de palabra sucesivos. De este modo, por ej., se pueden borrar tablas de
datos o llevar a un valor inicial definido los registros de datos.
Lista de instrucciones MELSEC
Diagrama de contactos
FMOV
�
�
�
D4
D250
K20
�
Lista de instrucciones IEC
FMOV_M
�
�
D4, 20, D250
�
�
�
쐃 Los datos que se desean transferir a los operandos de destino,
también se pueden indicar constantes
쐇 Destino de datos (se indica el primer operando del área de destino)
쐋 Número de los elementos que se van a describir del área de destino
En los ejemplos siguientes se introduce el valor "0" en 7 elementos:
–
Fuente de datos: K0 (constante)
–
Destino de datos: D10
–
Número de los elementos que se van a describir: 7
Fuente de datos
0
Destino de datos (D10)
0
0
0
0
0
0
0
D 10
D 11
D 12
D 13
D 14
D 15
D 16
7 palabras de datos
Si, en vez de una instrucción FMOV, se emplea una instrucción FMOVP, los datos se transfieren en
función del flanco (véase la descripción de la instrucción MOV en el apartado 6.2.1).
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
6 – 17
Instrucciones para la transferencia de datos
6.2.5
Programación avanzada
Intercambio de datos con módulos especiales
El horizonte de funcionalidad de un PLC del Sistema Q de MELSEC se puede ampliar considerablemente instalando los llamados módulos especiales. Los módulos especiales comprenden, por
ejemplo, valores analógicos como corrientes o tensiones, regulan temperaturas o se ocupan de la
comunicación con los dispositivos externos.
El módulo especial tiene programado un área de memoria en la que se pueden guardar temporalmente – en buffer- por ej. los valores de medida analógicos o los datos recibidos. Por esta función,
este área de la memoria se denomina "memoria buffer". La CPU del PLC tiene acceso a la memoria
buffer de un módulo especial y puede, por ej., no solo leer los valores de medida o los datos recibidos, sino también grabar datos, que luego procesará el módulo especial (los ajustes para el funcionamiento del módulo especial, los datos de emisión, etc.).
Adicionalmente los módulos especiales tienen también entradas y salidas digitales para el intercambio de datos con la CPU del PLC, con las que, por ejemplo, se pueden transferir mensajes de
estado a la CPU. Para las entradas y salidas digitales de los módulos especiales no se requiere ninguna instrucción especial, pero para el intercambio de datos mediante la memoria buffer de un
módulo especial hay dos instrucciones de aplicación específicas: La instrucción FROM y la TO.
PLC CPU
Módulo especial
Memoria de
operandos
Memoria buffer
TO
FROM
Una memoria buffer puede comprender hasta
32767 células individuales de memoria. Cada
una de estas direcciones de memoria buffer
puede guardar 16 bits de información. La función de una dirección de memoria buffer
depende del tipo del módulo especial y puede
consultarse en las instrucciones de funcionamiento de los distintos módulos especiales.
Buffer memory address 0
Dirección de memoria buffer 1
Dirección de memoria buffer 2
:
:
Dirección de memoria buffer n-1
Dirección de memoria buffer n
Para funcionar correctamente, la instrucción FROM o TO requieren determinados datos:
6 – 18
–
¿De qué módulo especial se van a leer los datos o a qué módulo especial se van a transferir?
–
¿Cuál es la primera dirección de la memoria buffer de la que se van a leer los datos o en la que se
van a grabar datos?
–
De cuantas direcciones de memoria buffer se van a leer datos o en cuantas direcciones se
van a grabar datos.
–
En la CPU del PLC, dónde se van a guardar los datos de la memoria buffer y dónde están
guardados los datos que se van a transferir al módulo especial.
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
Instrucciones para la transferencia de datos
Dirección del módulo especial
Para transferir o para leer los datos al módulo o del modulo especial correcto es necesario identificar
inequívocamente los módulos. Esta identificación resulta del slot del módulo especial en la unidad
base o del área de dirección que ocupa el módulo especial con sus salidas y entradas digitales (véase
el apartado 3.2.2).
El dato esencial es la dirección inicial o de encabezamiento del área de direcciones de E/S. Si un
módulo especial ocupa, por ej., el área de direcciones X/Y010 a Y/X01F, la dirección inicial es X/Y010.
Al programar una instrucción FROM o TO se omite la cifra más baja y, por ej., esta dirección se indica
como "1". Si un módulo especial ocupa el área de direcciones X/Y040 a Y/X04F, esto se le comunica
como "4" a una instrucción FROM o TO.
Dirección inicial en la memoria buffer
Todas las 32767 direcciones de la memoria de buffer se pueden consignar decimalmente en el margen de 0 a 32766. Los datos de 32 bits se guardan en la memoria buffer de tal modo que la célula de
memoria con la dirección más baja recibe los 16 bits de menor valencia y la siguiente dirección de la
memoria buffer recibe los 16 de mayor valencia.
Dirección de memoria buffer n+1
Dirección de memoria buffer n
16 bits de valor alto
16 bits de valor bajo
Valor de 32 bits
Por eso, para los datos de 32 bits se debe indicar siempre como dirección inicial la dirección que contenga los 16 bits de menor valencia.
Número de los datos que se van a transferir
El número de los datos se refiere a las unidades de datos que se van a transferir. Si una instrucción
FROM o TO se ejecuta como instrucción de 16 bits, esta especificación se corresponde con el
número de palabras que se van a transferir. Con una instrucción de 32 bits de la forma DFRO o DTO
se indica el número de las palabras dobles que se van a transferir.
Instrucción de 16 bits
Número de datos: 5
Instrucción de 32 bits
Número de datos: 2
D100
Dir. 5
D100
Dir. 5
D101
Dir. 6
D101
Dir. 6
D102
Dir. 7
D102
Dir. 7
D103
Dir. 8
D103
Dir. 8
D104
Dir. 9
D104
Dir. 9
Destino o fuente de los datos en la CPU del PLC
Generalmente, los datos se leen de los registros y se transfieren a un módulo especial o se transmiten a su memoria buffer en el área de registros de datos de la CPU del PLC. Pero también las
salidas y los marcadores o los valores reales de los temporizadores y contadores pueden actuar
de destino y fuente de los datos.
Ejecución controlada por flanco de las instrucciones
Cuando en la abreviatura de la instrucción se añade una "P", la transferencia se realiza controlada por
el flanco (véase la descripción de la instrucción MOV en el apartado 6.2.1).
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
6 – 19
Instrucciones para la transferencia de datos
Programación avanzada
La instrucción FROM en detalle
Con una instrucción FROM se transfieren datos de la memoria buffer de un módulo especial a la CPU
del PLC. El contenido de la memoria buffer no cambia en esta operación, los datos se copian.
Lista de instrucciones MELSEC
Diagrama de contactos
FROM
�
�
�
�
�
H4
K9
D0
K1
�
�
�
Lista de instrucciones IEC
FROM_M
16#4, 9 , 1 , D0
�
� �
�
쐃 Dirección de encabezamiento del módulo especial en la unidad base
La dirección se puede indicar como constante decimal o hexadecimal (16#).
쐇 Dirección inicial en la memoria buffer
Se puede indicar con una constante o un registro de datos que contenga el valor de la dirección.
Número de los datos que se van a transferir
쐏 Destino de los datos en la CPU del PLC
En el ejemplo mostrado arriba, a partir de un módulo especial con la dirección de encabezamiento
X/Y040 se transfiere el contenido de la dirección 9 de la memoria buffer al registro de datos D0.
La instrucción TO en detalle
Con una instrucción TO se transfieren datos desde la CPU del PLC a la memoria buffer de un módulo
especial. El contenido de la fuente de datos no se modifica en esta operación de copia.
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
TO
H1
K32
D3
K1
�
�
�
�
�
�
�
�
Lista de instrucciones IEC
FROM_M
D3, 16#1, 32, 1
�
�
� �
쐃 Fuente de los datos en la CPU del PLC
쐇 Dirección de encabezamiento del módulo especial en la unidad base
La dirección se puede indicar como constante decimal o hexadecimal.
쐋 Dirección inicial en la memoria buffer
쐏 Número de los datos que se van a transferir
En el ejemplo mostrado arriba se transfiere el contenido del registro de datos D3 a la dirección de
memoria buffer 32 del módulo especial con la dirección de encabezamiento 1 (X/Y010).
6 – 20
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
Instrucciones para la transferencia de datos
Direccionamiento Directo de la memoria buffer
A la memoria buffer de un módulo espacial se puede también acceder directamente por ej., con una
instrucción MOV.
El módulo especial consignado así puede encontrarse en la unidad base de extensión o principal.
Los módulos especiales en las estaciones de E/S descentralizadas no se pueden consignar de este
modo.
Indicación de la dirección del operando:
Uxxx \ Gxxx
Dirección de encabezamiento del módulo especial
Dirección de memoria buffer
En la dirección del operando U3\G11, por ej., se consigna la dirección de memoria buffer 11 del
módulo especial con la dirección de encabezamiento 3 (X/Y30 a X/Y3F).
Si, en el ejemplo siguiente, se establece el marcador M27, se copia el contenido de la dirección de
memoria buffer 20 en el registro de datos D20, partiendo del módulo especial con la dirección de
encabezamiento 1. A continuación, con la dirección BMOV se transfiere el contenido de las direcciones de memoria buffer 50 a 59 a los registros de datos D30 a D39.
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD
MOV
MOV
M27
U1\G20
D20
U1\G50
D30
K10
Lista de instrucciones IEC
LD
MOV_M
BMOV_M
M27
U1\G20, D20
U1\G50, 10, D30
Intercambio automático de datos entre la CPU del PLC y el módulo especial
Como complemento al software de programación GX IEC Developer, muchos módulos especiales
del Sistema Q de MELSEC disponen del software de configuración opcional GX Configurator. Este
software simplifica el ajuste de los módulos especiales y automatiza el intercambio de datos entre la
CPU del PLC y el módulo especial.
Con el software GX Configurator-AD, por ej., se pueden realizar todos los ajustes para los módulos
de entrada analógicos. Para ello, el usuario no necesita conocer la estructura de la memoria buffer
del módulo especial. Los parámetros del módulo especial se transfieren con el programa al PLC y ya
no tienen que transferirse en el programa PLC. Así se simplifica la programación y se reducen considerablemente las fuentes de errores.
Adicionalmente, en el GX Configurator-AD se pueden indicar los operandos de la CPU del PLC, por
ej., en los que se van a guardar los valores medidos captados. Esta transferencia de datos se ejecuta
después automáticamente, sin necesitar las instrucciones FROM/TO o el acceso directo a la memoria buffer que se ha descrito arriba.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
6 – 21
Instrucciones de comparación
6.3
Programación avanzada
Instrucciones de comparación
Para comprobar en un programa el estado de los operandos de bit como las entradas o los marcadores, bastan con instrucciones básicas lógicas porque estos operandos solo pueden adoptar los estados "0" y "1". Con frecuencia, en el programa hay que verificar el contenido de un operando de palabra y, según sea este, desencadenar una acción determinada, como por ej. conectar un ventilador
de refrigeración cuando se sobrepasa una temperatura determinada.
Aquí una instrucción de salida o un enlace se puede hacer depender de una comparación. Además
de las instrucciones de comparación aquí presentadas para los valores binarios, los módulos de CPU
del Sistema Q de MELSEC también pueden comparar números de coma flotante, bloques de datos
binarios y cadenas de caracteres.
Además de las instrucciones de MELSEC, también se pueden utilizar instrucciones IEC para las
comparaciones.
Comparación al comienzo de un enlace
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
�
�
LD>=
D40
D50
M10
OUT
�
�
�
�
Lista de instrucciones IEC
Esta instrucción se corresponde con el cableado
de la entrada EN en el diagrama de contactos.
"TRUE" significa que la condición de
entrada siempre se cumple.
�
LD
LD_GE_M
TRUE
D40, D50
ST
M10
�
�
쐃 Condición de la comparación
쐇 Primer valor comparativo
쐋 Segundo valor comparativo
Cuando se cumple la condición indicada, el estado de señal después de la instrucción comparativa
es igual a "1". El estado de señal "0" indica que la comparación no se cumple. En este ejemplo, se
define el marcador M10 cuando el contenido del registro de datos D40 es mayor o igual al contenido
de D50.
Son posibles las comparaciones siguientes:
–
Comparación de "igual":
Comando IEC:
EQ
(valor comparativo 1 = valor comparativo 2)
(Equal)
La salida de la instrucción lleva solo el estado de señal "1" aunque los valores de los dos operandos sean de igual tamaño.
–
Comparación de "mayor":
Comando IEC:
GT
valor comparativo 1 > valor comparativo 2)
(Greater Than)
La salida de la instrucción lleva solo al estado de señal "1" cuando el primer valor comparativo es
mayor que el segundo valor comparativo.
–
Comparación de "menor":
Comando IEC:
LT
(valor comparativo 1 < valor comparativo 2)
(Less Than)
La salida de la instrucción lleva solo al estado de señal "1" cuando el primer valor comparativo es
menor que el segundo valor comparativo.
–
6 – 22
Comparación de "desigual":
Comando IEC:
NE
(valor comparativo 1 no igual a valor comparativo 2)
(Not Equal)
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
Instrucciones de comparación
La salida de la instrucción lleva solo al estado de señal "1" cuando el primer y el segundo valores
comparativos no son iguales.
–
Comparación de "menor o igual":
Comando IEC:
LE
(valor comparativo 1 울 valor comparativo 2)
(Less Equal)
La salida de la instrucción lleva solo al estado de señal "1" cuando el primer valor comparativo
es menor o igual que el segundo valor comparativo.
–
Comparación de "mayor o igual": >=
Comando IEC:
GE
(valor comparativo 1 욷 valor comparativo 2)
(Greater Equal)
La salida de la instrucción lleva solo al estado de señal "1" cuando el primer valor comparativo es
mayor o igual que el segundo valor comparativo.
Cuando se van a comparar los datos de 32 bits, a la instrucción tiene que añadírsele una
"D" (por "palabra doble", por ejemplo LD _EQ-M o LD _GE_M).
Ejemplos de comparaciones al comienzo de enlaces
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD>>=
OUT
C0
D50
M12
Lista de instrucciones IEC
LD
LD_GE_M
ST
TRUE
CN0, D20
M12
El marcador M12 tiene el estado de señal "1" cuando el contador de C0 coincide con el contenido de
D20 o es mayor.
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
LD>
AND
OUT
D10
K-2500
T52
Y13
Lista de instrucciones IEC
LD
LD_GT_M
AND
ST
TRUE
D10, -2500
TC52
Y13
Cuando el contenido de D10 es mayor que –2500 y el contador T52 ha transcurrido, se conecta la
salida Y13.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
6 – 23
Instrucciones de comparación
Programación avanzada
Comparación como enlace Y
Diagrama de contactos
�
Lista de instrucciones MELSEC
�
�
�
LD
AND<<=
OUT
M0
D40
D50
M10
�
�
Lista de instrucciones IEC
�
LD
AND_GE_M
M0
D40, D50
ST
M10
�
�
쐃 Condición de la comparación
쐇 Primer valor comparativo
쐋 Segundo valor comparativo
Una comparación copulativa Y puede utilizarse en el programa como una instrucción Y normal
(véase el capítulo 4).
Las posibilidades de comparación son las de las comparaciones descritas al comienzo de un enlace.
En el ejemplo indicado arriba se define M10 cuando M0 es "1" el contenido de D40 es menor o igual
al contenido de D50.
Comparación como enlace O
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones MELSEC
�
LD
OR=
X7
C20
K200
Y1B
OUT
�
�
Lista de instrucciones IEC
�
LD
OR_EQ_M
X7
CN20, 200
ST
Y1B
�
�
쐃 Condición de la comparación
쐇 Primer valor comparativo
쐋 Segundo valor comparativo
Una comparación disyuntiva OR puede utilizarse en el programa como una instrucción OR normal
(véase el capítulo 4). En este ejemplo la salida Y1B se conecta cuando la entrada X7 está conectada
el contador C20 ha alcanzado el valor real "200".
6 – 24
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
6.4
Instrucciones aritméticas
Instrucciones aritméticas
Todos los módulos CPU del Sistema Q de MELSEC dominan las cuatro reglas aritméticas y pueden sumar,
restar, multiplicar y dividir. Hay instrucciones MELSEC para operaciones aritméticas con valores binarios,
números de coma flotante, datos BCD, cadenas de caracteres y bloques de datos binarios.
Adicionalmente, se pueden utilizar instrucciones IEC para la programación en el diagrama de contactos o de la lista de instrucciones IEC en el GX IEC Developer. En este apartado solo se describirán
estas instrucciones IEC. Encontrará una descripción detallada de las instrucciones MELSEC en la guía
de programación para la Serie A/Q de MELSEC A/Q y del Sistema Q de MELSEC (n°de artículo 87 432).
Las instrucciones IEC para sumar, restar, multiplicar y dividir pueden utilizarse para los tipos de datos
INT (datos de números enteros de 16 bits), DINT (datos de números enteros de 32 bits) y REAL
(números de coma flotante). Los operandos del tipo DINT y REAL no se pueden introducir directamente con la instrucción y deben declararse como variableS (véase el apartado 4.6.2).
6.4.1
Adición
Con una instrucción ADD se suman valores y se guarda el resultado.
Diagrama de contactos
�
�
Lista de instrucciones IEC
LD
ADD
ST
�
D0
D1
D2
�
�
�
쐃 Primer operando de origen o constante
쐇 Segundo operando de origen o constante
쐋 Operando en que se escribe el resultado de la adición.
En el ejemplo mostrado arriba, al ejecutarse la instrucción ADD se suman los contenidos de los
registros de datos D0 y D1 y se guarda el resultado en D2.
Ejemplos
Al contenido del registro de datos D100 se le añade el valor "1000":
1000
+
D 100
53
D 102
1053
El resultado se puede escribir de nuevo en un operando de origen. Cuando se ejecuta cíclicamente
la instrucción ADD tenga presente que el resultado cambia en cada ciclo de programa. Este efecto
puede evitarse ejecutando la adición en función del flanco.
D0
18
+
25
D0
43
En la adición se tienen en cuenta los signos de los valores (por ej. 10 + (–5) = 5).
En la adición ADD las variables de entrada y salida deben tener el mismo tipo de datos. Aquí puede ser
problemático cuando el resultado de la suma supera el rango de valores de las variables. Si, por ejemplo,
se suman las dos cifras de punto fijo de 16 bits "32700" y "100" no se guardará "32800" como resultado,
como sería de esperar, sino "–32736" porque una variable de 16 bits solo puede representar un valor
máximo de "32767". El exceso se interpreta como un número negativo y lleva al resultado erróneo.
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
6 – 25
Instrucciones aritméticas
Programación avanzada
Una posible solución es copiar los valores que se van a sumar antes de la adición en variables de
32 bits y, a continuación, ejecutar la adición con las variables de 32 bits.
Diagrama de contactos
Lista de instrucciones IEC
LD
FMOV_M
TRUE
0, 4, D10
Copiar D1 a D10
LD
MOV_M
TRUE
D1, D10
Copiar D2 a D12
LD
MOV_M
TRUE
D2, D12
LD
ADD
ST
var_D10
var_D12
var_D14
Borrar D10 a D13
Sumar los contenidos de
D11/D10 y D13/D12, guardar el
resultado en D15/D14.
Como las variables de 32 bits no se pueden indicar directamente con la instrucción ADD, se requiere
una definición como variable global:
) se puede elegir al propio arbitrio. Para facilitar la comEl nombre de las variables (
prensión, se han adoptado aquí las direcciones de los operandos.
Con los valores numéricos de arriba los contenidos de los registros de datos se modifican al ejecutar
estas cuatro instrucciones como se muestra a continuación:
FMOV_M
0
MOV_M
32700
MOV_M
D2
100
ADD_E
D 11 D10
32700
D1
0
0
0
0
D 10
D 11
D 12
D 13
D 11 D10
0
32700
D 13
0
+
D12
100
D 13 D12
100
D 15 D14
32800
El registro doble D14 contiene el resultado correcto de la suma.
6 – 26
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
Instrucciones aritméticas
La instrucción ADD no se limita a dos variables de entrada. Se pueden indicar hasta 28 variables de
entrada. En la programación del diagrama de contactos funciona así:
Seleccione la instrucción ADD_E en la ventana de dialogo "Selección bloque de función (véase la sección 4.7.7) y colóquela en el
área de edición.
Haga luego clic en la instrucción que entonces cambiará de color
y mueva el cursor hacia abajo, hasta que se convierta en una flecha doble.
Pulse luego el botón izquierdo del ratón y siga desplazando el cursor hacia abajo (sin soltar el botón del ratón) hasta que se muestre el
número deseado de variables de entrada.
Al programar en la lista de instrucciones IEC, indique simplemente la instrucción ADD varias veces
sucesivamente. Por ejemplo:
LD
ADD
ADD
ADD
ST
D1
24
D2
D3
D4
D1
97
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
+
24
+
D2
13
+
D3
243
D4
377
6 – 27
Instrucciones aritméticas
6.4.2
Programación avanzada
Substracción
Para substraer dos valores numéricos (contenidos de operandos de 16 o de 32 bits o constantes) se
puede utilizar la instrucción SUB. El resultado de la substracción se guarda en un tercer operando.
Diagrama de contactos
�
�
Lista de instrucciones IEC
LD
SUB
ST
�
D0
D1
D2
�
�
�
쐃 Minuendo (se resta de este valor)
쐇 Substraendo (este valor es el que se va a substraer).
쐋 Diferencia (resultado de la substracción)
En la instrucción SUB las variables de entrada y salida deben tener el mismo tipo de datos.
Con la instrucción mostrada arriba el contenido de D1 se substrae del contenido de D0 y el resultado
se guarda en D2.
Ejemplos
Cuando el marcador M37 está establecido, el valor "100" se substrae del contenido del registro de
datos D100 y el resultado se guarda en D101:
D 100
247
–
100
D 101
147
Los valores se substraen teniendo en cuenta el signo matemático:
D 10
5
–
D 11
-8
D 12
13
Igual que en la instrucción ADD, el resultado puede escribirse de nuevo en uno de los operandos de
origen. Si la instrucción SUB se ejecuta cíclicamente, el contenido de este operando cambia en cada
ciclo de programa.
6 – 28
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
6.4.3
Instrucciones aritméticas
Multiplicación
Con una instrucción MUL multiplica la CPU del PLC valores de 16 y de 32 bits y guarda el resultado.
Diagrama de contactos
�
�
Lista de instrucciones IEC
LD
MUL
ST
�
D1
D2
D3
�
�
�
쐃 Multiplicando
쐇 Multiplicador
쐋 Producto (multiplicando x multiplicador = producto)
En el ejemplo mostrado arriba, al ejecutarse la instrucción MUL se multiplican los contenidos de los
registros de datos D1 y D2 y se guarda el resultado en D3.
INDICACIÓN
En la instrucción MUL las variables de entrada y salida deben tener el mismo tipo de datos. Cuando el resultado de la multiplicación es mayor que el valor máximo representable en una variable
de 16 o de 32 bits, se pierden los bits superiores y el producto no se representa correctamente. Si
se desean multiplicar valores de 16 bits, pueden copiarse antes los valores en variables de 32 bits,
como se describe en la instrucción ADD en el apartado 6.4.1. La instrucción MUL se ejecuta también con los operandos de 32 bits y se da un resultado correcto.
Una instrucción MUL puede tener hasta 28 variables de entrada. El ajuste se lleva a cabo como en la
instrucción ADD (véase la sección 6.4.1).
Ejemplos
Multiplicación de los contenidos de D1 y D2 y la memoria del resultado en D3:
D1
144
x
D2
17
D3
2448
La multiplicación se realiza teniendo en cuenta el signo aritmético. En este ejemplo, el contenido de
D10 se multiplica con la constante "–5":
D 10
8
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
x
-5
D 20
-40
6 – 29
Instrucciones aritméticas
6.4.4
Programación avanzada
División
Para dividir dos cifras se puede utilizar la instrucción DIV-A.
Lista de instrucciones IEC
Diagrama de contactos
�
�
LD
DIV
ST
�
D1
D2
D3
�
�
�
쐃 Dividendo
쐇 Divisor
쐋 Cociente(resultado de la división: dividendo 앦 divisor = cociente)
En este ejemplo se divide el contenido del registro de datos D1 entre el contenido de D2 y el resultado se guarda en D3.
INDICACIÓN
El divisor o debe adoptar el valor "0". Un división por "0" no es posible y conduce a un error que detiene la CPU del PLC. (Este caso se puede producir, por ejemplo, cuando, como en el ejemplo mostrado arriba, la división se realiza con los contenidos de los registros de datos y el registro de borra
después de un reset. Para evitar que se detenga el PLC, en el programa del PLC se puede establecer el registro de datos con el divisor en un valor definido
de ejecutar la instrucción DIV).
Las variables de entrada y salida de la instrucción DIV deben tener el mismo tipo de datos. Cuando se
dividan números fijos (INT o DINT), el cociente se guarda solo como resultado entero sin decimales.
El resto no divisible puede determinarse con una instrucción MOD.
Lista de instrucciones IEC
Diagrama de contactos
LD
DIV
ST
D1
D2
D3
LD
MOD
ST
D1
D2
D4
La instrucción MOD recibe las mismas variables de entrada que la instrucción DIV. En el ejemplo de
arriba, el contenido de D1 se divide por el contenido de D2; el resultado se guarda en D3 y el resto, en D4:
D1
40
쐦
D2
6
D3
6
Cociente (6 x 6 = 36) (salida de la instrucción DIV)
D4
4
Resto (40–36 = 4) (salida de la instrucción MOD)
En las divisiones se tienen en cuenta los signos aritméticos. En el ejemplo siguiente se divide el
estado del contador de C0 por el contenido de D10:
C0
36
6 – 30
쐦
D 10
-5
D 200
-7
MITSUBISHI ELECTRIC
Programación avanzada
6.4.5
Instrucciones aritméticas
Combinación de las instrucciones aritméticas
En la práctica, casi nunca es suficiente con un solo cálculo. Para resolver problemas complejos se
pueden combinar las instrucciones aritméticas con gran facilidad.
Por ejemplo, se podría sumar los contenidos de los registros de datos D101, D102, multiplicar por el
factor "4" y, a continuación, dividirlo por "9" del modo siguiente:
Diagrama de contactos
Sistema Q de MELSEC – Manual para principiantes
6 – 31
Instrucciones aritméticas
6 – 32
Programación avanzada
MITSUBISHI ELECTRIC
Índice
Índice
B
Barreras de luz · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-19
C
Cable de extensión
Definición · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-1
Sinopsis · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-3
CANopen · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
CC-Link· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
Código ASCII
Sinopsis · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-6
Secuencia de caracteres· · · · · · · · · · · · · · · 5-14
Código BCD · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-5
Configuración de la señal
Negación · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-30
Poner al inicio/reposición· · · · · · · · · · · · · · 4-26
Constantes
Números de coma flotante · · · · · · · · · · · · · 5-14
Indicación en el programa · · · · · · · · · · · · · 5-14
Secuencia de caracteres· · · · · · · · · · · · · · · 5-14
Contador
Funcionamiento · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-9
Especificación indirecta de valor nominal · · · 5-15
Contactos de bloqueo · · · · · · · · · · · · · · · · 4-33
Cuerpo (de una POU)· · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
CPUs de Motion · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-7
CPUs de procesos · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-7
CPUs PLC · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-7
D
DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
Diagrama de secuencia de funciones · · · · · · · · · 4-9
Dirección de encabezamiento
de módulos especiales· · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-19
Dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA · · · · · 4-33
E
Ejemplos de programas
Retraso de desconexión· · · · · · · · · · · · · · · 5-17
Retraso de conexión · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-6
Compuerta de rodillos· · · · · · · · · · · · · · · · 4-35
Especificación de valor nominal para temporizador y
contador · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-15
Generador de impulsos · · · · · · · · · · · · · · · 5-20
Sistema Qde MELSEC – Manual para principiantes
Encabezamiento (de una POU) · · · · · · · · · · · · 4-10
Entrada EN · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-8
Estructura descentralizada · · · · · · · · · · · · · · · · 3-2
ETHERNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-38
F
Flanco decreciente · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23
Flancos crecientes· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23
Fuentes de alimentación
Criterios de selección · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-6
Sinopsis · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-5
Funcionamiento múltiple CPU· · · · · · · · · · · · · · 3-2
Funciones · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-24
G
GX Configurator · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-21
GX IEC Developer
IEC61131-3 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Proyecto nuevo · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-36
Lenguajes de programación· · · · · · · · · · · · · 4-7
Declaración de variables · · · · · · · · · · · · · · 4-11
I
IEC61131-3 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Interfaz SFC · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
Instrucción del controlador · · · · · · · · · · · · · · · 4-1
Interruptor de proximidad · · · · · · · · · · · · · · · 3-19
Instrucción ADD · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-25
Instrucción ANB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-21
Instrucción AND · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-18
Instrucción ANDN · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-18
Instrucción ANDP/ANDF· · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23
Instrucción ANI· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-18
Instrucción BMOV · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-16
Instrucción DIV· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-30
Instrucciones
ADD (instrucción IEC) · · · · · · · · · · · · · · · · 6-25
ANB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-21
AND · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-18
ANDF· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23
ANDN · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-18
ANDP · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-23
ANI · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-18
BMOV · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-16
I
Índice
DIV (instrucción IEC) · ·
FF · · · · · · · · · · · · · ·
FMOV · · · · · · · · · · ·
FROM · · · · · · · · · · ·
INV · · · · · · · · · · · · ·
LD· · · · · · · · · · · · · ·
LDF · · · · · · · · · · · · ·
LDI · · · · · · · · · · · · ·
LDP · · · · · · · · · · · · ·
MEF· · · · · · · · · · · · ·
MEP · · · · · · · · · · · ·
MOD (instrucción IEC) ·
MOV · · · · · · · · · · · ·
MUL (instrucción IEC) ·
OR · · · · · · · · · · · · ·
ORB· · · · · · · · · · · · ·
ORF· · · · · · · · · · · · ·
ORI · · · · · · · · · · · · ·
ORN · · · · · · · · · · · ·
ORP· · · · · · · · · · · · ·
OUT · · · · · · · · · · · ·
PLF · · · · · · · · · · · · ·
PLS · · · · · · · · · · · · ·
R· · · · · · · · · · · · · · ·
RST · · · · · · · · · · · · ·
S· · · · · · · · · · · · · · ·
SET · · · · · · · · · · · · ·
SUB (instrucción IEC) · ·
Instrucciones IEC
ADD · · · · · · · · · · · ·
DIV · · · · · · · · · · · · ·
MOD · · · · · · · · · · · ·
MUL · · · · · · · · · · · ·
Instrucción FMOV · · · · · ·
Instrucción FROM · · · · · ·
Instrucción FF · · · · · · · ·
Instrucción INV· · · · · · · ·
Instrucción LD · · · · · · · ·
Instrucción LDI · · · · · · · ·
Instrucción LDP/LDF · · · ·
Instrucción MEF · · · · · · ·
Instrucción MEP · · · · · · ·
Instrucción MOD · · · · · ·
Instrucción MOV· · · · · · ·
Instrucción MUL · · · · · · ·
II
·
·
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6-30
4-31
6-17
6-20
4-30
4-15
4-23
4-15
4-23
4-32
4-32
6-30
6-12
6-29
4-19
4-21
4-23
4-19
4-19
4-23
4-15
4-29
4-29
4-26
4-26
4-26
4-26
6-28
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6-25
6-30
6-30
6-29
6-17
6-20
4-31
4-30
4-15
4-15
4-23
4-32
4-32
6-30
6-12
6-29
Instrucción OR · · · · ·
Instrucción ORB · · · ·
Instrucción ORI· · · · ·
Instrucción ORN · · · ·
Instrucción ORP/ORF ·
Instrucción OUT · · · ·
Instrucción PLF· · · · ·
Instrucción PLS· · · · ·
Instrucción R · · · · · ·
Instrucción RST · · · ·
Instrucción S · · · · · ·
Instrucción SET· · · · ·
Instrucción SUB · · · ·
Instrucción TO · · · · ·
SUB · · · · · · · · · ·
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·
4-20
4-21
4-19
4-19
4-23
4-15
4-29
4-29
4-26
4-26
4-26
4-26
6-28
6-20
6-28
L
Lenguaje de los componentes funcionales· · · · · · 4-9
Lista de instrucciones · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7
M
Marca especial · · · · · · · · · · · · · · · · ·
MELSECNET · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Memoria búffer · · · · · · · · · · · · · · · ·
Modo de conexión (GX IEC Developer) ·
Módulo CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · ·
Módulo de ETHERNET · · · · · · · · · · · ·
Módulo DeviceNet · · · · · · · · · · · · · ·
Módulo MELSECNET · · · · · · · · · · · · ·
Módulos CPU
Batería · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Interruptor RUN/STOP · · · · · · · · · ·
Tarjetas de memoria · · · · · · · · · · ·
CPUs PLC · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Interruptor de sistema· · · · · · · · · ·
Sinopsis · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Módulos de contador de alta velocidad ·
Módulos de detección de temperatura ·
Módulos de entrada
para emisor de lógica negativa · · · ·
para emisor de lógica positiva· · · · ·
para tensiones alternas · · · · · · · · ·
Módulos de entrada analógica
Funcionamiento · · · · · · · · · · · · ·
Sinopsis · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
sobre la medición de la temperatura
·
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· 5-5
3-40
6-18
4-42
3-42
3-41
3-43
3-41
·
·
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· · · · · · 3-33
MITSUBISHI ELECTRIC
Índice
Módulos especiales
Intercambio de datos con la CPU del PLC·
Direccionamiento directo · · · · · · · · · ·
Software de configuración · · · · · · · · · ·
Dirección de encabezamiento· · · · · · · ·
Módulos de regulación de temperatura · · · ·
Módulos de posicionamiento · · · · · · · · · ·
Módulos de red
Interfaz SFC· · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
DeviceNet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
ETHERNET· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
MELSECNET/H · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
PROFIBUS/DP · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Módulos de salida
Relé· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Transistor (con lógica negativa) · · · · · · ·
Transistor (con lógica positiva) · · · · · · ·
Módulos de salida de transistor · · · · · · ·
Módulos de salida triac · · · · · · · · · · · ·
Sinopsis · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Módulos de salida analógica
Funcionamiento · · · · · · · · · · · · · · · ·
Sinopsis · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Módulos de salida del relé · · · · · · · · · · · ·
Módulos de salida de transistor · · · · · · · · ·
Módulos de salida triac · · · · · · · · · · · · · ·
Módulo de servidor de Web · · · · · · · · · · ·
Módulo PROFIBUS · · · · · · · · · · · · · · · · ·
P
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3-44
3-42
N
Números binarios · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-2
Números de coma flotante · · · · · · · · · · · · · · · 5-14
O
Operandos
dirección · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1
Contador (sinopsis)· · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-10
Registro de datos (sinopsis) · · · · · · · · · · · · 5-12
Entradas y salidas (sinopsis) · · · · · · · · · · · · · 5-3
Registros de archivos (sinopsis) · · · · · · · · · · 5-13
marcas · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-1
Marcadores (sinopsis) · · · · · · · · · · · · · · · · · 5-4
Temporizador (sinopsis) · · · · · · · · · · · · · · · 5-8
Sistema Qde MELSEC – Manual para principiantes
Diagrama de contactos
Introducción de funciones · · · · · · · · · · · · · 4-24
Sinopsis · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-8
POU
Cuerpo · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Encabezamiento · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-10
Poner al inicio un operando · · · · · · · · · · · · · · 4-26
Procedimiento de imagen del proceso · · · · · · · · 2-2
PROFIBUS/DP· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-39
Q
Q64TCRT· · ·
Q64TCRTBW
Q64TCTT· · ·
Q64TCTTBW
QD51 · · · · ·
QD62 · · · · ·
QD75 · · · · ·
QJ61BT11 · ·
QJ71AS92 · ·
QJ71BR11 · ·
QJ71C24 · · ·
QJ71DN91· ·
QJ71E71 · · ·
QJ71LP21 · ·
QJ71PB92D ·
QJ71PB93D ·
QJ71WS96· ·
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3-43
3-41
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3-43
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3-41
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3-42
3-44
Relé interno latch · · · · · · · · · · ·
Registro especial · · · · · · · · · · ·
Reponer un operando · · · · · · · ·
Desconexiones forzosas· · · · ·
Resolución (módulos analógicos) ·
Retraso de desconexión · · · · · · ·
Retrocesos de la señal · · · · · · · ·
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· 5-4
5-12
4-26
4-34
3-31
5-17
4-34
Salida ENO · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Seguridad de rotura de alambre· · · ·
Sistema de cifras octales · · · · · · · ·
Sistema de números binarios · · · · ·
Sistema de números hexadecimales ·
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· 4-8
4-33
· 4-4
· 4-2
· 4-2
R
S
III
Índice
Sink
Salida ·
Entrada
Source
Salida ·
Entrada
V
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-30
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-18
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-28
· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-18
T
Tarjetas de memoria · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-14
Temporizador remanente · · · · · · · · · · · · · · · · 5-7
Termopares · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 3-32
Termómetro de resistencia · · · · · · · · · · · · · · · 3-32
Termómetro de resistencia Pt100 · · · · · · · · · · · 3-32
Texto estructurado · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 4-7
TO · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6-20
Valoración de flancos· · · · · · · · · · · · ·
Variables· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Variables globales
Ejemplo para la declaración · · · · · ·
Definición· · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Utilización en el programa · · · · · · ·
Variables locales
Definición· · · · · · · · · · · · · · · · · ·
Declaración durante la introducción
de datos del programa · · · · · · · · ·
· · · · · · 4-23
· · · · · · 4-11
· · · · · · 4-38
· · · · · · 4-11
· · · · · · 4-40
· · · · · · 4-11
· · · · · · 4-42
U
Unidad base · · · · · · · · · · ·
Unidad base principal
Definición · · · · · · · · · ·
Sinopsis · · · · · · · · · · · ·
Unidades base de extensión
Definición · · · · · · · · · ·
Sinopsis · · · · · · · · · · · ·
IV
· · · · · · · · · · · · · · 3-3
· · · · · · · · · · · · · · 3-1
· · · · · · · · · · · · · · 3-3
· · · · · · · · · · · · · · 3-1
· · · · · · · · · · · · · · 3-3
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