FHPP para el controlador de motor CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST
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FHPP para el controlador de motor CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Descripión Perfil de equipo FHPP Manipulación y posicionamiento de perfil de Festo Para controlador de motor – CMMS-AS-...-G2 – CMMD-AS-... – CMMS-ST-...-G2 Mediante bus de campo: – CANopen – PROFIBUS – DeviceNet Con interfaz: – CAMC-PB – CAMC-DN 8040108 1404NH [8034529] CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Traducción del manual original GDCP-CMMS/D-C-HP-ES CANopen®, CiA®, PROFIBUS®, STEP 7®, DeviceNet® son marcas registradas de los propietarios correspondientes de las marcas en determinados países. Identificación de peligros e indicaciones para evitarlos: Advertencia Peligros que pueden ocasionar lesiones graves e incluso la muerte. Atención Peligros que pueden ocasionar lesiones leves o daños materiales graves. Otros símbolos: Nota Daños materiales o pérdida de funcionalidad. Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de documentación. Accesorios indispensables o convenientes. Información sobre el uso de los productos respetuoso con el medio ambiente. Identificadores de texto: • Actividades que se pueden realizar en cualquier orden. 1. Actividades que se tienen que realizar en el orden indicado. – Enumeraciones generales. 2 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Contenido – CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST – FHPP 1 Características principales de FHPP en los controladores de motor CMMS/D . . . . . . . . . 11 1.1 1.2 Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) . . . . . . . . . . Interfaces del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 Interfaz de montaje CAMC-... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 12 13 2 CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.1 2.2 Estándares de CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Elementos de conexión e indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 LED de bus/CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.3 Ocupación de clavijas: CAN [X4] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.4 Instrucciones para el cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración de participante CANopen (mediante interruptor DIL) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Configurar Node ID (dirección CAN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Configurar velocidad de transmisión de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.4 Activar interfaz CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.5 Activar resistencia de terminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.6 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración de master CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Método de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 PDO-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 Acceso SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4 SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.5 EMERGENCY-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.6 Gestión de la red (servicio NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.7 Bootup (Boot-up Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.8 Start Remote Node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.9 Stop Remote Node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.10 Enter Pre-Operational . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.11 Reset Node . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.12 Reset Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.13 Heartbeat (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.14 Nodeguarding (Error Control Protocol) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.15 Tabla de Identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.16 Ciclo temporal interno del procesamiento de los CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . 14 15 15 15 15 16 17 18 18 19 19 19 19 20 20 20 22 24 27 28 31 34 34 34 35 35 35 36 37 39 39 2.3 2.4 2.5 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 3 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 3.1 3.2 3.5 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz PROFIBUS CAMC-PB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1 Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-PB . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2 LED de PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3 Asignación de clavijas de la interfaz de PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4 Terminación y resistencias de terminal de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración de participante PROFIBUS (mediante interruptor DIL) . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1 Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2 Configurar dirección de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3 Configurar interfaz de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4 Configurar resistencia de terminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.5 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.6 Uso de FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.7 Memorizar la configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración I/O PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1 Asignación de los datos I/O en CMMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2 Ciclo temporal interno del procesamiento de los PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . Configuración de master PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 40 40 41 41 41 43 44 44 44 44 45 45 45 46 46 47 48 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 4.1 4.2 Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Interfaz DeviceNet CAMC-DN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1 Elementos de mando e indicación de la interfaz CAMC-DN . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 LED DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Asignación de clavijas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración I/O de DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1 Asignación de los datos I/O en CMMD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2 Ciclo temporal interno del procesamiento de DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración de participante DeviceNet (mediante interruptor DIL) . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1 Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2 Configurar MAC ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3 Configurar velocidad de transmisión de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4 Configurar interfaz de bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.5 Resistencia de terminación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.6 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.7 Uso de FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuración de master DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1 Parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Método de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1 Explicit Messaging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 55 55 55 56 57 57 57 58 58 59 59 59 59 60 60 61 61 64 64 3.3 3.4 4.3 4.4 4.5 4.6 4 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST 5 Control secuencial y datos I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 5.1 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.2 Selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Máquina de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 Crear disponibilidad para funcionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Posicionar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3 Ejemplos de bytes de estado y de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estructura de los datos I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Concepto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Datos de E/S en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.1 Descripción de los bytes de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4.2 Descripción de bytes de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 65 65 65 66 67 68 70 75 75 Funciones del actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Sistema de referencia de medida para actuadores rotativos . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Recorrido de referencia de actuadores eléctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Métodos del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Operación por actuación secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.5 Programación tipo teach-in a través del bus de campo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6 Ejecución de una frase (Selección de frase) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.1 Diagramas de ciclo de selección de frases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.2 Composición de la frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.6.3 Conmutación progresiva de frases o encadenamiento de frases condicionales (PNU 402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.1 Secuencia de control de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7.2 Secuencia modo de funcionamiento de velocidad (regulación de la velocidad) 6.7.3 Secuencia del modo de fuerza (regulación del par, regulación de corriente) . . . 6.8 Supervisión de reposo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.9 Medición flotante (muestreo de posiciones) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.10 Visualización de las funciones de actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 87 88 89 89 89 91 94 95 97 99 102 5.2 5.3 5.4 6 6.1 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 76 77 78 82 102 104 105 105 106 106 107 108 5 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST 7 Comportamiento de averías y diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 7.1 7.2 7.3 Clasificación de los fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Advertencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.2 Fallo tipo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.3 Fallo tipo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Memoria de diagnóstico (fallos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnóstico mediante bytes de estado FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 109 110 110 111 111 A Apéndice técnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 A.1 Factores de conversión (Factor Group) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.1 Cuadro general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.2 Objetos del “Factor Group” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.3 Cálculo de las unidades de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.4 Cálculo de las unidades de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 112 113 113 117 118 B Parámetros de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 B.1 B.2 B.3 B.4 Estructura general de parámetros FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Protección de acceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cuadro general de parámetros según FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripción de los parámetros según FHPP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.1 Representación de las entradas de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.2 Datos generales / datos generales del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.3 Datos del equipo – Parámetros estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.4 Datos del equipo – Parámetros ampliados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.5 Diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.6 Datos de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.7 Medición flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.8 Lista de frases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.9 Datos de proyecto – Datos generales del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.10 Datos de proyecto – Programación tipo teach-in / Modo directo general . . . . . B.4.11 Datos de proyecto – Operación por actuación secuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.12 Datos de proyecto – Control de posición en modo directo . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.13 Datos de proyecto – Regulación de velocidad en modo directo . . . . . . . . . . . . . B.4.14 Datos de funciones – Sincronización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.15 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Parámetros de mecánica . . . . . B.4.16 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 – Parámetros del recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.17 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 – Parámetros del regulador B.4.18 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Placa de características de la electrónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.4.19 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Supervisión de reposo . . . . . . 121 121 122 128 128 128 129 129 132 132 135 135 142 143 144 145 146 146 146 6 150 151 154 154 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST B.4.20 Parámetros del eje para actuadores eléctricos 1 – Control de error de seguimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Parámetros de funciones de las I/O digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 156 C Festo Parameter Channel (FPC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 C.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.1.1 Resumen de FPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . C.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error . . . . C.1.3 Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 157 158 159 D Mensajes de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 D.1 D.2 D.3 D.4 Explicaciones sobre los mensajes de diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mensajes de diagnóstico con notas sobre la eliminación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Códigos de error a través de CiA 301/402 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnóstico de PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162 163 176 178 E Términos y abreviaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 B.4.21 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 7 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST 8 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Notas sobre la presente documentación La presente documentación describe el Festo Handling und Position Profile (FHPP) para el controlador de motor conforme a la sección “Información sobre la versión” acerca de las interfaces de bus de campo: – CANopen – Interfaz [X4] integrada en el controlador de motor. – PROFIBUS DP – Interfaz opcional CAMC-PB en la posición de enchufe Ext o Ext 1. – DeviceNet – Interfaz opcional CAMC-DN en la posición de enchufe Ext o Ext 1. Además se adjuntan informaciones complementarias para el control, diagnóstico y parametrización de los controladores de motores a través del bus de campo. • Debe observar los reglamenteo generales de seguridad para el controlador de motor . Los reglamentos generales de seguridad se encuentran en la descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMM...-...-HW-... Tab. 2. Grupo al que se destina Esta documentación está destinada exclusivamente a especialistas formados en tecnología de automatización y control, con experiencia en instalación, puesta a punto, programación y diagnóstico de sistemas de posicionamiento. Servicio de postventa Para cualquier consulta técnica, diríjase a su representante regional de Festo. Información sobre la versión La presente documentación se refiere a las siguientes versiones: Controlador del motor Versión CMMS-AS-...-G2 Controlador del motor CMMS-...-G2 a partir de Rev 03 FCT-PlugIn CMMS a partir de la versión 2.0.0 Controlador del motor CMMD-... a partir de Rev 03 FCT-PlugIn CMMD a partir de la versión 2.0.0 Controlador del motor CMMS-...-G2 a partir de Rev 05 FCT-PlugIn CMMS a partir de la versión 2.0.0 CMMD-AS-... CMMS-ST-...-G2 Tab. 1 Versiones Observación En caso de revisiones más recientes, compruebe si también hay una versión más reciente de esta documentación www.festo.com Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 9 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Documentaciones Encontrará más informaciones sobre los controladores de motor en las siguientes documentaciones: Documentación Tipo de equipo Indice GDCP-CMMS-AS-G2-HW-... CMMS-AS GDCP-CMMD-AS-HW-... CMMD-AS GDCP-CMMS-ST-G2-HW-... CMMS-ST – – – – GDCP-CMMS/D-FW-... CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST – Interfaces de control – Modos de funcionamiento/ Funciones operativas – Puesta a punto con FCT – Mensajes de error Función de seguridad STO GDCP-CMMS-AS-G2-S1-... GDCP-CMMD-AS-S1-... GDCP-CMMS-ST-G2-S1-... Perfil de equipo GDCP-CMMS/D-C-HP-... FHPP CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST Perfil de equipo GDCP-CMMS/D-C-CO-... CiA 402 CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST – Técnica de seguridad g funcional con la función de seguridad STO (Safe Torque Off ) – Descripción de interfaces – bus CAN (CANopen) – interfaz CAMC-PB (PROFIBUS) – interfaz CAMC-DN (DeviceNet) – Control y parametrización mediante el perfil de equipo FHPP (perfil Festo para manipulación y posicionamiento) con PROFIBUS, DeviceNet o CANopen. – Descripción de la interfaz: – bus CAN (CANopen, DriveBus) – control y parametrización mediante el perfil de equipo CiA 402 (DS 402). Ayuda del software CMMS-AS CMMD-AS CMMS-ST Montaje e instalación Funciones y puesta a punto Tab. 2 Ayuda del plugin CMMS-AS Ayuda del plugin CMMD-AS Ayuda del plugin CMMS-ST Montaje I t l ió ((ocupación Instalación ió d de clavijas) l ij ) Mensajes de error Especificaciones técnicas – Interfaz y funciones en Festo Configuration Tool para el plugin Documentaciones acerca de los controladores de motor Las documentaciones están disponibles en los siguientes medios: – CD-ROM (incluido en el suministro) – Support Portal: www.festo.com/sp 10 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 1 Características principales de FHPP en los controladores de motor CMMS/D 1 Características principales de FHPP en los controladores de motor CMMS/D 1.1 Características principales del Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Festo ha desarrollado un perfil de datos optimizado para aplicaciones específicas de manipulación y posicionamiento: el “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”. El FHPP permite un control y una parametrización uniformes para los diferentes sistemas de bus de campo y controladores de motor de Festo. Para ello define lo siguiente de forma amplia y unificada para el usuario – modos de funcionamiento, – estructura de datos I/O, – objetos de parámetro, – control secuencial. ... Comunicación del bus de campo Selección de frases 1 > 2 3 ... n Tarea directa Posición Velocidad Parametrización Par Acceso libre a todos los parámetros de lectura y de escritura ... Fig. 1.1 El principio FHPP Datos de control y de estado (FHPP Standard) La comunicación a través de bus de campo se realiza con 8 bytes de estado y de control. Las funciones y los mensajes de estado requeridos en funcionamiento pueden escribirse y leerse directamente. Parametrización (FPC) El controlador de motor puede acceder a todos los valores de parámetros a través del bus de campo por medio del canal de parámetros. Para ello se utilizan otros datos I/O de 8 bytes. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 11 1 Características principales de FHPP en los controladores de motor CMMS/D 1.2 Interfaces del bus de campo El control y la parametrización a través de FHPP son compatibles con diferentes interfaces de bus de campo según se indica en la Tab. 1.1. La interfaz CANopen está integrada en el controlador de motor. El controlador de motor puede ampliar con PROFIBUS o DeviceNet. Bus de campo Interfaz Posición de enchufe Descripción CAN-Bus PROFIBUS [X4] – Integrada Interfaz CAMC-PB Capítulo 2 Capítulo 3 DeviceNet; Interfaz CAMC-DN – CMMS-...: Ext CMMD-AS: Ext1 CMMS-...: Ext CMMD-AS: Ext1 Capítulo 4 Tab. 1.1 Interfaces del bus de campo para FHHP 1 1 1 2 2 2 3 3 3 4 4 4 1 2 Bus/CAN-LED Interruptor DIL [S1] para ajustes de bus de campo Fig. 1.2 12 3 4 Posición de enchufe Ext / Ext 1 para interfaz Interfaz CANopen [X4] Controlador de motor CMMS-AS / CMMD-AS / CMMS-ST Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 1 1.2.1 Características principales de FHPP en los controladores de motor CMMS/D Interfaz de montaje CAMC-... Observación Antes de llevar a cabo los trabajos de montaje e instalación, tenga en cuenta las instrucciones de seguridad recogidas en la descripción “Montaje e instalación”, GDCP-CMM...-...-HW-... Tab. 2, así como las instrucciones para el montaje incluidas en el suministro de la interfaz. 1. Extraer el tornillo con arandela elástica de la tapa de la ranura de conexión permitida ( Tab. 1.1). 2. Levantar la tapa lateralmente con un destornillador pequeño y retirarla. 3. Insertar la interfaz en la posición de enchufe vacía de modo que la pletina se desplace en las guías laterales de la posición de enchufe. 4. Empujar la interfaz y, al alcanzar la regleta de bornes dentro del controlador de motor, presionarla con cuidado hasta el tope. 5. Por último, fijar la interfaz en la parte frontal del cuerpo del controlador de motor con el tornillo con arandela elástica. Par de apriete: ca. 0,4 Nm ± 10%. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 13 2 2 CANopen CANopen Esta parte de la documentación describe la conexión y la configuración del controlador del motor en una red CANopen. Está dirigida a personas que ya están familiarizadas con el protocolo de bus. 2.1 Estándares de CANopen CANopen es un estándar establecido por la asociación “CAN in Automation”. Dicha asociación reúne a numerosos fabricantes de equipos. Este estándar ha sustituido en gran medida a los protocolos CAN específicos de los fabricantes utilizados hasta ahora. Así el usuario final dispone de una interfaz de comunicación independiente del fabricante. La asociación dispone, entre otros, de los siguientes manuales: CiA 201 … 207: En estos documentos se recogen los principios básicos y la implementación de CANopen en el modelo de capas OSI. El presente manual contiene los puntos relevantes de dichos manuales, por lo tanto en general no es preciso adquirir los documentos CiA201 … 207. CiA 301: En este documento se describe la estructura básica del directorio de objetos de un equipo CANopen y el acceso al mismo. Además describe con mayor detalle los enunciados de los documentos CiA 201 … 207. Los elementos del directorio de objetos necesarios para la familia de controladores de motor CMMS así como los métodos de acceso correspondientes están descritos en el presente manual. Es recomendable adquirir el manual CiA 301 pero no es imprescindible. Dirección para pedidos: CAN in Automation (CiA) International Headquarter Am Weichselgarten 26 D-91058 Erlangen Tel.: +49 9131 601091 Fax: +49 9131 601092 www.can-cia.org La implementación CANopen del controlador del motor cumple los estándares siguientes: 1 14 CiA Draft Standard 301, Versión 4.02, 13. de febrero de 2002 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 CANopen 2.2 Interfaz CANopen La interfaz CAN ya está integrada en el controlador del motor, por lo que está siempre disponible. La conexión de bus CAN es un conector Sub-D de 9 pines conforme a la norma. 2.2.1 Elementos de conexión e indicación En la placa frontal están dispuestos los siguientes elementos: – LED de estado “Bus” / “CAN” – un conector Sub-D de 9 pines [X4] – Interruptor DIL para resistencia de terminación, velocidad de transmisión, activación CAN, Node ID (dirección CAN). 2.2.2 LED de bus/CAN El LED de bus del controlador del motor indica lo siguiente: LED Estado Desconexión Encendido en amarillo No se envían telegramas Se envían telegramas Tab. 2.1 2.2.3 [X4] LED de bus/CAN Ocupación de clavijas: CAN [X4] N.º de pin Denominación 1 6 2 7 3 8 4 9 5 Tab. 2.2 CAN-GND CAN L CAN H CAN-GND CAN Shield Valor Descripción - No ocupado Masa Señal CAN negativa (Dominant Low) Señal CAN positiva (Dominant High) Masa No ocupado No ocupado No ocupado Blindaje Asignación de clavijas de la interfaz CAN [X4] Cableado del bus CAN Al cablear el controlador del motor mediante el bus CAN deben observarse obligatoriamente la información y las notas siguientes para que el sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el bus CAN a causa de los cuales el controlador del motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 15 2 CANopen Terminación En caso necesario se puede conectar una resistencia de terminación (120 Ω) por medio del interruptor DIL [S1.12] de la unidad básica. 2.2.4 Instrucciones para el cableado El bus CAN ofrece una posibilidad sencilla y sin interferencias para la interconexión de todos los componentes de una instalación. Para ello es requisito indispensable observar todas las instrucciones de cableado indicadas a continuación. CAN-Shield CAN-Shield CAN-Shield CAN-GND CAN-GND CAN-GND CAN L CAN H CAN L CAN H CAN L CAN H 120 Ω Fig. 2.1 120 Ω Ejemplo de cableado – Por principio, la interconexión de los nodos individuales de la red adopta de la forma de una línea, de modo que el cable CAN va pasando en bucle de un controlador a otro ( Fig. 2.1). – En ambos extremos del cable CAN debe haber una resistencia de terminación de 120 Ω ±-5% exactamente. Es habitual que las tarjetas CAN o los PLC ya tengan instalada una resistencia de terminación de este tipo, lo que resulta conveniente tener en cuenta. – Para el cableado hay que usar un cable apantallado con exactamente dos pares de hilos trenzados Tab. 2.3. Para la conexión entre CAN H y CAN L se utiliza un par de hilos trenzados. Los conductores del otro par se usan conjuntamente para CAN-GND. El apantallamiento del cable se debe guiar por las conexiones CAN-Shield de todos los nodos. – Se desaconseja el uso de conectores intercalados en el cableado del bus CAN. Si no obstante, este no fuera necesario, habrá que tener en cuenta que se usa un cuerpo metálico del conector para conectar el apantallamiento del cable. – Para que el número de averías sea lo más bajo posible, los cables de motor deben cumplir las especificaciones, no deben tenderse paralelamente a cables de señal y tienen que apantallarse y ponerse a tierra debidamente. – Para más información respecto a la estructura de un cableado bus CAN sin fallos véase Controller Area Network protocol specification, Versión 2.0 de Robert Bosch GmbH, 1991. Característica Pares de hilos Sección del hilo Blindaje Resistencia del bucle Impedancia Tab. 2.3 16 Valor – [mm2] – [Ω/m] [Ω] 2 ≥ 0,22 Sí < 0,2 100 … 120 Especificaciones técnicas del cable del bus CAN Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 2.3 CANopen Configuración de participante CANopen (mediante interruptor DIL) Para crear una interfaz CANopen operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben realizarse antes de la activación de la comunicación CANopen. Esta sección ofrece un resumen de los pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Dado que algunos parámetros son efectivos solo después de guardar y reiniciar el controlador de motor, se recomienda realizar primero la puesta a punto con el software FCT sin conexión con el bus CANopen. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo. Por eso al planificar el proyecto para la interfaz CANopen el usuario debe definir estas determinaciones. Solo después debe realizarse la parametrización de la conexión del bus de campo en ambos lados. Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el master. Se recomienda proceder de la manera siguiente: 1. Ajuste de Node ID (dirección CAN), tasa de bits y activación de la comunicación de bus mediante interruptores DIL. El estado de los interruptores DIL se lee una única vez cuando se produce el Power-ON/ reinicio. Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento únicamente son efectivos para el controlador de motor cada vez que se vuelva a conectar la alimentación (Power ON) o a reiniciar el controlador (FCT). 2. Parametrización y puesta a punto con Festo Configuration Tool (FCT). En particular en la página Datos de la aplicación: – interfaz de control CANopen (registro Selección del modo de servicio) Además los siguientes ajustes en la página Bus de campo: – protocolo Festo FHPP (registro Parámetros de funcionamiento) – unidades físicas (registro Grupo de factores) Tenga en cuenta que después de un Reset la parametrización de las funciones CANopen solo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador de motor. Nota Mientras el mando del equipo FCT está activado, se desactiva automáticamente la comunicación CAN. 3. Configuración del master CANopen Secciones 2.4 y 2.5. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 17 2 CANopen 2.3.1 Fig. 2.2 Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12] Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12] 2.3.2 Configurar Node ID (dirección CAN) La Node ID (dirección CAN) se puede configurar mediante los interruptores DIL [S1.1…7]. Bus de campo Interruptor DIL S1.7 S1.6 Bit 6 Bit 5 26 = 64 25 = 32 S1.5 S1.4 Bit 4 Bit 3 24 = 16 23 = 8 S1.3 Bit 2 22 = 4 S1.2 Bit 1 21 = 2 S1.1 Bit 0 20 = 1 CANopen Node ID (1…127) 1) X X X X X X X Ejemplo: Node ID “57” = (posición del interruptor) +0 (OFF) + 32 (ON) + 16 (ON) +8 (ON) +0 (OFF) +0 (OFF) +1 (ON) 1) La dirección “0” está reservada para la unidad de control de nivel superior. Tab. 2.4 Configurar Node ID Características de CMMD-AS Los dos participantes CAN independientes del CMMD-AS (el bus CAN está enlazado internamente) se configuran con el Node ID después del interruptor DIL para el eje 1 y después del interruptor DIL + 1 para el eje 2. Activación CAN, velocidad de transmisión y terminación solo se pueden configurar juntos y, por lo tanto, de forma idéntica para el eje 1 y el eje 2. Ambos ejes poseen una dirección CAN por separado, respectivamente con 8 bytes de datos I/O (sin FPC) y 16 bytes de datos I/O (con FPC). La dirección del eje 1 se ajusta con los interruptores DIL Al eje 2 asignar siempre la dirección siguiente: dirección CAN eje 2 = dirección CAN eje 1 + 1 18 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 CANopen 2.3.3 Configurar velocidad de transmisión de datos La velocidad de transmisión/tasa de bits se puede configurar a través de los interruptores DIL [S1.9/S1.10]. Bus de campo Velocidad de transmisión/tasa de bits Interruptor DIL S1.10 S1.9 CANopen (bus CAN) 125 KBit/s (125 kBaud) 250 KBit/s (250 kBaud) 500 KBit/s (500 kBaud) 1 MBit/s (1000 kBaud) OFF OFF ON ON Tab. 2.5 OFF ON OFF ON Configurar velocidad de transmisión de datos 2.3.4 Activar interfaz CAN El interruptor DIL [S1.11] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la interfaz CAN. Para este uso de la interfaz CAN el interruptor DIL [S1.11] debe estar en ON. Bus de campo Interruptor DIL S1.11 CANopen ON Tab. 2.6 Configurar interfaz de bus de campo 2.3.5 Activar resistencia de terminación El Interruptor DIL [S1.12] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la resistencia de terminación “CAN-BUS”. Bus de campo Nota Interruptor DIL S1.12 CANopen ON: Resistencia de terminación activa. OFF: Resistencia de terminación no activa. OFF/ON Tab. 2.7 Configurar resistencia de terminación 2.3.6 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posición, velocidad y aceleración en unidades físicas (p. ej mm, mm/s, mm/s2) con el controlador del motor, estos tienen que parametrizarse a través del grupo de factores Sección A.1. La parametrización puede efectuarse a través del FCT. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 19 2 CANopen 2.4 Configuración de master CANopen Para la configuración del master CANopen puede utilizar un archivo EDS. El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador de motor o en www.festo.com/sp. Archivos EDS Descripción CMMS-AS_CAN-FHPP.eds CMMD-AS_CAN-FHPP.eds CMMS-ST_CAN-FHPP.eds Controlador de motor CMMS-AS-... con protocolo “FHPP” Controlador de motor CMMD-AS-... con protocolo “FHPP” Controlador de motor CMMS-ST-... con protocolo “FHPP” Tab. 2.8 Archivos EDS para FHPP con CANopen Hallará las versiones más actuales en www.festo.com/sp. 2.5 Método de acceso 2.5.1 Introducción Para acceder a través del bus CAN se dispone básicamente de dos métodos: Un tipo de acceso confirmado en el que el controlador de motor valida cada acceso a los parámetros (mediante los llamados SDO) y un tipo de acceso no confirmado sin validación (mediante los llamados PDO). El control y la parametrización mediante FHPP se realiza únicamente a través de los PDOs. Orden del control Control PDO CMMS Control SDO (Transmit-PDO) Datos para el control (valores efectivos) CMMS SDO Confirmación del controlador de motor Unidad de control CMMS PDO (Receive-PDO) Datos del control (valores nominales) Fig. 2.3 Método de acceso PDO y SDO Además, con ayuda de los SDOs mediante los objetos CAN, es posible acceder a los parámetros del controlador de motor Véase Descripción del perfil del equipo CiA 402, GDCP-CMMS/D-C-CO-... 20 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 CANopen Para aplicaciones especiales también están definidos otros tipos de mensajes (los llamados objetos de comunicación) que se envían desde el controlador de motor o bien desde el control de nivel superior: Resumen de objetos de comunicación PDO Process Data Object SDO Service Data Objekt SYNC EMCY NMT Synchronisation Message Emergency Message Network Management HEARTBEAT Error Control Protocol Tab. 2.9 Objetos de comunicación En los PDOs se transmiten los datos de I/O FHPP Capítulo 5. La asignación se determina automáticamente durante la parametrización con FCT Sección 2.5.2. Paralelamente a los datos de I/O FHPP, a través de los SDO se pueden transmitir parámetros conforme a CiA 402. Sincronización de varios nodos CAN Transmisión de mensajes de error Servicio de red: Se puede actuar, p. ej., sobre todos los nodos CAN simultáneamente. Control de los participantes en la comunicación mediante mensajes periódicos. Cada mensaje que se envía al bus CAN contiene un tipo de dirección que permite determinar a qué participante del bus está dirigido el mensaje o bien desde qué participante del bus ha llegado el mensaje. Ese número se denomina Identifier (identificador). Cuanto más bajo sea el Identifier mayor es la prioridad del mensaje. Los objetos de comunicación mencionados anteriormente tienen definido su Identifier correspondiente Sección 2.5.15. El esquema siguiente muestra la estructura básica de un mensaje CANopen: Identifier Número de bytes de datos (aquí 8) 601h Len Bytes de datos 0 … 7 D0 D1 D2 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español D3 D4 D5 D6 D7 21 2 CANopen 2.5.2 PDO-Message Se distinguen los tipos de PDO siguientes: Tipo Recorrido Observación Transmit-PDO Controlador de motor Host Receive-PDO Host Controlador de motor El controlador de motor envía el PDO cuando ocurre un evento determinado. El controlador de motor evalúa el PDO cuando ocurre un evento determinado. Tab. 2.10 Tipos de PDO Los datos de I/O FHPP se dividen en varios objetos de datos de proceso para la comunicación CANopen. Esta asignación se determina mediante la parametrización durante la puesta a punto con FCT. La asignación siguiente se realiza automáticamente. Objetos de datos de proceso compatibles Asignación fija de los datos FHPP TxPDO 1 (Controlador de motor a Host) FHPP estándar Datos de estado de 8 bytes Canal de parámetros FPC Transmisión de valores de parámetros FHPP pedidos FHPP estándar Datos de control de 8 bytes Canal de parámetros FPC Lectura/escritura de valores de parámetros FHPP TxPDO 2 (Controlador de motor a Host) RxPDO 1 (Controlador de motor a Host) RxPDO 2 (Controlador de motor a Host) Tab. 2.11 Resumen de PDOs compatibles 22 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 CANopen Para que las diferentes partes de los PDOs FHPP también estén visibles en la vista de control / configuración, se ha definido la siguiente asignación PDO: Canal IO / FHPP estándar Bytes 0 1 2 3 4 RDPO1 Nombre de parámetro CCON CPOS 0x3000 0x3001 REC_NR/ CDIR/ CIFN 0x3002 RES/ DEM_VAL1/PA RA1 0x3003 RES/ DEM_VAL2/ PARA2 0x3004 CCON CPOS N.º frase CDIR Reservado Reservado Valor nominal1 Valor nominal2 SCON SPOS 0x3020 0x3021 REC_NR/ SDIR/ SIFN 0x3022 RSB/ ACT_VAL1/ SUCC_CNT 0x3023 SCON SPOS N.º frase CDIR RSB Posición real Valor efectivo1 Valor efectivo2 9 10 11 Índice Asignación Selección de frase Modo directo TDPO1 Nombre de parámetro Índice Asignación Selección de frase Modo directo Canal de parámetros / FHPP FPC Bytes 8 RDPO2 Nombre de parámetro Índice Asignación Canal de parámetros TDPO2 Nombre de parámetro Índice Asignación Canal de parámetros RES 0x3010 SUBINDEX REQCODE_PNU 0x3011 0x3012 0x3013 Reservado Subínd. RES 0x3030 Código Request + PNU SUBINDEX RESPCODE_PNU 0x3031 0x3032 0x3033 Reservado Subínd. Código Response + PNU 5 6 7 ACT_POS/ ACT_VAL2/ ACT_POS 0x3024 12 13 14 15 PARAVAL 0x3014 Valor del parámetro PARAVAL 0x3034 Valor del parámetro Esta asignación PDO fija se utiliza internamente y no se puede leer o modificar mediante los objetos PDO 1600 y 1A00. La asignación de los datos de I/O FHPP se encuentra en Capítulo 5. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 23 2 CANopen 2.5.3 Acceso SDO A través de los Service Data Objects (SDO) se puede acceder al directorio de objetos CiA 402 del controlador del motor. Tenga en cuenta que el contenido de los parámetros FHPP (PNUs) puede diferir de los objetos CiA. Además, cuando el protocolo FHPP está activo no están disponibles todos los objetos. Hallará la documentación de los objetos en Descripción CiA 402. También se puede acceder a los PNUs FHPP a través de la siguiente regla mediante el acceso SDO: Índice SDO = 5000h + PNUh Ejemplo: A través del índice principal SDO 5064h, se puede acceder a PNU 100 (= 64h). El acceso a los SDOs se efectúa siempre desde un control de nivel superior (Host). Éste envía al controlador de motor una orden de escritura para modificar un parámetro del directorio de objetos, o bien una orden de lectura para leer un parámetro. Para cada orden el Host recibe una respuesta que contiene el valor leído o que, si se trata de una orden de escritura, hace las veces de validación. Para que el controlador de motor reconozca que la orden va dirigida a él, el Host debe enviar la orden con un Identifier determinado. Dicho identificador consta de la base 600h + Node ID del controlador de motor. El controlador del motor responde con el Identifier 580h + Node ID. La estructura de las órdenes y de las respuestas depende del tipo de datos del objeto que se desea leer o escribir, ya que se deben enviar o recibir 1, 2 o 4 bytes de datos. Secuencias SDO para leer y escribir Para leer o escribir objetos de esos tipos de datos deben utilizarse las secuencias expuestas a continuación. Los comandos para escribir un valor en el controlador de motor empiezan con un identificador diferente según el tipo de datos. El identificador de respuesta, por el contrario, es siempre el mismo. Las órdenes de lectura siempre empiezan con el mismo identificador y el controlador de motor responde de forma distinta según el tipo de dato devuelto. Todos los números conservan la forma hexadecimal. 24 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 CANopen Órdenes de lectura Órdenes de escritura Low-Byte del índice principal (hex.) High-Byte del índice principal (hex.) Subíndice (hex.) Identificador para 8 bits UINT8 / INT8 Orden 40h IX0 IX1 SU 2Fh IX0 IX1 SU DO Respuesta: 4Fh IX0 IX1 SU D0 60h IX0 IX1 SU UINT16 / INT16 Identificador para 16 bits Identificador para 8 bits Orden 40h IX0 IX1 SU 2Bh IX0 IX1 SU DO D1 Respuesta: 4Bh IX0 IX1 SU D0 D1 60h IX0 IX1 SU UINT32 / INT32 Identificador para 32 bits Identificador para 16 bits Orden 40h IX0 IX1 SU 23h IX0 IX1 SU DO D1 D2 D3 Respuesta: 43h IX0 IX1 SU D0 D1 D2 D3 60h IX0 IX1 SU Identificación para 32 bits Identificador 8 bits 16 bits 32 bits Identificador de orden Identificador de respuesta Identificador de errores 2Fh 4Fh – 2Bh 4Bh – 23h 43h 80h Tab. 2.12 SDO – Identificador de orden/respuesta Ejemplo UINT8/INT8 Lectura de obj. 6061_00h Datos de retorno: 01h 40h 61h 60h 00h Escritura de obj. 1401_02h Datos: EFh 2Fh 01h 14h 02h EFh 4Fh 61h 60h 00h 01h Lectura de obj. 6041_00h Datos de retorno: 1234h 40h 41h 60h 00h 60h 01h 14h 02h Escritura de obj. 6040_00h Datos: 03E8h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h Orden 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h Lectura de obj. 6093_01h Datos de retorno: 12345678h 40h 93h 60h 01h 60h 40h 60h 00h Escritura de obj. 6093_01h Datos: 12345678h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h Respuesta: 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h Orden Respuesta: UINT16/INT16 Orden Respuesta: UINT32/INT32 Nota ¡En cualquier caso debe esperarse a la validación del controlador de motor! Solo después de que el controlador de motor haya validado la demanda se pueden enviar más demandas. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 25 2 CANopen Mensajes de error SDO En caso de error durante la lectura o escritura (p. ej., acceso para escritura a un objeto que solo puede ser leído) el controlador del motor responde con un mensaje de error en lugar de una confirmación: Orden 23h Respuesta: 80h 41h 60h 00h Identificador de error 41h 60h 00h … … … … 02h 00h 01h 06h Código de error (4 bytes) F0 F1 F2 F3 Código de eror Significado F3 F2 F1 F0 05 03 00 00h 05 04 00 01h 06 06 00 00h 06 01 00 00h 06 01 00 01h 06 01 00 02h 06 02 00 00h 06 04 00 41h 06 04 00 42h 06 04 00 43h 06 04 00 47h 06 07 00 10h 06 07 00 12h 06 07 00 13h 06 09 00 11h 06 09 00 30h 06 09 00 31h 06 09 00 32h 06 09 00 36h 08 00 00 20h 08 00 00 21h 08 00 00 22h 08 00 00 23h Error de protocolo: Bit inversor no modificado Error de protocolo: Client/server command specifier no válido o desconocido Acceso erróneo a causa de un problema de hardware1) Tipo de acceso no compatible. Acceso de lectura a un objeto que solo puede ser escrito Acceso de escritura a un objeto que solo puede ser leído El objeto direccionado no existe en el directorio de objetos No se permite la introducción del objeto en un PDO (p. ej., objeto ro en RPDO) La longitud de los objetos registrados en el PDO supera la longitud del PDO Error general de parámetro Desbordamiento de una magnitud interna/error general Error de protocolo: La longitud del parámetro de servicio no coincide Error de protocolo: La longitud del parámetro de servicio es demasiado larga Error de protocolo: La longitud del parámetro de servicio es demasiado pequeña El subíndice direccionado no existe Los datos superan el margen de valores del objeto Los datos son demasiado grandes para el objeto Los datos son demasiado pequeños para el objeto El límite superior es menor que el límite inferior Los datos no se pueden transferir ni guardar1) Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor trabaja localmente Los datos no se pueden transferir ni guardar porque el controlador de motor no se encuentra en el estado correcto2) No existe ningún Object Dictionary3) 1) En conformidad con CiA 301, se retornan a store_parameters/restore_parameters si el acceso es erróneo . 2) “Estado” debe entenderse aquí de manera general: Puede tratarse de un modo de funcionamiento incorrecto, un módulo de tecnología no existente, etc. 3) Se emite, p. ej., cuando otro sistema de bus controla el controlador de motor o el acceso al parámetro no está permitido. Tab. 2.13 26 Código de error de acceso SDO Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 CANopen 2.5.4 SYNC-Message Se pueden sincronizar varios equipos de una instalación. Para ello, uno de los equipos (habitualmente el control de nivel superior) envía mensajes de sincronización periódicamente. Todos los controladores de motor conectados reciben estos mensajes y los utilizan para el tratamiento de los PDOs ( Capítulo 2.5.2). Identifier Longitud de datos 80h 0 El Identifier en el que el controlador de motor recibe el mensaje SYNC está configurado de forma permanente con el valor 080h. El Identifier puede leerse a través del objeto cob_id_sync. Index 1005h Name cob_id_sync Object Code VAR Data Type UINT32 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw no -80000080h, 00000080h 00000080h Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 27 2 CANopen 2.5.5 EMERGENCY-Message El controlador de motor supervisa el funcionamiento de sus módulos principales. Entre ellos se encuentran la fuente de alimentación, el paso de salida, la evaluación del transductor angular etc. Además se supervisan continuamente el motor (temperatura, transductor angular) y los interruptores de final de carrera. Las parametrizaciones incorrectas también pueden originar mensajes de error (división entre cero etc.). Cuando aparece un error se muestra el número de error en la pantalla del controlador de motor y, en caso necesario, se inicia una reacción de error. Si aparecen varios mensajes de error simultáneamente, entonces en la pantalla se visualiza siempre el mensaje que tenga la prioridad más alta (el número más bajo). Cuadro general Cuando se produce un error o cuando se ejecuta un acuse de recibo del error, el controlador de motor envía un EMERGENCY-Message. 0 Error free 1 2 4 Error occured 3 Tras un Reset, el controlador de motor se encuentra en estado Error free. Si existe un error desde el principio, se abandona inmediatamente ese estado. Se pueden producir las transiciones de estado siguientes: N.º Causa Significado 0 1 Inicialización concluida Se produce un error 2 Acuse de recibo del error (sin éxito) Se produce un error – No había ningún error y se ha producido uno. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código del error que se ha producido. Se intenta un acuse de recibo del error pero no se han eliminado todas las causas. Ya había un error y se ha producido otro error. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de error del error nuevo. Se intenta un acuse de recibo del error y todas las causas han sido eliminadas. Se envía un EMERGENCY Telegram con el código de error 0000. 3 4 Acuse de recibo del error (con éxito) Tab. 2.14 28 Posibles transiciones de estado Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 CANopen Estructura del EMERGENCY Message En caso de error, el controlador de motor envía un EMERGENCY Message. El Identifier de dicho mensaje por defecto ( Objeto 6510_F0) siempre está formado por el Identifier 80h y el Node ID del controlador de motor correspondiente. El EMERGENCY-Message consta de ocho bytes de datos, en los dos primeros bytes hay un error_code, cuyo significado se muestra en la tabla siguiente. El tercer byte contiene otro código de error (objeto 1001h). Los otros cinco bytes contienen ceros. Identifier: 80h + Node ID Error_code 81h 8 E0 E1 Longitud de datos error_register (R0) Bit M/O1) R0 0 0 0 0 0 Error_register (objeto 1001h) Significado 0 M generic error: Existe un error (enlace OR de los bits del 1 … 7) 1 o current: Error I2t 2 O voltage: Error de supervisión de la tensión 3 O temperature: Sobretemperatura en el motor 4 O communication error: (overrun, error state) 5 O – 6 O Reservado, fijo = 0 7 O Reservado, fijo = 0 Valores: 0 = sin errores; 1 = hay un error 1) M = necesario / O = opcional Tab. 2.15 Asignación de bits error_register Los códigos de error, sus causas y las medidas que se deben tomar se encuentran en Sección D. Descripción de los objetos Objeto 1001h: error_register Mediante el objeto error_register puede leerse el tiempo de error definido en CiA Standard 301. Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 00h error_register UINT8 ro yes – 0 … FFh 0 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 29 2 CANopen Objeto 1003h: pre_defined_error_field El error_code correspondiente de los mensajes de error se deposita adicionalmente en una memoria de errores de cuatro etapas. Esta memoria está estructurada como un registro de escritura, de modo que en el objeto 1003h_01h (standard_error_field_0) siempre está depositado el último fallo que ha aparecido. Mediante un acceso de lectura al objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field_0) puede determinarse cuántos mensajes de error están depositados actualmente en la memoria de errores. La memoria de errores se borra al escribir el valor 00h en el objeto 1003h_00h (pre_defined_error_field_0). Para poder volver a activar el paso de salida del controlador de motor después de un error, se debe ejecutar adicionalmente un acuse de recibo del error. Index 1003h Name pre_defined_error_field Object Code ARRAY No. of Elements 4 Data Type UINT32 Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 01h standard_error_field_0 ro no – – – Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 02h standard_error_field_1 ro no – – – Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 03h standard_error_field_2 ro no – – – 30 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 CANopen 04h standard_error_field_3 ro no – – – Sub-Index Description Access PDO Mapping Units Value Range Default Value Objeto 1014h_00h: cob-id_emergency_object Este objeto contiene el cob-id (Identifier) del mensaje Emergency. El contenido de este objeto depende del objeto 6510_F0, compatibility control: – por defecto, en función de NodeID (bit 3 de 6510_F0 = 0): Emcy CobID se puede leer: 80h + Node ID – Emcy CobID ajustable libremente (bit 3 de 6510_F0 = 1): Valor se puede leer y escribir, margen de valores 81h .. FFh. 00h cob-id_emergency_object UINT32 rw no – – 80h + Node-ID Sub-Index Description Data Type Access PDO Mapping Units Value Range Default Value 2.5.6 Gestión de la red (servicio NMT) Todos los equipos CANopen pueden activarse mediante la gestión de la red. Para ello está reservado el Identifier con la prioridad más alta (000h). Mediante NMT es posible enviar órdenes a uno o a todos los controladores de motor. Cada orden consta de dos bytes: El primero contiene el código de orden (command specifier, CS) y el segundo el Node ID (NI) del controlador de motor direccionado. A través del Node ID pueden direccionarse simultáneamente todos los nodos que se encuentran en la red. De este se puede, p. ej., activar un Reset en todos los equipos al mismo tiempo. Los controladores de motor no validan las órdenes NMT. La ejecución correcta del Reset solo puede comprobarse indirectamente (p. ej., mediante la señal de conexión después de un Reset). Estructura del mensaje NMT: Identifier: 000h Código de orden 000h 2 CS NI Longitud de datos Node ID Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 31 2 CANopen Para el estado NMT del nodo CANopen se han determinado estados en un diagrama de estados. A través del byte CS en el mensaje NMT pueden originarse modificaciones de estado. Éstas están orientadas esencialmente hacia el estado objetivo. 1 Initialisation Reset Application aE Reset Communication 2 aD aA Pre-Operational (7Fh) 3 5 aC 7 aJ Stopped (04h) 6 4 aB Fig. 2.4 8 9 Operational (05h) Diagrama de fases Las siguientes órdenes influyen en el estado NMT del controlador de motor: Transición Significado CS Estado objetivo 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Start Remote Node Enter Pre-Operational Stop Remote Node Start Remote Node Enter Pre-Operational Stop Remote Node Reset Communication Reset Communication Reset Communication Reset Application Reset Application Reset Application 01h 80h 02h 01h 80h 02h 82h 82h 82h 81h 81h 81h Operational Pre-Operational Stopped Operational Pre-Operational Stopped Reset Communication 1) Reset Communication 1) Reset Communication 1) Reset Application 1) Reset Application 1) Reset Application 1) 1) 05h 7Fh 04h 05h 7Fh 04h El estado objetivo definitivo es Pre-Operational (7Fh), dado que las transiciones 15, 16 y 2 son ejecutadas automáticamente por el controlador de motor. Tab. 2.16 32 NMT-State Machine Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 CANopen Todas las demás transiciones de estado las realiza el controlador de motor de forma automática, p. ej. porque ha finalizado la inicialización internamente. En el parámetro NI debe indicarse el Node ID del controlador de motor o cero cuando todos los nodos que se encuentran en la red deben ser direccionados (Broadcast). Según el estado NMT ciertos objetos de comunicación no se pueden utilizar: Así, p. ej., resulta imprescindible poner el estado NMT a Operational para que el controlador de motor envíe PDO. Nombre Significado SDO PDO NMT Reset Application No hay comunicación. Todos los objetos CAN se reponen a sus valores de Reset (conjunto de parámetros de aplicación) No hay comunicación. El controlador de motor CAN se inicializa de nuevo. Estado tras el Reset del hardware. Reponer el nodo CAN, enviar el mensaje Bootup Comunicación posible a través SDOs. Los PDOs no están activos (no se envían/evalúan) Comunicación posible a través de SDOs. Todos los PDOs están activos (se envían/evalúan) No hay comunicación excepto Heartbeating – – – – – – – – – X – X X X X – – X Reset Communication Initialising Pre-Operational Operational Stopped Tab. 2.17 NMT-State Machine ¡No se permite enviar los telegramas NMT en una ráfaga (seguidos uno tras otro)! Entre dos mensajes NMT consecutivos en el bus con el mismo Identifier (aunque sean para nodos distintos) debe pasar al menos el doble del tiempo de ciclo del regulador de posición (2 x 6,4 ms) para que el controlador de motor procese correctamente los mensajes NMT. Si es necesario, la orden NMT Reset Application se retrasa hasta que un proceso de almacenamiento en curso haya concluido, pues en otro caso el proceso quedaría incompleto (conjunto de parámetros defectuoso). El retraso puede durar algunos segundos. El estado NMT debe ajustarse a operational para que el controlador de motor envíe y reciba PDOs. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 33 2 CANopen 2.5.7 Bootup (Boot-up Protocol) Cuadro general Después de conectar la fuente de alimentación o de un Reset el controlador de motor comunica mediante un mensaje Bootup que la fase de inicialización ha finalizado. El controlador de motor está entonces en estado NMT preoperational ( Sección 2.5.6, Gestión de la red (servicio NMT)). Estructura del mensaje Bootup La estructura del mensaje Bootup es casi idéntica a la del mensaje Heartbeat ( Sección 2.5.13). Con el mensaje Bootup se envía un 0 en lugar del estado NMT. Identifier: 700h + Node ID (Ejemplo Node ID 1) Identificador mensaje Bootup 701h 1 0 Longitud de datos 2.5.8 Start Remote Node El NMT-Master utiliza el servicio NMTStart Remote Node para modificar el estado NMT del participante seleccionado. Si se ha ejecutado con éxito, el nuevo estado es operational. Estructura del mensaje Start Remote Node Identifier: 000h Código de orden 000h 2 1 NI Longitud de datos Node ID 2.5.9 Stop Remote Node El NMT-Master utiliza el servicio NMTStop Remote Node para modificar el estado NMT del participante seleccionado. Si se ha ejecutado con éxito, el nuevo estado es stopped. Estructura del mensaje Stop Remote Node Identifier: 000h Código de orden 000h 2 2 NI Longitud de datos Node ID 34 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 CANopen 2.5.10 Enter Pre-Operational El NMT-Master utiliza el servicio NMTEnter Pre-Operational para modificar el estado NMT del participante seleccionado. Si se ha ejecutado con éxito, el nuevo estado es pre-operational. Estructura del mensaje Enter Pre-Operational Identifier: 000h Código de orden 000h 2 128 NI Longitud de datos Node ID 2.5.11 Reset Node El NMT-Master utiliza el servicio NMTReset Node para modificar el estado NMT del participante seleccionado. Si se ha ejecutado con éxito, el nuevo subestado es reset application. Estructura del mensaje Reset Node Identifier: 000h Código de orden 000h 2 129 NI Longitud de datos Node ID 2.5.12 Reset Communication El NMT-Master utiliza el servicio NMTReset Communication para modificar el estado NMT del participante seleccionado. Si se ha ejecutado con éxito, el nuevo subestado es reset communication. Estructura del mensaje Reset Communication Identifier: 000h Código de orden 000h 2 130 NI Longitud de datos Node ID Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 35 2 CANopen 2.5.13 Heartbeat (Error Control Protocol) Cuadro general Para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master se puede activar el protocolo llamado Heartbeat: Con este, el actuador envía mensajes cíclicamente al master. El master puede comprobar la aparición cíclica de estos mensajes e iniciar las medidas adecuadas si éstas no aparecen. Dado que con el Identifier 700h + Node ID se pueden enviar tanto telegramas Heartbeat como Nodeguarding, ambos protocolos no pueden estar activos simultáneamente ( Sección2.5.14). Si se intentan activar ambos protocolos a la vez, solo permanece activo el protocolo Heartbeat. Estructura del mensaje Heartbeat El telegrama Heartbeat siempre se envía con el Identifier 700h + Node ID. Solo contiene 1 byte de datos útiles: El estado NMT del controlador de motor ( Capítulo 2.5.6, Gestión de la red (servicio NMT)). Identifier: 700h + Node ID (Ejemplo Node ID 1) Estado NMT 701h 1 N Longitud de datos N Significado 00h 04h 05h 7Fh Boot-up Stopped Operational Pre-Operational Descripción de los objetos Objeto 1017h: producer_heartbeat_time Para activar la funcionalidad Heartbeat se puede determinar el tiempo entre dos telegramas Heartbeat mediante el objeto producer_heartbeat_time. Index 1017h Name producer_heartbeat_time Object Code VAR Data Type UINT16 36 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 CANopen Access PDO Units Value Range Default Value rw no ms 0 … 65535 0 El producer_heartbeat_time se puede almacenar en el conjunto de parámetros. Si el controlador de motor arranca con un producer_heartbeat_time no igual a 0, el mensaje Bootup es válido como primer Heartbeat. Entonces el controlador de motor se puede utilizar como Heartbeat Producer. Por eso el objeto 1016h (consumer_heartbeat_time) está implementado solo por motivos de compatibilidad y devuelve siempre un 0. 2.5.14 Nodeguarding (Error Control Protocol) Cuadro general El protocolo llamado Nodeguarding se puede utilizar alternativamente para supervisar la comunicación entre el slave (accionamiento) y el master. A diferencia del protocolo Heartbeat, en este caso el master y el slave se supervisan mutuamente: El master pregunta cíclicamente al actuador su estado NMT. En cada respuesta del controlador de motor se invierte un bit determinado. Si no hay respuestas o el controlador de motor responde siempre con el mismo bit invertido (Togglebit), el master puede reaccionar adecuadamente. El actuador también supervisa la llegada de las consultas de Nodeguarding del master: Si no hay mensajes durante un periodo de tiempo determinado, el controlador de motor emite el error 12-4. Dado que con el Identifier 700h + Node ID se pueden enviar tanto telegramas Heartbeat ( Capítulo 2.5.13) como Nodeguarding, ambos protocolos no pueden estar activos simultáneamente. Si se intentan activar ambos protocolos a la vez, solo permanece activo el protocolo Heartbeat. Estructura de los mensajes Nodeguarding La demanda del master debe enviarse como Remoteframe con el Identifier 700h + Node ID. En un Remoteframe está activado adicionalmente un bit especial en el telegrama, el Remotebit. Los Remoteframes en principio no tienen datos. Identifier: 700h + Node ID (Ejemplo Node ID 1) 701h R 0 Remotebit (los Remoteframes no tienen datos) La respuesta del controlador de motor está estructurada de forma análoga al mensaje Heartbeat. Solo contiene 1 byte de datos útiles, el Togglebit y el estado NMT del controlador de motor ( Capítulo 2.5.6). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 37 2 CANopen Identifier: 700h + Node ID (Ejemplo Node ID 1) Togglebit / estado NMT 701h 1 T/N Longitud de datos El primer byte de datos (T/N) está estructurado de la siguiente manera: Bit Valor Nombre Significado 7 0…6 80h 7Fh toggle_bit nmt_state Se modifica con cada telegrama 00h Boot-up 04h Stopped 05h Operational 7Fh Pre-Operational El tiempo de supervisión para demandas del master se puede parametrizar. La supervisión empieza con la primera demanda remota del master recibida. A partir de ese momento las demandas remotas deben llegar antes de que haya transcurrido el tiempo de supervisión ajustado. El Togglebit se repone mediante el comando NMT Reset Communication. Por lo tanto no está activo en la primera respuesta del controlador de motor Descripción de los objetos Objeto 100Ch: guard_time Para activar la supervisión de Nodeguarding se parametriza el tiempo máximo entre dos consultas remotas del master. Dicho tiempo se determina en el controlador de motor como producto de guard_time (100Ch) y life_time_factor (100Dh): node_guarding_time = guard_time * life_time_factor Por lo tanto se recomiento escribir 1 en el life_time_factor y especificar el tiempo en milisegundos directamente a través de guard_time. Index 100Ch Name guard_time Object Code VAR Data Type UINT16 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw no ms 0 … 65535 0 38 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 2 CANopen Objeto 100Dh: life_time_factor Recomendación: Escribir 1 en el life_time_factor y especificar directamente guard_time. Index 100Dh Name life_time_factor Object Code VAR Data Type UINT8 Access PDO Mapping Units Value Range Default Value rw no – 0,255 0 2.5.15 Tabla de Identifier La tabla siguiente ofrece un resumen de los identificadores utilizados: Tipo de objeto Identifier (hexadecimal) SDO (Host a controlador de motor) SDO (Controlador de motor a Host) TPDO1 (Controlador de motor a Host) TPDO2 (Controlador de motor a Host) RPDO1 (Controlador de motor a Host) RPDO2 (Controlador de motor a Host) SYNC EMCY HEARTBEAT NODEGUARDING BOOTUP NMT 600h + Node ID 580h + Node ID 180h + Node ID 280h + Node ID 200h + Node ID 300h + Node ID 080h 080h + Node ID 700h + Node ID 700h + Node ID 700h + Node ID 000h Observación Valores estándar. Pueden modificarse si es necesario y se modifican con el Node ID ajustado. 2.5.16 Ciclo temporal interno del procesamiento de los CANopen El procesamiento temporal de todos los objetos de comunicación CANopen está basado en un temporizador interno de 1,6 ms. Cada 1,6 ms se procesan todos objetos de comunicación necesarios para la comunicación PDO, los PDOs y SYNC. Se procesa exactamente uno de los PDOs activos cada 1,6 ms. Es decir, al activar los 4 PDOs se requieren 6,4 ms para el procesamiento de todos los PDOs. El resto de los objetos de comunicación CANopen, SDOs, Heartbeat, Nodeguarding, Bootup und todos los NMTs se procesan en cada segundo ciclo, es decir, cada 3,2 ms. Nota: Como todos los NMTs se reciben en un CAN Message Buffer se debe evitar el envío de más mensajes NMT con el Identifier 000h en el plazo de 3,2 ms. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 39 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB 3.1 Resumen Esta parte de la documentación describe la conexión y la configuración del controlador del motor en una red PROFIBUS DP. Está dirigida a personas que ya están familiarizadas con el protocolo de bus. PROFIBUS (PROcess FIeldBUS) es un estándar establecido por la PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. (organización de usuarios de PROFIBUS). La descripción completa del sistema de bus de campo se halla en la siguiente norma: CEI 61158 “Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in industrial control systems”. Esta norma consta de varias partes y define 10 “Fieldbus Protocol Types” (tipos de protocolo de bus de campo). Entre ellos PROFIBUS está especificado como el “tipo 3”. PROFIBUS existe en dos versiones. Entre ellas el PROFIBUS DP para el intercambio rápido de datos en la técnica de fabricación y automatización de edificios (DP = periferia descentralizada). En esta norma se describe también la implementación en el modelo de capas ISO/OSI. Hallará más información, direcciones de contacto etc. en: www.profibus.com 3.2 Interfaz PROFIBUS CAMC-PB La interfaz PROFIBUS en los controladores de motor se ha concebido como la interfaz opcional CAMC-PB. Monte la interfaz en la posición de enchufe Ext o Ext1 conforme a las instrucciones para el montaje incluidas en el suministro. La conexión de PROFIBUS es un casquillo Sub-D de 9 contactos en la interfaz CAMC-PB. 3.2.1 1 2 3 Elementos de conexión e indicación de la interfaz CAMC-PB Interruptor DIL para terminación Interfaz de PROFIBUS (casquillo Sub-D de 9 contactos) LED de PROFIBUS (verde) 1 2 3 Fig. 3.1 40 Elementos de conexión e indicación del interface PROFIBUS-DP Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB 3.2.2 LED de PROFIBUS El LED de PROFIBUS muestra el estado de conmutación. LED Estado Desconexión Encendido en verde No hay comunicación a través de PROFIBUS. Comunicación a través de PROFIBUS activa. Tab. 3.1 3.2.3 LED de PROFIBUS Asignación de clavijas de la interfaz de PROFIBUS Conector tipo clavija N.º de pin Denominación Valor Descripción 1 – +5 V – – – – – – 0V Apantallado del cable +5 V – Salida (sin potencial)1) No asignado No asignado Datos recepción / envío línea B Datos recepción / envío línea A Request to Send 2) No asignado Potencial de referencia GND 5V1) 6 2 7 3 8 4 9 5 Shield +5 V – – RxD/TxD-P RxD/TxD-N RTS/LWL – GND5V 1) Se utiliza para terminal externo de bus o para alimentación del emisor / receptor de un módulo externo LWL. 2) La señal es opcional, sirve para el control de dirección cuando se utiliza un módulo LWL externo. Tab. 3.2 Asignación de clavijas: Interfaz PROFIBUS DP 3.2.4 Terminación y resistencias de terminal de bus Cada segmento de bus de una red PROFIBUS debe dotarse de resistencias de terminación para minimizar las reflexiones de línea y configurar un potencial de reposo definido en la línea. La terminación de bus se realiza respectivamente en el principio y el final de un segmento de bus. Una terminación de bus errónea o incorrecta es una causa habitual de fallos. En la mayoría de los conectores PROFIBUS disponibles comercialmente ya están integradas las resistencias de terminación. Para acoplamientos de bus con conectores sin resistencias de terminación propias, la interfaz PROFIBUS CAMC-PB integra resistencias de terminación propias. Estas pueden conectarse a través del interruptor DIL de dos contactos en la interfaz PROFIBUS CAMC-PB (ambos interruptores en ON). Para desconectar las resistencias de terminación deben ponerse ambos interruptores en OFF. Para garantizar un funcionamiento seguro de la red solo puede utilizarse una terminación de bus, interna (mediante interruptor DIL) o externa. La circuitería externa también se puede estructurar discretamente ( Fig. 3.2, página 42). La tensión de alimentación de 5 V, necesaria para las resistencias de terminación conectadas externamente está disponible en el casquillo SUB-D de 9 contactos de la interfaz PROFIBUS CAMC-PB ( Asignación de clavijas en la Tab. 3.2). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 41 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB + 5 V Resistencia Pull Up 390 ohmios Línea B Conector terminal de Resistencia 220 ohmios Línea A Resistencia Pull Down 390 ohmios GND5V Fig. 3.2 Terminal de bus externo Cableado PROFIBUS A causa de las posibles velocidades de transmisión muy elevadas, recomendamos utilizar exclusivamente cables y conectores estandarizados. Estos disponen parcialmente de posibilidades de diagnóstico adicionales y facilitan en caso de fallo el análisis rápido del hardware del bus de campo. Si la velocidad de transmisión ajustada es > 1,5 Mbit/s, a causa de la carga capacitiva de la estación participante y de la reflexión de línea creada deben utilizarse conectores con inductancias longitudinales (110 nH). Al estructurar la red del PROFIBUS deben seguirse obligatoriamente los consejos de la documentación de uso habitual y observarse la información y las notas siguientes para que el sistema sea estable y no tenga fallos. Si el cableado no se realiza correctamente, durante el funcionamiento pueden aparecer averías en el PROFIBUS a causa de los cuales el controlador de motor, por motivos de seguridad, se apagará con un error. 42 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 3 3.3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB Configuración de participante PROFIBUS (mediante interruptor DIL) Para crear un módulo PROFIBUS operativo son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben realizarse antes de la activación de la comunicación PROFIBUS. Esta sección ofrece un resumen de los pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Dado que algunos parámetros son efectivos solo después de guardar y reiniciar el controlador de motor, se recomienda realizar primero la puesta a punto con el software FCT sin conexión con el PROFIBUS. Hallará notas respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo. Por eso al planificar el proyecto para la interfaz PROFIBUS el usuario debe definir estas determinaciones. Solo después debe realizarse la parametrización de la conexión del bus de campo en ambos lados. Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el master. Si la parametrización es correcta, la aplicación estará lista inmediatamente sin fallos de comunicación. Se recomienda proceder de la manera siguiente: 1. Ajuste de la dirección de bus y activación de la comunicación de bus mediante interruptores DIL. El estado de los interruptores DIL se lee una única vez cuando se produce el Power-ON/reinicio. Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento únicamente son efectivos para el controlador de motor cada vez que se vuelva a conectar la alimentación (Power ON) o a reiniciar el controlador (FCT). 2. Parametrización y puesta a punto con Festo Configuration Tool (FCT). Ajustes de las unidades físicas en la página Bus de campo (registro Grupo de factores). Tenga en cuenta que después de un Reset la parametrización de las funciones PROFIBUS solo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador de motor. 3. Configuración del master PROFIBUS Sección 3.4. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 43 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB 3.3.1 Fig. 3.3 Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12] Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12] 3.3.2 Configurar dirección de bus La dirección de bus se puede configurar mediante los interruptores DIL [S1.1…7]. Bus de campo Interruptor DIL S1.7 S1.6 Bit 6 Bit 5 26 = 64 25 = 32 S1.5 Bit 4 24 = 16 S1.4 Bit 3 23 = 8 S1.3 Bit 2 22 = 4 S1.2 Bit 1 21 = 2 S1.1 Bit 0 20 = 1 PROFIBUS DP Dirección de bus (3…126)1) X X X X X X X Ejemplo: Dirección de bus “57” = (posición del interruptor) +0 (OFF) + 32 (ON) + 16 (ON) +8 (ON) +0 (OFF) +0 (OFF) +1 (ON) 1) Las direcciones “0…2” están asignadas en Profibus DP a interfaces definidas (p. ej. unidad de control de nivel superior, etc.). Si estas están ajustadas, se utiliza automáticamente la dirección 3. La dirección 127 es una dirección Broadcast en PROFIBUS. Si esta está ajustada, se utiliza automáticamente la dirección 126. Tab. 3.3 3.3.3 Configurar dirección de bus Configurar interfaz de bus de campo El interruptor DIL [S1.11] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la interfaz CAN. Para este uso de la interfaz PROFIBUS el interruptor DIL [S1.11] debe estar en OFF. Bus de campo Interfaz (montado) Interruptor DIL S1.11 PROFIBUS DP CAMC-PB OFF Tab. 3.4 Configurar interfaz de bus de campo 3.3.4 Configurar resistencia de terminación La resistencia de terminación para PROFIBUS puede activarse mediante interruptor DIL en la interfaz Sección 3.2.4. 44 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB El interruptor DIL [S1.12] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la resistencia de terminación “CAN-BUS”. Bus de campo Nota Interruptor DIL S1.12 PROFIBUS DP En PROFIBUS DP la resistencia de terminación está integrada en la interfaz “CAMC-PB”. OFF Tab. 3.5 Configurar resistencia de terminación 3.3.5 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posición, velocidad y aceleración en unidades físicas (p. ej mm, mm/s, mm/s2) con el controlador del motor, estos tienen que parametrizarse a través del grupo de factores Sección A.1. La parametrización puede efectuarse a través del FCT. 3.3.6 Uso de FPC El uso del FPC ( Sección C.1) se configura únicamente mediante el master PROFIBUS Sección 3.5 3.3.7 Memorizar la configuración Después de la configuración y de las subsiguientes descarga y memorización con FCT, se acepta la configuración de PROFIBUS tras un reinicio del controlador de motor. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 45 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB 3.4 Configuración I/O PROFIBUS Nombre Actualización cíclica de I/O FHPP Standard 1 x 8 bytes de datos I/O, transmisión de datos consistente FHPP Standard + 2 x 8 bytes de datos I/O, FPC transmisión de datos consistente Tab. 3.6 Identificador DP 8 bytes de control y estado transmitidos cíclicamente. 8 bytes de control y estado transmitidos cíclicamente, 8 bytes de datos I/O adicionales para parametrización. 0xB7 0xB7, 0xB7 Configuración I/O PROFIBUS Hallará afirmación sobre la asignación de I/O aquí: – FHPP estándar Sección 5.3. – FPC Sección C.1. 3.4.1 Asignación de los datos I/O en CMMD El control a través de FHPP para el eje 1 y el eje 2 se realiza en el CMMD siempre a través de una interfaz común de PROFIBUS. Cuando se activa una interfaz, ésta es válida siempre para ambos ejes. Cada eje dispone de datos I/O propios. Ambos ejes poseen una dirección de bus común, que se ajusta mediante los interruptores DIL. Los datos I/O para los dos ejes se transmiten en un telegrama común de doble longitud. Ejemplo (con FPC): Byte 1 ... 8: Bytes de control/estado del eje 1 Byte 9 ... 16: FPC del eje 1 Bytes 17 ... 24: Bytes de control/estado del eje 2 Byte 25 ... 32: FPC del eje 2 Mediante el bus los datos I/O para el eje 2 son recibidos por el eje 1, transmitidos al eje 2 y evaluados en él. Los datos I/O para el eje 1 y el eje 2 deben ser siempre configurados simétricamente debido a la evaluación interna de datos; esto significa: Ambos ejes con FPC o ambos ejes sin FPC. 46 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB 3.4.2 Ciclo temporal interno del procesamiento de los PROFIBUS El procesamiento temporal de todos los servicios PROFIBUS está basado en un temporizador interno de 3,2 ms. Después de la recepción de nuevos datos I/O cíclicos se inicia una máquina de estado para el procesamiento de datos que procesa en 4 ciclos todos los datos I/O configurados. Esto significa que el tiempo de respuesta mediante el procesamiento asíncrono para la comunicación PROFIBUS es de 4 ... 5 x 3,2 = 12,8 bis 16 ms. Nota CMMD-AS: Como en el CMMD-AS los datos para el eje 2 se encuentran en el mismo telegrama PROFIBUS y deben ser transmitidos del eje 1 al eje 2, en el CMMD-AS aumenta este tiempo de respuesta a 1-2 ciclos adicionales (3,2 bis 6,4 ms). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 47 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB 3.5 Configuración de master PROFIBUS Este capítulo ofrece un resumen de los pasos necesarios por parte del master para la parametrización y configuración. Se recomienda proceder de la siguiente manera: 1. Instalación del archivo GSD (archivo maestro de datos del equipo) 2. Indicación de la dirección de bus (dirección de slave) 3. Configuración de los datos de entrada y salida En el lado del master, el controlador del motor se debe integrar en el PROFIBUS conforme a la configuración I/O Sección 3.4. 4. Al finalizar la configuración, transferir los datos al master. El archivo GSD y los correspondientes archivos de símbolos están incluidos en el CD-ROM suministrado con el controlador del motor o en www.festo.com/sp. Archivo GSD Descripción S-AS0B67.gsd D-AS0B68.gsd S-ST0AB7.gsd Controlador de motor CMMS-AS Controlador de motor CMMD-AS Controlador de motor CMMS-ST Tab. 3.7 Archivo GSD Hallará las versiones más actuales en www.festo.com/sp. 48 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB Para representar el controlador del motor en su software de configuración (por ejemplo STEP 7), están disponibles los siguientes archivos de símbolos: Estado de funcionamiento Estado operativo normal Caso de diagnóstico Estado de funcionamiento especial Tab. 3.8 Símbolo Archivos de símbolos CMMS-AS cmmsas_n.bmp CMMS-ST cmmsst_n.bmp CMMD-AS cmmdas_n.bmp CMMS-AS cmmsas_d.bmp CMMS-ST cmmsst_d.bmp CMMD-AS cmmdas_d.bmp CMMS-AS cmmsas_s.bmp CMMS-ST cmmsst_s.bmp CMMD-AS cmmdas_s.bmp Archivos de símbolos CMMS-... y CMMD-AS Para facilitar la puesta a punto del controlador de motor con controles de distintos fabricantes, hallará los correspondientes módulos y Application-Notes en un CD-ROM suministrado con el controlador del motor o en el portal de asistencia técnica www.festo.com/sp Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 49 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB Ejemplo: Configuración con STEP 7 Indicaciones generales El paquete de software Simatic Manager sirve para planificación y puesta a punto de proyectos junto con masters PROFIBUS de Siemens o masters compatibles. Para comprender este capítulo, debe estar seguro de cómo manejar su programa de configuración. Si es necesario, consulte la documentación del Simatic Manager. Este manual se refiere a la versión de software 5.4. Para la configuración debe estar instalado el archivo maestro de datos del equipo (GSD) apropiado para el controlador de motor. Con el programa de configuración de hardware STEP 7, puede cargar los archivos mediante la orden de menú [Options] [Install GSD file...] ([Opciones] [Instalar archivos GSD]) en la ventana de diálogo “HWConfig.” (“Config. hardware”). Programa de configuración Tipo de archivo Directorio Configurador de hardware STEP 7 1) Archivo GSD Archivos bitmap ...\STEP7\S7DATA\GSD ...\STEP7\S7DATA\NSBMP 1) Si copia los archivos GSD cuando ya está iniciado el Simatic Manager, puede actualizar el catálogo de hardware con la orden [Options] [Update Catalog] ([Opciones] [Actualizar catálogo]). Tab. 3.9 Directorio para archivos GSD y de iconos STEP 7 Incorporar controlador de motor como slave La ventana de configuración de hardware representa gráficamente la estructura del sistema master. Una vez instalado el archivo GSD, podrá seleccionar el controlador de motor en el catálogo de hardware. Se halla en el grupo [PROFIBUS-DP] [Additional Field Devices] [Drives] [Festo] ([PROFIBUS-DP] [Otros equipos de campo] [Accionamientos] [Festo] (véase la Fig. 3.4). Para incorporar el controlador de motor: 1. Arrastre el tipo de estación “CMM...” (3) del catálogo de hardware hasta la línea de PROFIBUS (1) del sistema master DP (arrastrar y soltar). 2. Introduzca la dirección PROFIBUS en la ventana de diálogo “Propiedades Interface PROFIBUS...” y confirme con OK. 3. Si es necesario, introduzca otros ajustes en la ventana de diálogo “Propiedades DP slave” (p.ej. la supervisión de respuesta) y confirme con OK. El símbolo del controlador de motor aparece en la línea del sistema master DP (2). 50 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB 1 2 3 Característica CMMD: Cuando hay dos módulos instalados, la lista inferior de posiciones de enchufe muestra 4 líneas. 1 Línea PROFIBUS 3 Entrada Festo CMM... del archivo GSD 2 Símbolo para el controlador de motor Fig. 3.4 Selección de estación STEP 7 (ejemplo CMMS-ST) Configuración de las características del slave Tras hacer clic en el icono del controlador de motor, puede configurar las características del slave en la parte inferior de la pantalla. Aquí puede determinar el número y tamaño de los márgenes de I/O del slave y asignarlos con márgenes de dirección del master. Para configurar las características del controlador de motor: 1. Abra los módulos disponibles (configuraciones) en el catálogo de hardware en [Festo CMM...]. 2. Luego arrastre con el ratón la configuración deseada hasta la línea apropiada bajo módulo/identificador DP. Configuración Área I/O Módulo universal FHPP estándar Se visualiza en el paso 7 por motivos de compatibilidad, no utilizar 8 bytes de datos I/O, transmisión 8 bytes de control y estado consistente transmitidos cíclicamente. 2 x 8 bytes de datos I/O, transmisión 8 bytes de datos I/O adicionales para consistente parametrización FHPP estándar + FPC Descripción Tab. 3.10 Configuración Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 51 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB En CMMS-AS y CMMS-ST solo está permitido un módulo. En CMMD-AS se requieren 2 módulos, un módulo por eje. Pero el controlador de motor es solo un participante con una dirección PROFIBUS, los datos están duplicados y deben ser configurados simétricamente: 2 veces FHPP estándar o 2 veces FHPP estándar + FPC. 1 1 2 Identificadores DP Margen de direcciones I/O Fig. 3.5 2 3 3 Módulos (configuraciones) Configurar características del slave (ejemplo CMMD-AS) 3. Al hacer doble clic sobre la ranura se pueden determinar las direcciones de I/O. 4. Al finalizar la configuración, transferir los datos al master. 52 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 3 PROFIBUS DP – interfaz opcional CAMC-PB Extraer el proyecto de ejemplo El proyecto de ejemplo se pone a disposición como archivo de proyecto. Modo de proceder al extraer: 1. Con la orden [File] [Retrieve] ( [Archivo] [Extraer] ) se abre la ventana de diálogo “Retrieving - Select an archive” (“Extraer - Seleccionar archivo”). 2. Seleccione el archivo del proyecto de ejemplo (p. ej. “CMMS-AS.zip”). 3. En la ventana de diálogo seleccione “Select destination directory” (“Seleccionar directorio de destino”) de la ruta de destino deseada. Cuando en los ajustes básicos del SIMATIC Manager la opción “Interrogar directorio de destino al extraer” está desactivada, al extraer se utilizará directamente la ruta de destino preajustada. 4. La descompresión del proyecto se visualiza en una ventana DOS o en una de consola. Después, se abre el proyecto en el SIMATIC Manager. El proyecto de ejemplo no contiene configuración de hardware. Para el uso en su sistema de mano tiene las siguientes posibilidades alternativas: – arrastre los módulos necesarios hasta su propio proyecto de control. – Agregue al proyecto de ejemplo el hardware correspondiente. Borre las carpetas innecesarias “S7-Programm”. Adapte las direcciones en cada caso a su control. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 53 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN 4.1 Resumen Esta parte de la documentación describe la conexión y la configuración del controlador del motor en una red DeviceNet. Está dirigida a personas que ya están familiarizadas con el protocolo de bus. DeviceNet ha sido desarrollado por Rockwell Automation y la ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) como estándar de bus de campo abierto basado en el protocolo CAN. DeviceNet pertenece a las redes basadas en CIP. CIP (Common Industrial Protocol) forma la capa de usuario de DeviceNet y define el intercambio de: – Excplicit messaging: Mensajes explícitos con prioridad baja, p. ej. para configuración o diagnóstico – Implicit messaging: Mensajes I/O, p. ej. datos de proceso de tiempo crítico. La Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) es la organización de usuarios de DeviceNet. Hallará publicaciones sobre la especificación DeviceNet / CIP en ODVA (Open DeviceNet Vendor Association) http://www.odva.org La Fig. 4.1 muestra un ejemplo de una red DeviceNet típica. 3 2 3 3 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 Participante o nodo DeviceNet Resistencia de terminación 120 ohmios Fig. 4.1 2 1 3 1 1 Multiple-Port Tap Red DeviceNet Los dos objetivos principales de DeviceNet son: – transporte de informaciones orientadas al control, relacionadas con equipos del nivel inferior (conexión I/O). – transporte de otras informaciones que están relacionadas indirectamente con el sistema regulado, como parámetros de configuración (Explicit Messaging Connection). 54 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN 4.2 Interfaz DeviceNet CAMC-DN La interfaz DeviceNet en los controladores de motor se ha concebido como la interfaz opcional CAMC-DN. La interfaz se monta en la posición de enchufe (en CMMS-...: Ext, en CMMD-AS: Ext1). La conexión de DeviceNet es un Open Connector de 5 pines. 4.2.1 1 2 Elementos de mando e indicación de la interfaz CAMC-DN Open Connector (5 pines) LED DeviceNet (verde/rojo) 1 2 Fig. 4.2 Elementos de conexión e indicación de la interfaz DeviceNet 4.2.2 LED DeviceNet Un LED de dos colores indica informaciones sobre el equipo y el estado de la comunicación. Es un LED combinado de estado de módulo/red (MSN ). El LED combinado de estado de módulo y de red suministra información limitada sobre el dispositivo y el estado de comunicación. LED Estado Indica: Apagado El equipo no está en línea Intermitente en verde Listo para funcionar y en línea, no conectado o en línea y requiere puesta a punto Listo para funcionar y en línea, conectado El equipo aún no ha concluido la inicialización o no tiene alimentación de corriente. El equipo funciona en un estado normal y esta en línea, sin conexión establecida. El equipo funciona en un estado normal y esta en línea, con conexiones establecidas. Encendido en verde Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 55 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN LED Estado Indica: Intermitente rojo-verde Fallo de comunicación y se ha recibido un “Identify Comm Fault Request” El equipo ha determinado un error de acceso a la red y está en el estado “Communication Faulted”. El equipo ha recibido y admitido a continuación una “Identify Communication Faulted Request”. Comportamiento normal durante la puesta a punto. Fallo menor o conexión interrumpida Error eliminable y/o (time-out) como mínimo una conexión I/O se encuentra en estado de Time-Out. Error crítico o error de conexión El equipo tiene un error no crítico eliminable. El equipo ha determinado un error que imposibilita una comunicación en la red (p. ej. Bus-Off, MAC ID doble). Intermitente en rojo Encendido en rojo Tab. 4.1 4.2.3 LED DeviceNet Asignación de clavijas Conector tipo clavija Tab. 4.2 N.º de pin Denominación Valor Descripción 5 4 3 2 1 V+ CAN H Drain/Shield CAN-L V– 24 V 0V Tensión de alimentación CAN Transceiver Señal CAN positiva (Dominant High) Blindaje Señal CAN negada (Dominant Low) Potencial de referencia CAN Transceiver Asignación de clavijas de la interfaz DeviceNet Junto a los contactos CAN-L y CAN-H para la conexión de red, deben conectarse 24 V DC a V+ y 0 V DC an V– para alimentar el Transceiver CAN-Transceiver. Con el contacto Drain/Shield se conecta el blindaje del cable. Para conectar correctamente la interfaz DeviceNet a la red, consulte el “Manual de planificación e instalación” (“Planning and Installation Manual”) en la página web de ODVA. En ella también están detallados los distintos tipos de alimentación de la red. 56 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN 4.3 Configuración I/O de DeviceNet Para DeviceNet se definen tipos de conexiones I/O específicas. Con el controlador de motor son compatibles Poll Command / Response Message con datos Input de 16 bytes y datos Output de 16 bytes. Esto significa que el master envía periódicamente datos de 16 bytes al slave y éste responde también con 16 bytes. Nombre Actualización cíclica de I/O FHPP estándar + FPC 2 x 8 bytes de datos I/O, transmisión de datos consistente Tab. 4.3 8 bytes de control y estado transmitidos cíclicamente, 8 bytes de datos I/O adicionales para parametrización. Configuración I/O de DeviceNet Hallará afirmación sobre la asignación de I/O aquí: – FHPP estándar Sección 5.3. – FPC Sección C.1. 4.3.1 Asignación de los datos I/O en CMMD El control a través de FHPP para el eje 1 y el eje 2 se realiza en el CMMD siempre a través de una interfaz común de bus. Cuando se activa una interfaz, ésta es válida siempre para ambos ejes. Cada eje dispone de datos I/O propios. Ambos ejes poseen una MAC ID común, que se ajusta mediante los interruptores DIL. Los datos I/O para los dos ejes se transmiten en un telegrama común de doble longitud. Ejemplo (con FPC): Bytes 1 ... 8: Bytes de control/estado del eje 1 Bytes 9 ... 16: FPC del eje 1 Bytes 17 ... 24: Bytes de control/estado del eje 2 Bytes 25 ... 32: FPC del eje 2 Mediante el bus los datos I/O para el eje 2 son recibidos por el eje 1, transmitidos al eje 2 y evaluados en él. La respuesta es devuelta al eje 1 como muy pronto con la siguiente tarea de comunicación interna (cada 1,6 ms). Solo entonces es posible devolver la respuesta a través del bus de campo. Esto significa que el tiempo de procesamiento de los protocolos de bus de campo es el doble que en el CMMS. 4.3.2 Ciclo temporal interno del procesamiento de DeviceNet El procesamiento temporal de todos los servicios DeviceNet está basado en un temporizador interno de 3,2 ms. Con este ciclo de 3,2 ms se procesan completamente todos los datos I/O de FHPP. Nota CMMD-AS: Como en el CMMD-AS los datos para el eje 2 se encuentran en el mismo telegrama DeviceNet y deben ser transmitidos del eje 1 al eje 2, en el CMMD-AS aumenta este tiempo de respuesta a 1-2 ciclos adicionales (3,2 bis 6,4 ms). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 57 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN 4.4 Configuración de participante DeviceNet (mediante interruptor DIL) Para crear una interfaz DeviceNet operativa son necesarios varios pasos. Algunos de los ajustes deben realizarse antes de la activación de la comunicación DeviceNet. Esta sección ofrece un resumen de los pasos necesarios por parte del slave para la parametrización y configuración. Dado que algunos parámetros son efectivos solo después de guardar y reiniciar el controlador de motor, se recomienda realizar primero la puesta a punto con el software FCT sin conexión con el DeviceNet. Hallará indicaciones respecto a la puesta a punto con el Festo Configuration Tool en la ayuda del plugin FCT específico del equipo. Por eso al planificar el proyecto para la interfaz DeviceNet el usuario debe definir estas determinaciones. Solo después debe realizarse la parametrización de la conexión del bus de campo en ambos lados. Se recomienda realizar primero la parametrización del slave. Después se configura el master. Si la parametrización es correcta, la aplicación estará lista inmediatamente sin fallos de comunicación. Se recomienda proceder de la manera siguiente: 1. Ajuste de MAC ID y activación de la comunicación de bus mediante interruptores DIL. El estado de los interruptores DIL se lee una única vez cuando se produce el Power-ON/reinicio. Los cambios en las posiciones de los interruptores durante el funcionamiento únicamente son efectivos para el controlador de motor cada vez que se vuelva a conectar la alimentación (Power ON) o a reiniciar el controlador (FCT). 2. Parametrización y puesta a punto con Festo Configuration Tool (FCT). Ajustes de las unidades físicas en la página Bus de campo (registro Grupo de factores). Tenga en cuenta que después de un Reset la parametrización de las funciones DeviceNet solo se mantiene si se ha memorizado el conjunto de parámetros del controlador del motor. 3. Configuración del master DeviceNet Sección 4.5. 4.4.1 Fig. 4.3 58 Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12] Cuadro general de interruptores DIL [S1.1…12] Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN 4.4.2 Configurar MAC ID La MAC-ID se puede configurar mediante los interruptores DIL [S1.1…7]. Bus de campo Interruptor DIL S1.7 S1.6 S1.5 S1.4 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 26 = 64 25 = 32 24 = 16 23 = 8 DeviceNet MAC ID (0…63) Ejemplo: MAC IC “57” = (posición del interruptor) Tab. 4.4 +0 (OFF) S1.3 Bit 2 22 = 4 S1.2 Bit 1 21 = 2 S1.1 Bit 0 20 = 1 X X X X X X + 32 (ON) + 16 (ON) +8 (ON) +0 (OFF) +0 (OFF) +1 (ON) Configurar MAC ID Si se ajusta una MAC ID superior a 63, el valor queda limitado automáticamente en 63. 4.4.3 Configurar velocidad de transmisión de datos La velocidad de transmisión/tasa de bits se puede configurar a través de los interruptores DIL [S1.9/S1.10]. Bus de campo Velocidad de transmisión/ tasa de bits DeviceNet 125 KBit/s (125 kBaud) 250 KBit/s (250 kBaud) 500 KBit/s (500 kBaud) Tab. 4.5 Interruptor DIL S1.10 S1.9 OFF OFF On OFF ON OFF Configurar velocidad de transmisión de datos 4.4.4 Configurar interfaz de bus de campo El interruptor DIL [S1.11] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la interfaz CAN. Para este uso de la interfaz DevicNet el interruptor DIL [S1.11] debe estar en OFF. Bus de campo Interfaz (montado) Interruptor DIL S1.11 DeviceNet CAMC-DN OFF Tab. 4.6 Configurar interfaz de bus de campo 4.4.5 Resistencia de terminación Cuando en el controlador de motor se requiere un terminal de bus de 120 Ohm entre CAN-Low y CAN-high, este se debe conectar externamente 4.1 Sección Fig. 4.1. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 59 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN El interruptor DIL [S1.12] debe utilizarse exclusivamente para la activación de la resistencia de terminación “CAN-BUS”. Bus de campo Nota Interruptor DIL S1.12 DeviceNet Si es necesario, la resistencia de terminación se puede conectar externamente. OFF Tab. 4.7 Configurar resistencia de terminación 4.4.6 Ajuste de las unidades físicas (grupo de factores) Para que un master de bus de campo pueda intercambiar datos de posición, velocidad y aceleración en unidades físicas (p. ej mm, mm/s, mm/s2) con el controlador del motor, estos tienen que parametrizarse a través del grupo de factores Sección A.1. La parametrización puede efectuarse a través del FCT. 4.4.7 Uso de FPC Con DeviceNet siempre se transmiten datos I/O de 16 bytes para bytes de control y de estado y para FPC. 60 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN 4.5 Configuración de master DeviceNet Para la configuración del master DeviceNet puede utilizar un archivo EDS (hoja de datos electrónica). El archivo EDS está incluido en el CD-ROM suministrado con el controlador de motor o en www.festo.com/sp. Archivos EDS Descripción CMMS-AS_2p9.eds CMMD-AS_2p6.eds CMMS-ST_2p7.eds Controlador de motor CMMS-AS con protocolo“FHPP” Controlador de motor CMMD-AS con protocolo “FHPP” Controlador de motor CMMS-ST con protocolo “FHPP” Tab. 4.8 Archivos EDS para FHPP con DeviceNet Hallará las versiones más actuales en www.festo.com/sp. El modo en que se configura la red depende del software de configuración. Siga las indicaciones del fabricante del sistema de mando para registrar el archivo EDS del controlador de motor. 4.5.1 Parámetros Tab. 4.10 describe el modelo de objeto DeviceNet implementado, es decir, cómo se puede acceder a los parámetros FHPP a través de DeviceNet. Se utilizan los siguientes tipos de datos conforme a la especificación DeviceNet: Tipo Signed Unsigned 8 bits 16 bits 32 bits INT8 INT16 INT32 UINT8 UINT16 UINT32 Tab. 4.9 Tipos de datos Object Class ID No. of Atributo Instances Tipo Nombre FHPP-PNU 100 100 100 100 100 100 100 100 100 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 3 7 14 20 21 22 25 UINT16 UINT16 UINT16 UINT32 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 UINT8 100, 1 101, 1 102, 1 113, 1 125, 1 127, 1 127, 2 127, 3 127, 6 101 103 4 1 2 1 UINT16 INT32 Manufacturer Hardware Version Manufacturer Firmware Version Version FHPP Project Identifier Device Control Data Memory Control, Delete EEPROM Data Memory Control, Save Data Data Memory Control, Reset Device Data Memory Control, Encoder Data Memory Control Fault Number Position Values, Actual Position Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 201, 0 300, 1 61 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN Object Class ID No. of Atributo Instances Tipo Nombre FHPP-PNU 103 103 103 103 103 103 103 103 103 103 103 103 103 103 103 103 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 3 4 5 6 10 11 20 35 36 37 38 32 33 34 56 INT32 INT32 INT32 INT32 INT32 UINT8 UINT8 UINT8 UINT32 INT32 INT32 INT32 UINT8 UINT8 UINT8 UINT32 300, 2 300, 3 301, 1 301, 2 301, 3 303, 1 303, 2 304, 1 305, 3 310, 1 310, 2 310, 3 400, 1 400, 2 400, 3 1230, 1 104 104 104 104 104 104 104 104 104 105 105 105 105 105 105 105 105 105 105 105 105 105 105 105 63 63 63 63 63 63 63 63 63 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 4 5 6 7 8 13 16 1 2 3 4 5 7 20 24 30 31 32 33 34 40 41 UINT8 UINT8 INT32 INT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT8 INT32 INT32 INT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT8 UINT8 INT32 INT32 UINT32 UINT32 UINT32 INT32 UINT32 Position Values, Nominal Position Position Values, Actual Deviation Torque Values, Actual Value Torque Values, Nominal Value Torque Values, Actual Deviation Local Digital Inputs, Input DIN 0 … 7 Local Digital Inputs, Input DIN 8 … 13 Local Digital Outputs, Output DOUT 0 … 3 Maintenance Parameter Velocity Values, Actual Revolutions Velocity Values, Nominal Revolutions Velocity Values, Actual Deviation Record Status, Demand Record Number Record Status, Actual Record Number Record Status, Record Status Byte Remaining Distance for Remaining Distance Message Record Control Byte 1 Record Control Byte 2 Record Setpoint Value Record Preselection Value Record Velocity Record Acceleration Record Deceleration Record Jerkfree Filter Time Record Following Position Project Zero Point Software End Positions, Lower Limit Software End Positions, Upper Limit Max. Speed Max. Acceleration Max. Jerkfree Filter Time Teach Target FHPP direct mode settings Jog Mode Velocity Slow – Phase 1 Jog Mode Velocity Fast – Phase 2 Jog Mode Acceleration Jog Mode Deceleration Jog Mode Time Phase 1 Direct Mode Position Base Velocity Direct Mode Position Acceleration 62 401, 0 402, 0 404, 0 405, 0 406, 0 407, 0 408, 0 413, 0 416, 0 500, 1 501, 1 501, 2 502, 1 503, 1 505, 1 520, 1 524, 1 530, 1 531, 1 532, 1 533, 1 534, 1 540, 1 541, 1 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN Object Class ID No. of Atributo Instances Tipo Nombre FHPP-PNU 105 105 105 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 107 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 UINT32 UINT32 UINT32 UINT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 INT32 INT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 INT32 INT8 UINT32 UINT32 UINT32 UINT8 UINT16 UINT32 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT16 UINT32 UINT16 UINT32 UINT32 UINT32 UINT32 UINT16 UINT32 Direct Mode Position Deceleration Direct Mode Jerkfree Filter Time Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp Polarity Encoder Resolution, Encoder Increments Encoder Resolution, Motor Revolutions Gear Ratio, Motor Revolutions Gear Ratio, Shaft Revolutions Feed Constant, Feed Feed Constant, Shaft Revolutions Position Factor, Numerator Position Factor, Denominator Axis Parameter, Gear Numerator Axis Parameter, Gear Denominator Velocity Factor, Numerator Velocity Factor, Denominator Acceleration Factor, Numerator Acceleration Factor, Denominator Offset Axis Zero Point Homing Method Homing Velocities, Search for Switch Homing Velocities, Running for Zero Homing Acceleration Homing Required Halt Option Code Position Window Position Window Time Control Parameter Set, Gain Position Control Parameter Set, Gain Velocity Control Parameter Set, Time Velocity Control Parameter Set, Gain Current Control Parameter Set, Time Current Control Parameter Set, Save Position Motor Data, Serial Number Motor Data, Time Max. Current Drive Data, Power Temp. Drive Data, Motor Rated Current Drive Data, Current Limit Drive Data, Controller Serial Number Max. Current Motor Rated Current 542, 1 546, 1 560, 1 1000, 1 1001, 1 1001, 2 1002, 1 1002, 2 1003, 1 1003, 2 1004, 1 1004, 2 1005, 2 1005, 3 1006, 1 1006, 2 1007, 1 1007, 2 1010, 1 1011, 1 1012, 1 1012, 2 1013, 1 1014, 1 1020, 1 1022, 1 1023, 1 1024, 18 1024, 19 1024, 20 1024, 21 1024, 22 1024, 32 1025, 1 1025, 3 1026, 1 1026, 3 1026, 4 1026, 7 1034, 1 1035, 1 42 46 60 1 2 3 4 5 6 7 8 9 11 12 15 16 17 18 20 21 22 23 24 25 30 32 33 34 35 36 37 38 40 44 45 49 51 52 55 64 65 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 63 4 DeviceNet – interfaz opcional CAMC-DN Object Class ID No. of Atributo Instances Tipo Nombre FHPP-PNU 107 107 107 107 107 107 107 107 113 113 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 UINT32 UINT32 INT32 INT32 UINT32 UINT16 UINT32 UINT16 UINT32 UINT32 Motor Rated Torque Torque Constant Position Demand Value Position Actual Value Standstill Position Window Standstill Timeout Following error window Following error timeout Gear ratio Sync., Motor Revolutions Gear ratio Sync., Shaft Revolutions 1036, 1 1037, 1 1040, 1 1041, 1 1042, 1 1043, 1 1044, 1 1045, 1 711, 1 711, 2 66 67 68 69 70 71 72 73 12 13 Tab. 4.10 Datos DeviceNet 4.6 Método de acceso 4.6.1 Explicit Messaging El protocolo Explicit Messaging se utiliza para transportar datos de configuración y configurar un sistema. Explicit Messaging se utiliza también para establecer una conexión I/O. Las conexiones Explicit Messaging son siempre conexiones Point-to-Point. Un punto final envía una demanda y el otro punto final envía una respuesta. La respuesta puede ser un mensaje de éxito o un mensaje de error. Explicit Messaging permite diferentes servicios. Los servicios usuales son – abrir conexión Explicit Messaging, – cerrar conexión Explicit Messaging, – Get Single Attribute (leer parámetro), – Get Single Attribute (guardar parámetro). 64 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 5 Control secuencial y datos I/O 5 Control secuencial y datos I/O 5.1 Valor de referencia (modos de funcionamiento FHPP) Los modos de funcionamiento FHPP difieren en relación a su contenido y al significado de los datos cíclicos de I/O y en las funciones a las que puede accederse en el controlador de motor. Modo de Descripción funcionamiento Selección de tareas Tarea directa Tab. 5.1 En el controlador de motor se puede memorizar un número específico de registros de posicionado. Una frase contiene todos los parámetros que están especificados para una tarea de posicionamiento. El número de frase es transferido a los datos cíclicos de I/O como valor nominal o efectivo. La tarea de posicionamiento es transmitida directamente en el telegrama de I/O. Con ello se transfieren los valores de referencia más importantes (posición, velocidad, momento). Los parámetros suplementarios (p. ej. aceleración) están definidos por la parametrización. Resumen de los modos de funcionamiento con CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST 5.1.1 Conmutación del modo de funcionamiento FHPP El modo de funcionamiento FHPP se conmuta mediante el byte de control CCON (véase más adelante) y se comunica mediante la palabra de estado SCON. La conmutación entre la selección de frase y la tarea directa solo está permitida en el estado “Preparado” Sección 5.2, Fig. 5.1. 5.1.2 Selección de frase Cada controlador de motor dispone de un determinado número de frases que contienen la información necesaria para una tarea de posicionamiento. El número del frase que debe ejecutar el controlador de motor en el siguiente inicio es transferido en los datos de salida del PLC. Los datos de entrada contienen el último número de frase procesado. La propia tarea de posicionamiento no debe estar necesariamente activa. El controlador de motor no admite ningún modo automático y, por tanto, ningún programa del usuario. El controlador de motor no puede realizar tareas con Stand Alone; es necesario cerrar el acoplamiento al PLC. Sin embargo, sí es posible encadenar varias frases y ejecutarlas consecutivamente mediante un comando de inicio. También es posible definir una conmutación progresiva de frases antes de alcanzar la posición de destino. Ello permite crear perfiles de posicionamiento sin que lleguen a surtir efecto los tiempos de retardo provocados por la transmisión al bus de campo y el tiempo de ciclo del PLC. 5.1.3 Tarea directa En la tarea directa, las tareas de posicionamiento se formulan directamente en los datos de salida del PLC. La aplicación típica calcula dinámicamente los valores de destino nominales. De este modo se puede, p. ej., lograr una adaptación a diferentes tamaños de piezas sin tener que parametrizar de nuevo la lista de frases. Los datos de posicionamiento son administrados completamente en el PLC y enviados directamente al controlador de motor. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 65 5 Control secuencial y datos I/O 5.2 Máquina de estado FHPP A partir de cualquier estado Desconectado T7* siempre tiene la máxima prioridad. T7* S5 S1 Controlador de motor conectado Reacción ante el fallo T1 T8 S2 Actuador bloqueado T5 T11 S6 T9 Fallo T2 T10 S3 Actuador habilitado T6 T4 SA5 Actuación secuencial positiva TA9 SA6 Actuación secuencial negativa TA11 T3 SA1 TA7 TA10 TA8 SA4 Se ejecuta el recorrido de referencia Preparado TA12 TA2 TA5 TA6 TA1 SA2 Tarea de posicionamiento activa TA4 TA3 SA3 Parada intermedia S4 Funcionamiento habilitado Fig. 5.1 Máquina de estado Hallará la explicación de los bytes de control y de estado (CCON, SCON, ...) en Sección 5.3. 66 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 5 Control secuencial y datos I/O Indicaciones sobre el estado “Funcionamiento habilitado” La transición T3 cambia al estado S4 que, a su vez, contiene una máquina de subestado propia, cuyos estados se marcan con “SAx” y las transiciones con “TAx” Fig. 5.1. Esto también permite utilizar un esquema sustitutivo ( Fig. 5.2) en el que se suprimen los estados internos SAx. Las transiciones T4, T6 y T7* se ejecutan desde cualquier subestado SAx y, automáticamente, adoptan una prioridad superior a la de cualquier transición TAx. Desconectado A partir de cualquier estado T7* S1 S5 S5 Controlador de motor conectado Reacción ante el fallo T1 S2 Actuador bloqueado T5 S3 T6 T8 T9 S6 T2 T11 Fallo T10 Actuador habilitado T4 T3 S4 Funcionamiento habilitado Fig. 5.2 Esquema sustitutivo de la máquina de estado Reacción ante fallos T7 (“fallo detectado”) tiene la prioridad máxima y por ello recibe el asterisco (“*”). T7 se ejecuta desde S5 + S6, si se produce un error con una prioridad más alta. Esto significa que un fallo grave puede suprimir un fallo simple. 5.2.1 Crear disponibilidad para funcionar En función del controlador de motor, para establecer la disponibilidad de funcionamiento puede que se necesiten señales de entrada adicionales, p. ej. DIN 4, DIN 5, DIN 13, etc. Hallará información detallada en la descripción Funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-... Tab. 2. T Condiciones internas T1 El actuador está conectado. No puede estimarse un fallo. T2 Aplicada la tensión de carga. Control de nivel superior en PLC. Acciones del usuario 1) “Habilitar actuador” = 1 CCON = xxx0.xxx1 T3 “Parada” = 1 CCON = xxx0.xx11 T4 “Parada” = 0 CCON = xxx0.xx01 T5 “Habilitar actuador” = 0 CCON = xxx0.xxx0 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 67 5 Control secuencial y datos I/O T Acciones del usuario 1) Condiciones internas T6 “Habilitar actuador” = 0 CCON = xxx0.xxx0 T7* Reconocido fallo. T8 Reacción ante fallo concluida, actuador detenido. T9 Ya no hay ningún fallo. Era un fallo grave. “Validar fallo” = 0 → 1 CCON = xxx0.Pxxx T10 Ya no hay ningún fallo. Era un fallo simple. “Validar fallo” = 0 → 1 CCON = xxx0.Pxx1 T11 El fallo aún existe. “Validar fallo” = 0 → 1 CCON = xxx0.Pxx1 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 5.2 Transiciones de estado al establecer disponibilidad para funcionar 5.2.2 Posicionar Siempre es válido lo siguiente: Las transiciones T4, T6 y T7 siempre tienen prioridad. T Condiciones internas Acciones del usuario 1) TA1 La referencia está funcionando. TA2 Motion Complete = 1 La frase actual ha finalizado. La siguiente frase no va a ser procesada automáticamente. Iniciar tarea posicionamiento = 0 → 1 Pausa = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.00P1 El estado “Pausa” es indiferente CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxx TA3 Motion Complete = 0 Pausa = 1 → 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN TA4 TA5 TA6 1) 68 Pausa = 1 Iniciar tarea posicionamiento = 0 → 1 Borrar recorrido remanente = 0 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 00xx.xxP1 Selección de frase: – Ha terminado una frase individual. – La siguiente frase va a ser procesada automáticamente. CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxx1 Tarea directa: – Ha llegado una nueva tarea de posicionamiento. CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xx11 Borrar recorrido remanente = 0 → 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0Pxx.xxxx Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 5 Control secuencial y datos I/O T Condiciones internas TA7 TA8 Referencia finalizada o pausa. Acciones del usuario 1) Inicio recorrido de referencia = 0 → 1 Pausa = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.0Px1 Pausa = 1 → 0 (solo para pausa) CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxx.xxxN TA9 Actuación secuencial positiva = 0 → 1 Pausa = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xx0.Pxx1 TA10 O bien Actuación secuencial positiva = 1 → 0 – CCON = xxx0.xx11 – CPOS = 0xxx.Nxx1 o Pausa = 1 → 0 – CCON = xxx0.xx11 – CPOS = 0xxx.xxxN TA11 Actuación secuencial negativa = 0 → 1 Pausa = 1 CCON = xxx0.xx11 CPOS = 0xxP.0xx1 TA12 O bien Actuación secuencial negativa = 1 → 0 – CCON = xxx0.xx11 – CPOS = 0xxN.xxx1 o Pausa = 1 → 0 – CCON = xxx0.xx11 – CPOS = 0xxx.xxxN 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 5.3 Transiciones de estado durante el posicionamiento Modo de funcionamiento FHPP Notas sobre las características Selección de frase Tarea directa Sin restricciones. TA2: Ya no se aplica la condición que no pueda procesarse una nueva frase. TA5: Puede iniciarse una nueva frase en cualquier momento. Tab. 5.4 Características especiales del modo de funcionamiento FHPP Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 69 5 Control secuencial y datos I/O 5.2.3 Ejemplos de bytes de estado y de control En las páginas siguientes hallará ejemplos típicos de bytes de estado y de control: 1. Establecer disponibilidad para funcionar – Selección de frase, Tab. 5.5 2. Establecer disponibilidad para funcionar – Tarea directa Tab. 5.6 3. Tratamiento de errores, Tab. 5.7 4. Recorrido de referencia, Tab. 5.8 5. Posicionamiento por selección de frase, Tab. 5.9 6. Posicionamiento por tarea directa, Tab. 5.10 Hallará información sobre la máquina de estado Sección 5.2. Válido para todos los ejemplos: Para la habilitación del controlador de motor y del regulador del controlador de motor se requieren I/Os digitales adicionales Descripción Funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-... Tab. 2. 1. Creación de la disponibilidad para funcionar – Selección de frase Paso/descripción Bytes de control (tarea) 1) Bytes de estado (respuesta) 1) 1.1 Estado básico CCON CPOS CCON.LOCK } CCON } CPOS CCON.ENABLE CCON.STOP CCON.OPM1 CCON.OPM2 CPOS.HALT } CCON } CPOS SCON SPOS SCON.FCT/MMI } SCON } SPOS SCON.ENABLED SCON.OPEN SCON.OPM1 SCON.OPM2 SPOS.HALT } SCON } SPOS 1.2 Bloquear mando del equipo para FCT (opcional) 1.3 Habilitar actuador, habilitar funcionamiento (selección de frase) 1) = 0000.0x00b = 0000.0000b =1 = 0010.0x00b = 0000.0000b =1 =1 =0 =0 =1 = 0010.0x11b = 0000.0001b = 0001.0000b = 0000.0100b =0 = 0001.0000b = 0000.0100b =1 =1 =0 =0 =1 = 0001.0011b = 0000.0101b Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 5.5 Bytes de estado y control “Establecer disponibilidad para funcionar – Selección de frase” Descripción de 1. Establecer disponibilidad para funcionar: 1.1 Estado básico del actuador cuando se ha conectado la tensión de alimentación. } Paso 1.2 ó 1.3 1.2 Bloquear mando del equipo para FCT. Opcionalmente, se puede bloquear la toma del mando del equipo mediante FCT con CCON.LOCK = 1. } Paso 1.3 Nota para CANopen: Como en CANopen el bus CAN se desactiva cuando el control de nivel superior del FCT está activado, el bit SCON.FCT/MMI no se puede interrogar en el valor 1. 1.3 Habilitar accionamiento en modo Selección de frase. } Recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab. 5.8. Si hay fallos tras la conexión o tras activar CCON.ENABLE: } Tratamiento de errores: Ejemplo 3, Tab. 5.7. 70 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 5 Control secuencial y datos I/O 2. Establecer disponibilidad para funcionar – Tarea directa Paso/descripción Bytes de control (tarea) 1) Bytes de estado (respuesta) 1) 2.1 Estado básico CCON CPOS CCON.LOCK = 0000.0x00b = 0000.0000b =1 SCON SPOS SCON.FCT/MMI = 0001.0000b = 0000.0100b =0 CCON.ENABLE CCON.STOP CCON.OPM1 CCON.OPM2 CPOS.HALT =1 =1 =1 =0 =1 SCON.ENABLED SCON.OPEN SCON.OPM1 SCON.OPM2 SPOS.HALT =1 =1 =1 =0 =1 2.2 Bloquear mando del equipo para FCT (opcional) 2.3 Habilitar actuador, habilitar funcionamiento (selección de frase) 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 5.6 Bytes de estado y de control “Establecer disponibilidad para funcionar – Tarea directa” Descripción de 2. Establecer disponibilidad para funcionar: 2.1 Estado básico del actuador cuando se ha aplicado la tensión de alimentación. } Paso 2.2 ó 2.3 2.2 Bloquear mando del equipo para FCT. Opcionalmente, se puede bloquear la toma del mando del equipo mediante FCT con CCON.LOCK = 1. } Paso 2.3 2.3 Desbloquear actuador en tarea directa. } Recorrido de referencia: Ejemplo 4, Tab. 5.8. Si hay fallos tras la conexión o tras establecer CCON.ENABLE: } Tratamiento de errores: Ejemplo 3, Tab. 5.7. No es necesario validar las advertencias, estas se borran automáticamente unos segundos después de eliminar su causa. 3. Tratamiento de errores Paso/descripción Bytes de control (tarea) 1) Bytes de estado (respuesta) 1) 3.1 Fallo CCON CPOS CCON CPOS CCON.ENABLE CCON.RESET SCON SPOS SCON SPOS SCON.ENABLED SCON.FAULT SCON.WARN SPOS.ACK SPOS.MC 3.1 Advertencia 3.3 Validar fallo con CCON.RESET 1) = xxx0.xxxxb = 0xxx.xxxxb = xxx0.xxxxb = 0xxx.xxxxb =1 =P = xxxx.1xxxb = xxxx.x0xxb = xxxx.x1xxb = xxxx.x0xxb =1 =0 =0 =0 =1 Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 5.7 Bytes de estado y control “Tratamiento de errores” Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 71 5 Control secuencial y datos I/O Descripción de 3. Tratamiento de errores 3.1 Se visualiza un fallo mediante SCON.FAULT. } La tarea de posicionamiento ya no es posible. 3.2 Se visualiza una advertencia mediante SCON.WARN. } La tarea de posicionamiento sigue siendo posible. 3.3 Validar fallo con flanco ascendente en CCON.RESET. } El bit de fallo SCON.FAULT o SCON.WARN se repone, } SPOS.MC se activa, } accionamiento preparado para funcionar Los fallos y advertencias también se pueden validar con un flanco descendente en DIN5 (desbloqueo del regulador). 4. Recorrido de referencia (requiere estados 1.3 o 2.3) Paso/descripción Bytes de control (tarea) 1) Bytes de estado (respuesta) 1) 4.1 Inicio del recorrido de referencia CCON.ENABLE CCON.STOP CPOS.HALT CPOS.HOM =1 =1 =1 =P 4.2 Funciona el recorrido de referencia 4.3 Recorrido de referencia finalizado CPOS.HOM =1 SCON.ENABLED SCON.OPEN SPOS.HALT SPOS.ACK SPOS.MC SPOS.MOV =1 =1 =1 =1 =0 =1 SPOS.MC SPOS.REF =1 =1 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 5.8 Bytes de estado y control “Recorrido de referencia” Descricpión de 4. Recorrido de referencia: 4.1 Un flanco ascendente en CPOS.HOM (iniciar recorrido de referencia) inicia el recorrido de referencia. El inicio es confirmado con SPOS.ACK (validación de inicio) mientras CPOS.HOM esté activo. 4.2 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV. 4.3 Tras un recorrido de referencia con éxito se activan SPOS.MC (Motion Complete) y SPOS.REF. 72 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 5 Control secuencial y datos I/O 5. Posicionamiento por selección de frase (requiere estados 1.3/2.3 y, si procede, 4.3) Paso/descripción Bytes de control (tarea) 1) Bytes de estado (respuesta) 1) 5.1 Preseleccionar el número de frase (byte de control 3) 5.2 Iniciar orden N.º de frase 0 ... 63 N.º de frase anterior 0 ... 63 CCON.ENABLE CCON.STOP CPOS.HALT CPOS.START =1 =1 =1 =P 5.3 Orden en funcionamiento 5.4 Tarea finalizada CPOS.START N.º de frase CPOS.START =1 0 ... 63 =0 SCON.ENABLED SCON.OPEN SPOS.HALT SPOS.ACK SPOS.MC SPOS.MOV N.º de frase SPOS.ACK SPOS.MC SPOS.MOV =1 =1 =1 =1 =0 =1 0 ... 63 =0 =1 =0 1) Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente Tab. 5.9 Bytes de control y estado “Selección de frase de posicionamiento” Descripción de 5. Posicionamiento selección de frase (pasos 5.1 .... 5.4, secuencia obligatoria) Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia, puede iniciarse una tarea de posicionamiento. 5.1 Preseleccionar número de frase: Byte 3 de los datos de salida 0 = recorrido de referencia 1 ... 63 = Registros de posicionado 5.2 Con CPOS.START (Start Task) se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma con SPOS.ACK (validación de inicio) mientras CPOS.START esté activo. 5.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV. 5.4 Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 73 5 Control secuencial y datos I/O 6. Posicionamiento por tarea directa (requiere estados 1.3/2.3 y, si procede, 4.3) Paso/descripción Bytes de control (tarea) 1) Bytes de estado (respuesta) 1) 6.1 Preseleccionar posición (byte 4) y velocidad (bytes 5 ... 8) Preselección de velocidad Posición nominal 6.2 Iniciar orden CCON.ENABLE CCON.STOP CPOS.HALT CDIR.ABS CPOS.START Unidades de posición =1 =1 =1 =S =P Acuse de recibo de velocidad Posición real 6.3 Orden en funcionamiento 6.4 Orden finalizada CPOS.START =1 CPOS.START =0 1) 0 ... 255 (%) 0 ... 255 (%) SCON.ENABLED SCON.OPEN SPOS.HALT SDIR.ABS SPOS.ACK SPOS.MC SPOS.MOV Unidades de posición =1 =1 =1 =S =1 =0 =1 SPOS.ACK SPOS.MC SPOS.MOV =0 =1 =0 Leyenda: P = flanco ascendente (positivo), N = flanco descendente (negativo), x = indiferente, S = condición de posicionamiento: 0 = absoluto; 1 = relativo Tab. 5.10 Bytes de control y de estado “Posicionamiento por tarea directa” Descripción de Posicionamiento por tarea directa: (paso 6.1 ... 6.4 secuencia obligatoria) Cuando se ha creado la disponibilidad para funcionar y se ha realizado el recorrido de referencia, debe preseleccionarse una posición nominal. 6.1 La posición nominal es transferida en unidades de posición en los bytes 5 ... 8 de la palabra de salida. La velocidad nominal es transferida en % del valor base en el byte 4 (0 = ninguna velocidad; 255 = velocidad máx.). 6.2 Con CPOS.START se iniciará la tarea de posicionamiento preseleccionada. El inicio se confirma con SPOS.ACK mientras CPOS.START esté activo. 6.3 El movimiento del eje se muestra con SPOS.MOV. 6.4 Al finalizar la tarea de posicionamiento se activa SPOS.MC. 74 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 5 5.3 Control secuencial y datos I/O Estructura de los datos I/O 5.3.1 Concepto El protocolo FHPP siempre prevé unos datos de entrada y de salida de 8 bytes respectivamente. De estos, el primer byte es fijo. Se mantiene en cada modo de funcionamiento FHPP y controla el desbloqueo del controlador de motor y de los modos de funcionamiento FHPP. Los bytes siguientes dependen del modo de funcionamiento FHPP seleccionado. Aquí pueden transferirse otros bytes de estado o de control y valores nominales y efectivos. En los datos cíclicos se permiten otros datos para transmitir parámetros de acuerdo con el protocolo FPC. Un PLC intercambia los siguientes datos con el FHPP: – datos de control y de estado de 8 bytes: – bytes de control y de estado, – número de frase o posición nominal en los datos de salida, – mensaje de retorno de la posición real y número de frase en los datos de entrada, – otros valores nominales y efectivos, según el modo de funcionamiento, – Si es necesario, otros 8 bytes de entrada y 8 bytes de salida adicionales para la parametrización conforme a FPC, Sección C.1. Si es necesario, observe la especificación del master de bus para representar palabras y palabras compuestas (Intel/Motorola). Por ejemplo, para enviar a través de CANopen, la representación se efectúa en “little endian” (byte menor primero). Asignación de los datos I/O en CMMD Entonces cada eje posee datos I/O propios según Secciones 5.3.1 y. 5.3.2. La asignación de los datos I/O a través del bus de campo depende de la interfaz de control utilizada: – CANopen Sección 2.3.2 – PROFIBUS Sección 3.4.1 – DeviceNet Sección 4.3.1 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 75 5 Control secuencial y datos I/O 5.3.2 Datos de E/S en los diferentes modos de funcionamiento FHPP (vista de control) Selección de tareas Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Datos O CCON Datos I SCON CPOS SPOS N.º frase N.º frase Reservado RSB Reservado Posición real Tarea directa Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Datos O CCON CPOS CDIR Valor nominal2 Datos I SPOS SDIR Valor nominal1 Valor efectivo1 SCON Byte 6 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 7 Byte 8 Byte 15 Byte 16 Valor efectivo2 Otros 8 bytes de datos I/O para la parametrización según FPC ( Sección C.1): Festo FPC Byte 9 Byte 10 Byte 11 Byte 12 Datos O Reservado Subíndice Identificador de tarea + número de parámetro Datos I Reservado Subíndice Identificador de respuesta + número de parámetro Byte 13 Byte 14 Valor del parámetro Valor del parámetro Tenga en cuenta el diferente orden de bytes en valores de 32 y 16 bits en función del bus utilizado. Bus Byte PROFIBUS (“big-endian”) B5 High byte B6 ... B7 ... B8 Low byte CAN / DeviceNet (“little-endian”) B5 Low byte B6 ... B7 ... B8 High byte Tab. 5.11 Ejemplo de orden de bytes 76 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 5 Control secuencial y datos I/O 5.4 Asignación de bytes de control y de bytes de estado (resumen) Asignación de los bytes de control (resumen) CCON (Todos) CPOS (Todos) CDIR (Tarea directa) Tab. 5.12 B7 B6 B5 OPM2 OPM1 LOCK Selección del modo Bloquear de funcionamiento el acceso FHPP FCT B7 B6 B5 – CLEAR TEACH – Borrar Progrecorrido ramar remavalor por nente teach-in B7 FUNC Ejecutar función B6 B5 FGRP2 FGRP1 Grupo funcional B4 – – B3 RESET Eliminar los fallos B4 B3 JOGN JOGP AcActuación tuación secuensecuencial cial negativa positiva B4 B3 FNUM2 FNUM1 Número de función B2 BRAKE Soltar freno B1 STOP Parada B2 HOM Iniciar recorrido de referencia B1 START Iniciar tarea posicionamiento B0 ENABLE Desbloquear actuador B0 HOLD Pausa B2 B1 COM2 COM1 Modo de control (posición, par de giro, velocidad, etc.) B0 ABS Absoluto/ relativo B4 B3 24VL FAULT Aplicada Fallo la tensión de carga B2 Warn Advertencia B1 OPEN Funcionamiento habilitado B0 ENABLED Actuador habilitado B4 MOV El eje se mueve B2 MC Motion Complete B1 B0 Ack HOLD Validación Pausa de inicio Resumen de asignación de los bytes de control Asignación de los bytes de estado (resumen) SCON (Todos) B7 B6 OPM2 OPM1 Acuse de recibo de modo de funcionamiento FHPP SPOS (Todos) B7 REF Actuador referenciado B6 STILL Supervisión de reposo SDIR (Tarea directa) B7 FUNC La función se ejecuta B6 B5 FGRP2 FGRP1 Acuse de recibo grupo de funciones Tab. 5.13 B5 FCT/MMI Mando del equipo FCT B5 DEV Error de seguimiento B3 TEACH Validación programación tipo teach-in o muestreo B4 B3 FNUM2 FNUM1 Acuse de recibo número de función B2 B1 COM2 COM1 Acuse de recibo de modo de control (posición, par de giro, velocidad, etc.) B0 ABS Absoluto/ relativo Resumen de asignación de los bytes de estado Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 77 5 Control secuencial y datos I/O 5.4.1 Descripción de los bytes de control CCON controla los estados en todos los modos de funcionamiento FHPP. Para más información Descripción de las funciones de actuadores, capítulo 7. Byte de control 1 (CCON) Bit ES EN Descripción B0 Desbloquear ENABLE actuador B1 Parada STOP Enable Drive = 1: = 0: = 1: = 0: B2 BRAKE Soltar freno Open Brake = 1: Liberar el freno. = 0: Activar freno. Nota: Solo es posible soltar el freno cuando el regulador está bloqueado. En cuanto el regulador está desbloqueado, éste tiene prioridad sobre el control del freno. B3 RESET B4 – B5 LOCK Eliminar fallo Reset Fault – – Con un flanco ascendente, se sale del fallo y se borra el valor del fallo. Reservado; debe ser 0. Bloquear el acceso FCT Lock FCT Access B6 OPM1 B7 OPM2 Selección del Select modo de Operating funcionamiento Mode Tab. 5.14 78 Stop Desbloquear actuador (regulador). Actuador (controlador) bloqueado. Desbloquear funcionamiento. STOP activo (cancelar tarea de posicionamiento + parada con rampa de emergencia). El actuador se para con la rampa máxima de frenado y la tarea de posicionamiento se repone. Controla el acceso a la interfaz local (integrada) de parametrización del controlador de motor. = 1: El software (FCT) solo debe vigilar el controlador de motor; el mando del equipo (control HMI) no puede ser asumido por el software (FCT). = 0: El software (FCT) puede asumir el mando del equipo (para modificar parámetros o para controlar entradas). Determinación del modo de funcionamiento FHPP. N.° Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento 0 0 0 Selección de tareas 1 0 1 Tarea directa 2 1 0 Reservado 3 1 1 Reservado Byte de control 1 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 5 Control secuencial y datos I/O El CPOS controla las tareas de posicionamiento en los modos de funcionamiento FHPP “Selección de frase” y “Tarea directa” en cuanto se desbloquea el actuador. Byte de control 2 (CPOS) Bit ES EN Descripción Pausa = 1: = 0: B0 HALT Pausa B1 START Iniciar tarea de Start posicionamiento Positioning Task Iniciar recorrido Start Homing de referencia Actuación Jog positive secuencial positiva B2 HOM B3 JOGP No se solicita pausa. Pausa activada (interrumpir tarea de posicionamiento + pausa con rampa de frenado). El eje se detiene con una rampa de frenada definida, la tarea de posicionamiento permanece activa (con CPOS.CLEAR puede eliminarse el recorrido remanente). Con un Flanco ascendente se aceptan los datos nominales actuales y empieza el posicionamiento (también, p. ej., frase 0 = recorrido de referencia). Con un Flanco ascendente se inicia el recorrido de referencia con los parámetros ajustados. El accionamiento se mueve a la velocidad especificada en el sentido de valores efectivos mayores, mientras este bit esté activo. El movimiento empieza con un flanco ascendente y termina con un flanco descendente. B4 JOGN Actuación secuencial negativa Jog negative El actuador se mueve a la velocidad o número de revoluciones especificado en el sentido de valores efectivos menores, mientras el bit esté activo. El movimiento empieza con un flanco ascendente y termina con un flanco descendente. B5 TEACH Programar valor por teach-in Teach actual Value B6 CLEAR Borrar recorrido remanente – Clear Remaining Position – Con un Flanco descendente, el valor efectivo actual se transfiere al registro de valores nominales del registro de posicionado actualmente direccionado. El destino de Teach está definido con PNU 520. El tipo es determinado por el byte de estado de frase (RSB) Sección 6.5. En el estado “Pausa”, un flanco ascendente borra la tarea de posicionamiento y transfiere el estado “Preparado”. Reservado, debe ser 0. B7 – Tab. 5.15 Byte de control 2 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 79 5 Control secuencial y datos I/O CDIR especifica en la tarea directa el tipo de tarea de posicionamiento. Byte de control 3 (CDIR) – Tarea directa Bit ES EN B0 ABS Absoluto/ relativo B1 COM1 B2 COM2 Modo de control B3 FNUM1 B4 FNUM2 B5 FGRP1 B6 FGRP2 B7 FUNC Tab. 5.16 Descripción Absolute/ Relative = 1: Número de función El valor nominal es relativo al último valor nominal. = 0: El valor nominal es absoluto. Control Mode N.º Bit 2 Bit 1 Modo de control 0 0 0 Control de posición 1 0 1 Modo de fuerza (par, corriente) 2 1 0 Regulación de la velocidad (número de revoluciones) 3 1 1 Reservado Function Num- Sin función, fijo = 0 ber Grupo de funciones Function Group Sin función, fijo = 0 Función Function = 0: Tarea normal. Byte de control 3 – Tarea directa Byte de control 4 (valor de referencia 1) – Tarea directa Bit ES EN Descripción B0 … 7 Tab. 5.17 80 Velocidad Velocity – Rampa de velocidad – Velocity ramp Preselección dependiente del modo de control (CDIR.COMx): Regulación de Velocidad en porcentaje del valor posición: base (PNU 540) Modo de fuerza: Sin función, fijo = 0 Regulación de Rampa de velocidad en porcentaje velocidad: del valor base (PNU 560) Byte de control 4 – Tarea directa Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 5 Control secuencial y datos I/O Bytes de control 5 … 8 (valor nominal 2) – Tarea directa Bit ES EN Descripción B0 … 31 Tab. 5.18 Posición Position Par Torque Velocidad Velocity Preselección dependiente del modo de control (CDIR.COMx), respectivamente cifra de 32 bits: Control de Posición en unidad de posición, posición Apéndice A.1 Modo de fuerza Par nominal en porcentaje del momento nominal (PNU 1036) Regulación de Velocidad en unidad de velocidad velocidad Apéndice A.1 Bytes de control 5 … 8 – Tarea directa Byte de control 4 (valor nominal 1) - Selección de frase Bit ES EN Descripción B0 … 7 Tab. 5.19 Número de frase Record number Preselección del número de frase. Byte de control 4 – Selección de frase Bytes de control 5 ... 8 (valor nominal 2) - Selección de frase Bit ES EN Descripción B0 … 31 – Tab. 5.20 – Reservado (= 0) Bytes de control 5 ... 8 - Selección de frase Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 81 5 Control secuencial y datos I/O 5.4.2 Descripción de bytes de estado Byte de estado 1 (SCON) Bit ES EN Descripción B0 ENABLED B1 OPEN Actuador habilitado Funcionamiento habilitado Drive Enabled = 1: = 0: = 1: B2 WARN B3 FAULT B4 VLOAD Aviso Warning Fallo Fault Operation Enabled Aplicada la tensión de carga B5 Control de FCT/MMI equipo mediante FCT/MMI Load Voltage is Applied B6 OPM1 B7 OPM2 Display Operating Mode Tab. 5.21 82 Mensaje respuesta modo de funcionamiento Software Access by FCT/MMI = 0: = 1: = 0: = 1: = 0: = 1: Actuador (regulador) habilitado. Actuador bloqueado, controlador inactivo. Funcionamiento habilitado, posicionamiento posible. Parada activa. Hay una advertencia. No hay advertencia. Hay un fallo. No hay fallo o la reacción ante el fallo está activa. Hay tensión de carga. = 0: No hay tensión de carga. Mando del equipo (comp. PNU 125, sección B.4.4) = 1: El control del equipo mediante bus de campo imposible. = 0: Control del equipo a través de bus de campo posible. Acuse de recibo del modo de funcionamiento FHPP. N.° Bit 7 Bit 6 Modo de funcionamiento 0 0 0 Selección de tareas 1 0 1 Tarea directa 2 1 0 Reservado 3 1 1 Reservado Byte de estado 1 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 5 Control secuencial y datos I/O Byte de estado 2 (SPOS) Bit ES EN Descripción B0 HALT B1 Ack Pausa Pausa Validación de inicio Acknowledge Start = 1: = 0: = 1: B2 MC Motion Complete Motion Complete B3 TEACH Validación programación teach-in / muestreo Acknowledge Teach/Sampli ng B4 MOV B5 DEV El eje se mueve Axis is Moving Error de seguimiento B6 STILL Supervisión de reposo Drag (Deviation) Error Standstill Control B7 REF Accionamiento referenciado Axis Referenced Pausa no activada, el eje puede moverse. Pausa activada. Inicio realizado (referenciar, actuación secuencial, posicionar) = 0: Preparado para arrancar (referenciar, actuación secuencial, posicionar) = 1: Tarea de posicionamiento completada, si procede con fallo = 0: Tarea de posicionamiento activa Nota: MC se activa por primera vez tras la conexión (estado “actuador bloqueado”). Según la configuración en PNU 354: PNU 354 = 0: Indicación estado de teach-in: = 1: Teach-in ejecutado, el valor efectivo se ha aceptado = 0: Preparado para Teach-in PNU 354 = 1: Indicación estado de muestreo: 1) = 1: Flanco detectado. Nuevo valor de posición disponible. = 0: Preparado para muestreo = 1: Velocidad del eje >= valor límite = 0: Velocidad del eje < valor límite = 1: Error de seguimiento activo = 0: No hay error de seguimiento = 1: = 0: Tras MC el eje ha salido del margen de tolerancia Tras MC el eje permanece en la ventana de tolerancia Hay información de referencia, no hay que realizar un recorrido de referencia Hay que llevar a cabo la referencia = 1: = 0: 1) Muestreo de posición Sección 6.9. Tab. 5.22 Statusbyte 2 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 83 5 Control secuencial y datos I/O El byte de estado SDIR es el acuse de recibo del modo de posicionamiento. Byte de estado 3 (SDIR) – Tarea directa Bit ES EN Descripción B0 ABS Absoluto/ relativo Absolute/ Relative B1 COM1 B2 COM2 Mensaje respuesta modo de control Control Mode Feedback B3 FNUM1 B4 FNUM2 B5 FGRP1 B6 FGRP2 B7 FUNC Acuse de recibo número de función Function Number Feedback Acuse de recibo grupo de funciones Function Group Feedback Sin función, fijo = 0 Acuse de recibo de función Function Feedback Sin función, fijo = 0 Tab. 5.23 = 1: El valor nominal es relativo al último valor nominal. = 0: El valor nominal es absoluto. N.º Bit 2 Bit 1 Modo de control 0 0 0 Control de posición 1 0 1 Modo de fuerza (par, corriente) 2 1 0 Regulación de la velocidad (número de revoluciones) 3 1 1 Reservado Sin función, fijo = 0 Byte de estado 3 – Tarea directa Byte de estado 4 (valor efectivo 1) – Tarea directa Bit ES EN Descripción B0 … 7 Tab. 5.24 84 Velocidad Velocity Par Torque – – Acuse de recibo dependiente del modo de control (CDIR.COMx): Control de Velocidad en porcentaje del valor posición base (PNU 540) Modo de fuerza Par de giro en porcentaje del par nominal (PNU 1036) Regulación de Sin función, = 0 velocidad Byte de estado 4 – Tarea directa Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 5 Control secuencial y datos I/O Bytes de estado 5 … 8 (valor efectivo 2) – Tarea directa Bit ES EN Descripción B0 … 31 Tab. 5.25 Posición Position Posición Position Velocidad Velocity Acuse de recibo dependiente del modo de control (CDIR.COMx), respectivamente cifra de 32 bits: Control de Posición en unidad de posición posición Apéndice A.1 Modo de fuerza Posición en unidad de posición Apéndice A.1 Regulación de Velocidad como valor absoluto en velocidad unidades de velocidad Bytes de estado 5 … 8 – Tarea directa Byte de estado 3 (número de frase) - Selección de frase Bit ES EN Descripción B0 … 7 Tab. 5.26 Número de frase Record number Acuse de recibo del número de frase. Byte de estado 3 – Selección de frase Byte de estado 4 (RSB) – Selección de frase Bit ES EN Descripción B0 RC1 Conmutación progresiva de frases 1 efectuada 1st Record Chaining Done B1 RCC Conmutación progresiva de frases efectuada Record Chaining Complete B2 – B3 FNUM1 B4 FNUM2 B5 FGRP1 B6 FGRP2 – – Reservado, = 0 Acuse de recibo número de función Function Number Feedback Sin función, = 0 Acuse de recibo grupo de funciones Function Group Feedback Sin función, = 0 = 1: Se ha alcanzado la primera condición de conmutación progresiva. = 0: No se ha configurado/alcanzado una condición de conmutación progresiva. Válido en cuanto esté presente MC. = 1: Encadenamiento de frases realizado por completo. = 0: Encadenamiento de frases cancelado. Por lo menos no se ha alcanzado una condición de conmutación progresiva. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 85 5 Control secuencial y datos I/O Byte de estado 4 (RSB) – Selección de frase Bit ES EN Descripción B7 FUNC Tab. 5.27 Acuse de recibo de función Function Feedback Sin función, = 0 Byte de estado 4 – Selección de frase Bytes de estado 5 … 8 (posición) – Selección de frase Bit ES EN Descripción B0 … 31 Posición Tab. 5.28 86 Position Acuse de recibo de la posición en unidad de posición ( ApéndiceA.1), cifra de 32 bits Bytes de estado 5 … 8 – Selección de frase Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 6 Funciones del actuador 6 Funciones del actuador 6.1 Sistema de referencia de medida para actuadores eléctricos Hallará más informaciones en la Descripción Funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-... Tab. 2. 6.1.1 Sistema de referencia de medida para actuadores lineales Ejemplo: Método de recorrido de referencia “Interruptor de final de carrera”, sentido negativo 2 1 d a e b c M REF SLN AZ PZ SLP TP/AP LSN LSP desplazar en sentido negativo (–) desplazar en sentido positivo (+) REF AZ PZ SLN SLP LSN LSP TP AP a b c d e 1 2 Tab. 6.1 Punto de referencia (Reference Point) Punto cero del eje (Axis Zero Point) Punto cero del proyecto (Project Zero Point) Posición final por software negativa (SW Limit Negative) Posición final por software positiva (SW Limit Positive) Interruptor de final de carrera (hardware) negativo (Limit Switch Negative) Interruptor de final de carrera (hardware) positivo (Limit Switch Positive) Posición de destino (Target Position) Posición real (Actual Position) Desplazamiento del punto cero del eje (AZ) Desplazamiento del punto cero del proyecto (PZ) Desplazamiento de posición destino/real (TP/AP)” Desplazamiento de posición final por SW negativa (SLN) Desplazamiento de posición final por SW positiva (SLP) Carrera útil “Carrera de trabajo” del eje (sin interruptor de final de carrera por hardware) Sistema de referencia de medida para actuadores lineales Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 87 6 Funciones del actuador 6.1.2 Sistema de referencia de medida para actuadores rotativos Ejemplo: Método de recorrido de referencia “Posición actual” AZ 2 REF PZ 1 a b TP/AP c M d e girar en sentido negativo (–) girar en sentido positivo (+) SLN SLP LSN LSP REF AZ PZ SLN SLP LSN LSP TP AP a b c d e 1 2 1) Con la función operativa “Posicionamiento continuo” ningún Interruptor de final de carrera puede estar parametrizado. Tab. 6.2 88 Punto de referencia (Reference Point) Punto cero del eje (Axis Zero Point) Punto cero del proyecto (Project Zero Point) Posición final por software negativa (SW Limit Negative) Posición final por software positiva (SW Limit Positive) Interruptor de final de carrera (hardware) negativo (Limit Switch Negative) Interruptor de final de carrera (hardware) positivo (Limit Switch Positive) Posición de destino (Target Position) Posición real (Actual Position) Desplazamiento del punto cero del eje (AZ) Desplazamiento del punto cero del proyecto (PZ) Desplazamiento de posición destino/real (TP/AP)” Opcional: Desplazamiento de posición final por SW negativa1) Opcional: Desplazamiento de posición final por SW positiva1) Margen de posicionamiento útil “Carrera de trabajo” del eje (sin interruptor de final de carrera por hardware) Sistema de referencia de medida para actuadores rotativos Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 6 Funciones del actuador 6.2 Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida Punto de referencia Regla de cálculo Punto cero del eje Punto cero del proyecto Posición final por SW negativa Posición final por SW positiva Posición destino/real AZ PZ SLN SLP TP/AP Tab. 6.3 6.3 = REF + a = AZ + b = AZ + d = AZ + e = PZ + c = REF + a + b = REF + a + d = REF + a + e = AZ + b + c = REF + a + b + c Reglas de cálculo para el sistema de referencia de medida Recorrido de referencia En los actuadores con sistema de medición del recorrido incremental o singleturn/absoluto, el recorrido de referencia debe realizarse cada vez que se enciende el dispositivo. Esto se determina de modo específico para el actuador mediante el parámetro “Recorrido de referencia necesario” (PNU 1014). Para obtener la descripción de los modos de recorrido de referencia, véase la sección 6.3.2. 6.3.1 Recorrido de referencia de actuadores eléctricos El actuador se referencia en relación a un tope, un interruptor de final de carrera o a la posición actual. Un aumento en la corriente del motor indica que se ha alcanzado un tope. Puesto que el actuador no debe referenciarse continuamente contra el tope, debe moverse por lo menos un milímetro atrás en el margen de la carrera. Esto puede llevarse a cabo mediante la selección de un método de referenciado con desplazamiento hasta el punto cero o desplazamiento hasta un punto cero del proyecto desplazado lejos del tope. Secuencia: 1. Buscar el punto de referencia de acuerdo con el método configurado. 2. Establecer en el punto cero del eje: Posición actual = 0 – desplazamiento del punto cero del proyecto. 3. Desplazamiento relativo al punto de referencia alrededor del “desplazamiento del punto cero del eje”. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 89 6 Funciones del actuador Resumen de parámetros e I/Os del recorrido de referencia Parámetros involucrados Sección B.4.15 Inicio (FHPP) Acuse de recibo (FHPP) Condición previa Tab. 6.4 90 Parámetros PNU Desplazamiento del punto cero del eje 1010 Método del recorrido de referencia 1011 Velocidades para recorrido de referencia 1012 Aceleraciones para recorrido de referencia 1013 Recorrido de referencia necesario 1014 CPOS.HOM = flanco ascendente: Inicio de recorrido de referencia SPOS.ACK = flanco ascendente: Validación de inicio SPOS.REF = actuador referenciado Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador de motor en estado “Funcionamiento habilitado” No hay orden para actuación secuencial Parámetros e I/Os del recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 6 Funciones del actuador 6.3.2 Métodos del recorrido de referencia Los métodos del recorrido de referencia se basan en el CANopen CiA 402. Métodos del recorrido de referencia Hex. Dec. Descripción 01h 02h 11h 1) 2) 3) 1 2 17 Interruptor de final de carrera negativo con pulso de indexado 1) 1. Si el interruptor de final de carrera negativo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de final de carrera negativo. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de final de carrera positivo con pulso de indexado 1) 1. Si el interruptor de final de carrera positivo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de final de carrera positivo. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera queda inactivo; luego prosigue hasta el primer pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de final de carrera negativo 1. Si el interruptor de final de carrera negativo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el interruptor de final de carrera negativo. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta que el interruptor de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Pulso de indexado Interruptor de final de carrera negativo Pulso de indexado Interruptor de final de carrera positivo Interruptor de final de carrera negativo Solo es posible con motores con transmisor con pulso de indexado. Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 91 6 Funciones del actuador Métodos del recorrido de referencia Hex. Dec. Descripción 12h 21h 22h 18 33 34 23h 35 FFh -1 1) 2) 3) 92 Interruptor de final de carrera positivo 1. Si el interruptor de final de carrera positivo está inactivo: Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el interruptor de final de carrera positivo. 2. Movimiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta que el interruptor de final de carrera esté inactivo. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Pulso de indexado en sentido negativo 1) 1. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Pulso de indexado en sentido positivo 1) 1. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Posición actual 1. La posición actual se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Nota: Desplazando el sistema de referencia se puede efectuar un recorrido hasta el interruptor de final de carrera o el tope fijo. Se usa la mayoría de las veces en caso de ejes de rotación. Tope negativo con pulso de indexado 1) 2) 1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido positivo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Interruptor de final de carrera positivo Pulso de indexado Pulso de indexado Pulso de indexado Solo es posible con motores con transmisor con pulso de indexado. Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 6 Funciones del actuador Métodos del recorrido de referencia Hex. Dec. Descripción FEh Tope positivo con pulso de indexado 1) 2) 1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope. 2. Desplazamiento a velocidad de avance lento en sentido negativo hasta el próximo pulso de indexado. Esta posición se toma como punto de referencia. 3. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. -2 EFh -17 EEh -18 1) 2) 3) Pulso de indexado Tope negativo 1) 2) 3) 1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido negativo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Tope positivo 1) 2) 3) 1. Desplazamiento a velocidad de búsqueda en sentido positivo hacia el tope. Esta posición se toma como punto de referencia. 2. Cuando se ha parametrizado esto: Desplazamiento a velocidad de desplazamiento hacia el punto cero del eje. Solo es posible con motores con transmisor con pulso de indexado. Los interruptores de final de carrera son ignorados durante el recorrido hasta el tope. Como el eje no debe detenerse sobre el tope, el recorrido debe parametrizarse sobre el punto cero del eje y el desplazamiento del punto cero del eje debe ser ≠ 0. Tab. 6.5 Resumen de los métodos de recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 93 6 Funciones del actuador 6.4 Operación por actuación secuencial En el estado “Funcionamiento habilitado”, el actuador puede desplazarse en sentido positivo o negativo mediante actuación secuencial. Esta función se utiliza generalmente para: – desplazarse a las posiciones de teach-in, – apartar el actuador (p. ej., tras un fallo del sistema), – posicionamiento manual como modo de funcionamiento normal (avance manual sensitivo). Secuencia 1. Cuando se activa una de las señales “actuación secuencial positiva/actuación secuencial negativa”, el actuador empieza a moverse lentamente. Debido a la baja velocidad, puede alcanzarse una posición con mucha precisión. 2. Si la señal permanece activa durante más tiempo que la “Duración de la fase 1” parametrizada, la velocidad aumentará hasta alcanzar la velocidad máxima configurada. De esta forma pueden realizarse rápidamente grandes carreras. 3. Si la señal cambia a 0, el actuador se frena con la máxima deceleración ajustada. 4. Solo si el actuador está referenciado: El actuador se detiene automáticamente al alcanzar una posición final por software. No se sobrepasa la posición final por software, el recorrido para detenerse depende de la rampa ajustad. Aquí tampoco se vuelve a salir de la operación por actuación secuencial antes de actuación secuencial = 0. 2 Velocidad v (t) 1 CPOS.JOGP o CPOS.1 JOGN (actuación secuencial0 positiva/negativa) Fig. 6.1 94 1 4 2 3 t [s] 3 4 5 Velocidad baja fase 1 (movimiento lento) Velocidad máxima para fase 2 Aceleración Deceleración Duración de tiempo fase 1 5 Diagrama de secuencia para operación por actuación secuencial Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 6 Funciones del actuador Resumen de parámetros e I/Os de la operación por actuación secuencial Parámetros involucrados Sección B.4.9 Inicio (FHPP) Acuse de recibo (FHPP) Condición previa Tab. 6.6 6.5 Parámetros PNU Velocidad fase 1 en operación por actuación secuencial 530 Velocidad fase 2 en operación por actuación secuencial 531 Aceleración en operación por actuación secuencial 532 Deceleración en operación por actuación secuencial 533 Duración de la fase 1 en operación por actuación 534 secuencial (T1) CPOS.JOGP = flanco ascendente: Actuación secuencial positiva (valores efectivos mayores) CPOS.JOGN = flanco ascendente: Actuación secuencial negativa (valores efectivos menores) SPOS.MOV = 1: El actuador se mueve SPOS.MC = 0: (Motion Complete) Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador de motor en estado “Funcionamiento habilitado” Parámetros e I/Os de la operación por actuación secuencial Programación tipo teach-in a través del bus de campo Mediante el bus de campo se pueden programar valores de posición por teach-in. Los valores de posición programados previamente se sobrescriben. Nota: El actuador no debe estar parado para la programación teach-in. Con los tiempos de ciclo usuales del PLC + bus de campo + controlador del motor habrá imprecisiones de varios milímetros pero solo a una velocidad de sólo 100 mm/s. Secuencia 1. El actuador se desplaza a la posición deseada manualmente o mediante la operación por actuación secuencial. Esto puede realizarse en la operación por actuación secuencial mediante el posicionamiento (o el desplazamiento manual en el estado “Actuador bloqueado” cuando haya motores con encoder). 2. El usuario debe asegurarse que se selecciona el parámetro deseado. Para ello debe introducirse el parámetro “Destino programado” y, si procede, la dirección de la frase correcta. Teach target (PNU 520) Se programa por teach-in = 1 (especificación) Posición nominal del registro de posicionado =2 =3 =4 =5 Punto cero del eje Punto cero del proyecto Posición final inferior por software Posición final superior por software Tab. 6.7 Selección de frase: Registro de posicionado conforme al byte de control 3 Tarea directa: Registro de posicionado conforme a PNU=400 Resumen de los destinos de Teach Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 95 6 Funciones del actuador 3. La programación tipo teach-in se realiza a través del handshake de los bits en los bytes de control y estado CPOS/SPOS: Programar valor por teach-in CPOS.TEACH Validación SPOS.TEACH 1 2 1 0 3 4 1 0 1 Fig. 6.2 PLC: Preparar teach-in Controlador de motor: Preparado para programar por teach-in PLC: Programar ahora por teach-in Controlador de motor: Valor aceptado 2 3 4 Handshake con teaching Resumen de parámetros e I/Os de la programación tipo teach-in Parámetros involucrados Secciones B.4.8, B.4.9 Inicio (FHPP) Acuse de recibo (FHPP) Condición previa Tab. 6.8 96 Parámetros PNU Destino programado 520 Número de frase 400 Desplazamiento del punto cero del proyecto 500 Posiciones finales por software 501 Desplazamiento del punto cero del eje 1010 (actuadores eléctricos) CPOS.TEACH = N (flanco negativo): Programar valor por teach-in SPOS.TEACH = N (flanco negativo): Valor aceptado Mando del equipo de dispositivo mediante PLC/bus de campo Controlador de motor en estado “Funcionamiento habilitado” Parámetros e I/Os de la programación tipo teach-in Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 6 6.6 Funciones del actuador Ejecución de una frase (Selección de frase) Una frase puede iniciarse en el estado “Funcionamiento habilitado”. Esta función se utiliza generalmente para: – moverse a cualquier posición en la lista de frases con el PLC, – procesar un perfil de posicionamiento enlazando frases, – posiciones de destino conocidas que raramente cambian (cambio de formulación). Secuencia 1. Ajuste el número de frase deseado en los datos de salida del PLC. Hasta el inicio, el controlador de motor responde con el número de la última frase ejecutada. 2. Con un flanco ascendente en CPOS.START, el controlador acepta el número de frase e inicia la tarea de posicionamiento. 3. El controlador de motor señaliza con el flanco ascendente en SPOS.ACK que los datos de salida del PLC han sido aceptados y que la tarea de posicionamiento está ahora activa. La tarea de posicionamiento se sigue ejecutando, incluso si se restablece CPOS.START a cero. 4. Cuando la frase ha finalizado, se activa SPOS.MC. Causas de fallos en la aplicación: – no se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014). – la posición de destino y/o la posición preseleccionada no puede alcanzarse. – número de frase no válido. – frase no inicializada. En caso de una conmutación progresiva de frases condicional o de encadenamiento de frases (véase la sección 6.6.3): Si en el movimiento se ha definido una nueva velocidad y/o una nueva posición de destino, entonces todavía debería bastar el recorrido remanente hasta la posición de destino para llegar al objetivo con la rampa de frenado ajustada. Cuando este objetivo no se puede alcanzar con la velocidad y la aceleración/deceleración parametrizadas se emite E421. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 97 6 Funciones del actuador Resumen de parámetros e I/Os de la selección de frase Parámetros involucrados Sección B.4.8 Inicio (FHPP) Acuse de recibo (FHPP) Condición previa Tab. 6.9 98 Parámetros PNU Número de frase 400 Todos los parámetros de los datos de frase; véase la 401 ... 421 sección 6.6.2, Tab. 6.10 CPOS.START = flanco ascendente: Inicio La actuación secuencial y el referenciado tienen prioridad. SPOS.MC = 0: Motion Complete SPOS.ACK = flanco ascendente: Validación de inicio SPOS.MOV = 1: El actuador se mueve Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador de motor en estado “Funcionamiento habilitado” El número de frase debe ser válido Parámetros e I/Os de la selección de frase Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 6 Funciones del actuador 6.6.1 Diagramas de ciclo de selección de frases En Fig. 6.3, Fig. 6.4 y Fig. 6.5 se representan diagramas de ciclo típicos para el inicio de la frase y la parada. Inicio/ parada de frase Datos de salida del 1 número de frase nominal 0 N-1 N N+1 1 Parada CCON.STOP 0 5 Inicio CPOS.START Validación de inicio SPOS.ACK Motion Complete SPOS.MC El eje se mueve SPOS.MOV Datos de entrada del número de frase real 1 2 3 1 6 3 0 0 4 2 1 1 1 0 1 0 1 N-1 N Condición previa: “Validación de inicio” = 0 Un flanco ascendente en “Inicio” hace que se acepte el nuevo número de frase y se active “Validación de inicio” En el momento que el PLC reconoce la “Validación de inicio”, “Inicio” se puede volver a restablecer en 0 Fig. 6.3 N+1 0 4 5 6 El controlador de motor reacciona con un flanco descendente en “Validación de inicio”. En cuanto “Validación de inicio” es reconocido por el PLC, puede empezar el nuevo número de frase Una tarea de posicionamiento en curso puede detenerse con “Parada” Diagrama de la secuencia de inicio/parada de frase Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 99 6 Funciones del actuador Detener frase con Pausa y continuar Datos de salida del número de frase nominal N N+1 1 0 Inicio CPOS.START Confirmar Pausa SPOS.HALT Validación de inicio SPOS.ACK Motion Complete SPOS.MC El eje se mueve SPOS.MOV Datos de entrada del número de frase real 1 2 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 N-1 N 0 La frase se detiene con “Pausa”, el número de frase real N se conserva, “Motion Complete” permanece desactivado Fig. 6.4 100 N-1 0 1 Pausa CPOS.HALT 1 1 2 Un flanco ascendente en “Inicio” inicia de nuevo la frase N, se activa “Confirmar pausa” Diagrama de secuencia para parada de una frase con Pausa y continuar Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 6 Funciones del actuador Detener frase con Pausa y borrar recorrido remanente Datos de salida del número de frase nominal N-1 N N+1 0 1 Pausa CPOS.HALT 1 0 Inicio CPOS.START Borrar reccorrido restante CPOS.CLEAR Confirmar HALT SPOS.HALT Validación de inicio SPOS.ACK Motion Complete SPOS.MC El eje se mueve SPOS.MOV Datos de entrada del número de frase real 1 1 1 0 1 2 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 N-1 Parar frase Fig. 6.5 N+1 N 0 2 Borrar recorr. restante Diagrama de secuencia para stop frase con Hold y borrar recorrido remanente Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 101 6 Funciones del actuador 6.6.2 Composición de la frase Una tarea de posicionamiento en modo Selección de frase se escribe con un frase de valores nominales. Cada valor nominal es direccionado por su propia PNU. Un frase consiste en valores nominales con el mismo subíndice. PNU NOMBRE Descripción 401 Byte de control 1 de frase Ajuste de la tarea de posicionamiento: Absoluto/relativo 402 Byte de control 2 de frase Control de frase: Ajustes para la conmutación progresiva de frases o encadenamiento de frases condicional. 404 405 Valor de nominal Valor preseleccionado Valor nominal correspondiente al byte de control 1 de la frase. Valor preseleccionado correspondiente al byte de control 2 de la frase. 406 Velocidad Velocidad nominal. 407 Aceleración Aceleración nominal al arrancar. 408 Deceleración Aceleración nominal al frenar. 413 Tiempo de filtrado libre de sacudidas Perfil de frase Tiempo de filtrado para alisado de rampas del perfil. Destino de conmutación progresiva de frases/control de frase Byte de control 3 de frase Número de frase al que se salta cuando existe la condición de conmutación progresiva. 414 416 421 Tab. 6.10 Número del perfil de frase. En el perfil de frase se establecen juntos los PNU 405, 406, 407, 408, 413 y otros ajustes para las frases asignadas, véase la sección B.4.8. Comportamiento específico de frase con posicionamiento en curso. Parámetros de la frase de posicionamiento 6.6.3 Conmutación progresiva de frases o encadenamiento de frases condicionales (PNU 402) El modo de selección de frases permite encadenar varias tareas de posicionamiento. Ello significa que mediante un inicio en CPOS.START se pueden ejecutar varias frases consecutivamente de forma automática. De esta forma se puede definir un perfil de posicionamiento para, p. ej., cambiar a otra velocidad una vez alcanzada una posición. Para ello, el usuario define que tras la frase actual se ejecute automáticamente la siguiente ajustando una condición en el RCB2. Byte de control 2 de la frase (PNU 402) Bit 0 ... 6 Bit 7 Tab. 6.11 102 Valor numéricos 0 ... 128: Condición de conmutación progresiva como enumeración, véase Tab. 6.12 Reservado Ajustes para la conmutación progresiva de frases y encadenamiento de frases condicionales Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 6 Funciones del actuador Condiciones de conmutación progresiva Valor Orden Condición Descripción 0 END Fin de la secuencia Motion Complete Sin conmutación progresiva automática 1 MC 4 STS Reposo 5 TIM Tiempo La conmutación se realiza cuando el actuador entra en reposo y posteriormente transcurre el tiempo T1 indicado como valor preseleccionado (desplazamiento hasta un bloque). El valor preseleccionado se interpreta como un tiempo en milisegundos. La conmutación se realiza cuando transcurre dicho tiempo desde el inicio. 6 NRI NEXT (flanco positivo) Se conmuta a la frase siguiente cuando se detecta un flanco ascendente en la entrada local. El valor preseleccionado incluye la dirección en bits de la entrada. Valor preseleccionado = 1: NEXT1 Valor preseleccionado = 2: NEXT2 7 NFI NEXT (flanco negativo) Se conmuta a la frase siguiente cuando se detecta un flanco descendente en la entrada local. El valor preseleccionado incluye la dirección en bits de la entrada. Valor preseleccionado = 1: NEXT1 Valor preseleccionado = 2: NEXT2 9 NRS NEXT (flanco positivo) en espera Se conmuta a la frase siguiente al concluir la frase en curso cuando se detecta un flanco ascendente en la entrada local. El valor preseleccionado incluye el número de la entrada: Valor preseleccionado = 1: NEXT1 Valor preseleccionado = 2: NEXT2 10 NFS NEXT (flanco negativo) en espera Se conmuta a la frase siguiente al concluir la frase en curso cuando se detecta un flanco descendente en la entrada local. El valor preseleccionado incluye el número de la entrada: Valor preseleccionado = 1: NEXT1 Valor preseleccionado = 2: NEXT2 Tab. 6.12 El valor preseleccionado se interpreta como tiempo de espera (Delay) en milisegundos. La conmutación progresiva tiene lugar después de alcanzar el valor nominal de destino, es decir, cuando se ha cumplido la condición MC interna y adicionalmente ha transcurrido un tiempo de espera (Delay). Condiciones de conmutación progresiva Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 103 6 Funciones del actuador 6.7 Tarea directa En el estado “Funcionamiento habilitado” (tarea directa) se formula una tarea directamente en los datos I/O que se transfieren a través del bus de campo. Los valores nominales se guardan parcialmente en el PLC. La función se utiliza en las siguientes situaciones: – moverse a cualquier posición dentro de la carrera de trabajo. – si las posiciones de destino son desconocidas durante la planificación o se alteran frecuentemente (p. ej., muchas posiciones diferentes de la pieza a manipular). – no es necesario un perfil de posicionamiento mediante el encadenamiento de frases (función G25). Cuando los breves tiempos de espera no son críticos, puede realizarse un perfil de posicionamiento encadenando las posiciones a través del PLC externo. Causas de fallos en la aplicación – No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014). – La posición de destino no puede alcanzarse o queda fuera de las posiciones finales de software. Resumen de parámetros e I/Os de la tarea directa Parámetros involucrados Especificaciones de la posición B.4.12 Definición de velocidades B.4.13 Especificaciones del par B.4.18 Inicio (FHPP) Acuse de recibo (FHPP) Condición previa 1) Parámetros Valor base de la velocidad 1) Aceleración en tarea directa Deceleración en tarea directa Tiempo de filtrado libre de sacudidas Valor base de la rampa de aceleración 1) PNU 540 541 542 546 560 Par nominal 1) 1036 CPOS.START = flanco ascendente: Inicio CDIR.ABS = posición nominal absoluta/relativa CDIR.COM1/2 = modo de control (véase la sección 5.3) SPOS.MC = 0: Motion Complete SPOS.ACK = flanco ascendente: Validación de inicio SPOS.MOV = 1: El actuador se mueve Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador de motor en estado “Funcionamiento habilitado” En los bytes de control, el PLC transfiere un valor porcentual que debe multiplicarse por el valor base para obtener el valor nominal definitivo. Tab. 6.13 104 Parámetros e I/Os de la tarea directa Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 6 Funciones del actuador 6.7.1 Secuencia de control de posición 1. El usuario establece el valor nominal deseado (posición) y la condición de posicionamiento (absoluta/relativa, velocidad) en sus datos de salida. 2. Con un flanco ascendente en Inicio (CPOS.START), el controlador de motor acepta los valores nominales e inicia la tarea de posicionamiento. Tras el inicio, en cualquier momento se puede iniciar un nuevo valor nominal. No hay que esperar a MC. 3. Cuando se ha alcanzado la última posición nominal, se activa MC (SPOS.MC). Inicio de la tarea de posicionamiento Posición nominal datos de salida Posición nominal 1 Posición nominal 2 ... 3 0 1 Inicio CPOS.START 0 Validación de inicio SPOS.ACK Motion Complete SPOS.MC Fig. 6.6 1 1 0 1 0 Inicio de la tarea de posicionamiento La secuencia de los bits restantes de control y de estado, así como las funciones Pausa y Parada, reaccionan como en la función de selección de frases; véanse la Fig. 6.3, la Fig. 6.4 y la Fig. 6.5. 6.7.2 Secuencia modo de funcionamiento de velocidad (regulación de la velocidad) El modo de funcionamiento de velocidad se prepara conmutando el modo de control mediante los bits CDIR.COM1/2. Conforme al valor de consigna, mediante la señal de inicio (bit de inicio) se establece la velocidad el sentido indicado por el signo del valor nominal y se indica el modo de control de velocidad mediante los bits SDIR.COM1/2. En este modo de control, la señal “MC” (Motion Complete) se utiliza en el sentido de “Valor de destino de la velocidad”. Causas de fallos en la aplicación – No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 105 6 Funciones del actuador 6.7.3 Secuencia del modo de fuerza (regulación del par, regulación de corriente) El modo de fuerza se prepara conmutando el modo de control mediante los bits CDIR.COM1/2. Durante este proceso, el actuador permanece parado en la posición regulada. Conforme al valor nominal de consigna, mediante la señal de inicio (bit de inicio) se establece el par de giro en el sentido indicado por el signo del valor nominal y se indica el modo de control del par de giro por medio de los bits SDIR.COM1/2. En este modo de control, la señal SPOS.MC (Motion Complete) se utiliza en el sentido de “Ejecutado / Done” o “fuerza real” = “fuerza nominal”. Causas de fallos en la aplicación – No se ha realizado ningún referenciado (si fuera necesario, véase PNU 1014). 6.8 Supervisión de reposo Con la supervisión de reposo se detecta que se ha salido de la ventana de posicionamiento de destino en reposo. El control de reposo se refiere exclusivamente al control de posición. Cuando se alcanza la posición de destino y se emite la señal MC en la palabra de estado, el actuador pasa al estado de “reposo” y el bit SPOS.STILL (control de reposo) se desactiva. En este estado, si el actuador sale de la ventana de posición durante un tiempo definido, debido a fuerzas externas u otras influencias, se activará el bit SPOS.STILL. En el momento en que el actuador se halle de nuevo en el margen de posición de reposo tras el tiempo de control de reposo, el bit SPOS.STILL se desactiva. La supervisión de reposo no puede activarse o desactivarse explícitamente. Pasa a estar inactivo cuando el margen de posición de reposo se establece en el valor “0”. 1 5 6 1 2 3 4 5 2 8 8 6 1 7 0 8 3 Posición de destino Posición real Supervisión de reposo (SPOS.SSW) Motion Complete (SPOS.MC) Ventana de posición de reposo Ventana de posición de destino Tiempo de supervisión (position window time) Tiempo de supervisión de reposo 1 4 0 7 Fig. 6.7 106 Supervisión de reposo Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 6 Funciones del actuador Resumen de parámetros e I/Os de la supervisión de reposo Parámetros involucrados Sección B.4.15 Inicio (FHPP) Acuse de recibo (FHPP) Condición previa Tab. 6.14 6.9 Parámetros PNU Ventana de posición de destino 1022 Tiempo de ajuste de posición 1023 Posición nominal 1040 Posición actual 1041 Ventana de posición de reposo 1042 Tiempo de supervisión de reposo 1043 SPOS.MC = flanco ascendente: Motion Complete SPOS.STILL = 1: El actuador ha salido del margen de posición de reposo Mando del equipo mediante PLC/bus de campo Controlador de motor en estado “Funcionamiento habilitado” Parámetros e I/Os del supervisión de reposo Medición flotante (muestreo de posiciones) Para obtener información sobre si la versión de firmware de los controladores de motor utilizados es compatible con esta función y a partir de qué versión son compatibles, consulte la ayuda del plugin FCT correspondiente y en la Descripción Funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-... Tab. 2. Las entradas digitales locales se pueden utilizar como entradas rápidas de muestreo: Con cada flanco ascendente y descendente en la entrada de muestreo configurada (posible sólo mediante el FCT) se escribe el valor de posición actual en una frase del controlador de motor y, a continuación, la unidad de control de nivel superior (PLC/IPC) puede leerla (PNU 350:01/02). Parámetros del muestreo de posiciones (medición flotante) PNU Valor de posición con un flanco ascendente en unidades del usuario Valor de posición con un flanco descendente en unidades del usuario 350:01 350:02 Tab. 6.15 Parámetros de la medición flotante Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 107 6 Funciones del actuador 6.10 Visualización de las funciones de actuador Para las distintas funciones de actuador se utilizan otros registros de posicionado internos. Esto también se indica en el visualizador digital de siete segmentos durante la ejecución Véase Funciones y puesta a punto, GDCP-CMMS/D-FW-... Tab. 2. Frase de posición Descripción Visualización 0 1 ... 63 Inicia el recorrido de referencia. Registros de posicionado FHPP, pueden iniciarse a través de FHPP en el modo de funcionamiento Selección de frase. Recorrido de referencia, visualización de las distintas fases. 65: Búsqueda del punto de referencia 66: Avance lento 67: Desplazamiento a punto cero Actuación secuencial positiva Actuación secuencial negativa Frase directa FCT, se utiliza para procedimiento manual a través de FCT. Frase directa FHPP, se utiliza para el modo directo FHPP. Ver 65 ... 67 P001 ... P063 65 ... 67 70 71 64 Tab. 6.16 108 PH0 PH1 PH2 P070 P071 P064 Cuadro generar de registros de posicionado Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 7 Comportamiento de averías y diagnóstico 7 Comportamiento de averías y diagnóstico 7.1 Clasificación de los fallos Se distinguen los siguientes tipos de fallos: – advertencias, – fallo tipo 1 (se desconecta el paso de salida al decelerar), – fallo tipo 2 (se desconecta inmediatamente el paso de salida, el actuador queda sin control). La clasificación de los posibles fallos puede parametrizarse parcialmente Columna apéndice D. Los controladores de motor indican los fallos o averías mediante los mensajes de error o las advertencias correspondientes. Estos mensajes y advertencias se pueden evaluar con las opciones siguientes: – indicación en pantalla, – bits de estado (véase la sección 7.3), – diagnóstico específico del bus (véase el capítulo específico del bus), – memoria de diagnóstico (véase la sección 7.2), – el FCT (véase la ayuda sobre el FCT). La lista de los mensajes de diagnóstico se encuentra en el apéndice D. 7.1.1 Advertencias Una advertencia es una información para el usuario sin influencia sobre el comportamiento del actuador. Comportamiento en casos de advertencia – El regulador y la etapa de salida siguen activos. – No se cancela el posicionamiento actual. – Se activa el bit SCON.WARN. – Si desaparece la causa de la advertencia, el bit SCON.WARN se vuelve a borrar automáticamente. Causas de las advertencias – El parámetro no se puede escribir o leer (en el estado de funcionamiento no autorizado, PNU no válido, etc.). – Temperatura 5 ° por debajo del máx., I²t al 80%. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 109 7 Comportamiento de averías y diagnóstico 7.1.2 Fallo tipo 1 En caso de fallo no se puede lograr la potencia requerida. El actuador pasa del estado actual al estado de fallo “Fault”. Comportamiento en caso de fallos de tipo 1 – Se cancela el posicionamiento actual. – La velocidad se reduce en la rampa de emergencia. – S desconecta el paso de salida al decelerar. – El control secuencial pasa al estado de fallo “Fault”. No resulta posible un nuevo posicionamiento. – Se activa el bit SCON.FAULT. – Se activa el freno de sostenimiento cuando el actuador se detiene. – Se puede salir del estado de fallo “Fault” mediante una desconexión, con un flanco ascendente en la entrada CCON.RESET o mediante la reposición o activación de DIN5 (desbloqueo del regulador). Causas de los fallos tipo 1 – Posiciones finales por software vulneradas. – Interruptor de final de carrera negativo. – Supervisión de errores de seguimiento. 7.1.3 Fallo tipo 2 En caso de fallo no se puede lograr la potencia requerida. El actuador pasa del estado actual al estado de fallo “Fault”. Comportamiento en caso de fallos de tipo 2 – Se cancela el posicionamiento actual. – Se desconecta la etapa de salida. – El actuador queda sin control. – El control secuencial pasa al estado de fallo “Fault”. No resulta posible un nuevo posicionamiento. – Se activa el bit SCON.FAULT. – Se puede salir del estado de fallo “Fault” mediante una desconexión, con un flanco ascendente en la entrada CCON.RESET o mediante la reposición o activación de DIN5 (desbloqueo del regulador). – Se activa el freno de sostenimiento inmediatamente (Nota: Con ello se desgasta el freno de sostenimiento). Causas de los fallos tipo 2 – No hay tensión de carga (p. ej., por haberse producido una desconexión de emergencia). – Fallo de hardware: – fallo del sistema de medición del recorrido. – fallo del bus. – fallos de la tarjeta SD. – Sobretemperatura en el motor, Übertemperatur paso de salida. 110 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 7 Comportamiento de averías y diagnóstico 7.2 Memoria de diagnóstico (fallos) La memoria de diagnóstico de fallos contiene los códigos de los últimos mensajes de fallo aparecidos. La memoria de diagnóstico no está protegida contra fallo de la red. Si la memoria de diagnóstico está llena, el elemento más antiguo será sobreescrito (principio FIFO). Estructura de la memoria de diagnóstico Parámetros 1) 201 Formato uint16 Significado Número de fallo Subíndice 1 Último fallo/fallo actual Subíndice 2 2º fallo guardado Subíndice 3 3º fallo guardado Subíndice 4 4º fallo guardado 1) véase sección B.4.5 Tab. 7.1 Estructura de la memoria de diagnosis Codificación de los números de fallo ApéndiceD. La columna “Código” de la lista de fallos contiene el código de error (Hex) por CiA 301. 7.3 Diagnóstico mediante bytes de estado FHPP El controlador de motor es compatible con las siguientes opciones de diagnóstico mediante bytes de estado FHPP (véase la sección 5.4.1): – SCON.WARN – advertencia – SCON.FAULT – fallo – SPOS.DEV – error de seguimiento – SPOS.STILL – control de estado de reposo. Adicionalmente, vía FPC (Festo Parameter Channel Sección C.1) se pueden leer todas las informaciones de diagnóstico disponibles como PNU (p. ej. memoria de diagnóstico). Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 111 A Apéndice técnico A Apéndice técnico A.1 Factores de conversión (Factor Group) A.1.1 Cuadro general Los controladores de motor tienen uso en numerosos campos de aplicación: Como módulo lineal eléctrico, con reductores de engranajes postconectados, para actuadores lineales, etc. Para permitir una parametrización sencilla en todas las aplicaciones, el controlador del motor puede parametrizarse con los parámetros del “Factor Group” (PNU 1001 a 1007, véase la sección B.4.15) de manera que las magnitudes, como, p. ej., las revoluciones, se indiquen o puedan leerse directamente en las unidades deseadas. El controlador del motor convierte a continuación las entradas con ayuda del Factor Group en sus unidades internas. Para las magnitudes físicas de posición, velocidad y aceleración se dispone respectivamente de un factor de conversión para adaptar las unidades del usuario a la propia aplicación. En la Fig. A.1 se explica la función del Factor Group: Unidades del usuario Factor Group Unidades internas del regulador Posición ±1 Unidades de posición Position Factor Incrementos (Inc.) ±1 position_polarity_flag Velocidad Unidades de velocidad ±1 Velocity Factor ±1 1 Revolución min velocity_polarity_flag1) Aceleración Unidades de aceleración 1) Acceleration Factor 1 Revolución min 256 sec Solo con CiA 402, no disponible con FHPP. ??? Fig. A.1 Factor Group Todos los parámetros del controlador del motor se guardan siempre con las unidades internas y solo se convierten durante la escritura o lectura con ayuda del “Factor Group”. Es recomendable ajustar el Factor Group en primer lugar durante la parametrización y no modificarlo más durante esta. Tenga en cuenta que durante la conversión de las unidades siempre es posible un error de aproximación de ± 1 incremento. 112 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español A Apéndice técnico Sin la activación o la parametrización del Factor Group se utilizan las siguientes unidades: Magnitudes Denominación Unidad Explicación Longitud Unidades de posición Unidades de velocidad Unidades de aceleración Incrementos 65536 incrementos por revolución r.p.m. Revoluciones por minuto r.p.m./s * 256 Aumento de las revoluciones por segundo Velocidad Aceleración Tab. A.1 Valor predeterminado del “Factor Group” A.1.2 Objetos del “Factor Group” En la Tab. A.2 se explican los parámetros del Factor Group. Nombre PNU Objeto Tipo Acceso Polarity (Cambio de polaridad) Position Factor (Factor de posición) Velocity Factor (Factor de velocidad) Acceleration Factor (Factor de aceleración) 1000 1004 1006 1007 Var Array Array Array uint8 uint32 uint32 uint32 rw rw rw rw Tab. A.2 Cuadro general del “Factor Group” En la Tab. A.3 se muestran los parámetros empleados en la conversión. Estos objetos solo se han creado por motivos de compatibilidad y no se utilizan para el cálculo. La determinación de la escala se realiza únicamente mediante los factores indicados arriba. Nombre PNU Objeto Tipo Acceso Encoder Resolution (Resolución de encoder) Gear Ratio (Relación de reducción) Feed Constant (Constante de avance) Axis Parameter (Parámetros del eje) 1001 1002 1003 1005 Array Array Array Array uint32 uint32 uint32 uint32 rw rw rw rw Tab. A.3 Cuadro general de los parámetros empleados A.1.3 Cálculo de las unidades de posición El factor de posición (PNU 1004, véase la sección B.4.15) sirve para convertir todos los valores de longitud de las unidades de posición del usuario en incrementos internos de las unidades (65536 incrementos se corresponden con 1 revolución del motor). El factor de posición consta del numerador y el denominador. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 113 A Apéndice técnico Motor con reductor de engranajes Eje x en unidades de posición (p. ej., “grados”) ROUT RIN Motor Reductores Fig. A.2 Cálculo de las unidades de posición 114 x en unidades de posición (p. ej., “mm”) Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español A Apéndice técnico En la fórmula de cálculo del factor de posición intervienen las siguientes magnitudes: Parámetros Descripción Gear Ratio (Relación de reducción) Feed Constant (Constante de avance) Relación de transmisión entre las revoluciones en la entrada de potencia (RIN) y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT). Relación entre el movimiento en unidades de posición en el actuador y las revoluciones en la salida de potencia del reductor (ROUT). Ejemplo: 1 revolución Z 63,15 mm o 1 revolución Z 360° grados. Tab. A.4 Parámetro de factor de posición El cálculo del factor de posición se realiza de acuerdo con la siguiente fórmula: Factor de posición = Factor de reducción * IncrementosRevolución Constante de avance El factor de posición se tiene que escribir por separado tras el numerador y el denominador en el controlador de motor. Por ello puede ser necesario convertir la fracción a números enteros como sea conveniente. Ejemplo Primero deben determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-decimales (PD) deseadas, así como la relación de reducción y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza con las unidades de posición deseadas (columna 2). De este modo se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcularse la fracción: Cálculo de factor de posición Unidades de Constante de posición avance Grados, 1 PD 1/10 grado 1 ROUT = Relación de reducción Fórmula 1/1 1 * 65536 Inc 1 3600 ° 10 3600 ° 10 Resultado abreviado = 65536 Inc 3600 ° 10 num : 4096 div : 225 (°/10) Fig. A.3 Cálculo de factor de posición Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 115 A Apéndice técnico Ejemplos de cálculo del factor de posición Unidades de Constante de Relación de Fórmula 4) 1) 2) posición avance reducción 3) Incrementos, 0 PD Inc. Grados, 1 PD 1/10 grado 1 ROUT = 1/1 65536 Inc 1 ROUT = 1 * 65536 Inc 1 65536 Inc 1/1 3600 ° 10 1 * 65536 Inc 1 3600 ° 10 Resultado abreviado num : 1 div : 1 = 1 Inc 1 Inc = 65536 Inc 3600 ° num : 4096 div : 225 65536 Inc num : 16384 div : 25 10 (°/10) Rev., 2 PD 1/100 rev. 1 ROUT = 100 2/3 (U/100) mm, 1 PD 1/10 mm (mm/10) 1/1 R 100 1 ROUT = mm 631, 5 10 4/5 1 * 65536 Inc 1 1 100 100 2 * 65536 Inc 3 1 100 100 4 * 65536 Inc 5 mm 631, 5 10 = = = 100 1 100 131072 Inc 300 1 100 2621440 Inc mm 31575 10 num : 32768 div : 75 num: 524288 div: 6315 1) Unidad deseada en la salida de potencia 2) Unidades de posición por revolución en la salida de potencia (ROUT). Constante de avance del actuador (PNU 1003)* 10-PD (número de posiciones decimales) 3) Revoluciones en la entrada de potencia por cada revolución en la salida de potencia (RIN entre ROUT) 4) Introducir valores en la fórmula. Tab. A.5 116 Ejemplos de cálculo del factor de posición Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español A Apéndice técnico A.1.4 Cálculo de las unidades de velocidad El factor de velocidad (PNU 1006, véase la sección B.4.15) sirve para realizar la conversión de todos los valores de velocidad de las unidad de velocidad del usuario a la unidad interna revoluciones por minuto. El factor de velocidad consta del numerador y el denominador. El cálculo del factor de velocidad está compuesto por dos partes: Un factor de conversión de unidades de longitud internas a unidades de posición del usuario y un factor de conversión de unidades de tiempo internas a unidades de tiempo definidas por el usuario (p. ej. de segundos a minutos). La primera parte corresponde al cálculo del factor de posición; para la segunda parte se añade un factor adicional: Parámetros Descripción Factor de tiempo_v Gear Ratio (Relación de reducción) Feed Constant (Constante de avance) Relación entre la unidad temporal interna y la unidad temporal definida por el usuario. Relación de transmisión entre las revoluciones en la entrada de potencia (RIN) y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT). Tab. A.6 Relación entre el movimiento en unidades de posición en el actuador y las revoluciones en la salida de potencia del reductor (ROUT). Ejemplo: 1 revolución Z 63,15 mm o 1 revolución Z 360° grados. Parámetro de factor de velocidad El cálculo del factor de velocidad se realiza de acuerdo con la siguiente fórmula: Factor de velocidad = Factor de reducción * Factor de tiempo_v Constante de avance El factor de velocidad, al igual que el factor de posición, se tiene que escribir por separado tras el numerador y el denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario convertir la fracción a números enteros como sea conveniente. Ejemplo Primero deben determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-decimales (PD) deseadas, así como la relación de reducción y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza con las unidades de posición deseadas (columna 2). A continuación se convierte la unidad de tiempo deseada a la unidad de tiempo del controlador del motor (columna 3). De este modo se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcularse la fracción: Cálculo del factor de velocidad Unidades Const. Constante de de velocidad avance tiempo mm/s, 1 PD 1/10 mm/s ( mm/10 s ) Fig. A.4 mm R ⇒ 1 ROUT = mm 631, 5 10 63, 15 1 1 s Reduc. Fórmula = 60 1 = min 1 60 * min 4/5 1 min 1 1s mm 631, 5 10 4 * 5 Resultado abreviado 60 * = 1 min mm 6315 10s 480 num: 96 div: 1263 Cálculo del factor de velocidad Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 117 A Apéndice técnico Ejemplos de cálculo del factor de velocidad Unidades Const. Constante de de velocidad 1) avance 2) tiempo 3) rpm, 0 PD rpm 1 ROUT = rpm, 2 PD 1/100 rpm ( U/100 min ) 1 ROUT = °/s, 1 PD 1/10 °/s ( °/10 s ) 1 ROUT = mm/s, 1 PD 1/10 mm/s ( mm/10 s ) 63, 15 1 ROUT 1 1 min Reduc. 4) Fórmula 5) 1 * 1 1/1 1 min 1 1 min 1 1 R 100 100 3600 ° 10 mm R ⇒ 1 ROUT = mm 631, 5 10 1 1 min 1 1 s 1 1 s = 1/1 = 60 1 min = 1 min 1 1 min 1 1 1 2 1 min * 1 3 1 2 1 min min = 1 1 300 100 100 100 min 1 1 60 * 1 1 min * 1 1 1 60 1s min = 3600 ° 3600 ° 10 s 10 1 1 60 * 1 4 min * 1 5 1 480 1s min = mm mm 631,5 6315 10 s 10 1 2/3 60 1 min Resultado abreviado 4/5 num: 1 div: 1 num: 1 div: 150 num: 1 div: 60 num: 96 div: 1263 1) Unidad deseada en la salida de potencia 2) Unidades de posición por revolución en la salida de potencia (ROUT). Constante de avance del actuador (PNU 1003)* 10-PD (número de posiciones decimales) 3) Factor de tiempo_v: Unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna 4) Relación de reducción: RIN entre ROUT 5) Introducir valores en la fórmula. Tab. A.7 Ejemplos de cálculo del factor de velocidad A.1.5 Cálculo de unidades de aceleración El factor de aceleración (PNU 1007, véase la sección B.4.15) sirve para convertir todos los valores de aceleración de la unidad de aceleración del usuario a la unidad interna revoluciones por minuto por 256 segundos. El factor de velocidad consta del numerador y el denominador. El cálculo del factor de aceleración está compuesto también por dos partes: Un factor de conversión de unidades de longitud internas a unidades de posición del usuario y un factor de conversión de unidades de tiempo al cuadrado internas a unidades de tiempo al cuadrado definidas por el usuario (p. ej. de segundos² a minutos²). La primera parte corresponde al cálculo del factor de posición; para la segunda parte se añade un factor adicional: 118 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español A Apéndice técnico Parámetros Descripción Factor de tiempo_a Relación entre la unidad de tiempo interna al cuadrado y la unidad de tiempo definida por el usuario al cuadrado (p. ej. 1 min² = 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s). Relación de transmisión entre las revoluciones en la entrada de potencia (RIN) y las revoluciones en la salida de potencia (ROUT). Gear Ratio (Relación de reducción) Feed Constant (Constante de avance) Tab. A.8 Relación entre el movimiento en unidades de posición en el actuador y las revoluciones en la salida de potencia del reductor (ROUT). Ejemplo: 1 revolución Z 63,15 mm o 1 revolución Z 360° grados. Parámetro del factor de aceleración El cálculo del factor de aceleración se realiza de acuerdo con la siguiente fórmula: Factor de aceleración Factor de reducción * Factor de tiempo_a Constante de avance = El factor de aceleración, al igual que el factor de posición y el factor de velocidad, se tiene que escribir por separado por numerador y denominador en el controlador del motor. Por ello puede ser necesario convertir la fracción a números enteros como sea conveniente. Ejemplo Primero deben determinarse la unidad deseada (columna 1) y las posiciones post-decimales (PD) deseadas, así como la relación de reducción y, dado el caso, la constante de avance de la aplicación. La constante de avance se visualiza con las unidades de posición deseadas (columna 2). A continuación se convierte la unidad de tiempo² deseada a la unidad de tiempo² del controlador de motor (columna 3). De este modo se pueden introducir todos los valores en la fórmula y calcularse la fracción: Desarrollo del cálculo del factor de aceleración Unidades de Const. Constante de Reduc. Fórmula aceleración avance tiempo mm/s², 1 PD 1/10 mm/s² ( mm/10 s² ) Fig. A.5 mm R ⇒ 1 ROUT = mm 631, 5 10 63, 15 1 1 s2 60 = 1 min * s 60 * 256 = 4/5 4 * 5 1 256 min * s 1 1 1 122880 min 2 s 256 s = mm mm 631, 5 6315 10 10s 2 Resultado abreviado 60 * 256 1 min num: 8192 div: 421 256 * s Desarrollo del cálculo del factor de aceleración Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 119 A Apéndice técnico Ejemplos de cálculo del factor de aceleración Unidades de Const. Constante de Reduc. 4) Fórmula 5) 1) 2) aceleración avance tiempo 3) rpm/s, 0 PD rpm/s 1 ROUT = °/s², 1 PD 1 ROUT = 1 ROUT 1 min * s 3600 ° 10 1 1 ROUT = 1 s2 = 1 60 min * s mm mm/s², 63, 15 R 1 PD ⇒ 1/10 mm/s² 1 ROUT = mm 631, 5 10 ( mm/10 s² ) 1 = 1/1 1 min 256 * s 1 min2 = 2/3 1 min 1 60 1/1 256 * s 60 * 256 R 2 PD 100 100 ² 1/100 rpm ( rev/100 min² ) = 1 min 256 1/10 °/s² ( °/10 s² ) rpm², 1 1 256 min s 1 1 min 1 256 min * s 256* s = 1 1 1 1 min s 1 60 * 256 256 min * s 1 1 * 1 1 1 15360 min s2 256 * s = 3600 ° 3600 ° 10 10 s 2 1 1 * 1 2 * 3 = s 60 = 1 min * s 60 * 256 256 1 256 min * s 1 60 min 2 1 100 1 256 60 256 * s 1 s2 256 100 1 min 1 = 4/5 Resultado abreviado 4 * 5 1 min 256 * s 1 min 256 s = 1 18000 100 min 2 512 1 256 min * s 1 1 1 122880 min s2 256 s = mm mm 631,5 6315 10 10 s 2 1 num: 256 div: 1 num: 64 div: 15 num: 32 div: 1125 60 * 256 num: 8192 div: 421 1) Unidad deseada en la salida de potencia 2) Unidades de posición por revolución en la salida de potencia (ROUT). Constante de avance del actuador (PNU 1003)* 10-PD (número de posiciones decimales) 3) Factor de tiempo_v: Unidad de tiempo deseada por cada unidad de tiempo interna 4) Relación de reducción: RIN entre ROUT 5) Introducir valores en la fórmula. Tab. A.9 120 Ejemplos de cálculo del factor de aceleración Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia B Parámetros de referencia B.1 Estructura general de parámetros FHPP Un controlador de motor contiene por eje un conjunto de parámetros con la siguiente estructura. Grupo Margen PNU Descripción Datos generales / datos generales del sistema 1 … 99 Datos generales y datos generales del sistema que no están relacionados directamente con los ajustes del accionamiento, ... Datos del equipo 100 … 199 Identificación del equipo y ajustes específicos, números de versión, etc. Diagnosis 200 … 299 Eventos de diagnosis y memoria de diagnosis. Números de fallo, momento del fallo, evento entrante/saliente. Datos de proceso 300 … 399 Valores nominales y efectivos actuales, I/O locales, datos de estado, etc. Lista de frases 400 … 499 Una frase contiene todos los valores nominales de los parámetros requeridos para un procedimiento de posicionamiento. Datos de proyecto 500 … 599 Ajustes básicos del proyecto. Velocidad y aceleración máximas, desplazamiento del punto cero del proyecto, etc. Estos parámetros son la base para la lista de frases Datos de funciones 700 … 799 Parámetros para funciones especiales Datos del eje actuadores eléctricos 1 1000 … 1099 Todos los parámetros específicos del eje para actuadores eléctricos: Relación de reducción, constante de avance, parámetros de referencia … Parámetros de funciones de i/O digitales 1200 … 1239 Parámetros específicos para el control y la evaluación de las I/O digitales. Tab. B.1 B.2 Estructura de parámetros Protección de acceso El usuario puede bloquear el funcionamiento simultáneo del actuador a través del PLC y el FCT. Para ello se utilizan los bits CCON.LOCK (acceso de FCT bloqueado) y SCON.FCT/MMI (control de nivel superior de FCT). Bloqueo del manejo a través de FCT: CCON.LOCK Al activar el bit de control CCON.LOCK el PLC impide que el FCT asuma el control de nivel superior. Con CCON.LOCK activado, el FCT no puede escribir parámetros ni controlar el actuador, ni ejecutar recorridos de referencia, etc. El PLC se programa de forma que este desbloqueo no se produce hasta que se tramita la correspondiente acción del usuario. Normalmente, se suele salir del funcionamiento automático. De este modo el programador del PLC puede garantizar que el PLC siempre sepa cuándo tiene el control del actuador. Importante: El bloqueo está activo cuando el bit CCON.LOCK tiene la señal 1. Es decir, no tiene por qué ser activado forzosamente. El usuario que no precisa dicho bloqueo siempre puede dejar este valor en 0. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 121 B Parámetros de referencia Acuse de recibo del control de nivel superior con FCT: SCON.FCT/MMI Este bit informa al PLC de que el actuador es guiado por el FCT y que ya no tiene ningún control sobre el actuador. Este bit no precisa ser evaluado. Una posible reacción del PLC es la transición al funcionamiento de parada o manual. Nota para CANopen: Como en CANopen el bus CAN se desactiva cuando el control de nivel superior del FCT está activado, el bit SCON.FCT/MMI no se puede interrogar en el valor 1. B.3 Cuadro general de parámetros según FHPP El cuadro general siguiente (Tab. B.2) muestra los parámetros del FHPP. Los parámetros se describen en las secciones B.4.3 a B.4.19. Nota general sobre los nombres de los parámetros: Los nombres se basan en su mayoría en el perfil CANopen CIA 402. En función del producto, algunos nombres pueden mantener la misma funcionalidad pero variar respecto a otras especificaciones (p. ej., en el FCT). Ejemplos: Revoluciones y velocidad o par y fuerza. Grupo / Nombre PNU Subíndice Tipo Random object address (Cualquier dirección) 80 1 uint32 Random object read (Lectura del cualquier parámetro) 81 1 uint32 Random object write (Escritura de cualquier parámetro) 82 1 uint32 Manufacturer Hardware Version (Versión de hardware del fabricante) 100 1 uint16 Manufacturer Firmware Version (Versión de firmware del fabricante) 101 1 uint16 Version FHPP (Versión FHPP) 102 1 uint16 Project Identifier (Identificación del proyecto) 113 1 uint32 Controller Serial Number (Número de serie del controlador) 114 1 uint32 Datos generales / datos generales del sistema Sección B.4.2 Datos del equipo Datos del equipo – Parámetros estándar Sección B.4.3 122 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia Grupo / Nombre PNU Subíndice Tipo Manufacturer Device Name (Nombre del equipo del fabricante) 120 01 … 30 uint8 User Device Name (Nombre del equipo del fabricante) 121 01 … 32 uint8 Drive Manufacturer (Nombre del fabricante) 122 01 … 30 uint8 HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante) 123 01 … 30 uint8 Festo Order Number (Número de artículo Festo) 124 01 … 30 uint8 Device Control (Mando del equipo) 125 01 uint8 Data Memory Control (Control de la memoria de datos) 127 01 … 03, 06 uint8 201 01 … 04 uint16 Position Values (Valores de posición) 300 01 … 03 int32 Torque Values (Valores de revoluciones) 301 01 … 03 int32 Datos del equipo – Parámetros ampliados Sección B.4.4 Diagnosis Sección B.4.5 Fault Number (Número de fallo) Datos de proceso Sección B.4.6 Local Digital Inputs (Entradas digitales locales) CMMS CMMD 303 303 01, 02 01, 02, 03 uint8 uint8 Local Digital Outputs (Salidas digitales locales) CMMS CMMD 304 304 01 01, 02 uint8 uint8 Maintenance Parameter (Parámetro de mantenimiento) 305 03 uint32 Velocity Values (Valores de velocidad) 310 01 … 03 int32 350 01, 02 int32 Medición flotante Sección B.4.7 Position Value Storage (Memoria de valores de posición) Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 123 B Parámetros de referencia Grupo / Nombre PNU Subíndice Tipo Record Status (Estado de frase) 400 01 … 03 uint8 Record Control Byte 1 (Byte de control 1 de frase) 401 01 … 63 uint8 Record Control Byte 2 (Byte de control 2 de frase) 402 01 … 63 uint8 Record Setpoint Value (Valor nominal de frase) 404 01 … 63 int32 Record Preselection Value (Valor preseleccionado de frase) 405 01 … 63 int32 Record Velocity (Velocidad de frase) 406 01 … 63 uint32 Record Acceleration (Aceleración de frase) 407 01 … 63 uint32 Record Deceleration (Deceleración de frase) 408 01 … 63 uint32 Record Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas de frase) Record Profile (Perfil de frase) 413 01 … 63 uint32 414 01 … 63 uint8 Record Following Position (Destino de conmutación progresiva de frase) 416 01 … 63 uint8 Record Control Byte 3 (Byte de control 3 de frase) 421 01 … 63 uint8 Lista de frases Sección B.4.8 Datos de proyecto Datos de proyecto – Datos generales del proyecto Sección B.4.9 Project Zero Point (Desplazamiento del punto cero del proyecto) 500 01 int32 Software End Positions (Posiciones finales por software) 501 01, 02 int32 Max. Speed (Velocidad máx. permitida) 502 01 uint32 Max. Acceleration (Aceleración máx. permitida) 503 01 uint32 Max. Jerkfree Filter Time (Tiempo máx. de filtrado sin sacudidas) 505 01 uint32 124 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia Grupo / Nombre PNU Subíndice Tipo Datos de proyecto – Programación tipo teach-in / Modo directo general Sección B.4.10 Teach Target (Destino programado) 520 01 uint8 FHPP direct mode settings (Ajustes de modo directo FHPP) 524 01 uint8 Datos de proyecto – Operación por actuación secuencial Sección B.4.11 Jog Mode Velocity Slow – Phase 1 (Velocidad lenta en operación por actuación secuencial – fase 1) 530 01 int32 Jog Mode Velocity Fast – Phase 2 (Velocidad rápida en operación por actuación secuencial – fase 2) 531 01 int32 Jog Mode Acceleration (Aceleración en operación por actuación secuencial) 532 01 uint32 Jog Mode Deceleration (Deceleración en operación por actuación secuencial) 533 01 uint32 Jog Mode Time Phase 1 (Duración en operación por actuación secuencial fase 1) 534 01 uint32 Datos de proyecto – Control de posición en modo directo Sección B.4.12 Direct Mode Position Base Velocity (Velocidad base con posición en modo directo) 540 01 int32 Direct Mode Position Acceleration (Aceleración con posición en modo directo) 541 01 uint32 Direct Mode Position Deceleration (Deceleración con posición en modo directo) 542 01 uint32 Direct Mode Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas con posición en modo directo) 546 01 uint32 Datos de proyecto – Regulación de la velocidad en modo directo Sección B.4.13 Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp (Rampa de aceleración de velocidad en modo directo) 560 01 uint32 711 01, 02 uint32 Datos de funciones Datos de funciones – Sincronización Sección B.4.14 Gear Ratio Synchronisation (Relación de reducción en sincronización) Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 125 B Parámetros de referencia Grupo / Nombre PNU Subíndice Tipo Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Parámetros de mecánica Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Parámetros de mecánica Sección B.4.15 Polarity (Inversión de polaridad) 1000 01 uint8 Encoder Resolution (Resolución de encoder) 1001 01, 02 uint32 Gear Ratio (Relación de reducción) 1002 01, 02 uint32 Feed Constant (Constante de avance) 1003 01, 02 uint32 Position Factor (Factor de posición) 1004 01, 02 uint32 Axis Parameter (Parámetros del eje) 1005 02, 03 int32 Velocity Factor (Factor de velocidad) 1006 01, 02 uint32 Acceleration Factor (Factor de aceleración) 1007 01, 02 uint32 Polarity Slave (Slave de polaridad) 1008 01 uint8 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Parámetros del recorrido de referencia Sección B.4.16 Offset Axis Zero Point (Desplazamiento del punto cero del eje) 1010 01 int32 Homing Method (Método del recorrido de referencia) 1011 01 int8 Homing Velocities (Velocidades para recorrido de referencia) 1012 01, 02 uint32 Homing Acceleration (Aceleración del recorrido de referencia) 1013 01 uint32 Homing Required (Recorrido de referencia necesario) 1014 01 uint8 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Parámetros del regulador Sección B.4.17 Halt Option Code (Código de la opción de pausa) 1020 01 uint16 Position Window (Posición de la ventana de tolerancia) 1022 01 uint32 Position Window Time (Posición del tiempo de ajuste) 1023 01 uint16 126 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia Grupo / Nombre PNU Subíndice Tipo Control Parameter Set (Parámetros del regulador) 1024 18 … 22, 32 uint16 Motor Data (Datos del motor) 1025 01, 03 uint32/ uint16 Drive Data (Datos del actuador) 1026 01, 03, 04, uint32 07 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Placa de características de la electrónica Sección B.4.18 Max. Current (Corriente máxima) 1034 01 uint16 Motor Rated Current (Corriente nominal del motor) 1035 01 uint32 Motor Rated Torque (Par nominal del motor) 1036 01 uint32 Torque Constant (Constante del par) 1037 01 uint32 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Supervisión de reposo Sección B.4.19 Position Demand Value (Posición nominal) 1040 01 int32 Position Actual Value (Posición actual) 1041 01 int32 Standstill Position Window (Ventana de posición de reposo) 1042 01 uint32 Standstill Timeout (Tiempo de supervisión de reposo) 1043 01 uint16 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Control de error de seguimiento Sección B.4.20 Following Error Window (Ventana de error de seguimiento) 1044 01 uint32 Following Error Timeout (Margen temporal de error de seguimiento) 1045 01 uint32 1230 01 uint32 Parámetros de funciones de las I/O digitales Sección B.4.21 Remaining Distance for Remaining Distance Message (Recorrido restante para la notificación de recorrido restante) Tab. B.2 Cuadro general de parámetros FHPP Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 127 B Parámetros de referencia B.4 Descripción de los parámetros según FHPP B.4.1 Representación de las entradas de parámetros 3 1 PNU 1001 Subíndice 01, 02 2 Encoder Resolution (Resolución de encoder) Clase: Struct Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw 4 Resolución del encoder en incrementos del encoder / revoluciones del motor. El valor calculado se deriva de la fracción “incrementos del encoder / revolución del motor”. 5 Subíndice 01 Encoder Increments (Incrementos del encoder) Fix: 0x00010000 (65536) 5 Subíndice 02 Motor Revolutions (Revoluciones del motor) Fix: 0x00000001 (1) 1 2 3 Número de parámetro (PNU) Nombre del parámetro en inglés (español entre paréntesis) Información general de los parámetros: – subíndices (01: sin subíndice, variable simple), – clase (Var, Array, Struct), – tipo de datos (int8, int32, uint8, uint32, etc.), – válido para versión del firmware, – acceso (derecho de lectura/escritura, ro = solo lectura, rw = lectura y escritura). Descripción del parámetro Nombre y descripción de los subíndices, si existen 4 5 Fig. B.1 B.4.2 Representación de las entradas de parámetros Datos generales / datos generales del sistema PNU 80 Subíndice 01 Random object address (Cualquier dirección) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Dirección para acceso a cualquier objeto de comunicación. Tab. B.3 PNU 80 PNU 81 Subíndice 01 Random object read (Lectura del cualquier parámetro) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: ro Lectura de datos de cualquier objeto de comunicación. Tab. B.4 128 PNU 81 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 82 Subíndice 01 Random object write (Escritura de cualquier parámetro) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Escritura de datos de cualquier objeto de comunicación. Tab. B.5 B.4.3 PNU 82 Datos del equipo – Parámetros estándar PNU 101 Subíndice 01 Manufacturer Firmware Version (Versión de firmware del fabricante) Clase: Var Tipo de datos: uint16 Todos Acceso: ro Codificación de la versión de firmware, especificación en BCD: xxyy (xx = versión principal, yy = versión secundaria) Tab. B.6 PNU 101 PNU 102 Subíndice 01 Version FHPP (Versión FHPP) Clase: Var Tipo de datos: uint16 Todos Acceso: ro Project Identifier (Identificación del proyecto) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Número de versión de FHPP, especificación en BCD: xxyy (xx = versión principal, yy = versión secundaria) Tab. B.7 PNU 102 PNU 113 Subíndice 01 Valor de 32 bits que puede facilitar una identificación del proyecto al plugin FCT. Margen de valores: 0x00000001 … 0xFFFFFFFF (1 … 23²-1) Tab. B.8 PNU 113 PNU 114 Subíndice 01 Controller Serial Number (Número de serie del controlador) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: ro Número de serie para la identificación inequívoca del controlador. Tab. B.9 B.4.4 PNU 114 Datos del equipo – Parámetros ampliados PNU 120 Subíndice 01 … 30 Manufacturer Device Name (Nombre del equipo del fabricante) Clase: Var Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: ro Denominación del actuador o del controlador de motor (ASCII, 7 bits). Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0'). Tab. B.10 PNU 120 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 129 B Parámetros de referencia PNU 121 Subíndice 01 … 32 User Device Name (Nombre del equipo del usuario) Clase: Var Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw Denominación del controlador de motor por parte del usuario (ASCII, 7 bits). Los caracteres que no se usan se rellenan con ceros (00h='\0'). Tab. B.11 PNU 121 PNU 122 Subíndice 01 … 30 Drive Manufacturer (Nombre del fabricante) Clase: Var Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: ro Nombre del fabricante del actuador (ASCII, 7 bits). Fijo: “Festo AG & Co. KG” Tab. B.12 PNU 122 PNU 123 Subíndice 01 … 30 HTTP Drive Catalog Address (Dirección HTTP del fabricante) Clase: Var Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: ro Dirección de Internet del fabricante (ASCII, 7 bits). Fijo: “www.festo.com” Tab. B.13 PNU 123 PNU 124 Subíndice 01 … 30 Festo Order Number (Número de artículo Festo) Clase: Var Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: ro Número de artículo/referencia de Festo (ASCII, 7 bits). Tab. B.14 PNU 124 PNU 125 Subíndice 01 Device Control (Mando del equipo) Clase: Var Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw Define qué interfaz tiene el control de nivel superior actual del actuador, es decir, a través de qué interfaz puede desbloquearse e iniciarse o detenerse (controlar) el actuador: – bus de campo: (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...) – DIN: Interfaz I/O digital (p. ej., multipolo, interfaz I/O) – interfaz de parametrización RS232 Las últimas dos interfaces se manejan con los mismos derechos. Además de la interfaz correspondiente, es necesario activar la habilitación del paso de salida (DIN4) y la habilitación del regulador (DIN5) (operación And). Valor Significado SCON.FCT/MMI 0x00 (0) Control de nivel superior con software (+ DIN) 1 0x01 (1) Control de nivel superior del bus de campo (+ DIN) 0 (valor predeterminado tras Power on) 0x02 (2) Solo DIN tiene control de nivel superior 1 Tab. B.15 130 PNU 125 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 127 Subíndice 01 … 03, 04 Data Memory Control (Control de la memoria de datos) Clase: Struct Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: wo Instrucciones para memoria no volátil (EEPROM, Encoder). Subíndice 01 Delete EEPROM (Borrar EEPROM) Tras escribir el objeto y un apagado/encendido, los datos de la EEPROM se restablecen con los ajustes de fábrica. Valor Significado 0x10 (16) Borrar datos de la EEPROM y restablecer los ajustes de fábrica. Nota Todos los ajustes específicos del usuario se pierden al borrar (ajustes de fábrica). • Realice siempre una primera puesta a punto tras el borrado. Subíndice 02 Save Data (Guardar datos) Al escribir el objeto, los datos de la EEPROM se sobreescriben con los ajustes específicos de usuario actuales. Valor Significado 0x01 (1) guardar datos específicos del usuario en la EEPROM Subíndice 03 Reset Device (Reponer a cero el equipo) Al escribir el objeto se leen los datos de la EEPROM y se aceptan como ajustes actuales (la EEPROM no se borra, el estado es igual que después de apagar y encender). Valor Significado 0x10 (16) Reponer el equipo 0x20 (32) Reset automático en caso de ciclo de bus equivocado (ciclo de bus diferente del tiempo de ciclo de bus configurado) Subíndice 06 Encoder Data Memory Control (Datos del codificador del control de la memoria) Datos del codificador del control de la memoria, disponible a partir de FW 1.4.0.x.4. Valor Significado 0x00 (0) Ninguna acción (p.ej. a efectos de prueba) 0x01 (1) Descarga de los parámetros del codificador 0x02 (2) Registro de los parámetros en el codificador sin desplazamiento del punto cero 0x03 (3) Registro de los parámetros en el codificador con desplazamiento del punto cero Tab. B.16 PNU 127 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 131 B Parámetros de referencia B.4.5 Diagnosis Descripción del funcionamiento de la memoria de diagnosis Sección 7.2. PNU 201 Subíndice 01 … 04 Fault Number (Número de fallo) Clase: Array Tipo de datos: uint16 Todos Acceso: ro Número de fallo guardado en la memoria de diagnosis, sirve para identificar el fallo. Entrada como código de error según CiA 301 Sección D. Subíndice 01 Event 1 (Evento 1) Último/actual mensaje de diagnosis Subíndice 02 Event 2 (Evento 2) 2º mensaje de diagnosis memorizado Subíndice 03, 04 Event 03, 04 (Evento 03, 04) 3º, 4º mensaje de diagnosis memorizado Tab. B.17 B.4.6 PNU 201 Datos de proceso PNU 300 Subíndice 01 … 03 Position Values (Valores de posición) Clase: Struct Tipo de datos: int32 Todos Acceso: ro Valores actuales del controlador de posición en unidad de posición ( PNU 1004). Subíndice 01 Actual Position (Posición real) Posición real actual del regulador. Subíndice 02 Nominal Position (Posición nominal) Posición nominal actual del regulador. Subíndice 03 Actual Deviation (Desviación de regulación) Desviación actual de regulación. Tab. B.18 132 PNU 300 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 301 Subíndice 01 … 03 Torque Values (Valores de par) Clase: Struct Tipo de datos: int32 Todos Acceso: ro Valores actuales del regulador de par en mNm. Subíndice 01 Actual Value (Valor efectivo) Valor efectivo actual del regulador. Subíndice 02 Nominal Value (Valor nominal) Valor nominal actual del regulador. Subíndice 03 Actual Deviation (Desviación de regulación) Desviación actual de regulación. Tab. B.19 PNU 301 PNU 303 Subíndice 01 ... 03 Local Digital Inputs (Entradas digitales locales) Clase: Struct Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: ro Entradas digitales locales del controlador de motor Subíndice 01 Input DIN 0 … 7 (Entradas DIN 0 … 7) Entradas digitales: Estándar DIN (DIN 0 … DIN 7) Ocupación Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 sensor sensor habilitación habilitade pro- de pro- de ción de ximidad ximidad regulador paso de neg. pos. salida Subíndice 02 Input DIN 8 … 13 (Entradas DIN 8 … 13) Entradas digitales: Estándar DIN (DIN 8 … DIN 13) Ocupación Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Reservado (= 0) DIN A13 DIN A12 DIN 11 Bit 2 DIN 2 Bit 1 DIN 1 Bit 0 DIN 0 Bit 2 DIN 10 Bit 1 DIN 9 Bit 0 DIN 8 Bit 1 DIN 1 Bit 0 DIN 0 Subíndice 03 Solo con CMMD: Input DIN 0 … 7 (Entradas DIN 0 … 7) Entradas digitales: CAMC-D-8E8A (DIN 0 … DIN 7) Ocupación Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 Tab. B.20 PNU 303 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 133 B Parámetros de referencia PNU 304 Subíndice 01, 02 Local Digital Outputs (Salidas digitales locales) Clase: Struct Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw Salidas digitales locales del controlador de motor. Subíndice 01 Output DOUT 0 … 3 (Salidas DOUT 0 … 3) Salidas digitales: Estándar DOUT (DOUT 0 … DOUT 3) Ocupación Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Reservado (= 0) DOUT: DOUT: READY CAN LED LED Bit 3 DOUT 3 Bit 2 DOUT 2 Subíndice 02 Solo con CMMD: Output DOUT 0 … 7 (Salidas DOUT 0 … 7) Entradas digitales: CAMC-D-8E8A (DIN 0 … DIN 7) Ocupación Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 DOUT 7 DOUT 6 DOUT 5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 Tab. B.21 Bit 1 Bit 0 DOUT 1 DOUT 0 regulador preparado para funcionar Bit 1 Bit 0 DOUT 1 DOUT 0 PNU 304 PNU 305 Subíndice 03 Maintenance Parameter (Parámetro de mantenimiento) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: ro Informaciones sobre el rendimiento de funcionamiento del controlador de motor o del actuador. Subíndice 03 Operating Hours (Horas de servicio) Contador de horas de servicio en s. Tab. B.22 PNU 305 PNU 310 Subíndice 01 … 03 Velocity Values (Valores de velocidad) Clase: Struct Tipo de datos: int32 Todos Acceso: ro Valores actuales del regulador de velocidad. Subíndice 01 Actual Revolutions (Revoluciones reales) Valor efectivo actual del regulador. Subíndice 02 Nominal Revolutions (Revoluciones nominales) Valor nominal actual del regulador Subíndice 03 Actual Deviation (Desviación de regulación) Desviación de la velocidad. Tab. B.23 134 PNU 310 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia B.4.7 Medición flotante Medición flotante Sección 6.9. PNU 350 Subíndice 01, 02 Position Value Storage (memoria de valores de posición) Clase: Array Tipo de datos: int32 Todos Acceso: ro Posiciones muestreadas. Subíndice 01 Sample Value Rising Edge (Valor de muestra flaco ascendente) Última posición muestreada en unidades de posición ( PNU 1004) con flanco ascendente. Subíndice 02 Sample Value Falling Edge (Valor de muestra flaco descendente) Última posición muestreada en unidades de posición ( PNU 1004) con flanco descendente. Tab. B.24 PNU 350 B.4.8 Lista de frases Con FHPP la selección de frases para lectura y escritura se realiza mediante el subíndice de los PNU 401 … 421. Mediante PNU 400 se selecciona la frase activa para posicionamiento o programación tipo teach-in. PNU Denominación Tipo de datos Subíndice 401 402 404 405 406 407 408 413 414 416 421 RCB1 (byte de control de frase 1) RCB2 (byte de control de frase 2) Valor nominal Valor preseleccionado Velocidad Aceleración en el avance Frenado de la aceleración Tiempo de filtrado libre de sacudidas Perfil de frase Destino de la conmutación progresiva de frases RCB3 (byte de control de frase 3) uint8 uint8 int32 int32 uint32 uint32 uint32 uint32 uint8 uint8 uint8 1 … 63 1 … 63 1 … 63 1 … 63 1 … 63 1 … 63 1 … 63 1 … 63 1 … 63 1 … 63 1 … 63 Tab. B.25 Estructura de la lista de frases en FHPP Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 135 B Parámetros de referencia Los parámetros “dinámicos” de una frase se establecen juntos con el perfil de frase (PNU 414). Al describir esos parámetros (PNU 405, 406, 408, 413) para una frase, se sobrescriben los parámetros de perfil asignados a dicha frase. Los parámetros modificados serán efectivos para todas las frases asignadas a este perfil. 413 1 2 3 2 ... 3 3 ... 3 4 ... 0 5 62 0 6 63 7 Fig. B.2 136 RCB3 0 0 Limitación de sacudidas 414 Deceleración 421 Aceleración 408 1 Valor preseleccionado Velocidad 407 N.º perfil 406 N.º perfil 405 Perfiles de frase RCB3 416 Limitación de sacudidas 404 Deceleración Destino de la conmutación progresiva de frases 402 Aceleración Valor nominal 401 Velocidad RCB2 400 Valor preseleccionado RCB1 PNU Indicador en perfil de frase Estado de frase N.º de frase Lista de frases 7 Lista de frases y perfiles de frase Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 400 Subíndice 01 … 03 Record Status (Estado de frase) Clase: Struct Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw/ro Subíndice 01 Demand Record Number (Número de frase nominal) Acceso: rw Número de frase nominal. El valor se puede modificar vía FHPP. En el funcionamiento de selección de frases siempre se adopta el número de frase nominal de los datos de salida del master con un flanco ascendente en START. Margen de valores: 1 … 63. Subíndice 02 Actual Record Number (Número de frase actual) Número de frase actual Acceso: ro Subíndice 03 Record Status Byte (Byte de estado de frase) Acceso: ro El byte de estado de frase (RBS) incluye un código de acuse de recibo que es transmitido a los datos de entrada. Al inicio de una tarea de posicionado el RSB se pone a cero. Nota Este byte no es idéntico a SDIR; solo se realiza el acuse de recibo de los estados dinámicos, pero no, por ejemplo, absoluto/relativo. Este permite, p.ej., realizar el acuse de recibo de la conmutación progresiva de frases. Bit Valor Significado 0 RC1 0 No se ha configurado/alcanzado una condición de conmutación progresiva. 1 Se ha alcanzado la primera condición de conmutación progresiva. Válido en cuanto esté presente MC. 1 RCC 0 Encadenamiento de frases cancelado. Por lo menos no se ha alcanzado una condición de conmutación progresiva. 1 2…7 Tab. B.26 Encadenamiento de frases realizado por completo. Reservado PNU 400 PNU 401 Subíndice 01 … 63 Record Control Byte 1 (Byte de control 1 de frase) Clase: Array Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw El byte de control 1 de frase (RCB1) controla los ajustes más importantes para las tareas de posicionamiento en el modo Selección de frase. El byte de control de frase está orientado a bits. Asignación Tab. B.28 Subíndice 01 … 63 Record 1 … 250 (Frase 1 … 63) Byte de control 1 de frase frase 1 … 63. Tab. B.27 PNU 401 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 137 B Parámetros de referencia Byte de control 1 de frase Bit ES En B0 ABS Absoluto/ relativo Absolute/ Relative B1 COM1 B2 COM2 Modo de control Control Mode B3 FNUM1 B4 FNUM2 B5 FGRP1 B6 Número de función Function Number Grupo funcional Function Group Descripción = 1: El valor nominal es relativo al último valor nominal. = 0: El valor nominal es absoluto. Con PNU 524 se puede configurar el tipo de definición de posiciones relativa. N.º Bit 2 Bit 1 Modo de control 0 0 0 Control de posición. 1 0 1 Reservado (par, corriente) 2 1 0 Reservado (velocidad, revoluciones) 3 1 1 Reservado Sin función, fijo = 0 Sin función, fijo = 0 Sin función, fijo = 0 FGRP2 B7 FUNC Tab. B.28 Función Function Sin función, fijo = 0 Asignación de RCB1 PNU 402 Subíndice 01 … 63 Record Control Byte 2 (Byte de control 2 de frase) Clase: Array Tipo de datos: Todos uint8 Acceso: rw El byte de control 2 de frase (RCB2) controla la conmutación progresiva de frases condicional. Bit Valor Significado 0 … 6 0 … 128 Condición de conmutación progresiva como enumeración Sección 6.6.3, Tab. 6.12. 7 0 Reservado Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (Frase 1 … 63) Byte de control 2 de frase frase 1 … 63. Tab. B.29 138 PNU 402 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 404 Subíndice 01 … 63 Record Setpoint Value (Valor nominal de frase) Clase: Array Tipo de datos: int32 Todos Acceso: rw Posición de destino de la tabla de frases. Valor nominal de posición según PNU 401/RCB1 absoluto o relativo en unidad de posición ( PNU 1004). Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (Frase 1 … 63 ) Valor nominal de posición de frase frase 1 … 63. Tab. B.30 PNU 404 PNU 405 Subíndice 01 … 63 Record Preselection Value (Valor preseleccionado de frase) Clase: Array Tipo de datos: int32 Todos Acceso: rw Valor preseleccionado para la conmutación progresiva de frases condicional del perfil de frase en ms, conforme a la condición de conmutación progresiva de PNU 402 (RCB2) véase sección 2.6.3 Tab. 2/23. Margen de valores: 0 ms ... 100.000 ms = 100 s El valor para todo el perfil de frase asignado se hace efectivo al escribir, véase Fig. B.2! Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (Frase 1 … 63) Valor predeterminado de frase frase 1 … 63. Tab. B.31 PNU 405 PNU 406 Subíndice 01 … 63 Record Velocity (Velocidad de frase) Clase: Array Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Valor nominal de velocidad en unidad de velocidad ( PNU 1006). El valor para el perfil de frase se hace efectivo al escribir, véase Fig. B.2! Subíndice 03 … 63 Record 1 … 63 (Frase 1 … 63) Valor nominal de velocidad frase 1 … 63. Tab. B.32 PNU 406 PNU 407 Subíndice 01 … 63 Record Acceleration (Aceleración de frase) Clase: Array Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Valor nominal de aceleración para el arranque en unidad de aceleración ( PNU 1007). El valor para el perfil de frase se hace efectivo al escribir, véase Fig. B.2! Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (Frase 1 … 63) Valor nominal de aceleración frase 1 … 63. Tab. B.33 PNU 407 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 139 B Parámetros de referencia PNU 408 Subíndice 01 … 63 Record Deceleration (Deceleración de frase) Clase: Array Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Valor nominal de aceleración para frenado (deceleración) en unidad de aceleración ( PNU 1007). El valor para el perfil de frase se hace efectivo al escribir, véase Fig. B.2! Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (Frase 1 … 63) Valor nominal de deceleración frase 1 … 63. Tab. B.34 PNU 408 PNU 413 Subíndice 01 … 63 Record Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas de frase) Clase: Array Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Tiempo de filtrado sin sacudidas en ms. Indica la constante del tiempo de filtrado del filtro de salida mediante la que se equilibra el perfil de movimiento lineal. Se logra un movimiento sin ninguna sacudida cuando el tiempo de filtrado es igual al tiempo de aceleración. El valor para el perfil de frase se hace efectivo al escribir, véase Fig. B.2! Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (Frase 1 … 63) Tiempo de filtrado sin sacudidas frase 1 … 63. Tab. B.35 140 PNU 413 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 414 Subíndice 01 … 63 Record Profile (Perfil de frase) Clase: Array Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw Indicación de la pertenencia a un perfil de frase. Los registros de posicionado se asignan a los perfiles (0 … 7). En un perfil se definen los siguientes parámetros: – valor preseleccionado (PNU 405), – velocidad de desplazamiento (PNU 406) – aceleración (PNU 407) – deceleración (PNU 408) – tiempo de filtrado sin sacudidas (PNU 413) – deceleración inicial1) – velocidad final1) – condiciones de arranque (PNU 421) Margen de valore: 0…7 (número del perfil de frase asignado) Los ajustes del perfil de frase son efectivos de manera unificada en todas las frases asignadas, véase Fig. B.2. Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (Frase 1 … 63) Perfil de frase frase 1 … 63. 1) No parametrizables con FHPP; acceso sólo a través de FCT Tab. B.36 PNU 414 PNU 416 Subíndice 01 … 63 Record Following Position (Destino de conmutación progresiva de frase) Clase: Array Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw Número de frase al que se conmuta cuando se cumple la condición de conmutación progresiva. Margen de valores: 0x01 … 0x3F (1 … 63) Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (frase 1 … 63) (Destino de conmutación progresiva de frase frase 1 … 63. Tab. B.37 PNU 416 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 141 B Parámetros de referencia PNU 421 Subíndice 01 … 63 Record Control Byte 3 (Byte de control 3 de frase) Clase: Array Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw El byte de control 3 de frase (RCB3) controla el comportamiento específico de frase con posicionamiento en curso. El byte de control de frase está orientado a bits. El valor para el perfil de frase se hace efectivo al escribir, véase Fig. B.2! Bit Bit 1 Bit Significado 0 0, 1 0 0 Ignorar orden de inicio con posicionamiento en curso. 0 1 La orden de inicio interrumpe el posicionamiento en curso. 1 0 Anexar orden de inicio a posicionamiento en curso (esperar). 1 1 Reservado 2…8 0 0 Reservado Subíndice 01 … 63 Record 1 … 63 (frase 1 … 63) Byte de control 3 de frase frase 1 … 63. Tab. B.38 B.4.9 PNU 421 Datos de proyecto – Datos generales del proyecto PNU 500 Subíndice 01 Project Zero Point (Desplazamiento del punto cero del proyecto) Clase: Var Tipo de datos: int32 Todos Acceso: rw Desplazamiento de punto cero del eje al punto cero del proyecto en unidad de posición ( PNU 1004). Punto de referencia para valores de posición en la aplicación ( PNU 404). Tab. B.39 PNU 500 PNU 501 Subíndice 01, 02 Software End Positions (Posiciones finales por software) Clase: Array Tipo de datos: int32 Todos Acceso: rw Posiciones finales por software en unidad de posición ( PNU 1004). No se permite una especificación del valor nominal (posición) fuera de las posiciones finales, que producirá un error. Se introduce el desplazamiento para el punto cero del eje. Regla de plausibilidad: Min-Limit ≤ Max-Limit Subíndice 01 Lower Limit (Valor límite inferior) Posición final inferior por software Subíndice 02 Upper Limit (Valor límite inferior) Posición final superior por software Tab. B.40 142 PNU 501 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 502 Subíndice 01 Max. Speed (Velocidad máx. permitida) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Velocidad máx. permitida en unidad de velocidad ( PNU 1006). Este valor limita la velocidad en todos los modos de funcionamiento excepto en el funcionamiento del par. Tab. B.41 PNU 502 PNU 503 Subíndice 01 Max. Acceleration (Aceleración máx. permitida) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Aceleración máx. permitida en unidad de aceleración ( PNU 1007). Tab. B.42 PNU 503 PNU 505 Subíndice 01 Max. Jerkfree Filter Time (Tiempo máx. de filtrado sin sacudidas) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Tiempo de filtrado sin sacudidas máx. en ms. Margen de valores: 0x00000000 … 0x00000033 (0 … 51) Tab. B.43 B.4.10 PNU 505 Datos de proyecto – Programación tipo teach-in / Modo directo general PNU 520 Subíndice 01 Teach Target (Destino programado) Clase: Var Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw Se define el parámetro que se describirá con la posición real con la siguiente orden de teach-in ( Sección 6.5). Valor Significado 0x01 1 Posición nominal en frase (por defecto). – En selección de frase: Frase conforme a los bytes de control FHPP – En modo directo: Frase conforme a PNU 400/1 0 x 02 2 Punto cero del eje (PNU 1010) 0x03 3 Punto cero del proyecto (PNU 500) 0x04 4 Posición final inferior por software (PNU 501/01) 0x05 5 Posición final superior por software (PNU 501/02) Tab. B.44 PNU 520 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 143 B Parámetros de referencia PNU 524 Subíndice 01 FHPP direct mode settings(Ajustes de modo directo FHPP) Clase: Var Tipo de datos: uint8 A partir de FW 1.4.0.x.4 Acceso: rw1 Con este parámetro se parametrizan las características del modo directo FHPP. Bit Valor Significado 0 Modo de posicionamiento relativo 0 El valor nominal es relativo respecto a la última posición nominal/de destino 1 El valor nominal es relativo respecto a la posición actual (por defecto) 1…7 – Reservado Tab. B.45 B.4.11 PNU 524 Datos de proyecto – Operación por actuación secuencial PNU 530 Subíndice 01 Jog Mode Velocity Slow – Fase 1 (Velocidad lenta en operación por actuación secuencial – fase 1) Clase: Var Tipo de datos: int32 Todos Acceso: rw Acceso: rw Velocidad máxima para la fase 1 en unidad de velocidad ( PNU 1006). Tab. B.46 PNU 530 PNU 531 Subíndice 01 Jog Mode Velocity Fast – Fase 2 (Velocidad rápida en operación por actuación secuencial – fase 2) Clase: Var Tipo de datos: int32 Todos Acceso: rw Velocidad máxima para la fase 2 en unidad de velocidad ( PNU 1006). Tab. B.47 PNU 531 PNU 532 Subíndice 01 Jog Mode Acceleration (Aceleración en operación por actuación secuencial) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Aceleración en actuación secuencial en unidad de aceleración ( PNU 1007). Tab. B.48 PNU 532 PNU 533 Subíndice 01 Jog Mode Deceleration (Deceleración en operación por actuación secuencial) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Deceleración en actuación secuencial en unidad de aceleración ( PNU 1007). Tab. B.49 144 PNU 533 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 534 Subíndice 01 Jog Mode Time Phase 1 (Tiempo en operación por actuación secuencial duración fase 1) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Duración en tiempo de fase 1 (T1) en ms Tab. B.50 B.4.12 PNU 534 Datos de proyecto – Control de posición en modo directo PNU 540 Subíndice 01 Direct Mode Position Base Velocity (Velocidad base con posición en modo directo) Clase: Var Tipo de datos: int32 Todos Acceso: rw Velocidad base con control de posición en modo directo en unidad de velocidad ( PNU 1006). Tab. B.51 PNU 540 PNU 541 Subíndice 01 Direct Mode Position Acceleration (Aceleración con posición en modo directo) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Aceleración con control de posición en modo directo en unidad de aceleración ( PNU 1007). Tab. B.52 PNU 541 PNU 542 Subíndice 01 Direct Mode Position Deceleration (Deceleración con posición en modo directo) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Deceleración con regulación de posición en modo directo en unidad de aceleración ( PNU 1007). Tab. B.53 PNU 542 PNU 546 Subíndice 01 Direct Mode Position Jerkfree Filter Time (Tiempo de filtrado sin sacudidas con posición en modo directo) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Tiempo de filtrado sin sacudidas con control de posición en modo directo en ms. Margen de valores: 0x00000000 … 0x00000033 (0 … 51) Tab. B.54 PNU 546 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 145 B Parámetros de referencia B.4.13 Datos de proyecto – Regulación de velocidad en modo directo PNU 560 Subíndice 01 Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp (Rampa de aceleración de velocidad en modo directo) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Valor base de aceleración (rampa de velocidad) con regulación de velocidad en modo directo en unidad de aceleración ( PNU 1007). Tab. B.55 B.4.14 PNU 560 Datos de funciones – Sincronización PNU 711 Subíndice 01, 02 Gear Ratio Sync. (relación de reducción en sincronización) Clase: Var Tipo de datos: uint32 A partir de FW 1.4.0.x.4 Acceso: rw Relación de reducción en la sincronización con entrada externa (master físico a X10, funcionamiento de slave). Subíndice 01 Motor Revolutions (revoluciones del motor) Revoluciones del motor (actuador). Subíndice 02 Shaft Revolutions (revoluciones del husillo) Revoluciones del husillo (salida de potencia). Tab. B.56 B.4.15 PNU 711 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Parámetros de mecánica PNU 1000 Subíndice 01 Polarity (Cambio de polaridad) Clase: Var Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw Sentido de los valores de posición. Valor Significado 0x00 (0) Normal (por defecto) 0x80 (128) Invertido (multiplicado por -1) Tab. B.57 146 PNU 1000 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 1001 Subíndice 01, 02 Encoder Resolution (Resolución de encoder) Clase: Struct Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Resolución del encoder en incrementos del encoder / revoluciones del motor. Factor de conversión definido internamente. El valor se deriva de la fracción “incrementos del encoder / revolución del motor”. Nota: No se utiliza PNU 1001 para el cálculo del factor de posición. Para la conversión de unidades solo se utiliza PNU 1004. Subíndice 01 Encoder Increments (Incrementos del encoder) Fix: 0x00010000 (65536) Subíndice 02 Motor Revolutions (Revoluciones del motor) Fix: 0x00000001 (1) Tab. B.58 PNU 1001 PNU 1002 Subíndice 01, 02 Gear Ratio (Relación de reducción) Clase: Struct Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Relación entre revoluciones del motor y revoluciones del husillo del engranaje (revoluciones del eje de salida) Apéndice A.1. Relación de reducción = revoluciones del motor / revoluciones del husillo Nota: No se utiliza PNU 1002 para el cálculo del factor de posición. Para la conversión de unidades solo se utiliza PNU 1004. Subíndice 01 Motor Revolutions (Revoluciones del motor) Relación de reducción – numerador. Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1)) Subíndice 02 Shaft Revolutions (Revoluciones del husillo) Relación de reducción – denominador. Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1)) Tab. B.59 PNU 1002 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 147 B Parámetros de referencia PNU 1003 Subíndice 01, 02 Feed Constant (Constante de avance) Clase: Struct Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw La constante de avance especifica el paso del husillo del actuador por revolución; Apéndice A.1. Constante de avance = avance / revolución del husillo Nota: No se utiliza PNU 1003 para el cálculo del factor de posición. Para la conversión de unidades solo se utiliza PNU 1004. Subíndice 01 Feed (Avance) Avance constante - contador. Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1)) Subíndice 02 Shaft Revolutions (Revoluciones del husillo) Avance constante - denominador. Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1)) Tab. B.60 PNU 1003 PNU 1004 Subíndice 01, 02 Position Factor (Factor de posición) Clase: Struct Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Factor de conversión para todas las unidades de posición (Conversión de unidades del usuario a unidades internas del regulador). Cálculo Apéndice A.1. Factor de posición = Resolución de encoder * Factor de reducción Constante de avance Subíndice 01 Numerator (Contador) Factor de posición– contador. Subíndice 02 Denominator (Denominador) Factor de posición - denominador. Tab. B.61 148 PNU 1004 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 1005 Subíndice 02, 03 Axis Parameter (Parámetros del eje) Clase: Struct Tipo de datos: int32 Todos Acceso: rw Especificación y lectura de los parámetros del eje. Subíndice 02 Gear Numerator (Contador de reducción) Relación de reducción – numerador de engranaje del eje. Margen de valores: 0x0 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1)) Subíndice 03 Gear Denominator (Denominador del reductor) Relación de reducción – denominador del engranaje del eje. Margen de valores: 0x0 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1)) Tab. B.62 PNU 1005 PNU 1006 Subíndice 01, 02 Velocity Factor (Factor de velocidad) Clase: Struct Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Factor de conversión para todas las unidades de velocidad (Conversión de unidades del usuario a unidades internas del regulador). Cálculo Apéndice A.1. Factor de velocidad = Resolución de encoder * Factor de tiempo_v Constante de avance Subíndice 01 Numerator (Contador) Factor de velocidad – numerador. Subíndice 02 Denominator (Denominador) Factor de velocidad – denominador. Tab. B.63 PNU 1006 PNU 1007 Subíndice 01, 02 Acceleration Factor (Factor de aceleración) Clase: Struct Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Factor de conversión para todas las unidades de velocidad. (Conversión de unidades del usuario a unidades internas del regulador). Cálculo Apéndice A.1. Factor de aceleración = Resolución de encoder * Factor de tiempo_a Constante de avance Subíndice 01 Numerator (Contador) Factor de aceleración – numerador. Subíndice 02 Denominator (Denominador) Factor de aceleración – denominador. Tab. B.64 PNU 1007 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 149 B Parámetros de referencia PNU 1008 Subíndice 01 Polarity Slave (Inversión de polaridad de Slave) Clase: Var Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw Con este parámetro puede invertirse la definición de posiciones para señales en X10 (funcionamiento de slave). Esto es válido para las funciones “Sincronización”. Valor Significado 0x00 Valor de posición vector normal (por defecto) 0 x 80 Valor de posición vector invertido Tab. B.65 B.4.16 PNU 1008 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 – Parámetros del recorrido de referencia PNU 1010 Subíndice 01 Offset Axis Zero Point (Desplazamiento del punto cero del eje) Clase: Var Tipo de datos: int32 Todos Acceso: rw Desplazamiento del punto cero del eje en unidad de posición ( PNU 1004). El desplazamiento del punto cero del eje (home offset) define el punto cero del eje <AZ> como el punto de referencia de medida relativo al punto de referencia físico <REF>. El punto cero del eje es el punto de referencia para el punto cero del proyecto <PZ> y para las posiciones finales por software. Todas las operaciones de posicionamiento se refieren al punto cero del proyecto (PNU 500). El punto cero del eje (AZ) se calcula a partir de: AZ = REF + desplazamiento del punto cero el eje Tab. B.66 PNU 1010 PNU 1011 Subíndice 01 Homing Method(Método de recorrido de referencia) Clase: Var Tipo de datos: int8 Todos Acceso: rw Define el método con el que el actuador realiza el recorrido de referencia, Secciones 6.3 y 6.3.2. Tab. B.67 PNU 1011 PNU 1012 Subíndice 01, 02 Homing Velocities (Velocidades para recorrido de referencia) Clase: Struct Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Velocidades durante el recorrido de referencia en unidad de velocidad ( PNU 1006). Subíndice 01 Search for Switch (velocidad de búsqueda) Velocidad durante la búsqueda del punto de referencia REF o de un tope o interruptor. Subíndice 02 Running for Zero (velocidad de desplazamiento) Velocidad del recorrido al punto cero del eje AZ. Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1)) Tab. B.68 150 PNU 1012 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 1013 Subíndice 01 Homing Acceleration (Aceleración del recorrido de referencia) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Aceleración durante el recorrido de referencia en unidad de aceleración ( PNU 1007). Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1)) Tab. B.69 PNU 1013 PNU 1014 Subíndice 01 Homing Required (Recorrido de referencia necesario) Clase: Var Tipo de datos: uint8 Todos Acceso: rw Define si hay que realizar o no una puesta en origen tras el encendido para realizar tareas de posicionamiento. Nota En actuadores con sistema de medición de recorrido absoluto Multiturn, tras el montaje solo es necesario realizar el recorrido de referencia una sola vez. Valor Significado 0x00 (0) Reservado 0x01 (1) (fijo) Debe realizarse un recorrido de referencia Tab. B.70 B.4.17 PNU 1014 Parámetros del eje de accionamientos eléctricos 1 – Parámetros del regulador PNU 1020 Subíndice 01 Halt Option Code (Código de la opción de pausa) Clase: Var Tipo de datos: uint16 Todos Acceso: rw Reacción a una orden de pausa (flanco descendente en SPOS.HALT). Valor Significado 0x00 (0) Reservado (motor parado – bobinas sin corriente, freno no accionado) 0x01 (1) frenar con rampa de parada 0x02 (2) Reservado (frenado con rampa de parada de emergencia) Tab. B.71 PNU 1020 PNU 1022 Subíndice 01 Position Window (Posición de la ventana de tolerancia) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Margen de tolerancia en unidad de posición ( PNU 1004). Cantidad por la cual la posición actual puede desaviarse de la posición de destino, para que aun pueda ser considerada como dentro de la ventana de destino. El ancho de la ventana es el doble del valor transferido, con la posición de destino en el centro de la ventana. Tab. B.72 PNU 1022 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 151 B Parámetros de referencia PNU 1023 Subíndice 01 Position Window Time (Posición tiempo de amortiguación) Clase: Var Tipo de datos: uint16 Todos Acceso: rw Tiempo de amortiguación en milisegundos. Si la posición real ha estado en el margen de posición de destino durante este tiempo, se activa SPOS.MC. Tab. B.73 PNU 1023 PNU 1024 Subíndice 18 … 22, 32 Control Parameter Set (Parámetros del regulador) Clase: Struct Tipo de datos: uint16 Todos Acceso: rw Parámetros de regulación así como parámetros para “registro de posición casi-absoluto”. Subíndice 18 Gain Position (Amplificación de posición) Amplificación del controlador de posición. Margen de valores: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535) Subíndice 19 Gain Velocity (Amplificación de velocidad) Amplificación del regulador de velocidad. Margen de valores: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535) Subíndice 20 Time Velocity (Constante de tiempo de velocidad) Constante de tiempo de regulador de velocidad. Margen de valores: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535) Subíndice 21 Gain Current (Amplificación de corriente) Amplificación del regulador de corriente. Margen de valores: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535) Subíndice 22 Time Current (Constante de tiempo de corriente) Constante de tiempo de regulador de corriente. Margen de valores: 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535) Subíndice 32 Save Position (Guardar posición) Guardar la posición actual al desconectar, compárese con PNU 1014. Bit Valor Significado 0x00F0 240 La posición actual no se guarda al desconectar (predeterminado) 0x000F 15 Reservado Tab. B.74 152 PNU 1024 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 1025 Subíndice 01, 03 Motor Data (Datos del motor) Clase: Struct Tipo de datos: Todos Acceso: rw/ro Tipo de datos: uint32 Acceso: ro uint32/uint16 Datos específicos del motor. Subíndice 01 Serial Number (Número de serie) Número de serie Festo y número de serie del motor. Subíndice 03 Time Max. Current Tipo de datos: uint16 Acceso: rw (Tiempo máximo corriente) Tiempo I²t-Zeit en ms. Cuando expira el tiempo I²t, la corriente se limita automáticamente a la corriente nominal del motor para protegerlo (Motor Rated Current, PNU 1035). Tab. B.75 PNU 1025 PNU 1026 Subíndice 01, 03, 04, 07 Drive Data (Datos del actuador) Clase: Struct Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw/ro Datos generales del motor. Subíndice 01 Power Temp. (Temp. de paso de salida) Temperatura actual del paso de salida en °C. Acceso: ro Subíndice 03 Motor Rated Current (Corriente nominal del motor) Corriente nominal del motor en mA, idéntico a PNU 1035. Acceso: rw Subíndice 04 Current Limit (Corriente máx. del motor) Corriente máxima del motor, idéntico a PNU 1034. Acceso: rw Subíndice 07 Controller Serial Number (Número de serie del controlador) Número de serie interno del regulador. Acceso: ro Tab. B.76 PNU 1026 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 153 B Parámetros de referencia B.4.18 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Placa de características de la electrónica PNU 1034 Subíndice 01 Max. Current (Corriente máxima) Clase: Var Tipo de datos: uint16 Todos Acceso: rw En general los servomotores pueden sobrecargarse durante un período de tiempo determinado. Con PNU 1034 (idéntico a PNU 1026/4) se ajusta la corriente de motor máxima permitida. Se refiere a la corriente nominal del motor (PNU 1035) y se ajusta en milésimas. El límite superior del margen de valores está determinado por la corriente máxima del controlador (véanse las especificaciones técnicas, depende del tiempo de ciclo del regulador y de la frecuencia de ciclos del paso de salida). PNU 1034 solo puede escribirse si anteriormente se ha escrito de forma válida PNU 1035. Nota Tab. B.77 Observe que la limitación de la corriente también limita la velocidad máxima posible y que por lo tanto no pueden conseguirse velocidad nominales (más altas). PNU 1034 PNU 1035 Subíndice 01 Motor Rated Current (Corriente nominal del motor) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Corriente nominal del motor en mA, idéntico a PNU 1026/3. Tab. B.78 PNU 1035 PNU 1036 Subíndice 01 Motor Rated Torque (Par nominal del motor) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Par nominal del motor en 0,001 Nm. Tab. B.79 PNU 1036 PNU 1037 Subíndice 01 Torque Constant (Constante del par) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Relación entre la corriente y el par de giro del motor empleado en mNm/A. Tab. B.80 B.4.19 PNU 1037 Parámetros de eje de actuadores eléctricos 1 – Supervisión de reposo PNU 1040 Subíndice 01 Position Demand Value (Posición nominal) Clase: Var Tipo de datos: int32 Todos Acceso: ro Posición de destino nominal de la última tarea de posicionamiento en unidad de posición ( PNU 1004). Tab. B.81 154 PNU 1040 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español B Parámetros de referencia PNU 1041 Subíndice 01 Position Actual Value (Posición actual) Clase: Var Tipo de datos: int32 Todos Acceso: ro Posición actual del actuador en unidad de posición ( PNU 1004). Tab. B.82 PNU 1041 PNU 1042 Subíndice 01 Standstill Position Window (Ventana de posición reposo) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw Margen de posición de reposo en unidad de posición ( PNU 1004). Cantidad por la que puede moverse el accionamiento tras MC, hasta que responde la supervisión de reposo. Tab. B.83 PNU 1042 PNU 1043 Subíndice 01 Standstill Timeout (Tiempo de supervisión de reposo) Clase: Var Tipo de datos: uint16 Todos Acceso: rw Tiempo de supervisión de reposo en ms. Tiempo que el actuador debe hallarse fuera del margen de posición de reposo antes de que reaccione la supervisión de reposo. Tab. B.84 B.4.20 PNU 1043 Parámetros del eje para actuadores eléctricos 1 – Control de error de seguimiento PNU 1044 Subíndice 01 Following Error Window (margen de error de seguimiento) Clase: Var Tipo de datos: uint32 A partir de FW 1.4.0.x.4 Acceso: rw Establecer o leer el margen admisible para errores de seguimiento en unidades de posición. Margen de valores: 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1)) Tab. B.85 PNU 1044 PNU 1045 Subíndice 01 Following Error Timeout (margen temporal de error de seguimiento) Clase: Var Tipo de datos: uint16 A partir de FW 1.4.0.x.4 Acceso: rw Determinar o leer el tiempo de timeout para el control de error de seguimiento en ms. Margen de valores: 0x00000000 … 0x00006AB2 (0 … 27314) Tab. B.86 PNU 1045 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 155 B Parámetros de referencia B.4.21 Parámetros de funciones de las I/O digitales PNU 1230 Subíndice 01 Remaining Distance for Remaining Distance Message (Recorrido remanente para mensaje de recorrido remanente) Clase: Var Tipo de datos: uint32 Todos Acceso: rw El recorrido remanente es la condición de trigger de la indicación de recorrido restante, que puede emitirse en una salida digital. Tab. B.87 156 PNU 1230 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español C Festo Parameter Channel (FPC) C Festo Parameter Channel (FPC) C.1 Canal de parámetros Festo (FPC) para datos cíclicos (Datos I/O) C.1.1 Resumen de FPC El canal de parámetros sirve para la transmisión de parámetros. El canal de parámetros se compone de lo siguiente: Componentes Descripción Identificador de parámetros (PKE) Componente del canal de parámetros que contiene la tarea e identificadores de respuesta (AK) y el número de parámetro (PNU). El número de parámetro sirve para identificar o direccionar el parámetro correspondiente. El identificador de tarea o respuesta (AK) describe la tarea o la respuesta en forma de número identificador. Subíndice (IND) Direcciona un elemento de un parámetro de matriz (número de subparámetro). Valor del parámetro. Si la tarea de procesamiento de parámetros no puede realizarse, se mostrará un número de error en lugar del valor en el telegrama de respuesta. El número de error describe la causa del error. Valor del parámetro (PWE) Tab. C.1 Componentes del canal de parámetros (PKW) La representación del orden de bytes en esta documentación corresponde a la representación big endian utilizada en PROFIBUS. En CANopen y DeviceNet es válida la representación little indian inversa en valores de 16 y 32 bits. El canal de parámetros consta de 8 bytes. La estructura del canal de parámetros como factor del tamaño o tipo del valor de los parámetros se muestra en la tabla siguiente: FPC Byte 1 Datos O Datos I 0 0 Byte 2 IND 1) IND 1) Byte 3 Byte 4 Byte 5 ParID (PKE) 2) ParID (PKE) 2) Byte 6 Byte 7 Byte 8 Value (PWE) 3) Value (PWE) 3) 1) IND Subíndice - para direccionamiento de un elemento de matriz 2) ParID (PKE) Parameter Identifier, identificador de parámetro - consta de en ReqID o ResID y PNU 3) Value (PWE) Parameter Value, valor de parámetro: En palabra doble: Bytes 5... 8; en palabra: Bytes 7, 8; en byte: Byte 8 Tab. C.2 Estructura del canal de parámetros Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 157 C Festo Parameter Channel (FPC) Identificador de parámetros (PKE) El identificador de parámetros contiene el identificador de tarea o respuesta (AK) y el número del parámetro (PNU). PKE Bit Byte 3 15 14 Tarea ReqID (AK) 1) Respuesta ResID (AK) 2) 1) 13 12 11 10 9 8 Byte 4 7 6 5 4 3 2 1 0 Número de parámetro (PNU) 3) Res . Res Número de parámetro (PNU) 3) . ReqID (AK): Request Identifier – identificador de tarea (lectura, escritura, ...) 2) ResID (AK): Response Identifier – identificador de respuesta (valor transferido, fallo, ...) 3) Número de parámetro (PNU): Parameter Number – sirve para identificar o direccionar el parámetro correspondiente Sección C.1. El identificador de tarea o de respuesta indica la clase de tarea o de respuesta Sección C.1.2. Tab. C.3 Estructura del identificador de parámetros (PKE) C.1.2 Identificadores de tarea, identificadores de respuesta y números de error Los identificadores de tarea se muestran en la siguiente tabla: Todos los valores de parámetro se transmiten siempre como palabra doble, independientemente del tipo de datos. ReqID Descripción Identificador de respuesta Positiva Negativa 0 6 8 13 14 Sin tarea (“Null-Request”) Solicitar valor de parámetro (matriz, palabra doble) Modificar valor de parámetro (array, doble word) Pedir el valor límite inferior Pedir el valor límite superior 0 5 5 5 5 Tab. C.4 – 7 7 7 7 Identificadores de ordenes y respuestas Si la tarea no puede llevarse a cabo, se transmitirá el identificador de respuesta 7, así como el correspondiente número de error (respuesta negativa). La tabla siguiente muestra los identificadores de respuesta: ResID Descripción 0 5 7 Sin respuesta Valor del parámetro transferido (array, doble word) No puede realizarse la tarea (con número de error) 1) 1) Números de error Tab. C.6 Tab. C.5 158 Identificadores de respuesta Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español C Festo Parameter Channel (FPC) Si la tarea del procesamiento de parámetros no puede realizarse, se transmitirá el correspondiente número de error en el telegrama de respuesta (bytes 5 … 8 del margen FPC). La tabla siguiente muestra los posibles números de error: Números de error Descripción 0 1 2 3 11 12 18 20 17 101 102 PNU no permitido. El parámetro no existe. El valor del parámetro no puede ser modificado (sólo lectura) Valor límite inferior o superior excedido Subíndice incorrecto No orden superior Palabra clave equivocada Otro error Valor no permitido (ENUM) Orden no ejecutable debido al estado de funcionamiento No compatible con ReqID El parámetro es WriteOnly (p. ej. en palabras clave) Tab. C.6 C.1.3 0x00 0x01 0x02 0x03 0x0B 0x0C 0 x 12 0 x 14 0x11 0x65 0x66 Secuencia de la comprobación de errores y números de error Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas Regla Descripción 1 Si el master envía el identificador “Sin tarea”, el controlador de motor reacciona con el identificador de respuesta “Sin respuesta”. Un telegrama de tarea o respuesta siempre se refiere a un parámetro simple. El master debe continuar enviando una tarea hasta que reciba la respuesta adecuada del controlador de motor. El master reconoce la respuesta a la tarea planteada: – evaluando el identificador de respuesta – evaluando el número de parámetro (PNU) – si procede, evaluando el subíndice (IND) – si procede, evaluando el valor del parámetro. 2 3 4 5 6 Tab. C.7 El controlador de motor proporciona la respuesta hasta que el master envía una nueva tarea. a) El controlador de motor solo realiza una tarea de escritura una vez. Esto significa que solo el valor transferido con el identificador de tareas se escribe realmente. Si solo se modifica el valor sin identificador de tareas, esta modificación no se escribe en los parámetros. b) Importante: Entre dos tareas consecutivas hay que enviar el identificador de tarea 0 (sin tarea, “Null-Request”) (AK), y hay que esperar el identificador de respuesta 0 (sin respuesta). Esto es para asegurarse de que un respuesta “antigua” no sea interpretada como una respuesta “nueva”. Reglas para el procesamiento de respuesta de tareas Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 159 C Festo Parameter Channel (FPC) Secuencia de procesamiento de parámetros Nota Cuando se modifiquen parámetros, observe lo siguiente: Una señal de control FHPP (p. ej. inicio de una tarea de posicionamiento) que se refiere a un parámetro modificado, solo puede seguir cuando el identificador de respuesta “Parameter value transferred” es recibido para el correspondiente parámetro y, si procede, por el índice. Si, p. ej., se modifica un valor en un registro de posición y luego se hace un movimiento a esta posición, la tarea de posicionamiento no debe ejecutarse hasta que el controlador de motor haya completado y confirmado la modificación de la frase de posición. Observación Para asegurarse de que una respuesta “antigua” no pueda ser interpretada como respuesta “nueva”, debe enviarse el identificador de tareas 0 (no task) y esperar el identificador de respuesta 0 (no reply), entre dos tareas consecutivas con el mismo identificador de tarea (AK), número de parámetro (PNU) y subíndice (IND). Evaluación de fallos En el caso de tareas que no pueden realizarse, el slave responde como sigue: – Salida del identificador de respuesta = 7 – Salida de un número de error en byte 7 y 8 (en PROFIBUS, little endian; en CANopen o DeviceNet byte 5 y 6) del canal de parámetros (FPC). Ejemplo de parametrización vía FPC Las tablas siguientes muestran un ejemplo de parametrización de una tarea de posicionamiento en la tabla de registros de posicionado vía FPC – (Festo Parameter Channel). Observe la especificación del master de bus para representar palabras y palabras dobles (Intel/Motorola). En el ejemplo, la representación se efectúa en “little endian” - Utilizar representación (byte menor primero) como en PROFIBUS. En CANopen y DeviceNet es válido el orden de bytes inverso. Paso 1 Estado de salida de los 8 bytes de datos FPC: FPC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Datos O 0x00 Datos I 0x00 Tab. C.8 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Byte 5 Byte 6 Valor del parámetro Byte 7 Byte 8 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Ejemplo paso 1 Paso 2 160 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español C Festo Parameter Channel (FPC) Leer valor nominal del número de frase 2: PNU 404 (0x0194), subíndice 2 – solicitar valor de parámetro (matriz, palabra doble): ReqID 6. Valor recibido en la respuesta: 0x64 = 100d FPC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Datos O 0x00 Datos I 0x00 Tab. C.9 0x02 0x02 0x61 0x51 0x94 0x94 Byte 5 Byte 6 Valor del parámetro Byte 7 Byte 8 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x64 0x00 0x00 Ejemplo paso 2 Paso 3 “Null-Request”: Tras recibir los datos I con ResID 5 enviar datos O con ReqID = 0 y esperar datos I con ResID = 0: FPC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Datos O 0x00 Datos I 0x00 Tab. C.10 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Byte 5 Byte 6 Valor del parámetro Byte 7 Byte 8 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x64 0x00 0x00 Ejemplo paso 3 Paso 4 Escribir valor nominal 4660d (0x1234) en número de frase 2: PNU 404 (0x0194), Subindex 2 – modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble): ReqID 8 – valor 0x1234. FPC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Datos O 0x00 Datos I 0x00 Tab. C.11 0x02 0x02 0x81 0x51 0x94 0x94 Byte 5 Byte 6 Valor del parámetro Byte 7 Byte 8 0x00 0x00 0x12 0x12 0x34 0x34 0x00 0x00 Ejemplo paso 4 Paso 5 Tras recibir los datos I con ResID 5: “Null-Request” como en el paso 3 Tab. C.10. Paso 6 Escribir velodidad 30531d (0x7743) en número de frase 2: PNU 406 (0x0196), Subindex 2 – modificar valor de parámetro (matriz, palabra doble): ReqID 8 – valor 0x7743. FPC Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Reservado Subíndice ReqID/ResID + PNU Datos O 0x00 Datos I 0x00 Tab. C.12 0x00 0x00 0x81 0x51 0x96 0x96 Byte 5 Byte 6 Valor del parámetro Byte 7 Byte 8 0x00 0x00 0x77 0x77 0x43 0x43 0x00 0x00 Ejemplo paso 6 Paso 7 Tras recibir los datos I con ResID 5: “Null-Request” como en el paso 3 Tab. C.10. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 161 D Mensajes de diagnóstico D Mensajes de diagnóstico D.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnóstico La siguiente tabla indica el significado y las medidas a tomar ante los distintos mensajes de diagnosis: Conceptos Significado N.º Índice principal (grupo de errores) y subíndice del mensaje de diagnóstico. Indicación en el visualizador digital de 7 segmentos, en FCT o en la memoria de diagnóstico a través de FHPP. La columna Código contiene el código de error (Hex) por CiA 301. Mensaje que se visualiza en el FCT. Posibles causas del mensaje. Medida a tomar por el usuario. La columna Reacción contiene la reacción ante errores (ajuste predeterminado, configurable parcialmente): – PS off (bloquear paso de salida), – QStop (parada rápida con rampa parametrizada), – Warn (advertencia), – Ignore (ignorar). Código Mensaje Causa Medida Reacción Tab. D.1 Explicaciones sobre los mensajes de diagnóstico Hallará una lista completa de los mensajes de diagnóstico conforme a las versiones de firmware existentes en el momento de publicación del presente documento en la sección D.2. En la sección D.3 hallará los Errorcodes conforme a CiA301/402 y los números de bit de error con asignación a los números de error de los mensajes de diagnóstico. En la sección D.4 hallará los bits de diagnóstico PROFIBUS con asignación a los números de error de los mensajes de diagnosis. 162 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español D D.2 Mensajes de diagnóstico Mensajes de diagnóstico con notas sobre la eliminación de fallos Grupo de errores 01 N.º Código Error interno Mensaje 01-0 Stack overflow (error interno) PS off Causa – ¿Firmware incorrecto? – Carga de cálculo esporádicamente alta a causa de procesos especiales de cálculo intensivo (guardar conjunto de parámetros etc.). Medida • Cargar un firmware autorizado. • Póngase en contacto con el soporte técnico. 6180h Reacción Grupo de errores 02 N.º Código Circuito intermedio Mensaje 02-0 Baja tensión en el circuito intermedio Configurable Causa – La tensión del circuito intermedio desciende por debajo del umbral parametrizado. Medida • Descarga rápida a causa de alimentación de red desconectada. • Comprobar la alimentación de potencia (¿tensión de alimentación o impedancia de red demasiado alta?). • Comprobar (medir) tensión del circuito intermedio. • Comprobar supervisión de subtensión (valor umbral). • Comprobar rampa de movimiento: Si es posible un procedimiento con aceleraciones y/o velocidades de proceso menores, entonces se reduce la potencia absorbida de la red. 3220h Reacción Grupo de errores 03 N.º Código Control de temperatura del motor Mensaje 03-1 Control de temperatura del motor Configurable Causa Motor sobrecargado, temperatura demasiado alta. – Motor demasiado caliente. – ¿Sensor defectuoso? Medida • Compruebe la parametrización (regulador de corriente, valores límite de corriente). Si se dan errores incluso cuando el sensor está puenteado: Equipo averiado. 4310h Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español Reacción 163 D Mensajes de diagnóstico Grupo de errores 04 N.º Código Control de temperatura electrónica Mensaje 04-0 Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de poten- Configurable cia Causa El controlador de motor está demasiado caliente – ¿El controlador de motor está sobrecargado? – ¿Indicación de temp. plausible? Medida • Comprobar las condiciones de montaje, refrigeración sobre la superficie de la cuerpo, el disipador de calor integrado y la pared del fondo. • Compruebe la configuración del actuador (por si hay sobrecarga en el funcionamiento permanente). 4210h Reacción Grupo de errores 05 N.º Código Fuente de alimentación interna Mensaje 05-0 5114h 05-1 5115h 05-2 5116h 05-2 8000h Error en la alimentación electrónica de 5 V PS off Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una sobrecarga/cortocircuito. Medida • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. Error alimentación 24 V PS off Causa El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Medida • Comprobar la alimentación de la parte lógica de 24 V. • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. Error en la alimentación electrónica de 12 V PS off Causa Sólo CMMS-ST: El control de la alimentación interna ha detectado una subtensión. Hay una avería interna o la periferia conectada ha causado una sobrecarga/cortocircuito. Medida • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. Error de alimentación del excitador/Ha fallado el excitador PS off Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS: Error en la verificación de plausibilidad de la alimentación del excitador (Safe Torque Off ) Medida • Desconectar el equipo de todos los periféricos y comprobar si después de reiniciarlo sigue habiendo un error. Si es así, hay una avería interna Reparación por el fabricante. 164 Reacción Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español D Mensajes de diagnóstico Grupo de errores 06 N.º Código Circuito intermedio Mensaje 06-0 Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida PS off Causa – Motor averiado. – Cortocircuito en el cable. – Paso de salida averiado. Medida • Comprobar motor, cable y controlador de motor. 2320h Reacción Grupo de errores 07 N.º Código Circuito intermedio Mensaje 07-0 Sobretensión en circuito intermedio PS off Causa La resistencia de frenado se sobrecarga, demasiada energía de frenado que no puede eliminarse con la rapidez necesaria. – ¿Dimensionado incorrecto de la resistencia? – ¿Resistencia conectada incorrectamente? – Comprobar el dimensionado (aplicación). Medida • Comprobar el dimensionado de la resistencia de frenado (PositioningDrives), es posible que su valor sea demasiado alto. • Compruebe la conexión a la resistencia de frenado (interna/ externa). 3210h Reacción Grupo de errores 08 N.º Código Transductor angular Mensaje 08-0 7380h 08-6 7386h Error en alimentación del transmisor PS off Causa Sólo CMMS-ST: Alimentación del transmisor fuera del margen permitido (demasiado alta/demasiado baja). Medida • Prueba con otro encoder. • Prueba con otro cable del encoder. • Prueba con otro controlador de motor. Error de comunicación del transductor angular PS off Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS: Comunicación perturbada con los transductores angulares seriales (transmisor EnDat). – ¿Transductor angular conectado? – ¿Cable del transductor angular averiado? – ¿Transductor angular averiado? Medida • ¿Comprobar si las señales del transmisor están perturbadas? • Prueba con otro transmisor. • Comprobar cable del transductor angular. En caso de funcionamiento con cables de motor largos: • Observar las notas para una instalación segura y conforme a la EMC. Medidas adicionales necesarias para la supresión de interferencias a partir de 15 m de longitud de cable. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español Reacción 165 D Mensajes de diagnóstico Grupo de errores 08 N.º Código Transductor angular Mensaje 08-8 Error interno del transductor angular PS off Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS: La monitorización interna del transductor angular ha detectado un fallo y lo ha transmitido al regulador través de la comunicación serial. Posibles causas: – Número de revoluciones excedido. – Transductor angular averiado. Medida Si el error se produce persistentemente, el transmisor está averiado. Cambiar transmisor, inclusive cable del encoder. 7388h Reacción Grupo de errores 11 N.º Código Recorrido de referencia Mensaje 11-1 Error recorrido de referencia PS off Causa El recorrido de referencia se ha interrumpido, p. ej., debido a: – cancelación del desbloqueo del regulador. – interruptor de referencia detrás del interruptor de final de carrera. – señal externa de parada (interrupción de una fase del recorrido de referencia). Medida • Comprobar la secuencia del recorrido de referencia. • Comprobar la disposición de los interruptores. • Bloquear la entrada de parada durante el recorrido de referencia si lo desea. 8A81h Reacción Grupo de errores 12 N.º Código CAN Mensaje 12-0 8181h 12-1 8181h CAN: Error general Configurable Causa Otro error de CAN. Es producido por el propio controlador CAN y es utilizado como error común para todos los demás errores de CAN. Medida • Reiniciar el control. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado. CAN: Error de bus Off Configurable Causa Se puede producir un error cuando el control CAN falla o cuando el estado de bus Off es activado mediante el control. Medida • Reiniciar el control. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado. 166 Reacción Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español D Mensajes de diagnóstico Grupo de errores 12 N.º Código CAN Mensaje 12-2 8181h 12-3 8181h CAN: Error al enviar Configurable Causa Error al enviar un mensaje (p. ej., no hay ningún bus conectado) Medida • Reiniciar el control CAN. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado CAN: Error al recibir Configurable Causa Error al recibir un mensaje. Medida • Reiniciar el control CAN. • Comprobar la configuración de CAN en el control. • Comprobar el cableado: ¿Se ha respetado la especificación de cables; rotura de cables; longitud máxima de cables excedida; resistencias de terminación correctas; apantallado del cable puesto a tierra; todas las señales aplicadas? 12-4 8130h 12-5 8181h Reacción CAN: Time-Out Nodeguarding Configurable Causa No se recibe ningún telegrama de Node Guarding en el transcurso del tiempo parametrizado. ¿Perturbación de señales? Medida • Compensar el tiempo de ciclo de trama remota con el control. • Comprobar: ¿Fallo del control? CAN: Error en modo IPO Configurable Causa Durante la duración de 2 intervalos SYNC, ha fallado el telegrama SYNC o el PDO del control. Medida • Reiniciar el control. • Comprobar la configuración de CAN en el control (el telegrama SYNC debe estar parametrizado). • Comprobar el cableado. Grupo de errores 14 N.º Código Identificación del motor Mensaje 14-9 Error de identificación del motor PS off Causa Error en la determinación automática de los parámetros del motor. Medida • Cerciorarse de que haya tensión suficiente del circuito intermedio. • ¿El cable del encoder está conectado al motor correcto? • ¿Motor bloqueado, p. ej. el freno de sostenimiento no se suelta? 6197h Reacción Grupo de errores 16 N.º Código Inicializando Mensaje 16-2 Error en la inicialización PS off Causa Error durante la inicialización de los parámetros predeterminados. Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. 6187h Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español Reacción 167 D Mensajes de diagnóstico Grupo de errores 16 N.º Código Inicializando Mensaje 16-3 Estado inesperado / Error de programación PS off Causa El software ha adoptado un estado inesperado. P. ej. estado inesperado de la máquina de estado FHPP. Medida • Si se repite el error, volver a cargar el firmware. Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. 6183h Reacción Grupo de errores 17 N.º Código Control de error de seguimiento Mensaje 17-0 Control de error de seguimiento Configurable Causa Se ha sobrepasado el valor límite del error de seguimiento. Medida • Amplíe el margen de error. • Parametrizar una aceleración menor. • Motor sobrecargado (¿limitación de corriente de la supervisión I²t activada?). 8611h Reacción Grupo de errores 18 N.º Código Control de temperatura paso de salida Mensaje 18-1 Temperatura paso de salida 5°C por debajo del máximo Configurable Causa La temperatura del paso de salida es superior a 90 °C. Medida • Comprobar las condiciones de montaje, refrigeración sobre la superficie de la cuerpo, el disipador de calor integrado y la pared del fondo. 4280h Grupo de errores 19 N.º Código Control I²t Mensaje 19-0 I²t al 80 % Causa Medida 2380h Reacción Reacción Configurable Se ha alcanzado el 80% de la carga I²t del regulador o del motor. • Comprobar si motor/mecánica bloqueada o dura. Grupo de errores 21 N.º Código Medición de intensidad Mensaje 21-0 Error de offset de medición de corriente PS off Causa El controlador de motor ejecuta una comparación de offset de la medición de corriente. Las tolerancias demasiado altas ocasionan un error. Medida Si el error se produce repetidamente, el hardware está averiado. • Envíe el controlador del motor al fabricante. 168 5210h Reacción Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español D Mensajes de diagnóstico Grupo de errores 22 N.º Código PROFIBUS Mensaje 22-0 7500h 22-2 7500h Error de inicialización de PROFIBUS PS off Causa Interfaz de bus de campo averiada. Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica. Error de comunicación a través de Profibus Configurable Causa – Inicialización errónea de la interfaz PROFIBUS. – Interfaz averiada. Medida • Comprobar direccion de slave ajustada. • Compruebe el terminal de bus. • Comprobar el cableado. Reacción Grupo de errores 25 N.º Código Firmware Mensaje 25-1 Firmware incorrecto PS off Causa El controlador de motor y el firmware no son compatibles. Medida • Actualice el firmware. 6081h Reacción Grupo de errores 26 N.º Código Datenflash Mensaje 26-1 Error suma de prueba PS off Causa Error en suma de prueba en conjunto de parámetros. Medida • Cargar ajustes de fábrica. • Si el error persiste, es porque el hardware está averiado. 5581h Reacción Grupo de errores 29 N.º Código Tarjeta SD Mensaje 29-0 7680h Ninguna SD disponible Configurable Causa Se ha intentado acceder a una tarjeta SD no disponible. Medida Compruebe: • si la tarjeta SD está introducida correctamente, • si la tarjeta SD está formateada, • si la tarjeta SD introducida es compatible. 29-1 7681h Error de inicialización de SD Configurable Causa – Error al inicializar. – La comunicación no es posible. Medida • Volver a introducir la tarjeta. • Comprobar la tarjeta (formato de archivos FAT 16). • Si es preciso, formatear la tarjeta. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español Reacción 169 D Mensajes de diagnóstico Grupo de errores 29 N.º Código Tarjeta SD Mensaje 29-2 Error de conjunto de parámetros de SD Configurable Causa – Suma de prueba equivocada. – Archivo no disponible. – Formato de archivo equivocado. – Error al guardar el archivo de parámetros en la tarjeta SD. 7682h Medida Reacción • Comprobar el contenido (datos) de la tarjeta SD. Grupo de errores 31 N.º Código Control I²t Mensaje 31-0 2312h 31-1 2311h Error I²t motor (I²t al 100%) Configurable Causa El control I²t del motor se ha activado. – Motor/mecánica bloqueada o dura. – ¿Motor subdimensionado? Medida • Comprobar motor y mecánica. Error I²t regulador (I²t al 100%) Configurable Causa El control I²t del regulador se ha activado. Medida • Compruebe el dimensionado de la potencia del conjunto de accionamiento. Reacción Grupo de errores 32 N.º Código Circuito intermedio Mensaje 32-0 3280h Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado PS off Causa Solo CMMS-AS/CMMD-AS: No se ha podido cargar el circuito intermedio después de aplicar la tensión de alimentación. – El fusible puede estar averiado – La resistencia de frenado interna está averiada. – En funcionamiento con resistencia de frenado externa no está conectado. Medida • Comprobar tensión de la red (UZK < 150 V) • Compruebe la interfaz de la resistencia de frenado externa. • Si la interfaz es correcta, es probable que la resistencia de frenado interna o el fusible integrado estén averiados. Reparación por el fabricante. 32-8 3285h Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el PS off regulador Causa Interrupciones/fallo de la red cuando la habilitación del regulador estaba activa. Medida • Comprobar la tensión de alimentación/alimentación de potencia. 170 Reacción Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español D Mensajes de diagnóstico Grupo de errores 35 N.º Código Parada rápida Mensaje 35-1 Time Out en parada rápida PS off Causa Se ha excedido el tiempo parametrizado para la parada rápida. Medida • Compruebe la parametrización. 6199h Reacción Grupo de errores 40 N.º Código Posición final por software Mensaje 40-0 8612h 40-1 8612h 40-2 8612h 40-3 8612h Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por Configurable software negativo Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el interruptor negativo de final de carrera por software. Medida • Comprobar los datos de destino. • Compruebe el margen de posicionamiento. Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por Configurable software positivo Causa El valor nominal de posición ha alcanzado o superado el interruptor positivo de final de carrera por software. Medida • Comprobar los datos de destino. • Compruebe el margen de posicionamiento. Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por Configurable software negativo Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se encuentra tras el interruptor final de carrera negativo por software. Medida • Comprobar los datos de destino. • Compruebe el margen de posicionamiento. Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por Configurable software positivo Causa Se anuló el inicio de un posicionamiento ya que el destino se encuentra tras el interruptor final de carrera positivo por software. Medida • Comprobar los datos de destino. • Compruebe el margen de posicionamiento. Reacción Grupo de errores 41 N.º Código Programa de recorridos Mensaje 41-8 6193h 41-9 6192h Error programa de recorrido orden desconocida Configurable Causa Se ha detectado una orden desconocida en la conmutación progresiva de frases. Medida • Compruebe la parametrización. Error de programa de recorrido, destino del salto Configurable Causa Salto a una frase de posición fuera del margen permitido. Medida • Compruebe la parametrización. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español Reacción 171 D Mensajes de diagnóstico Grupo de errores 42 N.º Código Posicionar Mensaje 42-1 8681h 42-4 8600h 42-9 6191h Posicionamiento: Error en el cálculo previo Configurable Causa El posicionamiento no se puede alcanzar mediante las opciones de posicionamiento (p. ej. velocidad final) o las condiciones límite. Medida • Compruebe la parametrización de las frases de posición afectadas. Mensaje recorrido de referencia necesario Configurable Causa – No es posible un posicionamiento sin recorrido de referencia. – Debe realizarse un recorrido de referencia. Medida • Reponer parametrización opcional “Recorrido de referencia necesario”. • Ejecutar un nuevo recorrido de referencia después de validar un error del transductor angular. Error frases de datos de posición PS off Causa – Se intenta iniciar una frase de posición desconocido o desactivado. – La aceleración ajustada es demasiado baja para la velocidad máxima permitida. – (Peligro de un desbordamiento en el cálculo de la trayectoria). Medida Reacción • Compruebe la parametrización y el control secuencial; si es necesario, corríjalos. Grupo de errores 43 N.º Código Error interruptor de final de carrera Mensaje 43-0 8612h 43-1 8612h 43-9 8612h Error interruptor de final de carrera negativo Configurable Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware negativo. Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los interruptores de final de carrera. Error interruptor de final de carrera positivo Configurable Causa Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por hardware positivo. Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los interruptores de final de carrera. Error interruptor de final de carrera Configurable Causa Ambos interruptores de final de carrera por hardware activos al mismo tiempo. Medida • Compruebe la parametrización, el cableado y los interruptores de final de carrera. 172 Reacción Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español D Mensajes de diagnóstico Grupo de errores 45 N.º Código Error STO Mensaje 45-0 Error de alimentación del excitador PS off Causa La alimentación del excitador sigue activa a pesar de la demanda de STO. 8000h Reacción Medida 45-1 8000h 45-2 8000h 45-3 8087h Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa de procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para la demanda de STO. • Comprobar la activación, el error no debe aparecer repetidamente. • Si al realizar la demanda de STO el error aparece repetidamente: • Comprobar el firmware (¿versión autorizada?). Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardware del controlador del motor está averiado. Error de alimentación del excitador PS off Causa La alimentación del excitador vuelve a estar activa, aunque STO todavía está solicitada. Medida Es posible que haya perturbaciones en la lógica interna a causa de procesos de conmutación muy frecuentes en la entrada para la demanda de STO. • Comprobar la activación, el error no debe aparecer repetidamente. • Si al realizar la demanda de STO el error aparece repetidamente: • Comprobar el firmware (¿versión autorizada?). Si se han excluido todas las opciones mencionadas, el hardware del controlador del motor está averiado. Error de alimentación del excitador PS off Causa La alimentación del excitador no vuelve a estar activa, aunque STO ya no está solicitada. Medida Si el fallo se repite al finalizar la demanda de STO, el hardware del controlador del motor está averiado. Error Plausibilidad DIN4 PS off Causa El paso de salida ya no se desconecta Hardware averiado. Medida Reparación por el fabricante. Grupo de errores 64 N.º Código Error DeviceNet Mensaje 64-0 7582h 64-1 7584h Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa El número de nodo está duplicado. Medida • Compruebe la configuración. Error de DeviceNet general PS off Causa Falta la tensión de bus de 24 V. Medida • La interfaz DeviceNet debe conectarse también a 24 V DC además de al controlador del motor. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español Reacción 173 D Mensajes de diagnóstico Grupo de errores 64 N.º Código Error DeviceNet Mensaje 64-2 7582h 64-3 7582h 64-4 7582h 64-5 7582h 64-6 7582h Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa – Buffer de recepción desbordado. – Demasiados mensajes recibidos en poco tiempo. Medida • Reducir la frecuencia de exploración. Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa – Buffer de envío desbordado – No hay espacio suficiente en el bus CAN para enviar mensajes. Medida • Aumentar la velocidad de transmisión. • Reducir el número de nodos. • Reducir la frecuencia de exploración. Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa No se ha podido enviar el mensaje I/O Medida • Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no hay interferencias. Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa Bus Off. Medida • Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no hay interferencias. Error de comunicación de DeviceNet PS off Causa Rebose en controlador CAN Medida • Aumentar la velocidad de transmisión. • Reducir el número de nodos. • Reducir la frecuencia de exploración. Reacción Grupo de errores 65 N.º Código Error DeviceNet Mensaje 65-0 7584h Error DeviceNet general Configurable Causa – La comunicación está activada, aunque no hay ninguna interfaz conectada. – La interfaz de DeviceNet intenta leer un objeto desconocido. – Error desconocido de DeviceNet. Medida • Comprobar si la interfaz de DeviceNet está insertada correctamente. • Cerciorarse de que la red está conectada correctamente y no hay interferencias. 65-1 7582h Error Comunicación de DeviceNet Configurable Causa Timeout de la conexión I/O Dentro del tiempo esperado no se ha recibido ningún mensaje I/O. Medida • Póngase en contacto con la asistencia técnica. 174 Reacción Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español D Mensajes de diagnóstico Grupo de errores 70 N.º Código Error modo de funcionamiento Mensaje 70-2 6195h Error aritmético general PS off Causa El grupo de factores de bus de campo no se puede calcular correctamente. 70-3 6380h Reacción Medida • Verifique el grupo de factores. Error modo de funcionamiento Configurable Causa Este cambio de modo de funcionamiento no es compatible con el controlador de motor. Medida • Comprobar la aplicación. No todos los cambios están permitidos. Grupo de errores 76 N.º Código Error SSIO Mensaje 76-0 8100h 76-1 8100h Error de comunicación SSIO (eje 1 – eje 2) Configurable Causa Solo CMMD-AS: – error en suma de prueba al transferir el protocolo SSIO. – time-out de la transmisión. Medida • Comprobar el cableado. • Comprobar que el blindaje de los cables del motor están colocados correctamente (problema EMC). Si la comunicación SSIO no es obligatoriamente necesaria (p. ej. si no se utiliza ninguna interfaz de bus de campo y el control de los ejes a través de I/O se realiza por separado) es posible ignorar este error. Error de comunicación SSIO (eje 2) Configurable Causa Solo CMMD-AS: El partner SSIO presenta el error 76-0. Medida El error se activa cuando el otro eje respectivo ha comunicado un error de comunicación SSIO. Por ejemplo, si el eje 2 comunica el error 76-0, en el eje 1 se activará el error 76-1. Las medidas y la descripción de la reacción ante el error son como las del error 76-0. Grupo de errores 79 N.º Código Error RS232 Mensaje 79-0 Error de comunicación RS232 Causa Desbordamiento al recibir órdenes RS232. Medida • Comprobar el cableado. • Comprobar los datos transmitidos. 7510h Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español Reacción Reacción Configurable 175 D Mensajes de diagnóstico D.3 Códigos de error a través de CiA 301/402 Mensajes de diagnóstico Código N.º N.° de bit Mensaje Reacción 2311h 2312h 2320h 2380h 3210h 3220h 3280h 3285h 31-1 31-0 06-0 19-0 07-0 02-0 32-0 32-8 Configurable Configurable PS off Configurable PS off Configurable PS off PS off 4210h 04-0 3 4280h 4310h 5114h 5115h 5116h 5210h 5581h 6081h 6180h 6183h 6187h 6191h 6192h 6193h 6195h 6197h 6199h 6380h 7380h 7386h 7388h 7500h 18-1 03-1 05-0 05-1 05-2 21-0 26-1 25-1 01-0 16-3 16-2 42-9 41-9 41-8 70-2 14-9 35-1 70-3 08-0 08-6 08-8 22-0 22-2 79-0 7510h 176 19 18 13 25 15 14 16 17 27 2 8 10 9 12 62 11 61 60 63 56 42 43 58 39 34 57 4 5 6 47 53 55 Error I²t regulador (I²t al 100%) Error I²t motor (I²t al 100%) Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida I²t al 80 % Sobretensión en circuito intermedio Baja tensión en el circuito intermedio Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el regulador Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de potencia Temperatura etapa final 5°C por debajo del máximo Control de temperatura del motor Error en la alimentación electrónica 5 V Error en la alimentación 24 V Error en la alimentación electrónica 12 V Error de offset de medición de corriente Error suma de prueba Firmware incorrecto Stack overflow (error interno) Estado inesperado / Error de programación Error en la inicialización Error registros de datos de posición Error de programa de recorrido, destino del salto Error programa de recorrido orden desconocida Error aritmético general Error de identificación del motor Time Out en parada rápida Error modo de funcionamiento Error en alimentación del transmisor Error de comunicación del encoder Error interno del transductor angular Error de inicialización de PROFIBUS Error de comunicación a través de Profibus Error de comunicación RS232 Configurable Configurable Configurable PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable PS off PS off PS off Configurable PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español D Mensajes de diagnóstico Mensajes de diagnóstico Código N.º N.° de bit Mensaje 7582h 7584h 7680h 7681h 7682h 8000h 8087h 8100h 8130h 8181h 8600h 8611h 8612h 64-0 64-2 64-3 64-4 64-5 64-6 65-1 64-1 65-0 29-0 29-1 29-2 45-0 45-1 45-2 05-2 45-3 76-0 76-1 12-4 12-0 12-1 12-2 12-3 12-5 42-4 17-0 40-0 52 52 52 52 52 52 52 44 44 48 49 50 21 21 21 21 22 41 40 23 54 54 54 54 54 29 28 31 40-1 31 40-2 31 40-3 31 8681h 8A81h 43-0 43-1 43-9 42-1 11-1 30 30 30 59 35 Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error Comunicación de DeviceNet Error de DeviceNet general Error DeviceNet general Ninguna SD disponible Error de inicialización de SD Error de conjunto de parámetros de SD Error de alimentación del excitador Error de alimentación del excitador Error de alimentación del excitador Error de alimentación del excitador/Ha fallado el excitador Error de plausibilidad DIN4 Error de comunicación SSIO (eje 1 – eje 2) Error de comunicación SSIO (eje 2) CAN: Time-Out Nodeguarding CAN: Error general CAN: Error de bus Off CAN: Error al enviar CAN: Error al recibir CAN: Error en modo IPO Mensaje recorrido de referencia necesario Supervisión de errores de seguimiento Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software negativo Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software positivo Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por software negativo Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por software positivo Error de interuptor de final de carrera negativo Error de interruptor de final de carrera positivo Error de interruptor de final de carrera Posicionamiento: Error en el cálculo previo Error de recorrido de referencia Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español Reacción PS off PS off PS off PS off PS off PS off Configurable PS off Configurable Configurable Configurable Configurable PS off PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable PS off 177 D Mensajes de diagnóstico D.4 Diagnóstico de PROFIBUS Mensajes de diagnóstico Unit_Diag_Bit N.º Mensaje Reacción 00 01 02 03 E429 e703 e702 E421 “Position dataset” “Operating mode” “Arithmetic error” “Position precomputation” 42-9 70-3 70-2 42-1 PS off Configurable PS off Configurable 04 E163 “Unexpected state” 16-3 05 06 07 08 09 10 E010 E261 E162 E290 E291 E292 “Stack Overflow” “Checksum error” “Initialisation” “No SD available” “SD initialisation” “SD parameter set” 01-0 26-1 16-2 29-0 29-1 29-2 13 E222 22-2 14 - “PROFIBUS communication” “unknown” 15 e790 16 17 e761 e760 “RS232 communication error” “SSIO communication” “SSIO communication” Error conjunto de datos de posición Error modo de funcionamiento Error aritmético general Posicionamiento: Error en el cálculo previo Estado inesperado / Error de programación Stack overflow (error interno) Error suma de prueba Error en la inicialización Ninguna SD disponible Error de inicialización de SD Error de conjunto de parámetros de SD Error de comunicación a través de Profibus CAN: Error general CAN: Error de bus Off CAN: Error al enviar CAN: Error al recibir CAN: Error en modo IPO Error de comunicación RS232 Configurable Configurable 18 E418 “Record seq. Unknown cmd” 41-9 19 E419 Record seq. Invalid dest.“ 41-8 “unknown” 64-1 64-2 64-3 64-4 64-5 64-6 65-0 65-1 22-0 Error de comunicación SSIO (eje 2) Error de comunicación SSIO (eje 1 – eje 2) Error de programa de recorrido, destino del salto Error programa de recorrido orden desconocida Error de DeviceNet general Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error de comunicación de DeviceNet Error DeviceNet general Error Comunicación de DeviceNet Error de inicialización de PROFIBUS 20 23 178 E220 “PROFIBUS assembly” 12-0 12-1 12-2 12-3 12-5 79-0 76-1 76-0 PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable PS off PS off PS off PS off PS off PS off Configurable Configurable PS off Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español D Mensajes de diagnóstico Mensajes de diagnóstico Unit_Diag_Bit N.º Mensaje Reacción 26 27 31 33 35 E351 E111 E149 E190 E181 “Time out: Quick stop” “Error during homing” “Motor identification” “I2t at 80%” “Outp. stage temp. 5 < max.” 35-1 11-1 14-9 19-0 18-1 PS off PS off PS off Configurable Configurable 36 E170 “Following error” 17-0 37 E424 “Enforce homing run” 42-4 38 E43x “limit switches” 43-0 Time Out en parada rápida Error de recorrido de referencia Error de identificación del motor I²t al 80 % Temperatura etapa final 5°C por debajo del máximo Supervisión de errores de seguimiento Mensaje recorrido de referencia necesario Error de interruptor de final de carrera negativo Error de interruptor de final de carrera positivo Error de interruptor de final de carrera Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software negativo Se ha alcanzado el interruptor de final de carrera por software positivo Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por software negativo Posición de destino tras el interruptor de final de carrera por software positivo Tiempo de carga de circuito intermedio sobrepasado Fallo en la alimentación de potencia para desbloquear el regulador Error I²t motor (I²t al 100%) Error I²t regulador (I²t al 100%) Error de alimentación del excitador Error de alimentación del excitador Error de alimentación del excitador Error de alimentación del excitador/Ha fallado el excitador Error de plausibilidad DIN4 43-1 43-9 39 E40x “Softwarelimit” 40-0 40-1 40-2 40-3 40 E320 “Loading time link overflow” 32-0 41 E328 “Fail. power supply ctr.ena.” 32-8 42 43 45 E310 E311 E052 “I2t-error motor” “I2t-error controller” “Driver supply” 31-0 31-1 45-0 45-1 45-2 05-2 46 E453 “Plausibility DIN 4” 45-3 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable Configurable PS off PS off Configurable Configurable PS off PS off PS off PS off PS off 179 D Mensajes de diagnóstico Mensajes de diagnóstico Unit_Diag_Bit N.º Mensaje Reacción 47 49 E124 E052 “Time out Nodeguarding” “12V - Internal supply” 12-4 05-2 Configurable PS off 48 E050 “5V - Internal supply” 05-0 50 51 52 E051 E251 E210 “24V - Internal supply” “Hardware error” “Offset current metering” 05-1 25-1 21-0 53 E060 “Overcurrent output stage” 06-0 54 E020 55 E070 “Undervoltage power 02-0 stage” “Overvoltage output stage” 07-0 58 E03x CAN: Time-Out Nodeguarding Error de alimentación electrónica de 12 V Error de alimentación electrónica de 5 V Error de alimentación 24 V Firmware incorrecto Error de offset de medición de corriente Sobrecorriente en el circuito intermedio/paso de salida Baja tensión en el circuito intermedio Sobretensión en circuito intermedio Control de temperatura del motor 59 E040 Configurable 61 E086 Temperatura excesiva / insuficiente en electrónica de potencia Error de comunicación del encoder 62 PS off 60 Error interno del transductor angular Error de alimentación del transmisor 180 03-1 E088 “Overheating error (Motor)” “Overtemperature power stage” “SINCOS-RS485 communication” “SINCOS track signals” E080 “Encoder supply” 08-0 04-0 08-6 08-8 PS off PS off PS off PS off PS off Configurable PS off Configurable PS off PS off Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español E Términos y abreviaciones E Términos y abreviaciones En esta descripción se utilizan los términos y abreviaciones que se citan a continuación. Hallará las abreviaciones y términos específicos del bus de campo en el capítulo correspondiente. Término/Abreviación Significado Actuador Actuador completo que consta de motor, encoder y eje, opcionalmente con reductor de engranajes, y si procede, con controlador de motor. Controlador de motor Incluye electrónica de potencia + regulador + controlador de posición, evalúa las señales de sensor, calcula los movimientos y las fuerzas y proporciona la alimentación para el motor a través de la electrónica de potencia. Eje Componente mecánico de un actuador que transmite la fuerza motriz para el movimiento. Un eje permite montar y guiar la carga útil, así como montar un interruptor de referencia. Encoder Emisor de pulsos eléctrico (generalmente, transductor de la posición del rotor). El controlador de motor evalúa las señales eléctricas generadas y calcula la posición y velocidad a partir de éstas. Festo Configuration Tool (FCT) Software con administración unificada de los datos y del proyecto para todos los tipos de equipos compatibles. Los requerimientos especiales de un tipo determinado de equipo son soportadas por PlugIns con los diálogos y descripciones necesarias. Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) Perfil unificado de datos de bus de campo para controladores de posición de Festo Festo Parameter Channel (FPC) Acceso a los parámetros según el “Festo Handling and Positioning Profile” (I/O Messaging, opcionalmente 8 bytes I/O adicionales) FHPP Standard Define el control secuencial según el “Festo Handling and Positioning Profile” (I/O Messaging, 8 bytes I/O) Funcionamiento por actuación secuencial Procedimiento manual en sentido positivo o negativo. Función para ajustar posiciones mediante la aproximación a la posición de destino, p. ej., al programar por teach-in (teach mode) registros de posicionado. HMI Human Machine Interface (interfaz hombre-máquina, MMI), p. ej. panel de control con display LC y botones operativos. I O IO Entrada. Salida. Entrada y/o salida. Interruptor de referencia Detector externo que sirve para determinar la posición de referencia y que se conecta directamente al controlador de motor. Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 181 E Términos y abreviaciones Término/Abreviación Significado Método de referencia Método para determinar la posición de referencia: Contra un tope fijo (evaluación de sobrecorriente / velocidad) o con interruptor de referencia. Modo de fuerza (Profile Torque Mode) Modo de funcionamiento para la ejecución de una tarea directa de posicionamiento con control de fuerza (open loop transmission control) mediante regulación de la corriente del motor. Modo de funcionamiento Tipo de control o modo de funcionamiento interno del controlador de motor. – Tipo de control: Selección de frase, tarea directa – Modo de funcionamiento del regulador: Position Profile Mode, Profile Torque Mode, Profile velocity mode – Procesos predefinidos: Homing Mode... Modo de posicionamiento (Profile Position mode) Modo de funcionamiento para la ejecución de un registro de posicionado o una tarea directa de posicionamiento con regulación de posición (closed loop position control). Modo teach (Teach mode) Modo de funcionamiento para establecer posiciones moviéndose a la posición de destino p. ej. cuando se crean registros de posiciones. Posición final por software Limitación programable de la carrera (punto de referencia = punto cero del eje) – Posición final por software, positiva: Posición límite máxima de la carrera en sentido positivo; no debe sobrepasarse durante el posicionamiento. – Posición final por software, negativa: Posición límite mínima en sentido negativo; no debe sobrepasarse durante el posicionamiento. Punto cero del eje (AZ) Punto de referencia de las posiciones finales por software y del punto cero del proyecto PZ. El punto cero del eje AZ se define mediante una distancia predeterminada (desplazamiento) en relación con el punto de referencia REF. Punto de referencia (REF) Punto de base para el sistema de medición incremental. El punto de referencia define una orientación o posición conocida dentro del recorrido de posicionamiento del accionamiento. Punto cero del proyecto (PZ) (Project Zero point) Punto de referencia para todas las posiciones en tareas de posicionamiento. El punto cero del proyecto PZ forma la base para todas las especificaciones de posición absoluta (p. ej., en la tabla de frases de posicionamiento o con control directo a través de la interfaz de control). El PZ se define mediante una distancia ajustable (offset) en relación con el punto cero del eje. 182 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español E Términos y abreviaciones Término/Abreviación Significado Recorrido de referencia Procedimiento de posicionado en el que se determina el punto de referencia y, por lo tanto, el origen del sistema de referencia de medida del eje. Referencia (Homing mode) Definición del sistema de referencia de medida del eje Registro de posicionado Orden de posicionamiento definida en la tabla de registros de posicionado, consistentes en la posición de destino, el modo de posicionamiento y la velocidad y aceleración de posicionamiento. Regulación de velocidad (Profile Velocity mode) Modo de funcionamiento para ejecutar un registro de posicionado o una tarea de posicionamiento directa con regulación de la velocidad o del número de revoluciones. Señal 0 Hay 0 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a LOW (bajo)). Señal 1 Hay 24 V en la entrada o salida (lógica positiva, corresponde a HIGH (alto)). SPS Control lógico programable; abreviado: Control (también IPC: PC industrial). Tensión de la carga, tensión de la lógica La tensión de la carga abastece a la electrónica de potencia del controlador de motor y, por consiguiente, también al motor. La tensión de la lógica se suministra a la lógica de control y de evaluación del controlador de motor. Tab. E.1 Índice de términos y abreviaciones Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 183 CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST Índice A Actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 C Controlador de motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 D Diagnóstico, Bytes de estado FHPP . . . . . . . . 111 Dirección CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Dirección de bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 E Eje eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 F Festo Configuration Tool (FCT) . . . . . . . . . . . . 181 Festo Parameter Channel (FPC) . . . . . . . 157, 181 Funcionamiento con posicionamiento . . . . . . 182 Funcionamiento por actuación secuencial . . 181 H HMI (ver control del dispositivo) . . . . . . . . . . 181 I Identificador de parámetros (PKE) . . . . 157, 158 Identificador de respuesta (AK) . . . . . . . . . . . 158 Identificador de tarea (AK) . . . . . . . . . . . . . . . 158 Modo de funcionamiento (modo de funcionamiento FHPP) – Selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 – Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Modo de funcionamiento FHPP – Selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 – Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Modo teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 N Node ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Notas sobre la documentación . . . . . . . . . . . . . 9 Número de parámetro (PNU) . . . . . . . . . . . . . 158 Números de error . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 P Parameter channel (PKW) . . . . . . . . . . . . . . . 157 PDO-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 Posición final por software . . . . . . . . . . 142, 182 – Negativa (inferior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 – Positiva (superior) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Profile position mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) . . . . . . . . . . . . . . . 182 profile velocity mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 Punto cero del eje . . . . . . . . . . . . . . . . . 150, 182 Punto cero del proyecto . . . . . . . . . . . . . 142, 182 M MAC ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 Memoria de diagnóstico (fallos) . . . . . . . . . . 111 Mensajes de error SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Modo de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . 182 – Funcionamiento con posicionamiento . . . . 182 – Modo teach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 – Profile Torque Mode (véase Modo de fuerza) . . . . . . . . . . . . . . . 182 – Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 – Regulación de la velocidad . . . . . . . . . . . . . 183 R Record control byte 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 Recorrido de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 Referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 – Interruptor de referencia . . . . . . . . . . . . . . 181 – Método de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 – Punto de referencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Registro de posicionado . . . . . . . . . . . . . . . . 183 Regulación de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . 183 Resistencia de terminación . . . . . . . . . . . . 19, 44 184 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español CMMS-AS/CMMD-AS/CMMS-ST S SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Selección de frase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Sistema de referencia de medida – Para actuadores giratorios . . . . . . . . . . . . . . 88 – para actuadores lineales . . . . . . . . . . . . . . . 87 Subíndice (IND) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 SYNC-Message . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 T Tarea directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Festo – GDCP-CMMS/D-C-HP-ES – 1404NH – Español 185 V Valor del parámetro(PWE) . . . . . . . . . . . . . . . 157 Velocidad de transmisión de datos . . . . . . 19, 59 Versión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Copyright: Festo AG & Co. KG Postfach 73726 Esslingen Alemania Phone: +49 711 347-0 Fax: +49 711 347-2144 Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o exhibición o comunicación a terceros. De los infractores se exigirá el correspondiente resarcimiento de daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos. e-mail: [email protected] Internet: www.festo.com Original: de
