Bloque modular de componentes conectados de control de

Bloque modular de componentes
conectados de control de movimiento
simple
Guía de inicio rápido
Información importante para el usuario
Los equipos de estado sólido tienen características de funcionamiento distintas de las de los equipos electromecánicos. Los
documentos Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls (publicación SGI-1.1
disponible en la oficina de ventas de Allen-Bradley de su localidad o en línea en http://www.rockwellautomation.com/
literature/) describen algunas diferencias importantes entre los equipos de estado sólido y los dispositivos electromecánicos de
lógica cableada. Debido a estas diferencias y también a la amplia variedad de usos de los equipos de estado sólido, toda
persona responsable de aplicarlos primero debe asegurarse de la idoneidad de cada una de las aplicaciones planeadas de estos
equipos.
En ningún caso Rockwell Automation, Inc. responderá ni será responsable de daños indirectos o emergentes que resulten del
uso o de la aplicación de este equipo.
Los ejemplos y los diagramas presentados en este manual se incluyen únicamente con fines ilustrativos. Debido a las
numerosas variables y a los requisitos relacionados con alguna instalación en particular, Rockwell Automation, Inc. no puede
asumir ninguna responsabilidad u obligación por el uso que se haga basado en ejemplos y diagramas.
Rockwell Automation, Inc. no asume ninguna obligación de patente respecto al uso de la información, los circuitos, el equipo o
el software descritos en este manual.
Se prohíbe la reproducción total o parcial del contenido de este manual sin la autorización por escrito de Rockwell Automation,
Inc.
Este manual contiene notas de seguridad en cada circunstancia en que se estimen necesarias.
ADVERTENCIA
Identifica información sobre prácticas o circunstancias que pueden ocasionar una explosión en un ambiente
peligroso, que podrían producir lesiones personales o la muerte, daños materiales o pérdidas económicas.
IMPORTANTE
ATENCIÓN
PELIGRO DE
CHOQUE
PELIGRO DE
QUEMADURA
Identifica información que es crucial para la comprensión y aplicación correctas del producto.
Identifica información sobre prácticas y circunstancias que pueden producir lesiones personales o la muerte, daños
materiales o pérdidas económicas. Los mensajes de atención le ayudan a identificar los peligros y a reconocer las
consecuencias.
Es posible que haya etiquetas sobre el equipo o en el interior del mismo (por ejemplo, en un variador o en un motor)
a fin de advertir sobre la posible presencia de voltaje peligroso.
Es posible que haya etiquetas sobre el equipo o en el interior del mismo (por ejemplo, en un variador o en un motor)
a fin de advertir sobre superficies que pueden alcanzar temperaturas peligrosas.
Rockwell Automation, Allen-Bradley, MicroLogix, PanelView, RSLogix 500, Ultra1500 y TechConnect son marcas comerciales o marcas registradas de Rockwell Automation, Inc.
Las marcas comerciales no pertenecientes a Rockwell Automation son propiedad de sus respectivas empresas.
Dónde comenzar
Siga la siguiente ruta para completar la aplicación de su control de movimiento básico.
Bloques básicos de
componentes conectados,
publicación CC-QS001
Capítulo 1 Integración del variador Ultra1500
Capítulo 2 Validación del sistema y sugerencias
de aplicación
Capítulo 3 Integración del programa de control
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
3
Dónde comenzar
Notas:
4
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Tabla de contenido
Prefacio
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Convenciones utilizadas en el presente manual . . . . . . . . . . . 8
Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Capítulo 1
Integración del variador Ultra1500 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos necesarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Siga los pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conecte el variador Ultra1500 a través del Ultraware
Restablezca el variador de acuerdo con los valores
predeterminados de fábrica . . . . . . . . . . . . . . . .
Configure el parámetro de modo funcionamiento
del variador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Configure los parámetros seguidores del variador. . .
Configure los parámetros Drive Encoder Output . . .
Configure los parámetros Drive Digital Input . . . . . .
Configure los parámetros Drive Digital Output . . . . .
Guarde los parámetros del variador . . . . . . . . . . . . .
Configure sus parámetros de aplicación específicos
del variador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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. . . . . . 19
Capítulo 2
Validación del sistema
y sugerencias de aplicación
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos necesarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Siga estos pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Consideraciones sobre múltiples variadores . . . . . . . . . . .
Configure la comunicación entre controlador y variador . .
Configure la comunicación entre el terminal PVc y
el controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Descripción de la funcionalidad de pantalla
Network Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pruebe la funcionalidad de control de movimiento simple
Desplácese por la pantalla de modo de programación
Desplácese por la pantalla de modo de operador . . . .
Pruebe la funcionalidad de modo de operador . . . . .
Pruebe la funcionalidad de modo de programación . .
Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Capítulo 3
Integración del programa
de control
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elementos necesarios . . . . . . . . . . . . . . . . .
Siga estos pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Revise la estructura de la lógica de escalera .
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Tabla de contenido
Revise los modos de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Revise los comandos del modo de programación . . . . . . .
Personalice la lógica de escalera del programa de usuario
de eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Personalice la lógica de escalera del control de máquina . .
Altere la relación de transmisión del seguidor del variador
Ultra1500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Servicio de asistencia técnica de Rockwell Automation . . .
6
. 40
. 41
. 43
. 44
. 46
. 48
. 50
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Prefacio
Introducción
Esta guía de inicio rápido está diseñada para proporcionar una
manera de implementar un componente conectado para control de
movimiento simple.
IMPORTANTE
IMPORTANTE
El bloque modular de componentes conectados con control de
movimiento simple utiliza configuraciones predeterminadas
del variador Ultra1500 (tales como relación de transmisión y
relación de salidas) y del controlador MicroLogix 1400 (tales
como salida de tren de impulsos, contadores de alta velocidad y
filtros de entrada) para crear una solución funcional de
componentes conectados. Cualquier alteración o falla para
configurar correctamente la programación y los parámetros
indicados en Capítulo 1…Capítulo 3 o fallas en la utilización
de archivos RSLogix 500 configurados previamente en el bloque
modular de control de movimiento simple pueden resultar en
comportamientos o movimientos inesperados. Si desea alterar
las configuraciones o el código de aplicación del componente
conectado de control de movimiento simple, consulte el manual
de instrucciones de cada producto relacionado para entender
las ramificaciones de los cambios que desee realizar.
Utilice esta guías de inicio rápido junto con Bloques básicos
de componentes conectados – Inicio rápido, publicación
CC-QS001.
Consulte en Recursos adicionales en la página 9 para un listado
de otros documentos relacionados.
Como ayuda para el diseño y la instalación de su sistema, se
proporcionan los archivos de aplicación y demás información en el
CD de Connected Component Building Blocks Overview, visión
general, publicación CC-QR001. El CD proporciona listas de
materiales (BOM), esquemas CAD para configuración y cableado del
panel, programas de control, pantallas de interface de operadormáquina (HMI) y más. Con estas herramientas y las mejores prácticas
de diseño incorporadas, el diseñador del sistema sólo debe
concentrarse en diseñar el control de la máquina y no en tareas
secundarias al diseño.
El comienzo de cada capítulo contiene la siguiente información. Lea
estas secciones detalladamente antes de comenzar a trabajar en cada
capítulo.
• Antes de comenzar – Esta sección indica los pasos que deben
realizarse y las decisiones que deben tomarse antes de
comenzar dicho capítulo. Los capítulos contenidos en esta guía
de inicio rápido no tienen que realizarse en el orden en
que aparecen, pero esta sección define la preparación mínima
requerida antes de completar el capítulo actual.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
7
Prefacio
• Elementos necesarios – En esta sección se enumeran las
herramientas requeridas para completar los pasos del
correspondiente capítulo. La misma incluye, aunque no
limitativamente, hardware y software.
• Siga estos pasos – Esta sección ilustra los pasos del capítulo
actual e identifica los pasos requeridos para completar los
ejemplos.
Convenciones utilizadas en
el presente manual
8
El presente manual se rige por las siguientes convenciones.
Convención
Significado
Ejemplo
Marcar o
desmarcar
Activar o desactivar una casilla de selección.
Marque Disable Keying.
Hacer clic
Se debe hacer clic con el botón izquierdo del mouse una vez
mientras el cursor está colocado sobre un objeto o selección.
Haga clic en Browse (examinar).
Hacer doble clic
Se debe hacer clic con el botón izquierdo del mouse dos veces
en rápida sucesión mientras el cursor está colocado sobre un
objeto o selección.
Haga doble clic en el icono de la aplicación.
Expandir
Se debe hacer clic en el signo + ubicado a la izquierda de un
ítem o de una carpeta específica para mostrar su contenido.
Expanda 1768 Bus bajo configuración E/S.
Hacer clic con el
botón derecho del
mouse
Se debe hacer clic con el botón derecho del mouse una vez
mientras el cursor está colocado sobre un objeto o una
selección.
Haga clic con el botón derecho del mouse en el
icono 1768 Bus.
Seleccionar
Usar el mouse para resaltar una opción específica.
Seleccione la carpeta New Module.
Introducir
Lo que usted escribe.
Introduzca su selección.
Presionar
Presionar una tecla especifica en el teclado.
Presione Enter.
>
Usar este símbolo para indicar el nombre del sub menú.
Seleccione File>Menu>Options.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Prefacio
Recursos adicionales
Recurso
Descripción
Bloques básicos de componentes conectados –
Inicio rápido, publicación CC-QS001
Proporciona información sobre cómo seleccionar productos y obtener acceso a
información sobre el panel y el cableado.
CD de Connected Component Building Blocks, vista
general, publicación CC-QR001
Proporciona archivos para los bloques básicos de componentes conectados.
MicroLogix 1400 Programmable Controllers User
Manual, publicación 1766-UM001
Proporciona información sobre cómo usar el controlador programable
MicroLogix 1400.
MicroLogix 1400 Programmable Controllers
Installation Instructions, publicación 1766-IN001
Proporciona información sobre cómo usar el controlador programable
MicroLogix 1400.
MicroLogix 1400 Programmable Controllers
Instruction Set Reference Manual, publicación
1766-RM001
Proporciona información acerca del uso del controlador programable
MicroLogix 1400, conjunto de instrucciones RSLogix 500.
PanelView Component Operator Terminals User
Manual, publicación 2711C-UM001
Proporciona información sobre cómo usar los terminales PanelView Component
HMI.
Ultra1500 Digital Servo Amplifiers User Manual,
publicación 2092-UM001
Brinda información sobre la instalación del variador Ultra1500, incluye opciones de
cableado y configuración.
Ultraware Software User Manual, publicación
2098-UM001
Proporciona información sobre el uso del software Ultraware, incluye creación,
apertura y guardado de archivos Ultraware, como así también de los cambios en los
parámetros del variador.
http://www.ab.com
Proporciona acceso al sitio web de Allen-Bradley.
http://www.rockwellautomation.com/
knowledgebase
Proporciona acceso al autoservicio de asistencia técnica.
http://www.rockwellautomation.com/components/
connected
Proporciona acceso al sitio web de componentes conectados.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
9
Prefacio
Notas:
10
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Capítulo
1
Integración del variador Ultra1500
Introducción
Este capítulo es útil para configurar los parámetros del variador Ultra1500 necesarios para que el
controlador MicroLogix 1400 pueda comunicarse con el variador (se configura con su
computadora personal conectada al variador).
El variador Ultra1500 se comunica con el controlador MicroLogix 1400 utilizando conexiones
discretas E/S, incluyendo señales de paso/dirección de salida del tren de impulsos. Cada uno de
los variadores Ultra1500 debe configurarse utilizando el software Ultraware para enviar/recibir las
conexiones discretas E/S solicitadas desde/hacia el controlador MicroLogix 1400. Este capítulo
proporciona información detallada sobre la configuración de cada variador Ultra1500, tanto sea
que esté utilizando la solución de bloques modulares de control de movimiento simple de 1, 2, ó
3 ejes.
Además, este capítulo indica el número mínimo de parámetros que deben cambiarse de la
configuración predeterminada de fábrica para establecer comunicación con el controlador
MicroLogix 1400. Para la utilización de la máquina, quizás existan otros parámetros del variador
que también deban ser ajustados. Consulte la documentación del variador para obtener
información sobre el resto de los parámetros del variador.
Antes de comenzar
•
Revise el documento de Bloques básicos de componentes conectados – Inicio rápido,
publicación CC-QS001.
•
Instalación del software Ultraware.
•
Aplique alimentación eléctrica a su variador.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
11
Capítulo 1
Integración del variador Ultra1500
Elementos necesarios
•
Computadora personal con conexión en serie
•
Variadores Ultra1500
•
Cable de interface en serie del variador Ultra1500
•
Software Ultraware
•
Controlador MicroLogix 1400
•
CD de Connected Components Building Blocks Overview, publicación CC-QR001
Siga los pasos
Para configurar cada uno de los variadores Ultra1500, siga los siguientes pasos.
Inicio
Conecte el variador
Ultra1500 a través del
Ultraware, página 13
Configure los parámetros
Drive Encoder Output,
página 16
Restablezca el variador de
acuerdo con los valores
predeterminados de fábrica,
página 14
Configure los parámetros
Drive Digital Input,
página 17
Configure el parámetro de
modo funcionamiento del
variador, página 15
Configure los parámetros
Drive Digital Output,
página 18
Configure los parámetros
seguidores del variador,
página 15
Guarde los parámetros del
variador, página 18
Configure sus parámetros de
aplicación específicos del
variador, página 19
12
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Integración del variador Ultra1500
Capítulo 1
Conecte el variador Ultra1500 a través del Ultraware
Los variadores Ultra1500 se configuran utilizando el software Ultraware (número de catálogo
2098-UWCPRG). El software Ultraware es una aplicación basada en Windows que permite
realizar la configuración del variador fuera de línea y guardarla en el disco. Al utilizar el software
Ultraware, su computadora personal puede conectarse a los variadores Ultra1500 con el cable de
interface en serie Ultra1500 (número de catálogo 2090-DAPC-D09xx).
Para configurar el parámetro de modo funcionamiento, siga los siguientes pasos.
1. Conecte la conexión en serie de su computadora personal
a la conexión CN3 del variador Ultra1500 utilizando el
cable de interface en serie Ultra1500.
Para mayor información, consulte el manual de
instrucciones del variador Ultra1500.
2. Utilice el software Ultraware para conectarse
en línea con el variador Ultra1500.
Para mayor información, consulte el manual
de instrucciones del variador Ultra1500.
SUGERENCIA
Su variador Ultra1500 debe aparecer en la sección de Variadores en línea, como se muestra arriba. Si el
variador no se encuentra en la lista de la sección Variadores en línea es porque su variador Ultra1500 se
encuentra todavía fuera de línea.
Una vez que el variador Ultra1500 esté en línea y usted pueda examinar sus parámetros, continúe
con la siguiente sección.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
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Capítulo 1
Integración del variador Ultra1500
Restablezca el variador de acuerdo con los valores predeterminados de
fábrica
Para asegurarse de que el variador Ultra1500 se encuentre en un punto de arranque conocido,
usted debe restablecer los valores predeterminados de fábrica.
Para restablecer los valores predeterminados de fábrica del variador Ultra1500, proceda de la
siguiente manera.
1. Haga clic con el botón derecho del
mouse en el variador Ultra1500 y
seleccione Commands>Reset to
Factory Settings (Comandos –
Reajustar valores predeterminados).
2. En la confirmación del
cuadro de diálogo, haga
clic en Yes.
3. Espere mientras la aplicación Ultraware retorna a la vista de Workspace y el variador
Ultra1500 está listo.
Si se ejecuta el asistente de instalación de Ultraware luego de conectar en línea el variador,
cancele la operación y regrese al Workspace que aparece arriba. Esto permite introducir uno a
uno cada parámetro necesario del variador Ultra1500 para esta aplicación del bloque modular,
como se describe en las secciones a continuación.
Si quisiera utilizar el asistente de configuración para la mayoría de los parámetros del variador
Ultra1500, hágalo, pero asegúrese de volver al al Workspace luego de haber finalizado con el
14
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Integración del variador Ultra1500
Capítulo 1
asistente para que pueda configurar cada parámetro necesario para la aplicación de este
bloque modular.
Luego de restablecer el variador Ultra1500 a sus valores predeterminados de fábrica, continúe
con la siguiente sección.
Configure el parámetro de modo funcionamiento del variador
Los variadores Ultra1500 se pueden configurar para ejecutarse en una variedad de modos de
funcionamiento. Este bloque modular necesita que los variadores Ultra1500 se encuentren
configurados en el modo seguidor. En el modo seguidor existe un comando de posición a través
de un paso externo y entradas de dirección.
Para configurar el parámetro del modo funcionamiento del variador Ultra1500, proceda de la
siguiente manera.
1. Haga doble clic
en el variador
Ultra1500.
2. Cambie el
parámetro de
los modos
funcionamiento
de Main/
Override a
Follower/None.
Configure los parámetros seguidores del variador
Además de configurar los variadores Ultra1500 en el modo seguidor, los parámetros deben
configurarse también para Command Type, Controller Output Type, y Gear ratio, de otra forma la
señal paso/dirección de salida de tren de impulsos generada por el controlador MicroLogix 1400
no será interpretada correctamente.
Para configurar los parámetros del modo seguidor del variador Ultra1500, proceda de la siguiente
manera.
1. Expanda el variador Ultra1500 y luego la configuración del modo.
2. Haga doble clic en
Follower.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
15
Capítulo 1
Integración del variador Ultra1500
3. Cambie el tipo de comando a Step/Direction.
4. Cambie el Controller Output Type a Line Drive.
5. Modifique Gear Ratio a 1:109.
6. Presione Enter.
Asegúrese de pulsar Enter luego de ingresar los valores de los parámetros. Al ingresar la
información sin luego pulsar Enter, ningún parámetro del variador se modifica.
IMPORTANTE
SUGERENCIA
El parámetro Follower Gear Ratio del variador Ultra1500 especifica la relación entre Master Counts y
Follower Counts. En su caso, esto significa el número de PTO Counts a Encoder Counts. El código de
aplicación del controlador MicroLogix 1400 se basa en una relación de transmisión 1:109, y debe instalarse
correctamente; de otro modo el variador Ultra1500 podría interpretar de manera errónea las salidas de PTO
Counts del controlador MicroLogix 1400, causando un movimiento inesperado.
No todas las relaciones entre el conteo PTO y el conteo del encoder pueden representarse en Ultraware
debido a la limitación del parámetro de relación de transmisión, y por esta razón se pueden producir
algunos pequeños errores con cada movimiento basado en el PTO. Si su aplicación requiere mayor grado de
precisión, consulte Capítulo 3 para obtener más información sobre cómo elegir una relación de transmisión
más granular y cómo adaptar el código del controlador MicroLogix 1400 y la configuración Ultraware para
utilizarlo.
Configure los parámetros Drive Encoder Output
Se deben configurar correctamente los parámetros de salida del encoder del variador porque el
controlador MicroLogix 1400 utiliza salidas del motor del encoder con almacenamiento en búfer
del variador Ultra1500 para determinar la retroalimentación de posición relativa del variador y
obtener la retroalimentación de velocidad relativa del variador.
Para configurar los parámetros Encoder Output del variador Ultra1500, proceda de la siguiente
manera.
1. Haga clic en Encoders.
2. Cambie la dirección
Encoder Output
Forward Direction a A
Leads B.
3. Modifique Output Ratio a 45:4096.
4. Pulse Enter.
16
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Integración del variador Ultra1500
Capítulo 1
Asegúrese de pulsar Enter luego de ingresar los valores de los parámetros. Al ingresar la
información sin luego pulsar Enter, ningún parámetro del variador se modifica.
IMPORTANTE
Los parámetros de salida del encoder seguidor del variador Ultra1500 especifican la relación entre los
conteos de salida y los del motor. En su caso, esto significa el número de conteos de salida del motor del
encoder con almacenamiento en búfer a los conteos del encoder. El código de aplicación del controlador
MicroLogix 1400 se basa en una relación de salida 45:4096, y se debe configurar de manera correcta; de
otra forma el controlador MicroLogix 1400 podría interpretar de manera errónea la retroalimentación de
posición relativa del variador y la retroalimentación de velocidad relativa del variador.
Configure los parámetros Drive Digital Input
Se deben configurar correctamente los parámetros de entrada digital del variador Ultra1500,
porque el controlador MicroLogix 1400 los utiliza para habilitar el uso y borrar las fallas del
variador Ultra1500.
Para configurar los parámetros de entrada digital del variador Ultra1500, proceda de la siguiente
manera.
1. Haga doble clic en Digital Inputs.
2. Cambie el
valor de
Input 1 a
Drive
Enable.
3. Cambie el
valor de
Input 2 a
Fault Reset.
IMPORTANTE
Los parámetros de entrada digital del seguidor del variador Ultra1500 especifican qué funcionalidad se
asigna a cada entrada digital. El código de aplicación del controlador MicroLogix 1400 utiliza la entrada
digital 1 para habilitar el variador Ultra1500, y utiliza la entrada digital 2 para borrar las fallas del variador
Ultra1500. Si alguna de las entradas digitales se configura de manera errónea, no puede utilizarse esta
funcionalidad.
Configure los parámetros Drive Digital Output
Se deben configurar correctamente los parámetros de salida digital del variador Ultra1500, porque
el controlador MicroLogix 1400 los utiliza para determinar si el variador Ultra1500 está listo para
funcionar.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
17
Capítulo 1
Integración del variador Ultra1500
Para configurar los parámetros de salida del digital del variador Ultra1500, proceda de la siguiente
manera.
1. Haga doble
clic en
Digital
Outputs.
2. Cambie el
valor de
Output 1 a
Ready.
IMPORTANTE
Los parámetros de salida digital del seguidor del variador Ultra1500 especifican qué funcionalidad se
asigna a cada salida digital. El código de aplicación del controlador MicroLogix 1400 utiliza la salida digital
1 para determinar si el variador Ultra1500 está listo para funcionar. Si se configura la salida digital de
manera errónea, el controlador MicroLogix 1400 considera en todos los casos que el variador Ultra1500 no
está listo para funcionar y no permite habilitar, mover, impulsar o usar cualquier función del programa que
se ejecute en el variador Ultra1500.
Guarde los parámetros del variador
Los parámetros del variador Ultra1500 que acaba de modificar deben guardarse ahora.
Para guardar la configuración de los parámetros del variador Ultra1500, haga clic en Save
Parameters, como se muestra a continuación, ubicado a la derecha de la pantalla.
IMPORTANTE
Si los cambios en los parámetros del variador Ultra1500 no se guardan, se pierden todos los ajustes que
acaba de realizar en el ciclo de alimentación del variador.
Configure sus parámetros de aplicación específicos del variador
Los parámetros restantes del variador Ultra1500 pueden necesitar o no una nueva configuración
basada en los requisitos particulares del usuario. Para mayor información sobre otros parámetros
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Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Integración del variador Ultra1500
Capítulo 1
del variador, consulte la documentación del variador Ultra1500 y del software Ultraware, como
ajuste de parámetros, que usted tendrá que configurar para su futura aplicación.
IMPORTANTE
Repita los pasos en este capítulo para cada variador Ultra1500 en la aplicación del bloque modular de
control de movimiento simple.
Recursos adicionales
Consulte la página 9 para ver la lista de productos y recursos de información.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
19
Capítulo 1
Integración del variador Ultra1500
Notas:
20
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Capítulo
2
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Introducción
En este capítulo, usted comprueba que la comunicación está ocurriendo como desea entre el
controlador MicroLogix 1400 y los variadores Ultra1500, así como entre el controlador
MicroLogix 1400 y el terminal PanelView.
También se describe la operación de las pantallas de muestra para el modo de operador y el
modo de programación de control de movimiento simple.
Antes de comenzar
• Verifique que haya completado todos los pasos descritos en el Capítulo 1 de este
documento.
• Verifique que todos los dispositivos estén conectados según el diagrama de cableado
CAD de control de movimiento simple.
• Verifique que el controlador MicroLogix 1400, el variador Ultra1500 y el terminal
PanelView Component tengan la alimentación eléctrica conectada.
• Revise el documento Connected Components Building Blocks Quick Start, publicación
CC-QS001, para verificar que ha completado todos los pasos descritos en el Capítulo 3 de
ese inicio rápido.
Elementos necesarios
•
•
•
•
•
•
Computadora personal con examinador web Internet Explorer o Firefox.
Terminal PanelView Component.
Variadores Ultra1500.
Controlador MicroLogix 1400.
Software cargado previamente.
Conmutador Ethernet autónomo para conectar la computadora personal al controlador
MicroLogix 1400 y al terminal PanelView mediante una red Ethernet aislada.
• CD de Connected Component Building Blocks Overview, publicación CC-QR001.
21Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
21
Capítulo 2
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Siga estos pasos
Siga estos pasos para verificar que se ha establecido comunicación entre sus dispositivos.
Inicio
Configure la comunicación entre
controlador y variador, página 23
Configure la comunicación
entre el terminal PVc y el
controlador, página 25
Pruebe la funcionalidad de
control de movimiento simple,
página 28
Consideraciones sobre múltiples variadores
El bloque modular de control de movimiento simple acepta configuraciones de 1 eje, 2 ejes
y 3 ejes. Al completar el Capítulo 3 de Bloques básicos de componentes conectados – Inicio
rápido, publicación CC-QS001, asegúrese de usar el control RSLogix y los programas de
interface operador-máquina de PanelView Component adecuados para su aplicación. Además, el
Capítulo 1 de este documento se debe completar para cada uno de sus variadores Ultra1500.
IMPORTANTE
22
El control RSLogix y los programas de interface operador-máquina PanelView Component deben ser de la
misma versión (1 eje, 2 ejes ó 3 ejes) para que el bloque modular de control de movimiento simple funcione
correctamente.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Capítulo 2
Configure la comunicación entre controlador y variador
Una vez descargado el programa correcto de control RSLogix en el controlador MicroLogix 1400,
está listo para validar la comunicación entre el controlador y el variador. Realice los siguientes
pasos para completar esta validación para cada variador Ultra1500.
1. Asegúrese de que el controlador MicroLogix 1400 esté en el modo RUN; para ello verifique
que el indicador de estado RUN junto a la pantalla de cristal líquido esté encendido (de
color verde fijo).
De no estarlo, puede cambiar el controlador al modo RUN mediante el software de
programación o la función de conmutación de modo de la pantalla de cristal líquido del
MicroLogix 1400.
Ahora, la lógica de escalera de control de movimiento simple debe comunicarse
constantemente con el variador mediante E/S discretas.
2. Asegúrese que el variador Ultra1500 está listo verificando que la interface operador-variador
del Ultra1500 muestre ‘rdY’ en los últimos 3 caracteres significativos.
Si el variador Ultra1500 entró en fallo, borré el fallo del variador mediante Ultraware
haciendo doble clic en Faults y luego haciendo clic en Clear Fault como se muestra a
continuación.
3. Examine las E/S de MicroLogix 1400 para asegurarse de que el variador Ultra1500 y el
controlador MicroLogix 1400 se estén comunicando correctamente mediante E/S discretas.
a. Expanda la sección de Data Monitor personalizada ubicada en el árbol de proyectos en
RSLogix 500, y haga doble clic en CDM 2 – Axis 1 Status como se muestra a continuación.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
23
Capítulo 2
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
b. Verifique que el estado del eje sea el esperado, examinando Axis Status Word (B252:0).
El eje debe estar Listo (B252:0/0 = 1), Inhabilitado (B252:0/1 = 0) y Sin fallos
(B252:0/2 = 0) como se muestra a continuación. Por ahora no preste atención a las otras
señales de estado de eje, ya que esas señales se basan en el estado del eje, no
necesariamente en las conexiones de E/S discretas.
SUGERENCIA
Si el estado de eje no representa correctamente el estado del variador Ultra1500 (por ejemplo, el eje
no está listo o está en fallo), verifique la configuración de E/S del variador Ultra1500 en Ultraware
(vea el Capítulo 1) y también el cableado de E/S discretas entre el controlador MicroLogix 1400 y el
variador Ultra1500. Axis Status Word se basa en estas conexiones y si no están configuradas y cableadas
correctamente, el estado de eje será incorrecto y el código de aplicación no funcionará.
c. Tenga presente que este paso no será posible en todas las aplicaciones. En lo
posible, verifique que las señales Axis Relative Position y Speed Feedback estén
funcionando adecuadamente, girando manualmente el motor y observando el cambio de
valores de retroalimentación de velocidad y posición relativa del eje como se muestra a
continuación.
El controlador MicroLogix 1400 y el variador Ultra1500 ya debe estar comunicándose
mediante E/S discretas. Tenga presente que el resto de la interacción E/S entre el
controlador MicroLogix 1400 y el variador Ultra1500 se verificará en pasos posteriores
(por ejemplo, funcionalidad de fallo y operación de PTO).
4. Realice los pasos 2…3 para cada variador Ultra1500 en su sistema.
Recuerde revisar la interface de operador del variador Ultra1500 en el paso 2 y el estado de
eje correcto en el paso 3 para el variador particular que esté verificando.
24
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Capítulo 2
Configure la comunicación entre el terminal PVc y el controlador
El terminal PanelView Component (PVc) se comunica con el controlador MicroLogix 1400
mediante una red Ethernet. La aplicación del PVc lee y escribe en la tabla de datos del
controlador MicroLogix 1400. Cuando la aplicación PVc escribe al controlador MicroLogix 1400,
el programa del controlador detecta el cambio de valor e interactúa con el variador Ultra1500
adecuadamente mediante E/S discretas. Puesto que el programa del controlador está
continuamente actualizando los datos de estado de todos los variadores Ultra1500 a su tabla de
datos mediante E/S discretas, la aplicación PVc está monitoreando los últimos datos de estado del
variador.
Los programas de bloque modular de componente conectado de control de movimiento simple
de muestra para el controlador y el terminal PVc asume la dirección IP estática para el
controlador MicroLogix 1400 de 192.168.1.2. Si está usando una dirección IP diferente para el
controlador, debe modificar la dirección IP del MicroLogix 1400 en la aplicación PVc.
Siga este procedimiento para modificar la dirección IP del MicroLogix 1400 en la aplicación PVc.
1. Conecte el terminal PVc con el examinador de web Internet Explorer o Firefox, para lo cual
debe introducir la dirección IP del terminal en la barra de ubicación del examinador de web
y pulsar Enter.
2. Seleccione el nombre de la aplicación en el cuadro de diálogo PVc Dashboard y
seguidamente haga clic en Edit.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
25
Capítulo 2
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
3. En el cuadro de diálogo Edit, haga clic en la ficha Communication.
Aparece el siguiente cuadro de diálogo.
4. Cambie el campo de dirección, que se completa automáticamente con la dirección IP
estática 198.168.1.2, introduciendo la dirección IP correcta en el campo de dirección.
5. Valide y guarde las configuraciones.
6. Desde el cuadro de diálogo Application Dashboard, haga clic en Run para ejecutar la
aplicación de control de movimiento simple PVc.
Descripción de la funcionalidad de pantalla Network Overview
Como ya comprobó que funciona la
comunicación entre el controlador
MicroLogix 1400 y el variador Ultra1500, cada
eje en su aplicación (1 eje, 2 ejes o 3 ejes
dependiendo de su configuración) debería
visualizarse en el estado ‘Disabled’ en la pantalla
Network Overview una vez que se esté
ejecutando la aplicación PVc.
Disabled indica que el variador está
respondiendo cuando el controlador MicroLogix
1400 intenta comunicarse con éste mediante E/S
discretas, e indica que el variador no está habilitado pero está listo y sin fallos.
26
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Capítulo 2
Si en lugar de ello usted recibe un mensaje
indicador de color amarillo como éste, significa
que la aplicación PVc todavía no puede
comunicarse con el controlador MicroLogix 1400
mediante la red Ethernet en la dirección IP configurada.
Si recibe el mensaje indicador de color amarillo, use el software de programación RSLogix y su
examinador de web para comprobar que la dirección IP del controlador MicroLogix 1400 que
está configurada para el canal 1 concuerda con la de la aplicación PVc. Si la computadora
personal puede comunicarse con ambos dispositivos mediante la red Ethernet, el terminal PVc
debería comunicarse con el controlador MicroLogix 1400 mediante la red Ethernet.
Una vez que el terminal PVc se comunique
correctamente con el controlador
MicroLogix 1400, observará un estado de variador
diferente a Disabled. Las otras posibilidades son:
• Not Ready – El variador está listo y sin
fallos.
• Disabled – El variador está listo pero no
habilitado.
• Enabled – El variador está habilitado.
• Faulted – El variador tiene fallos.
• Move In Process – Un movimiento de eje está en proceso.
• Jog In Process – Un impulso de eje está en proceso.
• User Program In Process – El programa de usuario de eje está en proceso. En este estado,
el variador podría estar inhabilitado, habilitado, en movimiento o funcionando por
impulsos dependiendo del código de aplicación en la rutina de programa de usuario de
eje.
Ahora puede revisar el estado de cada eje en su sistema desde la pantalla Network Overview.
SUGERENCIA
En esta pantalla, Axis x es un objeto de texto relacionado a AX1_DESCRIPTION, tag ST251:0, en el archivo
de RSLogix 500. Se puede cambiar esta descripción de eje para darle un nombre al eje que sea más
apropiado a su aplicación. Una vez que se cambia la cadena de descripción del eje, aparece la descripción
actualizada del eje en los botones de eje en la pantalla Network Overview y también en la pantalla de
control de movimiento simple.
El botón
situado en la esquina superior derecha permite salir de la aplicación al cuadro de
diálogo PVc Terminal Configuration.
IMPORTANTE
Antes de hacerlo, asegúrese de que todos los variadores configurados estén inhabilitados.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
27
Capítulo 2
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Pruebe la funcionalidad de control de movimiento simple
Ahora que el terminal PVc se comunica correctamente con el controlador MicroLogix 1400, está
listo para probar la funcionalidad de control de movimiento simple, primero en el modo de
operador y luego en el modo de programación.
Desplácese por la pantalla de modo de programación
Siga este procedimiento para entender la funcionalidad del modo de programación de control de
movimiento simple.
1. Presione el botón adecuado de Axis x en la pantalla Network Overview para un eje que esté
listo.
Aparece la pantalla de control de movimiento simple en el modo de programación. Su
pantalla será similar a la que se muestra a continuación.
2. Observe que el botón en la esquina inferior derecha muestra ‘Program’. Esto indica que el
control de movimiento simple CCBB está actualmente en modo de programación.
IMPORTANTE
SUGERENCIA
El botón
Overview.
28
Mientras la pantalla de control de movimiento simple está en modo de programación, los comandos
enviados al variador Ultra1500 por el PLC se realizan a través del programa de usuario de eje mediante
comandos de programa o transmisión. Estos comandos se explican en detalle en Capítulo 3. Las únicas
acciones que puede iniciar desde la pantalla mientras está en modo de programación es ejecutar el
programa de usuario de eje, si todavía no se está ejecutando, o detener el eje. Los fallos de eje también se
pueden borrar.
En esta pantalla, Axis x es un objeto de texto relacionado a AX1_DESCRIPTION, tag ST251:0, en el archivo
de RSLogix 500. Se puede cambiar esta descripción de eje para darle un nombre al eje que sea más
apropiado a su aplicación. Una vez que se cambia la cadena de descripción del eje, se muestra la
descripción actualizada del eje en los botones de eje en la pantalla Network Overview y también en la
pantalla de control de movimiento simple.
situado en la esquina superior derecha le lleva de nuevo a la pantalla Network
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Capítulo 2
Los indicadores de la izquierda muestran:
•
•
•
•
•
•
si
si
si
si
si
si
el eje está listo para ser ejecutado (sin fallos y listo).
el eje está habilitado (el lazo del servo está habilitado).
el programa de usuario de eje está o no en proceso.
hay o no un impulso en proceso.
hay o no un movimiento en proceso.
la dirección de movimiento es de avance o de retroceso.
Las pantallas numéricas al centro muestran:
• Relative Position Feedback (Revs).
• Relative Speed Feedback (RPM).
• Program Speed (RPM).
Relative Position Feedback
La retroalimentación de la posición relativa visualiza las entradas de contador de velocidad alta
del controlador MicroLogix 1400, que cuenta los pasos de salida de encoder almacenada en búfer
del variador Ultra1500. Ésta es una posición relativa y no representa la posición de encoder real o
la retroalimentación de posición del variador Ultra1500. Es sólo una posición relativa que
aumenta o disminuye a medida que la salida de encoder almacenada en búfer aumenta o
disminuye. El programa PLC escala la entrada de contador de velocidad alta a un valor en
revoluciones para utilidad.
Relative Speed Feedback
La retroalimentación de la velocidad relativa visualiza un valor de velocidad calculado que se
basa en la retroalimentación de posición relativa delta al paso del tiempo. Ésta es una velocidad
relativa derivada, y no representa la retroalimentación de velocidad del variador Ultra1500 real.
IMPORTANTE
Las retroalimentaciones de velocidad relativa y de posición relativa no se usan para cerrar los lazos de
velocidad o posición del variador Ultra1500, y no se deben usar para ajustar velocidad o hacer ajuste fino
de posición. Estas aproximaciones relativas se deben usar sólo como estado, y no para determinar la
representación real de posición de encoder de motor o velocidad de motor.
Program Speed
La pantalla de estado de velocidad de programa muestra la velocidad de comando especificado
en el programa de usuario de eje PLC que se envía al variador mientras el control de movimiento
simple CCBB está en modo de programación. Si el programa de usuario de eje está ejecutando
un impulso a 300 RPM, entonces aparece 300 RPM en esta pantalla de estado. Si el programa
de usuario de eje está ejecutando un movimiento de 100-rev, entonces esta pantalla de estado
muestra la velocidad de comando cuando se le ordena al variador acelerar y desacelerar
mediante el perfil de movimiento.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
29
Capítulo 2
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Si bien el controlador MicroLogix 1400 envía impulsos de salida de tren de impulsos a una
frecuencia especificada (Hz), el programa PLC realiza el escalado adecuado para permitirle
ingresar y visualizar la velocidad correspondiente en RPM.
Desplácese por la pantalla de modo de operador
Siga este procedimiento para entender la funcionalidad del modo de operador de control de
movimiento simple.
1. Si desea tomar control del variador lejos del controlador MicroLogix 1400, presione Program
para cambiar la pantalla de control de movimiento simple al modo de operador.
Su pantalla será similar a la que se muestra a continuación.
2. Observe que el botón en la esquina inferior derecha muestra “Operator”. Esto indica que el
control de movimiento simple CCBB está actualmente en modo de operador. Observe que
los botones Enable, Disable, Forward, Reverse y Jog se vuelven visibles. La pantalla
numérica de velocidad de programa también es un botón de entrada numérica de velocidad
de operador. Además, desaparece el botón para volver a la pantalla Network Overview
( ), porque la pantalla se debe volver a cambiar a modo de programación antes de salir de
la pantalla de control de movimiento simple.
IMPORTANTE
Mientras la pantalla de control de movimiento simple está en modo de operador, los comandos enviados al
variador Ultra1500 por el PLC se realizan a través de esta pantalla. Usted puede habilitar e inhabilitar el
variador así como también ejecutar un impulso a una dirección y velocidad personalizada. Mientras está en
modo de operador, el programa de usuario de eje PLC y los comandos de programa y transmisión
correspondientes no tienen permitido ejecutarse. Las únicas acciones que se pueden iniciar son a través de
la pantallas de modo de operador de control de movimiento simple.
Los indicadores a la izquierda muestran los mismos datos de estado de eje en modo de operador
que en el modo de programación. Las pantallas numéricas en el medio muestran la misma
retroalimentación de posición relativa (Revs) y retroalimentación de velocidad relativa (RPM) que
en el modo de programación. Sin embargo, el modo de operador contiene una entrada numérica
30
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Capítulo 2
llamada Operator Speed (RPM) en lugar de la pantalla numérica Program Speed, que se muestra
en el modo de programación.
Botones Enable y Disable
Los botones Enable y Disable le permiten habilitar o inhabilitar los lazos del servo del variador
dependiendo del estado actual. Si el variador está inhabilitado, el botón Enable está activo y el
botón Disable está inactivo (está en gris). Por lo contrario, si el variador está habilitado, el botón
Disable está activo y el botón Enable está inactivo.
Botones Forward y Reverse
Los botones Forward y Reverse están activos cuando el variador está habilitado e inactivos
cuando el variador está inhabilitado. Permiten cambiar la dirección de impulso cuando es
necesario. La dirección actual se actualiza constantemente en el indicador de dirección en el lado
izquierdo de la pantalla.
IMPORTANTE
Al cambiar la dirección en el modo de operador cambia la dirección de todo movimiento que se ejecuta
después, en modo de programación o modo de operador. Si un operador intercambia la dirección en modo
de operador, cambia el control de movimiento simple CCBB de nuevo al modo de programación y ejecuta el
programa de usuario de eje, la dirección del movimiento o impulso será establecida en esta nueva
dirección a menos que el programa de usuario de eje lo vuelva a iniciar en código PLC.
Botón Jog
El botón Jog está activo cuando el variador está habilitado, e inactivo cuando el variador está
inhabilitado. Al presionarlo, el programa PLC envía un comando de impulso al variador en la
dirección seleccionada actualmente a la velocidad que está actualmente ingresada en la entrada
numérica Operator Speed. El botón Jog es un botón momentáneo y, por lo tanto, el impulso
deja de ejecutarse cuando se suelta el botón.
Operator Speed
La entrada numérica Operator Speed permite ingresar una velocidad de impulso que se envía al
variador mediante el PLC, mientras el control de movimiento simple CCBB está en modo de
operador.
Si bien el controlador MicroLogix 1400 envía impulsos de salida de tren de impulsos a una
frecuencia especificada (Hz), el programa PLC realiza el escalado adecuado para permitirle
ingresar y visualizar la velocidad correspondiente en RPM.
SUGERENCIA
Con sólo ingresar una velocidad de operador no se ejecuta un impulso a esa velocidad deseada. El eje debe
estar habilitado y el botón Jog debe estar presionado para que un comando de impulso en el Operator
Speed se envíe al variador.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
31
Capítulo 2
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Pruebe la funcionalidad de modo de operador
Siga este procedimiento para probar su eje usando la funcionalidad del modo de operador de
control de movimiento simple.
1. Verifique que el motor esté desconectado de la carga (eje abierto) y sea seguro desplazarse
a impulsos.
2. Habilite el variador Ultra1500 presionando el botón Enable.
Ahora el variador Ultra1500 debe ahora estar habilitado y manteniendo posición. Los
indicadores Ready y Enabled deben estar en verde y los botones Jog, Forward y Reverse
deben estar activos ahora. Los tres caracteres menos significativos de la interface de
operador del variador Ultra1500 deben mostrar ‘run’.
De no ser así, regrese al comienzo del capítulo y verifique la comunicación del controlador
MicroLogix 1400 con este variador.
3. Presione Forward y Reverse mientras el variador esté parado, verificando que el controlador
MicroLogix 1400 está conmutando AX1_U1500_DIR_CTRL (O0:5), la dirección de salida que
se envía al variador Ultra1500.
El indicador Direction también debe actualizarse con la dirección actual.
4. Ingrese una velocidad de impulso en RPM, presionando la entrada numérica Operator
Speed. Las velocidades válidas son 0…5000 RPM.
IMPORTANTE
Verifique que la velocidad que eligió sea segura para su configuración.
5. Presione y mantenga presionado Jog.
El variador debe acelerar hasta la velocidad de impulsos configurada.
Mientras mantiene presionado el botón Jog, verifique que Relative Position Feedback y
Relative Speed Feedback muestren la posición y velocidad relativa del motor.
De no ser así, regrese al comienzo del capítulo y verifique la comunicación del
MicroLogix 1400 con este variador.
6. Suelte Jog.
El variador debe desacelerarse hasta pararse por completo.
7. Cambie la dirección presionando Forward o Reverse y repita los pasos 4 y 5, verificando
que el motor gire en la dirección opuesta.
32
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Capítulo 2
8. Desconecte el cable de retroalimentación del motor, y verifique que se visualice un fallo de
Fault Group 3.
Tenga presente que el variador Ultra1500
ahora está inhabilitado, y los indicadores de
pantalla y botones de pantalla han
respondido adecuadamente. Su pantalla será
similar a la que se muestra.
Observe que en la pantalla han aparecido
dos botones nuevos. Clear Fault borra el
fallo del variador Ultra1500 y el botón
blanco que parpadea ‘Fault Group x’ provee
más información de diagnóstico para su
condición de fallo en particular.
9. Presione el botón blanco que parpadea
‘Fault Group 3’ para ver más información de diagnóstico.
Como se muestra aquí, en la pantalla
aparece una lista de números de fallos
posibles y sus descripciones para Fault
Group 3.
10. Determine el número de error que se
muestra en su variador Ultra1500 (E.030) y
encuentre la descripción en la pantalla. La
descripción Encoder Cable Open que
corresponde a un E.030 explica que su cable
de retroalimentación del motor no está
conectado correctamente o, en este caso, no está conectado.
SUGERENCIA
11. Presione
operador.
Esta pantalla proporciona la misma descripción para ese fallo en particular, según lo indicado en el manual
de usuario del variador Ultra1500.
en la esquina superior derecha para regresar a la pantalla de modo de
12. Conecte el cable de retroalimentación del motor y presione Clear Fault.
Después de hacerlo se borra el fallo, lo cual se indica por la desaparición del botón Fault
Display, junto con el botón Clear Fault. Además, el indicador de pantalla debe mostrar
ahora que el eje está Ready.
Ahora ha terminado de probar la funcionalidad del modo de operador de control de movimiento
simple.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
33
Capítulo 2
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Pruebe la funcionalidad de modo de programación
Siga este procedimiento para probar su eje usando la funcionalidad del modo de programación
de control de movimiento simple.
1. Presione Operator para regresar al modo de programación.
Los botones Enable, Disable, Forward, Reverse y Jog deben haber desaparecido, y el botón
Start debe haber reaparecido. Además, la entrada numérica Operator Speed y el botón
Operator deben haber sido reemplazados por la pantalla de estado Program Speed y el
botón Program.
El
en la esquina superior derecha (para regresar a la pantalla Network Overview)
también debe haber reaparecido.
2. Revise las velocidades de movimiento e impulso que el siguiente ejemplo de programa
de usuario de eje ejecuta, y verifique que sean seguras para su aplicación. Si no son seguras
para su aplicación, vea el Capítulo 3 sobre cómo personalizar la lógica de escalera del
programa de usuario de eje para cambiar las velocidades.
El programa de ejemplo usa un secuenciador/máquina de estado y los comandos de
programa de control de movimiento simple para realizar las siguientes operaciones.
a. Habilite el eje.
b. Ejecute un comando de movimiento de eje de 10-rev en dirección de retroceso a
100 RPM, con aceleración del 50 % y desaceleración del 50 %, usando un perfil de curva
en S.
c. Luego de que se haya completado el comando de movimiento de eje y se haya detenido
el eje, espere 2 segundos.
d. Ejecute un comando de impulso de eje en dirección de avance a 500 RPM.
e. Luego de 5 segundos, detenga el comando de impulso de eje.
f. Inhabilite el eje.
g. Espere 3 segundos, y luego repita la secuencia.
3. Luego de haber confirmado que el programa de usuario de eje de ejemplo es seguro para su
aplicación, presione Start.
Esto inicia el programa de usuario de eje PLC que contiene el programa de ejemplo anterior.
Observe que los botones Start y Program Mode se haya vuelto inactivos. Esto se debe a que
el modo de operador está inhabilitado cuando se está ejecutando el programa de usuario de
eje, y usted no puede iniciar el programa de usuario de eje cuando ya se está ejecutando.
34
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Capítulo 2
4. Verifique la operación del modo de programación de control de movimiento simple
observando al programa de usuario de eje MicroLogix 1400 enviar comandos de programa
de eje al variador Ultra1500.
El variador se debe habilitar e inhabilitar adecuadamente, y el motor se debe mover y
desplazarse a impulsos como es de esperar.
Los comandos del programa de control de movimiento simple se explican con más detalles
en el Capítulo 3.
5. Revise los indicadores de pantalla Enabled, User Program IP, Jog IP, Move IP y Direction
para asegurarse de que el programa de usuario de eje se esté ejecutando es de esperar.
Las visualizaciones de estado Relative Position Feedback, Relative Speed Feedback y
Program Speed se deben actualizar a medida que se ejecuta la secuencia.
6. Luego de observar la secuencia en el programa de usuario de eje repetirse algunas veces,
presione el botón Stop para que no se ejecute el programa de usuario de eje.
Así se detiene la secuencia.
Observe que los indicadores de pantalla respondieron como corresponde y que los botones
Start y Program ahora están activos. Si usted interrumpió el programa de usuario de eje
cuando el eje estaba habilitado y desea inhabilitarlo en este momento, vaya al modo de
operador e inhabilite el eje manualmente con el botón Disable.
IMPORTANTE
Se mantiene el estado habilitar/inhabilitar en el que está el eje cuando se detiene el programa de usuario
de eje. Si el variador estaba habilitado cuando se presionó el botón Stop, entonces permanece habilitado.
Si estaba inhabilitado, entonces permanece inhabilitado.
Ahora ha terminado de examinar toda la funcionalidad del modo de programación de control de
movimiento simple.
IMPORTANTE
Asegúrese de completar las secciones Pruebe la funcionalidad de modo de operador y Pruebe la
funcionalidad de modo de programación para todos los variadores Ultra1500 en su sistema.
Recursos adicionales
Consulte la página 9 para obtener una lista de productos y fuentes de información.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
35
Capítulo 2
Validación del sistema y sugerencias de aplicación
Notas:
36
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Capítulo
3
Integración del programa de control
Introducción
En el capítulo anterior se demostró como la HMI utilizó el control de movimiento simple para
impulsar, establecer dirección, habilitar/inhabilitar, borrar fallos y ajustar la velocidad de un eje
mientras la HMI estaba en el modo de operador. También se explicó que cuando la HIM está en
modo de programación, el programa de usuario de eje PLC controla el eje mediante los
comandos del modo de programación. En este capítulo, usted integrará su programa de control a
la lógica de escalera de control de movimiento simple. Explorará la estructura de la lógica de
escalera de control de movimiento simple, los modos de funcionamiento, y los comandos del
modo de programación. Aprenderá a usar los comandos del modo de programación en la rutina
del programa de usuario de eje para controlar el eje, al igual que la rutina de control de máquina
para controlar simultáneamente todos sus ejes.
Además, aprenderá a calcular y a configurar una relación de transmisión distinta si necesita un
grado de precisión mayor para su aplicación.
Antes de comenzar
• Verifique que se hayan completado todos los pasos descritos en el Capítulo 1 y en el
Capítulo 2 de este documento.
• Verifique que todos los dispositivos estén conectados según el diagrama de cableado
CAD de control de movimiento simple.
• Verifique que el controlador MicroLogix 1400, el variador Ultra1500, y el terminal
PanelView estén conectados a la alimentación eléctrica.
• Verifique que el controlador MicroLogix 1400, el variador Ultra1500, y el terminal
PanelView estén correctamente configurados y que se comuniquen de manera apropiada,
tal como se explica en el Capítulo 2 de este documento.
37Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
37
Capítulo 3
Integración del programa de control
Elementos necesarios
•
•
•
•
•
Terminal PanelView Component.
Variadores Ultra1500.
Controlador MicroLogix 1400.
Software cargado previamente.
Conmutador Ethernet autónomo para conectar la computadora personal al controlador
MicroLogix 1400 y al terminal PanelView mediante una red Ethernet aislada.
Siga estos pasos
Siga estos pasos para integrar su programa de control a la lógica de escalera del control de
movimiento simple.
Inicio
Revise la estructura de la lógica
de escalera, página 39
Revise los modos de operación,
página 40
Revise los comandos del modo
de programación, página 41
Personalice la lógica de
escalera del programa de
usuario de eje, página 43
Personalice la lógica de
escalera del control de
máquina, página 44
Altere la relación de
transmisión del seguidor del
variador Ultra1500, página 46
38
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Integración del programa de control
Capítulo 3
Revise la estructura de la lógica de escalera
El control de movimiento simple CCBB consiste de cuatro estructuras de escalera claves
(principal, momento de encendido, control de máquina, y control STI) que son específicas a la
funcionalidad CCBB, al igual que las rutinas de cuatro escaleras adicionales (cálculo de eje,
comando de eje, monitor de eje, y programa de usuario de eje) para cada variador de eje
Ultra1500. A continuación se describen brevemente estas rutinas. Para obtener más información,
consulte los comentarios sobre la lógica de escalera.
Rutina
Descripción
Rutina principal (Main)
Llama al resto de las rutinas.
Rutina del momento de encendido
(Power Up)
Borra los valores del comando de eje, los datos del eje, y el estado del eje, además de que
establece los valores constantes del programa.
Utilícela para establecer los valores de programación iniciales para todos los ejes.
Rutina de control de máquina
(MCHN CNTRL)
Ejecuta el código de control de máquina personalizado por el usuario.
Rutina de control STI (STI CNTRL)
Controla la interrupción temporizada seleccionable (STI) para cada eje. La funcionalidad STI
fuerza el escán de la instrucción PTO a una frecuencia de 1 ms durante las porciones de
aceleración y desaceleración de los movimientos del eje, evitando cualquier variación de
aceleración o desaceleración dependiente de escán que pudiera ocurrir.
Rutina de cálculo AX1 (AX# CALC)
Calcula las conversiones unidad de usuario a unidad PTO a unidad de motor necesarias para
los valores de estado y comando utilizadas por el control de movimiento simple CCBB.
Rutina de comando AX1 (AX# CMD)
Ejecuta los comandos solicitados en el modo de operador utilizando la HMI, y en el modo de
programación utilizando la rutina de programa de usuario de eje o la rutina de control de
máquina.
Rutina de monitoreo AX1 (AX# MNTR)
Monitorea el estado del eje al igual que el estado de la HMI. El estado del eje se utiliza
durante el CCBB para el control del eje y del variador. El estado HMI se utiliza para el
control de la pantalla HMI utilizando la funcionalidad de visibilidad.
Rutina de programa de usuario AX1
(AX# PROG)
Ejecuta el código de control de eje personalizado por el usuario.
Use esta rutina para controlar todos los ejes del sistema al mismo tiempo. Este control
puede realizarse utilizando la funcionalidad de comando de difusión, o controlando de
manera independiente cada eje con comandos de eje independientes.
Use esta rutina para controlar un eje usando los comandos de eje.
Esta rutina se escanea cuando el eje está en modo de programación y cuando el comando
de ejecución del programa de usuario de eje está activo. Continúa con el escaneo hasta que
se ejecuta el comando de paro del eje.
Si se desea utilizar un secuenciador/máquina de estado (recomendado), se puede utilizar el
valor AX#_CMD_PROG_SEQ (B246:2) como el valor de su secuenciador. Se borra (se
establece en cero) cuando se ejecuta el comando Axis Stop o cuando el eje está en modo
de operación. Verifique que su estado inicial en su secuenciador esté establecido para
ejecutarse cuando AX#_CMD_PROG_SEQ = 0 y su secuenciador se ejecutará cada vez que
se ejecute el comando iniciar eje.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
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Capítulo 3
Integración del programa de control
Revise los modos de operación
Como se explica en el capítulo anterior, el control de movimiento simple CCBB tiene dos modos
de funcionamiento: modo de programación y modo de operador. Cada modo tiene sus propios
tags de estado y de comando PLC y su propia lógica de escalera, y el enclavamiento de la HMI
mantiene cada modo mutuamente excluyente.
El modo de operador le permite impulsar, establecer la dirección, habilitar/inhabilitar y ajustar la
velocidad de un eje, estrictamente a través de la HMI. La HMI envía comandos HMI al PLC y éste
responde como corresponde.
IMPORTANTE
Las configuraciones/comandos del modo de operador no afectan directamente las configuraciones/
comandos del modo de programación, pero pueden alterar la configuración del variador (dirección de
impulso y movimiento, perfil de movimiento, y así sucesivamente) que se mantendrá mientras conmuten al
modo de programación.
En el modo de programación, usted interactúa con el eje mediante la HMI o el código de
aplicación de PLC. La HMI sólo se puede utilizar para iniciar o detener el programa de usuario de
eje en el modo de programación. La interacción restante en el modo de programación se realiza
mediante la rutina del programa de usuario de eje de PLC o de la rutina de control de máquina,
utilizando los comandos de modo de programación que se explican en la próxima sección.
IMPORTANTE
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Las configuraciones y los comandos del modo de programación no afectan directamente las
configuraciones y los comandos del modo de operador, pero pueden alterar la configuración del variador
(por ejemplo, dirección de impulso y movimiento, perfil de movimiento) que se mantienen mientras
conmutan de nuevo al modo de operador.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Integración del programa de control
Capítulo 3
Revise los comandos del modo de programación
Hay dos clases de comandos de control de movimiento simple de modo de programación:
Comandos de eje y comandos de difusión. Los comandos de eje se ejecutan en un comando en
particular, y cada eje tiene sus propios tags de control, tags de estado, rutina, etcétera. Los
comandos de difusión se ejecutan en todos los ejes del control de movimiento simple CCBB, y se
pueden implementar utilizando la rutina de control de máquina.
IMPORTANTE
Los comandos de eje se ejecutan en la rutina de programa de usuario de eje y sólo afectan ese eje en
particular. Los comandos de difusión se ejecutan en la rutina de control de máquina, y afectan todos los
ejes del control de movimiento simple CCBB. Esto proporciona flexibilidad para controlar de manera
independiente un eje, o para consolidar el código de control de máquina cuando sea posible.
Los comandos del modo de programación brindan funcionalidades predefinidas y básicas de
control de movimiento, y se pueden ejecutar como comando de eje o comando de difusión,
y la funcionalidad permanece constante. La única diferencia es si la función se ejecuta en un eje
(comando de eje) o en todos los ejes (comando de difusión). Los comandos de modo de
programación incluyen lo siguiente:
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Inhabilitar
Habilitar
Restablecimiento de fallos
Detener
Mover
Impulsar
Arranque del programa de usuario
Avanzar
Retroceder
Trapezoidal
Perfil con curva en S
Redefinir posición relativa
Todos los comandos del modo de programación son instrucciones únicas, excepto por el
comando de impulso que se puede mantener o enclavar para mantener el eje desplazándose a
impulsos a una velocidad determinada.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
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Capítulo 3
Integración del programa de control
Los comandos se explican brevemente en la siguiente tabla. Para obtener más información sobre
cada comando, consulte los comentarios de lógica de escalera.
Tabla 0.1 Comandos
Comando
Descripción
Comando de inhabilitación
Comando único que apaga las E/S de habilitación del variador Ultra1500. Esto inhabilita el eje.
• AX#_CMD_PROG_DSBL
• BDCST_CMD_PROG_DSBL
Comando de habilitación
Comando único que enciende las E/S de habilitación del variador Ultra1500. Esto habilita el eje.
• AX#_CMD_PROG_ENBL
• BDCST_CMD_PROG_ENBL
Comando de paro
• AX#_CMD_PROG_STOP
Comando único que para el eje y borra los datos del comando de eje que sea necesario.
El comando de paro se ejecuta automáticamente si el eje no está listo o no está habilitado.
• BDCST_CMD_PROG_STOP
Comando de movimiento
• AX#_CMD_PROG_MOVE
• BDCST_CMD_PROG_MOVE
Comando único que ejecuta un movimiento de eje utilizando los parámetros del eje, estos
incluyen:
• Distancia de movimiento (revs).
• Velocidad de movimiento (RPM).
• Dirección (avance o retroceso).
• Distancia de aceleración de movimiento (porcentaje del movimiento total,
0 %…100 %).
• Distancia de desaceleración de movimiento (porcentaje del movimiento total,
0 %…100 %).
• Perfil de movimiento (trapezoidal o de curva en s).
Comando de impulsos
• AX#_CMD_PROG_JOG
• BDCST_CMD_PROG_JOG
Comando de mantenimiento/enclavamiento que ejecuta el impulso de eje utilizando los
parámetros del eje, estos incluyen:
• Velocidad de impulsos (RPM).
• Dirección (avance o retroceso).
El impulso del eje continúa ejecutándose hasta que se retira el comando de impulsos.
Comando de arranque
Comando único que inicia el programa de usuario de eje, si todavía no está en proceso.
• AX#_CMD_PROG_START
• BDCST_CMD_PROG_START
Comando de restablecimiento de
fallo
Comando único que enciende las E/S de restablecimiento de fallo del variador Ultra1500. Esto
restablece el eje.
• AX#_CMD_PROG_CLR_FLT
• BDCST_CMD_PR_CLR_FLT
Comando de avance
• AX#_CMD_PROG_FWD
Comando único que apaga las E/S direccionales del variador Ultra1500. Esto coloca el variador
Ultra1500 en una dirección de avance para futuros movimientos y comandos de impulso.
• BDCST_CMD_PROG_FWD
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Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Integración del programa de control
Capítulo 3
Tabla 0.1 Comandos
Comando
Descripción
Comando de retroceso
Comando único que enciende las E/S direccionales del variador Ultra1500. Esto coloca el variador
Ultra1500 en una dirección de retroceso para futuros movimientos y comandos de impulso.
• AX#_CMD_PROG_REV
• BDCST_CMD_PROG_REV
Comando de perfil trapezoidal
• AX#_CMD_PROG_TRP_PRF
Un comando único que establece el perfil del eje de movimiento en trapezoidal para futuros
comandos de movimiento.
• BDCST_CMD_PR_TRP_PRF
Comando de perfil de curva en S
• AX#_CMD_PROG_S_PRF
Un comando único que establece el perfil del eje de movimiento a curva en S para futuros
comandos de movimiento.
• BDCST_CMD_ PROG _S_PRF
Comando único que establece el valor de retroalimentación de la posición relativa del eje (F253:0)
para que sea igual al valor de la posición redefinida especificada (F247:7) en revs. Esto NO
cambia la posición absoluta del variador Ultra1500; sólo cambia el valor de retroalimentación de
• AX#_CMD_PROG_RDFNE
• BDCST_CMD_PROG_ RDFNE la posición relativa del eje MicroLogix 1400 que es para estado solamente.
Comando redefinir posición relativa
Personalice la lógica de escalera del programa de usuario de eje
Como se mencionó anteriormente, el programa de usuario de eje se encuentra en la rutina
AX#_PROG y es ejecutado por el comando para iniciar HMI, el comando para iniciar el eje, o el
comando para iniciar difusión.
Cuando se ejecuta cualquiera de estos comandos y se cumplen las condiciones de estado (para
obtener más detalles, consulte los comentarios de la lógica de escalera), se establece el bit de
estado (B252:0/6) AX1_STS_USER_PROG_IP. Cuando este bit está activo y el control de
movimiento simple CCBB está en el modo de programación, se ejecuta la rutina AX#_PROG y se
ejecuta el eje de usuario de programa.
Cualquiera de estos comandos del modo de programación de control de movimiento se puede
ejecutar en el programa de usuario de eje utilizando los comandos de eje como se muestra a
continuación.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
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Capítulo 3
Integración del programa de control
El programa de usuario de eje se puede estructurar como se desee, pero para un control de
movimiento más complicado se recomienda especialmente usar una máquina de estado
(secuenciador). En general, las máquinas de estado proporcionan un enfoque más sencillo sobre
la programación del control de movimiento y sobre la resolución de problemas porque lo
explican paso a paso.
IMPORTANTE
Si desea usar una máquina de estado, use el AX#_CMD_PROG_SEQ como valor de su máquina de estado
en el programa de usuario de eje. Este valor se borra (se establece en cero) cuando se ejecuta el comando
de parar eje o cuando el eje está en modo de operador. Verifique que el estado general de su máquina de
estado sea cuando AX#_CMD_PROG_SEQ=0 y luego se ejecuta su máquina de estado cada vez que se
ejecuta el comando iniciar eje.
Como se muestra en el Capítulo 2, el programa de usuario de eje contiene un ejemplo de
máquina de estado. Cambie el funcionamiento de esta máquina de estado para reflejar las
necesidades de su aplicación, añadiendo estados y/o cambiando los parámetros para los
comandos de eje existentes.
SUGERENCIA
Asegúrese de inicializar o establecer los parámetros de comando de eje antes de ejecutar cada comando
de eje. Esto lo ayudará a asegurarse que siempre se ejecute cada comando utilizando los parámetros
esperados.
Ahora que sabe cómo integrar sus ejes individuales al control de movimiento simple CCBB y
controlarlos individualmente, explorará cómo controlar todos los ejes simultáneamente.
Personalice la lógica de escalera del control de máquina
El programa de usuario de eje se usa para controlar cada eje de manera independiente mientras
está en el modo de programación, mientras que la rutina de control de máquina se utiliza para
controlar todos los ejes simultáneamente mientras está en el modo de programación.
A diferencia del programa de usuario de eje, no hay un comando de ‘inicio’. En cambio, la rutina
de la máquina de control siempre será escaneada cuando se establece E/S (I:0/2)
MACHINE_ENB_USR_CTRL. Se puede quitar este permiso si no se lo necesita o si se lo puede
vincular a otras condiciones según es necesario.
La rutina de la máquina de control puede usar cualquiera de los comandos del modo de
programación, incluidos los comandos de eje y los comandos de difusión, como se muestra a
continuación. Esto quiere decir que usted puede controlar los ejes de manera independiente, en
grupos o secciones, o simultáneamente.
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Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Integración del programa de control
Capítulo 3
A pesar de que la rutina del control de máquina se puede estructurar según se desee, contiene
una lógica de escalera de muestra para operaciones para borrar fallos de máquina, iniciar la
máquina y parar la máquina.
Tabla 0.2 Ejemplos de lógica de escalera
EJEMPLO
Descripción
Ejemplo de borrado de fallos en
la máquina
El ejemplo de borrar fallo de la máquina en la rutina del control de máquina usa la funcionalidad del
comando de difusión para borrar todos los fallos del eje al mismo tiempo. Se ejecuta cuando el bit
MACHINE_CLEAR_FAULTS se establece en (I:0/3). El bit se puede utilizar cuando sea necesario para
realizar el control una vez que se hayan borrado los fallos de la máquina. La funcionalidad del comando
de eje también puede usarse para borrar cada fallo del eje individualmente, lo que brinda la posibilidad
de personalizar el proceso de borrado de fallos de la máquina.
Ejemplo de arranque de máquina El ejemplo del arranque de máquina usa la funcionalidad del comando de eje para borrar cada fallo
del eje (si hay un fallo) e iniciar cada programa de usuario de eje. Se ejecuta cuando el bit
MACHINE_START se establece en (I:0/6). El bit se puede utilizar cuando sea necesario para realizar el
control una vez que toda la máquina haya arrancado. Además, al utilizar los comandos de eje, usted
puede controlar el proceso de arranque de la máquina e iniciar los programas de usuario de eje,
simultáneamente, uno a la vez, o en base a alguna otra condición predefinida. La funcionalidad del
comando de difusión también se puede utilizar para iniciar todos los programas de usuario de eje al
mismo tiempo.
Ejemplo de paro de máquina
El ejemplo de la rutina de paro de máquina utiliza la funcionalidad del comando de difusión para
detener todos los ejes al mismo tiempo. Se ejecuta cuando el bit MACHINE_STOP se establece en
(I:0/7). El bit se puede utilizar cuando sea necesario para controlar el momento en que se detiene la
máquina. La funcionalidad del comando de eje también puede usarse para detener cada eje
individualmente, lo que brinda la posibilidad de personalizar el proceso de paro de máquina.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
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Capítulo 3
Integración del programa de control
De manera similar a la personalización de sus programas de usuario de eje descrita
anteriormente, cambie la operación del control de máquina para reflejar las necesidades de su
aplicación. Si se necesita un control simultáneo, considere utilizar comandos de difusión. Si se
necesita control individual o paso a paso, considere utilizar comandos de eje y controlar cada eje
individualmente.
SUGERENCIA
Asegúrese de inicializar o establecer los parámetros de comando de eje antes de ejecutar cada comando
de eje. Esto lo ayudará a asegurarse de que siempre se ejecute cada comando utilizando los parámetros
esperados.
Altere la relación de transmisión del seguidor del variador Ultra1500
Como se explicó en el Capítulo 1, el parámetro de la relación de transmisión del seguidor del
variador Ultra1500 especifica la relación de conteos maestros con conteos del seguidor. En su
caso, hace referencia al número de conteos PTO a conteos de encoder. El código de aplicación
del MicroLogix1400 está basado en una relación de transmisión de 1:109, y se debe establecer
como corresponde; de lo contrario, el variador Ultra1500 puede interpretar que los conteos PTO
establecieron salidas del MicroLogix 1400, lo que da como resultado un movimiento inesperado.
No se pueden representar en Ultraware todas las relaciones de los conteos PTO con los conteos
de encoder del motor debido a la limitación del parámetro de relación de transmisión y,
por lo tanto, se puede esperar que se produzca un error muy pequeño con cada movimiento
basado en PTO. Si su aplicación requiere mayor nivel de precisión, se puede elegir una relación
de transmisión del seguidor del variador Ultra1500, pero hay desventajas que se explican a
continuación.
Tal como se explica en la lógica de escalera en la rutina AX#_CALC, la relación de transmisión del
seguidor del variador Ultra1500 se define por la resolución de encoder [conteos/rev], la velocidad
máxima de aplicación [RPM], y la frecuencia máxima de PTO [Hz].
Relación de transmisión =
Frec máx. de PTO [Hz]
Resolución de aplicación [encoder_counts/sec]
Resolución de aplicación [encoder_counts/sec] =
Resolución de encoder [encoder_counts/rev] * Velocidad máxima de aplicación [RPM]
60 [seg/min]
La rutina AX#_CALC calcula una relación de transmisión normalizada en el formato de 1/XXX.
Esto se realiza para aceptar el formato número entero/número entero que requiere la relación de
transmisión del seguidor del variador Ultra1500. El valor XXX se determina por medio de las
ecuaciones anteriores en lógica de escalera (109 en el caso predeterminado), pero tenga en
cuenta que está redondeado en la mayoría de las combinaciones de resolución de encoder,
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Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
Integración del programa de control
Capítulo 3
velocidad máxima de aplicación, y frecuencia máxima de PTO. Esto provoca un error de
redondeo muy pequeño que es introducido al sistema cuando se traducen los conteos PTO en
conteos de encoder del motor. El error es muy pequeño (unos cuantos conteos de encoder por
movimiento) y se puede repetir, pero esto puede no ser aceptable para todas las aplicaciones.
Para el control de movimiento simple CCBB, la resolución de encoder se establece en 131072
[conteos/rev] para motores TL, y la frecuencia máxima de PTO se establece en 100 kHz para el
MicroLogix 1400. La velocidad máxima de aplicación está predeterminada en 5000 RPM para usar
el rango máximo de velocidad de motores TL. Esto quiere decir que el único valor que se puede
modificar para ajustar la relación de transmisión es la velocidad máxima de aplicación.
Se puede variar la velocidad máxima de aplicación de 0 RPM a 5000 RPM para motores TL. Como
el valor de la velocidad máxima de aplicación disminuye, el error disminuye levemente. Sin
embargo, la desventaja es que su movimiento de control simple y las velocidades de impulso
ahora quedan limitadas a la nueva velocidad máxima de aplicación [RPM]. Por lo tanto, ésta no es
una opción para aplicaciones de alta velocidad. Para aplicaciones de menor velocidad que
requieren mayor nivel de precisión, se puede reducir el error de relación de transmisión
disminuyendo la velocidad máxima de aplicación para reflejar mejor el rango de velocidad de su
aplicación, en vez de usar las 5000 RPM predeterminadas.
Para cambiar los valores de la velocidad máxima de aplicación y de relación de transmisión,
realice los siguientes pasos.
IMPORTANTE
Se recomienda que el valor predeterminado de la relación de transmisión del control de movimiento simple
y los valores relacionados se utilicen según lo especificado en el Capítulo 1. Este procedimiento será
necesario sólo en aplicaciones excepcionales. Si estima necesario alterar la relación de transmisión, tenga
en cuenta que de no completar este proceso total y correctamente se pueden producir desplazamientos
inesperados de relación de transmisión y, por lo tanto, movimiento inesperado.
1. Mientras esté fuera de línea con el PLC, introduzca su velocidad máxima de aplicación en
RPM (0…5000 RPM para motores TL) en la tag AX1_MAX_APP_SPEED (L250:1).
2. Descargue el programa PLC actualizado y coloque el PLC en modo de marcha.
3. Observe el nuevo valor en el tag AX1_GR_FOLLOWER_CNTS (L250:4).
El valor solía ser 109, pero ahora debe reflejar su relación de transmisión calculada para este
eje en particular. Este nuevo valor se denomina XXX.
Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009
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Capítulo 3
Integración del programa de control
4. Introduzca este valor de relación de transmisión (1:XXX) en la configuración Ultraware,
como se muestra en la sección Configure los parámetros seguidores del variador en el
Capítulo 1.
No repita todos los pasos del Capítulo 1. Repita solamente los pasos de esta sección en
particular para que no se vea afectada ninguna de las otras configuraciones Ultraware que
realizó en el Capítulo 1.
5. Mueva cuidadosamente el eje una distancia específica, a una velocidad específica
(consulte el Capítulo 2 como guía).
6. Si la distancia y la velocidad reales de movimiento no fueron las esperadas, regrese al
paso 1.
IMPORTANTE
Tenga en cuenta que este proceso afecta sólo el eje particular cuya rutina AX#_CALC y velocidad de
transmisión del seguidor del variador Ultra1500 fueron modificadas. Si es necesario alterar más de un eje,
realice este proceso para cada uno de ellos.
Recursos adicionales
Consulte la página 9 para obtener una lista de productos y fuentes de información.
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Servicio de asistencia
técnica de
Rockwell Automation
Rockwell Automation ofrece información técnica en la Web para ayudarle a
utilizar sus productos. En http://support.rockwellautomation.com puede
encontrar manuales técnicos, una base de preguntas frecuentes, notas
técnicas y de aplicación, muestras de código y vínculos a service packs de
software, así como una función llamada MySupport que es posible
personalizar para sacar el máximo provecho de todas estas herramientas.
Con el fin de brindarle un nivel adicional de asistencia técnica telefónica
para la instalación, la configuración y la resolución de problemas,
ofrecemos programas de asistencia técnica TechConnect Support. Si desea
obtener más información, póngase en contacto con su distribuidor
local o con un representante de Rockwell Automation, o visítenos en
http://support.rockwellautomation.com.
Asistencia para la instalación
Si se presenta un problema con un módulo de hardware durante las 24 horas
posteriores a la instalación, revise la información proporcionada en este
manual. También puede llamar a un número especial de asistencia técnica al
cliente a fin de recibir ayuda inicial para la puesta en marcha del módulo.
Estados Unidos
1.440.646.3434
Lunes – Viernes de 08:00 – 17:00 EST (EE.UU.)
Fuera de los
Estados Unidos
Comuníquese con el representante local de Rockwell Automation para
cualquier consulta relacionada con asistencia técnica.
Devolución de productos nuevos
Rockwell examina todos sus productos para garantizar su correcto
funcionamiento cuando salen de las instalaciones de fabricación. No
obstante, si su producto no funcionara, quizás necesite devolverlo.
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Estados Unidos
Comuníquese con el distribuidor. Para poder completar el proceso de
devolución, debe proporcionar al distribuidor un número para
asistencia técnica (llame al número de teléfono que aparece arriba
para obtenerlo).
Fuera de los
Estados Unidos
Comuníquese con el representante local de Rockwell Automation para
obtener información sobre el procedimiento de devolución.
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