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SINAMICS S110 Manual de funciones · 05/2010 SINAMICS s Manual de funciones ___________________ Prefacio Indicaciones generales para 1 ___________________ la puesta en marcha SINAMICS S110 Manual de funciones Preparativos para la puesta 2 ___________________ en marcha para PROFIBUS Puesta en marcha con 3 ___________________ PROFIBUS Puesta en marcha con 4 ___________________ CANopen 5 ___________________ Diagnóstico Manual de funciones Parametrización mediante 6 ___________________ Basic Operator Panel 20 7 ___________________ Funciones de accionamiento 8 ___________________ Safety Integrated Functions 9 ___________________ Comunicación Fundamentos del sistema de 10 ___________________ accionamientos 11 ___________________ Apéndice Válido para: Versión de firmware 4.3 SP2 05/2010 6SL3097-4AB10-0EP2 Notas jurídicas Notas jurídicas Filosofía en la señalización de advertencias y peligros Este manual contiene las informaciones necesarias para la seguridad personal así como para la prevención de daños materiales. Las informaciones para su seguridad personal están resaltadas con un triángulo de advertencia; las informaciones para evitar únicamente daños materiales no llevan dicho triángulo. De acuerdo al grado de peligro las consignas se representan, de mayor a menor peligro, como sigue. PELIGRO Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas se producirá la muerte, o bien lesiones corporales graves. ADVERTENCIA Significa que, si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas puede producirse la muerte o bien lesiones corporales graves. PRECAUCIÓN con triángulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse lesiones corporales. PRECAUCIÓN sin triángulo de advertencia significa que si no se adoptan las medidas preventivas adecuadas, pueden producirse daños materiales. ATENCIÓN significa que puede producirse un resultado o estado no deseado si no se respeta la consigna de seguridad correspondiente. Si se dan varios niveles de peligro se usa siempre la consigna de seguridad más estricta en cada caso. Si en una consigna de seguridad con triángulo de advertencia se alarma de posibles daños personales, la misma consigna puede contener también una advertencia sobre posibles daños materiales. Personal cualificado El producto/sistema tratado en esta documentación sólo deberá ser manejado o manipulado por personal cualificado para la tarea encomendada y observando lo indicado en la documentación correspondiente a la misma, particularmente las consignas de seguridad y advertencias en ella incluidas. Debido a su formación y experiencia, el personal cualificado está en condiciones de reconocer riesgos resultantes del manejo o manipulación de dichos productos/sistemas y de evitar posibles peligros. Uso previsto o de los productos de Siemens Considere lo siguiente: ADVERTENCIA Los productos de Siemens sólo deberán usarse para los casos de aplicación previstos en el catálogo y la documentación técnica asociada. De usarse productos y componentes de terceros, éstos deberán haber sido recomendados u homologados por Siemens. El funcionamiento correcto y seguro de los productos exige que su transporte, almacenamiento, instalación, montaje, manejo y mantenimiento hayan sido realizados de forma correcta. Es preciso respetar las condiciones ambientales permitidas. También deberán seguirse las indicaciones y advertencias que figuran en la documentación asociada. Marcas registradas Todos los nombres marcados con ® son marcas registradas de Siemens AG. Los restantes nombres y designaciones contenidos en el presente documento pueden ser marcas registradas cuya utilización por terceros para sus propios fines puede violar los derechos de sus titulares. Exención de responsabilidad Hemos comprobado la concordancia del contenido de esta publicación con el hardware y el software descritos. Sin embargo, como es imposible excluir desviaciones, no podemos hacernos responsable de la plena concordancia. El contenido de esta publicación se revisa periódicamente; si es necesario, las posibles las correcciones se incluyen en la siguiente edición. Siemens AG Industry Sector Postfach 48 48 90026 NÜRNBERG ALEMANIA Referencia del documento: 6SL3097-4AB10-0EP2 Ⓟ 11/2010 Copyright © Siemens AG 2010. Sujeto a cambios sin previo aviso Prefacio Documentación de SINAMICS La documentación de SINAMICS se estructura en 2 niveles: ● Documentación general/Catálogos ● Documentación para el fabricante/servicio En http://www.siemens.com/motioncontrol/docu se da información sobre los siguientes temas: ● Pedir documentación Aquí encontrará la lista de publicaciones actual ● Descargar documentación Otros enlaces para la descarga de archivos de Service & Support ● Buscar documentación online Información sobre DOConCD y acceso directo a las publicaciones en DOConWEB. ● Para recopilar de manera personalizada documentación basada en los contenidos propios de Siemens con My Documentation Manager (MDM), ver http://www.siemens.com/mdm My Documentation Manager le ofrece una serie de funciones que le permitirá elaborar su propia documentación de máquina ● Formación y FAQ Encontrará información más detallada sobre la oferta de formación y las FAQ (preguntas frecuentes) navegando por la página. Fases de utilización, herramientas y documentos disponibles Tabla 1 Fase de utilización, herramientas y documentos disponibles Fase de utilización Herramientas y documentos Orientación SINAMICS S Documentación para ventas Planificación y configuración Herramienta de configuración SIZER Manuales de configuración: motores Selección y pedidos SINAMICS S Catálogos Instalación y montaje Manual de producto SINAMICS S110 Puesta en marcha Herramienta de parametrización y puesta en marcha STARTER SINAMICS S110 Getting Started Manual de funciones SINAMICS S110 Funciones de accionamiento SINAMICS S110 Manual de listas Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 5 Prefacio Fase de utilización Herramientas y documentos Utilización y funcionamiento Manual de funciones SINAMICS S110 Funciones de accionamiento SINAMICS S110 Manual de listas Mantenimiento y servicio Manual de funciones SINAMICS S110 Funciones de accionamiento SINAMICS S110 Manual de listas Manual de producto SINAMICS S110 Destinatarios La presente documentación está dirigida a los fabricantes de máquinas, técnicos de puesta en marcha y personal de servicio técnico que utilicen SINAMICS. Finalidad Este manual contiene la información acerca de todos los parámetros, esquemas de funciones, fallos y alarmas necesaria para la puesta en marcha y el servicio técnico. Este manual se debe utilizar en combinación con los demás manuales y herramientas disponibles para el producto. Alcance estándar El alcance de las funcionalidades descritas en la presente documentación puede diferir del alcance de las funcionalidades del sistema de accionamiento suministrado. ● En el sistema de accionamiento pueden ejecutarse otras funciones adicionales no descritas en la presente documentación. Sin embargo, no existe derecho a reclamar estas funciones en nuevos suministros o en intervenciones de servicio técnico. ● En la presente documentación puede haber funciones descritas que no estén incorporadas en algún determinado modelo del sistema de accionamiento. La funcionalidad del sistema de accionamiento suministrado se debe obtener exclusivamente de la documentación para pedido. ● Las ampliaciones o modificaciones realizados por el fabricante de la máquina deben ser, también, documentados por éste. Por motivos de claridad expositiva, en esta documentación no se detallan todos los datos referentes a todas las variantes del producto. Tampoco se pueden considerar aquí todos los casos posibles de instalación, servicio y mantenimiento. Ayuda de búsqueda Para una mejor orientación, se ofrecen las siguientes ayudas: 1. Índice de todo el manual (después del prólogo). 2. Índice de abreviaturas 3. Bibliografía 4. Índice alfabético 6 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Prefacio Technical Support Si desea hacer algún tipo de consulta, diríjase a la siguiente hotline: Europa/África Teléfono +49 180 5050 - 222 Fax +49 180 5050 - 223 0,14 €/minuto desde la red de telefonía fija de Alemania; máximo 0,42 €/minuto por telefonía móvil en Alemania Internet http://www.siemens.de/automation/support-request América Teléfono +1 423 262 2522 Fax +1 423 262 2200 Correo electrónico mailto:[email protected] Asia/Pacífico Teléfono +86 1064 757575 Fax +86 1064 747474 Correo electrónico mailto:[email protected] Nota Los números de teléfono específicos de cada país para el asesoramiento técnico se encuentran en Internet: http://www.automation.siemens.com/partner Repuestos Los repuestos se encuentran en la dirección de Internet: http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/16612315 Consultas con respecto a la documentación Para cualquier consulta con respecto a la documentación técnica (sugerencias, correcciones), sírvase enviar un fax o un correo electrónico a la siguiente dirección: Fax +49 9131 98 2176 Correo electrónico mailto:[email protected] Al final de este documento encontrará una plantilla de fax. Dirección de Internet para SINAMICS http://www.siemens.com/sinamics Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 7 Prefacio Certificados de ensayo Las funciones Safety Integrated de los componentes de SINAMICS suelen estar certificadas por institutos independientes. La lista de componentes ya certificados en la actualidad se puede obtener en las oficinas de Siemens. Siemens atenderá gustosamente las consultas relacionadas con certificaciones que aún no han sido completadas. Declaraciones de conformidad CE La declaración de conformidad CE sobre la Directiva CEM se encuentra/obtiene ● en Internet: http://support.automation.siemens.com con el número de producto o la referencia 15257461; ● en la delegación correspondiente de la unidad de negocio I DT MC de Siemens AG. La declaración de conformidad CE sobre la Directiva de baja tensión se encuentra/obtiene ● en Internet: http://support.automation.siemens.com con el número de producto o la referencia 22383669; Nota Los equipos SINAMICS S cumplen, en estado operativo y en locales de servicio secos, la Directiva de baja tensión 73/23/CEE o 2006/95/CE. Nota Los equipos SINAMICS S, en la configuración indicada en la declaración de conformidad CE correspondiente sobre CEM, y de acuerdo con las directrices de montaje CEM, referencia 6FC5297-0AD30-0⃞P⃞, cumplen la directiva CEM 89/336/CEE o 2004/108/CE. Nota El manual de producto describe el estado nominal del equipo, cuyo cumplimiento garantiza el funcionamiento fiable esperado y la observancia de los valores límite relativos a CEM. Si hay divergencias respecto a los requisitos del manual de producto, es preciso asegurar o justificar mediante medidas apropiadas, p. ej. mediciones, que están garantizados el funcionamiento fiable esperado y la observancia de los valores límite relativos a CEM. 8 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Prefacio Instrucciones de manipulación de componentes sensibles a cargas electrostáticas (ESD) PRECAUCIÓN Los ESD son componentes, circuitos integrados o módulos susceptibles de ser dañados por campos o cargas electrostáticas. Prescripciones para la manipulación de ESD: ¡Al manipular módulos o componentes electrónicos es preciso lograr un buen contacto a tierra de la persona, del puesto de trabajo y de los embalajes! Los componentes electrónicos no deben tocarse salvo que: La persona esté puesta a tierra a través de una pulsera antiestática o La persona lleve calzado antiestático o bandas de puesta a tierra antiestática en áreas sensibles con suelos conductores. Los módulos electrónicos sólo se deberían tocar si es inevitable. En tal caso, sólo deberán tocarse por su frontal o por el borde del circuito impreso. Los módulos electrónicos no deben entrar en contacto con plásticos y elementos de ropa con contenido de material sintético. Los módulos electrónicos sólo se deben depositar en superficies conductoras (mesa con placa de apoyo antiestática, espuma conductora antiestática, bolsas de embalaje antiestáticas, contenedores de transporte antiestáticos). Los módulos electrónicos no se deben acercar a pantallas, monitores o televisores (distancia mínima a la pantalla > 10 cm). Sólo se permite efectuar mediciones en módulos electrónicos si el instrumento de medición está puesto a tierra (p. ej., a través de un conductor de protección), o con un instrumento provisto de aislamiento galvánico si la cabeza de medición se descarga brevemente antes de la medición (p. ej., tocando una carcasa metálica desnuda). PELIGRO Los campos eléctricos, magnéticos y electromagnéticos habituales durante el funcionamiento pueden resultar peligrosos para personas que se encuentren en las inmediaciones del equipo, especialmente para aquellas que lleven marcapasos, implantes y similares. El operador de la instalación y de la máquina y aquellas personas que se encuentren en las inmediaciones del equipo han de observar las directivas y normas aplicables. En el espacio económico de la UE, por ejemplo, se aplica la directiva CEM 2004/40/CE y las normas EN 12198-1 a 3, así como en Alemania, la norma del instituto gremial de seguridad e higiene en el trabajo, la BGV 11 con la correspondiente BGR 11 para "Campos electromagnéticos". A continuación debe realizarse un análisis de riesgos de cada puesto de trabajo. Como resultado, han de aplicarse las medidas correspondientes para reducir riesgos a nivel personal así como determinar las áreas de peligro y exposición. Deben observarse las consignas de seguridad al respecto incluidas en los capítulos. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 9 Prefacio Consignas de seguridad PELIGRO Queda prohibida la puesta en marcha siempre que no se haya verificado que la máquina en la que se van a montar los componentes aquí descritos cumple las especificaciones de la Directiva de máquinas CE. El montaje, la puesta en marcha y el mantenimiento en los equipos SINAMICS S sólo deberán encomendarse a personal adecuadamente cualificado. Este personal debe tener en cuenta la documentación técnica para el cliente perteneciente al producto y conocer y observar las indicaciones de peligro y advertencias establecidas. Al operar con equipos eléctricos y motores es inevitable que los circuitos eléctricos estén bajo tensiones peligrosas, de modo que si se tocan pueden provocar lesiones graves o la muerte. Todos los trabajos en la instalación eléctrica se tienen que ejecutar en estado sin tensión. En relación con el sistema de accionamiento, los motores están homologados generalmente para el funcionamiento en redes TN y TT con punto neutro a tierra y en redes IT. En funcionamiento en redes IT, la aparición de un primer defecto entre una parte activa y tierra debe señalizarse mediante un dispositivo de vigilancia. Según IEC 60364-4-41, se recomienda que el primer defecto se subsane lo más rápidamente posible. En redes con conductor de fase puesto a tierra debe conectarse un transformador aislador con neutro a tierra (lado del secundario) entre la red y el sistema de accionamiento para evitar una solicitación dieléctrica inadmisible del aislamiento del motor. Mayoritariamente, las redes TT van con conductor de fase a tierra, de modo que en este caso debe emplearse un transformador aislador. PELIGRO El perfecto y seguro funcionamiento de los equipos SINAMICS S presupone un transporte correcto en el embalaje de transporte, un almacenamiento a largo plazo en el embalaje de transporte, montaje e instalación adecuados así como un uso y un mantenimiento esmerados. Para la construcción de variantes especiales de los equipos se aplican adicionalmente los datos contenidos en los catálogos y ofertas. Adicionalmente a las indicaciones de peligro y advertencias contenidas en la documentación técnica para el cliente se tienen que considerar las disposiciones y los requisitos nacionales, locales y específicos de la instalación. A todas las conexiones y bornes sólo se pueden conectar, según EN 61800-5-1 y UL 508, pequeñas tensiones de protección con separación segura de los módulos electrónicos. PELIGRO El uso de la protección contra contactos directos mediante DVC A (MBTP/PELV) está permitido solamente en zonas con conexión equipotencial y en locales secos. Si no se cumplen estas condiciones, deberán aplicarse otras medidas de protección contra descarga eléctrica (p. ej., mediante impedancias de protección o tensión limitada, o bien aplicando la clase de protección I o II). 10 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Prefacio PELIGRO Los componentes de SINAMICS S se someten, en el marco de las pruebas de rutina, a un ensayo dieléctrico según EN 61800-5-1. Antes de realizar el ensayo dieléctrico del equipamiento eléctrico de máquinas según EN 602041, apartado 18.4, se tienen que desembornar/quitar todas las conexiones de los equipos SINAMICS S para evitar que sufran daños. Los motores se tienen que conectar conforme al esquema de conexiones adjunto (ver ejemplos de conexión de los Power Modules). La conexión directa de los motores a la red trifásica no está permitida y causa la destrucción de los mismos. ADVERTENCIA Si se utilizan aparatos radiofónicos móviles con una potencia de emisión > 1 W muy cerca de los componentes (< 1,8 m) pueden producirse fallos en el funcionamiento de los equipos. Explicación de los símbolos Símbolos según IEC 617-2. Tabla 2 Símbolos Símbolo Significado Tierra de protección (PE) Masa (p. ej. M 24 V) Tierra funcional Conexión equipotencial Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 11 Prefacio 12 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Índice Prefacio ..................................................................................................................................................... 5 1 2 3 4 Indicaciones generales para la puesta en marcha................................................................................... 21 1.1 Explicación de la interfaz de usuario de STARTER ....................................................................21 1.2 Procedimiento básico para realizar interconexiones BICO en STARTER ..................................22 1.3 Interfaz DRIVE-CLiQ en la CU305...............................................................................................30 1.4 Indicaciones sobre la puesta en marcha de un resólver de 2 polos como encóder absoluto........................................................................................................................................30 1.5 Sensores de temperatura en componentes SINAMICS ..............................................................31 Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS ........................................................................ 35 2.1 Requisitos para la puesta en marcha ..........................................................................................35 2.2 Componentes de PROFIBUS ......................................................................................................36 2.3 Conexión a través de interfaz serie .............................................................................................38 2.4 Conexión/desconexión del sistema de accionamiento................................................................40 Puesta en marcha con PROFIBUS.......................................................................................................... 43 3.1 3.1.1 Secuencia básica de una puesta en marcha...............................................................................43 Consignas de seguridad ..............................................................................................................44 3.2 3.2.1 3.2.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER ............................................................................44 Funciones importantes de STARTER..........................................................................................45 Pasar al estado online: STARTER a través de PROFIBUS ........................................................48 3.3 3.3.1 Panel BOP20 (Basic Operator Panel 20) ....................................................................................49 Funciones importantes a través del panel BOP20 ......................................................................50 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 Creación de un proyecto en STARTER.......................................................................................51 Composición offline de un proyecto.............................................................................................51 Búsqueda online de una unidad de accionamiento .....................................................................53 Buscar estaciones accesibles......................................................................................................55 3.5 3.5.1 3.5.2 Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER ........................................................55 Tarea planteada...........................................................................................................................56 Puesta en marcha con STARTER (ejemplo) ...............................................................................57 3.6 3.6.1 3.6.2 3.6.3 Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC DRIVE con el panel BOP20 ......59 Tarea planteada...........................................................................................................................59 Cableado de los componentes (ejemplo) ....................................................................................60 Puesta en marcha rápida con el BOP (ejemplo) .........................................................................61 Puesta en marcha con CANopen ............................................................................................................ 63 4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 Requisitos para la puesta en marcha ..........................................................................................63 Conocimientos previos.................................................................................................................63 Requisitos para la puesta en marcha de CU305 con CANopen .................................................64 Bus CAN en la CU305 .................................................................................................................65 Interfaz bus CAN X126 ................................................................................................................66 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 13 Índice 5 6 7 4.1.5 4.1.6 Funcionalidad CANopen en CU305 CAN ................................................................................... 67 LED de diagnóstico "COM" ......................................................................................................... 68 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.2.6 4.2.7 4.2.8 Puesta en marcha ....................................................................................................................... 68 Procedimiento en la primera puesta en marcha ......................................................................... 68 Lista de objetos CANopen .......................................................................................................... 69 Posibilidades de puesta en marcha ............................................................................................ 70 Configurar la unidad de accionamiento con STARTER (vista general)...................................... 71 Buscar la unidad de accionamiento ONLINE.............................................................................. 72 Configurar unidad de accionamiento .......................................................................................... 73 Vigilancia ..................................................................................................................................... 78 Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento .................................................................... 80 4.3 4.3.1 Configurar COB-ID y objetos de datos de proceso .................................................................... 81 Configurar COB-ID y datos de proceso ...................................................................................... 81 4.4 4.4.1 Interconectar datos de proceso .................................................................................................. 81 Interconectar datos de proceso .................................................................................................. 81 4.5 4.5.1 Cargar y administrar proyectos ONLINE .................................................................................... 82 Cargar y guardar proyectos en servicio ONLINE de la unidad de accionamiento a PG/PC ...... 82 Diagnóstico.............................................................................................................................................. 83 5.1 5.1.1 5.1.2 5.1.3 5.1.4 Diagnóstico mediante LED.......................................................................................................... 83 LED durante el arranque de la Control Unit................................................................................ 83 LED después del arranque de la Control Unit CU305 ................................................................ 85 Sensor Module Cabinet SMC10/SMC20 .................................................................................... 87 Sensor Module Cabinet SMC30 ................................................................................................. 88 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 Diagnóstico desde STARTER..................................................................................................... 89 Generador de funciones.............................................................................................................. 89 Función Trace ............................................................................................................................. 93 Función de medida...................................................................................................................... 95 Hembrillas de medida ................................................................................................................. 97 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 Avisos: fallos y alarmas............................................................................................................. 101 Generalidades sobre fallos y alarmas....................................................................................... 101 Memoria de fallos y alarmas ..................................................................................................... 104 Configurar avisos ...................................................................................................................... 107 Parámetros y esquemas de funciones para fallos y alarmas ................................................... 109 Reenvío de fallos y alarmas...................................................................................................... 110 Parametrización mediante Basic Operator Panel 20 ............................................................................. 113 6.1 Información general sobre el BOP20........................................................................................ 113 6.2 Visualización y manejo con el panel BOP20 ............................................................................ 115 6.3 Visualización de fallos y alarmas .............................................................................................. 119 6.4 Control del accionamiento a través del panel BOP20 .............................................................. 120 Funciones de accionamiento ................................................................................................................. 121 7.1 7.1.1 7.1.2 7.1.3 7.1.4 7.1.5 7.1.6 14 Servorregulación ....................................................................................................................... 121 Regulador de velocidad ............................................................................................................ 121 Filtro de consigna de velocidad ................................................................................................ 122 Adaptación del regulador de velocidad..................................................................................... 123 Modo con regulación de par...................................................................................................... 125 Limitación de la consigna de par .............................................................................................. 127 Regulador de intensidad ........................................................................................................... 132 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Índice 7.1.7 7.1.7.1 7.1.8 7.1.9 7.1.10 7.1.11 7.1.12 7.1.12.1 7.1.12.2 7.1.13 7.1.14 7.1.15 7.1.16 7.1.17 7.1.18 7.1.19 7.1.20 7.1.20.1 Filtros de consigna de intensidad ..............................................................................................134 Integración .................................................................................................................................139 Nota sobre el modelo de motor electrónico ...............................................................................140 Control por U/f............................................................................................................................141 Optimización del regulador de intensidad y de velocidad .........................................................144 Modo sin encóder ......................................................................................................................146 Identificación de datos del motor ...............................................................................................150 Identificación de los datos del motor-motor asíncrono ..............................................................153 Identificación de los datos del motor-motor síncrono ................................................................155 Identificación de posición polar..................................................................................................158 Regulación de Vdc.....................................................................................................................162 Dynamic Servo Control (DSC) ...................................................................................................165 Desplazamiento a tope fijo.........................................................................................................169 Eje con carga gravitatoria ..........................................................................................................173 Señalización variable .................................................................................................................174 Evaluación de detector central...................................................................................................175 Interfaz de impulsos/de sentido .................................................................................................178 Puesta en marcha de la interfaz de impulsos/de sentido ..........................................................179 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.2.5 7.2.6 7.2.7 7.2.8 7.2.9 Funciones básicas .....................................................................................................................182 Conversión de unidades ............................................................................................................182 Parámetros de referencia/Normalizaciones...............................................................................184 Rearranque automático .............................................................................................................186 Freno por cortocircuitado del inducido, freno por corriente continua ........................................188 Límites de par DES3..................................................................................................................191 Mando de freno simple ..............................................................................................................192 Eje estacionado y encóder estacionado ....................................................................................194 Tiempo de funcionamiento (contador de horas de funcionamiento) .........................................196 Modificación del sentido de giro sin cambiar la consigna..........................................................197 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.2.1 7.3.2.2 7.3.2.3 7.3.2.4 7.3.3 7.3.3.1 7.3.3.2 7.3.4 7.3.4.1 7.3.4.2 7.3.4.3 7.3.4.4 7.3.4.5 7.3.5 7.3.5.1 7.3.5.2 7.3.5.3 7.3.5.4 7.3.5.5 7.3.5.6 7.3.6 7.3.6.1 7.3.6.2 Módulos de función....................................................................................................................199 Módulos de función: definición y puesta en marcha..................................................................199 Regulador tecnológico ...............................................................................................................200 Características ...........................................................................................................................200 Descripción ................................................................................................................................200 Integración .................................................................................................................................203 Puesta en marcha con STARTER .............................................................................................204 Funciones de vigilancia avanzadas ...........................................................................................205 Descripción ................................................................................................................................205 Puesta en marcha......................................................................................................................206 Mando avanzado de freno .........................................................................................................207 Características ...........................................................................................................................207 Integración .................................................................................................................................207 Descripción ................................................................................................................................209 Ejemplos ....................................................................................................................................209 Puesta en marcha......................................................................................................................211 Regulación de posición..............................................................................................................212 Características generales ..........................................................................................................212 Acondicionamiento de la posición real ......................................................................................212 Regulador de posición ...............................................................................................................222 Vigilancias ..................................................................................................................................223 Evaluación de detector y búsqueda de marca de referencia ....................................................226 Integración .................................................................................................................................227 Posicionador simple...................................................................................................................228 Mecánica....................................................................................................................................230 Limitaciones ...............................................................................................................................232 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 15 Índice 7.3.6.3 7.3.6.4 7.3.6.5 7.3.6.6 7.3.6.7 7.3.6.8 7.3.6.9 7.3.7 7.3.7.1 7.3.7.2 7.3.7.3 7.3.7.4 7.3.7.5 7.3.7.6 7.3.7.7 7.3.7.8 7.3.7.9 7.3.8 7.3.8.1 7.3.8.2 7.3.8.3 7.3.8.4 7.3.8.5 7.3.8.6 7.3.8.7 7.3.8.8 7.3.8.9 7.3.8.10 7.3.8.11 7.3.8.12 7.3.8.13 7.3.8.14 7.3.8.15 7.3.8.16 7.3.8.17 7.3.8.18 7.3.8.19 7.3.8.20 7.3.8.21 7.3.8.22 7.3.8.23 7.3.8.24 7.3.8.25 8 Safety Integrated Functions ................................................................................................................... 311 8.1 8.1.1 8.1.1.1 8.1.1.2 8.1.2 8.1.2.1 8.1.2.2 8.1.2.3 8.1.2.4 8.1.2.5 16 Referenciado............................................................................................................................. 236 Referenciado con diversas marcas cero por vuelta.................................................................. 243 Secuencias de desplazamiento ................................................................................................ 246 Desplazamiento a tope fijo........................................................................................................ 253 Entrada directa de consigna (MDI) ........................................................................................... 256 JOG ........................................................................................................................................... 259 Señales de estado .................................................................................................................... 261 Canal de consigna ampliado..................................................................................................... 263 Activación del módulo de función Canal de consigna ampliado............................................... 263 Descripción ............................................................................................................................... 264 JOG ........................................................................................................................................... 265 Consignas fijas de velocidad..................................................................................................... 269 Potenciómetro motorizado ........................................................................................................ 270 Consigna principal/adicional y modificación de consigna......................................................... 272 Limitación del sentido de giro e inversión de la consigna......................................................... 274 Bandas inhibidas y limitaciones de consigna............................................................................ 275 Generador de rampa................................................................................................................. 277 Bloques de función libres .......................................................................................................... 281 Vista general ............................................................................................................................. 281 Puesta en marcha ..................................................................................................................... 292 AND (Y) ..................................................................................................................................... 296 OR (O)....................................................................................................................................... 297 XOR (O exclusiva) .................................................................................................................... 297 NOT (inversor) .......................................................................................................................... 297 ADD (sumador) ......................................................................................................................... 298 SUB (restador) .......................................................................................................................... 298 MUL (multiplicador) ................................................................................................................... 298 DIV (divisor) .............................................................................................................................. 299 AVA (generador de valor absoluto con evaluación de signo)................................................... 299 MFP (formador de impulsos)..................................................................................................... 300 PCL (acortador de pulsos) ........................................................................................................ 300 PDE (retardador de conexión) .................................................................................................. 301 PDF (retardador de desconexión)............................................................................................. 302 PST (prolongador de pulsos) .................................................................................................... 303 RSR (biestable RS, reset dominante)....................................................................................... 303 DFR (biestable D, reset dominante) ......................................................................................... 304 BSW (conmutador binario)........................................................................................................ 304 NSW (conmutador numérico).................................................................................................... 305 LIM (limitador) ........................................................................................................................... 305 PT1 (filtro alisador).................................................................................................................... 306 INT (integrador)......................................................................................................................... 307 DIF (diferenciador) .................................................................................................................... 308 LVM (detector bilateral de límites con histéresis) ..................................................................... 309 Normas y prescripciones........................................................................................................... 311 Generalidades........................................................................................................................... 311 Objetivos ................................................................................................................................... 311 Seguridad funcional .................................................................................................................. 312 Seguridad en máquinas en Europa .......................................................................................... 312 Directiva de máquinas............................................................................................................... 313 Normas europeas armonizadas ................................................................................................ 313 Normas para la implementación de controles relevantes para la seguridad............................ 315 EN ISO 13849-1:2006 (que sustituye a EN 954-1)................................................................... 317 EN 62061 .................................................................................................................................. 318 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Índice 8.1.2.6 8.1.2.7 8.1.2.8 8.1.2.9 8.1.3 8.1.3.1 8.1.3.2 8.1.3.3 8.1.3.4 8.1.4 8.1.5 8.1.6 8.1.6.1 8.1.6.2 Serie de normas EN 61508 (VDE 0803)....................................................................................320 Análisis y evaluación de riesgos ................................................................................................321 Reducción de riesgos ................................................................................................................323 Riesgo remanente......................................................................................................................323 Seguridad en máquinas en EE. UU...........................................................................................323 Requisitos mínimos de la OSHA................................................................................................324 Certificación NRTL.....................................................................................................................324 NFPA 79.....................................................................................................................................325 ANSI B11 ...................................................................................................................................326 Seguridad en máquinas en Japón .............................................................................................326 Normativa específica .................................................................................................................326 Otros asuntos relevantes para la seguridad ..............................................................................327 Boletines informativos de las asociaciones profesionales.........................................................327 Bibliografía .................................................................................................................................327 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated ..................................................................328 Funciones soportadas................................................................................................................328 Control de las Safety Integrated Functions................................................................................330 Parámetros, suma de comprobación, versión, contraseña .......................................................331 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 8.3.4 8.3.5 8.3.6 Características del sistema........................................................................................................334 Información actual......................................................................................................................334 Certificaciones............................................................................................................................335 Consignas de seguridad ............................................................................................................336 Probabilidad de fallo de las funciones de seguridad .................................................................338 Tiempos de reacción..................................................................................................................339 Riesgo remanente......................................................................................................................342 8.4 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 8.4.5 Safety Integrated Basic Functions .............................................................................................344 Safe Torque Off (STO)...............................................................................................................344 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) ............................................................................................347 Safe Brake Control (SBC)..........................................................................................................349 Fallos Safety ..............................................................................................................................351 Dinamización forzada ................................................................................................................353 8.5 8.5.1 8.5.2 8.5.2.1 8.5.2.2 8.5.3 8.5.3.1 8.5.3.2 8.5.3.3 8.5.3.4 8.5.4 8.5.4.1 8.5.4.2 8.5.5 8.5.6 8.5.6.1 8.5.6.2 8.5.6.3 8.5.7 8.5.8 8.5.9 8.5.10 Safety Integrated Extended Functions.......................................................................................354 Nota acerca del estado Aparcar ................................................................................................354 Safe Torque Off (STO)...............................................................................................................354 Safe Torque Off con encóder.....................................................................................................354 Safe Torque Off sin encóder......................................................................................................354 Safe Stop 1 (SS1) ......................................................................................................................355 Safe Stop 1 con encóder (SS1, time and acceleration controlled) ............................................355 Safe Stop 1 sin encóder (time and speed controlled)................................................................357 Condiciones marginales.............................................................................................................359 Safe Stop 1: parámetros ............................................................................................................360 Safe Stop 2 (SS2) ......................................................................................................................361 Descripción general ...................................................................................................................361 PosS y Safe Stop 2....................................................................................................................362 Safe Operating Stop (SOS) .......................................................................................................363 Safely Limited Speed (SLS).......................................................................................................365 Safely Limited Speed con encóder ............................................................................................365 Safely Limited Speed sin encóder .............................................................................................367 PosS y Safely Limited Speed.....................................................................................................372 Safe Speed Monitor (SSM) ........................................................................................................373 Safe Acceleration Monitor (SBR) ...............................................................................................376 Safe Brake Ramp (SBR)............................................................................................................378 Fallos Safety ..............................................................................................................................381 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 17 Índice 9 18 8.5.11 8.5.12 8.5.13 Memoria de avisos .................................................................................................................... 385 Detección segura del valor real ................................................................................................ 387 Dinamización forzada................................................................................................................ 390 8.6 8.6.1 8.6.2 8.6.3 8.6.4 8.6.5 8.6.5.1 8.6.5.2 Control de las funciones de seguridad...................................................................................... 392 Control de las Basic Functions a través de un par de bornes de entrada de seguridad.......... 393 Control de las Safety Integrated Extended Functions mediante bornes de entrada de seguridad................................................................................................................................... 395 Nota acerca de F-DI.................................................................................................................. 399 Descripción de la F-DO............................................................................................................. 399 Control a través de PROFIBUS ................................................................................................ 401 Habilitación del control mediante PROFIsafe ........................................................................... 401 Estructura del telegrama 30 ...................................................................................................... 403 8.7 8.7.1 8.7.2 8.7.2.1 8.7.2.2 8.7.2.3 8.7.2.4 8.7.3 8.7.3.1 8.7.3.2 8.7.3.3 8.7.3.4 8.7.3.5 8.7.3.6 8.7.4 8.7.5 8.7.6 8.7.7 Puesta en marcha ..................................................................................................................... 407 Versiones de firmware de Safety Integrated............................................................................. 407 Puesta en marcha de las Safety Integrated Functions ............................................................. 408 Requisitos para la puesta en marcha de las Safety Integrated Functions ............................... 409 Ajustes previos para la puesta en marcha de las Safety Integrated Functions sin encóder .... 409 Puesta en marcha en serie de Safety Integrated Functions..................................................... 412 Ajuste de los intervalos de muestreo ........................................................................................ 413 Puesta en marcha de los bornes Safety mediante STARTER/SCOUT ................................... 414 Secuencia básica de puesta en marcha ................................................................................... 414 Pantalla inicial de configuración................................................................................................ 415 Configuración de los bornes Safety .......................................................................................... 417 Parada de prueba ..................................................................................................................... 418 Configuración de las F-DI/F-DO ............................................................................................... 423 Interfaz de control ..................................................................................................................... 425 Configuración PROFIsafe con STARTER ................................................................................ 426 Procedimiento de configuración de la comunicación PROFIsafe............................................. 428 Consignas para la sustitución de componentes ....................................................................... 433 Consignas para la puesta en marcha en serie ......................................................................... 434 8.8 8.8.1 8.8.2 Ejemplos de aplicación ............................................................................................................. 435 Interconexiones de entradas/salidas de un aparato de distribución seguro con CU305 ......... 435 Interconexión de F-DO con contactores redundantes con contactos auxiliares de apertura positiva ...................................................................................................................................... 439 8.9 8.9.1 8.9.2 8.9.2.1 8.9.2.2 8.9.2.3 8.9.3 8.9.4 8.9.4.1 8.9.4.2 8.9.5 8.9.5.1 8.9.5.2 8.9.5.3 8.9.6 Prueba y certificado de recepción/aceptación .......................................................................... 440 Generalidades........................................................................................................................... 440 Estructura de la prueba de recepción/aceptación .................................................................... 441 Contenido de la prueba de recepción/aceptación completa..................................................... 443 Contenido de la prueba de recepción/aceptación parcial......................................................... 445 Alcance de la prueba para determinadas acciones.................................................................. 447 Libro de acciones Safety........................................................................................................... 448 Certificados de recepción/aceptación ....................................................................................... 448 Descripción de la instalación (parte 1 de la documentación) ................................................... 448 Descripción de las funciones de seguridad (parte 2 de la documentación) ............................. 449 Pruebas de recepción/aceptación............................................................................................. 454 Pruebas de recepción/aceptación: Basic Functions ................................................................. 455 Pruebas de recepción/aceptación: Extended Functions (con encóder) ................................... 460 Pruebas de recepción/aceptación: Extended Functions (sin encóder) .................................... 482 Conclusión del certificado ......................................................................................................... 494 Comunicación ........................................................................................................................................ 495 9.1 Configuración del bus de campo .............................................................................................. 495 9.2 Comunicación según PROFIdrive............................................................................................. 496 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Índice 10 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.2.3.1 9.2.3.2 9.2.3.3 9.2.3.4 9.2.3.5 9.2.3.6 9.2.4 9.2.4.1 9.2.4.2 9.2.4.3 9.2.4.4 9.2.4.5 Información general sobre PROFIdrive con SINAMICS............................................................496 Clases de aplicación ..................................................................................................................497 Comunicación cíclica .................................................................................................................502 Telegramas y datos de proceso.................................................................................................502 Descripción de palabras de mando y consignas .......................................................................505 Descripción de palabras de estado y valores reales .................................................................517 Palabras de mando y de estado para encóder..........................................................................530 Palabras de mando y de estado centrales ................................................................................541 Motion Control con PROFIdrive .................................................................................................548 Comunicación acíclica ...............................................................................................................550 Generalidades sobre la comunicación acíclica..........................................................................550 Estructura de las órdenes y las respuestas...............................................................................552 Determinación de los números de objeto de accionamiento.....................................................557 Ejemplo 1: leer parámetros........................................................................................................558 Ejemplo 2: Escritura de parámetros (petición de parámetros múltiples) ...................................560 9.3 9.3.1 9.3.2 9.3.2.1 9.3.2.2 9.3.2.3 9.3.2.4 9.3.2.5 9.3.3 9.3.4 9.3.4.1 9.3.4.2 9.3.4.3 9.3.4.4 9.3.4.5 9.3.4.6 Comunicación a través de PROFIBUS DP................................................................................564 Generalidades sobre PROFIBUS ..............................................................................................564 Puesta en marcha del PROFIBUS.............................................................................................566 Generalidades para la puesta en marcha..................................................................................566 Realización de la puesta en marcha..........................................................................................569 Posibilidades de diagnóstico......................................................................................................570 Direccionamiento de SIMATIC HMI...........................................................................................570 Vigilancia de pérdida de telegramas..........................................................................................571 Motion Control con PROFIBUS .................................................................................................573 Comunicación directa esclavo-esclavo......................................................................................577 Generalidades............................................................................................................................577 Asignación de consignas en el Subscriber ................................................................................579 Activación/parametrización comunicación directa esclavo-esclavo ..........................................579 Puesta en marcha de la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS............................581 Archivo de datos del equipo.......................................................................................................589 Diagnóstico de la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS en STARTER ...............590 9.4 9.4.1 9.4.2 9.4.3 9.4.4 9.4.5 9.4.6 9.4.7 9.4.8 Comunicación hacia USS ..........................................................................................................591 Configurar interfaz USS .............................................................................................................591 Transferir PZD............................................................................................................................592 Información general para la comunicación con USS a través de RS485..................................592 Estructura de un telegrama USS ...............................................................................................593 Zona de datos útiles del telegrama USS ...................................................................................594 Estructura de datos del canal de parámetros USS....................................................................596 Tiempo excedido y otros errores ...............................................................................................602 Canal de datos de proceso USS (PZD).....................................................................................604 Fundamentos del sistema de accionamientos ....................................................................................... 605 10.1 Parámetros.................................................................................................................................605 10.2 10.2.1 10.2.2 10.2.3 10.2.4 10.2.5 10.2.6 Juegos de datos.........................................................................................................................608 CDS: Juego de datos de mando (CDS, Command Data Set)...................................................608 DDS: Juego de datos de accionamiento (Drive Data Set) ........................................................610 EDS: Juego de datos del encóder (Encoder Data Set) .............................................................611 MDS: Juego de datos de motor (Motor Data Set) .....................................................................612 Integración .................................................................................................................................612 Manejo de los juegos de datos ..................................................................................................614 10.3 10.3.1 10.3.2 Manejo de la tarjeta de memoria ...............................................................................................616 Manejo de los juegos de datos de parámetros..........................................................................617 Manejo de las versiones de firmware ........................................................................................620 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 19 Índice 11 10.3.3 10.3.4 10.3.5 Sustitución de equipos .............................................................................................................. 622 Extracción segura de la tarjeta de memoria ............................................................................. 624 Integración ................................................................................................................................ 624 10.4 10.4.1 10.4.2 10.4.3 10.4.4 10.4.5 10.4.6 10.4.7 Tecnología BICO: interconexión de señales............................................................................. 625 Descripción ............................................................................................................................... 625 Binectores, conectores.............................................................................................................. 625 Interconexión de señales mediante tecnología BICO............................................................... 626 Codificación interna de los parámetros de salida de binector/conector ................................... 628 Ejemplos de interconexiones .................................................................................................... 628 Indicaciones sobre la tecnología BICO..................................................................................... 629 Normalizaciones........................................................................................................................ 630 10.5 10.5.1 10.5.2 10.5.3 Entradas/salidas........................................................................................................................ 631 Vista general de entradas/salidas............................................................................................. 631 Entradas/salidas digitales ......................................................................................................... 632 Entrada analógica ..................................................................................................................... 634 10.6 10.6.1 10.6.2 10.6.3 Sustitución de un SINAMICS Sensor Module Integrated ......................................................... 635 Guardar los datos originales del Sensor Module Integrated..................................................... 636 Transferir datos originales a un Sensor Module Integrated sustitutivo..................................... 639 Obtención de los datos SMI ...................................................................................................... 640 10.7 Intervalos de muestreo del sistema .......................................................................................... 641 10.8 Concesión de licencia ............................................................................................................... 642 Apéndice................................................................................................................................................ 647 11.1 Disponibilidad de las funciones de software ............................................................................. 647 11.2 Lista de abreviaturas................................................................................................................. 649 Índice ..................................................................................................................................................... 663 20 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.1 1 Explicación de la interfaz de usuario de STARTER Para crear el proyecto de ejemplo, utilice STARTER. Al ejecutar las distintas configuraciones se utilizan las diferentes áreas de la interfaz de usuario (ver la siguiente figura): ● Navegador de proyectos (área ①): En esta área se muestran los elementos y objetos que se insertan en el proyecto. ● Área de trabajo (área ②): En esta área se ejecuta la tarea para la creación del proyecto: – Al configurar el accionamiento, esta área contiene los asistentes que resultan útiles para la configuración de los objetos de accionamiento. – Ejemplo: configuración de los parámetros, p. ej. del filtro de consigna de velocidad. – Al pasar a la lista de experto aparece una lista con todos los parámetros que se pueden consultar o modificar. ● Vista de detalles (área ③): Esta área contiene información detallada, p. ej. sobre fallos y alarmas. Figura 1-1 Áreas de la interfaz de usuario de STARTER Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 21 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.2 Procedimiento básico para realizar interconexiones BICO en STARTER 1.2 Procedimiento básico para realizar interconexiones BICO en STARTER Introducción La parametrización es posible mediante: ● Lista de experto ● Interfaz de pantallas gráficas Los pasos siguientes para interconexiones BICO en STARTER exponen el procedimiento básico. Lista de experto Para interconexiiones BICO mediante la lista de experto, siga el siguiente procedimiento básico: Para interconectar, p. ej., el parámetro p0840 de la palabra de mando con el parámetro r r2090[0], proceda de la manera siguiente: 1. En el navegador de proyectos, seleccione la lista de experto en, p. ej., Accionamiento_1 → botón derecho del ratón → Experto → Lista de experto. 2. Busque el parámetro p0840. Figura 1-2 22 Interconexión 1 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.2 Procedimiento básico para realizar interconexiones BICO en STARTER 3. Haga clic en el botón para interconectar con un parámetro r (ver ①). 4. Se abre una lista de selección de los parámetros r disponibles. 5. Busque el parámetro r2090. Figura 1-3 Interconexión 2 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 23 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.2 Procedimiento básico para realizar interconexiones BICO en STARTER 6. Para abrir los 16 bits del parámetro r r2090, haga clic en el símbolo "+". Figura 1-4 24 Interconexión 3 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.2 Procedimiento básico para realizar interconexiones BICO en STARTER 7. Haga doble clic en r2090: Bit0. 8. En la lista de experto reconocerá ahora que p0840 se ha interconectado con el parámetro r r2090[0]. Figura 1-5 Interconexión 4 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 25 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.2 Procedimiento básico para realizar interconexiones BICO en STARTER Interfaz de pantallas gráficas Para interconexiones BICO mediante la interfaz de pantallas gráficas, siga el siguiente procedimiento básico: Para la velocidad de consigna, para interconectar, p. ej., el parámetro p p1155[0] para la "Consigna de velocidad 1" con el parámetro r r2060[1], proceda como sigue: Figura 1-6 Interconexiones mediante interfaz de pantallas gráficas 1 1. En el navegador de proyectos, en Accionamiento_1 → Control/regulación, haga doble clic en la opción Suma de valores de consigna. 26 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.2 Procedimiento básico para realizar interconexiones BICO en STARTER Figura 1-7 Interconexiones mediante interfaz de pantallas gráficas 2 2. Haga clic en el campo azul situado a la izquierda del campo para la Consigna de velocidad 1 y, a continuación, haga clic en la opción abierta Otras interconexiones. 3. Se abre una lista de selección de los parámetros r disponibles. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 27 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.2 Procedimiento básico para realizar interconexiones BICO en STARTER 4. Busque el parámetro r2060. Figura 1-8 Interconexiones mediante interfaz de pantallas gráficas 3 5. Para abrir los 15 índices del parámetro r r2060, haga clic en el símbolo "+". 28 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.2 Procedimiento básico para realizar interconexiones BICO en STARTER 6. Haga doble clic en r2060[1]. Figura 1-9 Interconexiones mediante interfaz de pantallas gráficas 5 7. En la interfaz de pantallas gráficas reconocerá ahora que p1155 se ha interconectado con el parámetro r r2060[1]. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 29 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.3 Interfaz DRIVE-CLiQ en la CU305 1.3 Interfaz DRIVE-CLiQ en la CU305 La CU305 dispone de una interfaz DRIVE-CLiQ. En esta interfaz puede conectar exactamente uno de los siguientes componentes: ● Motor SMI ● 1 encóder de los tipos SMC10, SMC20, SMC30, SME20 o SME25 No están permitidos otros componentes u otras conexiones en la interfaz DRIVE-CLiQ; provocan fallos del sistema de accionamiento. Nota Si desea utilizar un encóder SSI con señales incrementales, deberá conectarlo a la CU305 a través de un SMC30. 1.4 Indicaciones sobre la puesta en marcha de un resólver de 2 polos como encóder absoluto Descripción Los resólvers de 2 polos (1 par de polos) pueden utilizarse como encóders absolutos monovuelta. La posición real absoluta del encóder se proporciona en Gn_XIST2 (r0483[x]). Formato de posición real Con el ajuste de fábrica, la resolución fina de Gn_XIST1 se diferencia de la resolución fina de Gn_XIST2 (p0418 = 11, p0419 = 9). Por esta razón, puede producirse un ligero decalaje de la posición del encóder al desconectar o conectar la unidad de accionamiento. En consecuencia, si el resólver de 2 polos se utiliza como encóder absoluto, se recomienda ajustar la resolución fina de Gn_XIST1 (p0418) y de Gn_XIST2 (p0419) al mismo valor, p. ej.: p0418 = p0419 = 11. Los resólvers de 2 polos se introducen automáticamente como encóders absolutos monovuelta en el perfil PROFIdrive (r0979). Seguimiento de posición El seguimiento de posición puede activarse también para un resólver de 2 polos. No obstante, hay que tener en cuenta que el resólver no gira más de media vuelta de encóder si está desconectado (distancia polar). La activación y configuración del seguimiento de posición se describe en el capítulo "Seguimiento de posición". PosS: ajuste de encóder absoluto Si el resólver de 2 polos se utiliza como encóder absoluto para el posicionamiento simple (PosS), hay que ajustar el valor absoluto: ● en el STARTER (posicionador simple → referenciado) o ● en la lista de experto. Sitúe la coordenada del punto de referencia p2599 en el valor correspondiente a la mecánica y solicite el ajuste mediante p2507 = 2. A continuación hay que guardar los datos de RAM en ROM. 30 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.5 Sensores de temperatura en componentes SINAMICS 1.5 Sensores de temperatura en componentes SINAMICS La siguiente tabla muestra una vista general de los componentes disponibles en SINAMICS S110 con conexiones para sensores de temperatura. PELIGRO Separación eléctrica segura de los sensores de temperatura En los bornes "Temp+" y "Temp-" solo se pueden conectar sensores de temperatura que cumplan los requisitos de separación de protección según EN61800-5-1. ¡De lo contrario existe peligro de descarga eléctrica! Tabla 1- 1 Conexiones para sensores de temperatura en SINAMICS S110 Módulo Interfaz Pin Nombre de la señal Datos técnicos SMC10/SMC20 X520 (Sub-D) 13 25 Temp+ Temp- Sensor de temperatura KTY84/130/PTC SMC30 X531(borne) Canal de temperatura 1 3 4 TempTemp+ Sensor de temperatura KTY84/130/PTC/interruptor bimetálico con contacto NC CU305 X133 (borne) Canal de temperatura 1 7 Temp+ Medida de temperatura del motor KTY84/130 (KTY+) Conexión para sensor de temperatura KTY84/130/PTC 8 M (Temp-) Masa para KTY o PTC 1 8 Temp+ Temp- Sensor de temperatura KTY84/130/PTC/interruptor bimetálico con contacto NC CU305 X23 (Sub-D) Canal de temperatura 1 Indicaciones sobre la puesta en marcha El índice [0..n] utilizado en lo sucesivo identifica el juego de datos de motor o el juego de datos de encóder. SMC10/SMC20 La evaluación de la temperatura del motor mediante el conector hembra Sub-D X520 se parametriza a través de la pantalla de STARTER (\Avisos y vigilancias\Temperatura del motor). SMC30 Además de la evaluación de temperatura mediante el borne X531 (canal de temperatura 1), este módulo dispone de una evaluación de temperatura en el conector hembra SUB-D X520 (canal de temperatura 2). En el ajuste predeterminado (p0600 = 1 "Temperatura vía encóder 1" y p0601 = 20 "KTY"), la temperatura se evalúa a través del primer canal de temperatura. El sensor de temperatura está conectado al borne X531 del SMC30. La temperatura se muestra con r0035. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 31 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.5 Sensores de temperatura en componentes SINAMICS La evaluación de la temperatura del motor mediante el conector hembra SUB-D X520 debe parametrizarse en la lista de experto de la forma siguiente: ● p0600[0..n]: selección del encóder (1 ó 2) al que está asignado el SMC30 y que se encarga de evaluar la temperatura (n = juego de datos de motor). ● p0601[0..n] = 10 (evaluación mediante varios canales de temperatura), n = juego de datos de motor. ● p4601[0..n]: seleccionar el tipo de sensor de temperatura para el canal de temperatura 2 (depende del juego de datos de encóder n, no del juego de datos de motor). Con varios canales de temperatura (utilización del canal de temperatura 1 y 2 en el SMC30), el parámetro r0035 muestra la temperatura máxima. Ejemplo: En el conector hembra SUB-D X520 del SMC30 del encóder 1 se ha montado un sensor de temperatura KTY. Se parametriza mediante: ● p0600[0..n] = 1/p0601[0..n] = 10/p4601[0..n] = 20 Los dos canales de temperatura (X520 y X531) pueden utilizarse al mismo tiempo. Además de la parametrización anterior en el p4600[0..n], hay que introducir también el tipo de sensor de temperatura conectado al borne X531. Se genera el valor máximo de temperatura del motor y se muestra en r0035. CU305 A este módulo se puede conectar un sensor de temperatura a través del borne X133 o del conector hembra SUB-D X23. Los dos canales de temperatura (X23 y X133) no pueden utilizarse al mismo tiempo. Los dos canales están conectados entre sí. Los sensores estarían conectados en paralelo y la visualización de temperatura mostraría valores incorrectos. Por lo tanto, solo se puede conectar un sensor de temperatura a la CU305. En la pantalla de STARTER Temperatura del motor (\Avisos y vigilancias\Temperatura del motor) se define si la temperatura del motor debe evaluarse a través de las conexiones de la CU305. Fallos y alarmas F07011 Accto: Motor Exceso de temperatura Sensor KTY: La temperatura del motor ha superado el umbral de fallo (p0605) o ha transcurrido la temporización (p0606) después de superarse el umbral de alarma (p0604). Tiene lugar la reacción parametrizada en p0610. Sensor PTC: Se ha superado el umbral de disparo de 1650 Ω y ha transcurrido la temporización (p0606). Tiene lugar la reacción parametrizada en p0610. 32 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.5 Sensores de temperatura en componentes SINAMICS A07015 Accto: Sensor de temperatura en motor Alarma Al evaluar el sensor de temperatura ajustado en p0600 y p0601 se ha detectado un error. Con el error se inicia el tiempo definido en p0607. Si el problema permanece una vez transcurrido ese tiempo, se emite el fallo F07016, pero como muy pronto 0,2 s después de la alarma A07015. F07016 Accto: Sensor de temperatura en motor Fallo Al evaluar el sensor de temperatura ajustado en p0600 y p0601 se ha detectado un error. Si se ha emitido la alarma A07015, se inicia el tiempo definido en p0607. Si el problema permanece una vez transcurrido ese tiempo, se emite el fallo F07016, pero como muy pronto 1 s después de la alarma A07015. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 8016 Avisos y vigilancias - Vigilancia térmica motor Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● r0035 Temperatura del motor ● p0600[0..n] Sensor de temperatura en motor para vigilancia ● p0601[0..n] Sensor de temperatura en motor Tipo de sensor ● p0604[0...n] Exceso de temperatura en motor Umbral de alarma ● p0605[0...n] Exceso de temperatura en motor Umbral de fallo ● p0606[0...n] Exceso de temperatura en motor Temporización ● p0607[0...n] Fallo sensor de temperatura Temporización ● p0610[0...n] Exceso de temperatura en motor Reacción ● p460x[0...n] Sensor de temperatura en motor (x+1) Tipo de sensor, x = 0..3 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 33 Indicaciones generales para la puesta en marcha 1.5 Sensores de temperatura en componentes SINAMICS 34 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS 2 Antes de empezar con la puesta en marcha, se deben realizar los preparativos descritos en este capítulo: ● Requisitos para la puesta en marcha ● Componentes de PROFIBUS 2.1 Requisitos para la puesta en marcha Los siguientes requisitos básicos son necesarios para una puesta en marcha de SINAMICS S110: ● Herramienta de puesta en marcha STARTER ● Interfaz PROFIBUS ● Grupo de accionamientos cableado (ver manual de producto) La siguiente imagen muestra una vista general de una estructura de ejemplo con componentes Blocksize. '5,9(&/L4 3*3& ; ; &RQWURO 8QLW 352),%86 3*3&FRQ67$57(5 ; ; 3RZHU0RGXOH 56 &DEOHGHPRWRU Figura 2-1 Estructura de los componentes (ejemplo) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 35 Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS 2.2 Componentes de PROFIBUS Lista de comprobación para la puesta en marcha de etapas de potencia Blocksize Se debe observar la siguiente lista de comprobación. Las consignas de seguridad de los manuales de producto deben haberse leído y entendido antes de iniciar los trabajos. Tabla 2- 1 Lista de comprobación para la puesta en marcha de Blocksize Comprobación O. K. ¿Las condiciones ambientales se encuentran dentro del rango permitido (ver el manual de producto)? ¿El componente está montado correctamente en los puntos de fijación previstos para ello? ¿El aire de refrigeración puede circular libremente? ¿Se han respetado los espacios libres para ventilación del componente? ¿Están disponibles y montados todos los componentes necesarios del grupo de accionamientos configurado? ¿Se han respetado las limitaciones de DRIVE-CLiQ para la CU305? ¿Los cables de potencia en el lado de la red y del motor se han dimensionado y tendido conforme a las condiciones del entorno y de instalación? ¿Se han respetado las longitudes de cable máximas permitidas entre el convertidor de frecuencia y el motor en función de los cables utilizados? ¿Los cables se han conectado correctamente a los bornes del componente con el par de apriete correspondiente? ¿Los cables se han conectado con los pares de apriete necesarios en el motor y en el cuadro de distribución de baja tensión? ¿Se han finalizado por completo los trabajos de cableado? ¿Se han enchufado o atornillado correctamente todos los conectores? ¿Se han apretado todos los tornillos con su par de apriete prescrito? ¿Las pantallas se han contactado correctamente? 2.2 Componentes de PROFIBUS Para la comunicación a través de PROFIBUS se recomiendan los siguientes componentes: 1. Tarjetas de comunicaciones en caso de conexión de PG/PC a través de la interfaz PROFIBUS – CP5511 (conexión PROFIBUS mediante tarjeta PCMCIA en el ordenador portátil como programadora) La tarjeta PROFIBUS CP5511 admite un máximo de 10 conexiones de esclavos. En los proyectos grandes (muchas CU) con varias unidades de accionamiento y, con ello, más de 10 esclavos PROFIBUS, se pueden producir problemas al pasar al servicio online de STARTER con el ordenador portátil. Remedio: sustituir la tarjeta de interfaz CP5511 por una tarjeta de interfaz CP5512 o seleccionar mediante el comando de menú "Elegir sistema/equipos de destino..." únicamente las unidades de accionamiento con las que también se desea trabajar realmente. 36 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS 2.2 Componentes de PROFIBUS – CP5512 (conexión a PROFIBUS con CARDBUS) Diseño: tarjeta PCMCIA tipo 2 + adaptador con conector hembra SUB-D de 9 polos para conexión a PROFIBUS. Solo para MS Windows 2000/XP Professional y PCMCIA 32 Referencia: 6GK1551-2AA00 – CP5611 A2 (conexión a PROFIBUS con tarjeta PCI corta) Diseño: tarjeta PCI corta con conector hembra SUB-D de 9 polos para conexión a PROFIBUS. No para Windows 95/98SE Referencia: 6GK1561-1AA01 – CP5613 A2 (conexión a PROFIBUS con tarjeta PCI corta) Diseño: tarjeta PCI corta con conector hembra SUB-D de 9 polos para conexión a PROFIBUS Referencia: 6GK1561-3AA01 – CP5711 (conexión a PROFIBUS con conexión USB (USB V2.0)) Disposición: conexión USB (USB V2.0) + adaptador con conector hembra SUB-D de 9 polos para conexión a PROFIBUS. Utilización con driver SIMATIC Net PC, edición de software 2008 + SP2 Referencia: 6GK1571-1AA00 2. Cable de conexión – entre: CP 5xxx ↔ PROFIBUS Referencia: 6ES7901-4BD00-0XA0 – Cable MPI (SIMATIC S7) Referencia: 6ES7901-0BF00-0AA0 Longitudes de cable Tabla 2- 2 Longitudes de cable PROFIBUS admisibles Velocidad de transferencia [bits/s] De 9,6 k a 187,5 k Longitud de cable máx. [m] 1000 500 k 400 1.5 M 200 De 3 a 12 M 100 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 37 Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS 2.3 Conexión a través de interfaz serie 2.3 Conexión a través de interfaz serie Requisito El PC que debe alojar la conexión debe disponer de una interfaz serie (COM). Ajustes 1. En STARTER, en Proyecto > Ajustar la interfaz PG/PC seleccione la interfaz Cable serie (PPI). Si esta interfaz no está disponible en la lista de selección, solo se puede añadir con Seleccionar. Nota Si la interfaz no puede añadirse en el menú de selección, debe instalar el driver para la interfaz serie. Éste se encuentra en la siguiente ruta del CD de STARTER: \installation\starter\starter\Disk1\SerialCable_PPI\ Durante la instalación del driver, STARTER no debe estar activo. 2. Realice los siguientes ajustes. Para ello, son importantes la dirección "0" y la velocidad de transferencia (p. ej. 19,2 kbits/s). Figura 2-2 38 Ajustar interfaz Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS 2.3 Conexión a través de interfaz serie 3. La dirección PPI de la Control Unit está ajustada de fábrica en "3". 4. Al establecer la dirección del bus, o en las propiedades del menú contextual de la unidad de accionamiento, esta dirección también debe ajustarse a "3". Figura 2-3 Ajustar dirección de bus 5. Debe utilizar un cable de módem nulo como conexión del PC (interfaz COM) a la Control Unit. Esta interfaz no debe conmutarse. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 39 Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS 2.4 Conexión/desconexión del sistema de accionamiento 2.4 Conexión/desconexión del sistema de accionamiento Conexión del sistema de accionamiento 32:(521 6%ORTXHRGHFRQH[LµQ $FFLRQDPSDUDGR [ !=6:$ =6:$ ! +DELOLWDFLµQGHLPSXOVRV+: >)3@>)3@ 3XHVWDHQPDUFKDWHUPLQDGD S \S '(667:$ '(667:$ ! 6E3DUDGDU£SLGD '(667:$ =6:$ =6:$ =6:$ 672VHOHFFLRQDGD! ! 6/LVWRSDUDFRQH[LµQ ! =6:$ =6:$ (VSHUDUFRQH[LµQ 5HJXODFLµQ6HUYLFLR '(6 S $FFLRQDPLHQWRVLJXLHQGRUDPSDGH SDUDGDU£SLGD RGHVSOD]DUO¯PLWHGHSDUDQ \EORTXHDULPSXOVRV +DELOLWDFLµQGHLPSXOVRV+: >)3@ ! 6/LVWRSDUDVHUYLFLR =6:$ =6:$ ! &RQWDFWRUGHUHG&21 (VSHUDUSUHFDUJD 6D3DUDGDSRUUDPSD =6:$ =6:$ =6:$ +DELOLWDUVHUYLFLR67:$ /LVWRGH0RWRU0RGXOHU 'HVPDJQHWL]DFLµQWHUPLQDGD U '(6 ! 66HUYLFLR =6:$ =6:$ =6:$ ! ,PSXOVRVKDELOLWDGRV 5HJXODGRUKDELOLWDGR !67:$[[ 3DODEUDGHPDQGR6HFXHQFLDGRUELW[[U =6:$[[ 3DODEUDGHHVWDGR6HFXHQFLDGRUELW[[U !U 3DQWDOODQRUPDO !VHUHTXLHUHVRORFRQODIXQFLµQ6DIHW\3DUDGDVHJXUDDFWLYDGD Figura 2-4 40 Conexión del accionamiento Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS 2.4 Conexión/desconexión del sistema de accionamiento Reacciones Des ● DES1 – El accionamiento se frena a través de la especificación inmediata de n_cons = 0 en la rampa de deceleración del generador de rampa (p1121). – Al detectar la parada se cierra un posible freno de mantenimiento del motor parametrizado (p1215). Al finalizar el tiempo de cierre (p1217), se suprimen los impulsos. Se detecta la parada cuando la velocidad real cae por debajo del umbral (p1226) o cuando expira el tiempo de vigilancia (p1227) iniciado con consigna de velocidad ≤ umbral de velocidad (p1226). ● DES2 – Supresión inmediata de impulsos, el accionamiento se para de forma natural. – Un eventual freno de mantenimiento de motor parametrizado se cierra inmediatamente. – Se activa el bloqueo de conexión. ● DES3 – El accionamiento se frena a través de la especificación inmediata de n_cons = 0 en la rampa de deceleración DES3 (p1135). – Al detectar la parada se cierra el freno de mantenimiento del motor, en caso de haberse parametrizado. Al finalizar el tiempo de cierre del freno de mantenimiento (p1217), se suprimen los impulsos. Se detecta la parada cuando la velocidad real cae por debajo del umbral (p1226) o cuando expira el tiempo de vigilancia (p1227) iniciado con consigna de velocidad ≤ umbral de velocidad (p1226). – Se activa el bloqueo de conexión. Avisos de mando y de estado Tabla 2- 3 Conexión/desconexión del control Nombre de la señal Palabra de mando interna Entrada de binector Telegrama PROFIdrive/Siemens 1 ... 111 0 = DES1 STWA.00 STWAE.00 p0840 CON/DES1 STW1.0 0 = DES2 STWA.01 STWAE.01 p0844 1. DES2 p0845 2. DES2 STW1.1 0 = DES3 STWA.02 p0848 1. DES3 p0849 2. DES3 STW1.2 Habilitar servicio STWA.03 STWAE.03 p0852 Servicio habilitado STW1.3 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 41 Preparativos para la puesta en marcha para PROFIBUS 2.4 Conexión/desconexión del sistema de accionamiento Tabla 2- 4 Aviso de estado de conexión/desconexión Nombre de la señal Palabra de estado interna Parámetro Telegrama PROFIdrive/Siemens 1 ... 111 Listo para la conexión ZSWA.00 ZSWAE.00 r0899.0 ZSW1.0 Listo para el servicio ZSWA.01 ZSWAE.01 r0899.1 ZSW1.1 Servicio habilitado ZSWA.02 ZSWAE.02 r0899.2 ZSW1.2 Bloqueo conexión ZSWA.06 ZSWAE.06 r0899.6 ZSW1.6 Impulsos habilitados ZSWA.11 r0899.11 ZSW1.11 1) 1) Solo telegramas Siemens 102 y 103 Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 2610 Control secuencial - Mecanismo de control ● 2634 Habilitaciones que faltan, control del contactor de red 42 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 3 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.1 Secuencia básica de una puesta en marcha Si se cumplen los requisitos básicos, en la puesta en marcha se procede como sigue: Tabla 3- 1 Secuencia de puesta en marcha Paso Acción 1 Creación del proyecto con STARTER 2 Configuración de la unidad de accionamiento en STARTER 3 Memorización del proyecto en STARTER 4 Paso al servicio online en STARTER con el equipo de destino 5 Carga del proyecto en el dispositivo de destino 6 Giro del motor Nota Si se utilizan motores con interfaz DRIVE-CLiQ, todos los datos del motor y del encóder se deben guardar de forma no volátil mediante p4692 = 1 para la sustitución de piezas del Sensor Module del motor. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 43 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER 3.1.1 Consignas de seguridad PELIGRO Tras desconectar todas las tensiones, sigue quedando una tensión peligrosa en todos los componentes durante 5 minutos. Se deben tener en cuenta las indicaciones del componente. PRECAUCIÓN La creación de un proyecto con Safety Integrated solo se puede realizar online. Nota Se deben tener en cuenta las directrices de montaje y consignas de seguridad del manual de producto SINAMICS S110. PRECAUCIÓN En STARTER, tras conmutar el tipo de eje mediante p9302/p9502 y realizar un POWER ON a continuación, las unidades dependientes del tipo de eje solo se actualizan una vez cargado el proyecto. 3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER Descripción breve La herramienta de puesta en marcha STARTER sirve para poner en marcha unidades de accionamiento de la familia de productos SINAMICS. Con STARTER se pueden realizar las siguientes tareas: ● Puesta en marcha ● Comprobación (mediante panel de mando) ● Optimización del accionamiento ● Diagnóstico Requisitos del sistema Los requisitos del sistema para STARTER se encuentran en el archivo Léame del directorio de instalación de STARTER. 44 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER 3.2.1 Funciones importantes de STARTER Descripción STARTER ofrece las siguientes utilidades para la manipulación de proyectos: ● Copiar RAM en ROM ● Cargar en equipo de destino ● Cargar en PG/PC ● Establecer ajuste de fábrica ● Asistente de puesta en marcha ● Presentación de las barras de funciones Copiar RAM en ROM Esta función guarda los datos volátiles de la Control Unit en la memoria no volátil. De este modo, los datos se conservan tras una desconexión de la alimentación de 24 V de la Control Unit. Esta función se puede activar de las siguientes maneras: ● Herramientas → Ajustes → Descarga → activación de "Copiar RAM en ROM" De este modo, cada vez que se ejecuta "Cargar en sistema de destino" o "Cargar en equipo de destino" los datos se transfieren a la memoria no volátil. ● Botón derecho del ratón sobre la unidad de accionamiento → Equipo de destino → Copiar RAM en ROM ● Unidad de accionamiento sobre fondo gris → botón "Copiar RAM en ROM" ATENCIÓN No debe desconectar la alimentación de la Control Unit hasta que haya finalizado el proceso de memorización, es decir, una vez iniciada la memorización debe esperar hasta que concluya la operación y el parámetro p0977 tenga de nuevo el valor 0. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 45 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER Cargar en equipo de destino Esta función carga el proyecto actual de STARTER en la Control Unit. Primero se realiza una verificación de coherencia del proyecto; si se detectan incoherencias, se emiten avisos al respecto. Dichas incoherencias deben eliminarse antes de la carga. Si no se detectan incoherencias, los datos se cargan en la memoria de trabajo de la Control Unit y a continuación se dispara un reset. Esta función se puede activar de las siguientes maneras: ● Botón derecho del ratón sobre la unidad de accionamiento → Equipo de destino → Cargar en equipo de destino ● Unidad de accionamiento sobre fondo gris → botón Cargar en equipo de destino ● Pantalla de comparación online/offline → botón Cargar en equipo de destino ● Proyecto en todas las unidades de accionamiento simultáneamente: Botón Cargar proyecto en sistema de destino, menú Proyecto → Cargar en sistema de destino Cargar en PG/PC Esta función carga el proyecto actual de la Control Unit en STARTER. Esta función se puede activar de las siguientes maneras: ● Botón derecho del ratón sobre la unidad de accionamiento → Equipo de destino → Cargar en PG/PC ● Unidad de accionamiento sobre fondo gris → botón Cargar proyecto en PG/PC ● Pantalla de comparación online/offline → botón Cargar proyecto en PG/PC Restablecimiento del ajuste de fábrica Esta función (p0970 = 1) ajusta todos los parámetros de la memoria de trabajo de la Control Unit al ajuste de fábrica. Después, la CU305 efectúa un autoarranque. Todos los parámetros relevantes encontrados se transfieren a la memoria de trabajo (RAM). En este caso, diferentes parámetros del ajuste de fábrica anterior se actualizan automáticamente con los valores reales. Al concluir esta configuración automática, en el sistema de destino está disponible un proyecto con todos los parámetros de accionamiento disponibles de la disposición real. Esta función, "Restablecimiento del ajuste de fábrica", se puede activar de las siguientes maneras: ● Botón derecho del ratón sobre la unidad de accionamiento → Equipo de destino → Restablecer ajuste de fábrica ● Unidad de accionamiento sobre fondo gris → botón Restablecer ajuste de fábrica Presentación de las barras de funciones Las barras de funciones se pueden activar mediante marcas de verificación a través de Vista → Barras de funciones. 46 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER Creación y copia de juegos de datos (offline) En la pantalla de configuración del accionamiento se pueden agregar juegos de datos de accionamiento y de mando (DDS y CDS); para ello se deben pulsar los botones correspondientes. Para más información sobre los juegos de datos, consulte el capítulo Fundamentos del sistema de accionamientos. Actualización de firmware y del proyecto en STARTER Los requisitos son un proyecto con capacidad de funcionamiento, una tarjeta de memoria con el nuevo firmware y un STARTER actual. Actualizar el proyecto 1. ¿Proyecto existente en STARTER? Sí, continúe con el punto 3. 2. Cargar el proyecto en la PG con STARTER: – Conectar con sistema de destino (cambio a servicio online) – Cargar proyecto en PG 3. Actualizar el proyecto a la versión de firmware actual. – En el navegador de proyectos, hacer clic con el botón derecho del ratón en la unidad de accionamiento → Equipo de destino → Versión de equipo – Seleccionar p. ej. versión "SINAMICS S110 V4.3x" → Modificar versión Actualizar el firmware y cargar el proyecto actualizado en el equipo de destino 1. Insertar la tarjeta de memoria con la nueva versión de firmware en la Control Unit: – Desconectar la tensión de la Control Unit → – Insertar la tarjeta de memoria con la nueva versión de firmware → – Volver a conectar la Control Unit. 2. Cambiar a servicio online y cargar el proyecto en el equipo de destino → Copiar RAM en ROM. 3. La actualización del firmware de los componentes DRIVE-CLiQ se realiza automáticamente. 4. Realizar un POWER ON-Reset de la unidad de accionamiento (Control Unit y todos los componentes DRIVE-CLiQ). Es ahora cuando la nueva versión de firmware está activa en los componentes DRIVE-CLiQ y se muestra también en la relación de versiones. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 47 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.2 Herramienta de puesta en marcha STARTER 3.2.2 Pasar al estado online: STARTER a través de PROFIBUS Descripción Para el servicio online mediante PROFIBUS existen las posibilidades siguientes: ● Servicio online a través de un adaptador PROFIBUS. STARTER a través de PROFIBUS (ejemplo con 2 CU305 y un CU310 DP) 3*3& 67$57(5 $GDSWDGRU 352),%86 352),%86 ,QWHUID] 352),%86 'LUHFFLµQ Figura 3-1 48 M 'LUHFFLµQ 'LUHFFLµQ M STARTER a través de PROFIBUS (ejemplo con 2 CU305 y un CU310 DP) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.3 Panel BOP20 (Basic Operator Panel 20) Ajustes en STARTER cuando se encuentra en servicio online directamente a través de PROFIBUS En STARTER la comunicación mediante PROFIBUS se deberá ajustar del modo siguiente: ● Herramientas → Ajustar la interfaz PG/PC... Agregar/quitar interfaces ● Herramientas → Ajustar la interfaz PG/PC... → Propiedades Activar o desactivar "PG/PC es el único maestro en el bus" Nota Velocidad de transferencia Conexión de STARTER a un PROFIBUS en funcionamiento: STARTER detecta automáticamente la velocidad de transferencia utilizada por SINAMICS para PROFIBUS. Conexión de STARTER para la puesta en marcha: La Control Unit detecta automáticamente la velocidad de transferencia ajustada en STARTER. Direcciones PROFIBUS Las direcciones PROFIBUS para las distintas unidades de accionamiento se deben indicar en el proyecto y deben corresponderse con la dirección ajustada en las unidades. 3.3 Panel BOP20 (Basic Operator Panel 20) Descripción breve El panel BOP 20 (Basic Operator Panel 20) es un sencillo panel de mando con seis teclas y una unidad de visualización con iluminación de fondo. El panel BOP20 puede enchufarse a la Control Unit SINAMICS y manejarse con la misma. El BOP20 admite las siguientes funciones: ● Introducción de parámetros ● Indicación de estados operativos, parámetros, fallos y alarmas ● Conexión/desconexión durante la puesta en marcha Otras indicaciones: ver capítulo "Parametrización mediante BOP20 (Basic Operator Panel 20)" Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 49 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.3 Panel BOP20 (Basic Operator Panel 20) 3.3.1 Funciones importantes a través del panel BOP20 Descripción Por medio del panel BOP20 es posible ejecutar mediante parámetros las siguientes funciones, que son de utilidad al manipular el proyecto: ● Establecer ajuste de fábrica ● Copiar RAM en ROM ● Confirmar error Establecer ajuste de fábrica Los ajustes de fábrica del equipo completo pueden establecerse en el objeto de accionamiento CU. ● p0009 = 30 ● p0976 = 1 Copiar RAM en ROM La grabación de todos los parámetros en memoria no volátil puede iniciarse en el objeto de accionamiento CU: ● pulsando durante 3 segundos la tecla P, o bien ● p0009 = 0 ● p0977 = 1 ATENCIÓN Este parámetro no se acepta si se ha seleccionado una identificación (p. ej. la identificación del motor) en un accionamiento. Confirmar error Pulsando la tecla FN pueden confirmarse todos los errores cuya causa se haya solucionado. 50 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.4 Creación de un proyecto en STARTER 3.4 Creación de un proyecto en STARTER 3.4.1 Composición offline de un proyecto Para la creación offline se necesitan la dirección PROFIBUS, el tipo de equipo (p. ej. SINAMICS S110) y la versión del equipo (p. ej. versión de firmware 4.1). Tabla 3- 2 Secuencia de composición con STARTER (ejemplo) ¿Qué? 1. Crear proyecto nuevo ¿Cómo? Manejo: – Menú "Proyecto" → Nuevo... Proyectos de usuario: – Proyectos ya existentes en el directorio de destino Nombre: Proyecto_1 (de libre elección) Observación El proyecto se crea offline y al finalizar la configuración se carga en el sistema de destino. Tipo: Proyecto Ubicación (ruta): preajustada (ajustable) 2. Insertar accionamiento individual Manejo: Nota sobre la dirección de bus: → Hacer doble clic en "Insertar unidad de accionamiento individual" En la primera puesta en marcha, la dirección PROFIBUS de la Control Unit debe ajustarse aquí. Tipo de equipo: SINAMICS S110 CU305 DP (seleccionable) La dirección se ajusta mediante el bloque de interruptores de dirección de la Control Unit (o con Tipo de dirección: PROFIBUS/USS/PPI (seleccionable) el bloque de interruptores de Dirección de bus: 37 (seleccionable) dirección = "Todos ON" o "Todos OFF" mediante p0918 (ajuste de fábrica = 126)). Versión de equipo: 4.1x (seleccionable) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 51 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.4 Creación de un proyecto en STARTER ¿Qué? 3. 52 Configurar unidad de accionamiento ¿Cómo? Observación Tras crear el proyecto se debe configurar la unidad de accionamiento. En el capítulo "Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER" se representa un ejemplo. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.4 Creación de un proyecto en STARTER 3.4.2 Búsqueda online de una unidad de accionamiento Para la búsqueda online, la unidad de accionamiento y el PG/PC deben estar conectados a través de PROFIBUS. Tabla 3- 3 Secuencia de la búsqueda con STARTER (ejemplo) ¿Qué? 1. Crear proyecto nuevo ¿Cómo? Manejo: Menú "Proyecto" → Nuevo con asistente Hacer clic en "Buscar unidad de accionamiento online" 1.1 Introducir los datos Nombre del proyecto: Proyecto_1 (de libre elección) del proyecto Autor: de libre elección Comentario: de libre elección Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 53 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.4 Creación de un proyecto en STARTER ¿Qué? ¿Cómo? 2. Configurar la interfaz de PG/PC Aquí se puede configurar la interfaz de PG/PC haciendo clic en "Cambiar y comprobar". 3. Insertar unidades de accionamiento Aquí se pueden buscar las estaciones alcanzadas. 54 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.5 Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER ¿Qué? 4. Sumario ¿Cómo? Se ha creado el proyecto. → Hacer clic en "Finalizar". 5. 3.4.3 Configurar unidad de accionamiento Tras crear el proyecto se debe configurar la unidad de accionamiento. En el capítulo "Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER" se representa un ejemplo. Buscar estaciones accesibles Para la búsqueda online, la unidad de accionamiento y el PG/PC deben estar conectados a través de PROFIBUS. La interfaz debe estar correctamente ajustada en STARTER. 3.5 Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER En este capítulo se describen en un ejemplo todas las configuraciones y todos los ajustes de parámetros necesarios para una primera puesta en marcha. La puesta en marcha se realiza con la herramienta de puesta en marcha STARTER. Requisitos para la puesta en marcha 1. La lista de comprobación (tabla 1-1 ó 1-2 del capítulo 1.1) para la puesta en marcha está rellenada y los puntos llevan una marca de verificación. 2. STARTER está instalado y activado. → Ver archivo "Léame" en el CD de instalación de STARTER 3. La alimentación (24 V DC) está conectada. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 55 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.5 Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER 3.5.1 Tarea planteada 1. Se debe realizar una puesta en marcha de una unidad de accionamiento con los siguientes componentes: Tabla 3- 4 Vista general de componentes Nombre Componente Referencia Regulación y alimentación Control Unit Control Unit 305 Accionamiento 1 Sensor Module SMC20 6SL3055-0AA00-5BAx Motor Motor síncrono 1FK7061-7AF7x-xxxx Encóder del motor Encóder incremental sen/cos C/D 1 Vpp 2048 p/r 1FK7xxx-xxxxx-xAxx 2. El accionamiento debe habilitarse mediante PROFIBUS. ● Telegrama para el accionamiento 1 ● Telegrama estándar 4: Regulación de velocidad, 1 encóder de posición Nota Para más información sobre los tipos de telegrama, ver capítulo "Comunicación a través de PROFIBUS" o el manual de listas SINAMICS S110. 56 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.5 Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER 3.5.2 Puesta en marcha con STARTER (ejemplo) En la siguiente tabla se describen los pasos para la puesta en marcha con STARTER. Tabla 3- 5 Secuencia de puesta en marcha con STARTER (ejemplo) ¿Qué? 1. Configuración automática ¿Cómo? Manejo: Observación - → "Proyecto" → "Conectar con sistema de destino" → Hacer doble clic en "Configuración automática". → Seguir las instrucciones del asistente. 2. Configurar accionamiento Los accionamientos deben configurarse como sigue: - 3.1 Estructura de regulación Los módulos de función se pueden activar. 3.2 Etapa de potencia En el asistente se indican los datos calculados automáticamente de la placa de características electrónica. 3.3 Motor El nombre del motor (p. ej. identificación del equipo) se puede Se puede seleccionar un motor estándar de la lista de introducir. motores o se pueden Seleccionar un motor estándar de la lista: sí introducir manualmente los Seleccionar tipo de motor (ver placa de características) datos del motor. A continuación, se puede seleccionar el tipo de motor. 3.4 Frenos del motor Aquí se puede configurar el freno y activar el módulo de función "Mando avanzado de freno". Más información en: ver capítulo "Mando avanzado de freno". 3.5 Encóder Encóder de motor: Seleccionar un encóder estándar de la lista: sí Seleccionar "2048, 1 Vpp, A/B C/D R" Si se utiliza un tipo de encóder no especificado, los datos también se pueden introducir manualmente. 3.6 Intercambio de datos de proceso Se debe seleccionar el tipo de telegrama PROFIBUS 4 (accionamiento 1) o 3 (accionamiento 2). - 3.7 Sumario Para la documentación de la instalación, los datos del accionamiento se pueden copiar en el portapapeles y, a continuación, se pueden pegar, p. ej., en un programa de texto. - → "Accionamiento_1" → Hacer doble clic en "Configuración" → Hacer clic en "Configurar DDS" - El tipo de regulación se puede seleccionar. - Nota Los parámetros de referencia y los valores límite se pueden proteger de la sobrescritura automática en STARTER mediante p0340 = 1: Accionamiento → Configuración → Pestaña Parámetros de referencia/lista de bloqueo. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 57 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.5 Ejemplo de una primera puesta en marcha con STARTER ¿Qué? 5. ¿Cómo? Guardar parámetros en el equipo Colocar el cursor sobre la unidad de accionamiento (SINAMICS S110) y hacer clic con el botón derecho del ratón. El accionamiento se puede hacer girar con ayuda del panel de mando de STARTER. Después de habilitar impulsos, el accionamiento pasa al estado "Servicio". Para más información sobre el panel de mando, ver la ayuda online de STARTER. 6. Giro del motor Observación Conectar con sistema de destino (cambio a servicio online) Sistema de destino → Cargar en equipo de destino Sistema de destino → Copiar RAM en ROM (Memorización de los datos en la memoria no volátil) El panel de mando suministra la palabra de mando 1 (STW1) y la consigna de velocidad 1 (NSOLL). Posibilidades de diagnóstico en STARTER En "Componente" → Diagnóstico → Palabras de mando/estado ● Palabras de mando/estado ● Parámetros de estado ● Historial de alarmas 58 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.6 Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC DRIVE con el panel BOP20 3.6 Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC DRIVE con el panel BOP20 En este capítulo se describen en un ejemplo todas las configuraciones y todos los ajustes de parámetros necesarios para una primera puesta en marcha. La puesta en marcha se realiza con el panel BOP20. Requisito para la puesta en marcha ● La lista de comprobación (tabla 1-1 ó 1-2 del capítulo 1.1) para la puesta en marcha está rellenada y los puntos se cumplen. 3.6.1 Tarea planteada 1. Se debe realizar una puesta en marcha de una unidad de accionamiento (modo de operación Servo, regulación de velocidad) con los siguientes componentes: Tabla 3- 6 Vista general de componentes Nombre Componente Referencia Control Unit Control Unit 305 DP 6SL3040-0JA00-0AA0 Operator Panel Panel BOP20 (Basic Operator Panel 20) 6SL3055-0AA00-4BAx Power Module Power Module 340 6SL3210-xxxx-xxxx Motor Motor síncrono con interfaz DRIVE-CLiQ 1FK7061-7AF7x-xAxx Encóder de motor mediante DRIVE-CLiQ Encóder incremental sen/cos C/D 1 Vpp 2048 p/r 1FK7xxx-xxxxx-xAxx Regulación Accionamiento 2. La puesta en marcha se realiza con el panel BOP20. 3. Las teclas de función del BOP deben parametrizarse de tal modo que la señal CON/DES y las especificaciones de velocidad se efectúen a través de ellas. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 59 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.6 Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC DRIVE con el panel BOP20 3.6.2 Cableado de los componentes (ejemplo) La siguiente imagen muestra una posible estructura de los componentes y el cableado correspondiente. / / / '5,9(&/L4 ; &RQWURO 8QLW ; 3RZHU0RGXOH %RELQDGHUHG )LOWURGH UHG &DEOHGH PRWRU Figura 3-2 Cableado de los componentes con módulo de sensor integrado (ejemplo) Para más información sobre el cableado y la conexión del sistema de encóder, ver el manual de producto. 60 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.6 Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC DRIVE con el panel BOP20 3.6.3 Puesta en marcha rápida con el BOP (ejemplo) Tabla 3- 7 Puesta en marcha rápida para un motor con interfaz DRIVE-CLiQ Proceso Descripción Ajuste de fábrica Nota: Antes de la primera puesta en marcha, el accionamiento debe encontrarse en ajuste de fábrica. 1. p0009 = 1 Puesta en marcha del equipo Filtro de parámetros* 1 0 Listo 1 Configuración de equipos 30 Reset de parámetros 2. p0009 = 2 Puesta en marcha del equipo Filtro de parámetros* 1 0 Listo 1 Configuración de equipos 2 Definición tipo de accionamiento/módulo de función 30 Reset de parámetros Nota: En el primer arranque de un componente DRIVE-CLiQ configurado, el firmware pasa automáticamente a la versión de la memoria no volátil. Esto puede durar varios minutos y se indica a través del parpadeo verde/rojo del LED READY en el componente correspondiente y a través del parpadeo naranja (0,5 Hz) de la Control Unit. Una vez finalizadas todas las actualizaciones, el LED READY de la Control Unit parpadea en naranja a una velocidad de 2 Hz y el LED READY del componente correspondiente emite un parpadeo verde/rojo a una velocidad de 2 Hz. Para que el firmware tenga efecto, es preciso ejecutar un POWER ON de los componentes. 3. 4. p0108[1] = H0004 Objetos de accionamiento Módulo de función* Bit 8 Canal de consigna ampliado p0009 = 0 Puesta en marcha del equipo Filtro de parámetros* 0000 1 0 Listo 1 Configuración de equipos 30 Reset de parámetros 5. DO = 2 Seleccionar objeto de accionamiento (DO) 2 (= SERVO) 1 1 CU 2 SERVO Para seleccionar un objeto de accionamiento (DO), pulse simultáneamente la tecla FN y la tecla de flecha. El objeto de accionamiento seleccionado aparece en la parte superior izquierda. 6. p0840[0] = r0019.0 (DO 1) BI: CON/DES1 [CDS] 0 Ajuste de la fuente de señal de STW1.0 (CON/DES1) Interconexión a r0019.0 del objeto de accionamiento Control Unit (DO 1) Efecto: señal CON/DES1 de BOP 7. p1070[0] = r1024 CI: Consigna principal [CDS] 0 Ajuste de la fuente de señal de consigna de velocidad 1 del regulador de velocidad Interconexión a r1024 en el objeto de accionamiento propio 8. Guardar todos los parámetros Pulsar la tecla P durante 3 s. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 61 Puesta en marcha con PROFIBUS 3.6 Primera puesta en marcha tomando como ejemplo Servo AC DRIVE con el panel BOP20 Proceso 9. Descripción Ajuste de fábrica Conexión del accionamiento con la tecla CON Con esta tecla se setea la salida de binector r0019.0. * Estos parámetros ofrecen más posibilidades de ajuste de las que se muestran aquí. Para más posibilidades de ajuste, ver el manual de listas SINAMICS S110 [CDS] El parámetro depende de los juegos de datos de mando (CDS). El juego de datos 0 está preajustado. [DDS] El parámetro depende de los juegos de datos de accionamiento (DDS). El juego de datos 0 está preajustado. BI Entrada de binector BO Salida de binector CI Entrada de conector CO Salida de conector 62 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con CANopen 4.1 4 Requisitos para la puesta en marcha Contenido del capítulo Este capítulo describe los requisitos para la puesta en marcha: ● CU305 CAN con conexión a PG/PC ● Herramienta de puesta en marcha STARTER en PG/PC Encontrará una descripción detallada de la interfaz CANopen en la CU305 CAN en el manual de producto SINAMICS S110. En el capítulo "Herramienta de puesta en marcha STARTER" de este manual encontrará una introducción a la herramienta de puesta en marcha STARTER. 4.1.1 Conocimientos previos Para comprender el capítulo de la puesta en marcha de la interfaz CANopen, es necesario que esté familiarizado con el conjunto de conceptos relativos a CANopen. Entre otras cosas, este capítulo contiene: ● un breve resumen de los conceptos y las abreviaturas más importantes; ● una distribución de los objetos de comunicación de la lista de objetos CANopen en el software esclavo CANopen. Se requiere que conozca los contenidos de las siguientes normas. Nota Con CANopen, SINAMICS se comporta conforme a las siguientes normas: - CiA DS-301 V4.02 (Application Layer and Communication Profile) - CiA DS-402 V2.0 (Device Profile for Drives and Motion Control) - CiA DR-303-3 V1.2 (Indicator Specification) - CiA DS-306 V1.3: (Electronic data sheet specification for CANopen) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 63 Puesta en marcha con CANopen 4.1 Requisitos para la puesta en marcha 4.1.2 Requisitos para la puesta en marcha de CU305 con CANopen Para poner en marcha un bus CAN en un grupo de accionamientos SINAMICS, se necesitan los siguientes componentes de software y hardware: ● CU305 CAN con firmware en la memoria no volátil. ● Conexión de la CANopen de la Control Unit a un PG/PC con una interfaz RS232. ● Herramienta de puesta en marcha STARTER en PG/PC. Nota En el manual de producto SINAMICS S110 figura una descripción de los componentes de un grupo de accionamientos SINAMICS e información sobre el cableado de la interfaz a un PC/PG. En la documentación de STARTER encontrará información sobre la instalación de la herramienta de puesta en marcha STARTER. 64 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con CANopen 4.1 Requisitos para la puesta en marcha 4.1.3 Bus CAN en la CU305 Con la interfaz CAN integrada, se conectan accionamientos del sistema de accionamiento SINAMICS S110 a sistemas de automatización de nivel superior mediante un bus CAN. 3RZHU0RGXOH,QWHUIDFH30,) ; ,QWHUID]&$1 $ ; ,QWHUID]'5,9(&/L4 ;,QWHUID]GHHQFµGHU +7/77/66, 6,QWHUUXSWRUHV',3 6RSRUWHGHDSDQWDOODPLHQWR DWRUQLOODEOH0 &RQH[LµQGHFRQGXFWRUGHSURWHFFLµQ 0 ; $OLPHQWDFLµQGHHOHFWUµQLFDGHFRQWURO /(' 5'< &20 287!9 02' ;(QWUDGDVGLJLWDOHV GHVHJXULGDG ;(QWUDGDVVDOLGDV GLJLWDOHVGHVHJXULGDG ;(QWUDGDVVDOLGDVGLJLWDOHV HQWUDGDDQDOµJLFD ;(QWUDGDVGLJLWDOHV HQWUDGDSDUDVHQVRUGHWHPSHUDWXUD GHOPRWRU 3ODFDGHFDUDFWHU¯VWLFDV ; ,QWHUID]VHULH 67$57(5,23 6ORWSDUD%23 +HPEULOODVGHPHGLGD 770 6ORWSDUD WDUMHWDGHPHPRULD Figura 4-1 Vista de CU305 CAN Para la conexión al sistema de bus CAN, la CU305 CAN utiliza el conector Sub-D de 9 polos X126. ADVERTENCIA No conecte ningún cable PROFIBUS Si se inserta un cable PROFIBUS en el conector CAN X126, deberá contar con la destrucción de la interfaz CANopen de la CU305. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 65 Puesta en marcha con CANopen 4.1 Requisitos para la puesta en marcha Los conectores se pueden utilizar como entrada y también como salida. Los polos no utilizados son conexiones pasantes. Se admiten entre otras las siguientes velocidades de transferencia: 10, 20, 50, 125, 250, 500, 800 kbaudios y 1 Mbaudio. El PC con STARTER se conecta a la interfaz serie X22 (RS232). 4.1.4 Interfaz bus CAN X126 Asignación de conectores de la interfaz CANopen X126 en el S110 Tabla 4- 1 Interfaz bus CAN X126 Pin Nombre 1 reservado Datos técnicos 2 CAN_L Señal CAN (dominant low) 3 CAN_GND Masa para CAN 4 reservado 5 CAN_SHLD Pantalla opcional 6 CAN_GND Masa para CAN 7 CAN_H Señal CAN 8 reservado 9 reservado Clase: pasador SUB-D de 9 polos 66 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con CANopen 4.1 Requisitos para la puesta en marcha 4.1.5 Funcionalidad CANopen en CU305 CAN Introducción La CU305 CAN admite los tipos de transferencia CANopen con SDO (Service Data Objects) y con PDO (Process Data Objects). La CU305 CAN admite además el mapeado PDO libre. La CU305 CAN admite el perfil de comunicación CANopen DS 301, versión 4.0, el perfil de equipo DSP 402 (Drives and Motion Control), versión 2.0, así como el perfil de indicador DR303-3, versión 1.0. Para la vigilancia de la comunicación, la CU305 CAN admite Node Guarding, así como el protocolo Heartbeat (Heartbeat Producer). La CU305 CAN ofrece un canal SDO → parámetro con el que pueden leerse o escribirse todos los parámetros de SINAMICS. El firmware para la CU305 CAN admite el Profile Velocity Mode. Node Guarding SINAMICS espera un tiempo determinado (Node Life Time) a recibir telegramas de la aplicación de maestro y permite un número determinado (Life Time Factor) de retardos en un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time). El Node Life Time se calcula multiplicando el Node Guard Time por el Life Time Factor. Procotolo Heartbeat SINAMICS (Producer) envía de forma cíclica (Heartbeat Time) su estado de comunicación (señal de vida) en el bus CAN a la aplicación de maestro. Profile Velocity Mode Este modo de operación permite especificar consignas de velocidad y su ajuste. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 67 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha 4.1.6 LED de diagnóstico "COM" LED de diagnóstico COM → rojo Tabla 4- 2 LED de diagnóstico COM → rojo (CANopen Error LED) Frecuencia intermitencia ERROR LED Estado Significado Off no error Listo para el servicio Parpadeo simple Warning limit reached Como mínimo uno de los contadores de errores del controlador CAN ha alcanzado el umbral de alarma "Error Passive" (demasiados telegramas erróneos). Parpadeo doble Error Control Event Se ha producido un Guard Event. On Bus off El controlador CAN está en "Bus off". LED de diagnóstico COM → verde Tabla 4- 3 LED de diagnóstico COM → verde (CANopen RUN LED) Frecuencia intermitencia ERROR LED Estado Significado Parpadeo simple Stopped El nodo está en estado STOPPED. Intermitente PREOPERATIONAL El nodo está en estado PREOPERATIONAL. On OPERATIONAL El nodo está en estado OPERATIONAL. 4.2 Puesta en marcha 4.2.1 Procedimiento en la primera puesta en marcha Contenido del capítulo Este capítulo describe el procedimiento en la primera puesta en marcha de la interfaz CANopen en el grupo de accionamientos SINAMICS con la herramienta de puesta en marcha STARTER. El capítulo expone al principio los pasos básicos del procedimiento para la primera puesta en marcha. La primera puesta en marcha se realiza en el servicio ONLINE de la herramienta de puesta en marcha STARTER. Si es necesario, al final de un paso se señalan las particularidades de la puesta en marcha en el servicio OFFLINE. Requisito Antes de empezar con los pasos para la puesta en marcha descritos en este capítulo, deberá asegurarse de que se cumplen los puntos descritos en el capítulo "Requisitos para la puesta en marcha". 68 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha 4.2.2 Lista de objetos CANopen Lista de objetos CANopen Con la inicialización de los objetos de accionamiento, se inicializan los objetos CANopen en la lista de objetos del grupo de accionamientos SINAMICS (software esclavo CANopen). Objetos Los siguientes objetos SINAMICS participan en la comunicación: 1. Objetos de comunicación de la Control Unit independientes del accionamiento – Entre otros, número y cantidad de los errores, direcciones de comunicación, etc. 2. Objetos de comunicación en función del accionamiento – Para el accionamiento pueden parametrizarse cada vez ocho PDO para envío y para recepción. Cada PDO incluye: - parámetros de comunicación; - parámetros de mapeado (máx. 8 bytes/4 palabras/64 bits). 3. Objetos específicos del fabricante – Objetos para el acceso a parámetros SINAMICS. – Objetos libres para el envío y la recepción de datos de proceso; en cada objeto de accionamiento (máx. 16) están disponibles los siguientes objetos interconectables libremente en la lista de objetos (tabla, ver manual de CANopen). – El rango específico del fabricante empieza en la lista de objetos a partir de la dirección 2000 hex y termina en 5FFF hex. 4. Objetos de accionamiento del perfil de accionamiento DSP 402 – Profile Velocity Mode – Consignas, valores reales y comparaciones Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 69 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha 4.2.3 Posibilidades de puesta en marcha Requisitos Las explicaciones de los conceptos CANopen y otros fundamentos técnicos importantes se encuentran en el capítulo Introducción del manual de CANopen. Puesta en marcha Este capítulo describe los requisitos para la puesta en marcha: ● SINAMICS S110: CU305 CAN ● Herramienta de puesta en marcha STARTER Nota En el manual de listas están descritos todos los parámetros, fallos y alarmas de CANopen. SINAMICS S110 en una interfaz CANopen Existen dos posibilidades para poner en marcha SINAMICS S110 con la herramienta de puesta en marcha STARTER en una interfaz CANopen: ● mediante telegramas predefinidos ("Predefined Connection Set"); ● mediante mapeado PDO libre, con el que el usuario puede especificar los telegramas libremente. 70 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha 4.2.4 Configurar la unidad de accionamiento con STARTER (vista general) Evolución de la primera puesta en marcha En la tabla siguiente está marcado en negrita el paso de puesta en marcha actual: Tabla 4- 4 Primera puesta en marcha CANopen Paso Acción 1 Ajustes de hardware en la CU305 2 Configurar ONLINE la unidad de accionamiento con la herramienta de puesta en marcha STARTER 3 Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión 4 Interconectar el búfer de recepción y de emisión 5 Cargar y guardar el proyecto en servicio ONLINE de la unidad de accionamiento a PG/PC Ejecutar el paso de puesta en marcha Puede configurar la unidad de accionamiento en STARTER con los siguientes pasos: ● Buscar la unidad de accionamiento ONLINE ● Registrar la configuración de la unidad de accionamiento ● Configurar el motor ● Configurar la interfaz CANopen en la Control Unit CU305 – Interfaz CAN – Vigilancia ● Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 71 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha 4.2.5 Buscar la unidad de accionamiento ONLINE Introducción El firmware SINAMICS puede reconocer automáticamente los accionamientos conectados y ajustar y guardar los parámetros correspondientes. Pasos de manejo Para reconocer automáticamente con STARTER la configuración de la unidad de accionamiento, abra un nuevo proyecto con STARTER. Proceda en el orden que se indica a continuación: 1. Para abrir la herramienta de puesta en marcha STARTER, haga clic en el icono STARTER o seleccione el comando de menú Inicio > Programas > STARTER > STARTER en el menú de inicio de Windows. Se abre el asistente de proyectos STARTER. 2. Haga clic en el botón Buscar accionamientos online... Figura 4-2 Buscar unidad de accionamiento online... 3. El asistente le guía al crear un nuevo proyecto. Introduzca en la siguiente pantalla de diálogo un nombre de proyecto (p. ej. Proyecto_CANopen_0) y haga clic en Siguiente >. 72 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha 4. El Asistente de proyectos busca ONLINE la unidad de accionamiento y la incorpora en el proyecto. Haga clic en Siguiente >. El asistente muestra un resumen del proyecto. 5. Haga clic en Finalizar. En STARTER se muestra el nuevo proyecto con la unidad de accionamiento. Nota STARTER busca unidades de accionamiento, más en concreto, Control Units. Es decir, si hay varias Control Units en el sistema, se encontrarán también varias unidades de accionamiento. Los componentes periféricos de una unidad de accionamiento (Control Unit, etc.) no se muestran todavía en este punto: esto se realiza con el paso Configuración automática. 4.2.6 Configurar unidad de accionamiento Requisito Ha incorporado la unidad de accionamiento automáticamente al proyecto STARTER con los pasos de manejo anteriores. Nota Si se realiza la conexión mediante un SMI, este paso no es necesario: el motor se configurará automáticamente. Pasos de manejo Con los siguientes pasos de manejo podrá configurar, en el accionamiento, la interfaz CANopen, el motor y el encóder. Nota ¡Modifique únicamente la configuración del motor y del encóder! 1. Ejecute Separar del sistema de destino... Los datos modificados se copian de RAM a ROM y se cargan en la PG. La configuración de los motores se realiza en servicio OFFLINE y, a continuación, se carga en servicio ONLINE en el equipo de destino. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 73 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha 2. En la primera puesta en marcha, haga doble clic en Configurar unidad de accionamiento en el navegador de proyectos (ver siguiente imagen de ejemplo). Una vez concluida la primera puesta en marcha, encontrará la configuración de la interfaz CANopen en Control Unit → Configuración → botón Asistente. Figura 4-3 74 Configurar accionamiento Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha 3. En el diálogo Configuración - <Nombre del proyecto> - Interfaz CAN, introduzca la velocidad de transferencia y la dirección del bus CAN (Node-ID). Figura 4-4 Interfaz CAN 4. Para la puesta en marcha se puede seleccionar, por ejemplo, una velocidad de transferencia de 1 Mbit/s. El ajuste de fábrica es 20 kbits/s. Nota Si conecta o desconecta el control durante la puesta en marcha o ejecuta un RESET, los ajustes de fábrica volverán a estar activos. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 75 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha 5. Para la dirección de bus/Node-ID existen dos posibilidades de ajuste: – Dentro de esta pantalla de diálogo, entre un valor de 1...126 si el bloque de interruptores de dirección de la Control Unit (rotulado con "DP Address") está en 0 ó 127. Nota Si el bloque de interruptores de dirección está en 1...126, los valores que se han introducido en servicio OFFLINE no se tendrán en cuenta durante la descarga. – Directamente a través del bloque de interruptores de dirección de la Control Unit. En la figura siguiente se muestra un ejemplo para la dirección 5. 3HVR 21 2)) 66 (MHPSOR 21 2)) Figura 4-5 Ejemplo: dirección de bus mediante el bloque de interruptores de dirección de la Control Unit Las notas siguientes son de obligada consideración. Nota Direcciones de bus CAN permitidas: 1...126. La dirección ajustada en el interruptor se muestra en p8620.0. Cualquier cambio en un bloque de interruptores de dirección solo surte efecto tras POWER ON. Los ajustes de fábrica son "ON" u "OFF" en todos los interruptores. Durante el arranque de SINAMICS se consulta primero el bloque de interruptores de dirección para el ajuste de la dirección de bus. Si este está en 0 ó 127, la dirección se puede ajustar con el parámetro p8620.0. Si el bloque de interruptores de dirección está en una dirección de nodo válida (1...126), ésta se adopta y se visualiza en el parámetro p8620.0. Haga clic en Siguiente >. 6. En la primera puesta en marcha, introduzca un nombre para el accionamiento en el diálogo Propiedades del accionamiento. Haga clic en Siguiente >. Una vez concluida la primera puesta en marcha, encontrará la configuración del accionamiento en Accionamiento_1 → Configuración → botón Configurar DDS. 76 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha 7. En la pantalla de diálogo abierta "Configuración SINAMICS_S110_CU305_CAN Estructura de regulación" se puede definir si el objeto de accionamiento (módulo de función) puede funcionar con/sin canal de consigna ampliado. La puesta en marcha descrita a continuación se efectúa sin canal de consigna ampliado (generador de rampa). El campo para el canal de consigna ampliado debe estar deseleccionado. Nota Estando activado el generador de rampa (con canal de consigna), la interconexión de CI: p2151 = r1119 puede modificarse de modo que la consigna se tome antes del generador de rampa para la evaluación del bit 10 en la palabra de estado (r8784). Estando activo el generador de rampa, se añaden los objetos 6086 hex y 6083 hex del perfil de accionamiento. 8. ¡Se configuran solo el motor y el encóder! Pase por el asistente con Siguiente > hasta la configuración del motor (ver la siguiente figura). Figura 4-6 Configurar el motor Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 77 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha 9. Seleccione el tipo de motor y el motor por su tipo (referencia) (ver placa de características). 10.Haga clic en Siguiente > hasta la configuración del encóder. 11.Seleccione el encóder de motor y pase por el asistente con Siguiente > hasta llegar al diálogo con el resumen. 12.Haga clic en Finalizar. Con ello habrá concluido la configuración OFFLINE de la unidad de accionamiento. 4.2.7 Vigilancia Introducción SINAMICS admite los dos siguientes servicios de vigilancia opcionales para garantizar la funcionalidad de nodos de red CANopen: ● Heartbeat SINAMICS (Producer) envía de forma cíclica (Heartbeat Time) su estado de comunicación en el bus CAN a la aplicación de maestro. ● Node Guarding SINAMICS espera un tiempo determinado (Node Life Time) a recibir telegramas de la aplicación de maestro y permite un número determinado (Life Time Factor) de retardos en un intervalo de tiempo determinado (Node Guard Time). El Node Life Time se calcula multiplicando el Node Guard Time por el Life Time Factor. Nota Solo puede estar activado un servicio de vigilancia de nodos: Heartbeat o Node Guarding. Si se activan ambos servicios de vigilancia, actúa Node Guarding. Pasos de manejo En la pestaña Vigilancias introduzca el mecanismo de vigilancia Heartbeat o Node Guarding. 1. Seleccione la pestaña Vigilancias. 2. Como estándar para la puesta en marcha y para el mecanismo de vigilancia Heartbeat, se puede especificar p. ej. 100 ms. Si este valor no está introducido, introdúzcalo usted. 3. Como estándar para la puesta en marcha se pueden especificar los siguientes valores para el mecanismo de vigilancia Node Guarding para: – el intervalo de tiempo (Guard Time): 100 ms; – el número de retardos (Life Time Factor): 3. Si estos valores no están introducidos, introdúzcalos usted. 78 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha La interfaz CANopen ahora está parametrizada, y con los pasos siguientes se carga el proyecto ONLINE en el equipo de destino. Nota El parámetro p8609 determina el comportamiento del accionamiento o del nodo CAN en caso de fallar la comunicación CAN o un equipo. Ajuste de fábrica: p8609 = 1, => no se produce ningún cambio. Parámetro p8609 Ajuste del comportamiento del nodo CAN en lo relativo a un error de comunicación o fallo de equipo. ● Valores: – 0: Pre-Operational – 1: Sin cambios – 2: Stopped ● Índice (corresponde al objeto CANopen 1029 hex): – [0] = comportamiento con error de comunicación – [1] = comportamiento con fallo de equipo Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 79 Puesta en marcha con CANopen 4.2 Puesta en marcha 4.2.8 Cargar el proyecto en la unidad de accionamiento Introducción Para cargar el proyecto en la unidad de accionamiento se procede como sigue: Pasos de manejo 1. Haga clic en Conectar con sistema de destino. Se establece una conexión ONLINE y se efectúa una comparación ONLINE/OFFLINE. Si se detectan diferencias, éstas se muestran (ver figura siguiente). Figura 4-7 Comparación ONLINE/OFFLINE (ejemplo) 2. Se habían modificado los datos OFFLINE; cargue entonces estos datos en el equipo de destino. Haga clic sucesivamente en lo siguiente: – <== Cargar en equipo de destino, en la pantalla de diálogo "Comparación ONLINE/OFFLINE". – Sí a la pregunta "¿Está seguro?"; empieza la carga. – OK en la pantalla de diálogo "Los datos se han cargado sin errores en el equipo de destino". – OK al cargar de RAM a ROM. 80 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Puesta en marcha con CANopen 4.3 Configurar COB-ID y objetos de datos de proceso 3. En la comparación ONLINE/OFFLINE se han vuelto a detectar diferencias. Ahora haga clic en Cargar en la PG ==>. 4. Los nuevos datos creados se cargan de la unidad de accionamiento al PG. Haga clic sucesivamente en lo siguiente: – Sí a la pregunta "¿Está seguro?"; empieza la carga. – OK en la pantalla de diálogo "Los datos se han cargado sin errores en la PG". 5. En la pantalla de diálogo Comparación ONLINE/OFFLINE ya no se muestra ninguna diferencia. Haga clic en Cerrar. La configuración del hardware de la unidad de accionamiento con la interfaz CANopen ha terminado. 4.3 Configurar COB-ID y objetos de datos de proceso 4.3.1 Configurar COB-ID y datos de proceso Configuración de COB-ID y datos de proceso Encontrará más información sobre este tema en el capítulo "Configurar los COB-ID y los objetos de datos de proceso de los telegramas de recepción y de emisión" del manual de puesta en marcha de CANopen. 4.4 Interconectar datos de proceso 4.4.1 Interconectar datos de proceso Interconexión de datos de proceso Encontrará más información sobre este tema en el capítulo "Interconectar datos de proceso en el búfer de recepción y de emisión" del manual de puesta en marcha de CANopen. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 81 Puesta en marcha con CANopen 4.5 Cargar y administrar proyectos ONLINE 4.5 Cargar y administrar proyectos ONLINE 4.5.1 Cargar y guardar proyectos en servicio ONLINE de la unidad de accionamiento a PG/PC Requisito Se encuentra en servicio ONLINE en STARTER y ha ejecutado los pasos de puesta en marcha para la primera puesta en marcha. Pasos de manejo Para guardar en PG/PC los datos configurados ONLINE en STARTER, proceda de la siguiente manera: 1. Seleccione la unidad de accionamiento en el navegador de proyecto. Seleccione Equipo de destino → Cargar en la PG en el menú contextual (botón derecho del ratón). 2. Haga clic sucesivamente en lo siguiente: – Sí a la pregunta "¿Está seguro?"; empieza la carga. – OK en la pantalla de diálogo "Los datos se han cargado sin errores en la PG". 3. Haga clic en la tecla de función Separar del sistema de destino. 4. Si aparecen preguntas, responda lo siguiente: – Modificaciones en la unidad de accionamiento... – Guardar datos para SERVO_1. – OK cuando aparezca el mensaje "La copia de RAM en ROM se ha realizado correctamente". – Sí cuando aparezca el mensaje "Los datos se cargarán en la PG, ¿está seguro?". – OK cuando aparezca el mensaje "Los datos se han cargado sin errores en la PG". 5. STARTER se encuentra ahora en servicio OFFLINE. 6. Haga clic en Proyecto → Guardar como... Con ello ha finalizado la primera puesta en marcha de la interfaz CANopen. 82 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 5 Diagnóstico Este capítulo describe las siguientes posibilidades de diagnóstico en el sistema de accionamiento SINAMICS S: ● Diagnóstico mediante LED ● Diagnóstico desde STARTER ● Búfer de diagnóstico ● Avisos - Fallos y alarmas 5.1 Diagnóstico mediante LED 5.1.1 LED durante el arranque de la Control Unit Los distintos estados durante el arranque se muestran a través de los LED de la Control Unit. ● Los distintos estados tienen diferentes duraciones. ● En caso de fallo, el arranque finaliza y la correspondiente causa se muestra a través de los LED. Ayuda en caso de fallo: – Si el arranque se ha cancelado debido a datos erróneos, se señaliza el fallo F01018. Tras señalizar este fallo, se produce un arranque del módulo con los ajustes de fábrica. – En todos los demás casos: sustituya la Control Unit. ● Al final de un arranque sin fallos se apagan todos los LED brevemente. ● Tras el arranque, los LED son controlados por el software cargado. Es válida la descripción de los LED tras el arranque. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 83 Diagnóstico 5.1 Diagnóstico mediante LED Control Unit 305: comportamiento de los LED durante el arranque Tabla 5- 1 LED durante el arranque LED 84 Estado Observación RDY COM OUT>5 MOD Naranja Naranja apagado Rojo Reset – Rojo Rojo apagado apagado BIOS loaded – 2 Hz, rojo Rojo apagado apagado BIOS error – Rojo apagado apagado apagado Firmware loaded – 2 Hz, rojo 2 Hz, rojo apagado apagado File error Sistema de archivos erróneo apagado Rojo apagado apagado Firmware checked Ningún error de CRC 0,5 Hz, rojo 0,5 Hz, rojo apagado apagado Firmware checked Error de CRC Naranja apagado apagado apagado Drive initialisation – Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.1 Diagnóstico mediante LED 5.1.2 LED después del arranque de la Control Unit CU305 Tabla 5- 2 Control Unit CU305: descripción de los LED después del arranque LED RDY (READY) COM PROFIdrive funcionam. cíclico/ CU305 DP Color Estado Descripción, causa Remedio - apagado Falta la alimentación de electrónica de control o está fuera del margen de tolerancia admisible. - Verde Luz continua El componente está listo para el servicio y hay una comunicación DRIVE-CLiQ cíclica en curso o bien la Control Unit espera la primera puesta en marcha. - Luz interm. 2 Hz Escritura en tarjeta de memoria1) - Luz interm. 0,5 Hz Puesta en marcha/reset o bien puesta en marcha Safety/reset - Rojo Luz interm. 2 Hz Existe al menos un fallo de este componente. Solucione y confirme el fallo. Verde/ rojo Luz interm. 0,5 Hz La Control Unit CU305 está lista para el servicio. Sin embargo, faltan licencias de software. Renovar las licencias. Verde/ Luz interm. naranja o 1 Hz rojo/ naranja La detección del componente vía LED está activada (p0124[0]). - - La comunicación cíclica no ha tenido lugar (todavía). apagado Nota: Ambas posibilidades dependen del estado de los LED al activar vía p0124[0] = 1. - Nota: PROFIdrive está preparado para la comunicación cuando la Control Unit está lista para el servicio (ver LED RDY). Verde Luz continua La comunicación cíclica está en curso. - Luz interm. 0,5 Hz La comunicación cíclica aún no se desarrolla por completo. Causas posibles: El controlador no transmite consignas. En modo isócrono el controlador no transmite ningún Global Control (GC) o transmite uno erróneo. - Rojo Luz continua La comunicación cíclica está interrumpida. Eliminar el fallo Naranja Luz interm. 2 Hz Suma de comprobación errónea en el firmware (error Comprobar si la tarjeta de CRC). de memoria está insertada correctamente. 1) Sustituir la tarjeta de memoria. 1) Sustituir la Control Unit. Realizar un POWER ON. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 85 Diagnóstico 5.1 Diagnóstico mediante LED LED COM/ CU305 CAN Color - Estado apagado Descripción, causa La comunicación cíclica no ha tenido lugar (todavía). Remedio - Nota: CAN está preparado para la comunicación cuando la Control Unit está lista para el servicio (ver LED RDY). Verde Luz continua La comunicación cíclica está en curso. - Luz interm. 0,5 Hz La comunicación cíclica aún no se desarrolla por completo. Causas posibles: El controlador no transmite consignas. En modo isócrono el controlador no transmite ningún Global Control (GC) o transmite uno erróneo. - Rojo Luz continua La comunicación cíclica está interrumpida. Eliminar el fallo Naranja Luz interm. 2 Hz Suma de comprobación errónea en el firmware (error Comprobar si la tarjeta de CRC). de memoria está insertada correctamente. 1) Sustituir la tarjeta de memoria. 1) Sustituir la Control Unit. Realizar un POWER ON. OUT>5 V - apagado La tensión de la alimentación de electrónica de control para el sistema de medida es 5 V. - Naranja Luz continua La tensión de la alimentación de electrónica de control para el sistema de medida es 24 V. - Atención Es preciso asegurarse de que el encóder conectado pueda funcionar con una alimentación de 24 V. Si un encóder previsto para alimentación con 5 V se conecta a 24 V puede destruirse su electrónica. MOD 1) Esta 86 - apagado Reservado - posibilidad solo se da cuando hay insertada una tarjeta de memoria opcional. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.1 Diagnóstico mediante LED 5.1.3 Sensor Module Cabinet SMC10/SMC20 Tabla 5- 3 Sensor Module Cabinet 10/20 (SMC10/SMC20): descripción de los LED LED RDY READY Color Estado Descripción, causa Remedio - apagado Falta la alimentación de electrónica de control o está fuera del margen de tolerancia admisible. – Verde Luz continua El componente está listo para el servicio y hay una comunicación DRIVE-CLiQ cíclica en curso. – Naranja Luz continua Se está estableciendo la comunicación DRIVE-CLiQ. – Rojo Luz continua Existe al menos un fallo de este componente. Solucionar y confirmar el fallo Luz interm. 0,5 Hz Se está descargando el firmware. – Luz interm. 2 Hz Descarga del firmware finalizada. Esperar POWER ON Realizar un POWER ON Verde/ rojo Verde/ naranja o bien Rojo/ naranja Nota: el LED es controlado independientemente de la reconfiguración de los avisos correspondientes. Luz La detección del componente vía LED está activada intermitente (p0144). – Nota: Ambas posibilidades dependen del estado de los LED al activar vía p0144 = 1. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 87 Diagnóstico 5.1 Diagnóstico mediante LED 5.1.4 Tabla 5- 4 Sensor Module Cabinet SMC30 Sensor Module Cabinet SMC30: descripción de los LED LED RDY READY Color Estado Solución - apagado Falta la alimentación de electrónica de control o está fuera del margen de tolerancia admisible. – Verde Luz continua El componente está listo para el servicio y hay una comunicación DRIVE-CLiQ cíclica en curso. – Naranja Luz continua Se está estableciendo la comunicación DRIVE-CLiQ. – Rojo Luz continua Existe al menos un fallo en este componente. Solucionar y confirmar el fallo Verde/ rojo Luz interm. 0,5 Hz Se está descargando el firmware. – Verde/ rojo Luz interm. 2 Hz Descarga del firmware finalizada. Esperar POWER ON. Realizar un POWER ON Verde/ naranja Luz La detección del componente vía LED está activada intermitente (p0144). Nota: El LED es controlado independientemente de la reconfiguración de los avisos correspondientes. – Nota: Ambas posibilidades dependen del estado de los LED al activar vía p0144 = 1. o bien Rojo/ naranja OUT > 5 V Descripción, causa - apagado Falta la alimentación de electrónica de control o ésta está fuera del margen de tolerancia admisible. Alimentación ≤ 5 V. – Naranja Luz continua La alimentación de electrónica de control del sistema de encóder está disponible. Alimentación > 5 V. – Atención Es preciso asegurarse de que el encóder conectado pueda funcionar con una tensión de alimentación de 24 V. Si un encóder previsto para una alimentación de 5 V se conecta a 24 V, puede destruirse su electrónica. 88 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.2 Diagnóstico desde STARTER 5.2 Diagnóstico desde STARTER Descripción Las funciones de diagnóstico apoyan al personal de puesta en marcha y de servicio técnico en la puesta en marcha, la localización de fallos, el diagnóstico y el mantenimiento. Generalidades Requisito: Servicio online de STARTER. En STARTER dispone de las siguientes funciones de diagnóstico: ● Especificación de señales con el generador de funciones ● Registro de señales con la función Trace ● Análisis del comportamiento de regulación con la función de medida ● Emisión de señales de tensión para instrumentos de medición externos a través de hembrillas de medida 5.2.1 Generador de funciones Descripción El generador de funciones se utiliza, p. ej., para las siguientes tareas: ● Para medir y optimizar lazos de regulación. ● Para comparar la dinámica en accionamientos acoplados. ● Para especificar un perfil de desplazamiento sencillo sin necesidad de programa de desplazamiento. Con el generador de funciones puede crear distintas formas de señal. La señal de salida se puede introducir, en el modo Salida de conector (r4818), a través de interconexiones BICO en el lazo de regulación. Esta consigna se puede introducir adicionalmente en la estructura de regulación conforme al modo de operación ajustado, p. ej. como consigna de intensidad, par perturbador o consigna de velocidad. La influencia de lazos de regulación superiores se desactiva automáticamente. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 89 Diagnóstico 5.2 Diagnóstico desde STARTER Parametrización y manejo del generador de funciones Con la herramienta de parametrización y puesta en marcha STARTER, puede parametrizar y manejar el generador de funciones. Figura 5-1 Pantalla base "Generador de funciones" Nota En la ayuda online figura más información sobre la parametrización y el manejo. Propiedades ● Posibilidad de inyección de señales simultánea en varios accionamientos. ● Se pueden ajustar las siguientes formas de señal libremente parametrizables: – Rectángulo – Escalera – Triángulo – PRBS (pseudo random binary signal, ruido blanco) – Seno ● Para cada señal es posible un offset. El arranque al offset es parametrizable. La generación de señales empieza después del arranque al offset. 90 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.2 Diagnóstico desde STARTER ● Limitación de la señal de salida ajustable a un valor mínimo y máximo. ● Modos de operación del generador de funciones – Salida de conector – Consigna de intensidad después del filtro (filtro de consigna de intensidad) – Par perturbador (después del filtro de consigna de intensidad) – Consigna de velocidad de giro después del filtro (filtro de consigna de velocidad de giro) – Consigna de intensidad antes del filtro (filtro de consigna de intensidad) – Consigna de velocidad de giro antes del filtro (filtro de consigna de velocidad de giro) Puntos de inyección de señales del generador de funciones &RQVLJQDGH YHORFLGDG DQWHVGHOILOWUR GHO LQWHUSRODGRU Figura 5-2 &RQVLJQDGH YHORFLGDG GHVSX«VGHO ILOWUR )LOWURGH FRQVLJQD &RQVLJQDGH LQWHQVLGDG DQWHVGHO ILOWUR 5HJXODGRU GH YHORFLGDG &RQVLJQDGH LQWHQVLGDG GHVSX«VGHO ILOWUR )LOWURGH FRQVLJQD 5HJXODGRU GH LQWHQVLGDG 3URFHVR UHJXODGR 3DU SHUWXUEDGRU Puntos de inyección de señales del generador de funciones Otras formas de señal Mediante la correspondiente parametrización se obtienen otras formas de señal. Ejemplo: En la forma de señal "triángulo" se obtiene, a través de la correspondiente parametrización de "Límite superior", un triángulo sin punta. /¯PLWH VXSHULRU )RUPDGHVH³DO 7UL£QJXOR Figura 5-3 Forma de señal "triángulo" sin punta Arrancar/parar generador de funciones Nota Si parametriza el generador de funciones (p. ej. offset) de la forma correspondiente, se puede producir una "deriva" del motor y un desplazamiento hasta el tope mecánico. Si está activado el generador de funciones, no se vigila el movimiento del accionamiento. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 91 Diagnóstico 5.2 Diagnóstico desde STARTER Así se arranca el generador de funciones: 1. Establezca las condiciones para arrancar el generador de funciones: – Active el panel de mando: Accionamiento_1 → Puesta en marcha → Panel de mando – Conecte el accionamiento: Panel de mando → Dar habilitaciones → Conectar 2. Seleccione el modo de operación: p. ej. consigna de velocidad de giro después del filtro 3. Ajuste la forma de la señal: p. ej., rectángulo 4. Cargue los ajustes en el equipo de destino (botón "Descargar parametrización"). 5. Arranque el generador de funciones (botón "Arrancar GenFunc"). Así se para el generador de funciones: ● Botón "Parar GenFunc" Parametrización En la herramienta de puesta en marcha STARTER, seleccione la pantalla de parametrización "Generador de funciones" en la barra de funciones con el siguiente icono: Figura 5-4 92 Icono STARTER "Función Trace/generador de funciones" Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.2 Diagnóstico desde STARTER 5.2.2 Función Trace Descripción La función Trace permite registrar medidas en función de condiciones de disparo a lo largo de un período de tiempo definido. Llamada de la función Trace En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Trace" en la barra de funciones con el siguiente icono. Figura 5-5 Icono STARTER "Trace/generador de funciones" Parametrización y manejo de la función Trace Con la herramienta de parametrización y puesta en marcha STARTER, puede parametrizar y manejar la función Trace. Figura 5-6 Función Trace Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 93 Diagnóstico 5.2 Diagnóstico desde STARTER La indicación del ciclo del equipo parpadea 3 veces a aprox. 1 Hz cuando hay un cambio del segmento de tiempo de < 4 ms a ≥ 4 ms (ver la descripción en "Propiedades"). Nota Encontrará más información sobre la parametrización y el manejo en la ayuda online. Propiedades ● Hasta 4 canales de registro por Trace. ● Ciclo de equipo para Trace individual: 0,25 ms ● Dos registradores Trace independientes por unidad de control – Trace sin fin: Al activar Búfer circular puede definir con más detalle la longitud del registro. Si el búfer circular está desactivado, Trace seguirá registrando hasta que no quede espacio en la memoria. – Ciclo de equipo para Trace sin fin: 2 ms ● Disparo: – Sin disparo (registro inmediatamente después de arrancar) – Disparo de señal con flanco o con nivel – Posibilidad de retardo de disparo y predisparo ● Herramienta de parametrización y puesta en marcha STARTER: – Graduación automática o ajustable de los ejes de visualización – Medición de señales por cursor ● Frecuencia Trace ajustable: múltiplos enteros del tiempo de muestreo base – Promediado de los valores de Trace: Si se registra un valor Float con un ciclo más lento que el ciclo de equipo, entonces los valores registrados no se promedian. 94 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.2 Diagnóstico desde STARTER 5.2.3 Función de medida Descripción La función de medida sirve para la optimización del regulador del accionamiento. La función de medida permite, mediante una sencilla parametrización, desactivar de forma controlada la influencia de lazos de regulación superiores y analizar la respuesta dinámica de los distintos accionamientos Para este fin se acoplan el generador de funciones y Trace. En un punto del lazo de regulación (p. ej. consigna de velocidad de giro) se aplica la señal del generador de funciones; en otro punto (p. ej. velocidad de giro real) se registra con Trace. Al parametrizar una función de medida se parametriza también automáticamente el Trace. Para Trace ya existen modos de operación predefinidos que se utilizan para este fin. Parametrización y manejo de la función de medida La parametrización y el manejo de la función de medida se ejecutan a través de la herramienta de parametrización y puesta en marcha STARTER. Figura 5-7 Pantalla base "Función de medida" Nota Encontrará más información sobre la parametrización y el manejo en la ayuda online. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 95 Diagnóstico 5.2 Diagnóstico desde STARTER Propiedades ● Funciones de medida – Regulador de intensidad Escalón de consigna (después del filtro de consigna de intensidad) – Regulador de intensidad Respuesta a frecuencia de referencia (después del filtro de consigna de intensidad) – Regulador de velocidad Escalón de consigna (después del filtro de consigna de velocidad) – Regulador de velocidad Escalón magnitud perturbadora (perturbación después del filtro de consigna de intensidad) – Regulador de velocidad Respuesta en frecuencia consigna (después del filtro de consigna de velocidad) – Regulador de velocidad Respuesta en frecuencia consigna (antes del filtro de consigna de velocidad) – Regulador de velocidad Respuesta en frecuencia consigna (perturbación después del filtro de consigna de intensidad) – Sistema de velocidad regulada (excitación después del filtro de consigna de intensidad) Iniciar/parar función de medida PRECAUCIÓN Si se ha parametrizado de una determinada forma la función de medida (p. ej. offset), se puede producir una "deriva" del motor y un desplazamiento hasta el tope mecánico. Si está activada la función de medida, no se vigila el movimiento del accionamiento. Así se inicia la función de medida: 1. Establecer las condiciones para iniciar la función de medida. – Activar el panel de mando. Accionamiento_1 → Puesta en marcha → Panel de mando – Conectar el accionamiento. Panel de mando → Dar habilitaciones → Conectar 2. Seleccionar accionamiento (como panel de mando). 3. Ajustar la función de medida. p. ej. regulador de intensidad Escalón de consigna 4. Cargar los ajustes en el equipo de destino (botón "Descargar parametrización"). 5. Arrancar generador de funciones (botón "Iniciar función de medida"). Así se para la función de medida: ● Botón "Parar función de medida" 96 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.2 Diagnóstico desde STARTER Parametrización En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Función de medida" en la barra de funciones con el siguiente icono. Figura 5-8 5.2.4 Icono de STARTER "Función de medida" Hembrillas de medida Descripción Las hembrillas de medida sirven para emitir señales analógicas. En cada hembrilla de medida de la Control Unit puede emitirse cualquier señal libremente interconectable. PRECAUCIÓN Las hembrillas de medida deben utilizarse exclusivamente para la puesta en marcha y para fines de servicio técnico. Solamente el personal técnico especializado adecuadamente puede efectuar las mediciones. +HPEULOODVGHPHGLGDPP 6H³DOGHPHGLFLµQ 7+HPEULOODGHPHGLGD FRQDMXVWHHVW£QGDU 7+HPEULOODGHPHGLGD GHODHVFDOD 05HIHUHQFLD 9 9 GHODVH³DOGHPHGLGD 9 Figura 5-9 Disposición de las hembrillas de medida en la Control Unit CU305 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 97 Diagnóstico 5.2 Diagnóstico desde STARTER Parametrización y manejo de las hembrillas de medida La parametrización y el manejo de las hembrillas de medida se ejecutan a través de la herramienta de parametrización y puesta en marcha STARTER. Figura 5-10 Pantalla base "Hembrillas de medida" En la herramienta de puesta en marcha STARTER, seleccione la pantalla de parametrización "Hembrillas de medida" en el árbol de proyecto de la CU, en la entrada Entradas/salidas de la pestaña Hembrillas de medida. Nota Encontrará más información sobre la parametrización y el manejo en la ayuda online. Propiedades Resolución 8 bits Rango de tensiones 0 V a +4,98 V Ciclo de medida En función de la señal de medida (p. ej. velocidad real en el ciclo del regulador de velocidad 250 μs) Resistente a cortocircuitos Escalado parametrizable Offset ajustable Limitación ajustable 98 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.2 Diagnóstico desde STARTER Evolución de señales en hembrillas de medida S>@ 9 S>@9 3DUDORVLQVWUXPHQWRVGHPHGLFLµQVHDSOLFD 5L! 0വ 9 S>@9 [ U>@ \ \ ; 9 \>9@ ; [>9@ U>@ U>@ ' \ [ >@!+HPEULOODGHPHGLGD7 >@!+HPEULOODGHPHGLGD7 \>9@ [>@ (VFDODGR /LPLWDFLµQ 3 S>@ +HPEULOODGHPHGLGD \ 3 9 U>@ \>9@ S>@ [ >9@ 7 $ 7 9 0 S>@ 9 2IIVHW 1RWD U>@LQGLFDODQRUPDOL]DFLµQSRUYROWLR Figura 5-11 Evolución de señales en hembrillas de medida ¿Qué señal se puede emitir por las hembrillas de medida? La señal para emitir por una hembrilla de medida se determina mediante la correspondiente alimentación de la entrada de conector p0771[0...1]. Señales de medida importantes (ejemplos): r0060 CO: Consigna de velocidad antes del filtro de consigna de velocidad r0063 CO: Velocidad real r0069[0...2] CO: Intensidades de fase Valor real r0075 CO: Consigna de intensidad formadora de campo r0076 CO: Intensidad real formadora de campo r0077 CO: Consigna de intensidad formadora de par r0078 CO: Intensidad real formadora de par Escalado Con el escalado se determina el procesamiento de la señal de medida. Para ello debe definirse una recta con 2 puntos. Ejemplo: x1/y1 = 0,0%/2,49 V x2/y2 = 100,0%/4,98 V (ajuste estándar) – 0,0 % corresponde a 2,49 V – 100,0 % corresponde a 0,00 V Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 99 Diagnóstico 5.2 Diagnóstico desde STARTER Offset El offset tiene un efecto aditivo en la señal que se va a emitir. Con ello puede situarse la señal que se va a emitir en el rango de medida para mostrarla. Limitación ● Limitación Con La salida de señales fuera del rango de medida permitido provoca la limitación de la señal a 4,98 V o a 0 V. ● Limitación Des La salida de señales fuera del rango de medida permitido provoca el desbordamiento de la señal. Cuando hay desbordamiento, la señal salta de 0 V a 4,98 V o de 4,98 V a 0 V. Ejemplo de una medición Supuesto: En un accionamiento, la velocidad real (r0063) debe emitirse por la hembrilla de medida T1. ¿Qué se debe hacer? 1. Conectar y ajustar el instrumento de medición. 2. Interconectar la señal (p. ej. con STARTER). Interconectar la entrada de conector (CI) correspondiente a la hembrilla de medida con la salida de conector (CO) deseada que se debe emitir. CI: p0771[1] = CO: r0063 3. Parametrizar la evolución de señales (escalado, offset, limitación). Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 8134 hembrillas de medida Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Parámetros ajustables ● p0771[0...1] CI: Hembrillas de medida Fuente de señal ● p0777[0...1] Hembrillas de medida Característica Valor x1 ● P0778[0...1] Hembrillas de medida Característica Valor y1 ● p0779[0...1] Hembrillas de medida Característica Valor x2 ● p0780[0...1] Hembrillas de medida Característica Valor y2 ● p0783[0...1] Hembrillas de medida Offset ● p0784[0...1] Hembrillas de medida Limitación Con/Des 100 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.3 Avisos: fallos y alarmas Parámetros observables ● r0772[0...1] Hembrillas de medida Señal para emitir ● r0774[0...1] Hembrillas de medida Tensión de salida ● r0786[0...1] Hembrillas de medida Normalización por voltio 5.3 Avisos: fallos y alarmas 5.3.1 Generalidades sobre fallos y alarmas Descripción Los fallos y estados detectados por los distintos componentes de la unidad de accionamiento se muestran a través de avisos. Estos avisos se dividen en fallos y alarmas. Nota Los fallos y las alarmas se describen individualmente en el capítulo "Fallos y alarmas" del manual de listas SINAMICS S110. Allí también se encuentran esquemas de funciones para la memoria de fallos, la memoria de alarmas, el disparo de fallos y la configuración de fallos en el capítulo "Esquemas de funciones" → "Fallos y alarmas". Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 101 Diagnóstico 5.3 Avisos: fallos y alarmas Propiedades de los fallos y las alarmas ● Fallos – Se identifican con Fxxxxx. – Pueden provocar una reacción de fallo. – Deben confirmase una vez eliminada su causa. – Estado a través de Control Unit y LED RDY. – Estado a través de señal de estado PROFIBUS ZSW1.3 (fallo activo). – Entrada en la memoria de fallos. ● Alarmas – Se identifican con Axxxxx. – No tienen ningún otro efecto en la unidad de accionamiento. – Las alarmas se resetean automáticamente una vez eliminada la causa. No se necesita confirmarlas. – Estado a través de señal de estado PROFIBUS ZSW1.7 (alarma activa). – Entrada en la memoria de alarmas. ● Propiedades generales de los fallos y las alarmas – Se pueden configurar (p. ej., transformar fallo en alarma, reacción de fallo). – Disparo posible con avisos seleccionados. – Disparo de avisos posible a través de señal externa. – Contienen el número de componente para la identificación del componente SINAMICS afectado. – Contienen información de diagnóstico sobre el aviso en cuestión. Confirmación de fallos En la lista de fallos y alarmas se indica junto a cada fallo cómo se debe confirmar tras la eliminación de su causa. 1. Confirmar fallos con "POWER ON" – Desconectar/conectar la unidad de accionamiento (POWER ON) 102 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.3 Avisos: fallos y alarmas 2. Confirmar fallos con "INMEDIATAMENTE" – Mediante señal de mando PROFIBUS STW1.7 (resetear memoria de fallos): flanco 0/1 STW1.0 (CON/DES1) = ajustar "0" y "1" – Mediante señal de entrada externa Entrada de binector e interconexión a una entrada digital p2103 = "Fuente de señal deseada" Abarca todos los objetos de accionamiento (DO) de una Control Unit p2102 = "Fuente de señal deseada" 3. Confirmar fallos con "BLOQUEO DE IMPULSOS" – El fallo solo se puede confirmar si se bloquean los impulsos (r0899.11 = 0). – Existen las mismas posibilidades que para la confirmación INMEDIATAMENTE. Nota Hasta que no concluya la confirmación de todos los fallos presentes no se podrá ponerse el accionamiento nuevamente en marcha. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 103 Diagnóstico 5.3 Avisos: fallos y alarmas 5.3.2 Memoria de fallos y alarmas Nota Cuando se desconecta la Control Unit, los datos de la memoria de fallos quedan almacenados de forma no volátil; es decir, el historial de fallos se conserva después de la conexión. ATENCIÓN La entrada en la memoria de fallos/alarmas se realiza con retardo. Por tanto, la memoria de fallos/alarmas solo debe leerse cuando se detecte además una modificación en la memoria (r0944, r2121) tras la aparición de "Fallo activo"/"Alarma activa". Memoria de fallos Los fallos aparecidos se guardan en una memoria de fallos de la forma siguiente: &µGLJRGH 9DORUGH IDOOR IDOOR 7LHPSRIDOOR HQWUDQWH )DOOR 7LHPSR 2EMHWRDFF 1¼PHURGH $WULEXWRGH SURGXFH FRPSRQHQWHV GLDJQµVWLFR IDOOR )DOOR )DOOR GLVSDUR HOLPLQDGR )DOOR r0945[0] r0949[0] [I32] r2133[0] [Float] r0948[0] [ms] r2130[0] [ d] r2109[0] [ ms] r2136[0] [d] r3115[0] r3120[0] r3122[0] )DOOR r0945[1] r0949[1] [I32] r2133[1] [Float] r0948[1] [ms] r2130[1] [ d] r2109[1] [ ms] r2136[1] [d] r3115[7] r3120[7] r3122[7] )DOOR r0945[7] r0949[7] [I32] r2133[7] [Float] r0948[7] [ms] r2130[7] [ d] r2109[7] [ ms] r2136[7] [d] r3115[7] <1> r3120[7]<1> r3122[7]<1> )DOOR r0945[8] r0949[8] [I32] r2133[8] [Float] r0948[8] [ms] r2130[8] [ d] r2109[8] [ ms] r2136[8] [d] r3115[8] r3120[8] r3122[8] )DOOR r0945[9] r0949[9] [I32] r2133[9] [Float] r0948[9] [ms] r2130[9] [ d] r2109[9] [ ms] r2136[9] [d] r3115[9] r3120[9] r3122[9] )DOOR r0945[15] r0949[15] [I32] r0948[15] [ms] r2133[15] [ Float] r2130[15] [d] r2109[15] [ms] r2136[15] [d] r3115[15] r3120[15] r3122[15] )DOOR r0945[56] r0949[56] [I32] r0948[56] [ms] r2133[56] [ Float] r2130[56] [d] r2109[56] [ms] r2136[56] [d] r3115[56] r3120[56] r3122[56] )DOOR r0945[57] r0949[57] [I32] r0948[57] [ms] r2133[57] [ Float] r2130[57] [d] r2109[57] [ms] r2136[57] [d] r3115[57] r3120[57] r3122[57] )DOOR r0945[63] r0949[63] [I32] r0948[63] [ms] r2133[63] [ Float] r2130[63] [d] r2109[63] [ms] r2136[63] [d] r3115[63] &DVRGHIDOOR DFWXDO HUFDVRGH IDOOR FRQILUPDGR |FDVRGH IDOOR FRQILUPDGR >HOP£V DQWLJXR@ r3120[63] r3122[63] ! (VWHIDOORVHVREUHVFULEHFXDQGRDSDUHFHQIDOORVP£VUHFLHQWHV VDOYRHQORVIDOORV6DIHW\ Figura 5-12 104 Estructura de la memoria de fallos Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.3 Avisos: fallos y alarmas Propiedades de la memoria de fallos: ● Un nuevo caso de fallo consta de uno o más fallos y se introduce en el "caso de fallo actual". ● La disposición en la memoria se realiza según el tiempo de aparición. ● Si aparece un nuevo caso de fallo, la memoria de fallos se reorganiza. El historial se guarda en el "Caso de fallo confirmado" 1 a 7. ● Si se elimina la causa y se confirma al menos un fallo en el "caso de fallo actual", la memoria de fallos se reorganiza. Los fallos no solucionados permanecen en el "caso de fallo actual". ● Si se han introducido 8 fallos en el "caso de fallo actual" y se produce un nuevo fallo, este sobrescribirá el fallo que se encuentra en el índice 7 de los parámetros. ● Con cada cambio en la memoria de fallos aumenta r0944. ● En caso de fallo es posible que se emita un valor de fallo (r0949). El valor del fallo ayuda a diagnosticarlo de forma más precisa y su significado debe consultarse en la descripción del fallo. Borrado de la memoria de fallos ● La memoria de fallos se resetea como sigue: p0952 = 0 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 105 Diagnóstico 5.3 Avisos: fallos y alarmas Memoria de alarmas, historial de alarmas La memoria de alarmas consta de un código de alarma, del valor de alarma y del tiempo de alarma (entrante, eliminada). El historial de alarmas ocupa los últimos índices ([8...63]) de los parámetros. &µGLJRGH DODUPD $ODUPD ODP£VDQWLJXD $ODUPD $ODUPD ODP£VUHFLHQWH 9DORUDODUPD 7LHPSR DODUPD HQWUDQWH 7LHPSR DODUPD HOLPLQDGR 1¼PHURGH $WULEXWRGH FRPSRQHQWHV GLDJQµVWLFR $ODUPD $ODUPD U>@ U>@>O@ U>@>)ORDW@ U>@>PV@ U>@>G@ U>@>PV@ U>@>G@ U>@ U>@ U>@ U>@>O@ U>@>)ORDW@ U>@>PV@ U>@>G@ U>@>PV@ U>@>G@ U>@ U>@ U>@ U>@>O@ U>@>)ORDW@ U>@>PV@ U>@>G@ U>@>PV@ U>@>G@ U>@ U>@ U>@ U>@>O@ U>@>)ORDW@ U>@>PV@ U>@>G@ U>@>PV@ U>@>G@ U>@ U>@ U>@ U>@>O@ U>@>)ORDW@ U>@>PV@ U>@>G@ U>@>PV@ U>@>G@ U>@ U>@ U>@ U>@>O@ U>@>PV@ U>@>PV@ U>@>)ORDW@ U>@>G@ U>@>G@ U>@ U>@ +LVWRULDOGHDODUPDV $ODUPD ODP£VUHFLHQWH $ODUPD $ODUPD ODP£VDQWLJXD Figura 5-13 Estructura de la memoria de alarmas Las alarmas aparecidas se guardan en la memoria de alarmas de la forma siguiente: En la memoria de alarmas se muestra un máximo de 64 alarmas: ● Índice 0 … 6: indicación de las 7 alarmas más antiguas ● Índice 7: indicación de la alarma más reciente En el historial de alarmas se muestra un máximo de 56 alarmas: ● Índice 8: indicación de la alarma más reciente ● Índice 9 … 63: indicación de las 55 alarmas más antiguas Propiedades de la memoria/del historial de alarmas: ● La disposición en la memoria de alarmas se realiza según el tiempo de aparición de 7 a 0. En el historial de alarmas, es de 8 a 63. ● Si se han introducido 8 alarmas en la memoria de alarmas y se produce una nueva, las alarmas resueltas se transfieren al historial de alarmas. ● Con cada cambio en la memoria de alarmas aumenta r2121. ● En caso de alarma es posible que se emita un valor de alarma (r2124). El valor de la alarma ayuda a diagnosticarla de forma más precisa y su significado debe consultarse en la descripción de la alarma. 106 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.3 Avisos: fallos y alarmas Borrado de la memoria de alarmas, índice [0...7]: ● La memoria de alarmas (índice [0...7]) se resetea como sigue: p2111 = 0 5.3.3 Configurar avisos Las propiedades de los fallos y las alarmas están predeterminadas en el sistema de accionamiento. Para algunos avisos, son posibles las siguientes configuraciones en un marco predeterminado por el sistema de accionamiento: Modificación del tipo de aviso (ejemplo) Seleccionar el aviso Ajustar el tipo de aviso p2118[5] = 1001 p2119[5] = 1: Fallo (F, Fault) = 2: Alarma (A, Alarm) = 3: Sin aviso (N, No report) Modificación de la reacción de fallo (ejemplo) Seleccionar el aviso Ajustar la reacción de fallo p2100[3] = 1002 p2101[3] = 0: Ninguna = 1: DES1 = 2: DES2 = 3: DES3 = 4: STOP1 (en prep.) = 5: PARADA2 = 6: IASC/Freno DC Cortocircuitado interno del inducido o freno por corriente continua = 7: ENCÓDER (p0491) Modificación de la confirmación (ejemplo) Seleccionar el aviso Ajustar la confirmación p2126[4] = 1003 p2127[4] = 1: POWER ON = 2: INMEDIATAMENTE = 3: BLOQUEO DE IMPULSOS Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 107 Diagnóstico 5.3 Avisos: fallos y alarmas Nota Solo se modifican a voluntad los avisos que también aparecen enumerados en los correspondientes parámetros con índice. Cualquier otro ajuste en los avisos debe dejarse como venía de fábrica. Ejemplos: Para los avisos enumerados mediante p2128[0...19] se puede modificar el tipo de aviso. Para todos los demás avisos, se deja el ajuste de fábrica. La reacción del fallo F12345 se ha modificado a través de p2100[n]. Debe restablecerse el ajuste de fábrica. – p2100[n] = 0 Disparo en avisos (ejemplo) Seleccionar el aviso Señal de disparo p2128[0] = 1001 BO: r2129.0 o bien p2128[1] = 1002 BO: r2129.1 Nota El valor de CO: r2129 puede utilizarse como disparador colectivo. CO: r2129 = 0 no se ha producido ningún aviso seleccionado. CO: r2129 > 0 disparador colectivo. Se ha producido al menos 1 aviso seleccionado. Las salidas individuales de binector BO: r2129 deben examinarse. Disparo externo de avisos Si se interconecta la correspondiente entrada de binector con una señal de entrada, es posible disparar el fallo 1, 2 ó 3 o la alarma 1, 2 ó 3 a través de una entrada de señal externa. Tras el disparo de un fallo externo 1 a 3 en el objeto de accionamiento Control Unit, este fallo también está pendiente en todos sus objetos de accionamiento correspondientes. Si uno de estos fallos externos se dispara en otro objeto de accionamiento, solo estará pendiente allí. 108 BI: p2106 → Fallo externo 1 → F07860(A) BI: p2107 → Fallo externo 2 → F07861(A) BI: p2108 → Fallo externo 3 → F07862(A) BI: p2112 → Alarma externa 1 → A07850(F) BI: p2116 → Alarma externa 2 → A07851(F) BI: p2117 → Alarma externa 3 → A07852(F) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.3 Avisos: fallos y alarmas Nota Una alarma o fallo externo se dispara con una señal 1/0. En el caso de fallos y alarmas externos, normalmente no se trata de avisos internos del accionamiento. Por tanto, la causa de los fallos y alarmas externos debe solucionarse fuera de la unidad de accionamiento. 5.3.4 Parámetros y esquemas de funciones para fallos y alarmas Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 1710 Esquema general – Vigilancias, fallos, alarmas ● 8060 Diagnóstico - Memoria de fallos ● 8065 Diagnóstico - Memoria de alarmas ● 8070 Diagnóstico - Palabra de disparo para fallos/alarmas r2129 ● 8075 Diagnóstico - Configuración de fallos/alarmas Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● r0944 Contador cambios en la memoria de fallos ... ● p0952 Contador casos de fallo ● p2100[0...19] Selección código de fallo para reacción de fallo ... ● r2139 Palabra de estado Fallos ● r3120[0...63] Número de componente Fallo ● r3121[0...63] Número de componente Alarma ● r3122[0...63] Atributos de diagnóstico Fallo ● r3123[0...63] Atributos de diagnóstico Alarma Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 109 Diagnóstico 5.3 Avisos: fallos y alarmas 5.3.5 Reenvío de fallos y alarmas Reenvío de fallos y alarmas de la CU En el caso de alarmas o fallos ocurridos en el objeto de accionamiento de la CU, se supone siempre que se han visto afectadas funciones centrales de la unidad de accionamiento. Por eso estos fallos o estas alarmas no solo se indican en el objeto de accionamiento de la CU, sino que también se reenvían al resto de los objetos de accionamiento. La reacción de fallo actúa sobre el objeto de accionamiento de la CU y sobre el resto de los objetos de accionamiento. Un fallo activado en el objeto de accionamiento de la CU debe confirmarse en todos los objetos de accionamiento a los que se haya reenviado. Con ello, el fallo también se confirma automáticamente en el objeto de accionamiento de la CU. Otra posibilidad es que todos los fallos de todos los objetos de accionamiento se confirmen en la CU. Si en el objeto de accionamiento de la CU se resetea de nuevo una alarma activada, esta alarma desaparece también automáticamente en los demás objetos de accionamiento a los que la alarma se ha reenviado. Reenvío de fallos y alarmas debido a interconexiones BICO Si dos o más objetos de accionamiento están unidos mediante interconexiones BICO, los fallos y las alarmas de objetos de accionamiento del tipo CU se reenvían a objetos de accionamiento del tipo SERVO. Clases de alarma de fallos y alarmas En los telegramas cíclicos existen avisos de alarma diferenciados entre las clases de alarma "Alarma" y "Fallo" existentes hasta ahora. Es decir, entre la alarma "propiamente dicha" y el fallo hay 3 niveles de aviso adicionales. La función permite que un control superior (SIMATIC, SIMOTION, SINUMERIK, etc.) tenga una reacción de control diferenciada ante avisos de alarma del lado del accionamiento. En el lado del accionamiento los nuevos estados actúan como alarmas, es decir, en el lado del accionamiento no se produce NINGUNA reacción inmediata (como en el nivel "Alarma" anterior). La información sobre la clase de alarma se reproduce en la palabra de estado ZSW2, en las posiciones de bit 5-6 (con SINAMICS) o bit 11-12 (SIMODRIVE 611) (ver también "ZSW2" en el capítulo "Comunicación cíclica"). ZSW2: válida para Interface Mode SINAMICS p2038 = 0 (esquema de funciones 2454) Bit 5-6 Clase de alarma = 0: alarma (nivel de alarma hasta ahora) = 1: alarma de la clase de alarma W_NCA = 2: alarma de la clase de alarma W_NCB = 3: alarma de la clase de alarma W_NCC 110 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Diagnóstico 5.3 Avisos: fallos y alarmas ZSW2: válida para Interface Mode SIMODRIVE 611 p2038 = 1 (esquema de funciones 2453) Bit 11-12 Clase de alarma = 0: alarma (nivel de alarma hasta ahora) = 1: alarma de la clase de alarma W_NCA = 2: alarma de la clase de alarma W_NCB = 3: alarma de la clase de alarma W_NCC Estos atributos de diferenciación de las alarmas están asignados de forma implícita a los números de alarma correspondientes. El programa de usuario del control superior determina la reacción a la clase de alarma existente en la alarma. Aclaraciones sobre las clases de alarma ● W_NCA: servicio del accionamiento no restringido actualmente – p. ej., alarma en caso de sistemas de medida inactivos; – ausencia de mermas en el movimiento actual; – prevención de posibles conmutaciones al sistema de medida defectuoso. ● W_NCB: servicio restringido temporalmente – p. ej. prealarma de temperatura: se puede requerir la desconexión del accionamiento sin tomar ninguna otra medida; – tras una temporización → fallo adicional; – tras rebasar un umbral de desconexión → fallo adicional. ● W_NCC: servicio restringido funcionalmente – p. ej. límites de tensión/intensidad/par/velocidad reducidos (i2t); – p. ej. continuación de la marcha con precisión/resolución reducida; – p. ej. continuación de la marcha sin encóder. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 111 Diagnóstico 5.3 Avisos: fallos y alarmas 112 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Parametrización mediante Basic Operator Panel 20 6.1 6 Información general sobre el BOP20 Con fines de puesta en marcha, el Basic Operator Panel 20 (BOP20) permite conectar y desconectar el accionamiento, así como mostrar y modificar parámetros. Los fallos pueden tanto diagnosticarse como confirmarse. El BOP20 se fija por abroche a la Control Unit; para ello debe retirarse la tapa ciega (para más información sobre el montaje, ver el manual de producto). Vista general de los indicadores y de las teclas 'ULYH1R 581 6 Figura 6-1 3 & Vista general de los indicadores y de las teclas Información sobre los indicadores Tabla 6- 1 Indicadores Indicador Significado Arriba a la izquierda 2 dígitos Aquí se muestra el objeto de accionamiento activo del BOP. RUN Se enciende cuando el accionamiento está en estado RUN (en servicio). Los indicadores y las pulsaciones de teclas se refieren siempre a este objeto de accionamiento. También se muestra RUN a través del bit r0899.2 del accionamiento. Arriba a la derecha 2 dígitos En este campo se indica lo siguiente: Más de 6 cifras: carácter aún disponible pero no visible (p. ej., "r2" ––> 2.º carácter derecho no visible, "L1" ––> 1.er carácter izquierdo no visible) Identificación de entradas BICO (bi, ci) Identificación de salidas BICO (bo, co) Objeto fuente de una interconexión BICO con otro objeto de accionamiento distinto al activo S Se enciende cuando se ha modificado al menos un parámetro y el valor aún no se ha guardado en la memoria no volátil. P Se enciende cuando para un parámetro el valor no es efectivo hasta después de pulsar la tecla P. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 113 Parametrización mediante Basic Operator Panel 20 6.1 Información general sobre el BOP20 Indicador Significado C Se enciende cuando se ha modificado al menos un parámetro y aún no se ha iniciado el cálculo para una gestión consistente de los datos. Abajo, 6 dígitos Indicación, por ejemplo, de parámetros, índices, fallos y alarmas. Información sobre las teclas Tabla 6- 2 Tecla Teclas Nombre CON Significado Conexión del accionamiento para el que se emite el comando "CON/DES1" desde el BOP. Con esta tecla se setea la salida de binector r0019.0. DES Desconexión del accionamiento para el que se emiten los comandos "CON/DES1", "DES2" o "DES3" desde el BOP. Al pulsar esta tecla se resetean simultáneamente las salidas de binector r0019.0, .1 y .2. Después de soltar la tecla, las salidas de binector r0019.1 y .2 se setean de nuevo a la señal "1". Funciones El significado de esta tecla depende de la indicación actual. Nota: El efecto de esta tecla para confirmar fallos puede establecerse mediante parametrización BICO. Parámetro El significado de esta tecla depende de la indicación actual. Al pulsar esta tecla durante 3 segundos se ejecuta la función "Copiar RAM en ROM". La S deja de mostrarse en la pantalla del panel BOP. Subir Estas teclas dependen de la indicación actual y sirven para aumentar o disminuir los valores. Bajar 114 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Parametrización mediante Basic Operator Panel 20 6.2 Visualización y manejo con el panel BOP20 Funciones del panel BOP20 Tabla 6- 3 Funciones Nombre Descripción Unidades Las unidades no se muestran a través del BOP. Nivel de acceso A través de p0003 puede establecerse el nivel de acceso para el BOP. Cuanto más alto sea el nivel de acceso, más parámetros podrán seleccionarse con el panel BOP. Desenchufar bajo tensión Es posible enchufar y desenchufar el panel BOP con el equipo bajo tensión. Las teclas CON y DES tienen una función. Al desenchufar se detiene el accionamiento. Después de enchufar debe volver a conectarse el accionamiento. Las teclas CON y DES no tienen ninguna función. Desenchufar y enchufar no tiene ningún efecto en el accionamiento. Pulsación de teclas Para las teclas "P" y "FN" se aplica lo siguiente: En combinación con otra tecla, debe pulsarse siempre primero "P" o "FN" y después, la otra tecla. Parámetros en el BOP Control Unit del objeto de accionamiento ● p0003 BOP Nivel de acceso ● p0009 Puesta en marcha del equipo Filtro de parámetros ● r0019 CO/BO: Palabra de mando BOP ● p0977 Guardar todos los parámetros Objeto de accionamiento SERVO ● p0010 Puesta en marcha Filtro de parámetros 6.2 Visualización y manejo con el panel BOP20 Características ● Pantalla normal ● Modificación del objeto de accionamiento activo ● Visualización/modificación de parámetros ● Visualización/confirmación de fallos y alarmas ● Control del accionamiento a través del panel BOP20 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 115 Parametrización mediante Basic Operator Panel 20 6.2 Visualización y manejo con el panel BOP20 Pantalla de parámetros En el BOP20 se seleccionan los parámetros a través de su número. Desde la pantalla normal se pasa a la pantalla de parámetros por medio de la tecla P. Con las teclas de flecha es posible seleccionar parámetros. Si se pulsa otra vez la tecla P se muestra el valor del parámetro. Pulsando al mismo tiempo las teclas "FN" y las teclas de flecha es posible cambiar entre objetos de accionamiento. Pulsando la tecla "FN" en la pantalla de parámetros puede cambiarse entre r0000 y el último parámetro mostrado. 3DQWDOODQRUPDO R 9LVXDOL]DFLµQGHYDORUHV 3DQWDOODGHSDU£PHWURV 3SDU£PHWURVDMXVWDEOHV LQLQGH[DGR USDU£PHWURV REVHUYDEOHV 3DU£PHWURVGHELQHFWRU ELHQWUDGDGHELQHFWRU ERVDOLGDGHELQHFWRU FLHQWUDGDGHFRQHFWRU FRVDOLGDGHFRQHFWRU 3XOVDQGRODWHFOD)1HQODSDQWDOODGHSDU£PHWURVSXHGHFDPELDUVHHQWUHU\HO ¼OWLPRSDU£PHWURPRVWUDGR Figura 6-2 116 Pantalla de parámetros Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Parametrización mediante Basic Operator Panel 20 6.2 Visualización y manejo con el panel BOP20 Valor visualizado Con la tecla P puede cambiarse de la pantalla de parámetros a la pantalla de valores. En la pantalla de valores existe la posibilidad de cambiar los valores de los parámetros de ajuste con "Flecha arriba" y "Flecha abajo". El cursor puede seleccionarse con la tecla "FN". 1¼PHURGHFLPDO SHMS 1¼PHURHQWHUR SHMS 1¼PHURGHFLPDO SHMU +RUD SHMU KPVPV +Q¼PHURKH[DGHFLPDO [$)% 0RGLILFDUWRGRHOQ¼PHUR &XUVRU Figura 6-3 0RGLILFDUXQDVRODFLIUD 0RVWUDUYDORURULJLQDO Valor visualizado Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 117 Parametrización mediante Basic Operator Panel 20 6.2 Visualización y manejo con el panel BOP20 Ejemplo: modificación de los parámetros de entrada de binector y de conector En la entrada de binector p0840[0] (DES1) del objeto de accionamiento 2 se interconecta la salida de binector r0019.0 de la Control Unit (objeto de accionamiento 1). [ Figura 6-4 118 Ejemplo: modificación de parámetros indexados de binector Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Parametrización mediante Basic Operator Panel 20 6.3 Visualización de fallos y alarmas 6.3 Visualización de fallos y alarmas Visualización de fallos &RQILUPDFLµQ GHWRGRVORVIDOORV )IDOOR 8QIDOORGHO REMHWRGHDFFLRQDPLHQWR )DOOR VLJXLHQWH 0£VGHXQIDOOR GHOREMHWRGHDFFLRQDPLHQWR 8QIDOORGHXQREMHWRGH DFFLRQDPLHQWRGLVWLQWRDODFWLYR (OQ|GHDFFLRQD PLHQWRSDUSDGHD 0£VGHXQIDOORGHOREMHWRGH DFFLRQDPLHQWRDFWLYR\GH RWUR REMHWRGHDFFLRQDPLHQWR Figura 6-5 PRGLILFDU Fallos Visualización de alarmas $DODUPD 1XHYDVDODUPDVRDODUPDV DFWLYDV\QLQJXQDWHFODDFFLRQDGD GHVGHKDFHVHJXQGRVDSUR[ /DVDODUPDVVHSURFHVDQ VHFXHQFLDOPHQWHGHIRUPDDXWRP£WLFD 0£VGHXQDDODUPD GHODFFLRQDPLHQWR DFWLYR\GHRWUR WUDVVHJXQGRV WUDVVHJXQGRV WUDVVHJXQGRV Figura 6-6 Alarmas Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 119 Parametrización mediante Basic Operator Panel 20 6.4 Control del accionamiento a través del panel BOP20 6.4 Control del accionamiento a través del panel BOP20 Descripción Para la puesta en marcha puede controlarse el accionamiento a través de BOP20. En el objeto de accionamiento Control Unit hay disponible para ello una palabra de mando (r0019) que puede interconectarse con las entradas de binector correspondientes, p. ej. del accionamiento. Las interconexiones no funcionan si se ha seleccionado un telegrama estándar PROFIdrive, pues su interconexión no puede separarse. Tabla 6- 4 Bit (r0019) Palabra de mando de BOP20 Nombre Ejemplo de parámetro de conexionado 0 CON/DES (DES1) p0840 1 Sin parada natural/parada natural (DES2) p0844 2 Sin parada rápida/parada rápida (DES3) p0848 Nota: para la puesta en marcha sencilla debe interconectarse únicamente el bit 0. En la interconexión del bit 0 ... 2 se realizará la desconexión con la siguiente prioridad: DES2, DES3, DES1. 7 120 Confirmar fallo (0 → 1) p2102 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 7 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Para un motor con encóder de motor, este tipo de regulación permite un servicio con gran precisión y dinámica. 7.1.1 Regulador de velocidad El regulador de velocidad regula la velocidad del motor por medio de los valores reales del encóder (modo con encóder) o de la velocidad real calculada por el modelo de motor eléctrico (modo sin encóder). Propiedades ● Filtro de consigna de velocidad ● Adaptación del regulador de velocidad Nota La regulación simultánea de la velocidad y del par no es posible. Si la regulación de velocidad está activa, la regulación de par queda relegada. Limitaciones La velocidad máxima r1082[D] está preajustada con valores estándar del motor seleccionado y se hace efectiva en la puesta en marcha. Los generadores de rampa se remiten a este valor. S S S>&@ 0LQ S S Figura 7-1 S S>&@ 0D[ Limitaciones del regulador de velocidad Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 121 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.2 Filtro de consigna de velocidad El filtro de consigna de velocidad se puede utilizar como sigue: ● Parabanda ● Pasobajo 1.er orden (PT1) o bien ● Pasobajo 2.º orden (PT2) El filtro se activa mediante el parámetro p1414. Los elementos de filtro se seleccionan mediante el parámetro p1415. 3DUDEDQGD 3DVREDMR37 )UHFXHQFLDSURSLDHQQXPHUDGRU $WHQXDFLµQHQQXPHUDGRU IQB] 'B] S[[[[ S[[[[ S[[[[ 3DVREDMR37 )UHFXHQFLDSURSLDHQGHQRPLQDGRU IQBQ S[[[[ $WHQXDFLµQHQGHQRPLQDGRU 'BQ S[[[[ \ _\_ IV IB% I \ )LOWURGH|RUGHQ S[[[[ IQBQ )UHFXHQFLDSURSLDHQ GHQRPLQDGRU Figura 7-2 S[[[[ 'BQ $WHQXDFLµQHQ GHQRPLQDGRU _\_ W ' [ (OHPHQWRGHUHWDUGRGHSULPHU RUGHQ \ IQ I S[[[[ FRQVWDQWHGHWLHPSR Vista general del filtro de consigna de velocidad Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 5020 Filtro de consigna de velocidad y control anticipativo de velocidad Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Parámetros ajustables ● p1414[D] Filtro de consigna de velocidad Activación ● p1415[D] Filtro de consigna de velocidad 1 Tipo ● p1416[D] Filtro de consigna de velocidad 1 Constante de tiempo ● p1417[D] Filtro de consigna de velocidad 1 Frec. propia en denominador ● p1418[D] Filtro de consigna de velocidad 1 Atenuación en denominador ● p1419[D] Filtro de consigna de velocidad 1 Frecuencia propia en numerador ● p1420[D] Filtro de consigna de velocidad 1 Atenuación en numerador 122 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Parametrización En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Filtro de consigna de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente icono: Figura 7-3 7.1.3 Icono de STARTER "Filtro de consigna de velocidad" Adaptación del regulador de velocidad Descripción Existen dos posibilidades de adaptación, la adaptación Kp_n libre y la adaptación Kp_n/Tn_n en función de la velocidad. La adaptación Kp_n libre también está activa en el modo sin encóder y en el modo con encóder sirve como factor adicional para la adaptación Kp_n en función de la velocidad. La adaptación Kp_n/Tn_n en función de la velocidad solo está activa en el modo con encóder y también influye en el valor Tn_n. El funcionamiento de la adaptación del regulador de velocidad está representado en el esquema de funciones 5050 (ver manual de listas SINAMICS S110). Ejemplo de adaptación en función de la velocidad Nota ¡Esta adaptación solo está activa en el modo con encóder! *DQDQFLDSURSRUFLRQDO .SBQ 7LHPSRGHDFFLµQLQWHJUDO 7QBQ S[S S . SBQ &RQDGDSWDFLµQ S[S 6LQDGDSWDFLµQ S 7QBQ S 5DQJRGHYHORFLGDGLQIHULRUFRQVWDQWH Q S QS =RQDGHDGDSWDFLµQ SQS 5DQJRGHYHORFLGDGVXSHULRUFRQVWDQWH Q!S Figura 7-4 Adaptación Kp_n/Tn_n del regulador de velocidad Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 123 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Parametrización En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Regulador de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente icono: Figura 7-5 Icono de STARTER "Regulador de velocidad" Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 5050 Adaptación Kp_n y Tn_n Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Adaptación Kp_n libre ● p1455[0...n] CI: Regulador de velocidad Ganancia P Señal de adaptación ● p1456[0...n] Regulador vel giro Ganancia P Adapt. Punto de actuación inferior ● p1457[0...n] Regulador velocidad Ganancia P Adapt. Punto actuación superior ● p1458[0...n] Factor de adaptación inferior ● p1459[0...n] Factor de adaptación superior Adaptación Kp_n/Tn_n en función de la velocidad ● p1460[0...n] Regulador de velocidad Ganancia P Velocidad para adapt. inferior ● p1461[0...n] Regul. de veloc. Kp Velocidad para adapt. sup. Escala ● p1462[0...n] Regul. de veloc. Tiempo de acción integ. Veloc. para adapt. inf. ● p1463[0...n] Regulador de velocidad Tn Velocidad para adapt. sup. Escala ● p1464[0...n] Regulador de velocidad Velocidad para adaptación inferior ● p1465[0...n] Regulador de velocidad Velocidad para adaptación superior ● p1466[0...n] CI: Regulador de velocidad Ganancia P Escalado 124 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.4 Modo con regulación de par Descripción Mediante la selección del modo de operación (p1300) o mediante una entrada de binector (p1501) se conmuta de la regulación de velocidad al modo con regulación de par. Como consecuencia, todas las consignas de par de la regulación de velocidad quedan desactivadas. Las consignas para el modo con regulación de par se seleccionan mediante parámetros. Propiedades ● Conmutación al modo con regulación de par mediante: – selección del modo de operación; – entrada de binector. ● Consigna de par predefinible: – posibilidad de seleccionar la fuente para la consigna de par; – consigna de par escalable; – posibilidad de introducir una consigna adicional de par aditiva. ● Visualización de todo el par Puesta en marcha del modo con regulación de par 1. Ajustar el modo con regulación de par (p1300 = 23; p1501 = señal "1"). 2. Predefinir consigna de par – seleccionar fuente (p1511); – escalar consigna (p1512); – seleccionar consigna adicional (1513). U S>&@ SHMS >@ S>&@ S>&@ Figura 7-6 Consigna de par 3. Conceder habilitaciones. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 125 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Reacciones DES ● DES1 y p1300 = 23 – Reacción como DES2. ● DES1, p1501 = señal "1" y p1300 ≠ 23 – No existe reacción de freno propia; la reacción de freno se realiza mediante un accionamiento que especifica el par. – Al finalizar el tiempo de cierre de los frenos del motor (p1217), se suprimen los impulsos. Se detecta la parada cuando la velocidad real cae por debajo del umbral (p1226) o cuando expira el tiempo de vigilancia (p1227) iniciado con consigna de velocidad ≤ umbral de velocidad (p1226). – Se activa el bloqueo de conexión. ● DES2 – Supresión inmediata de impulsos, el accionamiento se para de forma natural. – Un freno del motor que pueda estar parametrizado se cierra inmediatamente. – Se activa el bloqueo de conexión. ● DES3 – Conmutación al modo con regulación de velocidad. – El accionamiento se frena a través de la especificación inmediata de n_cons = 0 en la rampa de deceleración DES3 (p1135). – Al detectar la parada se cierra el freno del motor, en caso de haberse parametrizado. – Al finalizar el tiempo de cierre del freno del motor (p1217), se suprimen los impulsos. Se detecta la parada cuando la velocidad real cae por debajo del umbral (p1226) o cuando expira el tiempo de vigilancia (p1227) iniciado con consigna de velocidad ≤ umbral de velocidad (p1226). – Se activa el bloqueo de conexión. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 5060 Consigna de par, conmutación tipo de regulación ● 5610 Limitación/reducción/interpolador del par Vista general de señales (ver manual de listas SINAMICS S110) ● r1406.12 Regulación de par activa Parametrización En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Consignas de par" en la barra de funciones con el siguiente icono: Figura 7-7 126 Icono de STARTER "Consignas de par" Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Parámetros ajustables ● p1300 Modo de servicio Lazo abierto/cerrado ● p1501[C] BI: Conmutar entre regulación de velocidad/par ● p1511[C] CI: Par adicional 1 ● p1512[C] CI: Par adicional 1 Escalado ● p1513[C] CI: Par adicional 2 Parámetros observables ● r1515 Par adicional total 7.1.5 Limitación de la consigna de par Descripción La limitación de la consigna de par se lleva a cabo en las etapas siguientes: 1. Especificación de la consigna de par y de una consigna adicional de par 2. Formación de límites de par La limitación de la consigna de par a un valor máximo permitido es posible en los cuatro cuadrantes. Para los régimenes motor y generador se pueden ajustar límites diferentes en parámetros específicos. /LPLWDFLµQLTFRUWDUHEDVHV WUDQVLWRULRVGHORVILOWURV \ &RQVLJQDLQWHQVLGDGIRUPDGRUDGHSDU LTBFRQVB LTBVROOB U [ >@ >$@ /¯PLWHVGHSDUHIHFWLYRV>1P@ U >@ U >@ 0 /RVFXDGUDQWHV ದ )DFWRUGHSDU0LT >@ UHWURFHVR DYDQFH HQPRGR HQPRGR JHQHUDGRU PRWRU UHWURFHVR HQPRGR PRWRU Q DYDQFH HQPRGR JHQHUD GRU ದ Figura 7-8 Limitación de consigna de par/intensidad Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 127 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Nota Esta función es efectiva inmediatamente, incluso sin ajustes. No obstante, se pueden aplicar otros límites del par si el usuario lo desea. Propiedades Las entradas de conector de la función están preajustadas con valores fijos de límite de par. Como alternativa, también se pueden modificar los límites de par de forma dinámica (durante el servicio). ● El modo para la limitación de par se puede elegir a través de un bit de control. Existen las siguientes alternativas: – límite de par superior e inferior; – límite de par en régimen motor y en régimen generador. ● Posibilidad de parametrizar una limitación de potencia adicional – limitación de potencia en régimen motor; – limitación de potencia en régimen generador. ● Los factores siguientes se vigilan desde el regulador de intensidad, por lo que su efecto siempre se agrega a la limitación de par: – potencia de vuelco; – intensidad formadora de par máxima. ● Posibilidad adicional de offset de los valores ajustados (ver figura "Ejemplo: Límites de par con o sin offset"). ● Los siguientes límites de par se muestran a través de parámetros: – menor de los límites de par superiores con y sin offset; – mayor de los límites de par inferiores con y sin offset. 128 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Ajuste de límite de par variable y límite de par fijo Tabla 7- 1 Ajuste de límite de par variable y límite de par fijo Selección Modo de limitación de par Modo Límite de par máximo superior e inferior p1400.4 = 0 Límite de par máximo en régimen motor o generador p1400.4 = 1 Límite de par fijo Límite de par superior (como valor positivo) p1520 Límite de par en régimen motor (como valor positivo) p1520 Límite de par inferior (como valor negativo) p1521 Límite de par en régimen generador (como valor negativo) p1521 Fuente de límite de par variable Límite de par superior p1522 Límite de par en régimen motor p1522 Límite de par inferior p1523 Límite de par en régimen generador p1523 Fuente para el factor de escala variable del límite de par Límite de par superior p1528 Límite de par en régimen motor p1528 Límite de par inferior p1529 Límite de par en régimen generador p1529 Offset de par para límite de par Desplaza conjuntamente los límites de par superior e inferior p1532 Desplaza conjuntamente los límites p1532 de par en régimen motor y generador Variantes de la limitación de par Existen las siguientes variantes: 1. No hay ajustes previstos: la aplicación no necesita más limitaciones de los límites de par. 2. Se necesitan límites fijos para el par: el valor límite fijo superior e inferior o en régimen motor y en régimen generador pueden predefinirse de forma independiente mediante fuentes separadas. 3. Se necesitan límites dinámicos para el par: – el valor límite dinámico superior e inferior o en modo régimen y en modo régimen puede predefinirse de forma independiente mediante fuentes separadas. – La fuente del valor límite actual se selecciona a través de parámetros. 4. Se puede ajustar un offset de par mediante parámetros. 5. Además, las limitaciones de potencia para el régimen motor y generador se ajustan de manera independiente mediante parámetros. ATENCIÓN Los valores negativos en r1534 o los valores positivos en r1535 originan un par mínimo para las otras direcciones de par y, si no hay un par antagonista, pueden provocar un embalamiento del accionamiento (ver el manual de listas SINAMICS S110, esquema de funciones 5630). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 129 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Ejemplo: límites de par con o sin offset Las señales seleccionadas a través de p1522 y p1523 restringen más los límites de par parametrizados mediante p1520 y p1521. 0 0 S S S S S S 0BRIIVHW S Figura 7-9 0BRIIVHW! S Ejemplo: límites de par con o sin offset Activación de los límites de par 1. Seleccionar la fuente para la limitación de par a través de los parámetros. 2. Definir el modo de limitación de par mediante la palabra de mando. 3. En caso necesario, también es posible: – seleccionar y activar más limitaciones; – ajustar el offset de par. Ejemplos ● Desplazamiento a tope fijo ● Regulación de tiro en materiales continuos y bobinadores Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 5610 Limitación/reducción/interpolador del par ● 5620 Límite de par en régimen motor/generador ● 5630 Límite de par superior/inferior ● 5640 Conmutación de modo, limitación de potencia/intensidad Parametrización En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Limitación de par" en la barra de funciones con el siguiente icono: Figura 7-10 130 Icono de STARTER "Limitación de par" Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p0640[0...n] Límite de intensidad ● p1400[0...n] Regulación de velocidad Configuración ● r1508 CO: Consigna de par antes de par adicional ● r1509 CO: Consigna de par antes de la limitación de par ● r1515 Par adicional total ● p1520[0...n] CO: Límite de par superior/en motor ● p1521[0...n] CO: Límite de par inferior/en generador ● p1522[C] CI: Límite de par superior/en motor ● p1523[C] CI: Límite de par inferior/en generador ● r1526 Límite de par superior/en motor sin offset ● r1527 Límite de par inferior/en generador sin offset ● p1528[0...n] CI: Límite de par superior/en motor Escalado ● p1529[0...n] CI: Límite de par inferior/en generador Escalado ● p1530[0...n] Límite de potencia en régimen motor ● p1531[0...n] Límite de potencia en régimen generador ● p1532[0...n] Offset de límite de par ● r1533 Límite total de intensidad formadora de par ● r1534 CO: Límite total de par superior ● r1535 CO: Límite total de par inferior ● r1536 Límite máximo de intensidad formadora de par ● r1537 Límite mínimo de intensidad formadora de par ● r1538 CO: Límite de par superior eficaz ● r1539 CO: Límite de par inferior eficaz Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 131 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.6 Regulador de intensidad Propiedades ● Regulación de intensidad como regulador PI ● Dos filtros idénticos de consigna de intensidad ● Limitación de intensidad y par ● Adaptación del regulador de intensidad ● Regulación de flujo Regulación de intensidad En el regulador de intensidad no es necesario efectuar ajustes para el funcionamiento. Para casos de aplicación especiales pueden realizarse optimizaciones. Limitación de intensidad y par Las limitaciones de intensidad y par se predeterminan durante la primera puesta en marcha y se adaptan de forma conveniente al caso de aplicación. Adaptación del regulador de intensidad La adaptación del regulador de intensidad permite reducir la ganancia P del regulador de intensidad en función de la intensidad. La adaptación del regulador de intensidad se puede desactivar con el ajuste p1402.2 = 0. .S .S*DQDQFLDSURSRUFLRQDO LT,QWHQVLGDGIRUPDGRUDGHSDU S S[S S Figura 7-11 S LT Adaptación del regulador de intensidad Regulador de flujo (con motor asíncrono) Los parámetros para el regulador de flujo se predeterminan de forma conveniente durante la primera puesta en marcha y normalmente ya no deben adaptarse más. Puesta en marcha con STARTER En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Regulador de intensidad" en la barra de funciones con el siguiente icono: Figura 7-12 132 Icono de STARTER "Regulador de intensidad" Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 5710 Filtros de consigna de intensidad ● 5714 Regulador Iq y regulador Id ● 5722 Consigna de intensidad de excitación, reducción de flujo, regulador de flujo Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Regulación de intensidad ● p1701[0...n] Regulador de intensidad Modelo de referencia Tiempo muerto ● p1715[0...n] Regulador de intensidad Ganancia P ● p1717[0...n] Regulador de intensidad Tiempo de acción integral Limitación de intensidad y par ● p0323[0...n] Intensidad máxima motor ● p0326[0...n] Factor de corrección de par de vuelco ● p0640[0...n] Límite de intensidad ● p1520[0...n] CO: Límite de par superior/en motor ● p1521[0...n] CO: Límite de par inferior/en generador ● p1522[0...n] CI: Límite de par superior/en motor ● p1523[0...n] CI: Límite de par inferior/en generador ● p1524[0...n] CO: Límite de par superior/en motor Escalado ● p1525[0...n] CO: Límite de par inferior/en generador Escalado ● p1528[0...n] CI: Límite de par superior/en motor Escalado ● p1529[0...n] CI: Límite de par inferior o en generador Escalado ● p1530[0...n] Límite de potencia en régimen motor ● p1531[0...n] Límite de potencia en régimen generador ● p1532[0…n] Offset par Límite de par Parámetros observables ● r1526 Límite de par superior/en motor sin offset ● r1527 Límite de par inferior/en generador sin offset ● r1533 Límite total de intensidad formadora de par ● r1534 CO: Límite total de par superior ● r1535 CO: Límite total de par inferior ● r1536 Límite máximo de intensidad formadora de par ● r1537 Límite mínimo de intensidad formadora de par ● r1538 CO: Límite de par superior eficaz ● r1539 CO: Límite de par superior eficaz Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 133 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Adaptación del regulador de intensidad ● p0391[0...n] Adaptación del regulador de intensidad Punto de actuación inferior ● p0392[0...n] Adaptación del regulador de intensidad Punto de actuación superior ● p0393[0...n] Adaptación de regulador de intensidad Ganancia P Escalado superior ● p1590[0...n] Regulador de flujo Ganancia P ● p1592[0...n] Regulador de flujo Tiempo de acción integral 7.1.7 Filtros de consigna de intensidad Descripción Los dos filtros de consigna de intensidad conectados en serie pueden parametrizarse del modo siguiente: ● Pasobajo 2.º orden (PT2: -40 dB/década) (tipo 1) ● Filtro general de 2.º orden (tipo 2) Los valores de parabanda y pasobajo con reducción se convierten a través de STARTER en los parámetros del filtro general de 2.º orden. – Parabanda – Pasobajo con reducción en valor constante Junto a las características de amplitud se representan también las características de respuesta de fase. Un desfase significa un retardo del proceso regulado y debe mantenerse lo menor posible. El funcionamiento de los filtros de consigna de intensidad está representado en el esquema de funciones 5710 (ver manual de listas SINAMICS S110). Función de transferencia +V V ˭ I1 '1 V ˭ I1 Frecuencia propia en denominador fd Atenuación en denominador Dd 134 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Tabla 7- 2 Ejemplo de filtro PT2 Parámetros de filtro STARTER Características de amplitud Frecuencia característica fd 500 Hz Atenuación Dd 0,7 dB Características de respuesta de fase I1 +] G% Parabanda con atenuación infinita de parabanda Tabla 7- 3 Ejemplo de parabanda con atenuación infinita de parabanda Parámetros de filtro STARTER Características de amplitud Frecuencia de corte fc = 500 Hz Ancho de banda (-3 dB) fBW = 500 Hz Atenuación de parabanda K = -∞ dB Reducción Red = 0 dB Características de respuesta de fase I%% +] G% I +] Conversión simplificada en parámetros para filtros de orden general: ● Reducción o elevación según la frecuencia de corte (abs) ● Atenuación infinita de parabanda en la frecuencia de corte ● Frecuencia propia en numerador fn = fc ● Atenuación en numerador Dn = 0 ● Frecuencia propia en denominador fd = fc ● Atenuación en denominador: I ' 1 %% ವI6S Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 135 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Parabanda con atenuación definida de parabanda Tabla 7- 4 Ejemplo de parabanda con atenuación definida de parabanda Parámetros de filtro STARTER Características de amplitud Características de respuesta de fase Frecuencia de corte fc = 500 Hz Ancho de banda fBW = 500 Hz Atenuación de parabanda K = -20 dB Reducción Red = 0 dB . G% Conversión simplificada en parámetros para filtros de orden general: ● Ninguna reducción o elevación según la frecuencia de corte ● Atenuación definida a la frecuencia de corte K[dB] (p. ej. -20 dB) ● Frecuencia propia en numerador fn = fc ● Atenuación en numerador: ' = I%% . I6S ● Frecuencia propia en denominador fd = fc ● Atenuación en denominador: '1 136 I%% I6S Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Parabanda con reducción definida Tabla 7- 5 Ejemplo de parabanda Parámetros de filtro STARTER Características de amplitud Frecuencia de corte fc = 500 Hz Ancho de banda fBW = 500 Hz Atenuación de parabanda K = -∞ dB Reducción Red = -10 dB Características de respuesta de fase $EVG% Conversión general en parámetros para filtros de orden general: ● Frecuencia propia en numerador: I= = ω= = I6S 2π ● Atenuación en numerador: '= . = 10 20 ⎛ ⎜ 1 1 • • ⎜1 − $EV 2 ⎜⎜ ⎝ 10 20 2 ⎞ ⎟ I%% 2 ⎟ + $EV ⎟⎟ I6S 2 • 10 10 ⎠ ● Frecuencia propia en denominador: I1 ˶1 = I6S ˭ $EV ● Atenuación en denominador: '1 I%% I6S $EV Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 137 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Pasobajo general con reducción Tabla 7- 6 Ejemplo de pasobajo con reducción Parámetros de filtro STARTER Características de amplitud Frecuencia característica fRed = 500 Hz Atenuación D = 0,7 Reducción Red = -10 dB Características de respuesta de fase I5HGXFF +]G% 5HGXFF G% Conversión en parámetros para filtros de orden general: ● Frecuencia propia en numerador fn = fRed (inicio de la reducción) ● Atenuación en numerador: I= I$EV $EV ● Frecuencia propia en denominador fd ● Atenuación en denominador Dd 138 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Función de transferencia Filtro general de 2.º orden + V V ˭ I= V ˭I1 ' = V ˭ I= '1 V ˭I1 Frecuencia propia en numerador fn Atenuación en numerador Dn Frecuencia propia en denominador fd Atenuación en denominador Dd Tabla 7- 7 Ejemplo de filtro general de 2.º orden Parámetros de filtro STARTER Frecuencia numerador fn = 500 Hz Atenuación numerador Dn = 0,02 dB Frecuencia denominador fd = 900 Hz Atenuación denominador Dd = 0,15 dB Características de amplitud Características de respuesta de fase I1 +] I= +] 7.1.7.1 Integración Parametrización En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Filtro de consigna de intensidad" en la barra de funciones con el siguiente icono: Figura 7-13 Icono de STARTER "Filtro de consigna de intensidad" Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 5710 Filtros de consigna de intensidad Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 139 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p1656 Filtro de consigna de intensidad Activación ● p1657 Filtro de consigna de intensidad 1 Tipo ● p1658 Filtro de consigna de intensidad 1 Frecuencia propia en denominador ● p1659 Filtro de consigna de intensidad 1 Atenuación en denominador ● p1660 Filtro de consigna de intensidad 1 Frecuencia propia en numerador ● p1661 Filtro de consigna de intensidad 1 Atenuación en numerador ● ... ● p1666 Filtro de consigna de intensidad 2 Atenuación en numerador ● p1699 Filtro Aplicar datos 7.1.8 Nota sobre el modelo de motor electrónico Dentro de la gama de velocidades p1752 * (100% - p1756) y p1752 tiene lugar un cambio de modelo. En un rango de velocidades superiores, el seguimiento de par mejora con motores asíncronos con encóder; la influencia de la resistencia rotórica y la saturación de la inductancia de magnetización se corrigen. Con motores síncronos con encóder, se activa la vigilancia del ángulo de conmutación. 140 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.9 Control por U/f Descripción En el control por U/f el motor se opera con un lazo de regulación abierto y no precisa, p. ej., ninguna regulación de velocidad ni registro de intensidad real. El funcionamiento es posible con pocos datos del motor. El control por U/f permite comprobar lo siguiente: ● Power Module ● Cables de potencia entre Power Module y el motor ● Motor ● Cable DRIVE-CLiQ entre Power Module y el motor ● Encóder y valor real del encóder Con el control por U/f se pueden operar los siguientes motores: ● Motores asíncronos ● Motores síncronos Nota Con el modo U/f, en r0063 se muestra siempre la velocidad real calculada. En r0061 se muestra, si se dispone de ella, la velocidad del encóder. Si no hay ningún encóder, r0061 indica "0". Estructura del control por U/f S Q I *HQHUDGRUGH UDPSD S S S 8 S S Figura 7-14 Estructura del control por U/f Requisitos para el control por U/f 1. Se ha realizado la primera puesta en marcha: Los parámetros para el control por U/f se ajustan previamente con valores convenientes. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 141 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 2. La primera puesta en marcha no se ha realizado: Deben comprobarse y, si es necesario, corregirse los siguientes datos de motor relevantes: – r0313 N.º de pares de polos del motor actual (o calculado) – p0314 N.º de pares de polos del motor – p0341 Momento de inercia del motor – p0342 Momento de inercia Relación entre total y del motor – p0640 Límite de intensidad – p1498[0...n] Carga Momento de inercia – p1520[0...n] CO: Límite de par superior/en motor – p1521[0...n] CO: Límite de par inferior/en generador – p1530[0...n] Límite de potencia en régimen motor – p1531[0...n] Límite de potencia en régimen generador 3. Se puede realizar la puesta en marcha del control por U/f. – p1318 Control por U/f Tiempo aceleración/deceleración – p1319 Control por U/f Tensión a frecuencia cero – p1326 Control por U/f Característica programable Frecuencia 4 – p1327 Control por U/f Característica programable Tensión 4 – p1338[0...n] Modo U/f Atenuación de resonancias Ganancia – p1339[0...n] Modo U/f Atenuación de resonancias Constante de tiempo de filtro – p1349[0...n] Modo U/f Atenuación de resonancias Frecuencia máxima Nota En motores síncronos, el modo U/f solo es posible de forma estable en la mayoría de los casos para velocidades bajas. Con velocidades más altas pueden producirse problemas de oscilaciones. La amortiguación de oscilaciones está activada como preajuste con valores de parámetros adecuados y, para la mayoría de los casos de aplicación, no es necesario reparametrizarla. Si observa un comportamiento transitorio perturbador, puede ampliar el valor de p1338 en pequeños intervalos y valorar los efectos en su sistema. Nota La aceleración en el límite de intensidad (p0640) permite una aceleración relativamente rápida del accionamiento sin grandes trabajos de parametrización, p. ej. si utiliza el accionamiento con momentos de inercia variables. Preste atención a lo siguiente: al alcanzarse el límite de intensidad (p0640) solamente se detiene el generador de rampa. No obstante, la corriente puede seguir aumentando. Así pues, al realizar la parametrización debe guardar una distancia de seguridad con las limitaciones de corrientes de las funciones de vigilancia para que el accionamiento no se desconecte, dado el caso, con un fallo de sobreintensidad. 142 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Puesta en marcha del control por U/f 1. Comprobar los requisitos para el modo U/f. 2. Ajustar p0311 → Velocidad nominal del motor 3. Setear p1317 = 1 → Activación de la función 4. Dar habilitaciones para el servicio 5. Predefinir la consigna de velocidad Característica U/f La conversión de la consigna de velocidad en la frecuencia que se va a predefinir se realiza considerando el número de pares de polos. Se saca la frecuencia síncrona asociada a la consigna de velocidad (sin compensación del deslizamiento). 8>9@ 9 S S S Figura 7-15 I>V@ Característica U/f Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 5300 Control por U/f ● 5650 Regulador de Vdc_max y regulador de Vdc_min Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p0304 Tensión asignada del motor ● p0310 Frecuencia asignada del motor ● p0311 Velocidad asignada del motor ● r0313 N.º de pares de polos del motor actual (o calculado) ● p0314 N.º de pares de polos del motor ● p0322 Velocidad máxima del motor ● p0323 Intensidad máxima motor ● p0341[0...n] Momento de inercia del motor ● p0342[0...n] Momento de inercia Relación entre total y del motor ● p0640 Límite de intensidad Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 143 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación ● p1082 Velocidad de giro máx. ● p1317 Control por U/f Activación ● p1318 Control por U/f Tiempo aceleración/deceleración ● p1319 Control por U/f Tensión a frecuencia cero ● p1326 Control por U/f Característica programable Frecuencia 4 ● p1327 Control por U/f Característica programable Tensión 4 ● p1338[0...n] Modo U/f Atenuación de resonancias Ganancia ● p1339[0...n] Modo U/f Atenuación de resonancias Constante de tiempo de filtro ● p1345[0...n] Freno por corriente continua Ganancia proporcional ● p1346[0...n] Freno por corriente continua Tiempo de acción integral ● p1349[0...n] Modo U/f Atenuación de resonancias Frecuencia máxima ● p1498[0...n] Carga Momento de inercia ● p1520[0...n] CO: Límite de par superior/en motor ● p1521[0...n] CO: Límite de par inferior/en generador ● p1530[0...n] Límite de potencia en régimen motor ● p1531[0...n] Límite de potencia en régimen generador 7.1.10 Optimización del regulador de intensidad y de velocidad Generalidades PRECAUCIÓN La optimización del regulador solo debe correr a cargo de personal técnico con conocimientos en regulación. Para optimizar los reguladores están disponibles los siguientes recursos: ● "Generador de funciones" en STARTER ● "Trace" en STARTER ● "Función de medida" en STARTER ● Hembrillas de medida en la Control Unit Optimización del regulador de intensidad El regulador de intensidad se preajusta en la puesta en marcha y está suficientemente optimizado para la mayoría de los casos de aplicación. 144 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Optimización del regulador de velocidad El regulador de velocidad se preajusta con la nueva configuración de un motor de acuerdo con el momento de inercia del motor. La ganancia proporcional calculada se fija a aprox. un 30% de la ganancia máxima posible para minimizar las oscilaciones en el primer montaje en la mecánica de la máquina. El tiempo de acción integral del regulador de intensidad se preajusta siempre a 10 ms. Para lograr la máxima dinámica, debe optimizarse lo siguiente: ● Aumento de la ganancia proporcional Kp_n (p1460) ● Modificación del tiempo de acción integral Tn_n (p1462) Ajuste automático del regulador de velocidad (análisis de respuesta en frecuencia) en STARTER ● El ajuste automático del regulador de velocidad posee las siguientes características: – Identificación del proceso mediante análisis FFT (Transformada rápida de Fourier) – Ajuste automático de filtros en la rama de la consigna de intensidad (p. ej., para atenuar las resonancias) – Ajuste automático del regulador (factor de ganancia Kp, tiempo de acción integral Tn) ● Los ajustes automáticos del regulador pueden comprobarse a través de las funciones de medida. En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Ajuste automático del regulador" en la barra de funciones con el siguiente icono: Figura 7-16 Icono de STARTER "Ajuste automático del regulador" Ejemplo de medición de la respuesta en frecuencia de referencia del regulador de velocidad Midiendo la respuesta en frecuencia de referencia del regulador de velocidad y el proceso regulado, pueden determinarse, dado el caso, frecuencias de resonancia críticas en el límite de estabilidad del lazo de regulación de velocidad; estas pueden atenuarse con ayuda de uno o varios filtros de consigna de intensidad. Esto permite lograr generalmente un aumento de la ganancia proporcional (p. ej., Kp_n = 3 * valor preajustado). Tras el ajuste del valor de Kp_n, puede determinarse el tiempo de acción integral Tn_n ideal (p. ej., disminución de 10 ms a 5 ms). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 145 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Ejemplo de escalón de consigna de velocidad Mediante la función de medida escalón de consigna de velocidad, se da un escalón rectangular a la consigna de velocidad. La función de medida tiene preajustada la medición de la consigna de velocidad y la intensidad formadora de par. .SBQHVµSWLPR .SBQHVGHPDVLDGRJUDQGH UHEDVHWUDQVLWRULR ൺ2. ൺ1R2. Figura 7-17 .SBQHVGHPDVLDGR SHTXH³R FRPSRUWDPLHQWRWUDQVLWRULR DPRUWLJXDGR ൺ2.QRµSWLPR Ajuste de la ganancia proporcional Kp Vista general de los parámetros Ver apartado "Regulador de velocidad" 7.1.11 Modo sin encóder ATENCIÓN El servicio de motores síncronos sin encóder debe verificarse con una aplicación de prueba. Un servicio estable en este modo de operación no puede garantizarse para todos los casos de aplicación. Por lo tanto, la responsabilidad sobre la utilización de este modo de operación recae exclusivamente en el usuario. Descripción Este servicio permite tanto un modo sin encóder como un servicio mixto (sin encóder/con encóder). El modo sin encóder con modelo de motor permite una respuesta más dinámica y mayor estabilidad que un accionamiento convencional con control por U/f. En comparación con un accionamiento con encóder, la precisión de la velocidad es inferior, por lo que deben aceptarse pérdidas en lo que a dinámica y uniformidad se refiere. 146 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Como la dinámica en el modo sin encóder es inferior que en el modo con encóder, se ha implantado un control anticipativo del par acelerador con el fin de mejorar la respuesta a cambios de consigna. Conociendo el par motor y según las limitaciones existentes de par e intensidad, así como del momento de inercia de carga (momento de inercia del motor: p0341*p0342 + par de carga: p1498), controla de modo anticipativo, optimizado en el dominio del tiempo, el par necesario para la dinámica de velocidad deseada. Nota Si el motor funciona tanto con encóder como sin encóder (p. ej. p0491 distinto de 0 o p1404 < p1082), la intensidad máxima puede reducirse en el modo sin encóder mediante p0642 (el valor de referencia es p0640) para disminuir modificaciones de datos del motor causantes de interferencia y condicionadas por la saturación en el modo sin encóder. Para el control anticipativo del par se puede parametrizar un tiempo de alisamiento de par mediante p1517. Debido a la reducción de la dinámica, para el modo sin encóder el regulador de velocidad debe optimizarse mediante p1470 (ganancia P) y p1472 (tiempo de acción integral). En el rango de velocidades bajas y con modo sin encóder, debido a la exactitud de los valores de medida y a la sensibilidad de parámetros del método, ya no se pueden calcular la velocidad real, la orientación y el flujo real. Por lo tanto, se conmuta a un control de corriente/frecuencia. El umbral de conmutación se parametriza mediante p1755, la histéresis puede ajustarse mediante p1756. Con el fin de poder soportar también en la zona en lazo abierto un alto par de carga, se puede aumentar la corriente del motor mediante p1612. Para ello, el par (p. ej. par de fricción) del accionamiento debe conocerse o estimarse. Debería ajustarse de forma aditiva una reserva adicional de aprox. el 20%. El par se convierte en intensidad mediante la constante del par (p0316) en motores síncronos. En el rango inferior de velocidades, en el Power Module no se pueden realizar mediciones directas de la corriente necesaria. El ajuste por defecto está predeterminado con el 50% (motor síncrono) o el 80% (motor asíncrono) de la intensidad asignada del motor (p0305). Al parametrizar la intensidad del motor (p1612) debe prestarse atención a la carga térmica del motor. Nota El modo sin encóder no está permitido para ejes con carga gravitatoria o similares. Asimismo, el modo sin encóder no es adecuado para una regulación de posición superior. En motores síncronos puede conseguirse una mejora adicional del comportamiento de arranque desde la parada parametrizando la identificación de posición polar (p1982 = 1). Comportamiento tras la anulación de los impulsos Tras la anulación de los impulsos en el modo sin encóder, ya no se puede calcular la velocidad real actual del motor. Después de habilitar los impulsos a continuación, se debe buscar primero la velocidad real. Mediante p1400.11 se puede parametrizar si la búsqueda debe comenzar con la consigna de velocidad (p1400.11 = 1) o con la velocidad = 0,0 (p1400.11 = 0). Normalmente, es p1400.11 = 0, ya que el motor, por lo general, arranca desde la parada. En caso de que, al habilitar los impulsos, el motor gire por encima de la velocidad de conmutación p1755, debe seleccionarse p1400.11 = 1. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 147 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Con el motor girando y el valor inicial de la búsqueda a partir de la consigna (p1400.11 = 1), la consigna de velocidad debe tener el mismo sentido que la velocidad real antes de que se habiliten los impulsos. Una desviación grande entre el valor real y la consigna de la velocidad puede provocar un fallo. ADVERTENCIA Tras anular los impulsos no hay información sobre la velocidad del motor. En tal caso, se pone la velocidad real calculada a 0. Por eso, los avisos de velocidad real y las señales de salida ya no tienen valor informativo. Conmutación de lazo abierto/lazo cerrado, modo con/sin encóder Con el ajuste de parámetros p1300 = 20 se activa el modo sin encóder. Si p1300 = 20 o p1404 = 0, en todo el rango de velocidades está activo el modo sin encóder. En ese caso, si el valor absoluto de velocidad es menor que la velocidad de conmutación p1755, el motor funciona controlado por frecuencia/intensidad. En el modo con encóder se puede conmutar al modo sin encóder por encima del umbral de velocidad p1404. En caso de que p1404 > 0 y p1404 < p1755, no se conmuta al modo sin encóder hasta que las velocidades sean mayores que p1755. El modo sin encóder se muestra en el parámetro r1407.1. 6LQHQFµGHU FRQWURODGR,IUHJXODGR S RS &RQWURODGR 0RGHORGHPRWRUUHJXODGR QP£[ S (YDOXDFLµQGHHQFµGHU S )XQFLRQDPLHQWR PL[WR S S! ^ )XQFLRQDPLHQWRFRQHQFµGHU QP£[ S Q 0RGRFRQHQFµGHU 0RGRVLQHQFµGHU S S 0RGRFRQHQFµGHU S S Figura 7-18 Q QP£[ Q QP£[ Q 0RGRVLQHQFµGHU Cambio de rango Nota En el modo de operación de lazo cerrado "Regulador de velocidad sin encóder" no se necesita ningún encóder de posición del rotor. Como en tal caso habitualmente tampoco se tiene conectada ninguna medida de temperatura, se debe parametrizar mediante p0600 = 0 (ningún sensor). 148 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Bobina serie Cuando se emplean motores especiales de altas velocidades u otros motores asíncronos de baja dispersión, puede ser necesario el uso de una bobina serie para garantizar un servicio estable del regulador de intensidad. La consideración de la bobina serie se realiza mediante p0353. Puesta en marcha/optimización 1. Estimación de la intensidad del motor p1612 a partir de las particularidades mecánicas (I = M/kt) 2. Optimizar Kn (p1470) y Tn (p1472) por encima del modo I/f (> p1755). El momento de inercia de carga debería fijarse a cero (p1498 = 0), ya que de esta manera se desconecta una parte del control anticipativo de par. 3. Determinar el momento de inercia de carga en el rango de velocidades situado por encima del modo I/f (> p1755) ajustando p1498 por medio de una respuesta en rampa (p. ej. tiempo de rampa 100 ms) y valorando la intensidad (r0077) y la velocidad de modelo (r0063). Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 5050 Adaptación Kp_n/Tn_n ● 5060 Consigna de par, conmutación tipo de regulación ● 5210 Regulador de velocidad Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p0341 Momento de inercia del motor ● p0342 Momento de inercia Relación entre total y del motor ● p0353 Inductancia serie del motor ● p0600 Sensor de temperatura en motor para vigilancia ● p0640 Límite de intensidad ● p0642 Reducción de intensidad sin encóder ● p1300 Modo de servicio Lazo abierto/cerrado ● p1400.11 Regulación de velocidad Configuración; Modo sin encóder Velocidad real Valor inicial ● p1404 Modo sin encóder Velocidad de conmutación ● r1407.1 CO/BO: Palabra de estado Regulador de velocidad; Modo sin encóder activo ● p1470 Regulador de velocidad Modo sin encóder Ganancia P ● p1472 Regulador de velocidad Modo sin encóder Tiempo de acción integral ● p1498 Carga Momento de inercia ● p1517 Par acelerador Constante de tiempo de filtro ● p1612 Consigna de intensidad Lazo abierto sin encóder ● p1755 Modelo de motor Velocidad de conmutación a modo sin encóder ● p1756 Modelo de motor Velocidad de conmutación Histéresis Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 149 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.12 Identificación de datos del motor Descripción La identificación de datos del motor (IDMot) sirve como ayuda para determinar los datos del motor, por ejemplo en caso de motores no Siemens. Para la IDMot es fundamental que la primera puesta en marcha ya esté concluida. Para ello, deben introducirse o bien los datos de motor eléctricos (hoja de datos del motor) o bien los datos de la placa de características y debe estar concluido el cálculo de los parámetros del motor/regulación (p0340). La puesta en marcha se realiza en los siguientes pasos: ● Introducción de los datos de motor o de los datos de la placa de características y de los datos del encóder. ● Cálculo completo de los datos del motor y de regulación como valor inicial para la IDMot (p0340 = 3, si se han introducido datos del motor, p0340 = 1, si se han introducido datos de la placa de características). ● Realizar una medición en parada (p1910). ● En motores síncronos: Realizar una adaptación del ángulo de conmutación (p1990) y, en caso necesario, una sincronización fina (ver r1992). ● Realizar una medición en giro (p1960). Antes de empezar la medición en giro, debería controlarse u optimizarse el ajuste del regulador de velocidad (p1460, p1462 o bien p1470, p1472). Como la IDMot en giro debe realizarse preferiblemente con la mecánica separada, se determina en este caso solamente el momento de inercia del motor. El momento de inercia total con mecánica se puede identificar posteriormente con p1959 = 4 y p1960 = 1. La mecánica se puede proteger con la parametrización del tiempo de aceleración (p1958) o una limitación del sentido de giro (p1959.14/p1959.15) o bien con el límite de intensidad y de velocidad. Cuanto mayor es el tiempo de aceleración elegido, más imprecisa puede ser la determinación del momento de inercia. Nota La conclusión de cada una de las identificaciones se puede leer mediante los parámetros del r3925 al r3928. Las señales de habilitación DES1, DES2, DES3 y "Habilitar servicio" se mantienen activas y pueden interrumpir la identificación del motor. Si se dispone del canal de consigna ampliado (r0108.08 = 1), los parámetros son p1959.14 = 0 y p1959.15 = 0 y está activa allí una limitación del sentido de giro (p1110 o p1111), ésta se tiene en cuenta en el momento del arranque mediante p1960. Asimismo, con p1958 = -1 se adopta el tiempo de aceleración y de deceleración del canal de consigna (p1120 y p1121) para la IDMot. Nota En caso de que esté activado un tiempo de aceleración/deceleración o una limitación del sentido de giro, no se pueden ejecutar partes de la identificación de datos del motor. En el caso de otras partes de la identificación de datos del motor, empeora la exactitud de los resultados si se ha seleccionado un tiempo de aceleración/deceleración. Si es posible, debería haber p1958 = 0 y no deberían seleccionarse limitaciones del sentido de giro (p1959.14 = 1 y p1959.15 = 1). 150 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación PELIGRO La identificación estacionaria del motor puede producir pequeños movimientos eléctricos de hasta 210 grados. Con la identificación de datos del motor en giro, se disparan movimientos del motor que llegan a alcanzar hasta la velocidad máxima (p1082) y hasta el par del motor correspondiente a la intensidad máxima (p0640). La medición en giro debe realizarse con el motor con marcha en vacío (separado de la mecánica) para evitar la destrucción de la carga o influencias por parte de esta. Si no se puede separar el motor de la mecánica, es posible reducir el esfuerzo de esta mediante la parametrización del tiempo de aceleración (p1958) o una limitación del sentido de giro (p1959.14/p1959.15) o a través del límite de intensidad y de velocidad. Con una limitación mecánica del recorrido se recomienda no realizar la medición en giro. Las funciones de PARADA DE EMERGENCIA tienen que estar operativas en la puesta en marcha. Se tienen que observar las normas de seguridad aplicables para excluir peligros para las personas y la máquina. Datos del motor La introducción de los datos del motor requiere los siguientes parámetros: Tabla 7- 8 Datos del motor Motor asíncrono p0304 Tensión asignada del motor p0305 Intensidad asignada del motor p0307 Potencia asignada del motor p0308 Factor de potencia asignado del motor p0310 Frecuencia asignada del motor p0311 Velocidad asignada del motor p0320 Corriente magnetizante asignada del motor p0322 Velocidad máxima del motor p0350 Resistencia estatórica en frío del motor p0353 Inductancia serie del motor p0354 Resistencia rotórica en frío del motor p0356 Inductancia dispersa del estátor del motor p0358 Inductancia dispersa del rotor del motor p0360 Inductancia magnetizante del motor p0400ff Datos de encóder Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Motor síncrono con excitación por imanes permanentes p0305 Intensidad asignada del motor p0311 Velocidad asignada del motor p0314 N.º de pares de polos del motor p0316 Constante de par del motor p0322 Velocidad máxima del motor p0323 Intensidad máxima del motor p0341 Momento de inercia del motor p0350 Resistencia estatórica en frío del motor p0353 Inductancia serie del motor p0356 Inductancia dispersa del estátor del motor p0400ff Datos de encóder 151 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Datos de la placa de características La introducción de los datos de la placa de características requiere los siguientes parámetros: Tabla 7- 9 Datos de la placa de características Motor asíncrono p0304 Tensión asignada del motor p0305 Intensidad asignada del motor p0307 Potencia asignada del motor p0308 Factor de potencia asignado del motor p0310 Frecuencia asignada del motor p0311 Velocidad asignada del motor p0322 Velocidad máxima del motor p0353 Inductancia serie del motor p0400ff Datos de encóder Motor síncrono con excitación por imanes permanentes p0304 Tensión asignada del motor p0305 Intensidad asignada del motor p0307 Potencia asignada del motor (p0316 como alternativa) p0311 Velocidad asignada del motor p0314 N.º de pares de polos del motor o bien p0315 Motor Paso entre polos p0322 Velocidad máxima del motor p0323 Intensidad máxima del motor p0353 Inductancia serie del motor p0400ff Datos de encóder Dado que los datos en la placa de características representan los valores de inicialización para la identificación, se precisa para la determinación de los citados datos la introducción correcta y consistente de los datos de la placa de características. Parámetros para el control de la IDMot Los siguientes parámetros influyen en la IDMot: Tabla 7- 10 Parámetros para el control Medición en parada (identificación de los datos del motor) p0640 Límite de intensidad p1215 Freno de motor Configuración p1909 Identificación de datos del motor Palabra de mando p1910 Identificación datos motor, parado p1959.14/.15 Sentido positivo/negativo permitido* Medición en giro p0640 Límite de intensidad p1082 Velocidad de giro máx. p1958 Identificación de datos del motor Tiempo de aceleración/deceleración p1959 Configuración de la medición en giro p1960 Medida en giro Selección Nota: En caso de que haya un freno y que esté en servicio (p1215 = 1, 3), la medición en parada se ejecuta con el freno cerrado. Si es posible (p. ej. sin ejes con carga gravitatoria), se recomienda abrir el freno (p1215 = 2) antes de la IDMot. De esta manera, se puede realizar también la adaptación del signo del encóder y la adaptación del ángulo de conmutación. *Para el sentido de giro p1821, el ajuste de p1959 tiene los siguientes efectos: Sentido positivo permitido, con p1821 = 0 significa: sentido de giro a la derecha Sentido negativo permitido, con p1821 = 1 significa: sentido de giro a la izquierda 152 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.12.1 Identificación de los datos del motor-motor asíncrono Motor asíncrono Los datos se identifican en el esquema equivalente de gamma y se muestran en r19xx. Los parámetros de motor p0350, p0354, p0356, p0358 y p0360 adoptados de la IDMot se refieren al esquema equivalente en T de la máquina asíncrona y no se pueden comparar directamente. Por eso, en la tabla figura un parámetro r que muestra los parámetros de motor parametrizados en el esquema equivalente de gamma. Tabla 7- 11 Datos determinados mediante p1910 en motores asíncronos (medición en parada) Datos determinados (gamma) Datos que se adoptan (p1910 = 1) r1912 Resistencia estatórica identificada p0350 Resistencia estatórica en frío del motor + p0352 Resistencia del cable r1913 Constante de tiempo de rotor identificada r0384 Const. tiempo rotor del motor/const. tiempo amortiguadora Eje d r1915 Inductancia estatórica identificada - r1925 Tensión umbral identificada - r1927 Resistencia rotórica identificada r0374 Resist. rotórica en frío del motor (gamma) p0354 r1932 Inductancia d r0377 Inductancia de dispersión total del motor (gamma) p0353 Inductancia serie del motor p0356 Inductancia de dispersión del motor p0358 Induct. dispersa del rotor del motor p1715 Regulador de intensidad Ganancia P p1717 Regulador de intensidad Tiempo de acción integral r1934 Inductancia q identificada - r1936 Inductancia magnetizante identificada r0382 Induct. magnetizante del motor transformada (gamma) p0360 Inductancia magnetizante del motor p1590 Regulador de flujo Ganancia P p1592 Regulador de flujo Tiempo de acción integral r1973 Encóder Número de impulsos identificado - Nota: La resolución del encóder se calcula de forma muy poco precisa y es únicamente apropiada para un control aproximado (p0408). El signo es negativo cuando es necesaria una inversión (p0410.0). - p0410 Encóder Inversión valor real Nota: En caso de que la inversión del encóder haya sido modificada por la IDMot, se emitirá el fallo F07993, que indica una posible modificación del sentido de giro y solo puede confirmarse mediante p1910 = -2. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 153 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Tabla 7- 12 Datos determinados mediante p1960 en motores asíncronos (medición en giro) Datos determinados (gamma) r1934 Inductancia q identificada Datos que se adoptan (p1960 = 1) - r1935 Corriente de identificación de inductancia q Nota: La característica de la inductancia q se puede utilizar como base para determinar manualmente los datos para la adaptación del regulador de intensidad (p0391, p0392 y p0393). r1936 Inductancia magnetizante identificada r0382 Induct. magnetizante del motor transformada (gamma) p0360 Inductancia magnetizante del motor p1590 Regulador de flujo Ganancia P p1592 Regulador de flujo Tiempo de acción integral r1948 Corriente magnetizante identificada p0320 Corriente magnetizante asignada del motor r1962 Característica de saturación Corriente magnetizante identificada - r1963 Característica de saturación Inductancia estatórica identificada - Nota: En la característica de saturación se puede reconocer el dimensionamiento magnético del motor. r1969 Momento de inercia identificado p0341 Momento de inercia del motor * p0342 Momento de inercia Relación entre total y del motor + p1498 Carga Momento de inercia r1973 Encóder Número de impulsos identificado - Nota: La resolución del encóder se calcula de forma muy poco precisa y es únicamente apropiada para un control aproximado (p0408). El signo es negativo cuando es necesaria una inversión (p0410.0). 154 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.12.2 Identificación de los datos del motor-motor síncrono Motor síncrono Tabla 7- 13 Datos determinados mediante p1910 en motores síncronos (medición en parada) Datos determinados Datos que se adoptan (p1910 = 1) r1912 Resistencia estatórica identificada p0350 Resistencia estatórica en frío del motor + p0352 Resistencia del cable r1925 Tensión umbral identificada - r1932 Inductancia d p0356 Inductancia dispersa del estátor del motor + p0353 Inductancia serie del motor p1715 Regulador de intensidad Ganancia P p1717 Regulador de intensidad Tiempo de acción integral r1934 Inductancia q identificada - r1950 Error de reproducción de tensión Valores de tensión p1952 Error de reproducción de tensión Valor final r1951 Error de reproducción de tensión Valores de intensidad p1953 Error de reproducción de tensión Offset intensidad Nota sobre r1950 hasta p1953: Activos con el módulo de función "Regulación de par avanzada" activado y la compensación del error de reproducción de tensión activada (p1780.8 = 1). r1973 Encóder Número de impulsos identificado - Nota: La resolución del encóder se calcula de forma muy poco precisa y es únicamente apropiada para un control aproximado (p0408). El signo es negativo cuando es necesaria una inversión (p0410.0). r1984 Identificación de posición polar Diferencia angular p0431 Offset de ángulo de conmutación Nota: r1984 indica la diferencia del offset de ángulo de conmutación antes de la adopción en p0431. - p0410 Encóder Inversión valor real Nota: En caso de que la inversión del encóder haya sido modificada por la IDMot, se emitirá el fallo F07993, que indica una posible modificación del sentido de giro y solo puede confirmarse mediante p1910 = -2. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 155 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Tabla 7- 14 Datos determinados mediante p1960 en motores síncronos (medición en giro) Datos determinados Datos que se adoptan (p1960 = 1) r1934 Inductancia q identificada - r1935 Corriente de identificación de inductancia q - Nota: La característica de la inductancia q se puede utilizar como base para determinar manualmente los datos para la adaptación del regulador de intensidad (p0391, p0392 y p0393). r1937 Constante de par identificada p0316 Constante de par del motor r1938 Constante de tensión identificada p0317 Motor Constante de tensión r1939 Constante de par de reluctancia identificada p0328 Constante de par de reluctancia del motor r1947 Ángulo de carga óptimo identificado p0327 Ángulo de carga óptimo del motor r1969 Momento de inercia identificado p0341 Momento de inercia del motor * p0342 Momento de inercia Relación entre total y del motor + p1498 Carga Momento de inercia r1973 Encóder Número de impulsos identificado - Nota: La resolución del encóder se calcula de forma muy poco precisa y es únicamente apropiada para un control aproximado (p0408). El signo es negativo cuando es necesaria una inversión (p0410.0). r1984 Identificación de posición polar Diferencia angular p0431 Offset de ángulo de conmutación Nota: r1984 indica la diferencia del offset de ángulo de conmutación antes de la adopción en p0431. 0RWRU0RGXOH S &DEOH S S>0@ 5 &DEOH & &DEOH Figura 7-19 156 0RWRU S>0@ S>0@ S>0@ S>0@ 56 / ˰6 /˰5 55 S>0@ /0 Esquema equivalente motor asíncrono y cable Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 0RWRU0RGXOH S ,QGXFWDQFLD VHULH &DEOH 0RWRU S S>0@ S>0@ S>0@ S>0@ /YDU 5&DEOH 56 /˰6 S>0@ 0RWN( Figura 7-20 Esquema equivalente motor síncrono y cable Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● r0047 Estado Identificación Medición en parada ● p1909 Identificación de datos del motor Palabra de mando ● p1910 Identificación datos motor, parado Medición en giro ● p1958 Identificación de datos del motor Tiempos de aceleración/deceleración ● p1959 Configuración de la medición en giro ● p1960 Medida en giro Selección Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 157 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.13 Identificación de posición polar Descripción En motores síncronos, la identificación de posición polar determina la posición polar eléctrica de dichos motores, necesaria para la regulación orientada al campo. En general, un encóder ajustado mecánicamente proporciona la posición polar eléctrica con información absoluta. En este caso, no es necesaria ninguna identificación de la posición polar. Con las siguientes características de encóder no es necesaria ninguna identificación de la posición polar: ● Encóder absoluto (p. ej. EnDat, encóder DRIVE-CLiQ) ● Encóder con pista C/D y número de pares de polos ≤ 8 ● Sensor Hall ● Resólver tal que el cociente entre número de polos del motor y número de polos del encóder sea entero ● Encóder incremental tal que el cociente entre número de pares de polos del motor y la resolución del encóder sea entero La identificación de posición polar sirve para: ● la determinación de la posición polar (p1982 = 1); ● el apoyo en la puesta en marcha para la determinación del offset de ángulo de conmutación (p1990 = 1); ● la prueba de coherencia en encóder con información absoluta (p1982 = 2). ADVERTENCIA En el caso de motores no frenados, la medición puede disparar un giro o movimiento del motor causado por la corriente predefinida. La magnitud del movimiento depende de la intensidad predefinida así como del momento de inercia del motor y la carga acoplada. Notas sobre el método de identificación de la posición polar A través del parámetro p1980 se puede seleccionar el método en cuestión. Están disponibles los siguientes métodos de identificación de la posición polar: ● Basado en saturación 1.er + 2.º armónico (p1980 = 0) ● Basado en saturación 1.er armónico (p1980 = 1) ● Basado en saturación dos etapas (p1980 = 4) ● Basado en movimiento (p1980 = 10) Para el método basado en la saturación rigen las siguientes condiciones marginales: ● Puede aplicar los métodos en motores frenados y no frenados. ● La aplicación solo es posible con la consigna de velocidad = 0 o desde la parada. ● Las intensidades prescritas (p0325, p0329) deben ser suficientes para generar un resultado de medición significativo. 158 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación ● La posición polar de motores sin núcleo de hierro no puede identificarse con el método basado en la saturación. ● En motores 1FK7 no se pueden aplicar métodos de dos etapas (p1980 = 4). El valor ajustado automáticamente en p0329 no debe reducirse. Para el método basado en el movimiento rigen las siguientes condiciones marginales: ● El motor debe poderse mover libremente y no deben incidir fuerzas exteriores (no ejes con carga gravitatoria). ● La aplicación solo es posible con la consigna de velocidad = 0 o desde la parada. ● En caso de que haya un freno del motor, este debe estar abierto (p1215 = 2). ● La intensidad (p1993) predefinida debe mover el motor lo suficiente. ADVERTENCIA Antes de utilizar la identificación de la posición polar, debe corregirse el sentido de regulación del lazo de regulación de velocidad (p0410.0). En motores en giro, la velocidad real (r0061) y la consigna de velocidad (r1438) deben tener el mismo signo en modo sin encóder con una consigna de velocidad positiva baja (p. ej. 10 r/min). Determinación de la posición polar con marcas cero La identificación de la posición polar proporciona una sincronización aproximada. En caso de que haya marcas cero, tras rebasarlas la posición polar puede ajustarse automáticamente con la posición de la marca cero (sincronización fina). La posición de la marca cero debe estar ajustada mecánica o eléctricamente (p0431). Si el sistema de encóder lo permite, se recomienda una sincronización fina (p0404.15 = 1), ya que esta evita las dispersiones de medición y permite una comprobación adicional de la posición polar determinada. Las marcas cero adecuadas son: ● Una marca cero en toda la zona de desplazamiento. ● Marcas cero equidistantes cuyas posiciones relativas son iguales a la conmutación. ● Marcas cero (MC) codificadas por distancia. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 159 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Determinación de un método de identificación de la posición polar adecuado (O0RWRUVHPXHYHOLEUHPHQWH QRKD\IXHU]DVH[WHUQDV" 6¯ $MXVWDUSURFHGLPLHQWRS +DELOLWDULPSXOVRVHLQLFLDU LGHQWLILFDFLµQGHSRVLFLµQSRODU 6¯ 1RHVSRVLEOHODLGHQWLILFDFLµQGH SRVLFLµQSRODU +D\TXHXWLOL]DUXQHQFµGHUFRQ DMXVWHPHF£QLFRHLQIRUPDFLµQ DEVROXWD 1R (OPRWRUQROOHYDQ¼FOHRGH KLHUUR" 1R 3XHGHXWLOL]DUVHXQSURFHGLPLHQWR EDVDGRHQVDWXUDFLµQ Figura 7-21 Elección del método Offset del ángulo de conmutación Apoyo en la puesta en marcha (p1990) Con p1990 = 1 se activa la determinación del offset del ángulo de conmutación. El offset del ángulo de conmutación se registra en p0431. Esta función puede utilizarse en los siguientes casos: ● Adaptación única de la posición polar en encóders con información absoluta (excepción: el sensor Hall debe estar siempre ajustado mecánicamente). ● Adaptación de la posición de la marca cero para la sincronización fina Tabla 7- 15 Funcionamiento de p0431 Incremental sin marca cero Incremental con una marca cero Incremental con marcas cero codificadas por distancia Encóders absolutos Pista C/D p0431 desplaza la conmutación respecto a la pista C/D p0431 desplaza la conmutación respecto a la pista C/D y la marca cero Por el momento no disponible No está permitido Sensor Hall p0431 no influye en el sensor Hall. El sensor Hall debe estar ajustado mecánicamente. p0431 no influye en el sensor Hall. p0431 desplaza la conmutación respecto a la marca cero p0431 no influye en el sensor Hall. p0431 desplaza la conmutación respecto a la posición absoluta (después de rebasar dos marcas cero) No está permitido Identificación de posición polar p0431 sin efecto p0431 desplaza la conmutación respecto a la marca cero p0431 desplaza la conmutación respecto a la posición absoluta (tras rebasar dos marcas cero) p0431 desplaza la conmutación respecto a la posición absoluta 160 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Nota Al producirse el fallo F07414, p1990 se inicia automáticamente si p1980 es distinto de 99 y p0301 no remite a un motor de lista con encóder ajustado de fábrica. Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p0325[0...n] Identificación de posición polar de motor Intensidad 1.ª fase ● p0329[0...n] Identificación de posición polar del motor Intensidad ● p0404.15 Conmutación con marca cero ● p0431 Offset de ángulo de conmutación ● p1980[0...n] Identificación de posición polar Método ● p1981[0...n] Identificación de posición polar Recorrido máx. ● p1982[0...n] Identificación de posición polar Selección ● p1983 Identificación de posición polar Test ● r1984 Identificación de posición polar Diferencia angular ● r1985 Identificación de posición polar Curva de saturación ● r1987 Identificación de posición polar Curva de disparo ● p1990 Identificación de posición polar Offset de ángulo de conmutación PeM ● r1992 Identificación de posición polar Diagnóstico ● p1993 Identificación de posición polar Intensidad basada en el movimiento ● p1994 Identificación de posición polar Tiempo de aumento basado en el movimiento ● p1995 Identificación de posición polar basada en movimiento Ganancia P ● p1996 Identificación de posición polar basada en el movimiento Tiempo de acción integral ● p1997 Identificación de posición polar basada en el movimiento Tiempo de filtro Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 161 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.14 Regulación de Vdc Descripción La regulación de Vdc permite reaccionar en caso de sobretensión o subtensión en la alimentación. Con ello, puede evitarse un fallo debido a la tensión de alimentación y el accionamiento permanece operativo. Esta función se activa con el parámetro de configuración (p1240). Se puede activar una reacción en caso de sobretensión o subtensión. El límite de par del motor al que está activado el regulador de Vdc se ve afectado con la diferencia correspondiente de la tensión de alimentación. Puede que el motor ya no pueda mantener su consigna de velocidad o bien que las fases de aceleración y de frenado se prolonguen. El regulador de Vdc es un regulador P automático que modifica los límites de par. Se produce una intervención solo si la tensión de alimentación se acerca a "Umbral superior" (p1244) o bien a "Umbral inferior" (p1248) y el correspondiente regulador se ha activado mediante el parámetro de configuración (p1240). Un caso de aplicación del regulador de Vdc son, p. ej., medidas de protección en caso de fallo de la red (regulador de Vdc_min y regulador de Vdc_Max). Los valores límite de tensión de la regulación de Vdc influyen también en el control por U/f, solo que el comportamiento dinámico de la regulación de Vdc en este caso es más lento. Descripción de la regulación de Vdc_min (p1240 = 2, 3) )DOORGHODUHG S U 5HVWDEOHFLPLHQWRGHODUHG VLQ5HJXODFLµQGH 9GFBPLQIDOOR) 9 W QFRQV PLQ 7)DOORGHODUHG ,TFRQV $ W W HQPRWRU HQJHQHUDGRU Figura 7-22 162 Activación/desactivación de la regulación de Vdc_min (respaldo cinético) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación En caso de fallo de red, el Power Module ya no puede mantener la tensión de alimentación, especialmente cuando el motor obtiene potencia activa. Para mantener la tensión de alimentación en caso de fallo de red, p. ej. para una retirada de emergencia ordenada, se puede activar el regulador de Vdc_min para el accionamiento. Este accionamiento se frena en p1248 cuando no se alcanza el umbral de tensión ajustado, para mantener la tensión de alimentación con su energía cinética. El umbral debería encontrarse claramente por encima del umbral de desconexión del motor (recomendación: 50 V por debajo de la tensión de alimentación). Al volver la red, el regulador de Vdc se desactiva automáticamente y el accionamiento vuelve a aproximarse a la consigna de velocidad. Si la red no vuelve, la tensión de alimentación falla totalmente cuando la energía cinética del accionamiento se ha consumido por completo con el regulador de Vdc_min activado. Nota Hay que asegurarse de que el convertidor no se separe de la red. Esta desconexión de la red puede producirse, p. ej., por un contactor de red que se haya desexcitado. El contactor de red debería esta equipado, p. ej., con un sistema de alimentación ininterrumpida (SAI). Descripción de la regulación de Vdc_min sin frenos (p1240 = 8, 9) Como p1240 = 2, 3, aunque se impide el frenado activo del motor mediante el descenso de la tensión de alimentación. El límite de par superior activo no debe ser menor que el offset del límite de par (p1532). El motor no pasa al régimen generador y ya no demanda potencia activa del circuito intermedio. Descripción de la regulación de Vdc_max (p1240 = 1, 3) >9@ 9 S 6LQUHJXODFLµQGH9GFBPD[ IDOOR) 9GFBPD[ 8PEUDOB9GFVXS 8 8&LUFXLWRLQWHUPHGLR _Q_ QUHDO QFRQV W ,TFRQV $ ,TFRQVVLQUHJXODFLµQGH9GFBPD[ Figura 7-23 Conexión/desconexión de la regulación de Vdc_max Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 163 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación En caso de un fallo de red, la tensión puede aumentar hasta el umbral de desconexión frenando el accionamiento. Para impedir una desconexión debido a una sobretensión, se puede activar el regulador de Vdc_max. Normalmente, el regulador de Vdc_max se activa para accionamientos que deben frenar y acelerar ellos mismos grandes energías cinéticas. Al alcanzar el umbral de sobretensión en p1244 (recomendación de ajuste: 50 V por encima de la tensión de alimentación), se reduce el par de frenado del accionamiento con el regulador de Vdc_max activado ajustando el límite de par. Con ello, este accionamiento devuelve tanta energía como la que se absorbe por pérdidas o consumidores, con lo que se minimiza el tiempo de frenado. Descripción de la regulación de Vdc_max sin aceleración (p1240 = 7, 9) Como p1240 = 1, 3, pero en caso de que no esté permitida una aceleración del accionamiento aumentando la tensión de alimentación, se puede impedir la aceleración ajustando p1240 = 7 ó 9. El límite de par inferior activo no debe ser mayor que el offset del límite de par (p1532). Descripción de la vigilancia del regulador de Vdc (p1240 = 4, 5, 6) En caso de un fallo de red, la tensión de alimentación puede aumentar hasta el umbral de desconexión frenando el accionamiento. Para no cargar la tensión de alimentación en caso de fallo de red con accionamientos no críticos, estos accionamientos se pueden desconectar con un fallo (F07404) con un umbral de tensión parametrizable (p1244). Esto se lleva a cabo con la activación de la vigilancia de Vdc_max (p1240 = 4, 6). Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 5650 Regulador de Vdc_max y regulador de Vdc_min ● 5300 Control por U/f Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Parámetros ajustables ● p1240 Regulador Vdc o vigilancia Vdc Configuración ● p1244 Tensión en circuito intermedio Umbral sup. ● p1248 Tensión en circuito intermedio Umbral inf. ● p1250 Regulador de Vdc Ganancia proporcional Parámetros observables ● r0056.14 Regulador de Vdc_max activo ● r0056.15 Regulador de Vdc_min activo 164 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.15 Dynamic Servo Control (DSC) Descripción La función "Dynamic Servo Control" (DSC) es una estructura de regulación que se actualiza con el mismo ciclo que el ciclo rápido del regulador de velocidad y recibe del control consignas siguiendo el ciclo del regulador de posición. De este modo se pueden conseguir mayores ganancias del regulador de posición. Para utilizar la función "Dynamic Servo Control", deben cumplirse las siguientes condiciones: ● Modo n-cons ● PROFIBUS-DP sincronizado al ciclo ● El factor de ganancia del regulador de posición (KPC) y la desviación de posición (XERR) deben estar contenidos en el telegrama de consigna del PROFIBUS-DP (ver p0915). ● A través de la interfaz de encóder Gx_XIST1 en el telegrama de valor real de PROFIBUS-DP se debe transmitir la posición real al maestro. ● La consigna de velocidad N_SOLL_B del telegrama PROFIBUS-DP se utiliza, con el DSC activo, como valor de control anticipativo de la velocidad. ● El regulador de cuasiposición interno utiliza el valor real de posición del sistema de medida de motor (G1_XIST1) o el valor real de posición del sistema de encóder adicional (telegramas libres). Se pueden usar PZD adicionales mediante la ampliación de telegramas. Para ello, debe tenerse en cuenta que SERVO admite como máximo 16 consignas PZD y 19 valores reales PZD. Nota Para utilizar DSC, el modo isócrono es imprescindible tanto en el lado del control como en el lado del accionamiento. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 165 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7LHPSR PXHUWRGH WUDQVIHUHQFLD QBDQW ,QWHUSRODGRU QBDQW )3 )3 ,QWHUSRODFLµQ GHOD WUD\HFWRULD 7LHPSR PXHUWRGH WUDQVIHUHQFLD [FRQV 7SRV ,QWHUSRODGRU .3& )LOWURGH FRQVLJQDGH YHORFLGDG ;(55 )LOWURGH FRQVLJQDGH YHORFLGDG 5HJXODGRU GH YHORFLGDG 7LHPSR PXHUWRGH WUDQVIHUHQFLD 7YHORFLGDG 7SRV 7SRV 7LHPSR PXHUWRGH WUDQVIHUHQFLD 7'3 ;DFW 2IIVHW 0DHVWUR Figura 7-24 $FFLRQDPLHQWR Principio de la regulación con DSC Activación Si se cumplen las condiciones para el uso de DSC, la estructura DSC se activa interconectando lógicamente el parámetro p1190 "DSC Desviación posición XERR" y el parámetro p1191 "DSC Ganancia reg. pos. KPC" mediante un telegrama PROFIdrive seleccionado que sea adecuado. Si se transmite KPC = 0, el desplazamiento solo es posible con regulación de velocidad con el valor de control anticipativo de la velocidad (p1430, normalmente N_SOLL_B). Para el funcionamiento con regulación de posición debe transmitirse KPC > 0. Al activar DSC, se recomienda ajustar de nuevo la ganancia del regulador de posición KPC en el maestro. Los canales p1155 y p1160 para las consignas de velocidad, así como el canal de consigna ampliado, no se utilizan con la función DSC activa. Sin embargo, se sigue considerando el valor p1430 para el control anticipativo de la velocidad. Desactivación Si se ajustan tanto KPC = 0 (p1191 = 0) como XERR = 0 (p1190 = 0), se deshace la estructura DSC y se desactiva la función "DSC". En tal caso, solo se considera el valor de p1430 del control anticipativo de la velocidad. Con la función DSC se ajustan factores de ganancia mayores, por lo que el lazo de regulación puede desestabilizarse al efectuar la desconexión. Por esta razón, el valor de KPC debe reducirse en el maestro antes de la desconexión de DSC. 166 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Filtro de consigna de velocidad El filtro de consigna de velocidad para el suavizado de escalones en la consigna de velocidad no es necesario si la función DSC está activa. Con la función "DSC", el filtro de consigna de velocidad 1 solo tiene sentido para asistir al regulador de posición, p. ej., para suprimir efectos de resonancia. Sistemas de encóder externos (excepto encóder de motor) Si se utiliza un encóder externo con la función DSC activa, debe seleccionarse un telegrama con valores reales de encóder adicionales: telegramas libres. Para lograr una regulación óptima en el modo DSC, deben seleccionarse los mismos encóders para el control (maestro) y el accionamiento mediante el parámetro p1192 "DSC Selección encóder". Como el encóder de motor ya no se utiliza, el factor para la conversión del sistema de encóder seleccionado en el sistema encóder motor se determina mediante el parámetro p1193 "DSC Factor de adaptación de encóder". El factor representa la relación de diferencia de número de rayas entre el encóder de motor y el encóder utilizado con la misma referencia de recorrido. El funcionamiento de los parámetros p1192 y p1193 se representa en el esquema de funciones 3090. Diagnóstico El parámetro r1407.4 = 1 permite mostrar si se utiliza la consigna de velocidad de DSC. Requisitos para la visualización: ● p1190 y p1191 deben estar interconectados con una fuente de señal cuyo valor sea > 0 (estructura DSC activada). ● DES1, DES2 y DES3 no deben estar activas. ● La identificación de los datos del motor no debe estar activa. ● El mando no debe estar activo. La función "DSC" no puede estar activa si se dan las siguientes condiciones: ● No está seleccionado el modo isócrono (r2054 ≠ 4). ● PROFIBUS no es isócrono (r2064[0] ≠ 1) ● DSC no está conectado en el lado del control; en consecuencia, KPC = 0 se transmite como valor a p1191. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 167 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 2420 PROFIdrive Telegramas estándar y datos de proceso ● 2422 Telegramas específicos del fabricante y datos de proceso ● 3090 Dynamic Servo Control (DSC) ● 5020 Filtro de consigna de velocidad y control anticipativo de velocidad ● 5030 Modelo de referencia Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p1190 CI: DSC Desviación posición XERR ● p1191 CI: DSC Ganancia reg. pos. KPC ● p1192[D] DSC Selección encóder ● p1193[D] DSC Factor de adaptación de encóder ● r1407.4 CO/BO: Palabra de estado regulador de velocidad lineal 168 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.16 Desplazamiento a tope fijo Descripción Con esta función, un motor con un par predefinido puede desplazarse hasta un tope fijo sin que se notifique un fallo. Al alcanzar el tope se genera el par predefinido y se mantiene. La reducción de par deseada se obtiene con el correspondiente escalado del límite de par superior/en motor y el límite de par inferior/en generador. Ejemplos de aplicación ● Atornillado de piezas con un par definido. ● Desplazar hasta el punto de referencia mecánico. Señales Utilizando los telegramas PROFIdrive 2 a 4 se interconecta lo siguiente automáticamente: ● Palabra de mando 2, bit 8. ● Palabra de estado 2, bit 8. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 169 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Adicionalmente en los telegramas PROFIdrive 102 y 103: ● Palabra de aviso, bit 1. ● Dato de proceso red_M al escalado del límite de par. 6H³DOGHPDQGR 67: 6H³DOHVGHHVWDGR U S 5HJXODFLµQ S>@ U =6: $GLFLRQDOPHQWHFRQS /¯PB0B S S ! 5HFHSFLµQGHGDWRVGHSURFHVR S >@ (VFDODGR S S S[ +H[ S S 9HU HVTXHPDGH IXQFLRQHV KDVWDHO 0B5HG S>@ SHM HQXQ /¯PB0B S (VFDODGR S S S ! +H[ S >@ S[ Figura 7-25 S S KDVWDHO Señales con "Desplazamiento a tope fijo" Utilizando los telegramas PROFIdrive 2 a 4 no se transfiere ninguna reducción de par. Activando la función "Desplazamiento a tope fijo", el desplazamiento se efectúa a los límites de par en p1520 y p1521. Si es necesaria una reducción de par, esta puede transmitirse, p. ej., mediante los telegramas 102 y 103. Otra posibilidad es registrar un valor fijo en p2900 e interconectarlo a los límites de par p1528 y p1529. 170 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Evolución de señales /¯PB0 0BUHDO QBFRQV S $GLFLRQDOPHQWHFRQWHOHJUDPD 5HGXFFLµQGH 352),GULYHGHD SDU S 'HVSOD]DPLHQWRD WRSHILMR 7RSHILMRDOFDQ]DGR U /¯PLWHGH SDUDOFDQ]DGR U $SURYHFKDPLHQWRGH SDUS Figura 7-26 Evolución de señales con "Desplazamiento a tope fijo" Puesta en marcha para telegramas PROFIdrive 2 a 4 1. Activar el desplazamiento hasta un tope fijo. Ajustar p1545 = "1" Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 171 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 2. Ajustar el límite de par de la forma deseada. Ejemplo: p1400.4 = "0" → Límite de par superior o inferior p1520 = 100 Nm → actúa en el sentido de par positivo superior p1521 = –1500 Nm → actúa en el sentido de par negativo inferior 3. Desplazar el motor hasta el tope. El motor se desplaza con el par ajustado y al alcanzar el tope trabaja contra el tope, hasta que se alcanza el límite de par, reconocible en el bit de estado. r1407.7 "Límite de par alcanzado". Avisos de mando y de estado Tabla 7- 16 Control Desplazamiento a tope fijo Nombre de la señal Activación Desplazamiento a tope fijo Tabla 7- 17 Palabra de mando interna STW reg-n 8 Entrada de binector p1545 Desplazamiento a tope fijo Activación PROFIdrive p0922 o p2079 STW2.8 Aviso de estado Desplazamiento a tope fijo Nombre de la señal Palabra de estado interna Parámetro PROFIdrive p0922 o p2079 Desplazamiento a tope fijo activo - r1406.8 ZSW2.8 Límites de par alcanzados ZSW reg_n.7 r1407.7 ZSW1.11 (invertido) Aprovechamiento de par < umbral de par 2 ZSW vigilancias 3.11 r2199.11 MELDEW.1 Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 5610 Limitación/reducción/interpolador del par ● 5620 Límite de par en régimen motor/generador ● 5630 Límite de par superior/inferior ● 8012 Avisos de par, motor bloqueado/volcado 172 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p1400[0...n] Regulación de velocidad Configuración ● r1407.7 BO: Límite de par alcanzado ● p1520[0...n] CO: Límite de par superior/en motor ● p1521[0...n] CO: Límite de par inferior/en generador ● p1522[0...n] CI: Límite de par superior/en motor ● p1523[0...n] CI: Límite de par inferior/en generador ● r1526 Límite de par superior/en motor sin offset ● r1527 Límite de par inferior/en generador sin offset ● p1532[0...n] Offset de límite de par ● p1542[0...n] CI: Desplazamiento a tope fijo Reducción de par ● r1543 CO: Desplazamiento a tope fijo Par Escalado ● p1544 Desplazamiento a tope fijo Reducción de par Evaluación ● p1545[0...n] BI: Desplazamiento a tope fijo Activación ● p2194[0...n] Umbral de par 2 ● p2199.11 BO: Aprovechamiento de par < umbral de par 2 7.1.17 Eje con carga gravitatoria Descripción Con un eje con carga gravitatoria sin compensación de peso mecánica se puede ajustar una compensación de peso electrónica mediante un offset de los límites de par (p1532). Los límites de par en p1520 y p1521 se desplazan el equivalente a este valor de offset. El valor de offset se puede leer en r0031 y transmitir en p1532. Para reducir el proceso de compensación después de soltar un freno, el offset de par se puede interconectar como consigna adicional de par (p1513). De esta manera el par de frenado se predefine directamente, después de soltar el freno. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 5060 Consigna de par, conmutación tipo de regulación ● 5620 Límite de par en régimen motor/generador ● 5630 Límite de par superior/inferior Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 173 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● r0031 Par real filtrado ● p1513 CI: Par adicional 2 ● p1520 CO: Límite de par superior/en motor ● p1521 CO: Límite de par inferior/en generador ● p1532 CO: Offset de límite de par 7.1.18 Señalización variable Descripción Con la función de señalización variable se puede vigilar si las fuentes BICO y los parámetros con el atributo "traceable" se quedan por encima o por debajo de un valor umbral (p3295). Para el valor umbral se puede indicar una histéresis (p3296) y para la señal de salida (p3294), un retardo a la excitación o a la desexcitación (p3297/8). Ajustando una histéresis se obtiene una zona de tolerancia alrededor del valor umbral. Al sobrepasar el límite de banda superior, la señal de salida se setea a 1; al quedar por debajo del límite de banda inferior, la señal de salida se resetea a 0. Al concluir la configuración, la función de señalización variable puede activarse con p3290.0. Ejemplo 1: En función de la temperatura debe conectarse una calefacción. Para ello, se interconecta la señal analógica de un sensor externo con la función de señalización variable. Se definen el umbral de temperatura y una histéresis para evitar una conexión/desconexión constantes de la calefacción. Ejemplo 2: Se debe vigilar una magnitud de proceso "Presión", en la que se tolera una sobrepresión temporal. Para ello, se interconecta la señal de salida de un sensor externo con la función de señalización variable. Se ajustan los umbrales de presión y un retardo a la excitación como tiempo de tolerancia. Con el ajuste de la señal de salida de la función de señalización variable, se setea el bit 5 en la palabra de aviso MELDW con comunicación cíclica. La palabra de aviso MELDW forma parte de los telegramas 102, 103, 110, 111. 174 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 6H³DOYLJLODGD +LVW«UHVLVS 8PEUDO S W 5HWDUGRDODH[FLWDFLµQS 5HWDUGRDODGHVH[FLWDFLµQS 6DOLGD%,&2 6H³DO 6H³DO 8PEUDO Figura 7-27 QRDOFDQ]DGR UHEDVDGR QRDOFDQ]DGR Señalización variable Esquema de funciones (ver manual de listas SINAMICS S110) ● 5301 Servorregulación - Función de señalización variable Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p3290 Inicio de función de señalización variable ● p3291 Fuente de señal de función de señalización variable ● p3292 Dirección de fuente de señal de función señalización variable ● p3293 Tipo datos fuente señal de la función de señalización variable ● p3294 Señal de salida de función de señalización variable ● p3295 Valor umbral de función de señalización variable ● p3296 Histéresis de función de señalización variable ● p3297 Retardo a la excitación de función de señalización variable [ms] ● p3298 Retardo a la desexcitación de función de señalización variable [ms] ● p3299 Función de señalización variable tiempo de muestreo Nota: La función de señalización variable funciona con una precisión de 8 ms (esto también debe tenerse en cuenta en los retardos a la excitación y a la desexcitación). 7.1.19 Evaluación de detector central Descripción A menudo, los Motion Control Systems deben detectar y guardar las posiciones de los ejes de accionamiento en un instante determinado por un evento externo. Este evento externo puede, p. ej., ser el flanco de señal de un detector. En este caso puede ser necesario que se evalúen varios detectores o que se guarden las posiciones reales de varios ejes con un evento de detector. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 175 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación En la evaluación de detector central, una instancia central debe detectar y guardar el instante de la señal de detector. A continuación, en el control se interpolan temporalmente las posiciones reales en el instante del detector a partir de los valores de muestreo existentes de las señales de posiciones de los distintos ejes. Para ello, en SINAMICS S se han implementado dos procedimientos: ● En la evaluación de detector con handshake se evalúa, por detector y flanco de detector positivo o negativo, hasta 1 medida por ciclo de comunicación/por cada cuatro ciclos DP. ● Con una evaluación de detector parametrizable sin handshake, la frecuencia de evaluación de los flancos de detector puede aumentarse hasta la frecuencia de comunicación/aplicación de la evaluación de detector (= ciclo SERVO del control superior). Requisito: T_DP = T_MACP (es decir, relación entre ciclos = 1:1, no es posible una reducción de ciclo). Puntos en común de la medición central con handshake y sin handshake Los siguientes puntos son comunes a los dos métodos de medida: ● Telegramas PROFIBUS. ● Sincronización entre control y accionamiento como requisito para la medición. ● Hora del sistema: resolución (0,25 µs), valor máximo (16 ms). ● Fecha y hora: formato (accionamiento incrementado, CN decrementado). ● Vigilancias (señales de vida). ● Avisos de fallo. ● Incremento. En la interfaz, el valor "0" no es un formato de tiempo válido y se utiliza para expresar que no hay ninguna medida. Medición central con handshake ● Método de evaluación con handshake, mientras p0684 = 0. ● Aplicación de la palabra de mando del detector (BICO p0682 en PZD3) en el instante To en el ciclo MAP. ● Una medición se activa con la transición 0/1 del bit de control para el flanco ascendente o descendente en la palabra de mando de detector. ● Si la medición está activada, en el ciclo DP se comprueba si hay una medida. ● Si la comprobación revela que hay una medida, se registra la etiqueta de fecha/hora en p0686 o en p0687. ● La etiqueta de fecha/hora se transfiere hasta que el bit de control se setee a cero para el flanco descendente o ascendente en la palabra de mando. Después, la etiqueta de fecha/hora correspondiente se ajusta a cero. 176 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Medición central sin handshake La elección del método de evaluación sin handshake (p0684 = 1) activa la medición para el flanco ascendente y descendente. Si la medición está activada, en el ciclo DP se comprueba si se ha detectado una medida: ● Si la comprobación revela que hay una medida, se registra la etiqueta de fecha/hora en p0686 o en p0687 y se activa automáticamente una nueva medición. ● Si la comprobación revela que no hay ninguna medida, se registra la etiqueta de fecha/hora a cero en p0686 o en p0687. ● Así pues, una etiqueta de fecha/hora se transfiere una sola vez antes de que se sobrescriba con cero o con una etiqueta de fecha/hora nueva. ● Ciclo de detección de flancos máx. < 1/T_DP Observaciones Otras aplicaciones distintas a la utilizada pueden observar el estado del detector y leer las medidas del detector. Ejemplo: PosS controla por eje "su" detector; un control puede conectarse con el detector en modo lectura e integrar la información en el telegrama de accionamiento. El parámetro p0684 (Detector central Método de evaluación) ofrece las siguientes posibilidades de ajuste: ● p0684 = 0: medición con handshake (ajuste de fábrica). ● p0684 = 1: medición sin handshake. ● No se puede garantizar la ausencia de fallos en la conexión estándar PROFIdrive. ● La función "sin handshake" está habilitada para plataformas "integrated" (p. ej. SINAMICS integrated en SIMOTION D425). ● Para una seguridad absoluta de la detección de detector deberá utilizar la variante CON handshake. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 4740 Evaluación de encóder, evaluación de detector Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p0680[0...5] Detector central Borne de entrada ● p0681 BI: Detector central Señal de sincronización Fuente de señal ● p0682 CI: Detector central Fuente de señal para palabra de mando ● p0684 Detector central Método de evaluación ● r0685 Detector central Palabra de mando Visualización ● r0686[0...5] CO: Detector central Tiempo medida Flanco ascendente ● r0687[0...5] CO: Detector central Tiempo medida Flanco descendente ● r0688 CO: Detector central Palabra de estado Visualización Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 177 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.20 Interfaz de impulsos/de sentido La interfaz de impulsos/de sentido permite utilizar el SINAMICS S110 conectado a un control para tareas de posicionamiento sencillas. El control se conecta al SINAMICS S110 mediante la interfaz del encóder (conector X23) de la CU305. El control transmite las consignas al accionamiento a través de la interfaz X23: ● Señales de impulsos/de sentido o bien ● Como emulación de encóder a través de la pista A y B Caso de aplicación 1: Accionamiento con regulación de posición p Control Posición de consigna Dirección Servoacciona miento Servomotor s A B Posición real Figura 7-28 Caso de aplicación "Accionamiento con regulación de posición" El control transmite consignas de posición a través de la interfaz de impulsos/de sentido. La regulación de posición del accionamiento recorre todos los impulsos recibidos desde la habilitación. Si la diferencia entre la consigna de posición y la posición real es demasiado grande, el accionamiento cambia a fallo (F07452 "LR: Error de seguimiento excesivo"). A continuación hay que confirmar el error de seguimiento y resetear la consigna/valor real mediante la señal "Reseteo de posición" (ver tabla "Señales de mando"). La señal "Reseteo de posición" ha de utilizarse además en los siguientes casos: ● Ejes giratorios sin fin En los ejes giratorios sin fin, el control activa y desactiva brevemente la señal "Reseteo de posición" al final de cada tarea de desplazamiento. De este modo se evita que se rebase el rango máximo de 32 bits. ● Encóders absolutos En los encóders absolutos, la señal "Reseteo de posición" ha de emitirse al principio para resetear el valor real y que pueda desplazarse el eje. Caso de aplicación 2: Accionamiento con regulación de velocidad El control opera el accionamiento en modo de regulación de velocidad. La frecuencia de reloj indica la consigna de velocidad (para el cálculo, ver capítulo "Puesta en marcha de la interfaz de impulsos/de sentido"). 178 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación 7.1.20.1 Puesta en marcha de la interfaz de impulsos/de sentido Cableado de las señales de entrada Las señales de entrada de la interfaz de impulsos/de sentido se cablean a través del conector X23: Tabla 7- 18 Especificación de consigna con nivel HTL Pin Nombre de la señal Datos técnicos 1 ... 6 Sin relevancia – 7 M Masa 8 ... 12 Sin relevancia – 13 BP Interfaz de impulsos/de sentido: dirección Pista B positiva 14 Sin relevancia – 15 AP_DAT Interfaz de impulsos/de sentido: impulsos Pista A positiva Tabla 7- 19 Especificación de consigna: señal de encóder con nivel TTL Pin Nombre de la señal Datos técnicos 1 ... 6 Sin relevancia – 7 M Masa 8 ... 11 Sin relevancia – 12 Especificación de consigna señal del encóder Pista B negativa 13 14 Pista B positiva Especificación de consigna señal del encóder 15 Pista A negativa Pista A positiva Cableado de las señales de mando Las señales de mando se conectan a los bornes X132 y X133: Tabla 7- 20 Cableado señales de mando Pin Nombre de la señal Entradas X133.1 (DI 0) Des 1 X133.2 (DI 1) Confirmación de fallo X133.3 (DI 3) Reseteo de posición (solo con regulación de posición) X133.5 Masa Salidas X132.1 (D0 8) Listo para el servicio X132.2 (D0 9) Fallo activo X132.3 (D0 10) Accionamiento parado (solo con regulación de posición) X132.5 Masa Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 179 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación Ajustes del asistente de configuración Los ajustes de la interfaz de impulsos/de sentido se realizan en el cuadro de diálogo Intercambio de datos de proceso del asistente de configuración de STARTER: Figura 7-29 Configuración interfaz de impulsos/de sentido en STARTER Aquí se ajusta lo siguiente: ● Tipo de regulación: Regulación de velocidad o Regulación de posición ● Canal de encóder La interfaz de impulsos/de sentido ocupa un canal de encóder. Si se utiliza un encóder de motor, se asignará siempre al canal de encóder 1, de modo que la interfaz de impulsos/de sentido se asigna al canal de encóder 2. 180 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.1 Servorregulación ● Evaluación del encóder Seleccione la evaluación de encóder HTL/TTL integrada de la CU305 como entrada para la interfaz de impulsos/de sentido. ● El número de impulsos se calcula a partir de la frecuencia de reloj máxima del control y la velocidad máxima que desea alcanzarse con el motor. Se aplica la siguiente fórmula: número de impulsos = frecuencia de reloj máx./velocidad máx. Ejemplo: Si la frecuencia de reloj máxima del control es de 100 kHz y el motor utilizado ha de funcionar como máximo con la velocidad nominal de 3000 r/min, el número de impulsos es igual a 2000. ● Como forma de señal puede elegirse entre las dos opciones siguientes: Tabla 7- 21 Formas de señal de la interfaz de impulsos/de sentido Forma de la señal p0405[E].5 Lógica positiva de impulsos/sentido 1 Lógica positiva de pistas A y B 0 Gráfico ● La CU305 vincula automáticamente las señales de mando con las entradas/salidas especificadas (ver "Cableado de las señales de mando"). Especificación de consignas mediante emulación de encóders de impulsos ● En este caso, el cableado se describe en la tabla "Especificación de consigna: señal de encóder con nivel TTL" ● Además de los ajustes en el asistente de puesta en marcha (ver arriba), en este caso hay que ajustar los siguientes valores en la lista de experto del accionamiento: – p0405.0 = 1 (bipolar) – p0405.1 = 1 (TTL) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 181 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p0010 Accto Puesta en marcha Filtro de parámetros ● p0141 Interfaz de encóder (Sensor Module) Número de componente ● p0184 Interfaz de encóder con WSG ● p0400[0...n] Selección tipo encóder ● p0404[0...n] Configuración de encóder actúa ● p0405[0...n] Encóder onda rectangular Pista A/B ● p0408[0...n] Encóder giratorio N.º de impulsos ● r0722 CO/BO: CU Entradas digitales Estado ● p0738 BI: CU Fuente de señal para borne DI/DO 8 ● p0739 BI: CU Fuente de señal para borne DI/DO 9 ● p2530 CI: LR Consigna de posición ● p2550 BI: LR Habilitación 2 7.2 Funciones básicas 7.2.1 Conversión de unidades Descripción Mediante la conversión de unidades pueden convertirse parámetros y magnitudes de proceso en un sistema de unidades adecuado (unidades americanas o magnitudes relativas (%)) para la entrada y salida. Se aplican las siguientes condiciones en la conversión de unidades: ● Los parámetros de la placa de características del convertidor o del motor pueden convertirse en unidades SI/americanas, pero no en unidades relativas. ● Una vez convertido un parámetro de unidad, todos los parámetros asignados a un grupo de unidades dependiente del parámetro se convierten conjuntamente a la nueva unidad. ● Para la representación de magnitudes tecnológicas en el regulador tecnológico existe un parámetro para seleccionar la unidad tecnológica (p0595). ● Cuando se han convertido unidades en magnitudes relativas y, a continuación, se modifica la magnitud de referencia, el valor porcentual introducido en un parámetro no se modifica. Ejemplo: – Una velocidad fija del 80% corresponde al valor de 1200 1/min para una velocidad de referencia de 1500 1/min. – Si la velocidad de referencia cambia a 3000 1/min, se conserva el valor del 80% y ahora equivale a 2400 1/min. 182 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas Limitaciones ● En una conversión de unidades los decimales se redondean. Esto puede llevar a que el valor original varíe hasta en un decimal. ● Si se selecciona una unidad relativa y posteriormente se modifican los parámetros de referencia (p. ej. p2000), entonces el valor de referencia de algunos parámetros de regulación se adapta simultáneamente para que el comportamiento de regulación no se modifique. ● Si en el modo offline en STARTER se modifican las magnitudes de referencia (p2000 a p2007), pueden sobrepasarse rangos de valores de parámetros. Como consecuencia, se emiten avisos de fallo al cargar la unidad de accionamiento. Grupos de unidades Todo parámetro convertible está asignado a un grupo de unidades que puede convertirse dentro de determinados límites en función del grupo. Esta asignación y los grupos de unidades pueden consultarse para cada parámetro en la lista de parámetros del manual de listas SINAMICS S110. Los grupos de unidades pueden conmutarse uno a uno mediante los siguientes parámetros: p0100, p0505 y p0595 Función en STARTER La conmutación de sistemas de unidades de STARTER figura en Objeto de accionamiento → Configuración → Unidades. Los parámetros de referencia figuran en Objeto de accionamiento → Configuración → Parámetros de referencia. Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p0010 Puesta en marcha Filtro de parámetros ● p0100 Norma de motor IEC/NEMA ● p0505 Selección Sistema de unidades ● p0595 Selección Unidad tecnológica ● p0596 Magnitud de referencia Unidad tecnológica ● p2000 CO: Frecuencia y velocidad de referencia ● p2001 CO: Tensión de referencia ● p2002 CO: Intensidad de referencia ● p2003 CO: Par de referencia ● r2004 CO: Potencia de referencia ● p2005 CO: Ángulo de referencia ● p2007 CO: Aceleración de referencia Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 183 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas 7.2.2 Parámetros de referencia/Normalizaciones Descripción Para representar unidades en forma de porcentaje se necesitan magnitudes de referencia que corresponden al 100%. Las magnitudes de referencia se introducen en los parámetros p2000 a p2007. Se incluyen en el cálculo mediante p0340 = 1 o se calculan en STARTER al configurar el accionamiento. Después del cálculo en el accionamiento, los parámetros se protegen automáticamente contra sobrescritura por nuevo cálculo (p0340) mediante p0573 = 1. De esta forma se evita tener que adaptar también los valores de referencia de un controlador PROFIdrive si se calculan nuevamente los parámetros de referencia mediante p0340. 3RUFHQWDMH 0DJQLWXGHVGHUHIHUHQFLD SU !XQLGDGI¯VLFD [ [ [ ವ[ 8QLGDGI¯VLFD \ [ [ !SRUFHQWDMH \ [ವ [ >@ 0DJQLWXGHVGHUHIHUHQFLD SU Figura 7-30 Representación para la conversión con magnitudes de referencia Nota Si se selecciona una unidad relativa y posteriormente se modifican los parámetros de referencia (p. ej. p2000), entonces el valor de referencia de algunos parámetros de regulación se adapta simultáneamente para que el comportamiento de regulación no se modifique. Manejo offline en STARTER Después de la configuración offline del accionamiento, los parámetros de referencia están preajustados y pueden modificarse y protegerse mediante Accionamiento → Configuración → Pestaña "Lista de bloqueo". Nota Si las magnitudes de referencia (p2000 a p2007) se modifican offline en STARTER, pueden producirse infracciones de límites de los valores de parámetro que pueden originar avisos de fallo con una carga a la unidad de accionamiento. 184 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas Normalización con el objeto Servo Tabla 7- 22 Normalización con el objeto Servo Tamaño Parámetro de normalización Preasignación con la primera puesta en marcha Velocidad de referencia 100% = p2000 Motor asíncrono p2000 = velocidad máxima del motor (p0322) Motor síncrono p2000 = velocidad asignada del motor (p0311) Tensión de referencia 100% = p2001 p2001 = 1000 V Intensidad de referencia 100% = p2002 p2002 = Intensidad límite del motor (p0338); si p0338 = "0", entonces 2 * intensidad asignada del motor (p0305) Par de referencia 100% = p2003 p2003 = p0338 * p0334; si "0", entonces 2 * par nominal del motor (p0333) Potencia de referencia 100% = r2004 r2004 = p2003 * p2000 * π/30 Ángulo de referencia 100% = p2005 90° Aceleración de referencia 100% = p2007 0,01 1/s2 Frecuencia de referencia 100% = p2000/60 - Grado de conducción de referencia 100% = Máxima tensión de salida sin rebase transitorio Flujo de referencia 100% = Flujo asignado del motor - Temperatura de referencia 100% = 100 °C - Referencia ángulo eléctrico 100 % = 90° - Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p0340 Cálculo automático Parámetros del motor/regulación ● p0573 Bloquear el cálculo automático del valor de referencia ● p2000 Velocidad de referencia Frecuencia de referencia ● p2001 Tensión de referencia ● p2002 Intensidad de referencia ● p2003 Par de referencia ● r2004 Potencia de referencia ● p2005 Ángulo de referencia ● p2007 Aceleración de referencia Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 185 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas 7.2.3 Rearranque automático Descripción El rearranque automático sirve para volver a arrancar el accionamiento de forma automática al restablecerse la red tras sufrir un fallo. Los fallos pendientes se confirman automáticamente y el accionamiento vuelve a conectarse. Puesto que esta función no se limita a fallos de red, también puede utilizarse para la confirmación automática de fallos y el rearranque del motor después de cualquier desconexión por fallo. ADVERTENCIA Si p1210 se ajusta en valores > 1, el motor puede arrancar automáticamente después de restablecerse la red. Esto es especialmente crítico cuando el motor pasa a parada en caso de caídas de red prolongadas y se considera erróneamente que está desconectado. Por lo tanto, si se accede en este estado a la zona de trabajo del motor, este puede rearrancar repentinamente, con consecuencias mortales, graves lesiones o daños materiales. Modo con rearranque automático Tabla 7- 23 p1210 Modo con rearranque automático Modo Significado 0 Bloquear rearranque automático Rearranque automático inactivo 1 Confirmar todos los fallos sin reconectar Con p1210 = 1 se confirman automáticamente todos los fallos presentes una vez eliminada la causa. Si después de haber confirmado correctamente los fallos volvieran a producirse nuevos fallos, estos también se vuelven a confirmar de forma automática. Entre la confirmación correcta de un fallo y la reaparición de nuevos fallos debe transcurrir como mínimo un tiempo de p1212 + 1 s, cuando la señal CON/DES1 (palabra de mando 1, bit 0) se encuentra en nivel alto. Si la señal CON/DES1 se encuentra en el nivel bajo, el tiempo entre la confirmación correcta de un fallo y la reaparición de nuevos fallos debe ser como mínimo de 1 s. Con p1210 = 1 no se genera un fallo F07320 si falla el intento de confirmación, p. ej. porque aparecen fallos con demasiada frecuencia. 186 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas p1210 Modo Significado 4 Reconexión tras fallo de red, ningún intento de arranque más Con p1210 = 4 se ejecuta un rearranque automático solo si se ha producido además el fallo F30003 en el Power Module o la entrada de binector p1208[1] ha recibido una señal alta. Si existen otros fallos pendientes, estos se confirman igualmente y el intento de arranque continúa en caso de éxito. Un fallo de la alimentación de 24 V de la CU se interpreta como un fallo de la red. 6 Reconectar tras cualquier fallo con otros intentos de arranque Con p1210 = 6 se realiza un rearranque automático tras cualquier fallo o con p1208[0] = 1. Si los fallos aparecen consecutivamente en el tiempo, la cantidad de intentos de arranque se determina mediante p1211. Mediante p1213 es posible ajustar una vigilancia temporal. Intentos de arranque (p1211) y tiempo de espera (p1212) Mediante p1211 se indica la cantidad de intentos de arranque. La cantidad se reduce internamente después de cada confirmación de fallos correcta (se ha restablecido la tensión de red). Después del número parametrizado de intentos de arranque sin éxito, se notifica el fallo F07320. Con p1211 = x se llevan a cabo x + 1 intentos de arranque. Nota Un intento de arranque comienza inmediatamente después de aparecer un fallo. Los fallos se confirman automáticamente en intervalos de tiempo de la mitad del tiempo de espera p1212. Tras la confirmación correcta y el restablecimiento de la tensión se vuelve a conectar automáticamente. El intento de arranque concluye satisfactoriamente cuando concluye la magnetización del motor (motor asíncrono) (r0056.4 = 1) y ha transcurrido un segundo. Solo entonces se repone el contador de intentos al valor inicial p1211. Si entre la confirmación correcta y la conclusión del intento de arranque aparecen nuevos fallos, el contador de intentos también se reduce con su confirmación. Tiempo de vigilancia Restablecimiento de la red (p1213) El tiempo de vigilancia comienza en el momento de detectarse los fallos. Si no tiene éxito la confirmación automática, sigue corriendo el tiempo de vigilancia. Si una vez concluido el tiempo de vigilancia el accionamiento no se ha vuelto a poner en funcionamiento correctamente (la magnetización del motor debe haber concluido: r0056.4 = 1), se notifica el fallo F07320. Con p1213 = 0 se desactiva la vigilancia. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 187 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas Si hay un fallo pendiente, se genera el error F07320 con cada operación de rearranque si se ha agotado el tiempo definido en p1213. Si con p1210 > 1 el tiempo ajustado en p1213 es inferior a p1212, entonces el fallo F07320 también se genera con cada operación de rearranque. El tiempo de vigilancia se deberá prolongar si los fallos aparecidos no se pueden confirmar correctamente de inmediato (p. ej. en caso de fallos de aparición permanente). Puesta en marcha 1. Activación de la función – Rearranque automático: Ajustar modo (p1210) 2. Ajustar intentos de arranque (p1211) 3. Ajustar tiempos de espera (p1212, p1213) 4. Comprobar el funcionamiento Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● r0863 CO/BO: Acoplamiento de accionamientos Palabra de estado/mando ● p1210 Rearranque automático Modo ● p1211 Rearranque automático Intentos de arranque ● p1212 Rearranque automático Tiempo espera Intentos arranque ● p1213 Rearranque automático Tiempo vigilancia Restablecimiento red 7.2.4 Freno por cortocircuitado del inducido, freno por corriente continua Características ● Para motores síncronos de imanes permanentes: – Control de un circuito de cortocircuitado externo del inducido ● Para motores asíncronos: – Activación del freno por corriente continua ● Asignación como reacción de fallo Descripción El frenado por cortocircuitado del inducido solo está disponible para motores síncronos con excitación por imanes permanentes. Se necesita preferentemente en situaciones de peligro, en que no es posible un frenado regulado mediante el convertidor de frecuencia como, p. ej., si falla la red, una parada de emergencia, etc. En este caso, los devanados del estátor del motor se cortocircuitan a través de un circuito de contactores (en su caso, a través de resistencias de freno externas). La resistencia del circuito del motor disipa la energía cinética del motor. 188 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas Para que la CU305 pueda garantizar esta función en caso de fallar la tensión, es preciso utilizar una fuente de alimentación ininterrumpible de 24 V (SAI). Los accionamientos de cabezal rápidos con excitación por imanes permanentes para máquinas herramienta son un campo de aplicación típico del frenado por cortocircuitado del inducido. La inercia del contactor condiciona en el freno por cortocircuitado del inducido un tiempo de reacción > 60 ms. El freno por corriente continua está disponible solo para motores asíncronos. Sirve sobre todo para la parada segura del rotor si se pierde la señal del encóder. En el estátor se impone una corriente continua constante que frena el rotor hasta que se para y lo mantiene en este estado. Las funciones pueden dispararse mediante una señal 1 en la entrada de binector p1230 o como reacción a un fallo (ver descripción p0491 o p2100/p2101). Frenado por cortocircuitado del inducido externo El cortocircuitado externo del inducido se activa mediante p1231 = 1 (con respuesta de contactor) o p1231 = 2 (sin respuesta de contactor). Se dispara a través de una señal de entrada p1230 (señal = 1) o mediante una reacción a fallos. El disparo tiene lugar después de suprimir los impulsos o bloquear los interruptores automáticos. Esta función controla mediante bornes de salida un contactor externo que cortocircuita los bornes del motor, en su caso, por medio de resistencias externas. La ventaja de un freno por cortocircuitado del inducido respecto a una freno mecánico es la gran eficacia de frenado al inicio del proceso de frenado (a mucha velocidad). Sin embargo, conforme baja la velocidad, disminuye la eficacia de frenado: por esta razón se recomienda combinarlo con un freno mecánico. Para la función con respuesta de contactor, es preciso cablear las entradas de respuesta de ambos juegos de datos (CDS = 2) p1235[0..1]. El cortocircuitado externo del inducido está disponible solo para motores síncronos giratorios con excitación por imanes permanentes (p0300 = 2xx). Freno por corriente continua (motores asíncronos) El freno por corriente continua se activa mediante el parámetro p1231 = 4 (cortocircuitado interno del inducido/freno por corriente continua). Se puede disparar a través de una señal de entrada p1230 (señal = 1) o a mediante una reacción a fallos: Activación del freno por corriente continua mediante BI p1230 Si el freno por corriente continua se activa con la señal de entrada digital, se bloquean los impulsos durante el tiempo de desexcitación del motor p0347 para desmagnetizar el motor. Acto seguido, se impone al freno por corriente continua la intensidad de frenado p1232, que frena el motor y lo mantiene parado mientras la entrada de binector reciba la señal 1. Si se anula el freno por corriente continua, el accionamiento retorna al modo de operación original después de que se haya excitado nuevamente el motor. En este modo no se tiene en cuenta el parámetro "Freno por corriente continua Velocidad inicial" (p1234). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 189 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas Freno por corriente continua como reacción a fallos Si el freno por corriente continua se activa como reacción a un fallo, el motor se frena orientado a campo mediante la rampa DES1 (definida mediante p1082, p1121) hasta "Freno por corriente continua Velocidad inicial" p1234. Si la causa se debe a un error de encóder, el frenado no es regulado (no se tiene en cuenta p1234). A continuación, se bloquean los impulsos durante "Tiempo de desexcitación del motor" p0347 para desmagnetizar el motor. Después comienza el frenado por corriente continua durante "Freno por corriente continua Duración" p1233. Si existe una señal de encóder (sin errores de encóder y sin modo de operación sin encóders), el freno por corriente continua permanece activo durante el periodo ajustado p1233 y, como máximo, hasta bajar del umbral de parada p1226. ATENCIÓN Sobre todo en el modo sin encóder o con fuerte debilitamiento de campo y con el rotor girando, no está garantizado que funcione el retorno al modo regulado después de finalizar la función de freno por corriente continua. En este caso, el accionamiento se desconecta con aviso de fallo y reacción DES2. Nota Durante la parametrización se comprueba si se dan los siguientes requisitos (de lo contrario se emite el aviso de fallo F7906): – Tipo de motor adecuado a la función – Según la función: asignación racional de los parámetros p1232 ... p1237. Las funciones "Cortocircuitado interno del inducido" (p1231 = 4 para motor síncrono) y "Protección interna contra sobretensiones" (p1231 = 3) no están disponibles para el sistema SINAMICS S110. La reacción a fallos "Freno IASC/DC" es segunda en orden de prioridades (solo es más alta DES2). Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 7014 Cortocircuitado externo del inducido (p0300 = 2xx o 4xx, motores síncronos) ● 7017 Freno por corriente continua (p0300 = 1xx, motores asíncronos) Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p1226 Detección de parada Umbral de velocidad ● p1230[0...n] BI: Cortocircuitado del inducido/Freno por corriente continua Activación ● p1231[0...n] Cortocircuitado del inducido/Freno por corriente continua Configuración ● p1232[0...n] Freno por corriente continua Intensidad de frenado ● p1233[0...n] Freno por corriente continua Duración ● p1234[0...n] Freno por corriente continua Velocidad inicial ● p1235[0...n] BI: Cortocircuitado externo del inducido Respuesta de contactor ● p1236[0...n] Cortocircuitado externo del inducido Respuesta de contactor Tiempo de vigilancia ● p1237[0...n] Cortocircuitado externo del inducido Tiempo de espera al abrir ● r1238 CO: Cortocircuitado externo del inducido Estado ● r1239.0..10 CO/BO: Cortocircuitado del inducido/freno DC Palabra de estado 190 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas 7.2.5 Límites de par DES3 Descripción Si los límites de par se especifican externamente (p. ej., regulador de tensión), es posible que el accionamiento solo pueda pararse con un par reducido. Para evitarlo, existe una entrada de binector (p1551) que activa los límites de par p1520 y p1521 en señal LOW. De este modo, puede frenarse con el par máximo mediante la interconexión de la señal DES3 (r0899.5) con este binector. S S S S S S U S S>'@ S S Figura 7-31 S>&@ Límites de par DES3 Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 5620 Límites de par en modo motor/generador ● 5630 Límite de par superior/inferior Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p1520 Límite de par superior/en motor ● p1521 Límite de par inferior/en generador Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 191 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas 7.2.6 Mando de freno simple Características ● Control automático mediante control secuencial ● Vigilancia de parada ● Apertura forzada del freno (p0855, p1215) ● Cierre del freno con señal 1 "Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento" (p0858) ● Cierre del freno después de anular la señal "Habilitar regulador de velocidad" (p0856) Descripción El "mando de freno simple" sirve exclusivamente para el control de los frenos de mantenimiento. El freno permite asegurar los accionamientos en estado desconectado contra movimientos involuntarios. El comando de control para abrir y cerrar el freno de mantenimiento se transfiere directamente al accionamiento desde la Control Unit, que enlaza y vigila lógicamente las señales con los procesos internos del sistema. El Power Module ejecuta a continuación la acción y controla la salida para el freno de mantenimiento correspondientemente. En el manual de listas SINAMICS S110 (FP 2701) se representa detalladamente el control secuencial. El parámetro p1215 permite configurar el funcionamiento del freno de mantenimiento. CON /DES1 (p0840[0]=0) 1 t Habilitación de impulsos 1 Magnetización finalizada t [1/min] p1226 Consigna de velocidad nUmbral [1/min] p1226 Velocidad real t p1227 nUmbral t p1228 Señal de salida Freno de mantenimiento 1 Tiempo de apertura p1216 Figura 7-32 192 Tiempo de cierre p1217 t Cronograma del mando de freno simple Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas El inicio del tiempo de cierre del freno se rige por el final del más corto de los tiempos p1227 (Temporización supr. impulsos) y p1228 (Tiempo de vigilancia de parada). ADVERTENCIA No se permite la aplicación del freno de mantenimiento como freno de trabajo. Al usar frenos de mantenimiento el usuario tiene que observar las disposiciones y normas tecnológicas especiales y específicas de la máquina para el cumplimiento de la protección de las personas y de la máquina. Además, se tienen que evaluar los riesgos que pueden partir, p. ej., de ejes con carga gravitatoria. Puesta en marcha El mando de freno simple se activa automáticamente (p1215 = 1) si el Power Module incorpora un mando de freno interno y se ha detectado un freno conectado. Si no hay ningún mando de freno interno, el control puede activarse a través de parámetros (p1215 = 3). PRECAUCIÓN Si se ajusta p1215 = 0 (ningún freno disponible) estando disponible el freno, el accionamiento actúa contra el freno cerrado. Esto podría llevar a la destrucción de los frenos. PRECAUCIÓN La vigilancia del mando del freno ha de estar activada solo para etapas de potencia de diseño Blocksize con Safe Brake Relay (p1278 = 0). Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 2701 Secuenciador de freno simple (r0108.14 = 0) Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● r0056.4 Magnetización finalizada ● r0060 CO: Consigna de velocidad antes de filtro ● r0063 CO: Velocidad real filtrada (Servo) ● r0108.14 Mando avanzado de freno ● p0855[C] BI: Abrir incondicionalmente freno de mantenimiento ● p0856 BI: Regulador de velocidad habilitado ● p0858 BI: Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 193 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas ● r0899.12 BO: Abrir freno manten ● r0899.13 BO: Señal de mando Cerrar freno de mantenimiento ● p1215 Freno de motor Configuración ● p1216 Freno de motor Tiempo de apertura ● p1217 Freno de motor Tiempo de cierre ● p1226 Vigilancia de parada Umbral de velocidad ● p1227 Detección de parada Tiempo de vigilancia ● p1228 Detección de parada Tiempo de retardo ● p1278 Desactivar vigilancia del mando de freno 7.2.7 Eje estacionado y encóder estacionado Se utilizan dos variantes de la función Estacionamiento: ● "Eje estacionado" – Se omite la vigilancia de los encóders asignados a la aplicación "Regulación del motor" de un accionamiento. – Los encóders asignados a la aplicación "Regulación del motor" de un accionamiento se preparan para el estado "Encóder desenchufado". ● "Encóder estacionado" – Se omite la vigilancia de un encóder determinado. – El encóder se prepara para el estado "Encóder desenchufado". Estacionamiento de un eje En el estacionamiento del eje, se inactiva la etapa de potencia y los encóders asignados a la "Regulación del motor" (r0146[n] = 0). ● El control tiene lugar mediante palabras de mando/estado del telegrama cíclico (STW2.7 y ZSW2.7) o mediante los parámetros p0897 y r0896.0. ● El control superior ha de parar el accionamiento (bloqueo de impulsos, p. ej., mediante STW1.0/DES1). 194 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas ● Los sistemas de medida no asignados a la "Regulación del motor" (p. ej., sistema de medida directo) permanecen activos (r0146[n] = 1). ● El objeto de accionamiento permanece activo. Nota Después de anularse el estado "Eje estacionado"/"Encóder estacionado" puede ser necesario realizar las siguientes acciones: En el caso de un encóder de motor sustituido: determinación del offset de ángulo de conmutación (p1990). Nuevo referenciado de un encóder sustituido, p. ej., para determinar el origen de máquina. Estacionamiento de un encóder Al estacionarlo, se desactiva el encóder afectado (r0146 = 0). ● El control se produce mediante las palabras de mando/de estado de encóder del telegrama cíclico (Gn_STW.14 y Gn_ZSW.14). ● En el caso de un sistema de medida de motor estacionado, el control superior ha de parar el accionamiento correspondiente (bloqueo de impulsos, p. ej., mediante STW1.0/DES1). ● Las vigilancias de la etapa de potencia permanecen activas (r0126 = 1). Ejemplo de eje estacionado En el siguiente ejemplo se estaciona un eje. Para que se haga efectivo el estacionamiento del eje, el accionamiento deberá pararse, p. ej., mediante STW1.0 (DES1). Los componentes asignados a la regulación del motor (p. ej., etapa de potencia y encóder de motor) se paran. 67: 67: S =6: U *QB=6: U U U Q Figura 7-33 Cronograma del estacionamiento de un eje Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 195 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas Ejemplo de encóder estacionado En el siguiente ejemplo se estaciona un encóder de motor. Para que se haga efectivo el estacionamiento del encóder de motor, el accionamiento deberá pararse, p. ej., mediante STW1.0 (DES1). 67: *QB67: *QB=6: U Q Figura 7-34 Cronograma del estacionamiento de un encóder Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p0145 Activar/desactivar interfaz de encóder ● r0146 Interfaz de encóder activa/inactiva ● p0895 BI: Activar/desactivar componente etapa de potencia ● r0896.0 BO: Eje estacionado Palabra de estado ● p0897 BI: Eje estacionado Selección 7.2.8 Tiempo de funcionamiento (contador de horas de funcionamiento) Tiempo de funcionamiento sistema, total El tiempo de funcionamiento total del sistema se muestra en p2114 (Control Unit). El índice 0 muestra el tiempo de funcionamiento del sistema en ms; tras alcanzar 86.400.000 ms (24 horas), se resetea el valor. El índice 1 muestra el tiempo de funcionamiento del sistema en días. El valor del contador se guarda al desconectar. Tras conectar la unidad de accionamiento, el contador continúa totalizando desde el valor memorizado antes en la última desconexión. Tiempo de funcionamiento sistema, relativo El tiempo de funcionamiento relativo del sistema desde el último POWER ON se muestra en p0969 (Control Unit). El valor se indica en milisegundos; tras 49 días se desborda el contador. 196 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas Horas de funcionamiento actuales del motor Los contadores de horas de funcionamiento del motor p0650 (accionamiento) continúan en caso de habilitación de impulsos. Cuando se anula la habilitación de impulsos, se detiene el contador y se memoriza su valor. Si p0651 es 0, el contador está desactivado. Cuando se alcanza el intervalo de mantenimiento ajustado en p0651, se señaliza el fallo F01590. Una vez terminadas las labores de mantenimiento del motor debe reajustarse el intervalo de mantenimiento. PRECAUCIÓN Si en la conexión en estrella/triángulo se conmuta, p. ej., el juego de datos de motor (MDS) sin cambiar el motor, deben sumarse los dos valores de p0650 para determinar las horas de funcionamiento correctas del motor. Contador de horas de funcionamiento del ventilador Las horas de funcionamiento transcurridas del ventilador de la etapa de potencia se muestran en p0251 (accionamiento). El número de horas de funcionamiento acumuladas solo puede ponerse a 0 (p. ej.: tras cambiar el ventilador). Las horas de vida útil del ventilador se ajustan en p0252 (accionamiento). 500 horas antes de alcanzarse dicho valor se señaliza una alarma A30042. Con p0252 = 0 se desactiva la vigilancia. 7.2.9 Modificación del sentido de giro sin cambiar la consigna Características ● Sin cambios de la consigna de velocidad, la velocidad real, la consigna de par, el par real y la modificación relativa de posición. ● Posible solo con bloqueo de impulsos PRECAUCIÓN Si se ha configurado una modificación del sentido de giro (p. ej., p1821[0] = 0 y p1821[1] = 1) en la configuración de los juegos de datos y está activado el módulo de función posicionador simple o regulación de posición, es preciso resetear el ajuste absoluto cada vez que se arranca el sistema o se modifica el sentido de giro (p2507) porque, al modificar el sentido, se pierde la referencia de posición. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 197 Funciones de accionamiento 7.2 Funciones básicas Nota Si en el parámetro p1959 se ha ajustado una de las opciones p1959.14/15: Sentido de giro positivo/negativo permitido, los efectos en el sentido de giro con ajuste de p1821 (Sentido de giro) son los siguientes: Sentido de giro positivo (p1959.14 = 1) con p1821 = 0 ó 1 significa: sentido de giro a la derecha o a la izquierda. Sentido de giro negativo (p1959.15 = 1) con p1821 = 1 ó 0 significa: sentido de giro a la izquierda o a la derecha. Descripción El cambio del sentido de giro mediante p1821 permite invertir el sentido de giro del motor sin tener que modificar el campo giratorio permutando dos fases en el motor ni que permutar las señales del encóder mediante p0410. El cambio del sentido de giro mediante p1821 se reconoce por el sentido de giro del motor. Tanto la consigna de velocidad y la velocidad real como la consigna de par y el par real así como la modificación relativa de posición permanecen invariables. La modificación del sentido de giro puede reproducirse a tenor de la tensión de fase. Al modificar el sentido de giro se pierde también la referencia de posición absoluta. Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● r0069 Intensidad de fase Valor real ● p1821 Sentido de giro ● p1959[0...n] Configuración de la medición en giro ● p2507 LR Ajuste encóder absoluto Estado 198 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3 Módulos de función 7.3.1 Módulos de función: definición y puesta en marcha Descripción Un módulo de función es una ampliación de funciones de un objeto de accionamiento que puede activarse en la puesta en marcha. Ejemplos de módulos de función: ● Regulador tecnológico ● Canal de consigna ● Mando avanzado de freno Por lo general, un módulo de función tiene sus propios parámetros y también puede tener sus propios fallos y alarmas. Estos parámetros y avisos solo son visibles si el módulo de función está activado. Un módulo de función activado suele requerir también tiempo de cálculo adicional. Esto debe tenerse en cuenta en la configuración. Puesta en marcha con STARTER En las pantallas de puesta en marcha de STARTER, los módulos de función pueden activarse directamente (p. ej., regulador tecnológico directamente) o indirectamente (la activación del posicionador simple activa, p. ej., la regulación de posición de forma automática). Puesta en marcha mediante parámetros (solo con BOP20) Los módulos de función pueden activarse/desactivarse mediante el parámetro p0108 de la Control Unit (CU). Con el parámetro p0124 (CU) se puede hacer que parpadee el LED READY del componente principal del objeto de accionamiento. Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p0108 Objetos accto Módulo de función ● p0124 Detección de los componentes principales mediante LED Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 199 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.2 Regulador tecnológico 7.3.2.1 Características El regulador tecnológico permite implementar funciones de regulación simples como: ● Regulación de nivel ● Regulación de polea bailarina/de tiro ● Regulación de presión ● Regulación de caudal ● Lazos de regulación simples sin control superior El regulador tecnológico tiene las siguientes propiedades: ● Valores fijos propios ● Potenciómetro motorizado propio ● Regulador PID con – dos consignas escalables; – generador de rampa en el canal de consigna; – filtro para canal real y de consigna; – dos modos para conexión aditiva de acción D; – control anticipativo; – rampa de salida con limitaciones; – señal de salida escalable. 7.3.2.2 Descripción Potenciómetro motorizado Esta función permite emular un potenciómetro electromecánico para la especificación de consignas. El ajuste de la consigna de entrada se realiza de forma separada para subir (p2235) y bajar (p2236) a través de entradas de binector. Los límites del potenciómetro se definen mediante valor máximo (p2237) y mínimo (p2238). La consigna especificada se proporciona a un generador de rampa interno para el que pueden especificarse el tiempo de aceleración (p2247) y el tiempo de deceleración (p2248), además de un valor inicial (p2240). Para el ajuste de precisión de la consigna, puede activarse un redondeo inicial que propicia el siguiente cálculo de la aceleración de la consigna: a = 0.0001· MAX[p2237; |p2238|] · 0.132 La salida de conector del potenciómetro motorizado (r2250) puede utilizarse, p. ej., como consigna del regulador PID tecnológico. El potenciómetro motorizado necesita la habilitación DES1 para funcionar. 200 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Regulador tecnológico A través de las salidas de conector (p2253/p2254) pueden especificarse dos consignas escalables (p2255/p2256). Utilizando un generador de rampa del canal de consignas, puede definirse una rampa mediante el tiempo de aceleración y de deceleración (p2257/p2258). El canal de consigna y el canal de valor real disponen de un filtro alisador con constantes de tiempo ajustables (p2261 y p2265). En el siguiente regulador tecnológico puede ajustarse la ganancia P (p2280), el tiempo de acción integral (p2285) y el tiempo de acción derivada (p2274). En función de p2263, el propio regulador ofrece dos modos de tipo de regulador: ● Regulador PI con componente D en el canal de valor real (p2263 = 0; ajuste de fábrica) En este tipo de regulador, las modificaciones del valor real provocan una reacción amplificada (consecuencia de la acción D) del actuador por modificación de la magnitud perturbadora. Los cambios en la magnitud de referencia, que son bruscos si no hay rampa, solo influyen en el proceso de regulación a través de la reacción, lo que protege el actuador. El componente o ación D puede utilizarse también para compensar el retardo del alisado anterior de una señal de valor real ruidosa. Figura 7-35 Estructura el regulador PI con componente D en el canal de valor real ● Regulador PID (p2263 = 1) Puesto que el componente D se forma a partir del error de regulación, cualquier modificación de una magnitud de referencia provoca un cambio brusco del actuador. Las modificaciones de las magnitudes perturbadoras se corrigen en menos tiempo gracias a la acción D. Figura 7-36 Estructura del regulador PID tecnológico con p2263 = 1 Conviene tener presente que la estructura del regulador tecnológico difiere de la estructura de regulador PID siguiente, usual en algunas fuentes. Para realizar la comparación, se especifican las conversiones correspondientes: Figura 7-37 Estructura de regulador PID con acciones en paralelo Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 201 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función con Además, son posibles otras variantes de regulador: ● Regulador PI mediante desconexión del componente D (tiempo de acción derivada TV: p2274 = 0) ● Regulador PD mediante desconexión del componente I (tiempo de acción integral TN: p2285 = 0) ● Regulador P mediante desconexión de los componentes I y D (p2274 = 0; p2285 = 0) Nota: En el ajuste de fábrica (p2252.1 = 1), el componente I es independiente de la ganancia proporcional (p2280). En p2285 se trata en este caso de la constante de tiempo de integración TI. Con p2252.1 = 0, p2285 se convierte en el tiempo de acción integral TN y al componente I se aplica: En la salida del regulador existe otra entrada de conector (p2289) para funciones de control anticipativo. Después, la señal viaja a través de una limitación (p2291/2). El regulador tecnológico dispone de su propia entrada de binector de habilitación (p2200). Para evitar saltos de la señal de salida, puede definirse una rampa de salida mediante el tiempo de aceleración/deceleración (p2293). Nota: Con el ajuste de fábrica p2252.2 = 1, la salida se setea inmediatamente a 0 si se pierde la habilitación (p2200 = 0). Para realimentar la señal de salida a través de la rampa de salida, es preciso ajustar p2252.2 = 0. Finalmente, la señal de salida (r2294) puede escalarse a través de la entrada de conector p2295 antes de estar disponible para la interconexión como salida de conector. 202 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.2.3 Integración Integración de la función de regulador tecnológico en el sistema. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 7950 Valores fijos (r0108.16 = 1) ● 7954 Potenciómetro motorizado (r0108.16 = 1) ● 7958 Regulación (r0108.16 = 1) Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Consignas fijas ● p2201[0...n] CO: Regulador tecnológico Valor fijo 1 ● ... ● p2215[0...n] CO: Regulador tecnológico Valor fijo 15 ● p2220[0...n] BI: Regulador tecnológico Selección de valor fijo bit 0 ● p2221[0...n] BI: Regulador tecnológico Selección de valor fijo bit 1 ● p2222[0...n] BI: Regulador tecnológico Selección de valor fijo bit 2 ● p2223[0...n] BI: Regulador tecnológico Selección de valor fijo bit 3 Potenciómetro motorizado ● p2230[0...n] Regulador tecnológico Potenciómetro motorizado Configuración ● p2235[0...n] BI: Regulador tecnológico Potenciómetro motorizado Subir consigna ● p2236[0...n] BI: Regulador tecnológico Potenciómetro motorizado Bajar consigna ● p2237[0...n] Regulador tecnológico Potenciómetro motorizado Valor máximo ● p2238[0...n] Regulador tecnológico Potenciómetro motorizado Valor mínimo ● p2240[0...n] Regulador tecnológico Potenciómetro motorizado Valor de partida ● r2245 CO: Regulador tecnológico Potenc. motorizado consigna antes de GdR ● p2247[0...n] Regulador tecnológico Potenc. motorizado Tiempo de aceleración ● p2248[0...n] Regulador tecnológico Potenc. motorizado Tiempo de deceleración ● r2250 CO: Regulador tecnológico Potenc. motorizado consigna después de GdR Regulación ● p2200 BI: Habilitar el regulador tecnológico ● p2253[0...n] CI: Regulador tecnológico Consigna 1 ● p2254[0...n] CI: Regulador tecnológico Consigna 2 ● p2255 Regulador tecnológico Consigna 1 Escalado ● p2256 Regulador tecnológico Consigna 2 Escalado ● p2257 Regulador tecnológico Tiempo de aceleración Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 203 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función ● p2258 Regulador tecnológico Tiempo de deceleración ● p2261 Regulador tecnológico Filtro de consigna Constante de tiempo ● p2263 Regulador tecnológico Tipo ● p2264[0...n] CI: Regulador tecnológico Valor real ● p2265 Regulador tecnológico Filtro de valor real Constante de tiempo ● p2280 Regulador tecnológico Ganancia proporcional ● p2285 Regulador tecnológico Tiempo de acción integral ● p2289[0...n] CI: Regulador tecnológico Señal control anticipativo ● p2295 Regulador tecnológico Salida Escalado 7.3.2.4 Puesta en marcha con STARTER El módulo de función "regulador tecnológico" puede activarse mediante el asistente de puesta en marcha. En el parámetro r0108.16 puede comprobarse la configuración actual. Existen máscaras específicas para la parametrización. 204 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.3 Funciones de vigilancia avanzadas 7.3.3.1 Descripción La activación de la ampliación permite ampliar las funciones de vigilancia del modo siguiente: ● Vigilancia de consigna de velocidad: |n_cons| ≤ p2161 ● Vigilancia de consigna de velocidad: n_cons > 0 ● Vigilancia de carga Descripción vigilancia de carga Esta función permite vigilar la transmisión de fuerza entre el motor y la máquina propulsada. Aplicaciones típicas son, p. ej., correas o cadenas movidas por poleas o ruedas dentadas en ejes y donde se transmiten velocidades y fuerzas periféricas. La vigilancia de carga permite detectar tanto el bloqueo de la máquina propulsada como la rotura de la correa o cadena. Para ello se compara la curva de velocidad/par actual con la programada (p2182 a p2190). Si el valor actual está fuera de la banda de tolerancia programada, entonces se señaliza, según lo ajustado en el parámetro p2181, un fallo o una alarma. Con el parámetro p2192 puede definirse un retardo en la señalización del fallo o alarma. Esto permite evitar falsas alarmas causadas por estados transitorios de breve duración. S 3DU>1P@ S S S 3DU UHDO S S S S S S U %LW $ S Figura 7-38 9HORFLGDG PLQ W S Vigilancia de carga Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 205 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Puesta en marcha Las funciones de vigilancia avanzadas se activan durante la ejecución del asistente de puesta en marcha. El parámetro r0108.17 permite comprobar la activación. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 8010 Avisos de velocidad 1 ● 8011 Avisos de velocidad 2 ● 8013 Vigilancia de carga Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Vigilancia de carga ● p2181[D] Vigilancia de carga Reacción ● p2182[D] Vigilancia de carga Umbral de velocidad 1 ● p2183[D] Vigilancia de carga Umbral de velocidad 2 ● p2184[D] Vigilancia de carga Umbral de velocidad 3 ● p2185[D] Vigilancia de par de carga Umbral de velocidad 1 superior ● ... ● p2190[D] Vigilancia de par de carga Umbral de velocidad 3 inferior ● p2192[D] Vigilancia de carga Retardo Vigilancia de consigna de velocidad ● p2150[D] Histéresis de velocidad 3 ● p2151[C] CI: Consigna de velocidad ● p2161[D] Umbral de velocidad 3 ● r2198.4 BO: ZSW Vigilancia 2, |n_cons| ≤ p2161 ● r2198.5 BO: ZSW Vigilancia 2, n_cons < 0 7.3.3.2 Puesta en marcha Las funciones de vigilancia avanzadas se activan durante la ejecución del asistente de puesta en marcha. El parámetro r0108.17 permite comprobar la activación. 206 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.4 Mando avanzado de freno 7.3.4.1 Características La función de mando avanzado de freno tiene las siguientes características: ● Apertura forzada del freno (p0855, p1215) ● Cierre del freno con señal 1 "Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento" (p0858) ● Entradas de binector para la apertura y cierre del freno (p1218, p1219). ● Entrada de conector del valor umbral para la apertura y cierre del freno (p1220). ● Bloque OR/AND con dos entradas respectivamente (p1279, r1229.10, r1229.11). ● Es posible controlar los frenos de mantenimiento y de servicio. ● Vigilancia de las señales de respuesta de los frenos (r1229.4, r1229.5). ● Reacciones configurables (A7931, A7932). ● Cierre del freno después de anular la señal "Habilitar regulador de velocidad" (p0856) 7.3.4.2 Integración Integración de la función de mando avanzado de freno en el sistema. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 2704 Detección de parada (r0108.14 = 1) ● 2707 Abrir y cerrar el freno (r0108.14 = 1) ● 2711 Salidas de señales (r0108.14 = 1) Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● r0108.14 Mando avanzado de freno ● r0899 CO/BO: Palabra de estado Secuenciador Vigilancia de parada ● r0060 CO: Consigna de velocidad antes de filtro ● r0063 CO: Velocidad real tras filtrado de valor real ● p1225 CI: Detección de parada Valor umbral ● p1226 Vigilancia de parada Umbral de velocidad ● p1227 Detección de parada Tiempo de vigilancia ● p1228 Detección de parada Tiempo de retardo ● p1224[0...3] BI: Cerrar freno de motor en parada del motor ● p1276 Freno de motor Detección de parada Puenteo Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 207 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Abrir y cerrar el freno ● p0855 BI: Abrir incondicionalmente freno de mantenimiento ● p0858 BI: Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento ● p1216 Freno de motor Tiempo de apertura ● p1217 Freno de motor Tiempo de cierre ● p1218[0...1] BI: Abrir freno de motor ● p1219[0...3 ] BI: Cerrar inmediatamente freno de motor ● p1220 CI: Abrir freno en motor Fuente de señal Umbral ● p1221 Abrir freno de motor Umbral ● p1277 Freno de motor Retardo Umbral de freno superado por exceso Bloques libres ● p1279 BI: Freno de motor operación lógica OR/AND Vigilancias freno ● p1222 BI: Freno de motor Respuesta Freno cerrado ● p1223 BI: Freno de motor Respuesta Freno abierto Configuración, palabras de mando/estado ● p1215 Freno de motor Configuración ● r1229 CO/BO: Freno de motor Palabra de estado ● p1278 Freno de motor Tipo Control y avisos de estado del mando avanzado de freno Tabla 7- 24 Control del mando avanzado de freno Nombre de la señal Entrada de binector Palabra de mando Secuenciador/parámetros de interconexión Habilitación consigna de velocidad p1142 BI: Habilitar consigna velocidad STWA.6 Habilitación consigna 2 p1152 BI: Habilitación consigna 2 p1152 = r0899.15 Abrir incondicionalmente freno de mantenimiento p0855 BI: Abrir incondicionalmente freno de mantenimiento STWA.7 Habilitar regulador velocidad p0856 BI: Habilitar regulador velocidad STWA.12 Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento p0858 BI: Cerrar incondicionalmente freno de mantenimiento STWA.14 208 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Tabla 7- 25 Aviso de estado del mando avanzado de freno Nombre de la señal Parámetro Palabra de estado freno Orden Abrir freno (señal continua) r1229.1 B_ZSW.1 Habilit. impulsos Secuenciador de freno avanzado r1229.3 B_ZSW.3 El freno no se abre r1229.4 B_ZSW.4 El freno no se cierra r1229.5 B_ZSW.5 Umbral de freno superado por exceso r1229.6 B_ZSW.6 Umbral de freno superado por defecto r1229.7 B_ZSW.7 Freno Tiempo de vigilancia transcurrido r1229.8 B_ZSW.8 Demanda Habilit impulsos falta/reg_n bloqueado r1229.9 B_ZSW.9 Freno Operación lógica OR Resultado r1229.10 B_ZSW.10 Freno Operación lógica AND Resultado r1229.11 B_ZSW.11 7.3.4.3 Descripción El "mando avanzado de freno" permite un mando complejo de frenos para, p. ej., frenos de mantenimiento de motor y de servicio. El freno se manda de la forma siguiente; el orden representa la prioridad. ● Vía el parámetro p1215. ● Vía los binectores p1219[0..3] y p0855. ● Vía la detección de parada (velocidad cero). ● Vía una interconexión de conector Valor umbral. Para la función Safety "Safe Brake Control", el parámetro p1278 de tipo de mando de freno de un AC Drive con "Safe Brake Relay" ha de ajustarse en "Mando de freno con evaluación de diagnóstico" (p1278 = 0). 7.3.4.4 Ejemplos Marcha contra un freno cerrado Al conectar se habilita inmediatamente la consigna (si están presentes las restantes habilitaciones), incluso si el freno aún no está abierto (p1152 = 1). Para ello hay que anular el ajuste de fábrica p1152 = r0899.15. Inicialmente el accionamiento produce par contra el freno cerrado; el freno solo se abre cuando el par o la intensidad del motor (p1220) superan el umbral 1 (p1221). Esta configuración se aplica, p. ej., cuando el accionamiento se acopla a una banda bajo tensión (acumulador de bucles en la industria siderúrgica). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 209 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Freno de emergencia En caso de una frenada de emergencia deberá frenarse simultáneamente de forma eléctrica y mecánica. Esto puede lograrse si se usa DES3 como señal de disparo de la frenada de emergencia: p1219[0] = r0898.2 (DES3 en "Cerrar inmediatamente freno"). Para que el convertidor no trabaje contra el freno, la rampa DES3 (p1135) debería estar a 0 segundos. Puede que se produzca energía en régimen generador; esta se debe realimentar a la red o convertir en calor por medio de una resistencia de freno. Se trata de un caso de aplicación típico (p. ej.: en calandrias, herramientas de corte, mecanismos de traslación y prensas). Freno de servicio en accionamientos de grúa En aparatos elevadores con mando manual es importante que el accionamiento reaccione inmediatamente al movimiento de la palanca de mando. Para ello el accionamiento se conecta mediante la orden Con (p0840) (impulsos habilitados). La consigna de velocidad (p1142) y el regulador de velocidad (p0856) están bloqueados. El motor está magnetizado. Con esto se suprime el tiempo de magnetización habitual (1-2 s) en motores trifásicos. Con ello el único retardo que resulta desde que se mueve la palanca de mando hasta que gira el motor es el tiempo de apertura del freno. Si se acciona la palanca de mando, se produce una "habilitación de consigna desde el control" (el bit se interconecta con p1142, r1229.3, p1224.0). El regulador de velocidad se habilita inmediatamente, después del tiempo de apertura del freno (p1216) se habilita la consigna de velocidad. La consigna de velocidad se bloquea si la palanca de mando se encuentra en la posición cero; el accionamiento decelera por la rampa de deceleración del generador de rampa. El freno se cierra si no se alcanza el límite de parada (p1226). Transcurrido el tiempo de cierre del freno (p1217) se bloquea el regulador de velocidad (¡con ello el motor se queda sin fuerza!). Para ello se utiliza el secuenciador de freno avanzado con las modificaciones descritas más abajo. >[[[[@1¼PHURGHOHVTXHPDGHIXQFLRQHV p1275.02 (1) > @ )UHQRDSDUDGD 0 p1224[0] 1 <1> 1 > @ [2501 ] +DELOLPSXOVRV 2SHUDFLµQOµJLFD25 0DQGRDYDQ]IUHQR p1279[0] r1229.3 p1279[1] 1 )UHQR 2SHUDFLµQOµJLFD25 5HVXOWDGR +DELOLWDUUHJXODGRUYHORFLGDG p0856 r1229.10 <1> [ ] +DELOLWDUQBFRQV p1142[C] <1> +DELOLWDFLµQFRQVLJQD p1152 (r0899.15) Figura 7-39 210 & +DELOLWDUFRQVLJQDYHORFLGDG !+DELOLWDFLµQFRQVLJQDGHFRQWUROVXSHULRUSHM6 r0898.6 KDELOLWDUFRQVLJQD SDODQFDGHPDQGRDFFLRQDGD Ejemplo de freno de servicio en accionamiento de grúa Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.4.5 Puesta en marcha El mando avanzado de freno se activa durante la ejecución del asistente de puesta en marcha. El parámetro r0108.14 permite comprobar la activación. Si no se han hecho modificaciones en la configuración básica, este mando de freno se comporta como un mando de freno simple. El mando de freno puede activarse mediante el parámetro (p1215 = 3). En frenos con señal de respuesta (p1222), la señal invertida ha de interconectarse con la entrada BICO para la segunda (p1223) respuesta. Los tiempos de maniobra del freno pueden ajustarse en p1216 y p1217. Nota Si se ajusta p1215 = 0 (ningún freno disponible) estando disponible el freno, el accionamiento actúa contra el freno cerrado. Esto podría llevar a la destrucción de los frenos. PRECAUCIÓN La vigilancia del mando del freno ha de estar activada solo para etapas de potencia de diseño Blocksize con Safe Brake Relay (p1278 = 0). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 211 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.5 Regulación de posición 7.3.5.1 Características generales El regulador de posición se compone esencialmente de las partes: ● Acondicionamiento de la posición real (incluida la evaluación de detector subordinada y la búsqueda de marcas de referencia) ● Regulador de posición (incluidas limitaciones, adaptación y cálculo de mando anticipativo) ● Vigilancias (incluida la vigilancia de parada, posicionamiento, dinámica de error de seguimiento y las señales de levas) ● El acondicionamiento de la posición real para sistemas de medida codificados por distancia aún no está disponible. ● Seguimiento de posición del reductor de carga (encóder en motor) con utilización de encóders absolutos tanto para ejes giratorios (módulo) como para ejes lineales. 7.3.5.2 Acondicionamiento de la posición real Características ● Valor de corrección (p2512, p2513) ● Valor de ajuste (p2514, p2515) ● Offset de posición (p2516) ● Posición real (r2521) ● Velocidad real (r2522) ● Vueltas del motor (p2504) ● Vueltas de carga (p2505) ● Paso de husillo (p2506) ● Seguimiento de posición (p2720ff) Descripción El acondicionamiento de la posición real se efectúa en una unidad neutra de longitud LU (LENGTH UNIT). Para hacerlo, el bloque de función toma como base la evaluación del encóder/regulación de motor con las interfaces de encóder disponibles Gn_XIST1, Gn_XIST2, Gn_STW y Gn_ZSW. Estas facilitan la información de posición únicamente en impulsos de encóder y resolución fina (incrementos). El acondicionamiento de la posición real se realiza, independientemente de la habilitación del regulador de posición, de forma inmediata tras el arranque del sistema y en cuanto se obtienen valores válidos a través de la interfaz del encóder. Mediante el parámetro p2502 (Asignación de encóder) se determina el encóder (1 ó 2) desde el que se realiza la detección de posición real. 212 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función S UHJXODFLµQGHSRVLFLµQHQHQFµGHUGHPRWRU S9XHOWDVGHFDUJD (QFµGHU S/8SRUYXHOWDGHFDUJD S9XHOWDVGHOPRWRU S UHJXODFLµQGHSRVLFLµQHQHQFµGHUH[WHUQR S9XHOWDVGHFDUJD (QFµGHU (QFµGHU S/8SRUYXHOWDGHFDUJD S9XHOWDVGHOPRWRU Figura 7-40 Detección de la posición real mediante encóders giratorios La correspondencia entre las magnitudes físicas y la unidad neutra de longitud LU se realiza con encóders giratorios mediante el parámetro p2506 (LU por vuelta de carga). El parámetro p2506, junto a p2504 y p2505, refleja la correspondencia entre los incrementos del encóder y la unidad neutra de longitud LU. Ejemplo: Encóder giratorio, husillo a bolas con un paso de 10 mm/vuelta. 10 mm deben reproducirse en 1 µm (es decir, 1 LU = 1 µm). → Una vuelta de la carga equivale a 10000 LU → p2506 = 10000 Nota La resolución real verdadera se obtiene del producto de los impulsos de encóder (p0408) y la resolución fina (p0418). S UHJXODFLµQGHSRVLFLµQHQHQFµGHUGHPRWRUOLQHDO (QFµGHU S/8SRUPP S UHJXODFLµQGHSRVLFLµQHQHQFµGHUH[WHUQR S9XHOWDVGHFDUJD S3DVRGHKXVLOOR S9XHOWDVGHOPRWRU (QFµGHU (QFµGHU S/8SRUPP Figura 7-41 Detección de la posición real mediante encóders lineales Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 213 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función En un encóder lineal, la relación entre la magnitud física y la unidad neutra de longitud LU se configura mediante el parámetro p2503 (LU/10 mm). Ejemplo: Escala lineal, 10 mm deben reproducirse en 1 µm (es decir, 1 LU = 1 µm) → p2503 = 10000 /8 9DORUUHDOGHSRVLFLµQ VBUHDO $FB9UHDO$FWFRUU S $FB9UHDOFRUU S Figura 7-42 6HWVBUHDO9VHW S 6HWVBUHDO$FW S 2IIVHWGHSRVLFLµQ S Acondicionamiento de la posición real A través de la entrada de conector p2513 (Valor de corrección Acondicionamiento de la posición real) y de un flanco positivo en la entrada del binector p2512 (Activar valor de corrección) puede realizarse una corrección. Si el módulo de función "Posicionador simple" está activado, p2513 se interconecta automáticamente con r2685 (PosS Valor de corrección) y p2512 con r2684.7 (Activar corrección). Mediante esa interconexión se efectúa p. ej. la corrección del módulo de PosS. Con el p2516 puede aplicarse un offset de posición. El p2516 se interconecta automáticamente con r2667 por medio de PosS. Mediante esta interconexión se efectúa la compensación de juego de inversión. A través de la entrada de conector p2515 (Valor definido de posición) y una señal 1 en la entrada de binector p2514 (Definir posición real) se puede especificar un valor definido de posición. ADVERTENCIA Al definir la posición real (señal p2514 = 1) se conserva de forma estándar la posición real del regulador de posición en el valor del conector p2515. No se evalúan los valores entrantes de incrementos del encóder. En este estado no se puede compensar una diferencia de posición existente. La inversión de la posición real debida al encóder se realiza a través del parámetro p0410. Puede introducirse una inversión del desplazamiento del eje mediante un valor negativo en p2505. 214 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Seguimiento de posición, reductor de carga Conceptos ● Rango del encóder El rango del encóder es el rango de posición que puede reproducir el propio encóder absoluto. ● Encóder monovuelta Un encóder monovuelta es un encóder absoluto giratorio que proporciona una imagen absoluta de la posición durante una vuelta del encóder. ● Encóder multivuelta Por encóder multivuelta se entiende un encóder absoluto que proporciona una imagen absoluta de la posición durante varias vueltas del encóder (p. ej., 4096 vueltas). Descripción El seguimiento de posición se emplea para reproducir la posición de la carga cuando se usan reductores. También se puede emplear para aumentar el rango de posición. El seguimiento de posición permite vigilar un reductor de carga con el módulo de función "Regulación de posición" (p0108.3 = 1) activado. SS M &DUJD ~ 5HGXFWRUGHFDUJD VRORSDUD(QFµGHUB\ UHJXODGRUGHSRVLFLµQ DFWLYDGRS Figura 7-43 Vista general de reductores y encóders La posición real del encóder en r0483 (debe solicitarse mediante GnSTW.13) está limitada a 232 posiciones. Con el seguimiento de posición desactivado (p2720.0 = 0), la posición real del encóder r0483 se compone de la siguiente información de posición: ● Impulsos de encóder por vuelta (p0408). ● Resolución fina por vuelta (p0419). ● Número de vueltas reproducibles del encóder absoluto giratorio (p0421); en encóders monovuelta, el valor es un "1" fijo. Con el seguimiento de posición activado (p2720.0 = 1), la posición real del encóder r0483 tiene la siguiente composición: ● Impulsos de encóder por vuelta (p0408). ● Resolución fina por vuelta (p0419). ● Relación de transmisión del reductor (p0433/p0432). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 215 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Características ● Configuración mediante p2720 ● Multivuelta virtual mediante p2721 ● Ventana de tolerancia para vigilar la posición al conectar p2722 ● Introducción del reductor de carga mediante p2504 y p2505 ● Visualización mediante r2723 Requisito ● Encóders absolutos Descripción El seguimiento de posición se emplea para reproducir la posición de la carga cuando se usan reductores. También se puede emplear para aumentar el rango de posición. El seguimiento de posición se activa mediante el parámetro p2720.0 = 1. Sin embargo, el seguimiento de posición del reductor de carga solo es relevante para el encóder de motor (encóder 1). La relación del seguimiento de posición se indica mediante los parámetros p2504 y p2505. El seguimiento de posición puede activarse para ejes giratorios (módulo). Por cada juego de datos de motor (MDS) puede activarse solo un seguimiento de posición para el reductor de carga. El valor real de posición de carga en r2723 (debe solicitarse mediante GnSTW.13, ver capítulo "Palabras de mando y de estado para encóder") se compone de la siguiente información: ● Impulsos de encóder por vuelta (p0408). ● Resolución fina por vuelta (p0419). ● Número virtual de vueltas almacenadas de un encóder absoluto giratorio (p2721). ● Rel. de transmisión del reductor de carga (p2504/p2505). Nota La suma de p0408, p0419 y p2721 está limitada a 32 bits. Ejemplo de ampliación del rango de posición Cuando se usan encóders absolutos sin seguimiento de posición, hay que comprobar que la zona de desplazamiento sea inferior en 0 a la mitad del rango del encóder, ya que fuera de ese rango no existe ninguna referencia inequívoca después de desconectar y volver a conectar (ver descripción del parámetro p2507). Mediante el multivuelta virtual (p2721) puede ampliarse esa zona de desplazamiento. En la siguiente figura se selecciona un encóder absoluto que puede representar 8 vueltas de encóder (p0421 = 8). 216 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 5DQJRGHSRVLFLµQDPSOLDGR PHGLDQWHPXOWLYXHOWDYLUWXDO UHSURGXFLGRLQWHUQDPHQWH HQUDQJR3RV6 3RVLFLµQHQFµGHUDEVROXWR 9XHOWDVGHOHQFµGHU Figura 7-44 U Seguimiento de posición (p2721 = 24), ajuste p2504 = p2505 = 1 (factor de reducción = 1) En este ejemplo, esto significa que: Sin seguimiento de posición, la posición para +/- 4 vueltas del encóder puede reproducirse en r2521 = 0 LU. Con seguimiento de posición, puede reproducirse la posición para +/- 12 vueltas del encóder (con reductor de carga +/- 12 vueltas de carga) (p2721 = 24). Ejemplo práctico: En un eje lineal, el valor para p2721 se ajusta a 262144 para un encóder con p0421 = 4096. Esto significa que pueden reproducirse con ello +/- 131072 vueltas del encóder o vueltas de carga. Con un eje giratorio se fija para un encóder el valor para p2721 = p0421. Configuración del reductor de carga (p2720) La configuración de este parámetro permite ajustar los siguientes puntos: ● p2720.0: Activación del seguimiento de posición ● p2720.1: Ajuste del tipo de eje (eje lineal o eje giratorio) Se entiende por eje giratorio un eje de valor módulo (la corrección del módulo puede activarse mediante control superior o PosS). En un eje lineal, el seguimiento de posición se utiliza fundamentalmente para ampliar el rango de posición (ver apartado Encóder multivuelta virtual (p2721)). ● p2720.2: Restablecer posición Con los siguientes sucesos, los valores de posición guardados en memoria no volátil se ponen automáticamente a cero: – Detección de un cambio de encóder. – Cambio de la configuración del juego de datos de encóder (Encoder Data Set, EDS). – Nuevo ajuste del encóder absoluto. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 217 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Nota Si el seguimiento de posición del reductor de carga se activa tras efectuar un ajuste (p2507 = 3) a través del parámetro p2720[0] = 1 (reductor de posición seguimiento de carga), se restablece el ajuste. Un nuevo ajuste del encóder con seguimiento de posición de la carga activado conlleva el restablecimiento de la posición del reductor de carga (desbordamientos). El rango admisible de seguimiento de posición se refleja en el rango del encóder reproducible de PosS. Encóder multivuelta virtual (p2721) Mediante la resolución multivuelta virtual se ajusta el número de vueltas del motor discriminable en un encóder absoluto giratorio con seguimiento de posición activo. Solo puede editarse en los ejes giratorios. Mediante p2721 puede introducirse una resolución multivuelta virtual para un encóder absoluto giratorio (p0404.1 = 1) con el seguimiento de posición activado (p2720.0 = 1). Nota Si la relación de transmisión es diferente a 1, p2721 se refiere siempre al lado de carga. Aquí se ajusta la resolución virtual que se necesita para la carga. En los ejes giratorios, la resolución multivuelta virtual (p2721) se preajusta con el valor de la resolución multivuelta del encóder (p0421) y puede modificarse. Ejemplo: Encóder monovuelta El parámetro p0421 tiene el valor predeterminado p0421 = 1. Sin embargo, el parámetro p2721 puede modificarse posteriormente; p. ej., el usuario puede ajustar p2721 = 5. La evaluación de encóder necesita 5 vueltas de carga antes de que se alcance el mismo valor absoluto. En los ejes lineales, la resolución multivuelta virtual (p2721) se preajusta con el valor de la resolución multivuelta del encóder (p0421) ampliado en 6 bits (como máximo 32 desbordamientos positivo/negativo). Después ya no es posible modificar el valor de p2721. Ejemplo: Encóder multivuelta En un eje lineal, el valor de p2721 se ajusta en 262144 para un encóder con p0421 = 4096. Esto significa que pueden reproducirse +/-131072 vueltas del encóder o vueltas de carga. En caso de que, al ampliarse las informaciones de multivuelta, se rebase el rango representable de r2723 (32 bits), deberá reducirse oportunamente la resolución fina (p0419). 218 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Ventana de tolerancia (p2722) Después de la conexión se determina la diferencia entre la posición guardada y la posición actual y, según el resultado, se dispara lo siguiente: Diferencia dentro de la ventana de tolerancia → La posición se reproduce a partir del valor real actual del encóder. Diferencia fuera de la ventana de tolerancia → Se emite el correspondiente aviso (F07449). La ventana de tolerancia se preajusta con una cuarta parte del rango del encóder y puede modificarse. PRECAUCIÓN La posición solo puede reproducirse si se ha girado en estado desconectado menos de la mitad del rango de representación del encóder. Esto equivale a 2048 vueltas de encóder con el encóder estándar EQN1325 o a media revolución en el caso de encóders monovuelta. Nota La transmisión indicada en la placa de características del reductor es, a menudo, un valor redondeado (p. ej. 1:7,34). Si, en el caso de un eje giratorio, se desea evitar una deriva a largo plazo, debe solicitarse al fabricante la relación real de los dientes del reductor. Varios juegos de datos de accionamiento El seguimiento de posición del reductor de carga puede activarse en varios juegos de datos de accionamiento. ● El reductor de carga depende del DDS. ● El seguimiento de posición del reductor de carga solo se calcula para el juego de datos de accionamiento activo y depende del EDS. ● La memoria de seguimiento de posición solo está disponible una vez por EDS. ● Si el seguimiento de posición debe continuarse en distintos juegos de datos de accionamiento con las mismas condiciones mecánicas y juegos de datos de encóder, debe activarse de forma explícita en todos los juegos de datos de accionamiento afectados. Posibles aplicaciones de la conmutación de juego de datos de accionamiento con seguimiento de posición reanudado: – Conmutación en estrella/triángulo. – Otros tiempos de aceleración/ajustes del regulador. ● En caso de una conmutación de juego de datos de accionamiento en la que cambia el reductor, se reinicia el seguimiento de posición, es decir, el comportamiento al producirse la conmutación es idéntico al que se registraría tras un POWER ON. ● Si las condiciones mecánicas y el juego de datos de encóder son idénticos, la conmutación DDS no afecta al estado de ajuste ni al estado del punto de referencia. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 219 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Limitaciones ● Si se utiliza como encóder 1 un juego de datos de encóder de diferentes juegos de datos de accionamiento para diferentes reductores, no podrá activarse el seguimiento de posición. Si se intenta activar el seguimiento de posición de todos modos, se emitirá el fallo "F07555 (Accionamiento Encóder: Configuración Seguimiento de posición)" con el valor de fallo 03 hex. Por regla general, se comprueba si el reductor de carga es el mismo en todos los DDS en los que se utiliza ese juego de datos de encóder. En ese caso, los parámetros del reductor de carga p2504[D], p2505[D], p2720[D], p2721[D] y p2722[D] deben ser idénticos. ● Si se utiliza un juego de datos de encóder en un DDS como encóder de motor con seguimiento de posición de la carga y en otro DDS como encóder externo, el seguimiento de posición se reinicia con una conmutación, es decir, el comportamiento al producirse la conmutación es idéntico al que se registraría tras un POWER ON. ● Si se restablece el seguimiento de posición en un juego de datos de accionamiento, ello afectará a todos los juegos de datos de accionamiento en los que aparezca dicho juego de datos de encóder. ● Un eje de un juego de datos de accionamiento no activo puede moverse como mucho medio rango del encóder (ver p2722: ventana de tolerancia). Puesta en marcha del seguimiento de posición del reductor de carga con STARTER El seguimiento de posición puede configurarse en STARTER dentro de la pantalla de configuración "Mecánica" para la "Regulación de posición". La pantalla de configuración "Mecánica" para la "Regulación de posición" se ofrece una vez que el módulo de función "Posicionador simple" está activado (r0108.4 = 1) y, con ello, se ha activado automáticamente el módulo de función "Regulación de posición" (r0108.3 = 1). El módulo de función "Posicionador simple" puede activarse mediante el asistente de puesta en marcha o mediante la configuración del accionamiento (Configurar DDS) (configuración "Estructura de regulación", casilla de verificación "Posicionador simple"). Configuración del seguimiento de posición del reductor de carga La función "Seguimiento de posición del reductor de carga" puede configurarse en las siguientes pantallas de STARTER: 1. En el asistente de puesta en marcha, mediante la pantalla "Configuración Mecánica". 2. En el navegador de proyectos, en Accionamiento → "Tecnología" → "Regulación de posición" mediante la pantalla "Mecánica". Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 4010 Acondicionamiento de la posición real ● 4704 Captación de posición y de temperatura, encóder 1...2 ● 4710 Captación de la velocidad real de giro y de la posición polar con el encóder de motor (encóder 1) 220 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2502[0...n] LR Asignación encóder ● p2503[0...n] LR Unidad de longitud LU por 10 mm ● p2504[0...n] LR Motor/carga vueltas del motor ● p2505[0...n] LR Motor/carga vueltas de carga ● p2506[0...n] LR Unidad de longitud LU por vuelta de carga ● r2520[0...n] CO: LR Acondicionamiento de la posición real Palabra de mando de encóder ● r2521[0...n] CO: LR Posición real ● r2522[0...n] CO: LR Velocidad real ● r2523[0...n] CO: LR Medida ● r2524[0...n] CO: LR LU/vueltas ● r2525[0...n] CO: LR Calibración del encóder Offset ● r2526[0...n] CO/BO: LR Palabra de estado ● p2720[0...n] Reductor de carga Configuración ● p2721[0...n] Reductor de carga Encóder absoluto giratorio Vueltas virtuales ● p2722[0...n] Reductor de carga Seguimiento de posición Ventana de tolerancia ● r2723[0...n] CO: Reductor de carga Valor absoluto ● r2724[0...n] CO: Reductor de carga Diferencia de posición Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 221 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.5.3 Regulador de posición Características ● Simetrización (p2535, p2536) ● Limitación (p2540, p2541) ● Control anticipativo (p2534) ● Adaptación (p2537, p2538) Nota El uso de las funciones del regulador de posición sin utilización del posicionador simple solo se recomienda para expertos. Descripción La regulación de posición es del tipo PI (proporcional e integral). La ganancia P puede adaptarse mediante el producto de la entrada de conector p2537 (Adaptación Regulador de posición) y el parámetro p2538 (Kp). A través de la entrada de conector p2541 (Limitación) puede limitarse la consigna de velocidad del regulador de posición sin control anticipativo. Esta entrada de conector está preconectada con la salida de conector p2540. El regulador de posición se habilita por medio de la operación lógica AND de las entradas de binector p2549 (Habilitación regulador de posición 1) y p2550 (Habilitación regulador de posición 2). El filtro de consigna de posición (p2533 Constante de tiempo Filtro consigna de posición) está ejecutado como elemento PT1, el filtro de simetría como elemento de tiempo muerto (p2535 Filtro simetría Control anticipativo velocidad (tiempo muerto)) y como elemento PT1 (p2536 Filtro simetría Control anticipativo velocidad (PT1)). El control anticipativo de velocidad p2534 (Factor Control anticipativo velocidad) puede desconectarse con el valor 0. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 4015 Regulador de posición Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2533 LR Filtro consigna de posición Constante de tiempo ● p2534 LR Control anticipativo velocidad Factor ● p2535 LR Control anticipativo velocidad Filtro de simetría Tiempo muerto ● p2536 LR Control anticipativo velocidad Filtro de simetría PT1 ● p2537 CI: LR Regulador de posición Adaptación ● p2538 LR Ganancia proporcional ● p2539 LR Tiempo de acción integral ● p2540 CO: LR Salida regulador de posición Limitación de velocidad ● p2541 CI: LR Salida regulador de posición Limitación de velocidad Fuente de señales 222 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.5.4 Vigilancias Características ● Vigilancia de parada (p2542, p2543) ● Vigilancia de posicionamiento (p2544, p2545) ● Vigilancia dinámica de error de seguimiento (p2546, r2563) ● Secuenciadores de levas (p2547, p2548, p2683.8, p2683.9) Descripción V 9HQWDQDGHSDUDGD &RQVLJQD 9DORUUHDO S 3RVLFLµQDOFDQ]DGD U ෙ6 3DU W ෙ6 3RV S 9HQWDQDGHSRVLFLRQDPLHQWR Figura 7-45 S ෙW 3DU 7LHPSRGHYLJLODQFLDGHSDUDGD ෙW 3RV 7LHPSRGHYLJLODQFLDGHSRVLFLµQ S Vigilancia de parada, ventana de posicionamiento El regulador de posición vigila la parada, el posicionamiento y el error de seguimiento. La vigilancia de parada se activa a través de la entrada de binector p2551 (Consigna definida) y p2542 (Ventana de parada). Si no se alcanza la ventana de parada transcurrido el tiempo de vigilancia (p2543), se produce el fallo F07450. La vigilancia de posicionamiento se activa a través de las entradas de binector p2551 (Consigna definida), p2554 = 0 (Orden de desplazamiento no activa) y p2544 (Ventana de posicionamiento). Transcurrido el tiempo de vigilancia (p2545) se prueba una vez la ventana de posicionamiento. Si esta no se alcanza, se produce el fallo F07451. Con el valor 0 en p2542 y p2544 se puede desactivar la vigilancia de parada o la vigilancia de posicionamiento. La ventana de parada debe ser mayor o igual que la ventana de posicionamiento (p2542 ≥ p2544). El tiempo de vigilancia de parada debe ser menor o igual que el tiempo de vigilancia de posicionamiento (p2543 ≤ p2545). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 223 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función &RQVLJQDGHSRVLFLµQWUDV ILOWURVLPHWUL]PDQGRDQWLFLS 9LJBGHOWDBV7RO >/8@ S (UURUVHJGLQ£PLFR U S! >@ &RQVLJQDGHSRVLFLµQ DQWHVGHILOWURVLPHWUL] PDQGRDQWLFLS 0RGHOR 37 U )ಯ(UURUGHVHJXLPLHQWRH[FHVLYRರ S VBUHDO Figura 7-46 HUURUGHVHJXLPLHQWRHQWROHUDQFLD Vigilancia de error de seguimiento La vigilancia de error de seguimiento se activa a través de p2546 (Tolerancia error de seguimiento). Si la magnitud del error de seguimiento dinámico (r2563) es mayor que p2546, se produce el fallo F07452 y se restablece el bit r2648.8. 6H³DOGHFRQPXWDFLµQ GHOHYD U V 3RVLFLµQGHFRQPXWDFLµQGHOHYD S 6H³DOGHFRQPXWDFLµQ GHOHYD U Figura 7-47 V 3RVLFLµQGHFRQPXWDFLµQGHOHYD S Secuenciadores de levas El regulador de posición dispone de dos secuenciadores de levas. Si se rebasa la posición de leva p2547 o p2548 en sentido positivo (p2521 > p2547 o 2548), se restablecen las señales de levas r2683.8 o r2683.9. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 4020 Vigilancia de parada y de posicionamiento ● 4025 Vigilancia dinámica de error de seguimiento, secuenciadores de levas Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2530 CI: LR Consigna de posición ● p2532 CI: LR Posición real ● p2542 LR Ventana de parada ● p2543 LR Tiempo de vigilancia de parada ● p2544 LR Ventana de posicionamiento ● p2545 LR Tiempo de vigilancia de posicionamiento ● p2546 LR Vigilancia dinámica de error de seguimiento Tolerancia ● p2547 LR Posición conmutación leva 1 224 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función ● p2548 LR Posición conmutación leva 2 ● p2551 BI: LR Mensaje Consigna definida ● p2554 BI: LR Mensaje Orden de desplazamiento activa ● r2563 CO: LR Error de seguimiento actual ● r2683.8 Posición real <= Posición conmutación leva 1 ● r2683.9 Posición real <= Posición conmutación leva 2 ● r2684 CO/BO: PosS Palabra de estado 2 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 225 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.5.5 Descripción Evaluación de detector y búsqueda de marca de referencia Las funciones Búsqueda de marca de referencia y Evaluación de detector pueden iniciarse y ejecutarse a través de las entradas de binector p2508 (Activar búsqueda de marca de referencia) y p2509 (Activar evaluación de detector). Las entradas de binector p2510 (Selección de detector) y p2511 (Detector Evaluación de flanco) determinan aquí el modo de evaluación de detector. La captación de la señal del detector se efectúa mediante la palabra de estado de encóder y la palabra de mando de encóder. Para un procesamiento de señales más rápido, puede activarse una evaluación de detector directa seleccionando los bornes de entrada del detector 1/2 mediante p2517 y p2518. Esa evaluación de detector se efectúa de acuerdo con el ciclo del regulador de posición; para ello, la frecuencia de envío del controlador (r2064[1]) debe ser un múltiplo entero del ciclo del regulador de posición. Si se está utilizando la misma entrada de detector, se producirá una respuesta (ver también p0488, p0489 y p0580). Con un flanco 0/1 en la entrada correspondiente p2508 (Activar búsqueda de marca de referencia) o p2509 (Activar evaluación de detector), se inicia la función correspondiente a través de la palabra de mando de encóder. El bit de estado r2526.1 (Función de referencia activa) informa sobre la actividad de la función (respuesta de la palabra de estado de encóder). El bit de estado r2526.2 (Medida válida) indica la presencia de la medida r2523 requerida (Posición en la marca de referencia o el detector). Cuando finaliza la función (posición calculada en la marca de referencia o en el detector), r2526.1 (Función de referencia activa) y r2526.2 (Medida válida) siguen indicándose como activos y la medida se proporciona a través de r2523 (Medida Referenciado) hasta que se restablece la entrada correspondiente p2508 (Activar búsqueda de marca de referencia) o p2509 (Activar evaluación de detector) (señal 0). Si no ha finalizado todavía la función (Búsqueda de marca de referencia o Evaluación de detector) y se restablece la entrada correspondiente p2508 o p2509, la función se cancela mediante la palabra de mando de encóder y, mediante la respuesta a través de la palabra de estado de encóder, se restablece el bit de estado r2526.1 (Función de referencia activa). La activación simultánea de ambas entradas de binector, p2508 y p2509, da lugar a la cancelación de la función activa o bien no se inicia ninguna función. Esto se indica mediante la alarma A07495 Función de referencia cancelada y permanece activa hasta que se restablecen los controles directos en las entradas de binector. Asimismo, la alarma se genera si se señaliza un fallo a través de la palabra de estado de encóder mientras está activa una función (Búsqueda de marca de referencia o Evaluación de detector). Al seleccionar el módulo de función Regulador de posición, estos parámetros (de p2508 a p2511) se preajustan a 0. Si está seleccionado el módulo de función Posicionador simple, se inician las funciones Búsqueda de marca de referencia (para la función Búsqueda del punto de referencia) y Evaluación de detector (para la función Referenciado al vuelo) desde el módulo de función Posicionador simple y se le devuelve la respuesta (r2526, r2523) (ver también: capítulo "Palabras de mando y de estado para encóder"). Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 4010 Acondicionamiento de la posición real ● 4720 Interfaz de encóder, señales de recepción encóder 1 ... 2 ● 4730 Interfaz de encóder, señales de emisión encóder 1 ... 2 226 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2508 BI: LR Activar búsqueda de marca de referencia ● p2509 BI: LR Activar evaluación de detector ● p2510 BI: LR Evaluación de detector Selección ● p2511 BI: LR Evaluación de detector Flanco ● p2517 LR Detector directo 1 borne de entrada ● p2518 LR Detector directo 2 borne de entrada ● r2523 CO: LR Medida ● r2526 CO/BO: LR Palabra de estado 7.3.5.6 Integración El módulo de función Regulación de posición está integrado en el sistema como sigue: Puesta en marcha La pantalla de configuración en STARTER para Regulación de posición no se muestra hasta que esté activado el módulo de función Posicionador simple (r0108.4 = 1) y, con ello, se haya activado automáticamente el módulo de función Regulación de posición (r0108.3 = 1). El módulo de función Posicionador simple puede activarse mediante el asistente de puesta en marcha, configuración del accionamiento (Configurar DDS) (Configuración Estructura de regulación, casilla de verificación Posicionador simple). Para el correcto funcionamiento del posicionador simple son necesarios obligatoriamente el módulo de función Regulación de posición y la correcta configuración de la regulación de posición. Cuando el módulo de función Regulación de posición está activo y se interconecta una señal del generador de funciones a la entrada del regulador de la velocidad de giro p1160 para optimizar el regulador, se disparan las vigilancias del regulador de posición. Para evitarlo, es preciso desconectar el regulador de posición (p2550 = 0) y pasar al modo de seguimiento (p2655 = 1; en caso de mando a través de telegrama PROFIdrive 110 PosSTW.0 = 1). Con esto se desconectan las vigilancias y se ajusta la consigna de posición. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 4010 Acondicionamiento de la posición real ● 4015 Regulador de posición ● 4020 Vigilancia de parada y de posicionamiento ● 4025 Vigilancia dinámica de error de seguimiento, secuenciadores de levas Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 227 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.6 Posicionador simple Descripción general El posicionador simple sirve para el posicionado absoluto/relativo de ejes lineales y giratorios (módulo) con encóder en motor (sistema de medida indirecto) o en máquina (sistema de medida directo). Además, STARTER ofrece cómodas funciones de configuración, puesta en marcha y diagnóstico para la funcionalidad de posicionador simple (guiado gráfico). En STARTER se dispone de un panel de mando para el posicionador simple y del modo con regulación de velocidad, con el que se puede controlar la funcionalidad por PC/PG para la puesta en marcha o el diagnóstico. Si el posicionador simple está activado (r0108.4 = 1) también debe activarse la regulación de posición (r0108.3 = 1). Esto sucede automáticamente con la activación del posicionador simple a través del asistente de puesta en marcha de STARTER. Además, con esto se realizan automáticamente los "conexionados internos" necesarios (tecnología BICO). PRECAUCIÓN El posicionador simple requiere las funciones del regulador de posición. Las interconexiones BICO que se realizan por medio del posicionador simple solo pueden modificarse por expertos. Con esto, las funciones de la regulación de posición también están disponibles (p. ej.: vigilancia de parada, de posición; vigilancia dinámica de error de seguimiento, secuenciadores de levas, función de módulo, evaluación de detector). Ver al respecto el apartado "Regulación de posición". Además, el posicionador simple permite también ejecutar las funciones siguientes: ● Mecánica – Compensación de juego de inversión – Corrección del módulo – Seguimiento de posición del reductor de carga (encóder de motor) para encóders absolutos ● Limitaciones – Limitaciones del perfil de desplazamiento – Limitaciones de la zona de desplazamiento – Limitación de tirones (sobreaceleración) 228 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función ● Referenciado o calibración – Definición de punto de referencia (para eje en reposo) – Búsqueda del punto de referencia (modo de operación propio, incluida la funcionalidad de levas de retroceso, inversión automática del sentido de giro, referenciado a Levas y marca cero encóder o solamente a Marca cero encóder o Marca cero sustitutiva externa (detector de proximidad)) – Referenciado al vuelo (durante el movimiento "normal" de desplazamiento se puede superponer la referencia mediante la evaluación de un detector, que suele ser, por ejemplo, la evaluación de un detector de proximidad. Función superpuesta en los modos de operación JOG, Entrada directa de consigna/MDI y Secuencias de desplazamiento) – Referenciado con sistemas de medida incrementales – Calibración de encóder absoluto ● Modo de operación Secuencias de desplazamiento – Posicionamiento por medio de secuencias de desplazamiento almacenables en el equipo, incluidas las condiciones de continuidad y tareas específicas para el eje referenciado previamente – Editor de secuencias de desplazamiento mediante STARTER – Una secuencia de desplazamiento contiene la siguiente información: Número de la secuencia de desplazamiento Petición (p. ej.: posicionamiento, espera, salto de secuencia GOTO, ajuste de salidas binarias) Parámetros de movimiento (posición de destino, corrección de velocidad para aceleración y deceleración) Modo (p. ej.: omitir secuencia, condiciones de continuidad como Seguir_con_paro y Seguir_al_vuelo) Parámetro de tarea (p. ej.: tiempo de espera, condiciones de salto de secuencia) ● Modo de operación Entrada directa de consigna (MDI) – Posicionamiento (absoluto, relativo) y preparación (regulación de posición sin fin) por medio de entradas directas de consigna (p. ej.: vía el PLC por medio de datos de proceso) – Es posible que los parámetros de movimiento se vean continuamente influidos durante el movimiento de desplazamiento (adopción de consigna al vuelo) y que haya cambios al vuelo entre los modos Preparación (Ajuste de máquina) y Posicionamiento. ● Modo de operación JOG – Desplazamiento con regulación de posición de los ejes con los modos conmutables Regulación de posición sin fin o JOG incremental (desplazado en un "incremento") ● Existen telegramas de posicionamiento estándar de PROFIdrive (telegramas 7, 9, 110 y 111) cuya selección ejecuta automáticamente el "cableado" interno al posicionador simple. ● Mando a través de los telegramas PROFIdrive 7 y 110. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 229 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.6.1 Mecánica Características ● Compensación de juego de inversión (p2583) ● Corrección del módulo (p2577) Descripción -XHJRGHLQYHUVLµQ S Figura 7-48 Compensación de juego de inversión Al transmitir fuerzas entre una pieza de máquina en movimiento y su accionamiento se produce por lo general un juego de inversión (holgura), ya que un ajuste completamente sin juego de la mecánica originaría un desgaste excesivo. Además, se puede producir juego entre la pieza de máquina y el encóder. En caso de ejes con captación de posición indirecta, el juego mecánico falsea la distancia de desplazamiento, ya que en caso de inversión del sentido, debido al juego resulta un desplazamiento insuficiente o excesivo. Nota La compensación del juego se encuentra activa después de que: el eje esté referenciado en caso de sistema de medida incremental; el eje esté calibrado en caso de sistema de medida absoluto. Para la compensación del juego, en p2583 se debe indicar con el signo correcto el juego determinado. En cada inversión de sentido se calcula de forma correctiva el valor real del eje en función del sentido de desplazamiento actual y se indica en r2667. Este valor se computa en la posición real mediante p2516 (Offset de posición). Si se referencia un eje estacionario definiendo el punto de referencia o se conecta un eje calibrado con encóder absoluto, el ajuste del parámetro p2604 (Búsqueda del punto de referencia Sentido inicial) es relevante para la aplicación del valor de compensación. Tabla 7- 26 p2604 230 Aplicación del valor de compensación en función de p2604 Sentido de desplazamiento Aplicación del valor de compensación 0 positivo Ninguna negativo Inmed. 1 positivo Inmed. negativo Ninguna Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 5DQJRGHPµGXOR S GHVDFWLYDGR &RUUHFFLµQGHOPµGXOR $FWLYDFLµQ &RQVLJQDGHSRVLFLµQ U S Figura 7-49 Corrección del módulo Un eje de valor módulo tiene una zona de desplazamiento ilimitada. El rango para la posición se repite según un determinado valor parametrizable (el rango de módulo o el ciclo de eje), p. ej., tras una vuelta: 360° → 0°. El rango de módulo se ajusta en el parámetro p2576; la corrección se activa con el parámetro p2577. La corrección del módulo se realiza para la consigna. A través de la salida de conector r2685 (Valor de corrección) se proporciona esta con el signo correcto para corregir adecuadamente la posición real. PosS empieza a activar la corrección a través de un flanco ascendente de la salida del binector r2684.7 (Activar corrección) (r2685 (Valor de corrección) y r2684.7 (Activar corrección) están ya conectados de forma estándar con la correspondiente entrada de binector/conector del acondicionamiento de la posición real). Las indicaciones absolutas de posición (p. ej.: en una tarea de desplazamiento) deben estar siempre dentro del rango de módulo. La corrección del módulo puede activarse para unidades de longitud lineales y giratorias. La zona de desplazamiento no puede limitarse mediante el final de carrera de software. Si la corrección de módulo está activada y se utilizan encóders absolutos, la posibilidad de desbordamientos de los encóders obliga a controlar que la relación v de resolución multivuelta respecto al rango de módulo sea un número entero. La relación v se calcula como sigue: ● 1. Encóder de motor sin seguimiento de posición: v = p0421 * p2506 * p0433 * p2505/(p0432 * p2504 * p2576) ● 2. Encóder de motor con seguimiento de posición para el reductor de carga: v = p2721 * p2506 * p0433/(p0432 * p2576) ● 3. Encóder de motor con seguimiento de posición para el reductor de carga: v = p2721 * p2506/p2576 ● 4. Encóder directo sin seguimiento de posición: v = p0421 * p2506 * p0433/(p0432 * p2576) Con seguimiento de posición se recomienda modificar p2721. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 3635 Interpolador ● 4010 Acondicionamiento de la posición real Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2576 PosS Corrección del módulo Rango de módulo ● p2577 BI: PosS Corrección del módulo Activación ● p2583 PosS Compensación de juego de inversión ● r2684 CO/BO: PosS Palabra de estado 2 ● r2685 CO: PosS Valor de corrección Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 231 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Puesta en marcha con STARTER La pantalla Mecánica se encuentra en STARTER bajo Regulación de posición. 7.3.6.2 Limitaciones Descripción Se pueden limitar la velocidad, la aceleración y la deceleración, y se pueden definir los finales de carrera de software y las levas de parada. Características ● Limitaciones del perfil de desplazamiento – Velocidad máxima (p2571) – Aceleración máxima (p2572)/deceleración máxima (p2573) ● Limitaciones de la zona de desplazamiento – Final de carrera de software (p2578, p2579, p2580, p2581, p2582) – Levas de parada (p2568, p2569, p2570) ● Limitación de tirones (sobreaceleración) – Limitación de tirones (sobreaceleración) (p2574) – Activar limitación de tirones (p2575) Velocidad máxima La velocidad máxima de un eje se determina con el parámetro p2571. La velocidad no debe ajustarse con un valor mayor que la velocidad de giro máxima en r1084 y r1087. Se limita a esta velocidad cuando se ha especificado o programado una velocidad mayor a través de la corrección (p2646) durante la búsqueda del punto de referencia o en la secuencia de desplazamiento. El parámetro p2571 (Velocidad máxima) determina la máxima velocidad de desplazamiento en la unidad, 1000 LU/min. Una modificación de la velocidad máxima limita la velocidad de una tarea de desplazamiento que esté ejecutándose. Esta limitación solo tiene efecto en el modo Posicionar para: ● Modo JOG ● Ejecución de las secuencias de desplazamiento ● Entrada directa de consigna/MDI para Posicionamiento/Preparación ● Búsqueda del punto de referencia 232 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Aceleración/deceleración máximas Los parámetros p2572 (Aceleración máxima) y p2573 (Deceleración máxima) determinan la aceleración y deceleración máximas. En ambos casos, la unidad es 1000 LU/s2. Ambos valores son relevantes para: ● Modo JOG ● Ejecución de las secuencias de desplazamiento ● Entrada directa de consigna/MDI para Posicionamiento y Preparación ● Búsqueda del punto de referencia Los parámetros no tienen ningún efecto al producirse fallos con las reacciones de fallo DES1/DES2/DES3. En el modo de operación Secuencias de desplazamiento puede ajustarse la aceleración o deceleración en porcentajes enteros (1%, 2% ... 100%) de la aceleración y deceleración máximas. En el modo de operación Entrada directa de consigna/MDI para Posicionamiento y Preparación se especifica la corrección de aceleración/deceleración (asignación 4000 hex = 100%). Nota No se admite una aceleración o deceleración máxima dependiente de la velocidad actual (aceleración con perfil discontinuo). Nota Al utilizar el telegrama 110 de PROFIdrive la corrección de velocidad ya está interconectada y se debe proporcionar a través del telegrama. Final de carrera de software Las entradas de conector p2578 (Final de carrera software menos) y p2579 (Final de carrera software más) limitan la consigna de posición cuando se cumplen los requisitos siguientes: ● Los finales de carrera de software están activados (p2582 = 1) ● El punto de referencia está definido (r2684.11 = 1) ● La corrección del módulo no está activada (p2577 = 0) En el ajuste de fábrica, las entradas de conector están relacionadas con la salida de conector p2580 (Final de carrera software menos) o p2581 (Final de carrera software más). Levas de parada Una zona de desplazamiento puede limitarse, por una parte, mediante el final de carrera de software y, por otra parte, mediante el hardware. Para ello se utiliza la funcionalidad de las levas de parada (final de carrera de hardware). La función de las levas de parada se activa con la señal 1 en la entrada de binector p2568 (Activación Levas de parada). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 233 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Tras la habilitación se comprueba la actividad de las entradas de binector p2569 (Leva de parada menos) y p2570 (Leva de parada más). Estas son activas por nivel bajo, es decir, si la señal 0 está en la entrada de binector p2569 o p2570, se activan. Con la actividad de una leva de parada (p2569 o p2570) se detiene el movimiento actual con la deceleración máxima (p2573) y se setea el bit de estado correspondiente r2684.13 (Leva de parada menos activa) o r2684.14 (Leva de parada más activa). Si se alcanza una leva de parada, solo se permiten movimientos de retirada desde la leva de parada (si ambas levas de parada están activadas, no puede ejecutarse ningún movimiento). Mediante el flanco 0/1 en la dirección de desplazamiento permitida se detecta el abandono de la leva de parada y, con ello, se restablecen los bits de estado correspondientes (r2684.13 o r2684.14). Limitación de tirones (sobreaceleración) Sin limitación de tirones la aceleración y la deceleración cambian en forma de escalón. En la imagen siguiente se muestra el perfil de desplazamiento cuando no está activada la limitación de tirones. Como puede verse, en este caso la aceleración máxima amáx. y la deceleración máxima dmáx. tienen un efecto inmediato. El accionamiento se acelera hasta que se alcanza la velocidad de consigna vcons, para pasar luego a la fase de velocidad constante. $FHOHUDFLµQ 9HORFLGDG 9HORFLGDGPV $FHOHUDFLµQ>PVt@ Figura 7-50 +RUD Sin limitación de tirones Mediante la limitación de tirones puede obtenerse una modificación escalonada de ambas magnitudes. Con ello se consigue un procedimiento de aceleración y frenado especialmente "suave", como muestra la imagen siguiente. En el caso ideal, la aceleración y la deceleración evolucionan de manera lineal. $FHOHUDFLµQ 9HORFLGDG Figura 7-51 234 +RUD 9HORFLGDGPV $FHOHUDFLµQ>PVt@ Limitación de tirones activada Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función El paso máximo rk puede establecerse en el parámetro p2574 "Limitación de tirones" en la unidad LU/s3 conjuntamente para el proceso de aceleración y el de frenado. La resolución es de 1000 LU/s3. Para la activación permanente de la limitación, el parámetro p2575 "Activar limitación de tirones" debe ajustarse a 1. En tal caso, la limitación no podrá activarse o desactivarse mediante el comando "TIRÓN" en el modo de operación Secuencias de desplazamiento. En el modo de operación Secuencias de desplazamiento, para activar o desactivar la limitación se requiere que el parámetro p2575 "Activar limitación de tirones" tenga el valor 0. La señal de estado r2684.6 "Limitación de tirones activa" indica si la limitación de tirones está activada. La limitación funciona durante ● el modo JOG; ● la ejecución de las secuencias de desplazamiento; ● la entrada directa de consigna/MDI para Posicionamiento y Preparación; ● la búsqueda del punto de referencia; ● las reacciones de parada debidas a avisos. La limitación de tirones no está activa cuando se producen mensajes con las reacciones de parada DES1/DES2/DES3. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 3630 Limitaciones de la zona de desplazamiento Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2571 PosS Velocidad máxima ● p2572 PosS Aceleración máxima ● p2573 PosS Deceleración máxima ● p2646 CI: PosS Corrección de velocidad Final de carrera de software ● p2578 CI: PosS Final de carrera software menos Fuente de señales ● p2579 CI: PosS Final de carrera software más Fuente de señales ● p2580 CO: PosS Final de carrera software menos ● p2581 CO: PosS Final de carrera software más ● p2582 BI: PosS Final carrera software Activación ● r2683 CO/BO: PosS Palabra de estado 1 Levas de parada ● p2568 BI: PosS Levas de parada Activación ● p2569 BI: PosS Levas de parada menos ● p2570 BI: PosS Levas de parada más ● r2684 CO/BO: PosS Palabra de estado 2 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 235 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.6.3 Referenciado Características ● Decalaje del punto de referencia (p2600) ● Leva de retroceso (p2613, p2614) ● Leva de referencia (p2612) ● Entrada de binector Inicio (p2595) ● Entrada de binector Ajuste (p2596) ● Corrección de velocidad (p2646) ● Coordenadas del punto de referencia (p2598, p2599) ● Selección del tipo de referenciado (p2597) ● Calibración de encóder absoluto (p2507) ATENCIÓN No se admite el referenciado de marcas cero codificadas por distancia. Descripción Tras la conexión de una máquina, para el posicionamiento debe crearse la referencia absoluta de medida respecto al origen de máquina. Este proceso se denomina referenciado. Son posibles los siguientes tipos de referenciado: ● Definición de punto de referencia (todos los tipos de encóder) ● Encóder incremental Referenciado activo (búsqueda del punto de referencia (p2597 = 0)): – Leva de referencia y marca cero encóder (p2607 = 1) – Marca cero encóder (p0495 = 0) – Marca cero externa (p0495 ≠ 0) ● Referenciado al vuelo (pasivo (p2597 = 1)) ● Encóders absolutos – Calibración de encóder absoluto – Referenciado al vuelo (pasivo (p2597 = 1)) Todos los tipos de referenciado reciben una entrada de conector para la especificación de las coordenadas del punto de referencia (p. ej.: para permitir la modificación/asignación desde el control superior). Sin embargo, para especificar de forma fija las coordenadas del punto de referencia se necesita también un parámetro de ajuste para esta magnitud. De forma estándar, este parámetro de ajuste, p2599, está interconectado a la entrada de conector p2598. 236 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Definir punto de referencia El punto de referencia puede definirse mediante un flanco 0/1 en la entrada de binector p2596 (Definir punto de referencia) si no hay ninguna orden de desplazamiento activa o si el valor real de posición es válido (p2658 = Señal 1). Definir punto de referencia también es posible en caso de parada intermedia. Con esto la posición real actual del accionamiento pasa a ser punto de referencia con las coordenadas introducidas a través de la entrada de conector p2598 (Coordenadas del punto de referencia). El valor de consigna (r2665) se adapta en consecuencia. Esta función utiliza también la corrección de posición real del regulador de posición (p2512 y p2513). De forma estándar, la entrada de conector p2598 está conectada con el parámetro de ajuste p2599. La entrada de binector no tiene efecto si se está ejecutando una tarea de desplazamiento. Calibración de encóder absoluto Los encóders absolutos deben calibrarse durante la puesta en marcha. Después de desconectar la máquina, se conserva la información de posición del encóder. Al introducir p2507 = 2 se calcula un valor de offset (p2525) con ayuda de las coordenadas del punto de referencia en p2599. Este valor se utiliza para calcular la posición real (r2521). El parámetro p2507 comunica la calibración con un 3; además, el bit r2684.11 (Punto de referencia definido) pasa a ser 1. Para su adopción permanente, el offset de la calibración del encóder (p2525) debe guardarse de forma no volátil (de RAM a ROM). Nota Si un eje ya calibrado pierde su calibración, el eje seguirá también sin ajustar incluso con un CON/DES de la unidad de accionamiento. En estos casos, el eje debe volver a calibrarse. PRECAUCIÓN Con encóder absoluto giratorio, durante la calibración se configura simétricamente un rango en torno a cero que tiene en cada caso medio rango del encóder y dentro del cual se restablece la posición después de la operación de desconexión y conexión. En este rango solo puede producirse un desbordamiento del encóder con seguimiento de posición desactivado (2720.0 = 0) (para más información, ver capítulo Regulador de posición → Acondicionamiento de la posición real). Tras la calibración debe garantizarse que el rango no se abandone, pues fuera de él ya no existe ninguna relación unívoca entre el valor real del encóder y la mecánica. Si el punto de referencia p2599 está en el rango del encóder, la posición real se ajusta al punto de referencia durante la calibración; en caso contrario, se ajusta a un valor corregido dentro del rango. En el caso de un encóder absoluto lineal no se produce ningún desbordamiento. De este modo, después de la calibración, la posición puede restablecerse en toda la zona de desplazamiento tras la desconexión y conexión. Al calibrar, la posición real se ajusta como punto de referencia. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 237 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Búsqueda del punto de referencia de sistemas de medida incrementales La función Búsqueda del punto de referencia (en el caso de un sistema de medida incremental) hace que el accionamiento se desplace hasta su punto de referencia. El accionamiento mismo controla y vigila todo el ciclo de referenciado. Los sistemas de medida incrementales exigen que, tras la conexión de la máquina, se establezca la referencia absoluta de medida respecto al origen de máquina. Durante la conexión, la posición real x0 en estado no referenciado pasa a ser x0 = 0. Mediante la función Búsqueda del punto de referencia el accionamiento se desplaza de forma reproducible hasta su punto de referencia. A continuación se representa la geometría con sentido inicial positivo (p2604 = 0). 6HQWLGRGH DSUR[LPDFLµQ S $ % 3XQWRGHUHIHUHQFLD &RRUGHQDGDV S U S _Y_ S S /HYDGHUHIHUHQFLD S S V 0DUFDVFHURGHUHIHUHQFLD 6HQWLGRLQLFLDO S S S S Figura 7-52 Ejemplo: Búsqueda del punto de referencia con leva de referencia El posicionamiento a la leva de referencia se dispara (p2607 = 1) mediante la señal en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado) si se selecciona simultáneamente la búsqueda del punto de referencia (señal 0 en entrada de binector p2597 (Selección tipo de referenciado)). La señal en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado) debe estar activa durante todo el proceso de referenciado; de lo contrario, se cancela el proceso. Con el inicio se restablece la señal de estado r2684.11 (Punto de referencia definido). Durante toda la búsqueda del punto de referencia está inactiva la vigilancia del final de carrera de software; solo se comprueba la zona de desplazamiento máxima. Dado el caso, tras finalizar se reactiva la vigilancia del final de carrera de software. La corrección de velocidad ajustada solo es efectiva durante la búsqueda de la leva de referencia (paso 1). Con esto se consigue que siempre se rebasen con la misma velocidad las posiciones Final de leva y Marca cero. Así, si durante las operaciones de maniobra se producen tiempos de propagación de señales, queda garantizado que el decalaje producido en consecuencia al determinar la posición sea igual en todos los procesos de referenciado. Los ejes que solo tengan una marca cero en toda su zona de desplazamiento/rango de módulo se identifican con el parámetro p2607 = 0 (Ninguna leva de referencia presente). Para estos ejes, la sincronización a la marca cero de referencia comienza inmediatamente tras el inicio del proceso de referenciado (ver paso 2). 238 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Búsqueda del punto de referencia paso 1: Desplazamiento hasta la leva de referencia Si no está presente ninguna leva de referencia (p2607 = 0), sigue en el paso 2. Al inicio del proceso de referenciado, el accionamiento acelera con la aceleración máxima (p2572) hasta la velocidad de aproximación de la leva de referencia (p2605). El sentido de aproximación se determina mediante la señal de la entrada de binector p2604 (Búsqueda del punto de referencia Sentido inicial). El alcance de la leva de referencia se comunica al accionamiento mediante la señal en la entrada de binector p2612 (Leva de referencia), tras lo cual el accionamiento se frena con la deceleración máxima (p2573) hasta pararse. Si durante la búsqueda del punto de referencia se detecta una señal en la entrada de binector p2613 (Leva de retroceso menos) o p2614 (Leva de retroceso más), se invierte el sentido de búsqueda. Si se alcanza Leva de retroceso menos en sentido de desplazamiento positivo o si se alcanza Leva de retroceso más en sentido de desplazamiento negativo, se emite el aviso de fallo F07499 (PosS: Leva de retroceso alcanzada con el sentido de desplazamiento incorrecto). En este caso debe verificarse el cableado de las levas de retroceso (BI: p2613, BI: p2614) o el sentido de desplazamiento para alcanzar las levas de retroceso. Las levas de retroceso son activas por nivel bajo. Si ambas levas de retroceso están activas (p2613 = 0 y p2614 = 0), el accionamiento queda detenido. Tan pronto como se encuentre la leva de referencia, comienza inmediatamente la sincronización con la marca cero de referencia (ver paso 2). Si el eje se desplaza desde la posición inicial en dirección a la leva de referencia una distancia determinada en el parámetro p2606 (Trayecto máximo a la leva de referencia) sin llegar a alcanzarla, el accionamiento queda detenido y se emite el fallo F07458 (Leva de referencia no encontrada). Si al comienzo del proceso de referenciado el eje ya se encuentra sobre la leva, no se realiza el desplazamiento a la leva de referencia, sino que comienza inmediatamente la sincronización con la marca cero de referencia (ver paso 2). Nota La corrección de velocidad es efectiva durante el desplazamiento a la leva. Si cambia el juego de datos de encóder, se restablece la señal de estado r2684.11 (Punto de referencia definido). El conmutador de levas debe poder suministrar tanto un flanco ascendente como uno descendente. Durante la búsqueda del punto de referencia con evaluación de la marca cero de encóder, se evalúa el flanco 0/1 si las posiciones reales son crecientes y el flanco 1/0 si son decrecientes. No es posible invertir la evaluación de flancos con la marca cero de encóder. Si el sistema de medida de longitud tiene varias marcas cero que se repiten en distancias cíclicas (p. ej.: sistema de medida giratorio, incremental), debe procurarse que la leva esté calibrada de manera que siempre se evalúe la misma marca cero. Los factores siguientes pueden tener influencia sobre el comportamiento de la señal de mando Leva de referencia: Precisión de maniobra y retardo temporal del interruptor de leva de referencia. Ciclo de regulador de posición del accionamiento. Ciclo de interpolación del accionamiento. Curva de temperatura de la mecánica de la máquina. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 239 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Búsqueda del punto de referencia paso 2: Sincronización con la marca cero de referencia (marca cero de encóder o marca cero externa) Leva de referencia presente (p2607 = 1): En el paso 2 el accionamiento acelera hasta la velocidad especificada en p2608 (Marca cero Velocidad de aproximación) en sentido contrario al especificado mediante la entrada de binector p2604 (Búsqueda del punto de referencia Sentido inicial). La marca cero se espera en la distancia p2609 (Máximo trayecto hasta la marca cero). La búsqueda de la marca cero está activa (bit de estado r2684.0 = 1 (Búsqueda del punto de referencia activa)) en cuanto el accionamiento abandone la leva (p2612 = 0) y se encuentre dentro de la zona de tolerancia para la evaluación (p2609 - p2610). Si se conoce la posición de la marca cero (Evaluación del encóder), se puede sincronizar la posición real del accionamiento con la marca cero. El accionamiento inicia la búsqueda del punto de referencia (ver paso 3). El trayecto recorrido entre el final de leva y la marca cero se indica en el parámetro de diagnóstico r2680 (Diferencia entre leva y marca cero). Marca cero de encóder presente (p0495 = 0), sin leva de referencia (p2607 = 0): La sincronización con la marca cero de referencia comienza inmediatamente después de la detección de la señal en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado). El accionamiento acelera hasta la velocidad indicada en el parámetro p2608 (Marca cero Velocidad de aproximación) en el sentido especificado mediante la señal de la entrada de binector p2604 (Búsqueda del punto de referencia Sentido inicial). El accionamiento se sincroniza con la primera marca cero. A continuación se inicia el desplazamiento al punto de referencia (ver paso 3). Nota En este caso, el sentido de aproximación a la marca cero de referencia es opuesto al de los ejes con leva de referencia. Marca cero externa presente (p0495 ≠ 0), sin leva de referencia (p2607 = 0): La sincronización con una marca cero externa comienza inmediatamente después de la detección de la señal en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado). El accionamiento acelera hasta la velocidad indicada en el parámetro p2608 (Marca cero Velocidad de aproximación) en el sentido especificado mediante la señal de la entrada de binector p2604 (Búsqueda del punto de referencia Sentido inicial). El accionamiento se sincroniza con la primera marca cero externa (p0495). El accionamiento sigue desplazándose con la misma velocidad constante y comienza el desplazamiento al punto de referencia (ver paso 3). Nota La corrección de velocidad queda invalidada. Con el parámetro p0495 (Marca cero sustitutiva Borne de entrada) puede ajustarse una marca cero sustitutiva y seleccionarse la correspondiente entrada digital. De forma estándar, si las posiciones reales son crecientes, se evalúa el flanco 0/1, mientras que si las posiciones reales son decrecientes, se evalúa el flanco 1/0. Esto puede invertirse en la marca cero sustitutiva mediante el parámetro p0490 (Invertir detector o marca cero sustitutiva). 240 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Búsqueda del punto de referencia paso 3: Desplazamiento hasta el punto de referencia El desplazamiento hasta el punto de referencia comienza cuando el accionamiento se ha sincronizado satisfactoriamente con la marca cero de referencia (ver paso 2). Una vez detectada la marca cero de referencia, el accionamiento acelera al vuelo a la velocidad de aproximación al punto de referencia ajustada en el parámetro p2611. Se ejecuta un desplazamiento en el decalaje del punto de referencia (p2600), la distancia entre la marca cero y el punto de referencia. Si el eje ha llegado al punto de referencia, la posición real y la consigna de posición se ajustan al valor introducido mediante la entrada de conector p2598 (Coordenadas del punto de referencia) (de forma estándar, la entrada de conector p2598 está conectada con el parámetro de ajuste p2599). El eje está entonces referenciado y la señal de estado r2684.11 (Punto de referencia definido) está activada. Nota La corrección de velocidad queda invalidada. Si la distancia de frenado es mayor que el decalaje del punto de referencia o es necesario invertir la dirección debido al decalaje del punto de referencia ajustado, el accionamiento frena tras detectar la marca cero de referencia en primer lugar hasta la parada y luego vuelve. Referenciado al vuelo El modo "Referenciado al vuelo" (también llamado referenciado pasivo, vigilancia de posición), que se selecciona mediante la señal "1" en la entrada de binector p2597 (Selección tipo de referenciado), puede utilizarse en cualquier modo de operación (JOG, Secuencia de desplazamiento y Entrada directa de consigna para Posicionamiento/Preparación) y se superpone al modo de operación activo en cada caso. El referenciado al vuelo puede seleccionarse tanto en sistemas de medida incrementales como absolutos. Con el referenciado al vuelo, durante un posicionamiento incremental (relativo), puede seleccionarse si el valor de corrección para la distancia de desplazamiento debe tenerse o no en cuenta (p2603). El referenciado al vuelo se activa mediante un flanco 0/1 en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado). La señal en la entrada de binector p2595 (Inicio referenciado) debe estar activa durante todo el proceso de referenciado; de lo contrario, se cancela el proceso. El bit de estado r2684.1 (Referenciado pasivo/al vuelo activo) se conecta con la entrada de binector p2509 (Activar evaluación de detector) y activa la evaluación de detector. A través de las entradas de binector p2510 (Selección de detector) y p2511 (Detector Evaluación de flanco) puede ajustarse qué detector (1 o 2) y qué flanco de medición (0/1 o 1/0) debe usarse. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 241 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Con el impulso del detector se proporciona la medida a la entrada de conector p2660 (Medida Referenciado) a través del parámetro r2523. La validez de la medida se comunica a la entrada de binector p2661 (Medida válida Respuesta) a través de r2526.2. Nota Para la ventana de "referenciado al vuelo" vale siempre: p2602 (ventana exterior) > p2601 (ventana interior). Para más información sobre la función "Referenciado al vuelo", consulte el Esquema de funciones 3614. A continuación ocurre lo siguiente: ● Si el accionamiento aún no está referenciado, el bit de estado r2684.11 (Punto de referencia definido) se setea a 1. ● Si el accionamiento ya está referenciado, el bit de estado r2684.11 (Punto de referencia definido) no se restablece al iniciarse el referenciado al vuelo. ● Si el accionamiento ya está referenciado y la diferencia entre las posiciones es menor que la ventana interior (p2601), se conserva la posición real anterior. ● Si el accionamiento ya está referenciado y la diferencia entre las posiciones es mayor que la ventana exterior (p2602), se emite la alarma A07489 (Corrección del punto de referencia fuera de ventana 2) y se activa el bit de estado r2684.3 (Marca impresa fuera de ventana 2). No se corrige la posición real. ● Si el accionamiento ya está referenciado y la diferencia entre las posiciones es mayor que la ventana interior (p2601) y menor que la ventana exterior (p2602), se corrige la posición real. Nota El referenciado al vuelo no es un modo de operación activo, sino que se superpone a un modo de operación activo. Al contrario que la búsqueda del punto de referencia, el referenciado al vuelo puede ejecutarse de forma superpuesta a los procesos en la máquina. De forma estándar, para el referenciado al vuelo se utiliza la evaluación de detector, durante la cual se realizan la selección del detector (p2510) y la evaluación de flanco (p2511) con la habilitación (en el ajuste de fábrica, el detector es siempre el 1, y la evaluación de flanco es siempre para el flanco 0/1). 242 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Indicaciones sobre la conmutación de juegos de datos En los siguientes casos, en una conmutación DDS, la posición real pasa a ser no válida (p2521 = 0) y se restablece el punto de referencia (r2684.11 = 0): ● Se modifica el EDS válido para la regulación de posición. ● Se modifica la asignación de encóder (p2502). ● Se modifican las condiciones mecánicas (p2503...p2506). En encóders absolutos se restablece adicionalmente el estado de calibración (p2507) si se mantiene seleccionado el mismo encóder absoluto para la regulación de posición pero se han modificado las condiciones mecánicas (p2503 ... p2506). En el estado Servicio se genera adicionalmente un aviso de error (F07494). Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 3612 Referenciado ● 3614 Referenciado al vuelo Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2596 BI: PosS Definir punto de referencia ● p2597 BI: PosS Tipo de referenciado Selección ● p2598 CI: PosS Coordenadas del punto de referencia Fuente de señales ● p2599 CO: PosS Coordenadas del punto de referencia Valor ● p2600 PosS Búsqueda del punto de referencia Decalaje del punto de referencia 7.3.6.4 Referenciado con diversas marcas cero por vuelta Al utilizar reductores o reductores de medida el accionamiento detecta varias marcas cero por vuelta. En estos casos, una señal de detector de proximidad adicional permite seleccionar la marca cero correcta. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 243 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Ejemplo con reductor Interfaz de encóder PROFIdrive DQ CU M oM o DQ BER O SM C Reductor 4:1 Motor Posición Husillo Encóder Marca cero Figura 7-53 Estructura con reductor entre el motor y el husillo La imagen muestra un ejemplo de aplicación para el referenciado con varias marcas cero por vuelta y la selección de la marca cero correcta mediante una señal de detector de proximidad. Al utilizar un reductor entre el motor y la carga (husillo) el accionamiento detecta varias vueltas del motor por cada vuelta mecánica de la carga y, con ello, también varias marcas cero de encóder. Dado que durante el referenciado el controlador/la regulación de posición superior precisa una referencia inequívoca de la marca cero de encóder con respecto al eje de la máquina (carga/husillo), la marca cero "correcta" se selecciona mediante una señal de detector de proximidad. Requisitos ● Se debe calcular la posición de aquella marca cero que tenga la menor distancia con respecto a la posición al conectar la señal de detector de proximidad. ● Los requisitos mecánicos correspondientes deben cumplirse mediante el montaje del detector de proximidad. ● Para ello es preferente que el montaje mecánico esté realizado de tal forma que la señal de detector de proximidad se superponga a la marca cero, ya que en dicho caso la selección de la marca cero es independiente del sentido de giro. ● Para poder determinar la posición del detector de proximidad (en relación con la posición de referencia del encóder) con exactitud incluso a velocidades más altas, este debe estar conectado a una entrada rápida de la Control Unit. 244 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Evaluación de la señal de detector de proximidad Existe la posibilidad de evaluar el flanco positivo o negativo de la señal de detector de proximidad: ● Flanco positivo (ajuste de fábrica) En un proceso de referenciado con evaluación positiva del flanco de la señal de detector de proximidad, la interfaz de encóder suministra la posición de la marca de referencia que se detecta inmediatamente después del flanco positivo de la señal de detector de proximidad. Si el diseño mecánico de detector de proximidad es tal que la señal de éste cubre toda la anchura de la marca cero de encóder, la marca cero de encóder deseada se detecta con seguridad en ambos sentidos de desplazamiento. ● Flanco negativo En un proceso de referenciado con evaluación negativa del flanco de la señal de detector de proximidad, la sincronización se realiza a la siguiente marca de referencia una vez se ha abandonado la señal de detector de proximidad. Para parametrizar el referenciado con varias marcas cero proceda de la siguiente manera: ● Determine con el parámetro p0493 a qué entrada digital rápida está conectado el detector de proximidad. ● Setee el bit correspondiente del parámetro p0490 = 1: la inversión de la señal hace que se utilice la evaluación mediante el flanco negativo de la señal de detector de proximidad. El proceso de referenciado se desarrolla entonces del siguiente modo: ● SINAMICS S recibe la solicitud de búsqueda de marcas de referencia a través de la interfaz de encóder PROFIdrive. ● Con ayuda de la parametrización, SINAMICS S determina la marca cero en función de la señal de detector de proximidad. ● SINAMICS S facilita la posición de la marca cero (corregida si es necesario) como marca de referencia a través de la interfaz de encóder PROFIdrive. Nota Si las velocidades son elevadas o la distancia entre la señal de detector de proximidady la siguiente marca cero es demasiado pequeña, es posible que, en función del tiempo del cálculo, no se detecte la siguiente marca cero deseada, sino una posterior. En este caso, puesto que se conoce la distancia de la marca cero, la posición calculada se corrige correspondientemente. Si se utiliza un reductor de medida la posición de la marca cero depende de la vuelta del motor. En este caso también se realiza una corrección y se vuelve a calcular la posición de la marca cero con la menor distancia entre señal de detector de proximidad ↔ marca cero para cada vuelta del motor. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 245 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Integration_S110 Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p0488 Detector 1 Borne de entrada ● p0489 Detector 2 Borne de entrada ● p0493 Selección de marca cero Borne de entrada ● p0495 Marca cero sustitutiva Borne de entrada ● p0580 Detector Borne de entrada ● p0680 Detector central Borne de entrada ● p2517 LR Detector directo 1 ● p2518 LR Detector directo 2 7.3.6.5 Secuencias de desplazamiento Descripción Se pueden programar hasta 16 secuencias de desplazamiento diferentes. El número máximo se ajusta con el parámetro p2615 (Número máximo de tareas de desplazamiento). Todos los parámetros que describen una tarea de desplazamiento tienen efecto en un cambio de secuencia, es decir, si: ● se selecciona con codificación en binario el correspondiente número de secuencia de desplazamiento mediante las entradas de binector p2625 a p2630 (selección secuencia bit 0...5) y se inicia con la señal en la entrada de binector p2531 (Activar tarea de desplazamiento); ● tiene lugar un cambio de secuencia en una serie de tareas de desplazamiento; ● se dispara un cambio de secuencia externo p2632 (Cambio de secuencia externo). La parametrización de secuencias de desplazamiento se realiza mediante secuencias de parámetros que tienen una estructura fija. ● Número de secuencia de desplazamiento (p2616[0...63]) A cada secuencia de desplazamiento debe asignarse un número de secuencia de desplazamiento (en STARTER n.º). Las secuencias de desplazamiento se ejecutan en el orden de los números de secuencia de desplazamiento. Se ignoran los números con el valor -1 para, p. ej., reservar espacio para otras secuencias de desplazamiento posteriores. Independientemente del número máximo de secuencias de desplazamiento (= 16), puede utilizar los números de secuencia de desplazamiento en un rango de 0 ... 63. ● Tarea (p2621[0...9]) 1: POSICIONAR 2: TOPE FIJO 3: SINFIN_POS 4: SINFIN_NEG 5: ESPERAR 6: GOTO 7: SET_O 8: RESET_O 9: TIRÓN 246 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función ● Parámetros de movimiento – Posición de destino o distancia de desplazamiento (p2617[0...63]) – Velocidad (p2618[0...63]) – Corrección de aceleración (p2619[0...63]) – Corrección de deceleración (p2620[0...63]) ● Modo de tarea (p2623[0...63]) El parámetro p2623 (Modo de tarea) puede influir sobre la ejecución de una tarea de desplazamiento. Esta se describe automáticamente en STARTER mediante la programación de las secuencias de desplazamiento. Valor = 0000 cccc bbbb aaaa – aaaa: Mostrar/ocultar 0000: La secuencia no se omite 0001: La secuencia se omite Una secuencia omitida no se puede seleccionar con codificación en binario a través de las entradas de binector p2625 a p2630; si se intenta pese a todo, aparece una alarma. – bbbb: Condición de continuidad 0000, FIN: Flanco 0/1 a p2631 0001, SEGUIR_CON_PARO: La posición parametrizada en la secuencia se alcanza exactamente (frenar hasta parada y vigilancia de la ventana de posicionamiento) antes de continuar con la ejecución de la secuencia. 0010, SEGUIR_AL_VUELO: Se cambia al vuelo a la siguiente secuencia de desplazamiento al alcanzar el punto de frenado de la secuencia actual (si es necesario invertir el sentido, el cambio se realiza solo al parar en la ventana de posicionamiento). 0011, SIGUIENTE_EXTERNO: Comportamiento como "SEGUIR_AL_VUELO", pero hasta el punto de frenado puede dispararse un cambio de secuencia inmediato mediante un flanco 0/1. El flanco 0/1 puede obtenerse con p2632 = 1 mediante la entrada de binector p2633 o con p2632 = 0 mediante la entrada de detector p2661 que se vincula al parámetro r2526.2 del módulo de función "Reg. de posición". La captación de posición mediante detector puede utilizarse como posición inicial exacta para posicionamientos relativos. Si no se dispara ningún cambio de secuencia externo, se produce un cambio de secuencia en el punto de frenado. 0100, ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO Durante toda la fase de movimiento se puede disparar, a través de la señal de mando "Cambio de secuencia externo", un cambio al vuelo a la tarea siguiente. Si no se dispara el "Cambio de secuencia externo", el eje permanece en la posición de destino parametrizada hasta que se produce la señal. La diferencia respecto a SIGUIENTE_EXTERNO consiste en que en aquel caso se efectúa el cambio al vuelo en el punto de frenado si no se ha disparado un "Cambio de secuencia externo", mientras que en este caso se espera a la señal en la posición de destino. 0101, SEGUIR_EXTERNO_ALARMA El mismo comportamiento que con ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO, pero se emite la alarma A07463 "No se ha pedido el cambio de secuencia de desplazamiento externo en la secuencia de desplazamiento x" si no se dispara un "Cambio de secuencia externo" hasta alcanzar el punto de parada. La alarma se puede transformar en un fallo con reacción de parada para interrumpir el procesamiento de la secuencia en caso de que no se emita la señal de mando. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 247 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función – cccc: Modo Posicionar Determina cómo debe alcanzarse la posición indicada en la tarea de desplazamiento durante la tarea POSICIONAR (p2621 = 1). 0000, ABSOLUTO: Se alcanza la posición indicada en p2617. 0001, RELATIVO: El eje se desplaza el valor de p2617. 0010, ABS_POS: Solo posible para ejes giratorios con dispositivo corrector de módulo. Se alcanza la posición indicada en p2617 en sentido positivo. 0011, ABS_NEG: Solo posible para ejes giratorios con dispositivo corrector de módulo. Se alcanza la posición indicada en p2617 en sentido negativo. ● Parámetros de tarea (significado dependiente del comando) (p2622[0...63]) Adoptar secuencias de desplazamiento Puede transmitir secuencias de desplazamiento de un SINAMICS S110 a otro. Para este fin, proceda de la manera siguiente: Nota Es posible adoptar secuencias de desplazamiento de otros equipos SINAMICS. No obstante, SINAMICS S110 importa solo las primeras 16 secuencias de desplazamiento; si hay otras secuencias de desplazamiento, estas se rechazarán durante la importación mediante un aviso de error. 1. Seleccione en STARTER en el equipo fuente el punto de menú Proyecto → Guardar y exportar y defina las opciones de exportación. 2. Si no desea adoptar determinadas secuencias de desplazamiento, puede borrarlas del fichero ISymbol.xml con un programa de edición apropiado. 3. Seleccione en STARTER en el equipo de destino el punto de menú Proyecto → Importar y seleccione el fichero XML que desea importar. Parada intermedia y Desechar tarea de desplazamiento La parada intermedia se activa con una señal 0 en p2640. Tras la activación, se frena con la deceleración parametrizada (p2620 o p2645). La tarea de desplazamiento actual puede desecharse con una señal 0 en p2641. Después de la activación se frena con la deceleración máxima (p2573). Las funciones Parada intermedia y Desechar tarea de desplazamiento solo son efectivas en los modos de operación Secuencias de desplazamiento y Entrada directa de consigna/MDI. 248 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función POSICIONAR La tarea POSICIONAR produce un movimiento de desplazamiento. Se evalúan los parámetros siguientes: ● p2616[x] Número de secuencia ● p2617[x] Posición ● p2618[x] Velocidad ● p2619[x] Corrección de aceleración ● p2620[x] Corrección de deceleración ● p2623[x] Modo de tarea La ejecución de la tarea se prolonga hasta que se alcanza la posición de destino. Si el accionamiento se encuentra en la posición de destino al activar la tarea, se cambiará a la siguiente tarea en el mismo ciclo de interpolación para el avance de secuencia SEGUIR_AL_VUELO o SIGUIENTE_EXTERNO. Con SEGUIR_CON_PARO la secuencia siguiente no se activa hasta el ciclo de interpolación siguiente. SEGUIR_EXTERNO_ALARMA genera inmediatamente un aviso. TOPE FIJO La tarea TOPE FIJO provoca un movimiento de desplazamiento con par reducido hacia un tope fijo. Son válidos los siguientes parámetros: ● p2616[x] Número de secuencia ● p2617[x] Posición ● p2618[x] Velocidad ● p2619[x] Corrección de aceleración ● p2620[x] Corrección de deceleración ● p2623[x] Modo de tarea ● p2622[x] Parámetro de tarea Par de apriete [0,01 Nm] con motores rotativos. Las posibles condiciones de continuidad son FIN, SEGUIR_CON_PARO, SIGUIENTE_EXTERNO y ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 249 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función SINFIN POS, SINFIN NEG Con estas tareas se acelera hasta la velocidad indicada y hay desplazamiento hasta que: ● Se alcanza un final de carrera de software. ● Se produce una señal de leva de parada ● Se alcanza el límite de la zona de desplazamiento. ● Se interrumpe el movimiento mediante la señal de mando "Sin parada intermedia/Parada intermedia" (p2640). ● Se interrumpe el movimiento mediante la señal de mando "No desechar tarea de desplazamiento/Desechar tarea de desplazamiento" (p2641). ● Se dispara un cambio de secuencia externo (dada la condición de continuidad correspondiente). Son relevantes los siguientes parámetros: ● p2616[x] Número de secuencia ● p2618[x] Velocidad ● p2619[x] Corrección de aceleración ● p2623[x] Modo de tarea Son posibles todas las condiciones de continuidad. TIRÓN Mediante la tarea TIRÓN puede activarse (parámetro de tarea = 1) o desactivarse (parámetro de tarea = 0) la limitación de tirones. Es necesario que la señal esté ajustada a cero en la entrada de binector p2575 "Activar limitación de tirones". El valor límite es el valor parametrizado en la "Limitación de tirones", p2574. Independientemente de la condición de continuidad parametrizada de la tarea precedente a la tarea TIRÓN, en ese caso se ejecuta siempre una parada exacta. Son relevantes los siguientes parámetros: ● p2616[x] Número de secuencia ● p2622[x] Parámetro de tarea = 0 ó 1 Son posibles todas las condiciones de continuidad. 250 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función ESPERAR La tarea ESPERAR permite ajustar un tiempo de espera que debe transcurrir antes de la ejecución de la siguiente tarea. Son relevantes los siguientes parámetros: ● p2616[x] Número de secuencia ● p2622[x] Parámetro de tarea = Tiempo de espera en milisegundos ≥ 0 ms ● p2623[x] Modo de tarea El tiempo de espera se introduce en milisegundos, pero se redondea internamente a un múltiplo del ciclo de interpolación p0112[5]. El tiempo mínimo de espera es un ciclo de interpolación, es decir, si se parametriza un tiempo de espera menor que un ciclo de interpolación, entonces se espera un ciclo de interpolación. Ejemplo: Tiempo de espera: 9 ms Ciclo de interpolación: 4 ms Tiempo de espera efectivo: 12 ms Independientemente de la condición de continuidad parametrizada de la tarea precedente a ESPERAR, allí se ejecuta siempre una parada exacta antes de que pase el tiempo de espera. La espera puede llevarse a cabo mediante un cambio de secuencia externo. Las posibles condiciones de continuidad son FIN y SEGUIR_CON_PARO, SIGUIENTE_EXTERNO, ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO y SEGUIR_EXTERNO_ALARMA. El fallo se genera cuando, transcurrido el tiempo de espera, no se ha producido todavía ningún "Cambio de secuencia externo". GOTO La tarea GOTO permite realizar saltos dentro de una serie de tareas de desplazamiento. El número de secuencia al que se debe saltar debe estar indicado como parámetro de tarea. No se permite ninguna condición de continuidad. Si no hay ninguna secuencia con ese número, se emite la alarma A07468 (No existe destino de salto en la secuencia de desplazamiento x) y la secuencia se identifica como inconsistente. Son relevantes los siguientes parámetros: ● p2616[x] Número de secuencia ● p2622[x] Parámetro de tarea = Siguiente secuencia de desplazamiento En un ciclo de interpolación pueden ejecutarse dos tareas cualesquiera de entre SET_O, RESET_O y GOTO e iniciarse una tarea siguiente POSICIONAR y ESPERAR. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 251 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función SET_O, RESET_O Las tareas SET_O o RESET_O permiten la activación o el restablecimiento simultáneo de hasta dos señales binarias (salida 1 o salida 2). El número de la salida (1 o 2) se especifica en el parámetro de tarea codificado al bit. Son relevantes los siguientes parámetros: ● p2616[x] Número de secuencia ● p2622[x] Parámetro de tarea = Salida codificada al bit: 0x1: Salida 1 0x2: Salida 2 0x3: Salida 1 + 2 Las posibles condiciones de continuidad son FIN, SEGUIR_AL_VUELO, SEGUIR_CON_PARO y ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO. Las señales binarias (r2683.10 (salida 1) o r2683.11 (salida 2)) pueden asignarse a salidas digitales. La asignación en STARTER se realiza mediante el botón Configuración salida digital. En un ciclo de interpolación pueden ejecutarse dos tareas cualesquiera de entre SET_O, RESET_O y GOTO e iniciarse una tarea siguiente POSICIONAR y ESPERAR. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 3616 Modo de operación Secuencias de desplazamiento Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2616 PosS Secuencia de desplazamiento Número de secuencia ● p2617 PosS Secuencia de desplazamiento Posición ● p2618 PosS Secuencia de desplazamiento Velocidad ● p2619 PosS Secuencia de desplazamiento Corrección de aceleración ● p2620 PosS Secuencia de desplazamiento Corrección de deceleración ● p2621 PosS Secuencia de desplazamiento Tarea ● p2622 PosS Secuencia de desplazamiento Parámetro de tarea ● p2623 PosS Secuencia de desplazamiento Modo de tarea ● p2625...p2630 BI: PosS Selección secuencia bit 0 ... 5 252 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.6.6 Desplazamiento a tope fijo Descripción Mediante la función "Desplazamiento a tope fijo" pueden desplazarse, con par predefinido, p. ej. pinolas hacia la pieza. Con esto se aprieta de manera segura la pieza. El par de apriete se puede parametrizar en la tarea de desplazamiento (p2622). Gracias a una ventana de vigilancia ajustable para el tope fijo, se evita que el accionamiento se desplace más allá de la ventana en caso de ruptura del tope fijo. En modo Posicionar, el desplazamiento a tope fijo se inicia cuando se envía el comando TOPE FIJO a una secuencia de desplazamiento. En esa secuencia de desplazamiento pueden indicarse, además de los parámetros dinámicos Posición, Velocidad, Corrección de aceleración y Corrección de deceleración, el par de apriete deseado como parámetro de tarea p2622. Partiendo de la posición inicial, se alcanza la posición de destino a la velocidad parametrizada. El tope fijo (la pieza a mecanizar) debe hallarse entre la posición inicial y el punto de frenado del eje, es decir, la posición de destino se ajusta dentro de la pieza. La limitación de par ajustada actúa desde el comienzo, de manera que el desplazamiento al tope se realiza también con un par reducido. Asimismo actúan las correcciones de aceleración y deceleración establecidas, así como la corrección de velocidad actual. La vigilancia dinámica de error de seguimiento (p2546) del regulador de posición no actúa durante el desplazamiento a tope fijo. Mientras el accionamiento se desplaza al tope fijo o se encuentra en el tope fijo, está activo el bit de estado r2683.14 "Desplazamiento a tope fijo activo". Se alcanza el tope fijo En cuanto el eje toca el tope fijo mecánico, la regulación del accionamiento aumenta el par para continuar desplazando el eje. El par aumenta hasta el valor indicado en la tarea y luego permanece constante. El bit de estado r2683.12 "Tope fijo alcanzado" se activa dependiendo de la entrada de binector p2637 (Tope fijo alcanzado) cuando: ● El error de seguimiento sobrepasa el valor fijado en el parámetro p2634 (Tope fijo: error de seguimiento máximo) (p2637 = r2526.4). ● Se alcanza externamente el estado a través de la señal de la entrada de binector p2637 (Tope fijo alcanzado) cuando este p2637 ≠ r2526.4. En el desplazamiento a tope fijo, el par de apriete o la fuerza de apriete se configura en la secuencia de desplazamiento por medio del parámetro de tarea. Este se expresa en unidades de 0,01 Nm (motor giratorio). El acoplamiento del módulo de función con la limitación de par del sistema básico se realiza a través de la salida de conector r2686[0] (Límite de par superior) o r2686[1] (Límite de par inferior), que están vinculadas con la entrada de conector p1528 (Límite de par superior Escalado) o p1529 (Límite de par inferior Escalado). Las salidas de conector r2686[0] (Límite de par superior) o r2686[1] (Límite de par inferior) se ajustan a 100% si el tope fijo no está activado. Con el tope fijo activado, r2686[0] (Límite de par superior) o r2686[1] (Límite de par inferior) son evaluadas por p1522/p1523 como porcentajes, de manera que el límite se fija en el par de apriete o la fuerza de apriete predefinidos. Al detectar el tope fijo (p2637) se retiene la "Consigna de velocidad total" (p2562) hasta que la entrada de binector p2553 (Aviso Tope mecánico alcanzado) está activa. La regulación de velocidad de giro retiene la consigna de par a raíz de la consigna de velocidad actual. Para el diagnóstico, se emite la consigna de par a través de la salida de conector r2687 (Consigna de par). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 253 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Cuando en el tope fijo se alcanza el par de apriete parametrizado, se activa el bit de estado r2683.13 "Tope fijo Par de apriete alcanzado". Una vez detectado el estado "Tope fijo alcanzado", finaliza la tarea de desplazamiento "Desplazamiento a tope fijo". El avance de secuencia se realiza conforme a la parametrización de la tarea. El accionamiento permanece en el tope fijo hasta que se envía una nueva tarea de posicionamiento o se pasa al modo JOG. De este modo, el par de apriete permanece activo también para las tareas de espera siguientes. Con la condición de continuidad ESPERAR_SIGUIENTE_EXTERNO puede conseguirse que el accionamiento permanezca en el tope fijo hasta que se dé una señal externa para el avance de secuencia. Mientras el accionamiento permanece en el tope fijo, la consigna de posición se ajusta a la posición real (consigna de posición = posición real). La vigilancia de tope fijo y las habilitaciones del regulador están activas. Nota Si el accionamiento se encuentra en el tope fijo, es posible referenciarlo mediante la señal de mando "Definir punto de referencia". Si el eje abandona la posición que tenía en el momento de detectar el tope en un valor que sobrepase la ventana de vigilancia seleccionada para el tope fijo p2635, se restablece el bit de estado r2683.12. Al mismo tiempo, la consigna de velocidad se ajustará a 0 y se disparará el fallo F07484 "Tope fijo fuera de la ventana de vigilancia" con la reacción DES3 (parada rápida). La ventana de vigilancia puede ajustarse por medio del parámetro p2635 (Tope fijo Ventana de vigilancia). Es válida tanto en sentido de desplazamiento positivo como negativo y debe seleccionarse de manera que el disparo solo se produzca a consecuencia de una ruptura del tope. No se alcanza el tope fijo Si se efectúa el desplazamiento hasta el punto de frenado sin que se detecte el estado "Tope fijo alcanzado", se emite el fallo F07485 "Tope fijo no alcanzado" con la reacción de fallo DES1, se anula el límite de par y el accionamiento interrumpirá la secuencia de desplazamiento. Nota Este fallo puede transformarse en una alarma (ver capítulo "Configuración de avisos"), de manera que el accionamiento continuará la ejecución con el avance de secuencia indicado. El punto de destino debe encontrarse suficientemente alejado dentro de la pieza de trabajo. 254 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Interrupción de "Desplazamiento a tope fijo" La tarea "Desplazamiento a tope fijo" puede interrumpirse y continuarse mediante la señal p2640 "Parada intermedia" en la entrada de binector. Se puede interrumpir la secuencia mediante la señal p2641 "Desechar tarea de desplazamiento" en la entrada de binector o anulando la habilitación del regulador. En todos los casos, el accionamiento frena de forma correspondiente. En una interrupción se garantiza que no se produzcan daños cuando esté a punto de alcanzarse el tope fijo (el valor de consigna ya está más allá del tope fijo, pero todavía dentro del umbral de detección del tope fijo). Para ello, tras la parada, se corrige la consigna (consigna de posición = posición real). En cuanto se alcanza el tope fijo, el accionamiento se detiene en el tope fijo incluso en caso de interrupción. Es posible separarlo del tope en modo JOG o seleccionando una nueva tarea de desplazamiento. Nota La ventana de vigilancia de tope fijo (p2635) no se activa hasta que el accionamiento se encuentra en el tope fijo, y permanece activada hasta que se abandona el tope fijo. Eje con carga gravitatoria Nota En el modo de operación Servo es posible indicar un offset de los límites de par (p1532) en ejes con carga gravitatoria (ver también el capítulo Servorregulación → Eje con carga gravitatoria). Si los límites de par p1522 y p1523 son asimétricos, al efectuar el desplazamiento al tope fijo se tiene en cuenta el peso propio en los parámetros r2686 y r2687. Por ejemplo, si para una carga suspendida se introducen los valores p1522 = +1000 Nm y p1523 = -200 Nm, se toma como referencia un peso propio de 400 Nm (p1522 - p1523). Si se ha configurado un par de apriete de 400 Nm, al activar el desplazamiento a tope fijo se asigna a r2686[0] el valor 80%, a r2686[1] el valor 0% y a r2687 el valor 800 Nm. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 3616 Modo de operación Secuencias de desplazamiento (r0108.4 = 1) ● 3617 Desplazamiento a tope fijo (r0108.4 = 1) ● 4025 Vigilancia dinámica de error de seguimiento, secuenciadores de levas (r0108.3 = 1) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 255 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p1528 CI: Límite de par superior/en motor Escalado ● p1529 CI: Límite de par inferior/en generador Escalado ● p1545 BI: Desplazamiento a tope fijo Activación ● r2526 CO/BO: LR Palabra de estado ● p2622 PosS Secuencia de desplazamiento Parámetro de tarea ● p2634 PosS Tope fijo Error de seguimiento máximo ● p2635 PosS Tope fijo Ventana de vigilancia ● p2637 BI: PosS Tope fijo alcanzado ● p2638 BI: PosS Tope fijo fuera de la ventana de vigilancia ● r2683 CO/BO: PosS Palabra de estado 1 ● r2686 CO: PosS Limitación de par activa 7.3.6.7 Entrada directa de consigna (MDI) Características ● Selección de la entrada directa de consigna (p2647) ● Selección de tipo de posicionamiento (p2648) ● Selección de sentido (p2651, p2652) ● Preparación (p2653) ● Consignas fijas – CO: Consigna de posición (p2690) – CO: Consigna de velocidad (p2691) – CO: Corrección de aceleración (p2692) – CO: Corrección de deceleración (p2693) ● Entradas de conector – CI: MDI Consigna de posición (p2642) – CI: MDI Consigna de velocidad (p2643) – CI: MDI Corrección de aceleración (p2644) – CI: MDI Corrección de deceleración (p2645) – CI: Corrección de velocidad (p2646) ● Validación (p2649, p2650) 256 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Descripción La función Entrada directa de consigna permite el posicionamiento (absoluto, relativo) y la preparación (regulación de posición sin fin) por medio de entradas directas de consigna (p. ej.: a través del PLC por medio de datos de proceso). Además, se pueden modificar los parámetros de movimiento durante el desplazamiento (validación de consigna al vuelo), y también realizar un cambio al vuelo entre los modos Preparación y Posicionamiento. El modo de operación Entrada directa de consigna (MDI) puede funcionar también en un eje no referenciado en uno de los modos Preparación o Posicionamiento relativo, de manera que es posible una sincronización al vuelo y un referenciado pasivo con ayuda del referenciado al vuelo (ver apartado aparte). La función Entrada directa de consigna se activa mediante p2647 = 1. Se distingue entre dos modos diferentes, el modo Posicionamiento (p2653 = 0) y el modo Preparación (p2653 = 1). En el modo Posicionamiento puede realizarse un posicionamiento absoluto (p2648 = 1) o relativo (p2648 = 0) con los parámetros Posición, Velocidad, Aceleración y Deceleración mediante el parámetro p2690 (Consigna fija posición). En el modo Preparación puede tener lugar un comportamiento con regulación de posición "sin fin" con los parámetros Velocidad, Aceleración y Deceleración. Puede conmutarse al vuelo entre ambos modos. Si está activada la validación continua (p2649 = 1), se validan inmediatamente las modificaciones de los parámetros de MDI. De lo contrario, se validan los valores solo después del flanco positivo en la entrada de binector p2650 (Validación de consigna, flanco). Nota La validación continua p2649 = 1 solo puede activarse con configuración libre de telegramas p0922 = 999. Con la validación continua no se permite el posicionamiento relativo. El sentido de posicionamiento puede especificarse mediante p2651 (Especificación de sentido positiva) y p2652 (Especificación de sentido negativa). Si ambas entradas tienen el mismo estado, se recorre el trayecto más corto durante el posicionamiento absoluto (p2648 = 1) de ejes de valor módulo (p2577 = 1). Para poder usar el posicionamiento, el accionamiento debe estar en el estado Servicio (r0002 = 0). Existen las siguientes posibilidades para iniciar el posicionamiento: Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 257 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función ● p2649 es "1" y flanco positivo en p2647 ● p2649 es "0" y p2647 es "1" – flanco positivo en p2650 o – flanco positivo en p2649 6HWHRYDOLGDFLµQGHFRQVLJQD S S0',YBFRQV S0',DBFRQV S S0',DBFRQV S S7LSRGHSRVLFLRQDGRU S6HOHFFLµQGHVHQWLGRSRVLWLYD 9DORUHVGHDMXVWHY£OLGRV S &RQVLJQDILMDGH YHORFLGDG &RQVLJQDILMDGH FRUUHFFLµQGHDFHOHUDFLµQ &RQVLJQDILMDGH FRUUHFFLµQGHGHFHOHUDFLµQ 9DORUHVGHDMXVWHSHQGLHQWHV &RQVLJQDILMDGHSRVLFLµQ S0',VBFRQV [ \ S6HOHFFLµQGHVHQWLGRQHJDWLYD S9DOLGDFLµQGHFRQVLJQD)ODQFR $GRSFLµQFRQWLQXD 6,1SRVUHODWLYR 6(7 32:(521 S0RGRGHYDOLGDFLµQ S6HOHFFLµQ0', S1RGHVHFKDUWDUHDGHGHVSOD]DPLHQWR Figura 7-54 5(6(7 Validación de consignas Modo MDI utilizando el telegrama PROFIdrive 110 Si se asigna a la entrada de conector p2654 una entrada de conector <> 0 (p. ej., con el telegrama PROFIdrive 110 con r2059[11]), este proporcionará internamente las señales de mando "Selección de tipo de posicionamiento", "Selección de sentido positiva" y "Selección de sentido negativa". El valor de la entrada de conector evalúa las siguientes identificaciones: ● xx0x = Absoluto → p2648 ● xx1x = Relativo → p2648 ● xx2x = ABS_POS → p2648, p2651 ● xx3x = ABS_NEG → p2648, p2652 Parada intermedia y Desechar tarea de desplazamiento La parada intermedia se activa con una señal 0 en p2640. Tras la activación, se frena con la deceleración parametrizada (p2620 o p2645). La tarea de desplazamiento actual puede desecharse con una señal 0 en p2641. Después de la activación se frena con la deceleración máxima (p2573). Las funciones Parada intermedia y Desechar tarea de desplazamiento solo son efectivas en los modos de operación Secuencias de desplazamiento y Entrada directa de consigna/MDI. 258 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 3618 PosS Modo de operación Entrada directa de consigna/MDI, valores dinámicos ● 3620 PosS Modo de operación Entrada directa de consigna/MDI Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2577 BI: PosS Corrección del módulo Activación ● p2642 CI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Consigna de posición ● p2643 CI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Consigna de velocidad ● p2644 CI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Corrección de aceleración ● p2645 CI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Corrección de deceleración ● p2648 BI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Tipo de posicionamiento ● p2649 BI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Modo de validación ● p2650 BI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Validación de consigna Flanco ● p2651 BI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Selección de sentido positiva ● p2652 BI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Selección de sentido negativa ● p2653 BI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Preparación Selección ● p2654 CI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Adaptación de modo ● p2690 CO: PosS Posición Consigna fija ● p2691 CO: PosS Velocidad Consigna fija ● p2692 CO: PosS Corrección de aceleración Consigna fija ● p2693 CO: PosS Corrección de deceleración Consigna fija 7.3.6.8 JOG Características ● Señales de JOG (p2589, p2590) ● Velocidad (p2585, p2586) ● Incremental (p2587, p2588, p2591) Descripción El parámetro p2591 permite conmutar entre JOG incremental y JOG velocidad. A través de las señales de JOG p2589 y p2590 se especifican las distancias de desplazamiento p2587 o p2588 así como las velocidades p2585 y p2586. Las distancias de desplazamiento solo son efectivas con la señal 1 en p2591 (JOG incremental). Para p2591 = 0 se efectúa el desplazamiento hasta el inicio o el final de la zona de desplazamiento con la velocidad especificada. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 259 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función -RJ S S -RJ -RJLQFUHPHQWDO S ' 4 4 S S 3RVLFLµQ U [ 9DORUUHDOGHSRVLFLµQ S >@ ,QLFLR]RQDGHVSOD]DP )LQDO]RQDGHVSOD]DP S \ $OPDFHQDU [ \ $OPDFHQDU 9HORFLGDG S U $FHOHUDFLµQ U 5HWDUGR U Figura 7-55 Modo de operación JOG Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 3610 PosS Modo de operación JOG Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2585 PosS JOG 1 Velocidad de consigna ● p2586 PosS JOG 2 Velocidad de consigna ● p2587 PosS JOG 1 Distancia de desplazamiento ● p2588 PosS JOG 2 Distancia de desplazamiento ● p2589 BI: PosS JOG 1 Fuente de señales ● p2590 BI: PosS JOG 2 Fuente de señales ● p2591 BI: PosS JOG incremental 260 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.6.9 Señales de estado A continuación se describen las señales de estado relevantes para el modo Posicionar. Modo de seguimiento activo (r2683.0) La señal de estado "Modo seguimiento activo" indica que se ha adoptado el modo de seguimiento, lo cual puede ocurrir a través de la entrada de binector p2655 Modo de seguimiento o debido a un fallo. En este estado, la consigna de posición se ajusta a la posición real, es decir, consigna de posición = posición real. Consigna definida (r2683.2) La señal de estado "Consigna definida" indica que la consigna de velocidad tiene el valor 0. La velocidad real puede aún diferir de cero debido a un error de seguimiento. Mientras la palabra de estado tiene el valor 0, está ejecutándose una tarea de desplazamiento. Comando de desplazamiento activo (r2684.15) La señal de estado "Comando de desplazamiento activo" indica que un comando de desplazamiento se encuentra activo. Por comando de desplazamiento se entienden todos los movimientos de desplazamiento (también JOG, Preparación, etc.). Al contrario que la señal de estado "Consigna definida", la señal de estado permanece activa si, p. ej., un comando de desplazamiento se detiene mediante una corrección de velocidad o una parada intermedia. Final carrera software + alcanzado (r2683.7) Final carrera software - alcanzado (r2683.6) Estas señales de estado indican que se ha alcanzado o rebasado el límite parametrizado negativo p2578/p2580 o positivo p2579/p2581 de la zona de desplazamiento. Si ambas señales de estado son 0, el accionamiento se encuentra dentro de los límites de la zona de desplazamiento. Leva de parada Menos activa (r2684.13) Leva de parada Más activa (r2684.14) Estas señales de estado indican que se ha alcanzado o rebasado la Leva de parada Menos p2569 o la Leva de parada Más p2570. Las señales se restablecen si las levas se abandonan en el sentido contrario al de aproximación. Eje avanza (r2683.4) Eje retrocede (r2683.5) Eje acelera (r2684.4) Accionamiento decelera (r2684.5) Accionamiento parado (r2199.0) El estado de movimiento actual se indica con estas señales. Si la magnitud actual de la velocidad es menor o igual que p2161, se activa la señal de estado "Accionamiento parado"; de lo contrario, se borra. Cuando está activo el modo JOG, el posicionamiento al punto de referencia o una tarea de desplazamiento, se activan las señales correspondientes. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 261 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Señal de control por leva 1 (r2683.8) Señal de control por leva 2 (r2683.9) Con estas señales puede realizarse la función de las levas electrónicas. La señal de control por leva 1 es 0 si la posición real es mayor que p2547; de lo contrario, es 1. La señal de control por leva 2 es 0 si la posición real es mayor que p2548; de lo contrario, es 1. Así pues, la señal se borrará si el accionamiento se encuentra detrás de la posición de control por leva. El regulador de posición activa estas señales. Salida directa 1 (r2683.10) Salida directa 2 (r2683.11) Mediante el correspondiente comando en la tarea de desplazamiento se puede activar (SET_O) o restablecer (RESET_O) una salida digital si está parametrizada con la función "Salida directa 1" o "Salida directa 2". Error de seguimiento en tolerancia (r2684.8) Durante el desplazamiento con regulación de posición del eje se determina el error de seguimiento admisible con ayuda de un modelo basado en la velocidad momentánea y el factor Kv ajustado. El parámetro p2546 define una ventana de error de seguimiento dinámica que determina la desviación admisible del valor calculado. La señal de estado indica si el error de seguimiento se encuentra dentro de la ventana (estado 1). Posición de destino alcanzada (r2684.10) La señal de estado "Posición de destino alcanzada" indica que el accionamiento ha alcanzado su posición de destino al finalizar un comando de desplazamiento. Esta señal se activa tan pronto como la posición real del accionamiento está dentro de la ventana de posicionamiento p2544 y se restablece cuando esta la abandona. La señal de estado no se activa si: ● Nivel 1 en la entrada de binector p2554 "Mensaje Orden de desplazamiento activa". ● Nivel 0 en la entrada de binector p2551 "Mensaje Consigna definida". La señal de estado permanece activa hasta que: ● Nivel 1 en la entrada de binector p2551 "Mensaje Consigna definida". Punto de referencia definido (r2684.11) La señal se activa en cuanto finaliza satisfactoriamente un proceso de referenciado. Se borra en cuanto no exista una referencia o al inicio del posicionamiento al punto de referencia. 262 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Confirmación Secuencia de desplazamiento activada (r2684.12) Con un flanco positivo se confirma que en el modo de operación "Secuencias de desplazamiento" se ha adoptado una nueva tarea de desplazamiento o consigna (nivel de señal idéntico al de la entrada de binector p2631 Activar tarea de desplazamiento). En el modo de operación "Entrada directa de consigna/MDI para Preparación/Posicionamiento", con un flanco positivo se confirma que se ha adoptado una nueva tarea de desplazamiento o consigna (nivel de señal idéntico al de la entrada de binector p2650 "Flanco Validación de consigna" si se ha seleccionado el tipo de validación a través de flanco (entrada de binector p2649 señal 0). Limitación de velocidad activa (r2683.1) Si la consigna actual de velocidad, considerando la corrección, rebasa la velocidad máxima p2571, se limitará y se activará la señal de mando. 7.3.7 Canal de consigna ampliado Descripción El canal de consigna ampliado en el tipo de regulación Servo está desactivado en el ajuste de fábrica. Si se requiere un canal de consigna ampliado, debe activarse. En el tipo de regulación vectorial, el canal de consigna ampliado está siempre activado. Propiedades del modo de operación Servo sin módulo de función Canal de consigna ampliado. ● La consigna se interconecta directamente a p1155[D] (p. ej., del control superior o el regulador tecnológico). ● Solo Dynamic Servo Control (DSC). Si se utiliza DSC no se emplea el Canal de consigna ampliado. Este consume en ese caso innecesariamente el tiempo de cálculo de la Control Unit y puede desactivarse en Servo. ● Rampa de deceleración DES1 vía p1121[D]. ● Rampa de deceleración DES3 vía p1135[D]. ● Solo para telegramas PROFIdrive 2 a 103 y 999 (asignación libre). ● STW 1 bit 5 (congelar GdR) sin función. 7.3.7.1 Activación del módulo de función Canal de consigna ampliado El módulo de función "Canal de consigna ampliado" puede activarse mediante el asistente de puesta en marcha o la configuración del accionamiento (Configurar DDS). En el parámetro r0108.8 puede comprobarse la configuración actual. Tras ajustar la configuración, esta debe cargarse en la Control Unit y guardarse de forma no volátil. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 263 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.7.2 Descripción En el canal de consigna ampliado se acondicionan las consignas de cada fuente de consignas para la regulación del motor. La consigna para la regulación del motor puede proceder también del regulador tecnológico, ver capítulo "Regulador tecnológico". )XHQWHVGHFRQVLJQDV 3RWHQFLµPHWUR PRWRUL]DGR (QWUDGDV DQDOµJLFDV &RQVLJQDVILMDV GHYHORFLGDG &RQVLJQDSULQFLSDO %XVGHFDPSR -RJ &RQVLJQDDGLFLRQDO &RQVLJQDSULQFLSDODGLFLRQDO (VFDODGRGHFRQVLJQDV &DQDOGHFRQVLJQD /LPLWDFLµQGHOVHQWLGRGHJLUR ,QYHUVLµQGHOVHQWLGRGHJLUR %DQGDVLQKLELGDV /LPLWDFLµQGHFRQVLJQD *HQHUDGRUGHUDPSD 5HJXODFLµQGHOPRWRU Figura 7-56 5HJXODFLµQGHOPRWRU 6HUYR9HFWRU Canal de consigna ampliado Propiedades del canal de consigna ampliado ● Consigna principal y consigna adicional, escalado de consignas ● Limitación y cambio del sentido de giro ● Bandas inhibidas y limitación de consigna ● Generador de rampa 264 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Fuentes de consignas La consigna de la regulación se puede interconectar desde distintas fuentes mediante tecnología BICO, p. ej., en p1070 CI: Consigna principal (ver esquema de funciones 3030). Existen las siguientes posibilidades de especificación de consigna: ● Consignas fijas de velocidad ● Potenciómetro motorizado ● JOG ● Bus de campo – p. ej., consigna a través de PROFIBUS ● A través de la entrada analógica AI de la CU 305 7.3.7.3 JOG Descripción Esta función puede seleccionarse a través de las entradas digitales o el bus de campo (p. ej., PROFIBUS). Para ello se predefine la consigna a través de p1058[D] y p1059[D]. Si hay presente una señal de JOG, el motor acelera con la rampa de aceleración del generador de rampa (referido a la velocidad máxima p1082; ver figura "Cronograma JOG 1 y JOG 2") a la consigna de JOG. Tras deseleccionar la señal de JOG, se decelera a la rampa ajustada del generador de rampa. PRECAUCIÓN La función JOG no se ha realizado conforme a PROFIdrive. 6H³DO -RJ 6H³DO &21'(6 &RQVLJQDWRWDO DFWLYDGDU &RQVLJQD-RJ DFWLYD Figura 7-57 Cronograma de JOG y DES1 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 265 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función -RJ S (QWUDGD GLJLWDO %XVGH FDPSR W -RJ S W Q S S Figura 7-58 S S S S S S W Cronograma de JOG 1 y JOG 2 Propiedades de JOG ● Si se dan ambas señales de JOG al mismo tiempo, se mantiene la velocidad de ese momento (fase de velocidad constante). ● La aproximación y alejamiento de consignas de JOG tiene lugar a través del generador de rampa. ● JOG es posible desde el estado "Listo para la conexión" y la rampa de deceleración DES1. ● En caso de seleccionar CON/DES1 = "1" y JOG al mismo tiempo, tiene prioridad CON/DES1. ● DES2 y DES3 tienen prioridad respecto de JOG. ● En el modo JOG se bloquean las consignas principales de velocidad (r1078) y las consignas adicionales 1 y 2 (p1155 y p1160). ● Las bandas inhibidas (p1091 ... p1094) y la limitación mínima (p1080) en el canal de consigna también tienen efecto en el modo JOG. ● En el modo JOG, el ajuste de ZSWA.02 (Servicio habilitado) es "0", puesto que la consigna de velocidad no está habilitada para el control. ● La congelación del generador de rampa a través de p1141 está desactivada en el modo JOG (r0046.31 = 1). 266 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Diagrama de flujo de JOG 32:(521 6EORTXHRGHFRQH[LµQ ! 3XHVWDHQPDUFKDOLVWD S \S $8667:$( $8667:$( =6:$( =6:$( ! [ ! 672VHOHFFLRQDGR 6OLVWRSDUDODFRQH[LµQ ! =6:$ =6:$ ! $FFLRQDPLHQWRSDUDGR &RQWDFWRUSULQFLSDO'(6 (VSHUDU-RJ -RJ 67:$! +DELOLWDFLµQGHLPSXOVRV+: >)3@ ุ -RJ 67:$! 6F-RJ 5DPSDGHFHOHU ! DFLµQ 6OLVWRSDUDVHUYLFLR +DELOLWDUVHUYLFLR67:$ =6:$ ! =6:$ =6:$ ! 'HFHOHUDUDFFLRQDPLHQWR PHGLDQWHJHQHUDGRUGHUDPSD KDVWD_Q_QBPLQSXPEUDOGH YHORFLGDGGHYLJLODQFLD GHSDUDGD &RQWDFWRUGHUHG&RQ (VSHUDUSUHFDUJD ! +DELOLWDUVHUYLFLR67:$ /LVWRGHVGHHO0RWRU0RGXOHU 'HVPDJQHWL]DFLµQILQDOL]DGD U $OLPHQWDFLµQOLVWD S -RJ -RJ -RJ ุ -RJ 6VHUYLFLR ! =6:$ =6:$ =6:$ ! ,PSXOVRVKDELOLWDGRV 5HJXODGRUKDELOLWDGR +DELOLWDUFRQVLJQD-RJ FRUUHVSRQGLHQWH !67:$[[ 3DODEUDGHPDQGR6HFXHQFLDGRUELW[[U =6:$[[ 3DODEUDGHHVWDGR6HFXHQFLDGRUELW[[U !U SDQWDOODQRUPDO Figura 7-59 Diagrama de flujo de JOG Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 267 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Avisos de mando y de estado Tabla 7- 27 Control JOG Nombre de la señal Palabra de mando interna Entrada de binector Telegrama PROFIdrive/Siemens 1 ... 111 0 = DES1 STWA.0 p0840 CON/DES1 STW1.0 0 = DES2 STWA.1 p0844 1. DES2 p0845 2. DES2 STW1.1 0 = DES3 STWA.2 p0848 1. DES3 p0849 2. DES3 STW1.2 Habilitar servicio STWA.3 p0852 Servicio habilitado STW1.3 JOG 1 STWA.8 p1055 JOG bit 0 STW1.8 JOG 2 STWA.9 p1056 JOG bit 1 STW1.9 Parámetro Telegrama PROFIdrive/Siemens 1 ... 111 Tabla 7- 28 Aviso de estado JOG Nombre de la señal Palabra de estado interna Listo para la conexión ZSWA.0 r0899.0 ZSW1.0 Listo para el servicio ZSWA.1 r0899.1 ZSW1.1 Servicio habilitado ZSWA.2 r0899.2 ZSW1.2 Bloqueo conexión ZSWA.6 r0899.6 ZSW1.6 Impulsos habilitados ZSWA.11 r0899.11 ZSW1.11 Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 2610 Control secuencial - Mecanismo de control ● 3030 Suma de valores de consigna, escalado de consignas, JOG Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p1055[C] BI: JOG bit 0 ● p1056[C] BI: JOG bit 1 ● p1058[D] JOG 1 Consigna de velocidad ● p1059[D] JOG 2 Consigna de velocidad ● p1082[D] Velocidad de giro máxima ● p1120[D] Tiempo de aceleración Generador de rampa ● p1121[D] Tiempo de deceleración Generador de rampa 268 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Parametrización con STARTER En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Consigna de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente icono: Figura 7-60 7.3.7.4 Icono de STARTER "Consigna de velocidad" Consignas fijas de velocidad Descripción Esta función permite activar consignas de velocidad predeterminadas. Las consignas fijas se definen mediante parámetros y se seleccionan con entradas de binector. Tanto las consignas fijas individuales como la consigna fija activa están disponibles cada una mediante una salida de conector para su interconexión (p. ej., con la entrada de conector p1070 - Cl: consigna principal). Propiedades ● Número de consignas fijas: consigna fija 1 a 15 ● Selección de consignas fijas: entrada de binector bit 0 a 3 – Entrada de binector bit 0, 1, 2 y 3 = 0 → Consigna = 0 activada – Las entradas de binector que no se emplean actúan como señal "0" Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 1550 Vistas generales - Canal de consigna ● 3010 Consignas fijas de velocidad Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Parámetros ajustables ● p1001[D] CO: Consigna de velocidad prefijada 1 ● ... ● p1004[D] CO: Consigna de velocidad prefijada 4 ● p1020[C] BI: Selección de consigna fija de velocidad, bit 0 ● p1021[C] BI: Selección de consigna fija de velocidad, bit 1 Parámetros observables ● r1024 CO: Consigna fija de velocidad activa ● r1197 Consigna fija de velocidad Número actual Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 269 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Parametrización con STARTER Haciendo doble clic en Canal de consigna → Consignas fijas del accionamiento correspondiente se activa en la herramienta de puesta en marcha STARTER la pantalla de parametrización "Consignas fijas" del navegador de proyecto. 7.3.7.5 Potenciómetro motorizado Descripción Esta función permite emular un potenciómetro electromecánico para la especificación de consignas. Para la especificación de consignas se puede conmutar entre el modo manual y el automático. La consigna predefinida se proporciona a un generador de rampa interno. Los valores de ajuste, los valores iniciales y el frenado con DES1 tienen lugar sin generador de rampa del potenciómetro motorizado. La salida del generador de rampa para el potenciómetro motorizado está disponible para interconexión posterior a través de una salida de conector (p. ej., interconexión con entrada de conector p1070 - CI: Consigna principal, está activo entonces un generador de rampa adicional). Propiedades en el modo manual (p1041 = "0") ● El ajuste de la consigna de entrada se realiza de forma separada para subir y bajar a través de entradas de binector. – p1035 BI: Potenciómetro motorizado Subir consigna – p1036 BI: Potenciómetro motorizado Bajar consigna ● Consigna invertible (p1039) ● Generador de rampa parametrizable, p. ej.: – Tiempo de aceleración/deceleración (p1047/p1048) referido a p1082 – Valor definido (p1043/p1044) – Activar/desactivar redondeo de inicio (p1030.2) ● Memorización no volátil a través de p1030.3 ● Consigna parametrizable para conexión (p1030.0) – El valor inicial es el valor de p1040 (p1030.0 = 0) – El valor inicial es el valor memorizado (p1030.0 = 1) 270 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Propiedades en el modo automático (p1041 = "1") ● La consigna de entrada se predefine a través de una entrada de conector (p1042). ● El potenciómetro motorizado actúa como un generador de rampa "normal". ● Generador de rampa parametrizable, p. ej.: – Conectable/desconectable (p1030.1) – Tiempo de aceleración/deceleración (p1047/p1048) – Valor definido (p1043/p1044) – Activar/desactivar redondeo de inicio (p1030.2) ● Memorización no volátil de las consignas a través de p1030.3 ● Consigna parametrizable para conexión (p1030.0) – El valor inicial es el valor de p1040 (p1030.0 = 0) – El valor inicial es el valor memorizado (p1030.0 = 1) Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 1550 Canal de consigna ● 2501 Palabra de mando Secuenciador ● 3020 Potenciómetro motorizado Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p1030[D] Potenciómetro motorizado Configuración ● p1035[C] BI: Potenciómetro motorizado Subir consigna ● p1036[C] BI: Potenciómetro motorizado Bajar consigna ● p1037[D] Potenciómetro motorizado Velocidad máxima ● p1038[D] Potenciómetro motorizado Velocidad mínima ● p1039[C] BI: Potenciómetro motorizado Inversión ● p1040[D] Potenciómetro motorizado Valor inicial ● p1041[C] BI: Potenciómetro motorizado Manual/Automático ● p1042[C] CI: Potenciómetro motorizado Automático Consigna ● p1043[C] BI: Potenciómetro motorizado Aplicar valor definido ● p1044[C] CI: Potenciómetro motorizado Valor definido ● r1045 CO: Potenciómetro mot Consigna de velocidad antes de generador rampa ● p1047[D] Potenciómetro motorizado Tiempo de aceleración ● p1048[D] Potenciómetro motorizado Tiempo de deceleración ● r1050 CO: Potenciómetro motorizado Consigna tras generador de rampa ● p1082[D] Velocidad de giro máxima Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 271 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Parametrización con STARTER Haciendo doble clic en Canal de consigna → Potenciómetro motorizado del accionamiento correspondiente se activa en la herramienta de puesta en marcha STARTER la pantalla de parametrización "Potenciómetro motorizado" del navegador de proyecto. 7.3.7.6 Consigna principal/adicional y modificación de consigna Descripción La consigna adicional puede utilizarse para inyectar valores de corrección procedentes de regulaciones subordinadas. Esta función se puede realizar a través del punto de suma del valor de consigna principal/adicional en el canal de consigna. Ambas magnitudes se leen simultáneamente a través de dos fuentes de consigna separadas (o una sola) y se suman en el canal de consigna. (VFDODGR &RQVLJQDSULQFLSDO S>&@ &RQVLJQDSULQFLSDO U S>&@ &RQVLJQDDGLFLRQDO U S>&@ U (VFDODGR &RQVLJQDDGLFLRQDO S>&@ /LPLWDFLµQGHOVHQWLGRGHJLUR ,QYHUVLµQGHOVHQWLGRGHJLUR %DQGDVLQKLELGDV /LPLWDFLRQHVGHFRQVLJQD *HQHUDGRUGHUDPSD 5HJXODFLµQGHOPRWRU Figura 7-61 Suma de valores de consigna, escalado de consignas Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 1550 Canal de consigna ● 3030 Consigna principal/adicional, escalado de consignas, JOG 272 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Parámetros ajustables ● p1070[C] CI: Consigna principal ● p1071[C] CI: Consigna principal Escalado ● p1075[C] CI: Consigna adicional ● p1076[C] CI: Consigna adicional Escalado Parámetros observables r1073[C] CO: Consigna principal efectiva r1077[C] CO: Consigna adicional activada r1078[C] CO: Consigna total activada Parametrización con STARTER En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Consigna de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente icono: Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 273 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.7.7 Limitación del sentido de giro e inversión de la consigna Descripción Los procesos de inversión están enlazados con una inversión de sentido. Seleccionando la inversión de la consigna p1113[C] se puede conseguir una inversión de sentido en el canal de consigna. En cambio, si se pretende impedir que se predefina una consigna negativa o positiva a través del canal de consigna, se puede bloquear a través del parámetro p1110[C] o p1111[C]. Pese a todo, los ajustes siguientes para la velocidad mínima (p1080) siguen activos en el canal de consigna. El motor puede girar en sentido negativo con la velocidad mínima, aunque esté ajustado p1110 = 1. EORTXHDUVHQWLGRGHJLURSRVLWLYR S>&@ EORTXHDUVHQWLGRGHJLURQHJDWLYR S>&@ LQYHUVLµQGHODFRQVLJQD S>&@ %DQGDVLQKLELGDV /LPLWDFLRQHVGHFRQVLJQD *HQHUDGRUGHUDPSD 5HJXODFLµQGHOPRWRU Figura 7-62 Limitación del sentido de giro, inversión del sentido Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 1550 Canal de consigna ● 3040 Limitación y cambio del sentido de giro Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Parámetros ajustables ● p1110[C] BI: Bloquear sentido de giro negativo ● p1111[C] BI: Bloquear sentido de giro positivo ● p1113[C] BI: Inversión de la consigna 274 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Parametrización con STARTER En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Consigna de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente icono: 7.3.7.8 Bandas inhibidas y limitaciones de consigna Descripción Entre 0 r/min y la consigna de velocidad, una cadena cinemática (p. ej., motor, acoplamiento, árbol, máquina) puede tener uno o varios puntos de resonancia. Estas resonancias producen vibraciones. Se pueden usar las bandas inhibidas para suprimir el funcionamiento en el rango de frecuencias de resonancia. Las velocidades límite se pueden ajustar a través de p1080[D] y p1082[D]; además, es posible influir en estos límites durante el servicio mediante los conectores p1085[C] y p1088[C]. S>'@ S>'@ %DQGDVLQKLELGDV S>'@ S>'@ S S>&@ 0¯Q U S>'@ /LPLWDFLµQGHYHORFLGDGP¯Q S>'@ /LPLWDFLµQGHYHORFLGDGP£[ \ \ [ \ [ U [ \ [ U S'@ S S>&@ 0£[ U *HQHUDGRUGHUDPSD 5HJXODFLµQGHOPRWRU Figura 7-63 Bandas inhibidas, limitaciones de consigna Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 275 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 1550 Canal de consigna ● 3050 Bandas inhibidas y límites de velocidad Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Limitaciones de consigna ● p1080[D] Velocidad de giro mínima ● p1082[D] Velocidad de giro máxima ● p1083[D] CO: Límite de velocidad en sentido de giro positivo ● r1084 Límite de velocidad positivo activado ● p1085[C] CI: Límite de velocidad en sentido de giro positivo ● p1086[D] CO: Límite de velocidad en sentido de giro negativo ● r1087 Límite de velocidad negativo activado ● p1088[C] DI: Límite de velocidad en sentido de giro negativo ● r1119 Generador de rampa Consigna a la entrada Bandas inhibidas ● p1091[D] Velocidad inhib. 1 ● ... ● p1094[D] Velocidad inhib. 4 ● p1101[D] Velocidad inhibida Ancho de banda Parametrización con STARTER En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Limitación de velocidad" en la barra de funciones con el siguiente icono: Figura 7-64 276 Icono de STARTER "Limitación de velocidad" Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.7.9 Generador de rampa Descripción El generador de rampa sirve para limitar la aceleración en caso de cambios bruscos en la consigna, evitando así golpes de carga en toda la cadena cinemática. Con el tiempo de aceleración p1120[D] o el tiempo de deceleración p1121[D] se pueden ajustar las rampas de aceleración y frenado de manera independiente. De esta forma, en caso de modificaciones en la consigna, es posible una transición controlada. El valor de referencia para calcular las rampas a partir de los tiempos de aceleración y deceleración del generador de rampa es la velocidad máxima p1082[D]. Para la parada rápida (DES3) existe una rampa especial que puede ajustarse a través de p1135 (p. ej., para la parada rápida controlada tras el accionamiento de un pulsador de parada de emergencia). Hay dos variantes de generador de rampa: ● Generador de rampa simple con – Rampas de aceleración y deceleración – Rampa para parada rápida (DES3) – Corrección configurable mediante parámetro p1145 – Valores de ajuste para el generador de rampa ● El generador de rampa avanzado incluye además – Redondeo inicial y final Nota La congelación del generador de rampa a través de p1141 está desactivada en el modo JOG (r0046.31 = 1). Propiedades del generador de rampa simple [ 7XS 7GQ S W S \ S W S 7XS Figura 7-65 7GQ Aceleración y deceleración con el generador de rampa simple ● Tiempo de aceleración Tup p1120[D] ● Tiempo de deceleración Tdn p1121[D] ● Rampa de deceleración DES 3 – Tiempo de deceleración DES 3 p1135[D] Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 277 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función ● Ajustar generador de rampa – Valor definido generador de rampa p1144[C] – Ajustar señal generador de rampa p1143[C] ● Congelación del generador de rampa a través de p1141 (no en modo JOG r0046.31 = 0) Propiedades del generador de rampa avanzado \ S 7XS 7GQ [ \ S G\GW ,5 )5 ,5 )5 ,5 )5 ,5 )5 W 7XSBHII Figura 7-66 7GQBHII Generador de rampa avanzado ● Tiempo de aceleración Tup p1120[D] ● Tiempo de deceleración Tdn p1121[D] ● Redondeo inicial IR p1130[D] ● Redondeo final FR p1131[D] ● Tiempo de aceleración efectivo Tup_eff = Tup + (IR/2 + FR/2) ● Tiempo de deceleración efectivo Tdn_eff = Tdn + (IR/2 + FR/2) ● Rampa de deceleración DES 3 Tiempo de deceleración DES 3 p1135[D] Redondeo inicial DES 3 p1136[D] Redondeo final DES 3 p1137[D] ● Ajustar generador de rampa – Valor definido generador de rampa p1144[C] – Ajustar señal generador de rampa p1143[C] ● Selección generador de rampa tipo de redondeo p1134[D] – p1134 = "0": el filtrado continuo de redondeo siempre es eficaz. Pueden producirse rebases transitorios. Si se modifica la consigna, se ejecuta primero el redondeo final y después un desplazamiento en dirección a la consigna nueva. – p1134 = "1": con filtrado discontinuo por modificación de la consigna se ejecuta inmediatamente un desplazamiento en dirección a la consigna nueva. 278 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función ● Configuración de generador de rampa, Desactivar redondeo en paso por cero p1151[D] ● Congelación del generador de rampa a través de p1141 (no en modo JOG r0046.31 = 0) Corrección del generador de rampa Si el accionamiento se encuentra en la zona de los límites de par, la velocidad real se distancia de la consigna de velocidad. La corrección del generador de rampa acerca la consigna de velocidad al valor real de velocidad y con ello suaviza la rampa. Mediante p1145 se puede desactivar la corrección del generador de rampa (p1145 = 0) o bien ajustar el error de seguimiento admisible (p1145 > 1). Cuando se alcanza el error de seguimiento admisible, la consigna de velocidad de la salida del generador de rampa ya solo aumenta en la misma proporción que la velocidad real. La corrección del generador de rampa puede activarse en el generador de rampa simple y en el avanzado. 6LQFRUUHFFLµQ Q &RQFRUUHFFLµQ &RQVLJQDGHYHORFLGDG 6DOLGDGHO JHQHUDGRUGHUDPSD Q &RQVLJQDGHYHORFLGDG 6DOLGDGHO JHQHUDGRUGHUDPSD S 9HORFLGDGUHDO 9HORFLGDGUHDO W Figura 7-67 W W W Corrección del generador de rampa Sin corrección del generador de rampa ● p1145 = 0 ● El accionamiento acelera hasta t2 aunque la consigna < valor real Con corrección del generador de rampa ● Con p1145 > 1 (valores entre 0 y 1 no razonables) se activa la corrección del generador de rampa al dispararse la limitación de par. De este modo, la salida del generador de rampa solo supera la velocidad real en una desviación ajustable en p1145. ● t1 y t2 casi idénticos Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 1550 Canal de consigna ● 3060 Generador de rampa simple ● 3070 Generador de rampa avanzado ● 3080 Selección, palabra de estado y corrección del generador de rampa Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 279 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Vista general de señales (ver manual de listas SINAMICS S110) ● Señal de mando STW1.2 DES3 ● Señal de mando STW1.4 Habilitación generador de rampa ● Señal de mando STW1.5 Arranque/parada generador rampa ● Señal de mando STW1.6 Habilitación consigna ● Señal de mando STW2.1 Puentear generador de rampa Parametrización con STARTER En la herramienta de puesta en marcha STARTER se selecciona la pantalla de parametrización "Generador de rampa" en la barra de funciones con el siguiente icono: Figura 7-68 Icono de STARTER "Generador de rampa" Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Parámetros ajustables ● p1115 Generador de rampa Selección ● p1120[D] Tiempo de aceleración Generador de rampa ● p1121[D] Tiempo de deceleración Generador de rampa ● p1122[C] BI: Puentear generador de rampa ● p1130[D] Generador de rampa Tiempo redondeo inicial ● p1131[D] Generador de rampa Tiempo redondeo final ● p1134[D] Generador de rampa Tipo de redondeo ● p1135[D] DES3 Tiempo de deceleración ● p1136[D] DES3 Tiempo redondeo inicial ● p1137[D] DES3 Tiempo redondeo final ● p1140[C] BI: Habilitar generador de rampa ● p1141[C] BI: Iniciar generador de rampa ● p1143[C] BI: Generador de rampa Aplicar valor definido ● p1144[C] CI: Generador de rampa Valor definido ● p1145[D] Generador de rampa Corrección ● p1148 [D] Generador de rampa Tolerancia para aceleración y deceler. activa ● p1151 [D] Generador de rampa Configuración 280 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Parámetros observables ● r1119 CO: Generador de rampa Consigna a la entrada ● p1149 Generador de rampa Aceleración ● r1150 CO: Generador de rampa Consigna de velocidad a la salida 7.3.8 Bloques de función libres 7.3.8.1 Vista general Campo de aplicación, características Para controlar el sistema de accionamiento de numerosas aplicaciones se necesita una lógica combinacional que asocie varios estados (p. ej., control de acceso, estado de la instalación) con una señal de mando (p. ej., comando CON). Además de operadores lógicos, los sistemas de accionamiento requieren cada vez más operaciones aritméticas y elementos de memoria. Esta función está disponible como módulo de función "Bloques de función libres" (FBLOCKS) solo en el tipo de objeto de accionamiento SERVO de SINAMICS S110. En los bloques de función libres, las señales analógicas se procesan como magnitudes adimensionales relativas (ver capítulo "Conexión al accionamiento"). Nota Esta función suplementaria aumenta la carga de tiempo de cálculo. Como consecuencia, puede que se limite la configuración máxima posible con una unidad de regulación (ver capítulo "Carga de tiempo de cálculo"). Configuración y manejo Los bloques de función libres se configuran a nivel de parámetros. Se necesitan los siguientes parámetros: ● Parámetros de entrada (p. ej., las entradas I0 ... I3 para el bloque de función AND). ● Parámetros de salida (p. ej., la salida Y para el conmutador numérico NSW). ● Parámetros ajustables (p. ej., la duración del impulso para el generador de impulsos MFP). ● El grupo de ejecución (contiene el intervalo de muestreo; con el ajuste de fábrica no se calculan los bloques de función libres). ● Secuencia de ejecución dentro del grupo de ejecución. A cada magnitud de entrada, salida y ajuste se asigna un parámetro. Puede accederse a ellos mediante el software de puesta en marcha STARTER y a través del BOP. Los "Bloques de función libres" se interconectan básicamente en el nivel BICO. Los "Bloques de función libres" no admiten dependencia de juegos de datos. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 281 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Grupo de ejecución, intervalo de muestro y secuencia de ejecución Grupos de ejecución Los grupos de ejecución son grupos de bloques de función libres de un sistema que se calculan en un instante determinado dentro del mismo intervalo de muestreo. Existe un total de 10+1 "grupos de ejecución" (grupo de ejecución 0 a 9 y grupo de ejecución 9999 (= el grupo de ejecución no se calcula)) cuyo intervalo de muestreo puede ajustarse dentro de determinados límites. A través de un parámetro se asigna exactamente un grupo de ejecución a cada bloque de función. En el ajuste de fábrica, es el valor 9999 para cada bloque de función (es decir, el bloque de función no se calcula). Ejemplo: Para el bloque de función ADD 0 (ver el manual de listas SINAMICS S110, esquema de funciones 7220) se ajusta el grupo de ejecución en p20096. Los grupos de ejecución se dividen en un "Grupo de ejecución fijo" y varios "Grupos de ejecución libres". ● El "Grupo de ejecución fijo" se llama en un punto fijo de la secuencia del sistema. El único grupo de ejecución fijo (p20000[x] = 9003) está situado antes del canal de consigna y se calcula en el intervalo de muestreo del canal (4 ms). Este valor de ajuste está disponible solo para el tipo de objeto de accionamiento SERVO. ● Los "Grupos de ejecución libres" se definen solo en virtud de su intervalo de muestreo. Nota Si se asigna el mismo intervalo a dos o más grupos de ejecución (el mismo grupo de ejecución fijo o libre), los grupos se ejecutan en la secuencia de la numeración. Ejemplo p20000[0] = p20000[3] = p20000[9] = 9003 Secuencia de cálculo: Primero el grupo de ejecución 0, después el grupo 3, el grupo 9 y finalmente el canal de consigna. El intervalo de muestreo más pequeño ajustable es de 1 ms. En el parámetro r20001[0...9] se muestra el intervalo de muestreo actual ajustado en ms para cada grupo de ejecución. 282 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Con el ajuste de fábrica no se llama ninguno de los grupos de ejecución (p20000[x] = 0). Nota La asignación de un grupo de ejecución puede modificarse solo si está bloqueada la regulación. En la modificación, el grupo de ejecución en cuestión se da de baja de la gestión de intervalos de muestreo y vuelve a registrarse a continuación con la nueva asignación. El grupo de ejecución no se calcula durante este proceso. La baja y el registro tienen lugar como proceso no prioritario de la unidad de accionamiento. Por consiguiente, la duración no está definida y depende de la carga de tiempo de cálculo en cada momento. Esto repercute en la evolución de la señal de salida en bloques dependientes del tiempo (p. ej., el diferenciador DIF). Antes del primer ciclo de cálculo tras el nuevo registro se resetean parcialmente magnitudes internas de estado de los bloques. Por estas dos razones pueden producirse saltos en la señal de salida de los bloques que pueden influir, p. ej., en las consignas de par y fuerza y, en el caso de ejes que se encuentran en funcionamiento, también en los valores reales de par y fuerza. Asimismo, las señales lógicas pueden adoptar un estado no esperado en ese momento del servicio. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 283 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Intervalos de muestreo Existen dos tipos de intervalos de muestreo de grupos de ejecución: ● Intervalos de muestreo que se generan en el hardware: Como intervalos de muestreo puede formarse en p20000[0...9] cualquier múltiplo entero del intervalo base (r20002) dentro del rango de 1 x r20002 a 256 x r20002, con los límites siguientes: – intervalo de muestreo mínimo = 1 ms – Intervalo de muestreo máximo = r20003 De aquí se generan los intervalos de muestreo de 1 ms ... r20003 - r20002 en el hardware. Nota En la configuración offline con el software de puesta en marcha STARTER, pueden introducirse en p20000[x] los valores de 0 ... 256 aunque se infrinjan los límites arriba señalados para los intervalos de muestreo de hardware de 1 ms... r20003 - r20002 y r20003. Esto no se detecta hasta después de descargar la unidad de regulación y provoca el fallo F01042 (error de parámetro al descargar el proyecto). Este intervalo de muestreo base para el tipo de objeto de accionamiento SERVO de SINAMICS S110 se obtiene de la siguiente forma: r20002 = 0,25 ms (intervalo de muestreo del regulador de intensidad) ● Intervalos de muestreo que se generan en el software: Estos intervalos de muestreo se forman como múltiplo entero del valor base para intervalos de muestreo de software y se leen en el parámetro r20003 con el módulo de función "Bloques de función libres" activado. Los posibles valores de ajuste para los intervalos de muestreo de software pueden consultarse en la descripción de parámetros de p20000 (ver el manual de listas SINAMICS S110). Nota Con p20000[k] = 0 se calcula el grupo de ejecución correspondiente (y, por tanto, todos los bloques de función asignados a él). El intervalo de muestreo de un grupo de ejecución k se muestra en ms en r20001[k]. 284 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Ejemplo de intervalos de muestreo ajustables en SINAMICS S110: En el objeto de accionamiento SERVO, el intervalo de muestreo base (r20002) = 250 μs; por tanto, los intervalos de muestreo posibles son: ● Intervalos de muestreo de hardware: p20000[x] = 0 (no se calcula el grupo de ejecución) p20000[x] = 1 x 250 μs = 250 μs (no se permite porque es menor que 1 ms) p20000[x] = 2 x 250 μs = 500 μs (no se permite porque es menor que 1 ms) p20000[x] = 3 x 250 μs = 750 μs (no se permite porque es menor que 1 ms) p20000[x] = 4 x 250 μs = 1000 μs p20000[x] = 5 x 250 μs = 1250 μs ... p20000[x] = 31 x 250 μs = 7750 μs (intervalo de muestreo de hardware más grande) p20000[x] = 32 x 250 μs = 8000 μs (puede seleccionarse como múltiplo de r20002, pero es un intervalo de muestreo de software) p20000[x] = 33 x 250 μs = 8250 μs (se rechaza porque es mayor que r20003) Los siguientes ajustes no son posibles porque los intervalos serían mayores que 8 ms. El valor base del intervalo de muestreo de software es: r20003 = 8 ms. ● Intervalos de muestreo de software: p20000[x] = 1001: intervalo de muestreo = 1 x 8 ms = 8 ms p20000[x] = 1002: intervalo de muestreo = 2 x 8 ms = 16 ms p20000[x] = 1003: intervalo de muestreo = 3 x 8 ms = 24 ms p20000[x] = 1004: intervalo de muestreo = 4 x 8 ms = 32 ms p20000[x] = 1005: intervalo de muestreo = 5 x 8 ms = 40 ms p20000[x] = 1006: intervalo de muestreo = 6 x 8 ms = 48 ms p20000[x] = 1008: intervalo de muestreo = 8 x 8 ms = 64 ms p20000[x] = 1010: intervalo de muestreo = 10 x 8 ms = 80 ms p20000[x] = 1012: intervalo de muestreo = 12 x 8 ms = 96 ms p20000[x] = 1016: intervalo de muestreo = 16 x 8 ms = 128 ms p20000[x] = 1020: intervalo de muestreo = 20 x 8 ms = 160 ms p20000[x] = 1024: intervalo de muestreo = 24 x 8 ms = 192 ms p20000[x] = 1032: intervalo de muestreo = 32 x 8 ms = 256 ms p20000[x] = 1040: intervalo de muestreo = 40 x 8 ms = 320 ms p20000[x] = 1048: intervalo de muestreo = 48 x 8 ms = 384 ms p20000[x] = 1064: intervalo de muestreo = 64 x 8 ms = 512 ms p20000[x] = 1096: intervalo de muestreo = 96 x 8 ms = 768 ms Nota Los valores intermedios que faltan no los permite el sistema. Secuencia de ejecución Con el ajuste de fábrica, cada bloque de función libre tiene un ajuste predeterminado para la secuencia de ejecución. Modificando estos valores, puede optimizarse la secuencia de ejecución de bloques de función libres consecutivos dentro de un grupo de ejecución. Cada valor de secuencia de ejecución puede utilizarse una sola vez por objeto de accionamiento. Si se asigna dos veces el mismo valor de secuencia de ejecución en un objeto de accionamiento en el modo online, se rechaza el nuevo valor y se mantiene el anterior. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 285 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función La secuencia de ejecución puede ajustarse entre los valores 0 y 32000. Dentro de un grupo de ejecución, los bloques de función con valor de secuencia de ejecución inferior se calculan antes de los grupos con valor más alto. Nota Si se crea una configuración OFFLINE, pueden ajustarse primero todos los valores de la secuencia de ejecución (pudiendo asignarse también, p. ej., un valor a varios bloques de función al mismo tiempo). La configuración no se comprueba hasta que se ha cargado en la unidad de regulación. Después de la descarga, se comprueban los valores de los parámetros en el orden de los números de parámetro. Si se comprueba que el valor de secuencia de ejecución de un bloque de función está siendo utilizado por otro bloque de función, el valor no se acepta y se emite el fallo F01042 (aviso en STARTER: Error al descargar). En la ventana "Salida sistema de destino" se emite la indicación correspondiente. Nota Con el ajuste de fábrica, el rango de valores 10 ... 750 tiene asignados valores de secuencia de ejecución de los bloques de función. En las configuraciones personales han de utilizarse, p. ej., solamente valores de secuencia diferentes a partir del número 1000 para evitar conflictos con valores de secuencia ya asignados al realizar la descarga. Para el procesamiento de señales de un objeto de accionamiento deben utilizarse a ser posible solo los bloques de función del objeto en cuestión. 286 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Repertorio de bloques La siguiente tabla contiene el repertorio de bloques de función libres disponible. Para detalles sobre los diferentes bloques, consulte el capítulo "Descripción de los bloques de función". Las características técnicas especiales de cada bloque de función pueden consultarse en los esquemas de funciones del manual de listas SINAMICS S110. Tabla 7- 29 Volumen "Bloques de función libres" Nombre abreviado Nombre del bloque de función Tipo de datos Número por objeto de accionamiento AND Bloque de función AND BOOL 4 OR Bloque de función OR BOOL 4 XOR Bloque de función XOR BOOL 4 NOT Inversor BOOL 4 ADD Sumador REAL 2 SUB Restador REAL 2 MUL Multiplicador REAL 2 DIV Divisor REAL 2 AVA Generador de valor absoluto con evaluación de signo REAL 2 MFP Formador de impulsos BOOL 2 PCL Acortador de pulsos BOOL 2 PDE Retardador de conexión BOOL 2 PDF Retardador de desconexión BOOL 2 PST Prolongador de pulsos BOOL 2 RSR Biestable RS, reset dominante BOOL 2 DFR Biestable D, reset dominante BOOL 2 BSW Conmutador binario BOOL 2 NSW Conmutador numérico REAL 2 LIM Limitador REAL 2 PT1 Filtro alisador REAL 2 INT Integrador REAL 1 DIF Diferenciador REAL 1 LVM Detector bilateral de límites con histéresis BOOL 2 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 287 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Integración en el accionamiento Las entradas de conector (CI) y salidas de conector (CO) de los bloques de función libres (p20094 ... p20286) se caracterizan por ser magnitudes relativas. Esto significa que dentro de los bloques de función libres se calcula solo con valores de señal relativos (1,0 corresponde a 100%). La conversión a los conectores con unidades asignadas del accionamiento se efectúa automáticamente. Nota Los esquemas de funciones de "Bloques de función libres" y los esquemas de funciones de productos disponibles en SINAMICS S110 (p. ej., esquema de funciones 3010) se incluyen en el siguiente manual: Manual de listas SINAMICS S110, capítulo "Esquemas de funciones". Ejemplo 1: interconexión del valor de entrada La consigna fija de velocidad actual (CO: r1024, esquema de funciones 3010) ha de leerse y procesarse en el bloque de función libre ADD 0 (esquema de funciones 7220). Para esto se ajusta p20094[0] = 1024. El bloque de función ADD 0 ha de llamarse cíclicamente y, por consiguiente, asignarse al grupo de ejecución 9. Además, ha de llamarse con el intervalo de muestreo 2 x r20003. El número del grupo de ejecución se ha seleccionado al azar. Para esto se ajusta p20096 = 9 y p20000[9] = 1002. Consigna fija de velocidad activa r1024 x1 x2 x1 x2 ADD 0 Entrada X 0 p20094[ 0] 1024 ADD 0 Entrada X 1 p20094[ 1] Velocidad de referencia p2000 Figura 7-69 (0) ADD 0 Entrada X 2 p20094[ 2] (0) ADD 0 Entrada X 3 p20094[ 3] (0) X0 X1 + Y ADD 0 Salida Y r20095 X2 X3 Ejemplo 1: interconexión del valor de entrada La señal de entrada r1024 con la unidad 1/min se refiere a su magnitud de referencia p2000. Supuesto: ● r1024 = 1500 1/min ● p2000 = velocidad de ref. 3000 1/min Resultado: ● r20095 = 0,5 288 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Ejemplo 2: interconexión del valor de salida El valor de salida relativo del bloque de función libre LIM 0 (esquema de funciones 7260) ha de aplicarse como par adicional M_adic 2 (esquema de funciones 5060) en el tipo de regulación SERVO. Para esto se ajusta p1513[0] = 20231. El bloque de función LIM 0 ha de llamarse cíclicamente y, por consiguiente, se asigna al grupo de ejecución 8. Para esto se ajusta p20234 = 8. El número del grupo de ejecución se ha seleccionado al azar. El intervalo de muestreo para la llamada de LIM 0 ha de ser de 1 ms. Para esto se ajusta p20000[8] = 4 (= 4 x r20002 = 4 x 250 μs = 1 ms) M_adicional 1 LU QU X Y LL QL LIM 0 Salida Y r20231 x1 x2 x1 * x 2 M_ adicional 2 p1513 [C] 20231 + r1515 + Par asignado p2003 Figura 7-70 Ejemplo 2: interconexión del valor de salida En virtud de la interconexión de p1513 (par adicional 2) con r20231, la señal de salida relativa Y del bloque de función se multiplica internamente por el par de referencia p2003 y se interpreta como par adicional con unidades asignadas. Supuesto: ● Intervalo de muestreo base: r20002 = 0,25 ms ● r20231 = 0,3333 ● p2003 = par de referencia de 300 Nm ● p1511[0] = 0 (par adicional 1 = "0") ● p1513[0] = 20231 Resultado: ● r1515 = 100,0 Nm (para CDS0) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 289 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Ejemplo 3: interconexión de palabra de recepción PROFIBUS (WORD) La palabra de recepción PZD 2 (CO: r2050[1], esquema de funciones 2460) ha de interconectarse con el bloque de función libre ADD 0 (esquema de funciones 7220). A DD 0 Grupo ejecución p20096 = 0 A DD 0 Entrada X 0 Palabra recep. PZD 1 r2050[ 0 ] Palabra recep. PZD 2 r2050[ 1 ] x1 x2 Palabra recep. PZD 3 4000 hex Figura 7-71 x1 x2 p20094[0] 1024 A DD 0 Entrada X 1 p20094[1] (0) A DD 0 Entrada X 2 p20094[2] (0) A DD 0 Entrada X 3 p20094[3] (0) X0 X1 Y + A DD 0 Salida Y r20095 X2 X3 Ejemplo 3: interconexión de palabra de recepción PROFIBUS (WORD) Los datos de proceso PROFIBUS del tipo WORD (16 bits) tienen la magnitud de referencia 4000 hex. Esta magnitud de referencia corresponde al valor 1.0 en las entradas de los bloques de función libres. Supuesto: ● p20096 = 0 Asignar bloque de función ADD 0 al grupo de ejecución 0. ● p20000[0] = 1002 Llamar el grupo de ejecución 0 con el intervalo de muestreo 2 x r20003. El número cero del grupo de ejecución se ha elegido al azar. ● Palabra de recepción PROFIBUS 2: r2050[1] = 6000 hex Resultado: ● r20095 = (6000 hex/4000 hex) x 1,0 = 1,5 290 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Ejemplo 4: interconexión de palabra de emisión PROFIBUS DWORD La salida del bloque de función libre LIM 1 (CO: r20234, esquema de funciones 7260) ha de interconectarse con una palabra de emisión PZD (esquema de funciones 2470) con el tipo de datos DWORD. La entrada del bloque de función libre LIM 1 recibe una consigna fija de velocidad (p1002, esquema de funciones 3010). LIM 1 Grupo de ejecución p20242 = 0 LIM 1 Límite superior LU p20237 = 2.0 Consigna fija de velocidad 2 p1002 [D] = 5400 .0 [ 1/min ] p1002[ D] LIM 1 Entrada X p20236 (0) LU QU X Y LL QL LIM 1 Límite inferior LL p 20238 = -2.0 LIM 1 Salida Y r20239 LIM 1 Secuencia de ejecución p20243 (650 ) PZD - Palabra de emisión r2063 [1] x1 x2 x1 * x 2 DW O RD p2061[ 1] 20239 1 PZD -Palabra de emisión 2 PZD -Palabra de emisión 3 PZD -Palabra de emisión 4000 0000 hex Figura 7-72 4 Ejemplo 4: interconexión de palabra de emisión PROFIBUS (DWORD) Los datos de proceso PROFIBUS del tipo DWORD (32 bits) tienen la magnitud de referencia 4000 0000 hex. Esta magnitud de referencia corresponde al valor 1,0 en las salidas de los bloques de función libres. El parámetro r2063 se actualiza solo si se produce un intercambio de datos cíclico real en PROFIBUS. Supuesto: ● p20000[0] = 1002 Llamar el grupo de ejecución 0 con el intervalo de muestreo 2 x r20003. El número cero del grupo de ejecución se ha elegido al azar. ● p1002 = 5400 1/min ● p2000 = 3000 1/min Resultado: ● Valor de salida de LIM 1: r20239 = 5400 1/min/3000 1/min = 1,8 ● r2063[1] = X1 x X2 = 1,8 x 4000 0000 hex = 7333 3333 hex Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 291 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.2 Puesta en marcha Activación del módulo de función "Bloques de función libres" Software de puesta en marcha STARTER La activación con el software de puesta en marcha STARTER es posible solo OFFLINE y se realiza mediante el cuadro de diálogo de propiedades de los objetos de accionamiento. Ahí pueden seleccionarse los "bloques de función libres" en la pestaña de módulos de función. Abrir con STARTER el proyecto correspondiente y, en el navegador de proyecto, hacer clic con el botón izquierdo del ratón en el carácter (+) para abrir los subelementos. Un solo clic con el botón derecho del ratón muestra el menú contextual del objeto de accionamiento marcado. Seleccionar "Propiedades" y "Módulos de función" haciendo clic con el botón izquierdo del ratón. Acto seguido, desplazarse en su caso hasta "Bloques de función libres". Activar este módulo de función mediante la casilla de verificación y confirmar con "OK". El cuadro de diálogo de propiedades se cerrará automáticamente después. La casilla de verificación "Bloques de función libres" no viene activada de fábrica. Si se marca la casilla de verificación y se confirma con "OK", se activa el módulo de función "Bloques de función libres" después de descargar el proyecto. Activación de bloques de función individuales Cada bloque de función se asigna a un grupo de ejecución mediante dos parámetros de la manera siguiente: ● El primer parámetro define el grupo de ejecución. ● El segundo define la secuencia de ejecución dentro del grupo. Dentro de cada grupo de ejecución, los bloques de función con valor de secuencia de ejecución más bajo se calculan antes de los bloques de función con valor más alto. Nota Todos los bloques de función están asignados de fábrica al grupo de ejecución 9999. Como consecuencia, no se calcula el bloque de función. Además es preciso ajustar x llamadas cíclicas del grupo de ejecución. Para esto se fija el parámetro p20000[x] en un valor > 0. Ejemplo: En el objeto de accionamiento del tipo "SERVO", el intervalo de muestreo base de software es r20003 = 8 ms. El grupo de ejecución 0 ha de llamarse cada 16 ms. Significado: Fijar p20000[0] = 1002 (intervalo de muestreo 2 x r20003). Control de r20001[0] = 16,0 ms (intervalo de muestreo del grupo de ejecución 0). 292 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Carga de tiempo de cálculo para la versión de firmware 4.1 La edición de los bloques de función libres consume tiempo de cálculo. Si el tiempo de cálculo es escaso, deberá comprobarse si se necesitan todos los módulos de función activados y si todos los bloques de función utilizados deben ser calculados en el mismo tiempo de muestreo. La carga de tiempo de cálculo puede reducirse desactivando módulos de función o asignando bloques de función en uso a un grupo de ejecución que tenga mayor tiempo de muestreo. Dependencia La carga de tiempo de cálculo resultante depende de lo siguiente: ● Número de grupos de ejecución activados (p20000[x] > 0) ● Número de bloques de función calculados ● Intervalo de muestreo Tiempo de cálculo online La carga de tiempo de cálculo mostrada en r9976[0...7] no contiene la carga adicional que representan los bloques de función libres. Nota A partir de la versión de firmware 4.1 del sistema base SINAMICS se aplica: A partir de esta versión, se utiliza otro procedimiento para determinar la carga del tiempo de cálculo. Por esta razón, r9976[0...7] no contiene la carga del tiempo de cálculo generada por los "bloques de función libres". Tiempo de cálculo offline En el modo offline, SIZER permite realizar una afirmación aproximada sobre si una configuración puede calcularse en un SINAMICS S110. La carga de tiempo de cálculo adicional debida a la activación del módulo de función "Bloques de función libres" no se tiene en cuenta. Carga de tiempo de cálculo para la versión de firmware a partir de 4.3 A partir de la versión de firmware 4.3, la Control Unit (CU) utiliza los datos de configuración para determinar la carga del tiempo de cálculo que debe esperarse (incluida la carga por FBLOCKS) después de una descarga o modificación de parámetros (p. ej., cambiar intervalo de muestreo de un grupo de ejecución). Este valor se muestra para el sistema completo en r9976 (Tasa de carga del sistema). Si el promedio calculado de la carga de tiempo de cálculo para el sistema completo r9976[1] o la tasa de carga máxima (incluidas las interrupciones por segmentos de tiempo con intervalos de muestreo más cortos) en un intervalo de muestreo r9976[5] supera el valor de 100,00%, se provoca el fallo F01054 (CU: Límite del sistema superado) con reacción a fallo DES2 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 293 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función La carga se calcula en la Control Unit, es decir, los valores de carga se muestran en STARTER/SCOUT solamente en el modo online. La carga de tiempo de cálculo resultante debida a la activación de FBLOCKS depende de lo siguiente: ● Número de grupos de ejecución calculados ● Intervalo de muestreo de los grupos de ejecución ● Número de bloques calculados ● Tipos de bloque calculados La proporción de la carga del tiempo de cálculo correspondiente a FBLOCKS se visualiza en r20005[0…9] para los grupos de ejecución 0 a 9 (a partir de la versión de firmware 4.3). Hay que tener en cuenta que la carga del tiempo de cálculo para un grupo de ejecución k solamente se calcula si se ha registrado para procesamiento cíclico (p20000[k-1] ≠ 0). A diferencia de la versión de firmware 4.1, a partir de la versión de firmware 4.3, toda modificación de parámetros (en el modo online de STARTER) que repercuta en la carga de tiempo de cálculo (p. ej., la modificación del intervalo de muestreo de un grupo de ejecución en FBLOCKS) provoca que la unidad de accionamiento calcule de nuevo inmediatamente r9976 (y r20005). Para parámetros que pueden modificarse solo en los estados de equipo C1 (Puesta en marcha del equipo) o C2 (Puesta en marcha del objeto de accionamiento) (es decir, solo en el modo offline de STARTER/SCOUT), r9976 no se actualiza hasta que se ha descargado el proyecto y ha arrancado la Control Unit. En la versión de firmware 4.3, la carga del tiempo de cálculo mostrada en r9976 puede ser del 100,00 % sin que se produzca un fallo. Número de posibles intervalos de muestreo de hardware La elección de los intervalos de muestreo de los grupos de ejecución puede tener lugar en p20000[x] como múltiplo de r20002 (intervalo de muestreo base de segmentos de tiempo de hardware), como múltiplo de r20003 (intervalo de muestreo base de segmentos de tiempo de software) o en función del intervalo de muestreo de una función del sistema base SINAMICS (p. ej., con p20000[x] = 9003 == "Calcular antes del canal de consigna" del intervalo de muestreo del canal de consigna). Como intervalos de muestreo de hardware solo pueden ajustarse intervalos de muestreo para los que se cumpla lo siguiente: 1 ms ≤ t_muest ≤ r20003 - r20002 en p20000[x] El intervalo de muestreo r20003 es siempre un intervalo de muestreo de software independientemente de si se parametriza como p20000[x] = 1001 (== 1 x r20003) o como múltiplo de r20002 (p20000[x] ≤ 256). 294 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Intervalos de muestreo de hardware, número y asignación En la configuración debe tenerse en cuenta que el número de los intervalos de muestreo de hardware diferentes utilizados conjuntamente por el sistema base SINAMICS y los bloques de función libres (1 ms ≤ periodo t_muest < r20003 - r20002) está limitado del siguiente modo: ● SINAMICS S110 → número de intervalos de muestreo de hardware = 11 La asignación de los intervalos de muestreo de hardware disponibles se muestra en r20008[0...12] del siguiente modo (en STARTER/SCOUT solo en el modo online): ● Valor = 0,0 → intervalo de muestreo sin asignar ● Valor ≠ 0,0 (distinto de 0,0) → intervalo de muestreo en ms ● Valor = 9999900,00000 → intervalo de muestreo no soportado Nota Debe tenerse en cuenta que una traza de periodo largo registra un intervalo de muestreo de 2 ms y que Trace registra intervalos de muestreo según el ciclo de traza seleccionado. Mientras estos intervalos de muestreo no hayan sido registrados por el sistema base SINAMICS o los bloques de función libres (FBLOCKS), estas funciones requerirán intervalos de muestreo de hardware libres adicionales. Los intervalos de muestreo de hardware registrados pueden leerse en r20008[0...12] (con FBLOCKS activados). El número actual de intervalos de muestreo de hardware libres puede leerse en r7903. Intervalos de muestreo de hardware, utilización Varios grupos de ejecución de los bloques de función libres y el sistema base SINAMICS pueden utilizar a la vez un mismo intervalo de muestreo. Por tanto, es preferible registrar los grupos de ejecución en intervalos de muestreo existentes o, si resulta conveniente en razón de la función, utilizar, por ejemplo, el grupo de ejecución fijo "Calcular antes del canal de consigna". La unidad de accionamiento siempre precisa para fines internos como mínimo dos tiempos de muestreo de hardware libres. Por tanto, el número actual de intervalos de muestreo de hardware libres puede leerse en r7903. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 295 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función Descarga de proyecto, aviso de fallo y procedimiento Si se configuran offline demasiados intervalos de muestreo de hardware diferentes, no se emite un aviso de fallo al respecto hasta el momento en que se descarga el proyecto. En este caso, debe procederse del siguiente modo: 1. Ajustar offline en el proyecto todos los grupos de ejecución libres con intervalos de muestreo de hardware asignados de modo que tengan intervalos de muestreo de software. – Intervalos de muestreo de hardware (p20000 < 256) – Intervalos de muestreo de software (p20000 ≥ 1001) La asignación de grupos de ejecución fijos (p20000 = 9003) puede permanecer sin cambios porque el grupo de ejecución fijo utiliza el mismo intervalo de muestreo que la función del sistema base SINAMICS asignada. 2. Repetir la descarga del proyecto. 3. Comprobar tras la descarga y el arranque de la Control Unit: – r7903: número de los intervalos de muestreo de hardware todavía disponibles. – r20008: número de intervalos de muestreo de hardware registrados por el sistema base SINAMICS. 4. Adaptar la parametrización de los grupos de ejecución de forma correspondiente. Nota El número de intervalos de muestreo de hardware diferentes posibles en una Control Unit está limitado. Por tanto, es preferible utilizar intervalos de muestreo de software (múltiplo de r20003) o, dado el caso, el grupo de ejecución fijo "Calcular antes del canal de consigna" (p20000[0...9] = 9003). 7.3.8.3 AND (Y) Descripción breve Bloque de función AND del tipo BOOL con cuatro entradas. Funcionamiento El bloque de función vincula las magnitudes binarias de las entradas I a un AND lógico y emite el resultado en su salida binaria Q. Salida Q = 1, cuando en todas las entradas I0 a I3 se recibe el valor 1. En todos los demás casos, salida Q = 0. 296 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.4 OR (O) Descripción breve Bloque de función OR del tipo BOOL con cuatro entradas. Funcionamiento El bloque de función vincula las magnitudes binarias de las entradas I a un OR lógico (disyunción) y emite el resultado en su salida binaria Q. Q = I0 v I1 v I2 v I3 Salida Q = 0, cuando en todas las entradas I0 a I3 se recibe el valor 0. En todos los demás casos, salida Q = 1. 7.3.8.5 XOR (O exclusiva) Descripción breve Bloque de función XOR del tipo BOOL con cuatro entradas. Funcionamiento El bloque de función vincula las magnitudes binarias de las entradas I de acuerdo a una función lógica OR de exclusión y emite el resultado en su salida binaria Q. La salida Q = 0 si en todas las entradas I0 a I3 se recibe el valor 0 o si, en un número par de las entradas I0 a I3, se recibe el valor 1. La salida Q = 1 cuando en un número impar de las entradas I0 a I3 se recibe un 1. 7.3.8.6 NOT (inversor) Descripción breve Inversor del tipo BOOL. Funcionamiento El bloque de función invierte la magnitud binaria en la salida I y emite el resultado en la salida Q. La salida Q = 1 si en la entrada I se recibe el valor 0. La salida Q = 0 si en la entrada I se recibe el valor 1. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 297 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.7 ADD (sumador) Descripción breve Sumador del tipo REAL con cuatro entradas. Funcionamiento El bloque de función suma con los signos correspondientes los valores introducidos en las entradas X0 a X3. El resultado se emite en la salida Y limitado al rango de -3,4 E38 ... 3,4 E38. Y = X0 + X1 + X2 +X3 7.3.8.8 SUB (restador) Descripción breve Restador del tipo REAL con dos entradas. Funcionamiento El bloque de función resta con los signos correspondientes el valor introducido en la entrada X1 del valor introducido en la entrada X0. El resultado se emite en la salida Y limitado al rango de -3,4 E38 ... 3,4 E38. Y = X0 – X1 7.3.8.9 MUL (multiplicador) Descripción breve Multiplicador del tipo REAL con cuatro entradas. Funcionamiento El bloque de función multiplica con los signos correspondientes los valores introducidos en las entradas X0 a X3. El resultado se emite en la salida Y limitado al rango de -3,4 E38 ... +3,4 E38. Y = X0 · X1 · X2 · X3 298 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.10 DIV (divisor) Descripción breve Divisor del tipo REAL con dos entradas. Funcionamiento El bloque de función divide el valor introducido en la entrada X0 entre el valor introducido en la entrada X1. El resultado se emite en las salidas de la siguiente forma: ● Salida Y: cociente con dígitos antes de la coma y decimales ● Salida YIN: cociente entero ● Salida MOD: resto de la división (resto absoluto; MOD = (Y - YIN) × X0) La salida Y está limitada al rango de aprox. -3,4 E38 ... +3,4 E38. Si el valor de salida Y supera el rango de valores de aprox. -3,4E38 ... 3,4E38 (porque el divisor X1 es muy pequeño o cero), se emitirá en la salida Y el valor límite con el signo del rango de salida. Al mismo tiempo, se ajusta la salida binaria QF = 1. Con una división 0/0 no se modifica la salida de bloque Y. La salida binaria QF se ajusta a 1. 7.3.8.11 AVA (generador de valor absoluto con evaluación de signo) Descripción breve Bloque de cálculo del tipo REAL para formación de valor absoluto. Funcionamiento El bloque de función conforma la magnitud del valor presente en la entrada X. El resultado se emite en la salida Y. Y = |X| Si la magnitud de entrada es negativa, se ajusta al mismo tiempo la salida binaria SN = 1. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 299 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.12 MFP (formador de impulsos) Descripción breve ● Temporizador para generar un impulso con lapso de tiempo fijo. ● Utilización como elemento acortador o prolongador. Funcionamiento El flanco ascendente de un impulso en la entrada I ajusta la salida Q a 1 para la duración de impulso T. El generador de impulsos no puede redispararse. Cronograma Impulso de salida Q en función de la duración del impulso T y el impulso de entrada I. I Q 1 0 T T 1 0 Figura 7-73 7.3.8.13 T MFP (formador de impulsos): Cronograma PCL (acortador de pulsos) Descripción breve Temporizador para limitar la duración del impulso. Funcionamiento El flanco ascendente de un impulso en la entrada I ajusta la salida Q a 1. La salida Q toma el valor 0 si la entrada I = 0 o ha transcurrido la duración del impulso T. Cronograma Impulso de salida Q en función de la duración del impulso T y el impulso de entrada I. I Q 1 0 T 1 0 Figura 7-74 300 T PCL (acortador de pulsos): Cronograma Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.14 PDE (retardador de conexión) Descripción breve Temporizador con retardo de conexión del tipo BOOL. Funcionamiento El flanco ascendente de un impulso en la entrada I ajusta la salida Q a 1 una vez transcurrido el tiempo de retardo del impulso T. La salida Q se ajusta a 0 si I = 0. Si el lapso de tiempo del impulso de entrada I es menor que el tiempo de retardo del impulso T, Q se mantiene en 0. Si el tiempo T es tan grande que sobrepasa el valor interno máximo representable (T/ta como valor de 32 bits, siendo ta = intervalo de muestreo), se limita al valor máximo (p. ej., siendo ta = 1 ms, aprox. 50 días). Cronograma Impulso de salida Q en función de la duración del impulso T y el impulso de entrada I. I Q 1 0 T T T 1 0 Figura 7-75 PDE (retardador de conexión): Cronograma Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 301 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.15 PDF (retardador de desconexión) Descripción breve Temporizador con retardo de desconexión. Funcionamiento El flanco descendente de un impulso en la entrada I resetea la salida Q a 0 una vez transcurrido el tiempo de retardo de desconexión T. La salida Q se ajusta a 1 si I = 1. La salida Q se ajusta a 0 si el impulso de entrada I = 0 y ha transcurrido el tiempo de retardo de desconexión T. Si la entrada I se ajusta de nuevo a 1 antes de que transcurra el tiempo T, la salida Q permanece ajustada a 1. Cronograma Impulso de salida Q en función de la duración del impulso T y el impulso de entrada I. I Q 1 0 T T 1 0 Figura 7-76 302 T PDF (retardador de desconexión): Cronograma Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.16 PST (prolongador de pulsos) Descripción breve Temporizador para generar un impulso con duración mínima y entrada de desactivación adicional. Funcionamiento El flanco ascendente de un impulso en la entrada I ajusta la salida Q a 1. La salida Q baja de nuevo a 1 cuando el impulso de entrada I = 0 y cuando ha transcurrido la duración del impulso T. La salida Q puede ajustarse a cero en cualquier momento a través de la entrada de desactivación R con R = 1. Cronograma Impulso de salida Q en función de la duración del impulso T y el impulso de entrada I (con R = 0). I Q 1 0 T T 1 0 Figura 7-77 7.3.8.17 T PST (prolongador de pulsos): Cronograma RSR (biestable RS, reset dominante) Descripción breve Biestable RS con reset dominante usable como memoria estática de valores binarios. Funcionamiento Con 1 lógico en la entrada S, la salida Q se ajusta a 1 lógico. Si la entrada R está ajustada a 1 lógico, la salida Q se ajusta a 0 lógico. Si ambas entradas están ajustadas a 0 lógico, Q no se modifica. Si, por el contrario, ambas entradas son 1 lógico, Q es 0 lógico, puesto que domina la entrada de desactivación. La salida QN lleva siempre el valor inverso a Q. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 303 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.18 DFR (biestable D, reset dominante) Descripción breve Bloque de función del tipo BOOL para utilizar como biestable D con reset dominante. Funcionamiento Si ambas entradas S y R son 0 lógico, la información de entrada D se conecta a la salida Q con un flanco ascendente en la entrada de disparo I. La salida QN lleva siempre el valor inverso a Q. Con 1 lógico en la entrada S, la salida Q se ajusta a 1 lógico. Si la entrada R está ajustada a 1 lógico, la salida Q se ajusta a 0 lógico. Si ambas entradas están ajustadas a 0 lógico, Q no se modifica. Si, por el contrario, ambas entradas S y R son 1 lógico, Q es 0 lógico, puesto que domina la entrada de desactivación. Cronograma Impulso de salida Q dependiente de la entrada D y del impulso de entrada I para S = R = 0. 1 0 1 D 0 1 Q 0 1 QN 0 I Figura 7-78 7.3.8.19 DFR (biestable D, reset dominante): Cronograma BSW (conmutador binario) Descripción breve El bloque de función conecta una de las dos magnitudes de entrada binarias (tipo BOOL) a la salida. Funcionamiento Si la entrada I = 0, se emite I0 a la salida Q. Si la entrada I = 1, se emite I1 en la salida Q. 304 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.20 NSW (conmutador numérico) Descripción breve El bloque de función conecta una de las dos magnitudes de entrada numéricas (tipo REAL) a la salida. Funcionamiento Si la entrada I = 0, se emite X0 en la salida Y. Si la entrada I = 1, se emite X1 en la salida Y. 7.3.8.21 LIM (limitador) Descripción breve ● Bloque de función para limitación. ● Límite superior e inferior ajustable. ● Indicación al alcanzar los límites ajustados. Funcionamiento El bloque de función transmite la magnitud de entrada X a su salida Y. La magnitud de entrada se limita con ello en dependencia de LU y LL. Si la magnitud de entrada alcanza el valor límite superior LU, se ajusta la salida QU = 1. Si la magnitud de entrada alcanza el valor límite inferior LL, se ajusta la salida QL = 1. Si el valor límite inferior es mayor o igual al valor límite superior, la salida Y se ajusta al valor límite superior LU. Algoritmo: Condición: LL < LU Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 305 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.22 PT1 (filtro alisador) Descripción breve ● Elemento de retardo de 1.er orden con función de seteo. ● Utilización como filtro alisador. Funcionamiento Función de seteo no activa (S = 0) La magnitud de entrada X, retardada dinámicamente lo equivalente a la constante de tiempo de filtrado T, está presente en la salida Y. T determina la pendiente del aumento de la magnitud de salida. Indica el valor con el que ha aumentado la función de transición al 63% de su valor final. Después de que t = 3T, la función de transición alcanza casi el 95% de su valor final. La ganancia proporcional ajustada internamente es 1 y no puede modificarse. Si T/TA son lo suficientemente grandes (T/TA > 10), la función de transición corresponde a la curva siguiente: Y (t) = X · (1 - e-t/T) Condición: t = n · TA El cálculo de los valores discretos se efectúa según el siguiente algoritmo: Yn = Yn-1 + (TA/T) (Xn - Yn-1) Yn Valor de Y en intervalo de muestreo n Yn-1 Valor de Y en intervalo de muestreo n-1 Xn Valor de X en intervalo de muestreo n Función de seteo activa (S = 1) Si la función de seteo está activa, el valor de seteo actual SVn se adopta en la magnitud de salida: Yn = SVn Nota Cuanto mayor es T/TA, menor es la modificación de la amplitud en Y desde un instante de muestreo al siguiente. TA es el intervalo de muestreo configurado del bloque de función. T se limita internamente: T ≥ TA 306 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.23 INT (integrador) Descripción breve ● Bloque de función con comportamiento de integrador. ● Funciones de integrador: – Ajustar valor inicial. – Constante de tiempo de integración ajustable. – Limitaciones ajustables. – Para el funcionamiento de integrador normal, debe indicarse un valor límite positivo en LU y uno negativo en LL. Funcionamiento La modificación de la magnitud de salida Y es proporcional a la magnitud de entrada X e inversamente proporcional a la constante de tiempo de integración TI. La salida Y del integrador puede limitarse a través de las entradas LU y LL. Si la salida alcanza uno de los dos límites, se emite un aviso a través de las salidas QU o QL. Si LL ≥ LU, la salida Y = LU. El cálculo de los valores discretos (TA es el intervalo de muestreo configurado del bloque de función) se realiza de acuerdo con el siguiente algoritmo: Yn = Yn-1 + (TA/TI) Xn Yn Valor de Y en intervalo de muestreo n Yn-1 Valor de Y en intervalo de muestreo n-1 Xn Valor de X en intervalo de muestreo n Con S = 1 la magnitud de salida Y se ajusta al valor de ajuste SV. Es posible realizar dos funciones a través de S: ● Hacer seguimiento del integrador (Y = SV) La entrada binaria es S = 1 y se modifica el valor de ajuste SV. En caso necesario, la salida salta justo después de efectuar el ajuste al valor de ajuste. ● Ajustar integrador al valor inicial SV S se conmuta a 1. A continuación, S se ajusta a 0 y el integrador se inicia desde SV en el sentido predefinido por la polaridad de la magnitud de entrada X. Nota TI se limita internamente: TI ≥ TA Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 307 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.24 DIF (diferenciador) Descripción breve Bloque de función con comportamiento de diferenciador. Funcionamiento La magnitud de salida Y es idéntica en cuanto a su comportamiento a la velocidad de modificación de la magnitud de entrada X, multiplicada por la constante de tiempo de derivada TD. El cálculo de los valores discretos se efectúa según el siguiente algoritmo: Yn = (Xn – Xn-1) · TD/TA Yn Valor de Y en intervalo de muestreo n Xn Valor de Y en intervalo de muestreo n-1 X n-1 Valor de X en intervalo de muestreo n Nota Cuanto mayor es TD/TA, mayor es la modificación de la amplitud en Y desde un instante de muestreo al siguiente. TA es el intervalo de muestreo configurado del bloque de función. TD se limita internamente a TD ≥ 0. Precaución: posibilidad de rebase. 308 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 7.3.8.25 LVM (detector bilateral de límites con histéresis) Descripción breve ● El bloque de función del tipo BOOL vigila una magnitud de entrada comparándola con magnitudes de referencia seleccionables. ● Utilización: – Vigilancia de consignas, valores reales y medidas. – Supresión de conmutaciones frecuentes (inestabilidad de señal). ● El bloque de función ofrece una función de discriminación de ventana. Funcionamiento El bloque de función calcula un valor intermedio interno a partir de una característica de transferencia (ver Característica de transferencia) con histéresis. El valor intermedio se compara con los límites del intervalo y el resultado se emite en las salidas QU, QM y QL. La característica de transferencia se configura a través de los valores para el valor medio M, el límite del intervalo L y la histéresis HY. Característica de transferencia 1 QU 0 1 QM 0 1 QL 0 M M -L M +L HY HY L Figura 7-79 L LVM (detector bilateral de límites con histéresis): Característica de transferencia Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 309 Funciones de accionamiento 7.3 Módulos de función 310 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.1 Generalidades 8.1.1.1 Objetivos 8 De la responsabilidad que incumbe en materia de seguridad a los fabricantes y operadores de dispositivos y productos técnicos se deriva la exigencia de garantizar que las instalaciones, máquinas y demás dispositivos técnicos ofrezcan el máximo grado de seguridad posible de acuerdo con los últimos adelantos técnicos al respecto. Con este fin, las entidades empresariales enuncian normas que describen los últimos adelantos técnicos en todos los aspectos concernientes a la seguridad. Al cumplir las normas relevantes en cada caso, los constructores de instalaciones o fabricantes de máquinas o equipos demuestran que han adoptado todos los últimos adelantos técnicos y que, por lo tanto, cumplen con su deber de diligencia. El objetivo de las funciones de seguridad es contribuir a reducir en lo posible el peligro derivado de dispositivos técnicos para las personas y el medio ambiente sin limitar con ello más de lo absolutamente necesario la producción industrial y el uso de máquinas. Mediante reglamentos acordados a nivel internacional, se pretende que la protección de las personas y del medio ambiente se aplique en la misma medida en todos los países y, al mismo tiempo, se evite una distorsión de la competencia debido a requisitos de seguridad distintos. Los conceptos y requisitos de seguridad varían según las diferentes regiones y países del mundo. El fundamento jurídico y el modo y momento requeridos para demostrar el grado de seguridad son tan variables como el reparto de responsabilidades. Para los fabricantes de máquinas y constructores de instalaciones es fundamental el principio según el cual son de aplicación en todo momento las leyes y los reglamentos del lugar en el que opera la máquina o instalación. Por ejemplo, el control de una máquina destinada a operar en EE. UU. debe cumplir los requisitos de ese país aunque el fabricante de la máquina proceda del Espacio Económico Europeo (EEE). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 311 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.1.2 Seguridad funcional La seguridad es un concepto indivisible en lo que al bien protegido se refiere. Sin embargo, las causas de peligro y, en consecuencia, las acciones técnicas que cabe emprender para evitarlas pueden ser muy diversas, por lo que conviene distinguir entre distintos tipos de seguridad indicando, p. ej., el origen de los potenciales peligros en cada caso. Así, cuando la seguridad depende del funcionamiento correcto de un sistema, se habla de "seguridad funcional". Para garantizar la seguridad funcional de una máquina o una instalación, es necesario que los componentes relevantes para la seguridad de los dispositivos de protección y control funcionen correctamente y, en caso de fallo, se comporten de modo que la instalación permanezca en un estado seguro o pase a un estado seguro. Para ello es necesario utilizar tecnología especialmente cualificada que satisfaga los requisitos descritos en las normas correspondientes. Los requisitos para garantizar la seguridad funcional se basan en los siguientes objetivos fundamentales: ● evitar fallos sistemáticos; ● mantener bajo control los fallos sistemáticos; ● mantener bajo control los errores o fallos casuales. El criterio para medir el nivel de seguridad funcional alcanzado es la probabilidad de fallos peligrosos, la tolerancia a fallos y el grado de calidad que se pretende garantizar reduciendo al mínimo los fallos sistemáticos. Estos criterios se expresan en las normas por medio de varios conceptos. En IEC/EN 61508, IEC/EN 62061, IEC/EN 61800-5-2: "Safety Integrity Level" (SIL) y EN ISO 13849-1:2006 "Categorías" y "Performance Level" (PL). 8.1.2 Seguridad en máquinas en Europa Las directivas CE referentes a la fabricación de productos se basan en el artículo 95 del Tratado de la Unión Europea, que regula el libre intercambio de mercancías. Se basan en un nuevo concepto global ("new approach", "global approach"): ● Las directivas CE solo contienen objetivos de seguridad generales y definen requisitos de seguridad básicos. ● La definición de los detalles técnicos se deja en manos de los organismos de normalización, que los fijan en normas siguiendo el correspondiente mandato de la Comisión del Parlamento Europeo y del Consejo (CEN, CENELEC). Estas normas se armonizan dentro de una determinada directiva y se enuncian en el Diario Oficial de la Comisión del Parlamento Europeo y del Consejo. La ley no obliga al cumplimiento de determinadas normas. Sin embargo, en los casos en que se cumplen las normas armonizadas, se da por sentado que se satisfacen todos los requisitos de seguridad relevantes expresados en las directivas. ● Las directivas CE exigen de los países miembros el reconocimiento mutuo de las normativas nacionales. Todas las directivas CE son válidas por igual, de modo que cuando varias directivas son aplicables para un determinado dispositivo, se consideran vinculantes los requisitos de todas ellas (p. ej., en el caso de una máquina provista de equipamiento eléctrico, deben cumplirse la Directiva de máquinas y la Directiva de baja tensión). 312 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.2.1 Directiva de máquinas El cumplimiento de los requisitos fundamentales de seguridad y sanitarios recogidos en el anexo I de la Directiva es imprescindible para garantizar la seguridad de las máquinas. Los objetivos de protección deben implantarse con responsabilidad a fin de cumplir la exigencia de conformidad con la Directiva. El fabricante de una máquina debe presentar el certificado que prueba el cumplimiento de los requisitos fundamentales. La aplicación de normas armonizadas facilita esta certificación. 8.1.2.2 Normas europeas armonizadas Las normas europeas armonizadas son elaboradas por los organismos de normalización CEN (Comité Européen de Normalisation) y CENELEC (Comité Européen de Normalisation Électrotechnique) por mandato de la Comisión Europea, con el fin de precisar los requisitos de las directivas CE para cada producto concreto. Estas normas (denominadas normas EN) se publican en el Diario Oficial de la Comisión del Parlamento Europeo y del Consejo, tras lo cual se transponen sin cambios en las diferentes normas de ámbito nacional. Permiten garantizar el cumplimiento de los requisitos fundamentales de seguridad y sanitarios y de los objetivos de protección especificados en el Anexo I de la Directiva de máquinas. El cumplimiento de las normas armonizadas deriva en la denominada "presunción automática de conformidad" con la directiva, lo que significa que el fabricante puede dar por sentado que cumple los aspectos de seguridad de la directiva, en la medida en que sean abordados en la correspondiente norma. No obstante, no todas las normas europeas están armonizadas en este sentido. El factor decisivo es su anuncio en el Diario Oficial del Parlamento Europeo y del Consejo. La normativa europea relativa a la seguridad en máquinas tiene estructura jerárquica y se divide en ● normas A (normas básicas); ● normas B (normas de grupos); ● normas C (normas de producto). Sobre las normas de tipo A (normas básicas) Las normas A contienen conceptos y definiciones básicas para todas las máquinas. Una de ellas es la norma EN ISO 12100-1 (antes EN 292-1) "Seguridad de las máquinas: conceptos básicos, principios generales para el diseño". Las normas A van dirigidas en primer término a los organismos elaboradores de normas de tipo B y C. Sin embargo, los procedimientos de minimización de riesgos que se describen en ellas también pueden ser de utilidad para los fabricantes en los casos en que no existan normas de tipo C. Sobre las normas de tipo B (normas de grupos) Las normas B son todas aquellas que contienen información sobre seguridad potencialmente aplicable a varios tipos de máquinas. Las normas B van dirigidas en primer término a los organismos elaboradores de normas de tipo C. Sin embargo, también pueden ser de utilidad para los fabricantes a la hora de diseñar y construir una máquina en los casos en que no existan normas de tipo C. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 313 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones Las normas de tipo B están sujetas a su vez a otra subdivisión: ● Normas de tipo B1, para aspectos de seguridad de nivel superior como, por ejemplo, principios ergonómicos, distancias de seguridad a las fuentes de peligro o distancias mínimas para evitar el aplastamiento de partes del cuerpo. ● Normas de tipo B2, para dispositivos de seguridad que afectan a diversos tipos de máquinas, como por ejemplo dispositivos de parada de emergencia, sistemas de control a dos manos, enclavamientos, dispositivos de protección sin contacto o componentes de controles relativos a la seguridad. Sobre las normas de tipo C (normas de producto) Las normas C son específicas de productos, por ejemplo, para máquinas herramienta, máquinas procesadoras de madera, ascensores, envasadoras y embaladoras, máquinas de artes gráficas, etc. Las normas de producto contienen requisitos específicos para cada máquina. En algunos casos, los requisitos pueden divergir de las normas básicas o de grupos. Para los fabricantes de máquinas, las normas de tipo C (normas de producto) tienen la máxima prioridad. Si se cumplen estas normas, puede darse por sentado que se cumplen también los requisitos básicos del Anexo I de la Directiva de máquinas (presunción automática de conformidad). Si para una determinada máquina no existe ninguna norma de producto, pueden usarse las normas de tipo B como guía para la construcción de la máquina. La lista completa de todas las normas publicadas y de los proyectos de normas encargados por la Comisión puede encontrarse en la siguiente dirección: http://www.newapproach.org/ Sugerencia: debido al rápido avance de la tecnología y a los cambios en los sistemas de maquinaria que dicha evolución comporta, a la hora de aplicar las normas, especialmente las de tipo C, conviene comprobar si son actuales. Debe tenerse en cuenta que no existe obligación de aplicar la norma, sino que se deben alcanzar todos los objetivos de seguridad de las correspondientes directivas CE. 314 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.2.3 Normas para la implementación de controles relevantes para la seguridad Si la seguridad funcional de la máquina depende de funciones de control, el control debe implementarse de modo que la probabilidad de fallos de las funciones de seguridad sea lo suficientemente baja. Las normas EN ISO 13849-1:2006 (que sustituye a EN 954-1) y EN 62061 definen directrices para la implementación de controles de máquina relevantes para la seguridad, cuya aplicación garantiza el cumplimiento de todos los objetivos de seguridad de la directiva de máquinas CE. La aplicación de estas normas permite cumplir los correspondientes objetivos de seguridad de la directiva de máquinas. &XDOTXLHUDUTXLWHFWXUD WRGRVORV6,/DSDUWLUGH3/E $UTXLWHFWXUDVHVWDEOHFLGDV3/P£[LPR UHVWULQJLGRFRQHOHFWUµQLFD (1 (1,62 6HJXULGDGGHP£TXLQDV 6HJXULGDGIXQFLRQDOGHVLVWHPDVGH FRQWUROHO«FWULFRVHOHFWUµQLFRV\ HOHFWUµQLFRVSURJUDPDEOHVUHOHYDQWHV SDUDODVHJXULGDG 6HJXULGDGGHP£TXLQDV 3DUWHVUHODWLYDVDODVHJXULGDGGH FRQWUROHV 1RUPDGHOVHFWRUGHPDTXLQD ULD(1GHQWURGHOPDUFR GHODQRUPD(1 (QFDVRGHGLYHUJHQFLDVFRQ UHVSHFWRDODVDUTXLWHFWXUDV HVWDEOHFLGDVUHP¯WDVHD(1 (QIRTXHXQLYHUVDOSDUDVLVWHPDVHO«FWULFRVHOHFWUµQLFRV\HOHFWUµQLFRVSURJUDPDEOHV TXHHMHFXWDQIXQFLRQHVGHVHJXULGDGRJDUDQWL]DQODVHJXULGDGIXQFLRQDO (1 6HJXULGDGIXQFLRQDOGHVLVWHPDVGHFRQWUROHO«FWULFRVHOHFWUµQLFRVHOHFWUµQLFRV SURJUDPDEOHVUHODFLRQDGRVFRQODVHJXULGDGSDUWHD Figura 8-1 Normas para la implementación de controles relevantes para la seguridad Los campos de aplicación de EN ISO 13849-1:2006, EN 62061 y EN 61508 son muy similares. Por ello, para facilitar la decisión de los usuarios, los organismos IEC e ISO han concretado los campos de aplicación de ambas normas en una tabla común que se incluye en la introducción a las normas. En función de la tecnología (sistemas mecánicos, hidráulicos, neumáticos, eléctricos, electrónicos o electrónicos programables), la clasificación de riesgo y la arquitectura, se elegirán las normas EN ISO 13849-1:2006 o EN 62061. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 315 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones Tecnología para la ejecución de funciones de control relevantes para la seguridad EN ISO 13849-1:2006 EN 62061 A No eléctrica (p. ej. sistemas hidráulicos o neumáticos) X No cubierta B Sistemas electromecánicos (p .ej. relés o sistemas electrónicos sencillos) Limitado a las arquitecturas contempladas (ver Nota 1) y hasta un máximo de PL = e Todas las arquitecturas y hasta un máximo de SIL 3 C Sistemas electrónicos complejos (p. ej. sistemas electrónicos programables) Limitado a las arquitecturas contempladas (ver Nota 1) y hasta un máximo de PL = d Todas las arquitecturas y hasta un máximo de SIL 3 D Normas A combinadas con normas B Limitado a las arquitecturas contempladas (ver Nota 1) y hasta un máximo de PL = e X Ver Nota 3 E Normas C combinadas con normas B Limitado a las arquitecturas contempladas (ver Nota 1) y hasta un máximo de PL = d Todas las arquitecturas y hasta un máximo de SIL 3 F Normas C combinadas con normas A o bien X X Normas C combinadas con normas A o normas B Ver Nota 2 Ver Nota 3 La "X" indica que el punto en cuestión está contemplado en la norma. Nota 1: Las arquitecturas contempladas se describen en el Anexo B de la norma EN ISO 13849-1:2006 y facilitan las tareas de cuantificación. Nota 2: Para sistemas electrónicos complejos: empleo de arquitecturas contempladas en cumplimiento de la norma EN ISO 13849-1:2006 hasta PL = d o cualquier arquitectura en cumplimiento de la norma EN 62061. Nota 3: Para tecnologías no eléctricas: utilice como sistemas parciales las piezas contempladas en la norma EN ISO 138491:2006. 316 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.2.4 EN ISO 13849-1:2006 (que sustituye a EN 954-1) Por razones tecnológicas, el enfoque cualitativo de EN 954-1 no es suficiente para los controles modernos. Entre otras cosas, EN 954-1 no tiene en consideración comportamientos temporales (p. ej. intervalos de test o test cíclicos, vida útil). Esto se resolvió con el enfoque probabilístico de EN ISO 13849-1:2006 (probabilidad de fallo por unidad de tiempo). EN ISO 13849-1:2006 parte de las categorías ya establecidas en EN 954-1. Contempla, del mismo modo, funciones de seguridad completas con todos los dispositivos implicados en su ejecución. Más allá del enfoque cualitativo de la norma EN 954-1, la norma EN ISO 138491:2006 también contempla las funciones de seguridad desde el punto de vista cuantitativo. Para ello se usan Performance Level (PL) en función de las categorías. Para componentes y equipos, se requieren las siguientes magnitudes características de seguridad: ● Categoría (requisito estructural) ● PL: Performance Level ● MTTFd: promedio de tiempo hasta la aparición de un fallo peligroso meantime to dangerous failure ● DC: cobertura de diagnóstico diagnostic coverage ● CCF: fallo de origen común common cause failure La norma describe cómo calcular el Performance Level (PL) en componentes de controles relevantes para la seguridad partiendo de las arquitecturas previstas (designated architectures). En caso de divergencias a este respecto, EN ISO 13849-1:2006 remite a EN 61508. Si se combinan en un sistema conjunto varias piezas relevantes para la seguridad, la norma ofrece indicaciones para calcular el PL resultante. Nota EN ISO 13849-1:2006 está armonizada dentro de la directiva de máquinas desde mayo de 2007. EN 954-1 puede seguir aplicándose hasta el 30/12/2011. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 317 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.2.5 EN 62061 EN 62061 (idéntica a IEC 62061) es una norma específica de sector subordinada a IEC/EN 61508. Describe la implementación de sistemas de control eléctricos relevantes para la seguridad de máquinas y contempla la totalidad de la vida útil, desde la fase de concepción hasta la puesta fuera de servicio. La base la constituyen los enfoques cuantitativos y cualitativos de las funciones de seguridad. La norma aplica de manera coherente un enfoque dirigido desde arriba o "top-down" para la implementación de sistemas de control complejos, denominado Functional Decomposition. Para ello, partiendo de las funciones de seguridad derivadas de los análisis de riesgo, se especifican funciones de seguridad parciales que, finalmente, se asignan a los dispositivos reales, denominados sistemas parciales y elementos de sistema parcial. Se contemplan tanto los componentes de hardware como los de software. EN 62061 describe también los requisitos para la implementación de programas de aplicación. Un sistema de control orientado a la seguridad consta de varios sistemas parciales. Desde el punto de vista de técnica de seguridad, los sistemas parciales se describen mediante las magnitudes características denominadas aptitud SIL y PFHD. Los dispositivos electrónicos programables, como p. ej. los PLC o los accionamientos de velocidad variables, deben cumplir los requisitos de EN 61508. Si lo hacen, pueden integrarse en el control como sistemas parciales. Para ello, el fabricante de dichos dispositivos debe especificar las siguientes magnitudes características de seguridad. Magnitudes características de seguridad para sistemas parciales: ● SIL CL: aptitud SIL SIL claim limit ● PFHD: probabilidad de fallos peligrosos por hora probability of dangerous failures per hour ● T1: vida útil lifetime Los sistemas parciales simples, como p. ej. los sensores y actuadores de componentes electromecánicos, pueden estar compuestos por elementos de sistema parcial (dispositivos) interconectados de maneras diversas, con las magnitudes características para el cálculo del correspondiente valor PFHD del sistema parcial. Magnitudes características de seguridad para elementos de sistema parcial (dispositivos): ● λ: tasa de fallos failure rate ● Valor B10: para elementos sujetos a desgaste ● T1: vida útil lifetime En el caso de los dispositivos electromecánicos, el fabricante especifica la tasa de fallos λ referida a un número determinado de ciclos de maniobra. La tasa de fallos temporalizada y la vida útil deben determinarse en función de la frecuencia de maniobra para cada aplicación concreta. 318 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones Parámetros que deben fijarse en el diseño/construcción del sistema parcial compuesto por los elementos de sistema parcial: ● T2: intervalo de test de diagnóstico diagnostic test interval ● β: sensibilidad a fallos por causas comunes susceptibility to common cause failure ● DC: cobertura de diagnóstico diagnostic coverage El valor PFHD del control orientado a seguridad se obtiene sumando los distintos valores PFHD de los sistemas parciales. A la hora de diseñar un control orientado a seguridad, el usuario dispone de las siguientes posibilidades: ● Emplear dispositivos y sistemas parciales que ya cumplen las normas EN ISO 138491:2006, o bien IEC/EN 61508 o IEC/EN 62061. La norma especifica el modo en que pueden integrarse dispositivos cualificados a la hora de implementar funciones de seguridad. ● Desarrollo de sistemas parciales propios: – sistemas electrónicos programables o sistemas complejos: aplicar EN 61508 o EN 61800-5-2; – dispositivos sencillos y sistemas parciales: aplicar EN 62061. EN 62061 no contiene información acerca de sistemas no eléctricos. La norma representa un sistema completo para la implementación de sistemas de control relevantes para la seguridad eléctricos, electrónicos y electrónicos programables. Para los sistemas no eléctricos, debe aplicarse EN ISO 13849-1:2006. Nota En los últimos tiempos se ha publicado una serie de "ejemplos de función" que describen la implementación de sistemas parciales sencillos y su integración. Nota En Europa, la norma IEC 62061 está ratificada como EN 62061 y armonizada dentro de la directiva de máquinas. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 319 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.2.6 Serie de normas EN 61508 (VDE 0803) Esta serie de normas describe el estado actual de la técnica. La norma EN 61508 no está armonizada dentro de ninguna directiva CE. En consecuencia, en su caso no se produce la presunción automática de cumplimiento de los objetivos de seguridad de una directiva. Sin embargo, los fabricantes de productos de seguridad pueden utilizar también la norma EN 61508 para cumplir algunos requisitos básicos de las directivas europeas de acuerdo con la nueva filosofía, p. ej. en los siguientes casos: ● Cuando no existe una norma armonizada para el campo de aplicación en cuestión. En tal caso, el fabricante puede utilizar la norma EN 61508. Sin embargo, no existe presunción de cumplimiento. ● Cuando una norma europea armonizada (p. ej. EN 62061, EN ISO 13849:2006, EN 60204-1) remite a EN 61508. Con esto se garantiza que se cumple el requisito correspondiente de las directivas ("norma de validez paralela"). Si el fabricante, en el caso de remisión indicado, aplica la norma EN 61508 de modo técnicamente correcto y con plena responsabilidad, se beneficia de la presunción de cumplimiento de la norma que hace la remisión. La serie de normas EN 61508 contempla en un enfoque universal todos los aspectos que se deben tener en cuenta cuando se utilizan sistemas E/E/EP (sistemas eléctricos, electrónicos y electrónicos programables) para ejecutar funciones de seguridad, así como para garantizar la seguridad funcional en su uso. Otros peligros, como p. ej. los de descarga eléctrica, no se contemplan en la norma, del mismo modo que sucede en la norma EN ISO 13849:2006. Una novedad de la norma EN 61508 es su posicionamiento internacional como "International Basic Safety Publication", lo que la convierte en marco para otras normas específicas de sector (p. ej. EN 62061). Este posicionamiento internacional confiere a la norma un alto grado de aceptación a nivel mundial, especialmente en América del Norte y en la industria del automóvil. Hoy en día es promovida por numerosos organismos oficiales, p. ej. como base para la certificación NRTL. Otra novedad de EN 61508 es su enfoque sistemático, que extiende los requisitos técnicos a la instalación de seguridad completa, desde el sensor hasta el actuador, la cuantificación de la probabilidad de fallos peligrosos tomando como base los fallos casuales de hardware, y la creación de una documentación para cada fase de la totalidad del ciclo de vida de seguridad de los sistemas E/E/EP. 320 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.2.7 Análisis y evaluación de riesgos Debido a su diseño y a su funcionalidad, las máquinas e instalaciones implican riesgos. Por eso, la directiva de máquinas exige una evaluación de riesgos para cada máquina y, en caso necesario, medidas para la reducción de riesgos a fin de conseguir que el riesgo remanente sea inferior al riesgo tolerable. Para la evaluación de estos riesgos deben aplicarse las siguientes normas: ● EN ISO 12100-1 "Seguridad de las máquinas: conceptos básicos, principios generales para el diseño". ● EN ISO 13849-1:2006 (que sustituye a EN 954-1) "Seguridad de las máquinas". ● EN ISO 14121-1 (que sustituye a EN 1050, capítulo 5) "Seguridad de las máquinas. Evaluación del riesgo". En sus líneas fundamentales, EN ISO 12100-1 describe los riesgos que se deben considerar y los principios de diseño para la reducción de riesgos, mientras que EN ISO 14121-1 describe el proceso iterativo de evaluación y reducción de riesgos hasta alcanzar el estado seguro. La evaluación de riesgos es una sucesión de pasos que permiten el examen sistemático de los peligros emanados de las máquinas. Cuando es necesario, después de la evaluación de riesgos se emprende la reducción de riesgos. La repetición de estas operaciones da lugar al proceso iterativo que permite minimizar los peligros en la medida de lo posible y tomar las medidas de protección necesarias. La evaluación de riesgos incluye: ● Análisis de riesgos – determinación de los límites de la máquina (EN ISO 12100-1, EN ISO 14121-1 cap. 5); – identificación de los peligros (EN ISO 12100-1, EN ISO 14121-1 cap. 6); – procedimientos para el análisis de riesgos (EN 1050 cap. 7). ● Evaluación de riesgos (EN ISO 14121-1 cap. 8). De acuerdo con la estructura iterativa del proceso para la consecución del estado seguro, el análisis del riesgo debe ir seguido por la evaluación del riesgo. Esto permitirá decidir si es necesario tomar medidas de reducción de riesgos. En caso de que sea necesario seguir reduciendo el riesgo, deben seleccionarse y aplicarse las medidas de protección adecuadas. Tras ello debe repetirse la evaluación del riesgo. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 321 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones ,1,&,2 'HWHUPLQDFLµQGHORVO¯PLWHVGHODP£TXLQD ,GHQWLILFDFLµQGHSHOLJURV $Q£OLVLVGHULHVJRV 9DORUDFLµQGHULHVJRV (VWLPDFLµQGHULHVJRV (YDOXDFLµQGHULHVJRV 6¯ (VVHJXUDODP£TXLQD" ),1 1R 5HGXFFLµQGHULHVJRV /DUHGXFFLµQGHULHVJRV\ODVHOHFFLµQGHPHGLGDVGHSURWHFFLµQDGHFXDGDVQRIRUPDQSDUWH GHODYDORUDFLµQGHULHVJRV Figura 8-2 Proceso iterativo para la consecución del estado seguro según ISO 14121-1 La reducción de riesgos debe efectuarse por medio de una concepción y realización adecuadas de la máquina, p. ej. por medio de un mando adecuado para funciones de seguridad o por medio de medidas de protección. Si las medidas de protección incluyen funciones de enclavamiento o control, estas deberán diseñarse de acuerdo con EN ISO 13849-1:2006. Para los controles eléctricos y electrónicos, puede usarse EN 62061 como alternativa a EN ISO 13849-1:2006. Los controles electrónicos y sistemas de bus deben cumplir además la norma IEC/EN 61508. 322 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.2.8 Reducción de riesgos La reducción de riesgos de una máquina puede efectuarse por medio de medidas estructurales o por medio de funciones de control relevantes para la seguridad. Para la implementación de estas funciones de seguridad deben tenerse en cuenta una serie de requisitos especiales, clasificados en función del volumen de riesgo, que se describen EN ISO 13849-1:2006 y, en el caso de los controles eléctricos, especialmente los provistos de sistemas electrónicos programables, en EN 61508 o EN 62061. Los requisitos para componentes de controles relevantes para la seguridad se clasifican en función del volumen de riesgo o de la necesidad de reducción del riesgo. EN ISO 13849-1:2006 define un grafo de riesgos que, en lugar de categorías, hace referencia a Performance Levels (PL) ordenados jerárquicamente. IEC/EN 62061 utiliza para la clasificación el criterio "Safety Integrity Level" (SIL). Se trata de una medida cuantitativa para el rendimiento relativo a la seguridad de un control. El SIL requerido se determina según el principio de evaluación del riesgo de acuerdo con ISO 14121 (EN 1050). En el Anexo A de la norma se describe un procedimiento para determinar el Safety Integrity Level (SIL) requerido. En cualquier caso, e independientemente de la norma que se aplique, es importante que todos los componentes del control de la máquina que intervienen en la ejecución de funciones relevantes para la seguridad satisfagan estos requisitos. 8.1.2.9 Riesgo remanente En nuestro mundo tecnificado, la seguridad es un concepto relativo. Es prácticamente imposible alcanzar un nivel de seguridad que excluya toda posibilidad de peligro, una "garantía de riesgo cero", por así decirlo. El riesgo remanente se define como el riesgo que permanece una vez ejecutadas las medidas de protección acordes con el estado actual de la ciencia y la técnica. Los riesgos remanentes deben hacerse constar en la documentación de las máquinas e instalaciones (información al usuario según EN ISO 12100-2). 8.1.3 Seguridad en máquinas en EE. UU. Existe una diferencia esencial entre los requisitos legales de seguridad en el puesto de trabajo en EE. UU. y Europa: en EE. UU. no existe una legislación unificada sobre seguridad en máquinas que regule la responsabilidad del fabricante o distribuidor. En lugar de ello se enuncia de modo genérico la obligación empresarial de ofrecer un puesto de trabajo seguro. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 323 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.3.1 Requisitos mínimos de la OSHA La obligación empresarial de ofrecer un puesto de trabajo seguro está regulada en la Occupational Safety and Health Act (Ley de seguridad y salud en el trabajo, OSHA) de 1970. El requisito fundamental de la OSHA se describe en el apartado 5, "Duties". La administración de las exigencias de la Ley OSHA compete a la "Occupational Safety and Health Administration" (Administración de seguridad y salud en el trabajo, también denominada OSHA). La OSHA recurre a inspecciones de ámbito regional para comprobar si los puestos de trabajo cumplen las reglas vigentes. Las normas relevantes para la seguridad en el trabajo de la OSHA se describen en el documento OSHA 29 CFR 1910.xxx ("OSHA Regulations (29 CFR) PART 1910 Occupational Safety and Health") (CFR: Code of Federal Regulations). http://www.osha.gov La aplicación de las normas se regula en 29 CFR 1910.5 "Applicability of standards". El concepto es similar al que se maneja en Europa. Las normas específicas de producto tienen prioridad sobre las normas de validez general, siempre que contemplen los aspectos relevantes en cada caso. En caso de cumplirse las normas, el empresario puede dar por sentado que satisface los requisitos básicos de la Ley OSHA en lo referente a los aspectos contemplados en las normas. En el caso de determinadas aplicaciones, la OSHA exige que todos los equipos eléctricos que se utilizan con fines de protección de los trabajadores estén homologados, para la aplicación prevista, por un "Nationally Recognized Testing Laboratory" (Laboratorio de pruebas reconocido nacionalmente, NRTL) reconocido por la OSHA. Además de las reglas de la OSHA, es importante tener en cuenta también las normas actuales de organismos como NFPA y ANSI, así como las amplias normas de responsabilidad sobre el producto vigentes en EE. UU. Debido a las normas de responsabilidad sobre el producto, los fabricantes y operadores se ven obligados, por su propio interés, a cumplir escrupulosamente todas las normativas y a aplicar siempre las últimas innovaciones tecnológicas. Por lo general, los seguros de responsabilidad civil exigen que los tomadores del seguro cumplan las normas aplicables de los organismos de normalización. Los empresarios autoasegurados no están sometidos en principio a esta obligación, pero en caso de accidente deben poder demostrar que han aplicado todos los principios de seguridad de validez general. 8.1.3.2 Certificación NRTL Con el fin de proteger a los trabajadores, todos los equipos eléctricos utilizados en EE. UU. deben contar, para la aplicación prevista, con la homologación de un "Nationally Recognized Testing Laboratory" (NRTL) autorizado por la OSHA. Los laboratorios de pruebas reconocidos nacionalmente están plenamente autorizados a aceptar equipos y materiales mediante inclusión en una lista, etiquetado u otros procedimientos. Las pruebas se fundamentan en normas de ámbito nacional, como la NFPA 79, o internacional, como p. ej. la IEC/EN 61508 para sistemas E/E/EP. 324 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.3.3 NFPA 79 La norma NFPA 79 (Electrical Standard for industrial Machinery) es válida para el equipamiento eléctrico de maquinaria industrial con tensiones nominales inferiores a 600 V. Los grupos de máquinas que trabajan coordinadas entre sí se consideran como una sola máquina. El requisito fundamental de la NFPA 79 en el terreno de los sistemas electrónicos programables y buses de comunicaciones consiste en la certificación obligatoria en caso de que dichos sistemas se utilicen para ejecutar funciones de seguridad. Si se cumple este requisito, los controles electrónicos y buses de comunicaciones pueden utilizarse también para funciones de parada de emergencia de las categorías 0 y 1 (ver NFPA 79 9.2.5.4.1.4). Al igual que EN 60204-1, NFPA 79 ya no exige, en el caso de las funciones de parada de emergencia, el corte del suministro de energía eléctrica por medios electromecánicos. Los requisitos básicos para sistemas electrónicos programables y buses de comunicaciones son: Requisitos del sistema (ver NFPA 79 9.4.3) 1. Los sistemas de control que incluyen controladores basados en software deben – en caso de producirse un fallo aislado, (a) poner el sistema en un estado seguro para proceder a su desconexión; (b) impedir el rearranque hasta que el fallo esté subsanado; (c) impedir el arranque imprevisto; – ofrecer un grado de protección comparable al de los controles provistos de cableado fijo; – estar fabricados de conformidad con una norma reconocida que defina los requisitos exigibles a ese tipo de sistemas. 2. El documento menciona en una nota como normas adecuadas las siguientes: IEC 61508, IEC 62061, ISO 13849-1/-2:200), IEC 61800-5-2. Underwriter Laboratories Inc. (UL) ha definido una categoría especial para la aplicación de este requisito en "Programmable Safety Controllers" (código de denominación NRGF). Esta categoría contempla los dispositivos de control que incluyen software y que están previstos para su aplicación en funciones de seguridad. La descripción exacta de la categoría y la lista de dispositivos que cumplen este requisito puede consultarse en Internet: http://www.ul.com → certifications directory → UL Category code/ Guide information → search for category "NRGF" TUV Rheinland of North America, Inc. también está homologado como NRTL para estas aplicaciones. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 325 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.3.4 ANSI B11 Las normas ANSI B11 son estándares/normas comunes desarrollados por organismos como p. ej. la Association for Manufacturing Technology (Asociación de tecnologías de fabricación, AMT) y la Robotic Industries Association (Asociación de industrias robóticas, RIA). El análisis y la evaluación de riesgos valoran los posibles peligros emanados de una máquina. El análisis de riesgos es un requisito importante según NFPA 79, ANSI/RIA 15.06, ANSI B11.TR-3 y SEMI S10 (semiconductores). Los resultados documentados de un análisis de riesgos permiten seleccionar las funciones de seguridad adecuadas, basándose en el nivel de integridad de seguridad especificado de la aplicación en cuestión. 8.1.4 Seguridad en máquinas en Japón En Japón, el panorama es distinto al de Europa y EE. UU. No existen requisitos legales de seguridad funcional comparables a los europeos. La responsabilidad sobre el producto tampoco juega un papel tan importante como en EE. UU. No existe ninguna exigencia legal de aplicación de normas, sino únicamente la recomendación administrativa de aplicar la norma JIS (Japanese Industrial Standard): Japón, en línea con la filosofía europea, ha adoptado como estándares nacionales un conjunto de normas fundamentales (ver tabla). Tabla 8- 1 Normas japonesas Número ISO/IEC Número JIS Comentario ISO12100-1 JIS B 9700-1 Nombre anterior TR B 0008 ISO12100-2 JIS B 9700-2 Nombre anterior TR B 0009 ISO14121- 1/EN1050 JIS B 9702 ISO13849-1:2006 JIS B 9705-1 ISO13849-2:2006 JIS B 9705-1 IEC 60204-1 JIS B 9960-1 IEC 61508-0 hasta -7 JIS C 0508 IEC 62061 8.1.5 Sin Anexo F o Route Map del Prefacio europeo N.º JIS todavía no asignado Normativa específica Además de los requisitos recogidos en directivas y normas, deben tenerse en cuenta también los requisitos específicos de empresas. Los grandes consorcios, como p. ej. los fabricantes de automóviles, tienen requisitos muy estrictos para los componentes de automatización, que suelen recopilarse en normativa específica. Los asuntos relevantes para la seguridad (p. ej. modos de servicio, intervenciones del operador con acceso a zona de peligro, esquemas de parada de emergencia) deben aclararse lo antes posible con el cliente, a fin de poder integrarlos ya en la evaluación y reducción de riesgos. 326 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.1 Normas y prescripciones 8.1.6 Otros asuntos relevantes para la seguridad 8.1.6.1 Boletines informativos de las asociaciones profesionales Los textos de las directivas, normas o especificaciones no siempre permiten enunciar medidas de seguridad aplicables. En esos casos es necesario recurrir a indicaciones y explicaciones complementarias. En el cumplimiento de sus objetivos, los comités técnicos de las asociaciones profesionales publican documentos sobre los temas más diversos. Algunos ejemplos de temas para los que existen boletines: ● observación de procesos en la fabricación; ● ejes para cargas suspendidas; ● laminadoras de rodillos; ● tornos y centros de mecanizado: compraventa. Los boletines de los comités técnicos están a disposición de todos los círculos interesados, p. ej. para el asesoramiento en las empresas, la elaboración de reglamentos o la implementación de medidas de seguridad en máquinas e instalaciones. Los boletines de los comités técnicos se redactan dentro de los respectivos ámbitos de especialidad de los comités técnicos de construcción de maquinaria, sistemas de producción o manipulación del acero. Los boletines pueden descargarse en la siguiente dirección: http://www.bg-metall.de/ Seleccionar el vínculo rápido "Downloads" y a continuación la categoría "Informationsblätter der Fachausschüsse". 8.1.6.2 Bibliografía ● Safety Integrated, The Safety System for Industry (5.ª edición y anexo), referencia 6ZB5 000-0AA01-0BA1. ● Safety Integrated - Terms and Standards - Machine Safety Terminology (Edición 04/2007), referencia E86060-T1813-A101-A1. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 327 Safety Integrated Functions 8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated 8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated 8.2.1 Funciones soportadas En este capítulo se recogen todas las Safety Integrated Functions disponibles con SINAMICS S110. Se diferencia entre Safety Integrated Basic Functions y Safety Integrated Extended Functions. Las funciones enunciadas en este documento son conformes a las normas IEC 61508, SIL2, en el modo de operación con alto índice de exigencia, categoría 3 y Performance Level d (PL d) según ISO 13849-1 (antigua EN 954-1) e IEC 61800-5-2. Existen las siguientes Safety Integrated Functions (funciones SI): ● Safety Integrated Basic Functions Estas funciones están incluidas en el alcance estándar del accionamiento y pueden usarse sin licencia adicional: – Safe Torque Off (STO) STO es una función de seguridad que impide el arranque inesperado según EN 60204-1:2006, apartado 5.4. – Safe Stop 1 (SS1, time controlled) Safe Stop 1 se aplica sobre la función "Safe Torque Off". De este modo puede realizarse una parada según EN 60204-1:2006 de categoría de parada 1. – Safe Brake Control (SBC) La función SBC sirve para el control seguro de un freno de mantenimiento. Para esta función se necesita además un Safe Brake Relay. ● Safety Integrated Extended Functions – Safe Torque Off (STO) STO es una función de seguridad que impide el arranque inesperado según EN 60204-1:2006, apartado 5.4. – Safe Stop 1 (SS1, time and acceleration controlled) La función SS1 se aplica sobre la función "Safe Torque Off". De este modo puede realizarse una parada según EN 60204-1:2006 de categoría de parada 1. – Safe Stop 2 (SS2) La función SS2 sirve para un frenado seguro del motor con transición posterior al estado "Safe Operating Stop" (SOS). De este modo puede realizarse una parada según EN 60204-1:2006 de categoría de parada 2. – Safe Operating Stop (SOS) SOS sirve como protección contra movimiento accidental. El accionamiento se encuentra regulado y no tiene cortado el suministro de energía. 328 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated – Safely Limited Speed (SLS) La función SLS sirve para la protección contra velocidades elevadas no deseadas de un accionamiento. – Safe Speed Monitor (SSM) La función SSM vigila de modo seguro un límite de velocidad y emite una señal de salida segura sin provocar una función de reacción. – Safe Acceleration Monitor (SBR) La función Safe Acceleration Monitor vigila de modo seguro la aceleración de un accionamiento. Forma parte de las funciones SS1 y SS2. – Safe Brake Ramp (SBR) La función Safe Brake Ramp permite vigilar de forma segura la rampa de frenado. Forma parte de las funciones "SS1 sin encóder" y "SLS sin encóder". Requisitos para las Extended Functions ● Para la utilización de las Safety Integrated Extended Functions se requiere la licencia oportuna. La License Key correspondiente se introduce en código ASCII en el parámetro p9920. La License Key se activa por medio del parámetro p9921 = 1. Como alternativa, la License Key puede introducirse también mediante el botón de STARTER "License Key". La generación de la License Key para el producto "SINAMICS Safety Integrated Extended Functions" se describe en el capítulo "Concesión de licencia". Una licencia insuficiente se señaliza con la alarma y LED siguientes: – A13000 → Derechos de licencia insuficientes – LED RDY → Luz intermitente verde/roja a una velocidad de 0,5 Hz ● Control mediante PROFIsafe o bornes integrados seguros ● Un regulador de velocidad activado en el accionamiento ● Vista general de los componentes de hardware que admiten las Extended Functions: – Control Unit CU305 – Power Modules Blocksize PM340 – Sensor Modules SMC20, SME20/25 – Motores con interfaz DRIVE-CLiQ (no con resólver-encóder) – Safe Brake Relay (SBM) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 329 Safety Integrated Functions 8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated 8.2.2 Control de las Safety Integrated Functions El control de las Safety Integrated Functions puede realizarse mediante bornes integrados o mediante un telegrama PROFIsafe a través de PROFIBUS. Puede seleccionarse el control de las Extended Functions mediante bornes integrados o PROFIsafe, el control de las Basic Functions mediante borne integrado (F-DI 0) o PROFIsafe y borne integrado (F-DI 0). ATENCIÓN PROFIsafe o bornes Con una Control Unit, las Extended Functions pueden controlarse solo mediante PROFIsafe o bornes integrados. No se admite el funcionamiento mixto. Si se utilizan motores asíncronos sin encóder, no pueden utilizarse todas las Safety Integrated Functions. En el funcionamiento sin encóder, los valores reales de velocidad se calculan a partir de los valores eléctricos reales medidos. De este modo, en el funcionamiento sin encóder es posible también la vigilancia hasta de velocidades muy bajas (próximas a n = 0). Tabla 8- 2 Vista general de las Safety Integrated Functions Funciones Basic Functions Extended Functions Abreviatura Con encóder Sin encóder Descripción breve Safe Torque Off STO Sí Sí Desconexión segura del par Safe Stop 1 SS1 Sí Sí Parada segura según categoría de parada 1 Safe Brake Control SBC Sí Sí Mando de freno seguro Safe Torque Off STO Sí Sí Desconexión segura del par Safe Stop 1 SS1 Sí Sí Parada segura según categoría de parada 1 Safe Brake Control SBC Sí Sí Mando de freno seguro Safe Stop 2 SS2 Sí No Parada segura según categoría de parada 2 Safe Operating Stop SOS Sí No Vigilancia segura de la posición de parada Safely Limited Speed SLS Sí Sí Vigilancia segura de la velocidad máxima Safe Speed Monitor SSM Sí No Vigilancia segura de la velocidad mínima Safe Acceleration Monitor SBR Sí No Vigilancia segura de la aceleración del accionamiento Safe Brake Ramp SBR No Sí Rampa de frenado segura La selección y activación de las Safety Integrated Functions, así como la selección de la vigilancia con o sin encóder, se efectúan en las pantallas Safety de las herramientas STARTER o SCOUT. 330 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated 8.2.3 Parámetros, suma de comprobación, versión, contraseña Propiedades de los parámetros de Safety Integrated En los parámetros de Safety Integrated se aplica lo siguiente: ● Los parámetros de Safety se gestionan separadamente para cada canal de vigilancia. ● Durante el arranque se crean y verifican sumas de comprobación (Cyclic Redundancy Check, CRC) a través de los parámetros Safety. Los parámetros de visualización no están incluidos en la CRC. ● Gestión de datos: los parámetros se guardan de forma no volátil. ● Establecer el ajuste de fábrica para los parámetros Safety El restablecimiento específico del accionamiento de los parámetros Safety al ajuste de fábrica, haciendo p0970 o p3900 y p0010 = 30, solo es posible cuando las funciones de seguridad no están habilitadas (p9301 = p9501 = p9601 = p9801 = 0). También es posible restablecer completamente todos los parámetros al ajuste de fábrica (p0976 = 1 y p0009 = 30, en la Control Unit) con las funciones de seguridad habilitadas (p9301 = p9501 = p9601 = p9801 ≠ 0). ● Se protegen por contraseña frente a modificaciones accidentales o no autorizadas. ATENCIÓN Los siguientes parámetros Safety no están protegidos por la contraseña Safety: p9370 SI Motion Modo de prueba de recepción/aceptación (procesador 2) p9570 SI Motion Modo de prueba de recepción/aceptación (procesador 1) p9533 SI Motion SLS Limitación de consigna de velocidad p9705 BI: SI Motion Parada de prueba Fuente de señal Comprobación de la suma de comprobación Dentro de los parámetros Safety hay un parámetro por cada canal de vigilancia para la suma de comprobación real a través de los parámetros Safety comprobados con suma de comprobación. Durante la puesta en marcha, la suma de comprobación real se debe transferir a los parámetros correspondientes de la suma de comprobación teórica. Esto puede tener lugar simultáneamente para todas las sumas de comprobación de un objeto de accionamiento mediante el parámetro p9701. Basic Functions ● r9798 SI Suma de comprobación real Parámetro SI (procesador 1) ● p9799 SI Suma de comprobación teórica Parámetro SI (procesador 1) ● r9898 SI Suma de comprobación real Parámetro SI (procesador 2) ● p9899 SI Suma de comprobación teórica Parámetro SI (procesador 2) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 331 Safety Integrated Functions 8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated Extended Functions ● r9398[0...1] SI Motion Suma de comprobación real Parámetro SI (procesador 2) ● p9399[0...1] SI Motion Suma de comprobación teórica Parámetro SI (procesador 2) ● r9728[0...1] SI Motion Suma de comprobación real Parámetro SI ● p9729[0...1] SI Motion Suma de comprobación teórica Parámetro SI En cada arranque se calcula la suma de comprobación real con los parámetros Safety para luego compararla con la suma de comprobación teórica. Si difieren la suma de comprobación real y la teórica, se señalizará el fallo F01650/F30650 o F01680/F30680 y se solicitará la realización de una prueba de recepción/aceptación. Versiones de Safety Integrated El firmware Safety de la Control Unit y el del Sensor Module disponen de un identificador de versión. Para las Basic Functions: ● r9770 SI Versión Funciones de seguridad autónomas del accionamiento (procesador 1) Para las Extended Functions: ● r9590 SI Motion Versión Vigilancias de movimientos seguras (procesador 1) ● r9890 SI Versión (Sensor Module) Nota Para requisitos más detallados en cuanto al firmware de Safety Integrated, ver el capítulo "Versiones de firmware de Safety Integrated". Contraseña Con la contraseña Safety se protegen los parámetros Safety frente a un acceso involuntario o no autorizado. En el modo de puesta en marcha de Safety Integrated (p0010 = 95) no se pueden modificar parámetros Safety si no se ha introducido previamente la contraseña Safety válida para el accionamiento en p9761. ● En la primera puesta en marcha de Safety Integrated se aplica lo siguiente: – Contraseñas Safety = 0 – Ajuste predeterminado de p9761 = 0 Es decir: En la primera puesta en marcha no es necesario definir la contraseña Safety. 332 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.2 Generalidades sobre SINAMICS Safety Integrated ● Para una puesta en marcha en serie de Safety o para la sustitución de piezas se aplica: – La contraseña Safety se mantiene en la tarjeta de memoria y en el proyecto STARTER. – Para la sustitución de piezas no se necesita ninguna contraseña Safety. ● Modificar contraseña para el accionamiento – p0010 = 95 Modo de puesta en marcha – p9761 = Introducción de la "Contraseña Safety antigua" – p9762 = Introducción de la "Contraseña nueva" – p9763 = Confirmación de la "Contraseña nueva" – A partir de este momento se aplicará la nueva contraseña Safety confirmada. Como alternativa, la contraseña Safety puede modificarse también en la pantalla de STARTER. Si es necesario cambiar parámetros Safety y se desconoce la contraseña Safety, se debe realizar lo siguiente: 1. Establecer el ajuste de fábrica de la unidad de accionamiento. 2. Volver a poner en marcha la unidad de accionamiento y el accionamiento. 3. Volver a poner en marcha Safety Integrated. O bien puede dirigirse a su delegación para que borren la contraseña (se debe facilitar el proyecto de accionamiento completo). Resumen de parámetros importantes para "Contraseña" (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p9761 SI Contraseña Entrada ● p9762 SI Contraseña nueva ● p9763 SI Contraseña Confirmación Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 333 Safety Integrated Functions 8.3 Características del sistema 8.3 Características del sistema 8.3.1 Información actual Nota importante para el mantenimiento de la seguridad de funcionamiento de su instalación: ADVERTENCIA Las instalaciones con características especiales para la seguridad están sujetas a exigencias especiales de seguridad durante el funcionamiento. También el proveedor está obligado a aplicar medidas especiales a la hora de vigilar el producto. Por eso, en un newsletter especial informamos sobre evoluciones y características de producto que son o pueden ser importantes para instalaciones de seguridad. Para conocer siempre la última información al respecto y poder realizar las posibles modificaciones necesarias en su instalación deberá abonarse al newsletter correspondiente. Para ello, acceda a la página web http://automation.siemens.com Cómo suscribirse al newsletter: 1. Ajuste en la página web el idioma que desee utilizar. 2. Haga clic en la opción de menú "Support". 3. Haga clic en la opción de menú "Newsletter". Nota Para poder suscribirse a un newsletter, debe registrarse e iniciar sesión. Se le guiará automáticamente a lo largo del proceso de registro. 4. Haga clic en "Login" e inicie sesión con sus datos de acceso. Si no tiene todavía datos de acceso, seleccione la opción "Yes, I would like to register now". En la siguiente ventana podrá suscribirse a los distintos newsletter. 5. En el área "Selecting the data for the topic and product newsletter", seleccione el tipo de documentos sobre el que desea recibir información. 6. En la misma página, en el apartado "Product Support", podrá ver cuáles son los newsletter disponibles actualmente. 334 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.3 Características del sistema 7. Abra el área temática "Safety Systems - Safety Integrated". Ahora podrá ver cuáles son los newsletter disponibles para esta área temática. Haciendo clic en la casilla podrá suscribirse al newsletter correspondiente. Si desea información más detallada acerca de un newsletter, haga clic en él. Se abrirá una pequeña ventana adicional en la que encontrará la información correspondiente. 8. Suscríbase por lo menos a los newsletter de las siguientes gamas de productos: – Safety Integrated para SIMOTION – Accionamientos 8.3.2 Certificaciones Las funciones de seguridad del sistema de accionamiento SINAMICS S cumplen los siguientes requisitos: ● Categoría 3 según ISO 13849-1:2006. ● Performance Level (PL) d según EN ISO 13849-1:2006. ● Nivel de integridad de seguridad 2 (SIL 2) según IEC 61508. Además, las funciones de seguridad de SINAMICS S suelen estar certificadas por institutos independientes. La lista de componentes ya certificados en la actualidad se puede obtener en las oficinas de Siemens. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 335 Safety Integrated Functions 8.3 Características del sistema 8.3.3 Consignas de seguridad Nota Existen otras consignas de seguridad y riesgos remanentes que se tratan fuera de este capítulo, en los pasajes relevantes de este manual de funciones. PELIGRO Con Safety Integrated se puede reducir el riesgo en máquinas e instalaciones. Sin embargo, el funcionamiento seguro de la máquina o de la instalación con Safety Integrated solo es posible si el fabricante de la máquina: Conoce perfectamente y cumple esta documentación técnica del usuario, incluidas las condiciones marginales, las consignas de seguridad y los riesgos remanentes en ella documentados. Lleva a cabo el diseño y la configuración de la máquina o de la instalación cuidadosamente y verifica con una prueba de recepción/aceptación realizada y documentada por personal cualificado. Aplica y valida todas las medidas adecuadas necesarias para el análisis de riesgos de la máquina o de la instalación mediante las funciones programadas y configuradas de Safety Integrated o mediante otros medios. El uso de Safety Integrated no reemplaza el análisis de riesgos de la máquina o instalación por parte del fabricante de la máquina requerido en la directiva CE. Además del uso de Safety Integrated, son necesarias otras medidas para la reducción de riesgos. ADVERTENCIA Las funciones de Safety Integrated no pueden activarse hasta que se haya completado el arranque. El arranque del sistema es un estado operativo crítico durante el cual existe un mayor riesgo. En esta fase no se deben encontrar personas en la zona de peligro inmediata. Con ejes verticales debe tenerse en cuenta asimismo que los accionamientos se encuentran en estado sin par. Después de la conexión se requiere una dinamización forzada completa (ver capítulo "Dinamización forzada"). 336 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.3 Características del sistema ADVERTENCIA EN 60204-1:2006 La parada de emergencia debe dar lugar a una parada según categoría de parada 0 ó 1 (STO o SS1). Después de la parada de emergencia no debe producirse un rearranque automático. La deselección de las funciones de seguridad (Basic y Extended Functions) puede permitir, dado el caso, un rearranque automático, dependiendo del análisis de riesgos (excepto al resetear la parada de emergencia). Si se cierra una puerta de protección, se puede producir un arranque automático, por ejemplo. ADVERTENCIA Después de modificar o cambiar componentes de hardware o de software, el arranque del sistema y la activación de los accionamientos solo se permiten con los dispositivos de protección cerrados. Durante estas operaciones no se deben encontrar personas en la zona de peligro. Según la modificación o sustitución puede ser necesario realizar una prueba de recepción/aceptación parcial o completa o una prueba de funcionamiento simplificada (ver capítulo "Prueba de recepción/aceptación"). Antes de acceder nuevamente a la zona de peligro es preciso comprobar el comportamiento estable de la regulación mediante un breve desplazamiento en ambas direcciones (+/-) de todos los accionamientos. En la conexión se debe tener en cuenta que: Las funciones seguras no están disponibles y seleccionables hasta que se ha arrancado completamente el sistema. ADVERTENCIA En un sistema con 1 encóder, los eventuales errores del encóder se detectan mediante diversas vigilancias de hardware y software. Estas vigilancias no se deben desactivar y se deben parametrizar cuidadosamente. Según el tipo de error y la vigilancia que reaccione, se selecciona la función de parada de categoría 0 ó 1 según EN 602041:2006 (funciones de reacción a fallos PARADA A o PARADA B según Safety Integrated). La función de parada categoría 0 según EN 60204-1:2006 (STO o PARADA A según Safety Integrated) significa que los accionamientos no se frenan; giran en inercia más o menos tiempo en función de la energía cinética. Este hecho se debe incluir en la lógica del bloqueo de la puerta de protección, p. ej., mediante la combinación de SSM (n < nx). Safety Integrated no detecta errores de parametrización atribuibles al fabricante de la máquina. En este caso, la seguridad necesaria solo se puede conseguir mediante una prueba de recepción/aceptación detallada. En caso de cambiar los Power Modules o el motor se tiene que volver a utilizar el mismo tipo; de lo contrario, los parámetros ajustados producen reacciones distintas de Safety Integrated. Si se cambia un encóder, el accionamiento en cuestión se debe medir nuevamente. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 337 Safety Integrated Functions 8.3 Características del sistema ADVERTENCIA En caso de producirse un error interno o externo, es posible que, durante la reacción de PARADA F, las funciones de seguridad parametrizadas, debido a dicho error, ya no estén disponibles o solo estén disponibles parcialmente. Esto debe tenerse en cuenta a la hora de parametrizar un tiempo de retardo entre PARADA F y PARADA B. Esto es especialmente importante en el caso de ejes verticales. ATENCIÓN Cambio de EDS con vigilancia de movimientos segura Los encóders utilizados para funciones Safety no deben ser conmutados cuando se realice una conmutación de juego de datos. Después de realizarse una conmutación de juego de datos, las funciones Safety verifican posibles modificaciones de los datos de encóder relevantes para Safety. Si se detecta una modificación, se emite el fallo F01670 con el valor de fallo 10, lo que da lugar a una PARADA A no confirmable. Por lo tanto, los datos de encóder relevantes para Safety deben ser idénticos en los distintos juegos de datos. 8.3.4 Probabilidad de fallo de las funciones de seguridad Probabilidades de fallo Según IEC 61508, IEC 62061 e ISO 13849-1, debe especificarse la probabilidad de fallo en forma de un valor PFH (Probability of Failure per Hour) para las funciones de seguridad. El valor PFH de una función de seguridad depende del sistema de seguridad de la unidad de accionamiento, de la configuración de hardware del sistema y de los valores PFH de los restantes componentes utilizados para la función de seguridad. Para la unidad de accionamiento SINAMICS S110 se proporcionan valores PFH en función de la configuración de hardware (tipo de control...). En estos valores no se distingue entre las diferentes funciones de seguridad integradas. Consulte a la sucursal local para conocer los valores PFH. 338 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.3 Características del sistema 8.3.5 Tiempos de reacción Control de las Basic Functions mediante bornes La siguiente tabla indica los tiempos de reacción en el control mediante bornes hasta la aparición de la reacción. Tabla 8- 3 Tiempos de reacción con control de las Basic Functions mediante bornes Función típica1) worst case1) (caso más desfavorable) STO 2 x r9780 + t_E 7 x r9780 + t_E SBC 4 x r9780 + t_E 11 x r9780 + t_E SS1 (time controlled) Selección hasta disparo STO 2 x r9780 + p9652 + t_E 7 x r9780 + p9652 + t_E SS1 (time controlled) Selección hasta disparo SBC 4 x r9780 + p9652 + t_E 11 x r9780 + p9652 + t_E Para t_E (tiempo de inhibición de rebotes de la entrada digital F-DI 0) se aplica: p9651 = 0 t_E = p0799 (predeterminado = 4 ms) p9651 ≠ 0 t_E = p9651 + 1 ms Control de las Basic Functions a través de PROFIsafe La siguiente tabla indica los tiempos de reacción desde la recepción del telegrama PROFIsafe en la Control Unit hasta el inicio de la reacción. Tabla 8- 4 Tiempos de reacción con control de las Basic Functions mediante PROFIsafe Función típica worst case (caso más desfavorable) STO 5 x r9780 5 x r9780 SBC 6 x r9780 13 x r9780 SS1 (time controlled) Selección hasta disparo STO 5 x r9780 + p9652 5 x r9780 + p9652 SS1 (time controlled) Selección hasta disparo SBC 6 x r9780 + p9652 13 x r9780 + p9652 Las siguientes tablas indican los tiempos de reacción para la selección de las funciones STO, SS1 y SS2 entre el reconocimiento de la nueva selección en la Control Unit y el inicio de la correspondiente reacción de frenado. En las funciones de vigilancia SOS, SLS, SBR y SSM, los datos corresponden a los tiempos entre el rebase del límite correspondiente hasta el inicio de la reacción. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 339 Safety Integrated Functions 8.3 Características del sistema Control de las Extended Functions con encóder mediante PROFIsafe La siguiente tabla indica los tiempos de reacción desde la recepción del telegrama PROFIsafe en la Control Unit hasta el inicio de la reacción. Tabla 8- 5 Tiempos de reacción con control de las Extended Functions con encóder mediante PROFIsafe Función típica worst case (caso más desfavorable) STO 4 x p9500 + r9780 4 x p9500 + 3 x r9780 SBC 4 x p9500 + 2 x r9780 4 x p9500 + 9 x r9780 SS1 (time and acceleration controlled), SS2: selección 4 x p9500 + 2 ms 5 x p9500 + 2 ms SBR Respuesta de la vigilancia segura de aceleración 2 x p9500 + 2 ms 2,5 x p9500 + r9780 + p9511 SOS Ventana de tolerancia de parada infringida 1,5 x p9500 + 2 ms 3 x p9500 + p9511+ 2 ms SLS Límite de velocidad infringido 2) 2 x p9500 + 2 ms 3,5 x p9500 + p9511+ 2 ms SSM 4 x p9500 4,5 x p9500 + p9511 3) Los tiempos de reacción indicados son tiempos de reacción internos de SINAMICS. No se toman en consideración los tiempos de ejecución del programa en el host de seguridad, ni el tiempo de transmisión a través de PROFIBUS o PROFINET. Control de las Extended Functions con encóder mediante bornes La siguiente tabla indica los tiempos de reacción desde la aparición de la señal en los bornes hasta el inicio de la reacción. Tabla 8- 6 Tiempos de reacción con control de las Extended Functions con encóder mediante bornes integrados seguros Función típica1) worst case1) (caso más desfavorable) STO 2,5 x p9500 + r9780 + 1,5 ms 3 x p9500 + 6 x r9780 SBC 2,5 x p9500 + 2 x r9780 + 1 ms 3 x p9500 + 9 x r9780 + 2 ms SS1 (time and acceleration controlled), SS2 Selección 2,5 x p9500 + 3 ms 4 x p9500 + 4 ms SBR Respuesta de la vigilancia segura de aceleración 2 x p9500 + 2 ms 2,5 x p9500 + r9780 + p9511 SOS Ventana de tolerancia de parada infringida 1,5 x p9500 + 2 ms 3 x p9500 + p9511 + 2 ms SLS Límite de velocidad infringido 2) 2 x p9500 + 2 ms 3,5 x p9500 + p9511 + 2 ms SSM 4) 3 x p9500 3,5 x p9500 + p9511 340 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.3 Características del sistema Control de las Extended Functions sin encóder mediante PROFIsafe La siguiente tabla indica los tiempos de reacción desde la recepción del telegrama PROFIsafe en la Control Unit hasta el inicio de la reacción. Tabla 8- 7 Tiempos de reacción con control de las Extended Functions sin encóder mediante PROFIsafe Función Típica worst case (caso más desfavorable) STO 4 x p9500 + r9780 4 x p9500 + 3 x r9780 SBC 4 x p9500 + 2 x r9780 4 x p9500 + 9 x r9780 SS1 (time and acceleration controlled) 4 x p9500 + 2 ms 5 x p9500 + 2 ms SBR Respuesta de la vigilancia segura de aceleración 3 x p9500 + 31 ms 3,5 x p9500 + r9780 + 57 ms SLS Límite de velocidad infringido 5) 3 x p9500 + 31 ms 4,5 x p9500 + r9780 + 57 ms Los tiempos de reacción indicados son tiempos de reacción internos de SINAMICS. No se toman en consideración los tiempos de ejecución del programa en el host de seguridad, ni el tiempo de transmisión a través de PROFIBUS o PROFINET. Control de las Extended Functions sin encóder mediante bornes La siguiente tabla indica los tiempos de reacción desde la aparición de la señal en los bornes hasta el inicio de la reacción. Tabla 8- 8 Tiempos de reacción con control de las Extended Functions sin encóder mediante bornes Función típica worst case (caso más desfavorable) STO 2,5 x p9500 + r9780 + 1,5 ms 3 x p9500 + 6 x r9780 SBC 2,5 x p9500 + 2 x r9780 + 1 ms 3 x p9500 + 9 x r9780 + 2 ms SS1 (time and acceleration controlled) 2,5 x p9500 + 3 ms 4 x p9500 + 4 ms SBR Respuesta de la vigilancia segura de aceleración 3 x p9500 + 31 ms 3,5 x p9500 + r9780 + 57 ms SLS Límite de velocidad infringido 5) 3 x p9500 + 31 ms 4,5 x p9500 + r9780 + 57 ms Notas acerca de las tablas: 1) r9780 = 2 ms (fijo) SLS: tiempo de reacción hasta el inicio de una reacción de frenado en el accionamiento o hasta la aparición del mensaje "SOS seleccionado" en el control de movimientos. 2) 3) SSM: los datos corresponden a los tiempos desde que el valor cae por debajo del límite hasta que se envía la información a través de PROFIsafe. 4) SSM: los datos corresponden a los tiempos desde que el valor cae por debajo del límite hasta que se envía la información a través de los bornes. 5) SLS: tiempo de reacción hasta el inicio de una reacción de frenado en el accionamiento o hasta la aparición del mensaje "SOS seleccionado" en el control de movimientos. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 341 Safety Integrated Functions 8.3 Características del sistema Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p0799[0...2] CU Entradas/salidas Intervalo de muestreo ● p9500 SI Motion Ciclo de vigilancia (procesador 1) ● p9511 SI Motion Detección de valor real Ciclo (procesador 1) ● p9651 SI STO/SBC/SS1 Tiempo de inhibición de rebotes (procesador 1) ● p9652 SI Safe Stop 1 Tiempo de retardo (procesador 1) ● r9780 SI Ciclo de vigilancia (Control Unit) 8.3.6 Riesgo remanente El análisis de fallos permite al fabricante de la máquina determinar el riesgo remanente de su máquina en relación con la unidad de accionamiento. Se conocen los riesgos remanentes siguientes: ADVERTENCIA Debido a los posibles fallos de hardware que por principio se dan en los sistemas eléctricos, se produce un riesgo remanente adicional que se expresa con el valor PFH. ADVERTENCIA Fallos en la pista absoluta (pista C-D), la inversión cíclica de fases de las conexiones del motor (V-W-U en lugar de U-V-W) y la inversión del sentido de regulación pueden provocar la aceleración del accionamiento. Sin embargo, el fallo no provoca la activación de las funciones de parada previstas de las categorías 1 y 2 según EN 60204-1:2006 (funciones de reacción a fallos PARADA B a D según Safety Integrated). La función de parada de categoría 0 según EN 60204-1:2006 (función de reacción a fallos PARADA A según Safety Integrated) no se dispara hasta que haya transcurrido el tiempo de paso y retardo ajustado en el parámetro. Con la función SBR seleccionada, estos fallos se detectan (funciones de reacción a fallos PARADA B/C) y se dispara la función de parada de categoría 0 según EN 60204-1:2006 (función de reacción a fallos PARADA A según Safety Integrated) a la mayor brevedad posible, independientemente de ese tiempo de retardo. Los fallos eléctricos (componentes defectuosos, etc.) pueden propiciar también el comportamiento descrito arriba. Si fallan al mismo tiempo dos transistores de potencia del ondulador (uno de ellos en el puente superior del ondulador y otro desplazado en el inferior), esto puede provocar un movimiento breve del accionamiento que dependerá del número de polos del motor. Este movimiento puede ser como máximo: Motores síncronos giratorios: movimiento máximo = 180°/n.º de pares de polos 342 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.3 Características del sistema ADVERTENCIA Si se superan los valores límite, pueden producirse brevemente, desde la detección hasta la reacción y en función de la dinámica de accionamiento y los parámetros introducidos, unas velocidades de giro superiores a las ajustadas o se puede sobrepasar en mayor o menor medida la posición especificada. Un accionamiento en regulación de posición puede ser presionado por fuerzas mecánicas mayores que su par máximo, procedentes de la Safe Operating Stop (SOS), y desencadenar una función de parada de categoría 1 según EN 60204-1:2006 (función de reacción a fallos PARADA B). ADVERTENCIA Si en un sistema con 1 encóder, debido a: a) un único fallo eléctrico del encóder; b) una rotura del eje del encóder (o aflojamiento del acoplamiento de su eje) o separación de la fijación de la carcasa del encóder, las señales del encóder se convierten en estáticas (es decir, dejan de seguir el movimiento pero conservan niveles correctos), el fallo no se detecta con el accionamiento parado (p. ej., en SOS). El accionamiento es gestionado generalmente por la regulación, que continúa activa. Sobre todo para accionamientos con carga gravitatoria cabe imaginarse, desde la perspectiva de la regulación, que un accionamiento de este tipo pueda desplazarse sin que se detecte este movimiento. Por principio, el riesgo del fallo eléctrico del encóder descrito en a) se da solamente en algunos tipos de encóder determinados (p. ej., encóder con generación de señales controlada por microprocesador como, p. ej., EQI de la empresa Heidenhain, HEAG 159/160 de la empresa Hübner, sistemas de medida de la empresa AMO con señales sen/cos). Todos los fallos arriba descritos deben incluirse en el análisis de riesgos del fabricante de la máquina. En consecuencia, para accionamientos con cargas gravitatorias/verticales y cargas vivas se necesitan medidas de protección adicionales como, p. ej., para la exclusión del fallo según a): utilización de un encóder con generación de señales analógicas; y para la exclusión del error según b): realización de un FMEA (Failure Modes and Effects Analysis) relativo a la rotura del eje del encóder (o aflojamiento del acoplamiento de su eje) o del afloje de la fijación de la carcasa del encóder y la aplicación de una exclusión de fallos según, p. ej., CDV IEC 61800-5-2. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 343 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions 8.4.1 Safe Torque Off (STO) Descripción general La función "Safe Torque Off" (STO), en combinación con una función de la máquina o en caso de fallo, sirve para cortar de forma segura la energía formadora de par suministrada al motor. Tras seleccionar la función, la unidad de accionamiento se encontrará en "estado seguro". Un bloqueo de conexión impedirá que se vuelva a conectar la máquina. La base de esta función es la supresión de impulsos bicanal integrada. Características funcionales de "Safe Torque Off" ● Esta función está integrada en el accionamiento, es decir, no se necesita un control superior. ● La función debe habilitarse expresamente ajustando parámetros. ● Si está habilitada la función "Safe Torque Off" se aplica: – No puede tener lugar un arranque intempestivo del motor. – Gracias a la supresión segura de impulsos se interrumpe de forma segura la energía formadora de par suministrada al motor. – No tiene lugar separación galvánica alguna entre la etapa de potencia y el motor. ● Confirmación avanzada: Al seleccionar o deseleccionar STO, con p9307.0/p9507.0 = 1, se anulan automáticamente no solo los avisos de fallo sino también los avisos Safety. ● Para evitar disparos de fallo debidos a alteraciones de señales, pueden inhibirse los rebotes en los bornes de entrada. Los tiempos de filtrado se ajustan con los parámetros p9651 y p9851. ADVERTENCIA Deben tomarse medidas contra el movimiento después de cortar el suministro de energía del motor ("parada natural"); p. ej., en caso de ejes con carga gravitatoria, habilitar la función "Mando de freno seguro". PRECAUCIÓN El fallo simultáneo de dos transistores de potencia de la etapa de potencia (uno de ellos en el puente superior del ondulador y otro desplazado en el inferior) puede provocar un movimiento breve y limitado del motor. En motores síncronos giratorios, el movimiento puede ser como máximo de 180°/n.º de pares de polos del motor. ● El estado de la función "Safe Torque Off" se muestra por medio de parámetros. 344 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions Habilitación de la función "Safe Torque Off" (STO) La función "Safe Torque Off" puede habilitarse a través de los parámetros siguientes: ● STO mediante bornes integrados (con "Basic Functions"): – p9601.0 = 1, p9801.0 = 1 ● STO mediante bornes integrados (con opción "Extended Functions"): – p9601.0 = 1, p9801.0 = 1 – p9601.2 = 1, p9801.2 = 1 – p9601.3 = 0, p9801.3 = 0 ● STO mediante PROFIsafe: – p9601.0 = 0, p9801.0 = 0 – Basic Functions: p9601.2 = 0, p9801.2 = 0 Extended Functions: p9601.2 = 1, p9801.2 = 1 – p9601.3 = 1, p9801.3 = 1 ● STO mediante PROFIsafe o borne integrado (F-DI 0): – p9601.0 = 1, p9801.0 = 1 – Basic Functions: p9601.2 = 0, p9801.2 = 0 Extended Functions: p9601.2 = 1, p9801.2 = 1 – p9601.3 = 1, p9801.3 = 1 Selección/deselección de "Safe Torque Off" Al seleccionar "Safe Torque Off" se ejecuta lo siguiente: ● Cada canal de vigilancia acciona la supresión segura de impulsos a través de su circuito de desconexión. ● Se cierra un freno de mantenimiento de motor (si se ha configurado y está conectado). La deselección de "Safe Torque Off" representa una confirmación interna segura. Se ejecuta lo siguiente: ● Cada canal de vigilancia anula la supresión segura de impulsos a través de su circuito de desconexión. ● Se anula el requisito Safety "Cerrar freno motor". ● Se anula cualquier fallo PARADA F o PARADA A que se hubiera emitido (ver r9772/r9872). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 345 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions ● Ha de haberse eliminado la causa del fallo. ● Asimismo, han de resetearse los avisos de la memoria de fallos mediante el mecanismo de confirmación general. Nota Si la función "Safe Torque Off" se selecciona y se vuelve a deseleccionar en un canal dentro del tiempo en p9650/p9850, se suprimen los impulsos pero no se emiten avisos. Para poder recibir un aviso en este caso, se debe cambiar la configuración de N01620/N30620 a través de p2118 y p2119 para que se indique una alarma o un fallo. Rearranque tras seleccionar la función "Safe Torque Off" 1. Deseleccionar la función en cada canal de vigilancia a través de los bornes de entrada. 2. Conceder habilitaciones de accionamiento. 3. Anular el bloqueo de conexión y volver a conectar los accionamientos. – Flanco 1/0 en la señal de entrada "CON/DES1" (anulación del bloqueo de conexión) – Flanco 0/1 en la señal de entrada "CON/DES1" (conexión del accionamiento) 4. Volver a desplazar los accionamientos. Estado con "Safe Torque Off" El estado de la función "Safe Torque Off" (STO) se indica mediante los parámetros r9772, r9872, r9773 y r9774. De forma alternativa, el estado de la función puede mostrarse por medio de los avisos configurables N01620 y N30620 (configuración a través de p2118 y p2119). Tiempo de reacción con la función "Safe Torque Off" Para los tiempos de reacción al seleccionar/deseleccionar la función a través de los bornes de entrada, consulte la tabla del capítulo "Tiempos de reacción". Ejemplo Supuesto: Ciclo de vigilancia Safety CU (r9780) = 2 ms y Entradas/salidas Intervalo de muestreo = 4 ms tR_típ = 2 x r9780 (2 ms) + 4 ms = 8 ms tR_máx = 7 x r9780 (2 ms) + 4 ms = 18 ms Resumen de parámetros (ver manual de listas S110) ● r9720.0...10 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Señales de mando ● r9722.0...15 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Señales de estado ● r9772 CO/BO: SI Estado (procesador 1) ● r9773 CO/BO: SI Estado (procesador 1 + procesador 2) ● r9780 SI Ciclo de vigilancia (procesador 1) ● r9872 CO/BO: SI Estado (procesador 2) ● r9880 SI Ciclo de vigilancia (procesador 2) 346 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions 8.4.2 Safe Stop 1 (SS1, time controlled) Descripción general La función "Safe Stop 1" permite implementar una parada según EN 60204-1:2006 de la categoría de parada 1. Después de seleccionar "Safe Stop 1", el accionamiento frena con la rampa DES3 (p1135) y pasa al estado "Safe Torque Off" (STO) después del retardo ajustado en p9652/p9852. PRECAUCIÓN Si la función SS1 (time controlled) se ha activado como consecuencia de la parametrización de un retardo en p9652/p9852, STO no podrá seleccionarse ya directamente a través de bornes. Características funcionales de "Safe Stop 1" SS1 se configura mediante p9652 y p9852 (tiempo de retardo) diferentes de "0". ● El ajuste de los parámetros p9652/p9852 tiene el siguiente efecto: – p9652/p9852 = 0: STO se activa mediante borne – p9652/p9852 > 0: SS1 se activa mediante borne ● Al seleccionar SS1, se frena el accionamiento en la rampa DES3 (p1135) y, una vez transcurrido el tiempo de retardo (p9652/p9852), se dispara automáticamente STO/SBC. Tras seleccionarse la función, concluye el tiempo de retardo, incluso si se deselecciona la función durante este tiempo. En este caso, una vez transcurrido el tiempo de retardo, la función STO/SBC se selecciona y vuelve a deseleccionarse inmediatamente. ● La selección se realiza en dos canales, pero el frenado en la rampa DES3 se realiza en un solo canal. ● Para evitar disparos de fallo debidos a alteraciones de señales, pueden inhibirse los rebotes en los bornes de entrada. Los tiempos de filtrado se ajustan con los parámetros p9651 y p9851. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 347 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions Habilitación de la función Safe Stop 1 La función "Safe Stop 1" (SS1) puede habilitarse a través de los parámetros siguientes: ● SS1 mediante bornes o PROFIsafe: – introduciendo el tiempo de retardo en p9652 y p9852. Requisito La función "Safe Torque Off" ha de estar habilitada. Para que el accionamiento también pueda frenar hasta parada, incluso en la selección en un solo canal, el tiempo en p9652/p9852 debe ser menor que la suma de los parámetros para la comparación cruzada de datos (p9650/p9850 y p9658/p9858). El tiempo en p9652/p9852 debe estar medido de tal manera que el accionamiento frene hasta parada tras la selección. Estado con "Safe Stop 1" El estado de la función "Safe Stop 1" se indica mediante los parámetros r9772, r9773, r9774 y r9872. De forma alternativa, el estado de la función puede mostrarse por medio de los avisos configurables N01621 y N30621 (configuración a través de p2118 y p2119). Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p1135[0...n] DES3 tiempo de deceleración ● p9652 SI Safe Stop 1 Tiempo de retardo (procesador 1) ● r9772 CO/BO: SI Estado (procesador 1) ● r9773 CO/BO: SI Estado (procesador 1 + procesador 2) ● r9872 CO/BO: SI Estado (procesador 2) ● p9852 SI Safe Stop 1 Tiempo de retardo (procesador 2) 348 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions 8.4.3 Safe Brake Control (SBC) Descripción La función "Safe Brake Control" (SBC) sirve para controlar frenos de mantenimiento que funcionan según el principio de corriente de reposo (p. ej., freno de mantenimiento del motor). El comando para abrir o cerrar el freno se transfiere al Safe Brake Relay a través del Power Module. El Safe Brake Relay ejecuta entonces la acción y controla las salidas para el freno correspondientemente. El control del freno por medio de la conexión de freno en el Safe Brake Relay usa una tecnología segura de dos canales. Nota Para poder utilizar esta función con los Power Modules Blocksize, debe usarse un Safe Brake Relay (para más información, ver el manual de producto GH8). Durante la configuración automática del Power Module se detecta el Safe Brake Relay y se preasigna el tipo de freno de mantenimiento del motor (p1278 = 0). ADVERTENCIA La función "Safe Brake Control" no detecta fallos en el propio freno como, por ejemplo, cortocircuito del devanado del freno, desgaste del freno y similares. La función "Safe Brake Control" solo detecta una rotura del cable en caso de cambio de estado, es decir, al abrir o cerrar el freno. Características funcionales de "Safe Brake Control" (SBC) ● SBC se ejecuta con supresión segura de impulsos al seleccionar la función "Safe Torque Off" y al responder las vigilancias Safety. ● A diferencia del mando de freno convencional, SBC se ejecuta a través de p1215 con dos canales. ● SBC se ejecuta con independencia del modo de operación del mando de freno ajustado en p1215. Sin embargo, SBC no es conveniente con p1215 = 0 ó 3. ● La función debe habilitarse expresamente ajustando parámetros. ● Cuando SBC está habilitada, cada vez que se selecciona "Safe Torque Off", el freno de mantenimiento se cierra inmediatamente y se dinamiza de modo forzado. ● Para evitar disparos de fallo debidos a alteraciones de señales, pueden inhibirse los rebotes en los bornes de entrada. Los tiempos de filtrado se ajustan con los parámetros p9651 y p9851. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 349 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions Habilitación de la función "Safe Brake Control (SBC)" La función "Safe Brake Control" se habilita a través de los siguientes parámetros: ● p9602 SI Habilitación de mando de freno seguro (procesador 1) ● p9802 SI Habilitación de mando de freno seguro (procesador 2) Para que actúe la función "Safe Brake Control", deberá estar habilitada como mínimo una función de vigilancia Safety (es decir, p9601= p9801 ≠ 0). Mando seguro de los frenos con dos canales La función "Safe Brake Control" usa una tecnología de dos canales en la que se conectan al Safe Brake Relay tanto la conexión de freno que conduce el potencial positivo (24 V) como la que conduce el potencial de masa. El diagnóstico de freno detecta con seguridad un fallo de funcionamiento de uno de los dos interruptores del Safe Brake Relay solo en caso de cambio de estado, es decir, al abrir o cerrar el freno. Si se detecta un fallo en el Safe Brake Relay o en el control del mismo, se desconecta la intensidad de frenado y se alcanza, por tanto, el estado seguro. Tiempo de reacción con la función "Safe Brake Control" Para los tiempos de reacción al seleccionar/deseleccionar la función a través de los bornes de entrada, consulte la tabla del capítulo "Tiempos de reacción". Ejemplo Supuesto: Ciclo de vigilancia Safety CU (r9780) = 2 ms y Entradas/salidas Intervalo de muestreo = 4 ms tR_típ = 4 x r9780 (2 ms) + 4 ms = 12 ms tR_máx = 11 x r9780 (2 ms) + 4 ms = 26 ms ATENCIÓN Con control del freno mediante un relé con "Safe Brake Control": Si se utiliza "Safe Brake Control", no está permitido activar el freno mediante un relé. Se produciría una respuesta falsa de fallo del freno. Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● r9780 SI Ciclo de vigilancia (procesador 1) ● r9880 SI Ciclo de vigilancia (procesador 2) 350 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions 8.4.4 Fallos Safety A diferencia de los avisos de fallo de las Safety Integrated Extended Functions, que se guardan en una memoria de avisos Safety independiente (ver capítulo "Memoria de avisos"), los avisos de fallo de las Safety Basic Functions se guardan en la memoria estándar de avisos, donde pueden leerse. Los fallos de Safety Integrated Basic Functions pueden disparar las siguientes reacciones de parada: Tabla 8- 9 Reacciones de parada con Safety Integrated Basic Functions Reacción de parada Se dispara Acción Efecto PARADA A no confirmable Con todos los fallos Safety no confirmables con supresión de impulsos. El motor gira en inercia hasta detenerse o se frena mediante el freno de mantenimiento. PARADA A Con todos los fallos Safety confirmables con supresión de impulsos. Disparo de la supresión segura de impulsos a través del circuito de desconexión del correspondiente canal de vigilancia. En caso de funcionamiento con SBC: cerrar freno de mantenimiento del motor. Como reacción tras la PARADA F. PARADA A corresponde a la categoría de parada 0 según EN 60204-1:2006. Con PARADA A, se corta directamente el par al motor por medio de la función "Safe Torque Off" (STO). Un motor que se encuentre parado ya no podrá arrancar de forma accidental. Si el motor está en movimiento, girará en inercia hasta detenerse. Esto puede evitarse utilizando mecanismos de frenado externos, como frenado por cortocircuitado del inducido, freno de mantenimiento o de servicio. Con PARADA A presente, actúa "Safe Torque Off" (STO). PARADA F En caso de error en la comparación cruzada de datos Paso a PARADA A Reacción retardada ajustable PARADA A (predeterminada sin retardo) si se ha seleccionado una de las funciones Safety PARADA F se debe asignar de forma fija a la comparación cruzada de datos (KDV). De esta forma se cubren posibles fallos en los canales de vigilancia. Tras PARADA F se disparará PARADA A. Con PARADA A presente, actúa "Safe Torque Off" (STO). ADVERTENCIA Si hay ejes sometidos a cargas gravitatorias o inducidas por la máquina accionada, al dispararse PARADA A o F existe el peligro de que se produzca un movimiento incontrolado del eje. Esto se puede evitar con el uso del "Mando de freno seguro (SBC)" y un freno de mantenimiento (no de seguridad) con suficiente capacidad de retención. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 351 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions Confirmación de los fallos Safety Los fallos de Safety Integrated Basic Functions se deben confirmar tal y como se indica a continuación: 1. Solucionar la causa del fallo. 2. Deseleccionar "Safe Torque Off" (STO). 3. Confirmar el fallo. Si se sale del modo de puesta en marcha Safety con las funciones Safety desconectadas (p0010 ≠ 95 con p9601 = p9801 = 0), se podrán confirmar todos los fallos Safety. Después de ajustar nuevamente el modo de puesta en marcha Safety (p0010 = 95), volverán a aparecer todos los fallos pendientes anteriores. ATENCIÓN La confirmación de los fallos Safety también funciona, como en el resto de fallos, conectando y desconectando la unidad de accionamiento (POWER ON). Si la causa del fallo no está eliminada todavía, el fallo vuelve a aparecer inmediatamente después del arranque. Confirmación mediante PROFIsafe El control superior activa la señal "Internal Event ACK" mediante el telegrama PROFIsafe (STW bit 7). Un flanco descendente en esta señal ajusta el estado "Evento interno" (Internal Event) y confirma el fallo. Descripción de los fallos y las alarmas Nota Los fallos y las alarmas de SINAMICS Safety Integrated se describen en la siguiente bibliografía: Bibliografía: Manual de listas SINAMICS S110 352 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.4 Safety Integrated Basic Functions 8.4.5 Dinamización forzada Dinamización forzada o prueba de los circuitos de desconexión con Safety Integrated Basic Functions La dinamización forzada (detección forzada de errores latentes) de los circuitos de desconexión sirve para detectar prematuramente errores en el software y en el hardware de los dos canales de vigilancia; se ejecuta de forma automática seleccionando/deseleccionando la función "Safe Torque Off". Para poder cumplir los requisitos descritos en ISO 13849-1:2006 sobre la detección prematura de fallos, se debe comprobar el buen funcionamiento de los dos circuitos de desconexión al menos una vez dentro del intervalo definido. Para esto debe dispararse de forma manual o automatizada la dinamización forzada. La correcta ejecución de la dinamización forzada se vigila con un temporizador. ● p9659 SI Temporizador para dinamización forzada Dentro del tiempo ajustado en este parámetro se debe realizar al menos una dinamización forzada de los circuitos de desconexión. Una vez transcurrido este intervalo se emite la alarma correspondiente, que se mantiene hasta la ejecución de la dinamización forzada. El temporizador se restablece al valor ajustado al deseleccionar la función "STO". Si la máquina está en marcha, podemos partir de la base de que, con los dispositivos de protección –resguardos pertinentes– (p. ej., puertas de protección), las personas no corren ningún peligro. Por eso, el usuario solo recibe una alarma sobre el vencimiento de la dinamización forzada y se le pide que ejecute dicha dinamización en cuanto tenga oportunidad. El funcionamiento de la máquina no se verá afectado por dicha alarma. El usuario debe ajustar un intervalo para la ejecución de la dinamización forzada en función de su aplicación de entre 0,00 y 9000,00 horas (ajuste de fábrica: 8,00 horas). Ejemplos de ejecución de la dinamización forzada: ● Con los accionamientos parados tras el encendido de la instalación (POWER ON). ● Al abrir una puerta o resguardo de protección. ● Siguiendo una frecuencia determinada (p. ej., con una frecuencia de 8 horas). ● En modo automático, en función de un tiempo o determinados eventos. ATENCIÓN Si, en caso de usar simultáneamente las Extended Functions, se efectúa la correspondiente dinamización forzada, el temporizador de las Basic Functions también se reiniciará. Mientras STO está seleccionado a través de las Extended Functions, no se comprueba la discrepancia de los bornes para la selección de las Basic Functions. Esto significa que la dinamización forzada de las Basic Functions debe efectuarse necesariamente sin que estén seleccionadas al mismo tiempo STO o SS1 a través de las Extended Functions. De otro modo, no podría comprobarse el control correcto mediante los bornes. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 353 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.1 Nota acerca del estado Aparcar Nota Cuando un objeto de accionamiento con las Safety Integrated Extended Functions habilitadas se pone en el estado "Aparcar", el software de Safety Integrated reacciona seleccionando la función STO sin generar un mensaje independiente. Esta selección interna de STO se muestra en el parámetro r9772.19. 8.5.2 Safe Torque Off (STO) 8.5.2.1 Safe Torque Off con encóder "Safe Torque Off" (STO) con encóder en combinación con Safety Integrated Extended Functions puede controlarse mediante bornes o PROFIsafe. La funcionalidad se describe en el capítulo "Safety Integrated Basic Functions". 8.5.2.2 Safe Torque Off sin encóder Cuando se utiliza un motor asíncrono, Safe Torque Off (STO) puede utilizarse también sin encóder. Función Para activar las Safety Integrated Functions sin encóder, debe ajustarse p9306 = p9506 = 1 (ajuste de fábrica = 0). El ajuste también puede realizarse seleccionando en la pantalla Safety la opción "Sin encóder". Diferencia entre Safe Torque Off con encóder y STO sin encóder STO con y sin encóder se diferencian en el comportamiento de rearranque después de STO/DES2 en lo referente al comportamiento SLS (ver capítulo "Safely Limited Speed sin encóder"). 354 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.3 Safe Stop 1 (SS1) 8.5.3.1 Safe Stop 1 con encóder (SS1, time and acceleration controlled) Safe Stop 1 con encóder La función SS1 con encóder vigila si el motor acelera de modo inadmisible durante el tiempo SS1. La función "Safe Stop 1" permite implementar una parada según EN 60204-1:2006 de la categoría de parada 1. Después de seleccionar "Safe Stop 1", el accionamiento frena con la rampa DES3 (p1135) y pasa al estado "Safe Torque Off" (STO) después del tiempo de retardo (p9356/p9556) o de alcanzar la velocidad de desconexión (p9360/P9560). Si el accionamiento se mantiene dentro de los límites de la vigilancia de aceleración, se dispara STO al llegar a la velocidad lineal de desconexión. Si se infringe la vigilancia de aceleración, se emiten los avisos C01706 y C30706 y el accionamiento se detiene con PARADA A. Aunque, dentro del tiempo de frenado ajustado, el motor no haya alcanzado todavía la velocidad lineal de desconexión, se pasa a STO y el accionamiento gira en inercia hasta detenerse. No se emite ningún aviso. UPLQ D/DYHORFLGDGGHGHVFRQH[LµQVHDOFDQ]DDQWHV GHTXHWUDQVFXUUDHOWLHPSRGHUHWDUGR E/DYHORFLGDGGHGHVFRQH[LµQVHDOFDQ]DXQD YH]WUDQVFXUULGRHOWLHPSRGHUHWDUGR QBLVW E D S 9HORFLGDGGHGHVFRQH[LµQ S 6XSUHVLµQGHLPSXOVRV 6XSUHVLµQGHLPSXOVRV 666723% W 7LHPSRGHUHWDUGR 6XSUHVLµQGH LPSXOVRV D E Figura 8-3 66BDFWLYH 3RZHUBUHPRYHGDGLFLRQDO 66BDFWLYH 3RZHUBUHPRYHGDGLFLRQDO Secuencia al seleccionar SS1 Características funcionales de "Safe Stop 1" ● El tiempo de retardo se inicia en el momento de seleccionar la función. Si dentro de ese tiempo se vuelve a deseleccionar SS1, una vez transcurrido el tiempo de retardo, o en caso de caer la velocidad por debajo del valor de desconexión, la función STO se selecciona y se vuelve a deseleccionar inmediatamente. ● La selección se realiza en dos canales, pero el frenado en la rampa DES3 se realiza en un solo canal. ● La función "Safe Acceleration Monitor" (SBR) se selecciona al frenar (ver capítulo "Safe Acceleration Monitor"). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 355 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Nota Al activar SS1 puede suceder que el equipo (PLC, controlador de movimiento) que dicta la consigna de velocidad interrumpa la función de rampa con DES2. El motivo es una reacción a fallo de ese equipo, que se dispara debido a la activación de DES3. La reacción a fallo puede impedirse usando una parametrización o un cableado adecuados. Nota Si se utiliza SS1 bajo PosS, no se permite DES2 como reacción a errores de seguimiento. Si se dispara SS1, se interrumpe la secuencia de desplazamiento actual. Puesta en marcha La función se configura mediante la entrada del tiempo de retardo en p9356 y p9556. El tiempo de espera hasta la supresión segura de impulsos (STO) puede ajustarse indicando una velocidad lineal de desconexión en p9360 y p9560. Para que el accionamiento, una vez seleccionada la función, pueda frenar hasta la parada, el tiempo ajustado en p9356/p9556 debe ser suficiente para que el accionamiento pueda frenar por debajo de la velocidad lineal de desconexión ajustada en p9360/p9560 con la rampa DES3 (p1135). La velocidad de desconexión ajustada en p9360/p9560 debe ser tal que a partir de esa velocidad, incluida la parada natural posterior, no pueda producirse ningún peligro para personas o máquinas a causa del bloqueo de impulsos. Reacciones Límite de velocidad infringido (SBR): ● PARADA A ● Aviso Safety C01706/C30706 Error de sistema: 1. PARADA F seguida de PARADA A 2. Aviso Safety C01711/C30711 356 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Estado con "Safe Stop 1" El estado de la función "Safe Stop 1" se muestra por medio de los siguientes parámetros: ● r9722.1 CO/BO: SI Motion Señales de estado, SS1 activa ● r9722.0 CO/BO: SI Motion Señales de estado, STO activa (power removed) 8.5.3.2 Safe Stop 1 sin encóder (time and speed controlled) La Safety Integrated Function "Safe Stop 1" (SS1) sin encóder solo puede usarse con motores asíncronos. Función Una vez disparada SS1, el motor se frena de inmediato con la rampa DES3. Una vez transcurrido el tiempo de retardo p9582/p9382, se activa la vigilancia. Se vigila que el motor no supere la rampa de frenado ajustada en el proceso de frenado. En cuanto la velocidad baja del valor lineal de desconexión (p9560/p9360), se desactiva la vigilancia segura de la rampa de frenado y se activa la supresión de impulsos segura (STO). Si se infringe (se excede) la rampa de frenado ajustada, se emiten los avisos C01706 y C30706 y el accionamiento se detiene con STO (PARADA A). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 357 9HORFLGDG Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions $FWLYDFLµQGH672 $UUDQFDUHODFFLRQDPLHQWR $FFLµQGHXVXDULR $FFLµQGHXVXDULR 'HVHOHFFLµQGHODUDPSD 6HWHDUVH³DO'(6&21 1LQJXQD 9HORFLGDGGH GH66 UHIHUHQFLD 6HOHFFLµQGHODUDPSDGH66 $FFLµQGHXVXDULR $FFLµQGHXVXDULR 5HVHWHDUVH³DOGH66 6HWHDUVH³DOGH66 $FWLYDFLµQGHODUDPSDGH W S 66 $FFLµQGHXVXDULR 1LQJXQD (QYROYHQWH UDPSDGHYLJLODQFLD 9HORFLGDGGHO HVW£WRU 5DPSD'(6 'HWHFFLµQ GHSDUDGD 672 9HORFLGDGGHO URWRU &RQVLJQD GHYHORFLGDG 7LHPSRGHUHWDUGRGH6%5S +RUD /('6DIHW\ 352),VDIH 'LDJQµVWLFR 5DPSDGHYLJLODQFLDWLHPSRGH GHVH[FLWDFLµQ Figura 8-4 672VHOHFFLRQDGD 672DFWLYD 66VHOHFFLRQDGD 66DFWLYD 66DFWLYD 3RZHUUHPRYHG 5($'<5'< 6DIHW\DFWLYD Funcionamiento SS1 sin encóder Parametrización de la rampa de frenado "sin encóder" La pendiente de la rampa de frenado se ajusta con p9581/p9381 y p9583/p9383. Los parámetros p9581/p9381 establecen la velocidad de referencia, y los parámetros p9583/p9383, el periodo de vigilancia. Con los parámetros p9582/p9382 se ajusta el tiempo que transcurrirá desde el disparo de Safe Stop 1 hasta que la vigilancia de la rampa de frenado sea efectiva. 358 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.3.3 Condiciones marginales Limitaciones Para las funciones SS1 sin encóder y SLS sin encóder existen las siguientes limitaciones: Incompatibles con 1 Motores síncronos 2 Regulación de par 3 Etapa de mando SW Incompatibles con las siguientes funciones 1 Identificación del motor1) 2 Medición en giro1) 3 Identificación de posición polar 4 Regulación de Vdc 5 Freno por corriente continua (freno DC) 6 Funciones de medida (medida de respuesta en frecuencia) 7 Limitación de corriente (ILim) 1) Nota: ejecutar estas funciones antes de poner en marcha las funciones Safety. PRECAUCIÓN Las funciones de seguridad "SS1 sin encóder" y "SLS sin encóder" no deben utilizarse si existe la posibilidad de que el motor, después del apagado, se acelere debido a la mecánica del elemento de la máquina al que está conectado. A estos efectos resulta indiferente que exista o no un freno mecánico. Ejemplos: 1. En el aparato de elevación de una grúa, la carga suspendida puede acelerar el motor en el momento en que este se apague. En tal caso, las funciones de seguridad SS1 y SLS no están permitidas. Por lo general el freno mecánico del aparato de elevación se cierra después del apagado del motor, pero esto no afecta a la prohibición de utilizar las funciones de seguridad SS1 y SLS en este tipo de aplicaciones. 2. Debido a la fricción existente, los transportadores horizontales se frenan siempre hasta la parada en el momento en que se apaga el motor. En estos casos, las funciones de seguridad SS1 y SLS pueden usarse sin ninguna restricción. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 359 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.3.4 Safe Stop 1: parámetros Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p1135[0...n] DES3 tiempo de deceleración ● p9301 SI Motion Habilitación funciones seguras (procesador 2) ● p9501 SI Motion Habilitación funciones seguras (procesador 1) ● p9306 SI Motion Especificación de función (procesador 2) ● p9506 SI Motion Especificación de función (procesador 1) ● p9356 SI Motion Supresión de impulsos Tiempo de retardo (procesador 2) ● p9556 SI Motion Supresión de impulsos Tiempo de retardo (procesador 1) ● p9360 SI Motion Supresión de impulsos Velocidad de desconexión (procesador 2) ● p9560 SI Motion Supresión de impulsos Velocidad de desconexión (procesador 1) ● p9381 SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia (procesador 2) ● p9581 SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia (procesador 1) ● p9382 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo (procesador 2) ● p9582 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo (procesador 1) ● p9383 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia (procesador 2) ● p9583 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia (procesador 1) ● r9722.0...15 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Señales de estado Solo para SS1 con encóder: ● p9348 SI Motion SBR Velocidad real Tolerancia (procesador 2) ● p9548 SI Motion SBR Velocidad real Tolerancia (procesador 1) 360 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.4 Safe Stop 2 (SS2) 8.5.4.1 Descripción general La función de seguridad "Safe Stop 2" (SS2) permite un frenado seguro del motor en la rampa de deceleración DES3 (p1135), una vez transcurrido el tiempo de retardo (p9352/p9552), con transición posterior al estado SOS (ver capítulo "Safe Operating Stop"). El tiempo de retardo debe estar medido de tal manera que el accionamiento frene hasta la parada en este intervalo. Posteriormente no se puede infringir la tolerancia de parada (p9330/p9530). Tras el proceso de frenado, el accionamiento sigue con regulación de velocidad, con la consigna de velocidad n = 0. La función de seguridad "Safe Stop 2" (SS2) solo puede usarse con encóder. ADVERTENCIA Con SS2 el motor está alimentado. La especificación de consigna (por ejemplo, del canal de consigna o de un control superior) se bloquea durante la selección de SS2. La función "Safe Acceleration Monitor" (SBR) se selecciona al frenar. Q 7LHPSRGHUHWDUGRP£[ SS W 6HOHFFLµQ66 Figura 8-5 6HOHFFLµQ626 Secuencia al seleccionar SS2 Nota Al activar SS2 puede suceder que el equipo (PLC, controlador de movimiento) que dicta la consigna de velocidad interrumpa la función de rampa (con DES2). El motivo es una reacción a fallo de ese equipo, que se dispara debido a la activación de DES3. La reacción a fallo puede impedirse usando una parametrización o un cableado adecuados. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 361 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Reacciones Límite de velocidad infringido (SBR): ● PARADA A ● Aviso Safety C01706/C30706 Tolerancia de parada de p9330/p9530 infringida (SOS): ● PARADA B seguida de PARADA A ● Aviso Safety C01707/C30707 Error de sistema: ● PARADA F seguida de PARADA A ● Aviso Safety C01711/C30711 Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p1135[0...n] DES3 tiempo de deceleración ● p9301 SI Motion Habilitación funciones seguras (procesador 2) ● p9501 SI Motion Habilitación funciones seguras (procesador 1) ● p9330 SI Motion Tolerancia de parada (procesador 2) ● p9530 SI Motion Tolerancia de parada (procesador 1) ● p9348 SI Motion SBR Velocidad real Tolerancia (procesador 2) ● p9548 SI Motion SBR Velocidad real Tolerancia (procesador 1) ● p9352 SI Motion Tiempo de paso PARADA C a SOS (procesador 2) ● p9552 SI Motion Tiempo de paso PARADA C a SOS (procesador 1) ● r9722.0...15 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Señales de estado 8.5.4.2 PosS y Safe Stop 2 Dado que la función SS2, debido a su frenado no dependiente de consigna, no es apta para su uso en combinación con PosS, puede usarse la función Safe Operating Stop (SOS) con retardo. Mediante la función PosS "Parada intermedia" (p2640 = 0) se consigue que PosS, al seleccionarse SOS, lleve el accionamiento a la parada siguiendo exactamente la trayectoria y luego lo mantenga regulado en ese estado antes de que SOS entre en acción. En tal caso, el tiempo de frenado máximo requerido (ajustado en p2573 y p2645 de PosS) debe introducirse con un pequeño margen de seguridad en el tiempo de retardo para SLS/SOS (p9551/p9351): con esto se consigue que el accionamiento esté parado antes de que entre en acción SOS. Para ello proceda como sigue: 1. Combine la función de PosS Parada intermedia (p2640) con la selección de SOS (p9720.3). 2. Introduzca el tiempo de frenado máximo requerido ajustado en PosS (dependiendo de los valores ajustados en p2573 y p2645) con márgenes de seguridad (+1 a +5%) en el tiempo de retardo de SOS (p9551/p9351). 362 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2645 CI: PosS Entrada directa de consigna/MDI Corrección de deceleración ● p2573 PosS Deceleración máxima ● p2594 CI: PosS Velocidad máxima con limitación externa ● p2640 BI: PosS Parada intermedia (Señal 0) ● p9351 SI Motion Conmutación SLS Tiempo de retardo (Motor Module) ● p9551 SI Motion Conmutación SLS (SG) Tiempo de retardo (Control Unit) ● r9720.0...10 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Señales de mando ● r9733[0...1] CO: SI Motion Limitación de consigna de velocidad activa 8.5.5 Safe Operating Stop (SOS) Descripción La función sirve para la vigilancia segura de la posición de parada de un accionamiento. Si SOS está activa, es posible p. ej. entrar en zonas protegidas de la máquina sin necesidad de desconectarla. La parada del accionamiento se vigila mediante una ventana de tolerancia SOS (p9330 y p9530). La función SOS se activa en los siguientes casos: ● Al seleccionar SOS y transcurrido el tiempo de retardo de p9351/p9551. Dentro de este tiempo de retardo debe frenarse el accionamiento hasta parada, p. ej., desde el control. ● A consecuencia de SS2. ● A consecuencia de PARADA C. ● A consecuencia de PARADA D. En el momento de la activación de esta función, la posición real actual se guarda como posición de referencia hasta el momento en que SOS vuelva a desactivarse. Una vez cancelada la selección de SOS, no hay tiempo de retardo, el accionamiento puede funcionar de inmediato y vuelve a acelerar también de inmediato a la consigna ajustada en ese momento. 9HQWDQDGHWROHUDQFLDGHSDUDGD 6HQWLGRGHJLUR QHJDWLYR ;UHDO 3RVLFLµQDO VHOHFFLRQDU626 Figura 8-6 6HQWLGRGHJLUR SRVLWLYR ;UHDO 7ROHUDQFLDGHSDUDGD SS Tolerancia de parada La función de seguridad "Safe Operating Stop" (SOS) solo puede usarse con encóder. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 363 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Características funcionales de "Safe Operating Stop" ● El accionamiento permanece regulado. ● Existe una ventana parametrizable de tolerancia de parada. ● La reacción de parada al vulnerar la ventana de tolerancia de parada es PARADA B. Nota El tamaño de la ventana de tolerancia debe estar muy levemente por encima del límite de vigilancia de parada estándar, ya que de lo contrario las vigilancias estándar no podrían activarse. El parámetro r9731 muestra la precisión de posición segura (lado de carga) que puede alcanzarse como máximo debido a la detección del valor real para las funciones de vigilancia segura de movimiento. Reacciones Tolerancia de parada de p9330/p9530 infringida: ● PARADA B seguida de PARADA A ● Aviso Safety C01707/C30707 Error de sistema: ● PARADA F ● Aviso Safety C01711/C30711 Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p9301 SI Motion Habilitación funciones seguras (procesador 2) ● p9501 SI Motion Habilitación funciones seguras (procesador 1) ● p9330 SI Motion Tolerancia de parada (procesador 2) ● p9530 SI Motion Tolerancia de parada (procesador 1) ● p9351 SI Motion Conmutación SLS Tiempo de retardo (procesador 2) ● p9551 SI Motion Conmutación SLS (SG) Tiempo de retardo (procesador 1) ● r9722.0...15 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Señales de estado ● r9731 SI Motion Precisión de posición segura 364 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.6 Safely Limited Speed (SLS) La función "Safely Limited Speed" (SLS) sirve para la protección contra velocidades elevadas no deseadas de un accionamiento en ambos sentidos de giro. Esto se consigue mediante vigilancia de la velocidad actual del accionamiento a un límite de velocidad. Safely Limited Speed impide que se sobrepase un límite de velocidad parametrizado. Para fijar los límites debe trabajarse con el análisis de riesgos. Con los parámetros p9331[0..3]/p9531[0..3] pueden parametrizarse hasta 4 límites de velocidad SLS distintos. 8.5.6.1 Safely Limited Speed con encóder Características funcionales El accionamiento debe frenarse dentro del tiempo de retardo especificado por medio del guiado de movimiento superpuesto o el canal de consigna, para que, transcurrido el tiempo de retardo, haya alcanzado la velocidad reducida, que será inferior al nuevo límite de velocidad. Durante el tiempo de retardo sigue estando activo el límite de SLS anterior. ● Con SLS seleccionada y transcurrido el tiempo de retardo (p9351/p9551), se activa un límite de velocidad seleccionado. Al pasar a un límite de velocidad más bajo, la velocidad debe reducirse por freno hasta que sea inferior al del nuevo límite máximo dentro del tiempo de retardo especificado. ● Si, transcurrido el tiempo de retardo, la velocidad real es superior al nuevo límite de velocidad, se genera un aviso con la reacción de parada parametrizada. ● Las reacciones de parada se parametrizan a través de p9363/p9563. ● Al pasar a un límite de velocidad más alto, el tiempo de retardo no tiene efectividad. ● 4 límites de velocidad parametrizables p9331[0...3] y p9531[0...3] v S>@S>@ v2 S>@S>@ v1 t 6HOHFFLµQ6/6 6HOHFFLµQ6/6 6/6HVW£DFWLYD 6/6HVW£ DFWLYD 7LHPSRGHIUHQDGR SS Tiempo de retardo Figura 8-7 Tiempo de retardo de la conmutación de nivel de SLS En p9533 puede introducirse una limitación de consigna de velocidad expresada en porcentaje. A partir de esta, y en función del límite de velocidad seleccionado p9531[x], se calcula una limitación de consigna de velocidad r9733. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 365 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions A diferencia de la parametrización de los límites de SLS, este parámetro expresa el límite en el lado del motor y no en el lado de carga. ● r9733[0] = p9531[x] * p9533; x = nivel SLS seleccionado ● r9733[1] = - p9531[x] * p9533; x = nivel SLS seleccionado Conmutación de los límites de velocidad La conmutación se efectúa con codificación binaria mediante dos F-DI o dos bits de control PROFIsafe. Los estados de la selección de velocidad pueden comprobarse mediante los parámetros r9720.9/r9720.10. El límite de velocidad actual se muestra mediante los parámetros r9722.9 y r9722.10; el bit r9722.4 debe ser "1". Tabla 8- 10 Conmutación de los límites de velocidad F-DI para bit 0 (r9720.9) F-DI para bit 1 (r9720.10) Límite de velocidad 0 0 p9331[0]/p9531[0] 1 0 p9331[1]/p9531[1] 0 1 p9331[2]/p9531[2] 1 1 p9331[3]/p9531[3] El paso de un límite de velocidad bajo a otro mayor se realiza sin retardo. Al pasar de un límite alto a otro más bajo, se inicia un tiempo de retardo que puede ajustarse mediante los parámetros p9351 y p9551. PRECAUCIÓN El nivel 1 de SLS debe estar definido como límite de velocidad más bajo. Tras dos fallos de discrepancia sin confirmar se conmuta al nivel 1 de SLS. Es decir, para las dos F-DI, el valor 0 es el valor de seguridad positiva para la selección de los niveles de velocidad. Por esta razón, los niveles SLS entre los que se conmuta deben parametrizarse siempre en orden ascendente, es decir, con el nivel 1 de SLS como velocidad mínima y con el nivel 4 de SLS como velocidad máxima. Reacciones Límite de velocidad sobrepasado: ● Parada sucesiva configurada PARADA A/B/C/D mediante p9363/p9563 ● Aviso Safety C01714/C30714 Error de sistema: ● PARADA F ● Avisos Safety C01711/C30711 366 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p9301.0 SI Motion Habilitación funciones seguras (procesador 2) ● p9501.0 SI Motion Habilitación funciones seguras (procesador 1) ● p9331[0...3] SI Motion SLS Límites (procesador 2) ● p9531[0...3] SI Motion SLS (SG) Límites (procesador 1) ● p9533 SI Motion SLS Limitación de consigna de velocidad (procesador 1) ● p9351 SI Motion Conmutación SLS Tiempo de retardo (procesador 2) ● p9551 SI Motion Conmutación SLS Tiempo de retardo (procesador 1) ● p9363[0...3] SI Motion Reacción de parada SLS (procesador 2) ● p9563[0...3] SI Motion Reacción parada específica SLS (SG) (procesador 1) ● r9720 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Señales de mando ● r9722.0...15 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Señales de estado ● r9733[0...1] CO: SI Motion Limitación de consigna de velocidad activa 8.5.6.2 Safely Limited Speed sin encóder La Safety Integrated Function "Safely-Limited Speed" (SLS) sin encóder solo puede usarse con motores asíncronos. Características funcionales Si se utiliza la limitación de consigna de velocidad, después de dispararse SLS, el motor se frena inmediatamente con la rampa DES3 desde la velocidad actual hasta ser inferior al límite de velocidad SLS seleccionado [1...4]; de lo contrario, el motor seguiría funcionando e infringiría la rampa SBR. Una vez transcurrido el tiempo de retardo p9582/p9382 (SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo Control Unit/Motor Module) se activa una vigilancia que controla que el motor no supere la rampa de frenado definida (SBR) durante el proceso de frenado. Si se infringe la rampa de frenado, se emiten los avisos C01706 y C30706 y el accionamiento se detiene con PARADA A o PARADA B (ajustable). A partir de entonces, el nuevo límite de velocidad SLS se adopta como nueva velocidad límite en caso de que la rampa de frenado alcance el nuevo límite de velocidad SLS o de que la velocidad real del accionamiento permanezca por lo menos durante un tiempo p9582 (SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo Control Unit) inferior al nuevo límite de velocidad SLS. Tras ello, la función SLS vigilará si la nueva velocidad real permanece inferior al límite de velocidad SLS seleccionado. En caso de superarse la velocidad límite, se disparará la reacción de parada parametrizada (p9563[x]). Configuración de los límites ● La configuración de los límites de velocidad de SLS sin encóder coincide con la descrita para SLS con encóder. ● En "Safely Limited Speed" (SLS) sin encóder solo se pueden configurar las reacciones de parada PARADA A y PARADA B. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 367 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions PP Evolución de señales con SLS sin encóder 6HOHFFLµQ6/6 $FFLµQGHXVXDULR 6HWHDU6/6 6HWHDUO¯PLWH6/6 6HOHFFLµQO¯PLWH6/6 $FFLµQGHXVXDULR 6HWHDUO¯PLWH6/6 6HOHFFLµQO¯PLWH6/6 $FFLµQGHXVXDULR 6HWHDUO¯PLWH6/6 9HORFLGDGGHO HVW£WRU 9HORFLGDG GHOURWRU 6HOHFFLµQ6/6 $FFLµQGHXVXDULR 'HVHOHFFLRQDU6/6 &RQVLJQD GHYHORFLGDG ! 5DPSDGHYLJLODQFLDDFWLYD ! (QYROYHQWH ! 9DORUO¯PLWH6/6 5DPSDGHYLJLODQFLDDFWLYD /¯PLWHGHFRQVLJQD6/6 (QYROYHQWH 9DORUO¯PLWH6/6 /¯PLWHGHFRQVLJQD6/6 (QYROYHQWH ! 9DORUO¯PLWH6/6 /¯PLWHGHFRQVLJQD6/6 ! 7LHPSRGHUHWDUGR +RUD 'LDJQµVWLFR 6/6VHOHFFLRQDGD 6/6DFWLYD 352),VDIH 6%59LJLODQFLDDFWLYD 6/6DFWLYD 6/6OLPLW 6DIHW\/(' 6/6OLPLW Figura 8-8 368 5($'<5'< 6DIHW\DFWLYD Evolución de señales con SLS sin encóder Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Rearranque después de DES2 Si se ha desconectado el accionamiento con DES2/STO, para el rearranque deben realizarse los siguientes pasos: 1.er caso: ● Estado tras la conexión: SLS seleccionada, STO seleccionada, DES2 activa ● Deseleccionar STO ● La habilitación del accionamiento debe enviarse a DES1 por medio de un flanco positivo en un lapso de 5 segundos, pues de lo contrario se emitirá un fallo Safety indicando que no es posible la vigilancia de velocidad. 2.º caso ● Situación: mover hasta parada con SLS seleccionada, DES2 se activa ● Seleccionar STO ● Deseleccionar STO Mediante DES2 se activa internamente STO: Esta activación debe deshacerse mediante selección/deselección. ● La habilitación del accionamiento debe enviarse a DES1 por medio de un flanco positivo en un lapso de 5 segundos, pues de lo contrario se emitirá un fallo Safety indicando que no es posible la vigilancia de velocidad. Parametrización de la rampa de frenado sin encóder La pendiente de la rampa de frenado se ajusta con p9581/p9381 y p9583/p9383. Los parámetros p9581/p9381 establecen la velocidad de referencia, y los parámetros p9583/p9383, el periodo de vigilancia. Con los parámetros p9582/p9382 se ajusta el tiempo que transcurrirá desde el cambio a un nivel de velocidad SLS más bajo hasta que la vigilancia de la rampa de frenado sea efectiva. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 369 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Limitaciones Para las funciones SS1 sin encóder y SLS sin encóder existen las siguientes limitaciones: Incompatibles con 1 Motores síncronos 2 Regulación de par 3 Etapa de mando SW Incompatibles con las siguientes funciones 1 Identificación del motor1) 2 Medición en giro1) 3 Identificación de posición polar 4 Regulación de Vdc 5 Freno por corriente continua (freno DC) 6 Funciones de medida (medida de respuesta en frecuencia) 7 Limitación de corriente (ILim) 1) Nota: ejecutar estas funciones antes de poner en marcha las funciones Safety. PRECAUCIÓN Las funciones de seguridad "SS1 sin encóder" y "SLS sin encóder" no deben utilizarse si existe la posibilidad de que el motor, después del apagado, se acelere debido a la mecánica del elemento de la máquina al que está conectado. A estos efectos resulta indiferente que exista o no un freno mecánico. Ejemplos: 1. En el aparato de elevación de una grúa, la carga suspendida puede acelerar el motor en el momento en que este se apague. En tal caso, las funciones de seguridad SS1 y SLS no están permitidas. Por lo general el freno mecánico del aparato de elevación se cierra después del apagado del motor, pero esto no afecta a la prohibición de utilizar las funciones de seguridad SS1 y SLS en este tipo de aplicaciones. 2. Debido a la fricción existente, los transportadores horizontales se frenan siempre hasta la parada en el momento en que se apaga el motor. En estos casos, las funciones de seguridad SS1 y SLS pueden usarse sin ninguna restricción. 370 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p9301.0 SI Motion Habilitación funciones seguras (procesador 2) ● p9501.0 SI Motion Habilitación funciones seguras (procesador 1) ● p9306 SI Motion Especificación de función (Motor Module) ● p9506 SI Motion Especificación de función (Control Unit) ● p9331[0...3] SI Motion SLS Límites (Motor Module) ● p9531[0...3] SI Motion SLS (SG) Límites (Control Unit) ● p9381 SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia (Motor Module) ● p9581 SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia (Control Unit) ● p9382 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo (Motor Module) ● p9582 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo (Control Unit) ● p9383 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia (Motor Module) ● p9583 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia (Control Unit) ● p9601 SI Habilit. funciones integradas en accionamiento (procesador 1) ● p9801 SI Habilit. funciones integradas en accionamiento (procesador 2) ● r9714[0...1] SI Motion Diagnóstico Velocidad ● r9720.0...10 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Señales de mando ● r9721.0...15 CO/BO: SI Motion Señales de estado ● r9722.0...15 CO/BO: SI Motion integrado en el accionamiento Señales de estado Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 371 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.6.3 PosS y Safely Limited Speed Si, mientras se utiliza la función de posicionamiento PosS, se desea emplear también una vigilancia de velocidad segura (SLS), debe indicarse a PosS cuál es el límite de la vigilancia de velocidad activado. De no hacerlo, el límite de velocidad podría infringirse debido a la especificación de consigna de PosS. Esta infracción provocaría que la vigilancia SLS detuviera el accionamiento y por lo tanto cesara la secuencia de movimiento prevista. En tal caso, en primer lugar se emiten los fallos Safety relevantes y luego los fallos sucesivos generados por PosS. La función SLS, con su parámetro r9733, ofrece un valor de limitación de consigna que permite impedir la infracción del límite de SLS. El valor de limitación de consigna de r9733 debe enviarse a la entrada de consigna de velocidad máxima de PosS (p2594), a fin de poder evitar la infracción de límite de SLS debido a la especificación de consigna de PosS. El tiempo de retardo de SLS/SOS (p9551/p9351) debe ajustarse de modo que SLS no se active hasta transcurrido el tiempo máximo requerido para la reducción de la velocidad por debajo del límite de SLS. El tiempo de frenado requerido se obtiene a partir de la velocidad actual, la limitación de tirones de p2574 y la deceleración máxima de p2573. Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2573 PosS Deceleración máxima ● p2574 PosS Limitación de tirones ● p2593 CI: PosS LU/vuelta LU/mm ● p2594 CI: PosS Velocidad máxima con limitación externa ● p9551 SI Motion Conmutación SLS (SG) Tiempo de retardo (Control Unit) ● r9733(0,1) CO: SI Motion Limitación de consigna de velocidad activa 372 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.7 Safe Speed Monitor (SSM) Descripción La función "Safe Speed Monitor" (SSM) sirve para mostrar de manera segura la caída de la velocidad por debajo de un límite establecido (p9346/p9546) (p. ej. para la detección de parada) en ambos sentidos de giro. Para facilitar el postprocesamiento, se emite una señal de salida segura. La función se activa automáticamente en cuanto se habilitan las Extended Functions a través de p9301.0 = p9501.0 = 1. La función SSM solo está disponible en caso de funcionamiento con encóder. ATENCIÓN Si se introduce el valor 0 en p9368/p9568, el límite de velocidad de la función SSM (p9346/p9546) sirve simultáneamente como límite de desconexión para la función SBR (vigilancia segura de aceleración). En este caso, por tanto, si el límite de velocidad de SSM/SBR es relativamente alto, cuando se usan las funciones de parada SS1 y SS2 el efecto de la vigilancia segura de aceleración está restringido. ADVERTENCIA Para que una PARADA F (indicada por el aviso Safety C01711/C30711) dé lugar a una reacción PARADA B/PARADA A, debe estar activa o seleccionada una de las funciones Safety SOS o SLS. Si solo está activa la función SSM, la PARADA F por fallo de comparación cruzada no produce la reacción PARADA B/PARADA A. Si se desea utilizar SSM como función de seguridad, por lo menos una de las funciones SOS o SLS debe estar activa o seleccionada (p. ej. seleccionando un nivel alto de SLS). Características funcionales de "Safe Speed Monitor" El límite de velocidad se define por medio del parámetro p9346/p9546 "SI Motion SSM (SGA n < nx) Límite de velocidad n_x (CU)". La abreviatura SGA n < nx simboliza la función de seguridad para determinar una señal de salida en caso de que la velocidad sea inferior a un límite de velocidad parametrizable. Si la velocidad es inferior al límite para la respuesta de "Safe Speed Monitor" (n < n_x) para detectar la parada, se define la señal "SSM Respuesta activa" (SGA n < n_x). Si el valor es inferior al umbral establecido, también se desactiva la función "Safe Acceleration Monitor" (SBR) (ver p9368/p9568). Si p9368 = p9568 = 0, entonces p9346/p9546 (respuesta SSM) también actúa como umbral de desconexión para la vigilancia SBR. La histéresis para la señal de salida de SSM se ajusta en el parámetro p9347/p9547 "SI Motion SSM Histéresis de velocidad n_x". En consecuencia, la señal de salida SSM puede adoptar el estado "1" o "0", en función de la dirección desde la que se alcance la cinta. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 373 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Si se supera la tolerancia máxima admisible de velocidad, es decir, si un canal muestra una velocidad inferior a p9546 - p9547 mientras el otro muestra una velocidad superior a p9546, se produce una PARADA F. Otra funcionalidad consiste en definir, con los parámetros p9347/p9547, la tolerancia máxima de los valores reales de velocidad entre los dos canales. Además, la señal de salida para SSM se filtra mediante un filtro PT1 ajustando un tiempo de filtrado p9345/p9545 "SI Motion Tiempo de filtrado nx". Con la vigilancia segura de movimiento, las funciones de histéresis y filtrado se activan o desactivan conjuntamente con el bit de habilitación p9301.16 (Motor Module) y p9501.16 (CU). El ajuste estándar es la desactivación de las funciones con p9301.16/p9501.16 = 0. ATENCIÓN Excepción La función activada "Histéresis y filtrado" se evalúa como función de vigilancia activada y, después de una PARADA F, produce la reacción PARADA B/PARADA A. La siguiente figura muestra el recorrido de la señal de salida segura SSM con la histéresis activada: 6H³DOGHVDOLGDGH660 Q>PPPLQ@ S SS Figura 8-9 SS S Señal de salida segura para SSM con histéresis Nota Estando activada la función de histéresis y filtrado para la señal de salida de SSM, los ejes actúan con retardo temporal. Se trata de una característica del filtrado. 374 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Características ● Vigilancia segura del límite de velocidad indicado en p9346 y p9546. ● Histéresis parametrizable mediante p9347 y p9547. ● Filtro PT1 ajustable mediante p9345 y p9545. ● Señal de salida segura. ● Ninguna reacción de parada. ● Esta función no está disponible para la vigilancia de velocidad sin encóder. Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p9345 SI Motion Tiempo de filtrado nx (procesador 2) ● p9545 SI Motion Tiempo de filtrado nx (procesador 1) ● p9346 SI Motion Límite de velocidad n_x (procesador 2) ● p9546 SI Motion Límite de velocidad n_x (procesador 1) ● p9347 SI Motion Histéresis de velocidad (cruzada) (procesador 2) ● p9547 SI Motion Histéresis de velocidad (cruzada) (procesador 1) ● p9368 SI Motion SBR Límite de velocidad (procesador 2) ● p9568 SI Motion SBR Límite de velocidad (procesador 1) ● r9722.0...15 CO/BO: SI Motion Señales de estado PROFIsafe Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 375 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.8 Safe Acceleration Monitor (SBR) Safe Acceleration Monitor con encóder La función "Safe Acceleration Monitor" (SBR) permite monitorizar de forma segura la aceleración de un accionamiento. Forma parte de las funciones Safety SS1 (time and acceleration controlled) y SS2 (o bien PARADA B y PARADA C). Características funcionales Si durante la rampa de deceleración el accionamiento se acelera en un valor dentro de la tolerancia ajustada en p9348/p9548, entonces se dispara una PARADA A. La vigilancia se activa para SS1 (o bien PARADA B) y SS2 (o bien PARADA C) y finaliza en el momento en que la velocidad baja del valor ajustado en p9346/p9546. ATENCIÓN Si se introduce el valor 0 en p9368/p9568, el límite de velocidad de la función SSM (p9346/p9546) sirve simultáneamente como límite de desconexión para la función SBR (vigilancia segura de aceleración). Si la velocidad es inferior a este límite, entonces SBR está desconectada. En este caso, por tanto, si el límite de velocidad de SSM/SBR es relativamente alto, cuando se usan las funciones de parada SS1 y SS2 el efecto de la vigilancia segura de aceleración está fuertemente restringido. Q 7ROHUDQFLDGH YHORFLGDG S Q UHDO S Q /¯PLWHGHSDUDGD 'LVSDURGH6666 [ &LFORGHYLJLODQFLD SS Figura 8-10 376 W Evolución del límite de parada con SBR Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Cálculo de la tolerancia SBR de la velocidad real ● Para parametrizar la tolerancia SBR debe tenerse en cuenta lo siguiente: – El posible incremento de la velocidad después del disparo de SS1/SS2 se deriva de la aceleración efectiva a y de la duración de la fase de aceleración. – La duración de la fase de aceleración equivale a un ciclo de vigilancia (p9300/p9500) CV (retardo de detección de SS1/SS2 hasta ncons = 0): ● Tolerancia SBR Velocidad real para SBR = aceleración * duración aceleración De ello se deduce la siguiente regla de ajuste: – Para ejes giratorios: Tolerancia SBR [r/min] = a [r/s2] * CV [s] * 60 [s/min] ● Recomendación: El valor introducido para la tolerancia SBR debe ser aprox. un 20% mayor que el valor calculado. Reacciones Límite de velocidad infringido (SBR): ● PARADA A ● Aviso Safety C01706/C30706 Error de sistema: ● PARADA F seguida de PARADA A ● Aviso Safety C01711/C30711 Características ● Componente de las funciones SS1 (time and acceleration controlled) y SS2 ● Velocidad de desconexión parametrizable, vigilada al mínimo Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p9346 SI Motion Límite de velocidad n_x (procesador 2) ● p9546 SI Motion Límite de velocidad n_x (procesador 1) ● p9348 SI Motion SBR Velocidad real Tolerancia (procesador 2) ● p9548 SI Motion SBR Velocidad real Tolerancia (procesador 1) ● p9368 SI Motion SBR Límite de velocidad (procesador 2) ● p9568 SI Motion SBR Límite de velocidad (procesador 1) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 377 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.9 Safe Brake Ramp (SBR) Si se utiliza un motor asíncrono, puede activarse la Safety Integrated Function "Safe Brake Ramp" (SBR) sin encóder. La función Safe Brake Ramp (SBR) permite vigilar de forma segura la rampa de frenado. La función de vigilancia de rampa de frenado segura o Safe Brake Ramp (SBR) se utiliza siempre al aplicar las funciones "SS1 sin encóder" y "SLS sin encóder" para vigilar el proceso de frenado. Características funcionales de Safe Brake Ramp sin encóder Tras el disparo de SS1 o SLS (al aplicar la limitación de velocidad de consigna), el motor se frena inmediatamente con la rampa DES3. Una vez transcurrido el tiempo de retardo p9582/p9382, se activa la vigilancia de la rampa de frenado. Se vigila que el motor no supere la rampa de frenado ajustada (SBR) en el proceso de frenado. La vigilancia de rampa de frenado segura se desactiva en los siguientes casos: ● con SS1: en cuanto la velocidad es inferior al valor de desconexión (p9560/p9360). ● con SLS: – en cuanto se alcanza el nuevo nivel SLS o bien – en cuanto la velocidad real es inferior al nuevo nivel y permanece bajo este nivel durante el tiempo parametrizado del temporizador. Según la Safety Integrated Function utilizada, a continuación se activan otras funciones específicas (p. ej., STO, nuevo límite de velocidad SLS, etc.). 378 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 PP Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 6HOHFFLµQ6/6 $FFLµQGHXVXDULR 6HWHDU6/6 6HWHDUO¯PLWH6/6 6HOHFFLµQO¯PLWH6/6 $FFLµQGHXVXDULR 6HWHDUO¯PLWH6/6 6HOHFFLµQO¯PLWH6/6 $FFLµQGHXVXDULR 6HWHDUO¯PLWH6/6 9HORFLGDGGHO HVW£WRU 9HORFLGDG GHOURWRU 6HOHFFLµQ6/6 $FFLµQGHXVXDULR 'HVHOHFFLRQDU6/6 &RQVLJQD GHYHORFLGDG ! 5DPSDGHYLJLODQFLDDFWLYD ! (QYROYHQWH ! 9DORUO¯PLWH6/6 5DPSDGHYLJLODQFLDDFWLYD /¯PLWHGHFRQVLJQD6/6 (QYROYHQWH 9DORUO¯PLWH6/6 /¯PLWHGHFRQVLJQD6/6 (QYROYHQWH ! 9DORUO¯PLWH6/6 /¯PLWHGHFRQVLJQD6/6 ! 7LHPSRGHUHWDUGR +RUD 'LDJQµVWLFR 6/6VHOHFFLRQDGD 6/6DFWLYD 352),VDIH 6%59LJLODQFLDDFWLYD 6/6DFWLYD 6/6OLPLW 6DIHW\/(' 6/6OLPLW Figura 8-11 5($'<5'< 6DIHW\DFWLYD Safe Brake Ramp sin encóder Parametrización de la rampa de frenado "sin encóder" La pendiente de la rampa de frenado se ajusta con p9581/p9381 (SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia, Control Unit/Motor Module) y p9583/p9383 (SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia, Control Unit/Motor Module). Los parámetros p9581/p9381 establecen la velocidad de referencia, y los parámetros p9583/p9383, el periodo de vigilancia. Con los parámetros p9582/p9382 se ajusta el tiempo que transcurrirá desde el disparo de Safe Stop 1 hasta que la vigilancia de la rampa de frenado sea efectiva. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 379 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Reacciones ante la infracción de la rampa de frenado (SBR) ● Avisos Safety C01706 (SI Motion CU: Límite de SBR superado) y C30706 (SI Motion MM: Límite de SBR superado) ● Parada del accionamiento con PARADA A Características ● Parte de las funciones "SS1 sin encóder" y "SLS sin encóder" ● Rampa de frenado segura parametrizable Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p9360 SI Motion Supresión de impulsos Velocidad de desconexión (Motor Module) ● p9560 SI Motion Supresión de impulsos Velocidad de desconexión (Control Unit) ● p9381 SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia (Motor Module) ● p9581 SI Motion Rampa de frenado Valor de referencia (Control Unit) ● p9382 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo (Motor Module) ● p9582 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de retardo (Control Unit) ● p9383 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia (Motor Module) ● p9583 SI Motion Rampa de frenado Tiempo de vigilancia (Control Unit) 380 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.10 Fallos Safety Reacciones de parada Con fallos de Safety Integrated Extended Functions y rebases de límite pueden producirse las siguientes reacciones de parada: Tabla 8- 11 Vista general de reacciones de parada Reacción de parada Se dispara Acción Efecto PARADA A Con todos los fallos Safety confirmables con supresión de impulsos. Supresión inmediata de impulsos El accionamiento gira en inercia hasta detenerse Ejemplos: - Tolerancia de parada en p9330/p9530 (SOS) infringida. - Parada sucesiva configurada p9363/p9563 con SLS. - PARADA F con la función SS2 activada, conlleva parada sucesiva B. Especificación inmediata de consigna de velocidad = 0 e inicio de temporización tB El accionamiento se frena en la rampa DES3; transición posterior a PARADA A. Parada sucesiva configurada p9363/p9563 con SLS. Especificación inmediata de consigna de velocidad = 0 e inicio de temporización tC Como reacción tras la PARADA F. PARADA B PARADA C Con SLS seleccionada, el accionamiento se frena con la PARADA C. PARADA D Parada sucesiva configurada p9363/p9563 con SLS. Una vez transcurrido tB o nreal < ndescon se dispara la PARADA A. Una vez transcurrido tC se activa SOS. Se inicia temporización tD. Ninguna reacción autónoma del accionamiento. Una vez transcurrido tD se activa SOS. PARADA F En caso de error en la comparación cruzada de datos. Reacción PARADA B. Temporización F1 (Basic Functions) o tF2 (Extended Functions) Ninguna reacción del accionamiento Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 El accionamiento se frena en la rampa DES3; posteriormente se activa SOS. ¡El control superior (del grupo) debe frenar el accionamiento! Una vez transcurrido el tiempo tD se activa SOS. Una reacción autónoma solo se produce si se infringe la ventana de tolerancia de parada en SOS. Si se ha seleccionado una función de seguridad (SOS, SLS) o se ha habilitado SSM con histéresis, una vez transcurrido tF1 (Basic Functions), se produce la transición a PARADA A, o bien, una vez transcurrido tF2 (Extended Functions), se produce la transición a PARADA B. 381 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Nota Solo debe ajustarse un tiempo de retardo entre PARADA F y PARADA B si durante este tiempo se inicia una reacción adicional a raíz de la evaluación de la señal "Internal Event" (r9722.7). Además, al utilizar el tiempo de retardo siempre debe estar seleccionada una función de vigilancia, también en modo automático (p. ej., SLS con velocidad límite alta). Una histéresis activada con SSM debe considerarse como una función de vigilancia activada. Retardo a la conexión con transición a las reacciones de parada ● tB: p9356/p9556 ● tC: p9352/p9552 ● tD: p9353/p9553 ● tF1: p9658/p9858 ● tF2: p9355/p9555 ● ndescon: p9360/p9560 Prioridades de las reacciones de parada Tabla 8- 12 Prioridades de las reacciones de parada nivel de prioridad Reacción de parada Máxima prioridad PARADA A ..... PARADA B ... PARADA C .. PARADA D Mínima prioridad PARADA F 382 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Prioridades entre reacciones de parada y Extended Functions Tabla 8- 13 Prioridades entre reacciones de parada y Extended Functions Máxima prioridad Reacción de parada/ Extended Function ... ... ... Mínima prioridad PARADA A PARADA B PARADA C PARADA D PARADA F Máxima prioridad STO PARADA A/STO STO STO STO STO ..... SS1 PARADA A PARADA B/SS1 SS1 SS1 SS1 ... SS2 PARADA A PARADA B PARADA C/SS2 SS2 SS2/PARADA B2) .. SOS PARADA A1) PARADA B1) SOS SOS PARADA B2) Mínima prioridad SLS PARADA A3) PARADA B3) PARADA C4) PARADA D4) PARADA B2) La tabla de arriba indica la reacción de parada o la función de seguridad que se ajusta si se produce una PARADA con una función de seguridad seleccionada. Las PARADAS están dispuestas de izquierda a derecha (PARADA A-D, F) por orden de prioridad. Ninguna de las funciones de seguridad se rige por una prioridad general. Una SOS, p. ej., continúa activa incluso si se solicita una STO. Las funciones de seguridad que provocan un frenado del accionamiento (STO, SS1, SS2) están dispuestas de arriba a abajo por orden de prioridad. Los campos doblemente ocupados hacen referencia a reacciones de parada y funciones de seguridad equivalentes. Explicación: ● La PARADA A equivale a STO. ● La PARADA B equivale a SS1. ● La PARADA C equivale a SS2. ● Con la función SS2 activada, la PARADA F provoca la parada sucesiva B. SS2 permanece seleccionada. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 383 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Ejemplos para la comprensión de la tabla: 1. La función de seguridad SS1 acaba de ser seleccionada. Una PARADA A permanece seleccionada, lo que no interrumpe una PARADA B en curso. Las restantes PARADAS C-F se dispararían por efecto de la SS1. 2. La función de seguridad SLS se selecciona. Con esta selección, las PARADAS A-D no modifican su funcionamiento. Una PARADA F dispara ahora una PARADA B, puesto que se ha activado una función de seguridad. 3. La reacción de PARADA C se selecciona. Si las funciones de seguridad STO o SS1 están activadas, esto no tiene ningún efecto. Si SS2 está seleccionada, se mantiene esta rampa de frenado. Si SOS está activada, SOS permanece activa, lo que equivale al estado final de la PARADA C. Con SLS seleccionada, el accionamiento se frena con la PARADA C. Confirmación de fallos Safety ATENCIÓN La confirmación de los fallos Safety también funciona, como en el resto de fallos, conectando y desconectando la unidad de accionamiento (POWER ON). Si la causa del fallo no está eliminada todavía, el fallo vuelve a aparecer inmediatamente después del arranque. Confirmación mediante PROFIsafe El control superior activa la señal "Internal Event ACK" mediante el telegrama PROFIsafe (STW bit 7). Un flanco descendente en esta señal ajusta el estado "Evento interno" (Internal Event) y confirma el fallo. Confirmación a través de F-DI Si la señal "Internal Event ACK" está conectada con una F-DI, un flanco descendente resetea en dicha señal el estado "Evento interno" (Internal Event) y confirma con ello el fallo. La señal externa de la F-DI con la función "Internal Event ACK" no debe permanecer de forma duradera en el nivel "1" por motivos de seguridad, sino que para la confirmación debe fijarse primero en "1" desde el estado de reposo "0" y ajustarse después de nuevo en "0". Confirmación avanzada Al seleccionar o deseleccionar STO, con p9307.0/p9507.0 = 1, se anulan automáticamente no solo los avisos de fallo sino también los avisos Safety. Descripción de los fallos y las alarmas Nota Los fallos y las alarmas de SINAMICS Safety Integrated se describen en la siguiente bibliografía: Bibliografía: Manual de listas SINAMICS S110 384 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.11 Memoria de avisos Además de la memoria de fallos para fallos F... y la memoria de alarmas para alarmas A... también hay una memoria de avisos para los avisos Safety C... especialmente para Safety Extended Functions. Los avisos de fallo de Safety Basic Functions se guardan en la memoria de fallos estándar (ver capítulo "Memoria de fallos y alarmas"). Nota Cuando se deben guardar en la memoria de fallos estándar tanto los avisos de Basic Functions como los avisos de Extended Functions, es preciso setear el parámetro p3117 = 1. La memoria de avisos para los avisos Safety tiene la misma estructura que la memoria de fallos para los avisos de fallo. La memoria de avisos consta del código de aviso, del valor de aviso, del tiempo de aviso (entrante, eliminado), del número de componente para la identificación de los correspondientes componentes SINAMICS y de los atributos de diagnóstico. La siguiente figura muestra la estructura de la memoria de avisos: &µGLJRGH DYLVR 7LHPSRDYLVR HQWUDQWH HQPV 9DORUGH DYLVR 9DORUGHDYLVR 7LHPSRDYLVR 7LHPSRDYLVR 7LHPSRDYLVR 6,1¼PHUR 6,$WULEXWR GH GH HQWUDQWH HOLPLQDGR HOLPLQDGR SDUD FRPSRQHQWH GLDJQµVWLFR HQG¯DV HQPV HQG¯DV YDORUHV)ORDW $YLVR U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ $YLVR U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ $YLVR U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ $YLVR U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ $YLVR U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ $YLVR U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ $YLVR U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ $YLVR U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ $YLVR U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ U>@ &DVRGHDYLVR DFWXDO HUFDVRGH DYLVR FRQILUPDGR |FDVRGH DYLVR FRQILUPDGR >HOP£V DQWLJXR@ Figura 8-12 Estructura de la memoria de avisos Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 385 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Si hay un aviso Safety, se ajusta el bit 2139.5 = 1 ("Aviso Safety activo"). La entrada en la memoria de avisos se realiza con retardo. Por tanto, la memoria de avisos solo debe leerse cuando se detecte además una modificación en la memoria (r9744) tras la aparición de "Aviso Safety activo". Los avisos deben confirmarse mediante las entradas de seguridad F-DI o mediante PROFIsafe. Propiedades de la memoria de avisos: ● Un nuevo caso de aviso consta de uno o varios avisos y se introduce en el "caso de aviso actual". ● La disposición en la memoria se realiza según el tiempo de aparición. ● Si aparece un nuevo caso de aviso, la memoria de avisos se reorganiza. El historial se guarda en los juegos de datos "Caso de aviso confirmado" 1 a 7. ● Si se elimina la causa y se confirma al menos un aviso en el "caso de aviso actual", la memoria de avisos se reorganiza. Los avisos no solucionados permanecen en el "caso de aviso actual". ● Si se han introducido 8 avisos en el "caso de aviso actual" y se produce un nuevo aviso sobre el caso de aviso actual, este sobrescribirá el aviso que se encuentre en el índice 7 de los parámetros del caso de aviso actual. ● Con cada cambio en la memoria de avisos aumenta r9744. ● En caso de aviso es posible que se emita un valor de aviso (r9749, r9753). El valor del aviso ayuda a diagnosticarlo de forma más precisa y su significado debe consultarse en la descripción del aviso. Borrar la memoria de avisos: La memoria de avisos se borra del siguiente modo: p9752 = 0. El parámetro p9752 (SI Casos de aviso Contador) también se resetea a 0 con POWER ON. Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● r2139.0...8 CO/BO: Palabra de estado fallos/alarmas 1 ● r9744 SI Cambios en memoria avisos Contador ● r9745[0...63] SI Número de componente ● r9750[0...63] SI Atributos de diagnóstico ● p9752 SI Casos de aviso Contador ● r9747[0...63] SI Código de aviso ● r9748[0...63] SI Tiempo aviso entrante en milisegundos ● r9749[0...63] SI Valor de aviso ● r9753[0...63] SI Valor de aviso para valores Float ● r9754[0...63] SI Tiempo aviso entrante en días ● r9755[0...63] SI Tiempo aviso eliminado en milisegundos ● r9756[0...63] SI Tiempo aviso eliminado en días 386 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.12 Detección segura del valor real Sistemas de encóder admitidos Las funciones Safety en las que se vigila el movimiento (p. ej., SS2, SOS, SLS y SSM) requieren una detección segura del valor real. Para SINAMICS S110 solo se puede utilizar un sistema con 1 encóder para la medición segura de la velocidad y la posición. Sistema con 1 encóder En un sistema con 1 encóder se utiliza el encóder del motor para los valores reales seguros del accionamiento. Este encóder del motor debe ser apropiado para ello (ver tipos de encóder). Los valores reales se generan de forma segura directamente en el encóder o en el Sensor Module y se ponen a disposición de la Control Unit a través de un sistema de comunicación de seguridad vía DRIVE-CLiQ. En motores sin interfaz DRIVE-CLiQ, la conexión se efectúa a través de Sensor Modules adicionales (SMC o SME). ATENCIÓN Al especificar la ventana de tolerancia de parada, debe tenerse en cuenta que la vigilancia de la posición segura se pueda llevar a cabo como máximo con la precisión indicada en r9731. ( (QFµGHU 0 0RWRU ; ; &RQWURO 8QLW ; '5,9(&/L4 3RZHU0RGXOH +XVLOOR 6HQVRU0RGXOH VHVXSULPHHQPRWRUFRQ LQWHUID]'5,9(&/L4 0HVDGHP£TXLQD ( 0 -XHJR Figura 8-13 Ejemplo de sistema con 1 encóder Tipos de encóder para sistemas con 1 encóder En sistemas de encóders con SINAMICS Safety Integrated, para una detección segura del valor real solo se admiten encóders con señales sen/cos con 1 Vpp en los SINAMICS Sensor Modules SME20/25 y SMC20 que cumplan las siguientes condiciones: 1. La generación y el procesamiento de señales de los encóders deben ser puramente analógicos. Esto es necesario para evitar que las señales de la pista A/B con niveles válidos se queden estáticas (se bloqueen). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 387 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 2. Debe efectuarse un análisis de modos de fallo y efectos (FMEA) de la fijación del encóder al eje del motor; el resultado debe excluir la posibilidad de que la fijación del encóder se suelte, de modo que el encóder no pueda seguir reproduciendo el movimiento correctamente (ver al respecto DIN IEC 61800-5-2, 2008, tabla D.16). Aquí debe tenerse en cuenta que el fabricante de la máquina es el único responsable del cumplimiento de los requisitos mencionados. La información relativa a la ejecución interna del encóder debe proceder del fabricante del encóder. El FMEA debe correr a cargo del fabricante de la máquina. También determinados motores Siemens con y sin conexión DRIVE-CLiQ pueden utilizarse para funciones Safety Integrated; ver: http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/33512621 ATENCIÓN Los encóders absolutos básicos (p. ej., ECI, EQI) que ofrezcan una interfaz EnDat con pistas sen/cos adicionales pero que a nivel interno trabajen según un principio de medida inductivo no están permitidos hasta que se verifique que son adecuados para SINAMICS Safety Integrated. Para la vigilancia segura de movimiento hay dos parámetros de lectura disponibles: r9730: SI Motion Velocidad máxima Aquí se muestra la velocidad máxima (lado de carga) admisible debido a la detección de los valores reales para las funciones de vigilancia segura de movimiento. La velocidad máxima de la detección del valor real depende del ciclo de actualización del valor real (p9311/p9511). Con el parámetro p9311/p9511 se define el tiempo de ciclo de detección del valor real para la vigilancia segura del movimiento. Un mayor tiempo de ciclo reduce la velocidad máxima admisible pero permite una menor carga de la Control Unit para la detección segura del valor real. El parámetro r9730 indica la velocidad máxima admisible, con cuya superación pueden producirse fallos en la detección segura del valor real. r9731: SI Motion Precisión de posición segura Aquí se muestra la precisión de posición (lado de carga) que puede garantizarse como máximo debido a la detección del valor real para las funciones de vigilancia segura de movimiento. Ambos parámetros r9730/r9731 dependen del tipo de encóder respectivo. 388 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p9301.3 SI Motion Habilitación funciones seguras (procesador 2), habilitación de la sincronización del valor real ● p9501.3 SI Motion Habilitación funciones seguras (procesador 1), habilitación de la sincronización del valor real ● p9302 SI Motion Tipo de eje (procesador 2) ● p9502 SI Motion Tipo de eje (procesador 1) ● p9311 SI Motion Ciclo Detección de valor real (procesador 2) ● p9511 SI Motion Ciclo Detección de valor real (procesador 1) ● p9515 SI Motion Valor de posición aproximada encóder Configuración ● p9516 SI Motion Configuración encóder motor funciones seguras (CU) ● p9318 SI Motion Impulsos de encóder por vuelta (procesador 2) ● p9518 SI Motion Impulsos de encóder por vuelta (procesador 1) ● p9319 SI Motion Resolución fina Gn_XIST1 ● p9519 SI Motion Resolución fina G1_XIST1 (procesador 1) ● p9320 SI Motion Paso de husillo ● p9520 SI Motion Paso de husillo (procesador 1) ● p9321[0...7] SI Motion Reductor encóder/carga Denominador (procesador 2) ● p9521[0...7] SI Motion Reductor encóder/carga Denominador (procesador 1) ● p9322[0...7] SI Motion Reductor encóder/carga Numerador (procesador 2) ● p9522[0...7] SI Motion Reductor encóder/carga Numerador (procesador 1) ● p9323 SI Motion Bits significativos POS2 (procesador 2) ● p9324 SI Motion Resolución fina POS2 (procesador 2) ● p9325 SI Motion Bits relevantes POS2 (procesador 2) ● p9523 SI Motion Bits significativos POS2 (procesador 1) ● p9524 SI Motion Resolución fina POS2 (procesador 1) ● p9525 SI Motion Bits relevantes POS2 (procesador 1) ● p9342 SI Motion Comp. valor real Tolerancia (cruzada) (procesador 2) ● p9542 SI Motion Comp. valor real Tolerancia (cruzada) (procesador 1) ● p9349 SI Motion Desliz. Tolerancia de velocidad (procesador 2) ● p9549 SI Motion Desliz. Tolerancia de velocidad (procesador 1) ● r9713[0...2] SI Motion Diagnóstico Posición real (MAKSIP) ● r9714[0...1] SI Motion Diagnóstico Velocidad ● r9724 SI Motion Ciclo de comparación cruzada ● r9730 SI Motion Velocidad máxima segura ● r9731 SI Motion Precisión de posición segura Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 389 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions 8.5.13 Dinamización forzada Dinamización forzada y prueba de funcionamiento con parada de prueba Para poder cumplir lo especificado en EN ISO 13849-1:2006 e IEC 61508 sobre la detección a tiempo de fallos, se debe comprobar al menos una vez el buen funcionamiento de las funciones y de los circuitos de desconexión dentro del intervalo definido. El intervalo máximo admisible para la dinamización forzada es de 9000 horas o una vez al año con Basic y Extended Functions. Para esto debe desencadenarse cíclicamente de forma manual o automatizada la parada de prueba. El ciclo de la parada de prueba se vigila; una vez transcurrido el tiempo parametrizado del temporizador (también tras POWER ON/arranque en caliente), se emite la alarma A01697: "SI Motion: Requiere test de vigilancias de movimiento" y se setea un bit de estado que puede conectarse a través de BICO a una salida o un bit PZD. El funcionamiento de la máquina no se verá afectado por dicha alarma. La parada de prueba debe efectuarse en un momento adecuado para la aplicación e iniciarse teniéndola en cuenta. Esto se lleva a cabo mediante un parámetro de un canal p9705, que puede cablearse a través de BICO con un borne de entrada de la unidad de accionamiento (CU) o un PZD IO del telegrama de accionamiento. ● p9559 SI Motion Dinamización forzada Temporizador (procesador 1) ● p9705 BI: SI Motion Parada de prueba Fuente de señal ● r9723.0 CO/BO: SI Motion Señales de diagnóstico PROFIsafe, Dinamización necesaria Una parada de prueba no requiere POWER ON. La confirmación se realiza deseleccionando la demanda de parada de prueba. Si la máquina está en marcha, podemos partir de la base de que, con los dispositivos de protección –resguardos pertinentes– (p. ej., puertas de protección), las personas no corren ningún peligro. Por eso, el usuario solo recibe una alarma sobre el vencimiento de la dinamización forzada y se le pide que ejecute dicha dinamización en cuanto tenga oportunidad. Ejemplos de ejecución de la dinamización forzada: ● Con los accionamientos parados tras el encendido de la instalación. ● Antes de abrir la puerta de protección. ● Siguiendo una frecuencia determinada (p. ej., con una frecuencia de 8 horas). ● En modo automático, en función de un tiempo o determinados eventos. Nota Con una parada de prueba de las funciones Safety, se dispara una STO. El eje no debe estar en servicio. STO no debe estar activada antes de la selección de la parada de prueba. La parada de prueba debe dispararse en estado de parada regulada (especificación de velocidad 0), (DES2 no debe estar activo). 390 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.5 Safety Integrated Extended Functions Dinamización forzada de las F-DI/F-DO Para la dinamización forzada de las F-DI deben invertirse los niveles de las F-DI, p. ej. accionando los interruptores correspondientes o disparando una función equivalente en el control de seguridad conectado. La persona que lo haya ejecutado deberá observar la reacción correcta al cambio de nivel en las F-DI. En caso de utilizar la F-DO, a ésta se le debe aplicar la dinamización forzada mediante el disparo de las funciones correspondientes en el accionamiento y los consiguientes cambios de nivel en la F-DO. La persona que la haya ejecutado deberá controlar si la F-DO funciona correctamente en caso de dinamización forzada o parada de prueba. El tipo de control necesario dependerá de la interconexión de la F-DO. La parada de prueba debe efectuarse en un momento adecuado. Por esta razón, debe iniciarse teniendo en cuenta la aplicación. Esto se lleva a cabo mediante un parámetro p10007, que puede cablearse a través de BICO, p. ej., con un borne de entrada de la unidad de accionamiento (CU) o un PZD IO del telegrama de accionamiento. ● F-DO en una F-DI de un módulo de seguridad (tal y como se indica en el capítulo "Ejemplos de aplicación/Interconexiones de entradas/salidas de un aparato de distribución seguro con CU305" ⇒ En la dinamización de la F-DO se verifica el correcto funcionamiento de ambas excitaciones de las salidas de la F-DO por la F-DI del módulo de seguridad conectado. ● F-DO en dos contactores con contactos auxiliares de apertura positiva (tal y como se indica en el capítulo "Ejemplos de aplicación/Interconexión de F-DO con contactores redundantes" ⇒ Es preciso vigilar mediante un control u otra unidad de vigilancia que los contactos de respuesta de ambos contactores estén cerrados si la F-DO está desconectada (ver Ejemplos de aplicación (Página 435)). ● Si hay otras cargas conectadas hay que tener en cuenta que el correcto funcionamiento de ambas excitaciones de las salidas debe vigilarse por separado en caso de dinamización forzada. Para más información sobre la realización de la parada de prueba, consulte el capítulo "Parada de prueba" (Página 418). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 391 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad 8.6 Control de las funciones de seguridad El control de las Safety Integrated Functions puede realizarse mediante bornes integrados o mediante un telegrama PROFIsafe a través de PROFIBUS. Puede seleccionarse el control de las Extended Functions mediante bornes integrados o PROFIsafe, el control de las Basic Functions mediante borne integrado (F-DI 0) o PROFIsafe y borne integrado (F-DI 0). ATENCIÓN PROFIsafe o bornes Con una Control Unit, las Extended Functions pueden controlarse solo mediante PROFIsafe o bornes integrados. No se admite el funcionamiento mixto. Bornes integrados Los bornes de las entradas y salidas de seguridad (F-DI y F-DO) constituyen la interfaz de la funcionalidad interna Safety Integrated para el proceso. Una señal aplicada por dos canales a una F-DI (Failsafe Digital Input, entrada digital de seguridad = par de bornes de entrada de seguridad) controla la vigilancia activa mediante la selección o deselección de funciones de seguridad. Esto se lleva a cabo, entre otras cosas, en función del estado de maniobra de sensores (p. ej., interruptores). Una F-DO (Failsafe Digital Output, salida digital de seguridad = par de bornes de salida de seguridad) suministra una señal por dos canales que representa una respuesta de las funciones de seguridad. Entre otras cosas, esto es idóneo para el control seguro de actuadores (p. ej., contactor de red). Ver al respecto la figura "Conexión interna de las FDI/F-DO de la CU305". Procesamiento por dos canales de las señales de entrada/salida Para la entrada/salida y el procesamiento de las señales de entrada/salida de seguridad, se ha implementado una estructura de dos canales. Todas las solicitudes y respuestas relativas a funciones de seguridad deben especificarse en dos canales o tomarse de dos canales. Para el control de las funciones de Safety Integrated existen las siguientes posibilidades: ● Control a través de los bornes de entrada de seguridad de la Control Unit ● Control a través de PROFIBUS 392 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad El control de las Safety Integrated Functions puede realizarse mediante bornes integrados o mediante un telegrama PROFIsafe a través de PROFIBUS. Puede seleccionarse el control de las Extended Functions mediante bornes integrados o PROFIsafe, el control de las Basic Functions mediante borne integrado (F-DI 0) o PROFIsafe y borne integrado (F-DI 0). ATENCIÓN PROFIsafe o bornes Con una Control Unit, las Extended Functions pueden controlarse solo mediante PROFIsafe o bornes integrados. No se admite el funcionamiento mixto. 8.6.1 Control de las Basic Functions a través de un par de bornes de entrada de seguridad Características ● Solo para las funciones STO, SS1 (time controlled) y SBC ● Estructura de dos canales mediante dos bornes de entrada como par de bornes de entrada de seguridad ● Para evitar disparos de fallo debidos a alteraciones de señal o señales de test asimétricas, conviene inhibir el rebotes en los bornes de la Control Unit y el Power Module. Los tiempos de filtrado se ajustan con los parámetros p9651 y p9851. Vista general de bornes para las funciones de seguridad con SINAMICS S110 Los bornes de entrada digitales DI16 y DI17 están definidos como F-DI0 para el control de las Basic Functions si éstas están habilitadas (ver figura "Conexión interna de las DI/DO de la CU305 con función Safety"). Ambos bornes son procesados con seguridad en dos canales por diversas unidades de evaluación. En ambos bornes se debe aplicar la señal dentro de un tiempo de tolerancia parametrizable; de lo contrario, se emitirá un fallo. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 393 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad Simultaneidad y tiempo de tolerancia de los dos canales de vigilancia La función "Safe Torque Off" debe seleccionarse/deseleccionarse simultáneamente en ambos canales de vigilancia mediante los bornes de entrada. Señal 1: deselección de la función Señal 0: selección de la función "Simultáneo" quiere decir: La conmutación debe haber finalizado en los dos canales de vigilancia dentro del tiempo de tolerancia parametrizado. ● p9650 SI Conmutación SGE Tiempo de tolerancia (procesador 1) ● p9850 SI Conmutación SGE Tiempo de tolerancia (procesador 2) Nota Para evitar que se originen erróneamente avisos de fallo, el tiempo de tolerancia debe ajustarse siempre con un valor menor al del tiempo más breve entre dos eventos de conmutación (CON/DES, DES/CON) en estas entradas. Si STO no se selecciona desde ambos canales dentro del tiempo de tolerancia, esto se detectará mediante la comparación cruzada y se señalizará el fallo F01611 o F30611 (PARADA F). En tal caso, los impulsos ya se han suprimido al seleccionar "Safe Torque Off" en un canal. 394 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad 8.6.2 Control de las Safety Integrated Extended Functions mediante bornes de entrada de seguridad Generalidades La Control Unit CU305 cuenta entre otros con 6 entradas digitales que pueden utilizarse como 3 pares de bornes de entrada (F-DI) de seguridad para el control de las Extended Functions. Además, en la CU305 es posible ampliar exactamente una salida digital como par de bornes de salida (F-DO) de seguridad y utilizarla para las Extended Functions. ● F-DI 0 = DI16/DI17 ● F-DI 1 = DI18/DI19 ● F-DI 2 = DI20/DI21 ● F-DO 0 = DO16+/DO16Con estados de señal diferentes dentro de una F-DI de seguridad, los estados de señal de las dos entradas digitales de la F-DI se congelan en 0 lógico (función de seguridad seleccionada) hasta que se efectúe una confirmación segura por medio de una F-DI mediante el parámetro p10006 (SI Confirmación evento interno borne de entrada) o la confirmación de alarma avanzada. En ciertas condiciones, el tiempo de vigilancia (p10002) para la discrepancia de las dos entradas digitales de una F-DI debe ajustarse con un valor lo suficientemente alto como para que los procesos de conmutación no provoquen ninguna reacción indeseada y requieran una confirmación segura. Los estados de señal en las dos entradas digitales correspondientes (F-DI) deben adoptar el mismo estado configurado durante este tiempo de vigilancia; de lo contrario, se emite el aviso de fallo C01770/C30770. Esto requiere una confirmación segura. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 395 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad $OLPHQWDFLµQ(6H[WHUQD DGLFLRQDO 9 0 ; 9 9 0 &8'3 &8&$1 0 0 0 ; ', ', ', ', ', ; )', )'2 9 0 ','2 ', ', ', ', '2 '2 9 0 ','2 ','2 ','2 )', )', ', s9 ; 287 9 ; ', ', ', ', ', ', ', ', 0 0 0 0 $,b 7HPS $,b 7HPS 1HFHVDULRSDUDDOLPHQWDUODVVDOLGDVGLJLWDOHV'2D'2 (MHFXWDUHQWUDGDVU£SLGDVFRQDSDQWDOODPLHQWR (MHFXWDUHQWUDGDDQDOµJLFDFRQDSDQWDOODPLHQWR (MHFXWDUHQWUDGDSDUDVHQVRUGHWHPSHUDWXUDGHOPRWRUFRQDSDQWDOODPLHQWR ,QYHUVLµQSDUDPHWUL]DEOH Figura 8-14 Conexión interna de las DI/DO de la CU305 con función Safety Descripción Las entradas digitales de seguridad (F-DI) constan de dos entradas digitales. En la 2.ª entrada digital se extrae adicionalmente el cátodo del optoacoplador para permitir la conexión de la salida en sumidero a masa de una F-DO (para ello, el ánodo debe conectarse a 24 V DC). 396 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad Con los parámetros p10040/p10140 se especifica si una F-DI debe utilizarse como contacto normalmente cerrado/contacto normalmente cerrado o contacto normalmente cerrado/contacto normalmente abierto. El estado de una DI puede leerse mediante el parámetro r0722. Los mismos bits de los dos objetos de accionamiento se combinan con el operador lógico AND y dan el estado de la F-DI correspondiente (r10051/r10151). Las señales de test de controles pueden filtrarse con los parámetros p10017/p10117, de modo que no se produzcan fallos debidos a interpretaciones erróneas. Explicación de términos: Contacto NC/contacto NC: para la selección de la función de seguridad debe aplicarse un "nivel cero" en ambas entradas. Contacto NC/contacto NA: para la selección de la función de seguridad debe aplicarse un "nivel cero" en la entrada 1 y un "nivel 1" en la entrada 2. Los estados de señal en las dos entradas digitales correspondientes (F-DI) deben ser idénticos al estado configurado con p10040/p10140 durante el tiempo de vigilancia de p10002/p10102. Figura 8-15 Vista general F-DI 0 ... 2 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 397 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad Características de F-DI ● Estructura de seguridad con dos entradas digitales por F-DI ● Filtro de entrada contra señales de test con un tiempo de inhibición ajustable (p10017/p10117) ● Conexión configurable de contacto normalmente cerrado/contacto normalmente cerrado o contacto normalmente cerrado/contacto normalmente abierto mediante los parámetros p10040/p10140 ● Parámetros de estado r0722, r10051/r10151 ● Ventana de tiempo ajustable para la vigilancia de la discrepancia de ambas entradas digitales mediante los parámetros p10002/p10102 para todas las F-DI Nota Para evitar que se originen erróneamente avisos de fallo, el tiempo de tolerancia debe ajustarse siempre con un valor menor al del tiempo más breve entre dos eventos de conmutación (CON/DES, DES/CON) en estas entradas. ● 2.ª entrada digital con cátodo del optoacoplador extraído adicionalmente para la conexión de una salida de un control de seguridad con conexión a masa. ADVERTENCIA A diferencia de los contactos de maniobra mecánicos (p. ej., interruptores de parada de emergencia), en los interruptores estáticos, tal como se suelen utilizar en las salidas digitales, pueden fluir corrientes de fuga (incluso cuando están desconectados) que pueden provocar estados de maniobra erróneos en caso de una interconexión indebida con entradas digitales. Hay que tener en cuenta las condiciones de las entradas y salidas digitales indicadas en la documentación correspondiente del fabricante. ADVERTENCIA Conforme a IEC 61131, parte 2, capítulo 5.2 (2008), para la interconexión de entradas digitales de la CU305 con salidas digitales de semiconductor solo deben utilizarse aquellas salidas que tengan una intensidad residual máxima de 0,5 mA en estado "DES". Con resistencias de carga adicionales es posible que también puedan utilizarse salidas digitales con intensidades residuales superiores para la conexión a las entradas de la CU305. 398 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad 8.6.3 Nota acerca de F-DI Nota Las F-DI que no se utilizan para Extended Functions no pueden utilizarse para otras funciones. Es posible, no obstante, cablear las F-DI pero en cuanto se accionen, Safety Integrated emitirá avisos de fallo por discrepancia. Esto se debe a que se vigila si estas F-DI presentan discrepancia incluso si no tienen asignada ninguna función Safety. Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● r0722 CO/BO: CU Entradas digitales Estado ● p10002 SI Discrepancia Tiempo de vigilancia ● p10017 SI Entradas digitales Tiempo inhibición de rebotes ● p10040 SI F-DI Modo de entrada ● p10102 SI Discrepancia Tiempo de vigilancia (2.º canal) ● p10117 SI Entradas digitales Tiempo inhibición de rebotes MM ● p10140 SI F-DI Modo de entrada (2.º canal) 8.6.4 Descripción de la F-DO Descripción Una salida digital de seguridad (F-DO) consta de dos salidas digitales. En la primera salida digital DO16+ se conecta el potencial 24 V conectado al borne 24V1 y en el segundo borne, el potencial de masa conectado al borne M1 (ver figura "Vista general de F-DO"). Para la dinamización forzada, debe dinamizarse la F-DO mediante la función parametrizada (p10047) (para más información sobre la dinamización forzada, ver la descripción de funciones correspondiente en el capítulo "Extended Functions"). M1 24 V1 9 ([WHUQ 0 Figura 8-16 X131.5 DO16+ F-DO 0 X131.6 DO16- (2857.8) X131.7 24 V1 X131.8 M1 +24 V1 M1 M M r0747.16 r10052.0 r10152.0 Vista general de F-DO Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 399 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad Fuentes de señal de la F-DO La F-DO dispone de las siguientes señales para emisión. Ajuste a través de los parámetros p10042/p10142: ● Power removed (STO activa) ● SS1 activa ● SS2 activa ● SOS activa ● SLS activa ● Evento interno (ningún fallo de Safety activo) ● Safe State Para crear la señal Safe State se puede recurrir a las siguientes señales a través de p10039/p10139: – Power removed (STO activa) – SS1 activa – SS2 activa – SOS activa – SLS activa Figura 8-17 Selección Safe State Las señales diferentes seleccionadas mediante p10039/p10139 se combinan con el operador lógico OR. El resultado de estas combinaciones es el estado "Safe State". Características de F-DO ● Estructura de seguridad con dos salidas digitales ● Parámetros de estado r10052/r10152 Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 2853 Safety Integrated - Extended Functions (F-DO 0) ● 2856 Safety Integrated - Extended Functions, selección Safe State ● 2857 Safety Integrated - Extended Functions, asignación F-DO 0 400 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p10039 SI Safe State Selección de señal ● p10139 SI Safe State Selección de señal (2.º canal) ● p10042[0..5] SI F-DO 0 Fuentes de señales ● p10142[0...5] SI F-DO 0 Fuentes de señales (2.º canal) ● r10052 CO/BO: SI Salidas digitales Estado ● r10152 CO/BO: SI Salidas digitales Estado (procesador 2) 8.6.5 Control a través de PROFIBUS Safety Integrated Functions Además del control de las Safety Integrated Functions mediante bornes, también es posible el control mediante PROFIsafe. El telegrama PROFIsafe 30 se utiliza para la comunicación a través de PROFIBUS. El control mediante PROFIsafe está disponible tanto para las Safety Integrated Basic Functions como para las Safety Integrated Extended Functions. La estructura de las palabras de mando y estado correspondientes se muestra más abajo (ver capítulo "Estructura del telegrama 30"). 8.6.5.1 Habilitación del control mediante PROFIsafe Los equipos SINAMICS necesitan una interfaz PROFIBUS para la comunicación PROFIsafe. Cada accionamiento con PROFIsafe configurado en la unidad de accionamiento representa un esclavo PROFIsafe (esclavo de seguridad) con un sistema de comunicación de seguridad con el host de seguridad vía PROFIBUS y lleva asignado un telegrama PROFIsafe propio. Para ello se crea un canal Safety PROFIsafe llamado slot Safety mediante la herramienta HW Config del SIMATIC Manager de Step 7. De este modo, el telegrama PROFIsafe 30 permitirá también controlar las Basic Functions. La estructura de las palabras de mando y estado correspondientes se muestra más abajo (ver tablas "STW PROFIsafe" y "ZSW PROFIsafe"). El telegrama PROFIsafe 30 se antepone al telegrama estándar para la comunicación (p. ej., el telegrama 2). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 401 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad Habilitación de PROFIsafe Las funciones Safety Integrated mediante PROFIsafe se habilitan con los parámetros p9601 y p9801: ● Basic Functions: p9601.2 = 0, p9801.2 = 0 Extended Functions: p9601.2 = 1, p9801.2 = 1 ● p9601.3 = 1, p9801.3 = 1 Nota Necesidad de licencia para el uso de Safety Integrated Basic Functions mediante PROFIsafe Para utilizar las Basic Functions no se necesita ninguna licencia. Esto también es válido para el control mediante PROFIsafe. Sin embargo, para utilizar las Extended Functions se necesita una licencia de pago correspondiente. Todos los parámetros que afectan a la comunicación PROFIsafe se protegen de las modificaciones indeseadas mediante contraseña y se aseguran con una suma de comprobación. La configuración del telegrama se efectúa con una herramienta de configuración (p. ej., HW Config + F-Configuration Pack o SCOUT) del host de seguridad. Safety Integrated Functions mediante PROFIsafe y bornes También es posible habilitar adicionalmente el control de las Safety Integrated Functions mediante bornes (parámetros p9601.0 = p9801.0 = 1). Con ello, pueden seleccionarse paralelamente las funciones STO y SS1 (time controlled) mediante el telegrama PROFIsafe 30 y el borne integrado F-DI 0. STO tiene prioridad respecto a SS1, por lo que si SS1 y STO se disparan simultáneamente, se ejecuta STO. 402 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad 8.6.5.2 Estructura del telegrama 30 Estructura del telegrama 30 (Basic Functions) Palabra de mando PROFIsafe (STW) S_STW1, PZD1 en el telegrama 30, señales de salida Ver esquema de funciones [2840]. Tabla 8- 14 Descripción de STW PROFIsafe Bit Significado 0 STO Observaciones 1 Deselección STO 0 Selección STO Deselección SS1 1 SS1 1 0 Selección SS1 2 SS2 0 –1 3 SOS 0 –1 4 SLS 0 –1 5 Reservado - – 6 Reservado - – 7 Internal Event ACK 1/0 Confirmación 0 Sin confirmación 8 Reservado - – 9 Selección SLS bit 0 - –2 10 Selección SLS bit 1 - 11...15 Reservado - – 1 Señales 2 Aquí inactivas con Basic Functions; se ajustan a 0. debe aplicarse permanentemente una señal cero estática. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 403 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad Palabra de estado PROFIsafe (ZSW) S_ZSW1, PZD1 en el telegrama 30, señales de entrada Ver esquema de funciones [2840]. Tabla 8- 15 Descripción de ZSW PROFIsafe Bit Significado 0 STO activa 1 SS1 activa Observaciones 1 STO activa 0 STO no activa 1 SS1 activa 0 SS1 no activa 2 SS2 activa 0 –1 3 SOS activa 0 –1 4 SLS activa 0 –1 5 Reservado - – 6 Reservado - – 7 Internal Event 1 Evento interno 0 Ningún evento interno 8 Reservado - – 9 Nivel SLS activo bit 0 - –1 10 Nivel SLS activo bit 1 - 11 SOS seleccionada 0 12...14 Reservado - – 15 SSM (velocidad) 0 –1 1 Señales 404 –1 inactivas con Basic Functions; se ajustan a 0. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad Estructura del telegrama 30 (Extended Functions) Palabra de mando PROFIsafe (STW) S_STW1, PZD1 en el telegrama 30, señales de salida Ver esquema de funciones [2840]. Tabla 8- 16 Descripción de STW PROFIsafe Bit Significado 0 STO 1 SS1 2 Observaciones 1 SS2 Deselección STO 0 Selección STO 1 Deselección SS1 0 Selección SS1 1 Deselección SS2 0 Selección SS2 1 Deselección SOS 0 Selección SOS 1 Deselección SLS 3 SOS 4 SLS 0 Selección SLS 5 Reservado - - 6 Reservado - - 7 Internal Event ACK 1/0 Confirmación 0 Sin confirmación - 8 Reservado - - 9 Selección SLS bit 0 - Selección del límite de velocidad para SLS (2 bits)1 10 Selección SLS bit 1 - 11...15 Reservado - 1 Aquí - debe aplicarse permanentemente una señal cero estática Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 405 Safety Integrated Functions 8.6 Control de las funciones de seguridad Palabra de estado PROFIsafe (ZSW) S_ZSW1, PZD1 en el telegrama 30, señales de entrada Ver esquema de funciones [2840]. Tabla 8- 17 Descripción de ZSW PROFIsafe Bit Significado 0 STO activa 1 SS1 activa 2 SS2 activa 3 SOS activa 4 SLS activa 5 Reservado 6 Reservado 7 Internal Event Observaciones 1 STO activa 0 STO no activa 1 SS1 activa 0 SS1 no activa 1 SS2 activa 0 SS2 no activa 1 SOS activa 0 SOS no activa 1 SLS activa 0 SLS no activa - - - - 1 Evento interno 0 Ningún evento interno - 8 Reservado - - 9 Nivel SLS activo bit 0 - Visualización del límite de velocidad para SLS (2 bits) 10 Nivel SLS activo bit 1 - 11 SOS seleccionada 1 SOS seleccionada 0 SOS no seleccionada 12...14 Reservado - - 15 SSM (velocidad) 1 SSM (velocidad inferior al límite) 0 SSM (velocidad superior o igual al límite) 406 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 8.7 Puesta en marcha 8.7.1 Versiones de firmware de Safety Integrated Generalidades Es posible que el firmware Safety de la Control Unit CU305 disponga de un número de versión distinto al de la versión de firmware global. Con los parámetros indicados abajo pueden leerse los identificadores de versión de los componentes de hardware correspondientes. Lectura de la versión de firmware global mediante: ● r0018 Control Unit Versión del firmware Para las Basic Functions puede leerse la siguiente información de firmware: ● r9770 SI Versión Funciones de seguridad autónomas del accionamiento (Control Unit) Para las Extended Functions puede leerse la siguiente información de firmware: ● r9590 SI Motion Versión Vigilancias de movimientos seguras (Control Unit) ● r9890 SI Versión (Sensor Module) Basic Functions y Extended Functions Para la prueba de recepción/aceptación de las Safety Integrated Basic Functions se deben leer las versiones de firmware Safety, documentar y comprobar respecto a la lista que aparece más abajo. Para la prueba de recepción/aceptación de las Safety Integrated Extended Functions se deben leer las versiones de firmware Safety de la Control Unit y del Sensor Module o motor con conexión DRIVE-CLiQ implicados en las funciones de seguridad, así como documentar y comprobar respecto a la lista mencionada más abajo. Si se utilizan las Extended Functions también deben cumplirse siempre los requisitos de firmware de las Basic Functions. La lista que se debe usar como referencia para la comprobación de las combinaciones de las versiones de firmware Safety permitidas se encuentra en Internet en el área "Product Support" de Siemens en: http://support.automation.siemens.com/WW/view/es/28554461 A continuación se describe el procedimiento que se debe llevar a cabo para la comprobación. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 407 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha Procedimiento para la comprobación de las combinaciones de versiones del firmware Safety El documento del link indicado contiene las tablas correspondientes de las combinaciones de firmware Safety permitidas para cada clase de funciones Safety (SINAMICS Basic Functions, SINAMICS Extended Functions, SINUMERIK Safety Integrated). Lea la versión de firmware Safety de la Control Unit que se corresponde con la función Safety. La fila de la tabla que contiene este número de versión indica las versiones correspondiente de firmware Safety permitidas para los componentes de accionamiento implicados. Estas versiones se deben adaptar a las versiones de su sistema. 8.7.2 Puesta en marcha de las Safety Integrated Functions La puesta en marcha de cada una de las funciones Safety se realiza mediante pantallas de STARTER. Estas se encuentran en "Funciones" → "Safety Integrated". La contraseña es "0" con el ajuste de fábrica. ATENCIÓN Por motivos de seguridad, con la herramienta de puesta en marcha STARTER (o SCOUT) solo pueden ajustarse offline los parámetros relevantes para Safety de la Control Unit. Para ajustar los parámetros relevantes para Safety del Power Module, habrá que establecer una conexión online con SINAMICS S110 y duplicar los parámetros con ayuda del botón "Copiar parámetros" de la pantalla inicial de la configuración. Al descargar, es posible también ordenar al STARTER la duplicación automática de los parámetros. Nota Activación de parámetros Safety modificados Al salir del modo de puesta en marcha (p0010 = 0), la mayoría de los parámetros modificados se activan de inmediato. Sin embargo, con algunos parámetros es necesario efectuar un POWER ON. Si este es el caso, se indicará con un aviso de STARTER o una alarma del accionamiento. La realización de una prueba de recepción/aceptación requiere en todo caso un POWER ON. Requisitos para la puesta en marcha de las funciones de seguridad (Basic Functions) 1. La puesta en marcha del accionamiento debe haber finalizado. 2. Debe estar presente la supresión no segura de impulsos, p. ej., por medio de DES1 = "0" o bien DES2 = "0" Si hay un freno de motor conectado y parametrizado, el freno de mantenimiento está cerrado. 3. Los bornes para la F-DI 0 deben estar cableados. 4. En caso de servicio con SBC, se aplica lo siguiente: Un motor con freno de mantenimiento debe estar conectado a la conexión correspondiente del Power Module. 408 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 8.7.2.1 Requisitos para la puesta en marcha de las Safety Integrated Functions 1. La puesta en marcha del accionamiento debe haber finalizado. 2. Se ha efectuado un POWER ON (desconexión/conexión) en el accionamiento. 3. Debe estar presente la supresión no segura de impulsos, p. ej., por medio de DES1 = "0" o bien DES2 = "0". Si hay un freno de motor conectado y parametrizado, el freno de mantenimiento está cerrado. 4. En caso de servicio con SBC, se aplica lo siguiente: Un motor con freno de mantenimiento debe estar conectado a la conexión correspondiente del módulo. 8.7.2.2 Ajustes previos para la puesta en marcha de las Safety Integrated Functions sin encóder Antes de la puesta en marcha de las funciones Safety sin encóder se requieren ajustes previos adicionales. Para llamar el generador de rampa, proceda de la siguiente manera: 1. Activación del generador de rampa: abra el "Drive Navigator" en el proyecto terminado, seleccione la configuración de equipo y haga clic en "Efectuar la configuración del accionamiento". Marque en la siguiente ventana el "Canal de consigna ampliado", situado bajo los módulos de función. Continúe la configuración con "Siguiente" y salga finalmente con "Finalizar". El generador de rampa está ahora activo y puede parametrizarse. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 409 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 2. Abra el generador de rampa en la ventana del proyecto haciendo doble clic en <Unidad de accionamiento> → <Accionamiento> → Canal de consigna → Generador de rampa: Figura 8-18 410 Generador de rampa Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 3. Haciendo clic en el botón con la rampa se abre la siguiente ventana: Figura 8-19 Rampa del generador de rampa 4. Introduzca aquí los datos para definir la rampa del generador de rampa. 5. A continuación debe realizar las mediciones del motor: primero se efectúan las mediciones en parada y después las mediciones en giro. Nota ¡Si están activadas las Safety Integrated Extended Functions, estas mediciones no son posibles! Activar Safety Integrated 1. Abra la ventana de selección de Safety Integrated en <Unidad de accionamiento> → <Accionamiento> → Funciones → Safety Integrated y seleccione la función Safety deseada. 2. Seleccione "[1] Safety sin encóder" abajo en el menú desplegable. 3. Abra a continuación la ventana de configuración y ajuste el ciclo de medida del valor real (p9511) al valor del ciclo del regulador de intensidad. 4. Haga clic en el "Factor de reducción", asigne un valor superior (p. ej., 10 mm/min o 10 r/min) a la tolerancia del valor real (p9542) y ajuste el número de vueltas del motor con el número de pares de polos (r0313). 5. Abra SS1 y ajuste la velocidad lineal de desconexión con un valor > 0. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 411 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 6. Llame a Safely Limited Speed, cambie todas las reacciones de parada a "[0]PARADA A" o "[1]PARADA B" y cierre la ventana. 7. Ahora pueden efectuarse los ajustes Safety específicos de usuario. 8. Haga clic en "Copiar parámetros". 9. Desconecte y conecte el accionamiento para aplicar las modificaciones. Nota Si al acelerar o decelerar el accionamiento emite el aviso C01711/C30711 (valor de aviso 1041 hasta 1043), significa que hay problemas con rampas con una pendiente demasiado elevada en combinación con el control anticipativo. Para solucionarlo, dispone de las siguientes posibilidades: Reduzca la pendiente de la rampa. Ajuste un arranque más suave con el generador de rampa avanzado (con redondeos). Reduzca el control anticipativo. Modifique los valores de los parámetros p9588 y p9589 (ver al respecto los datos del manual de listas). 8.7.2.3 Puesta en marcha en serie de Safety Integrated Functions Puesta en marcha en serie de las funciones de seguridad 1. Un proyecto en marcha arrancado en STARTER puede transferirse a otra unidad de accionamiento manteniendo la parametrización Safety. 2. Si el equipo de origen y el de destino disponen de versiones de software distintas, puede ser necesario adaptar las sumas de comprobación teóricas. Esto se indica mediante un fallo: Sumas de comprobación teóricas Fallo p9729[0…2] F01680 (valor de fallo: 0…2) p9399[0…1] F30680 (valor de fallo: 0…1) p9799 F01650 (valor de fallo: 1000) p9899 F30650 (valor de fallo: 1000) 3. Tras la descarga del proyecto en el equipo de destino, es imprescindible realizar una prueba de recepción/aceptación. Esto se muestra con el fallo F01650 (valor de fallo: 2004). Para más información sobre la prueba de recepción/aceptación, ver el capítulo "Prueba y certificado de recepción/aceptación" en el manual de funciones "Safety Integrated". 412 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 8.7.2.4 Ajuste de los intervalos de muestreo Explicación de términos Las funciones de software disponibles en el sistema se ejecutan cíclicamente en diferentes intervalos de muestreo. Las funciones Safety se ejecutan en el ciclo de vigilancia (p9300/p9500). La comunicación vía PROFIBUS se realiza de forma cíclica a través del ciclo de comunicación. En el ciclo de lectura PROFIsafe se evalúan los telegramas PROFIsafe que proceden del maestro. Reglas para el ajuste de los intervalos de muestreo ● El ciclo de vigilancia (p9300/p9500) se puede ajustar en los límites de 500 µs a 25 ms. No obstante, el tiempo de cálculo necesario para las Extended Functions en la Control Unit depende del ciclo de vigilancia (si el ciclo es más pequeño, el tiempo de cálculo necesario es mayor). De este modo, la disponibilidad de un ciclo de vigilancia determinado depende del tiempo de cálculo disponible en la Control Unit. El tiempo de cálculo disponible de la Control Unit está influenciado principalmente por las Extended Functions habilitadas y las funciones tecnológicas seleccionadas. ● El ciclo de vigilancia (p9300/p9500) debe ser un múltiplo entero del ciclo de actualización del valor real (p9311/p9511) o del ciclo de comunicación (si p9300/p9500 = 0). ● Al utilizar las Safety Extended Functions debe ajustarse p9311/p9511 ≥ 4 * ciclo del regulador de intensidad, si bien debe ser al menos ≥ 2 ms. Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p9300 SI Motion Ciclo de vigilancia (Power Module) ● p9311 SI Motion Ciclo Medida de valor real (Power Module) ● p9500 SI Motion Ciclo de vigilancia (Control Unit) ● p9511 SI Motion Ciclo Medida de valor real (Control Unit) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 413 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 8.7.3 Puesta en marcha de los bornes Safety mediante STARTER/SCOUT 8.7.3.1 Secuencia básica de puesta en marcha Para poder configurar los bornes Safety deben cumplirse los siguientes requisitos: ● Primera puesta en marcha del accionamiento finalizada ● Funciones de medida (medición en parada o en giro) finalizadas Tabla 8- 18 Secuencia de configuración Paso 414 Acción 1 Configurar bornes Safety 2 Configurar entradas 3 Configurar salidas 4 Configurar funciones Safety 5 Modificar la contraseña Safety 6 Aceptar la configuración mediante "Activar ajustes" 8 Guardar el proyecto completo en STARTER 9 Guardar el proyecto en el accionamiento mediante "Copiar RAM en ROM" 10 Realizar un POWER ON 11 Prueba de recepción/aceptación Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 8.7.3.2 Pantalla inicial de configuración Descripción La pantalla inicial permite acceder a la configuración de las funciones Safety Integrated. Dependiendo de si utiliza Basic Functions, Extended Functions con encóder o Extended Functions sin encóder, las posibilidades de ajuste de la pantalla serán mayores o menores. Figura 8-20 Pantalla inicial de Safety Integrated (ejemplo Basic Functions) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 415 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha ● Copiar parámetros tras descarga Al activar esta opción se copia automáticamente la configuración en el 2.º procesador al realizar la descarga. ● Modificar/activar ajustes – Modificar ajustes Al seleccionar el botón, la configuración se puede modificar tras introducir la contraseña. A continuación, el botón tiene la función "Activar ajustes". – Activar ajustes Al seleccionarlo se aceptan los parámetros introducidos, se calcula la CRC real y se transfiere a la CRC teórica. Los parámetros solo surten efecto tras un arranque; a continuación se solicita la prueba de recepción/aceptación. Aparece un mensaje indicando que el proyecto se debe guardar y a continuación se debe ejecutar un reinicio. También se requiere una prueba de recepción/aceptación. ● Cambiar contraseña (p10061 ... p10063) Cambio de la contraseña mediante introducción de la antigua contraseña (ajuste de fábrica: 0) e introducción con confirmación de la nueva contraseña. Nota Los datos completos sobre las pantallas de configuración se encuentran en la ayuda online de STARTER. 416 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 8.7.3.3 Configuración de los bornes Safety Pantalla de configuración de los bornes para Safety Integrated Figura 8-21 Configuración de los bornes Safety Esta pantalla se encuentra en Entradas/salidas Safety > Configuración. Funciones de esta pantalla: ● Tiempo de discordancia F-DI (p10002) Para los estados de señal de los dos bornes de una F-DI se vigila a continuación si éstos alcanzan el mismo estado de señal lógico dentro del tiempo de discrepancia. Nota El tiempo de discrepancia debe ajustarse siempre con un valor menor al del intervalo de conmutación más breve previsto de la señal en esta F-DI. ● Filtro de entrada F-DI (p10017) Parametrización del tiempo de inhibición de rebotes de las F-DI. El tiempo de inhibición de rebotes se redondea a ms enteros. El tiempo de inhibición de rebotes indica la duración máxima de un impulso espúreo en las F-DI hasta que no se interpreta como operación de conmutación. ● Selección de F-DI (p10006 o confirmación de alarma avanzada) Las Extended Functions registran un aviso Safety en una memoria de avisos especial si se producen errores internos o se exceden límites. Ésta solo puede confirmarse de forma segura. Para que la confirmación sea segura, se puede asignar un par de bornes de FDI. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 417 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha ● Fuente de señales de la dinamización forzada (p10007) Selección de un borne de entrada para el inicio de la parada de prueba: la parada de prueba se inicia con una señal 0/1 del borne de entrada y solo es posible si el accionamiento no se encuentra en modo de puesta en marcha. ● Ciclo de test de la dinamización F-DO (p10003) Es preciso comprobar la seguridad de las entradas y las salidas de seguridad en intervalos de tiempo definidos (parada de prueba o dinamización forzada). La Control Unit 305 incluye para ello un bloque de funciones que lleva a cabo la dinamización forzada al hacer la selección a través de una fuente BICO (p. ej., activar la alimentación del sensor). Con cada selección se inicia un temporizador para vigilar el ciclo de test. Una vez transcurrido el ciclo vigilado se emite un aviso. Nota Las F-DI que no se utilizan para Extended Functions no pueden utilizarse para otras funciones. Es posible, no obstante, cablear las F-DI pero en cuanto se accionen, Safety Integrated emitirá avisos de fallo por discrepancia. Esto se debe a que se vigila si estas F-DI presentan discrepancia incluso si no tienen asignada ninguna función Safety. 8.7.3.4 Parada de prueba Comprobación de las entradas y salidas de seguridad Es preciso comprobar la seguridad de las entradas y las salidas de seguridad en intervalos de tiempo definidos (parada de prueba o dinamización forzada). SINAMICS S110 incluye para ello un bloque de funciones que lleva a cabo la dinamización forzada al hacer la selección a través de una fuente BICO. Cada vez que se realiza una parada de prueba sin fallos se inicia un temporizador para vigilar el tiempo hasta la siguiente prueba requerida. Una vez transcurrido el tiempo vigilado (y cada vez que se conecta la Control Unit) se emite un aviso. La persona que lo haya ejecutado deberá comprobar las entradas digitales de seguridad en la dinamización forzada. Para la prueba de la salida se puede elegir entre tres modos de parada de prueba (ver los siguientes apartados). Una vez transcurrido un intervalo de tiempo (p10003), se advierte al usuario mediante el aviso A01774 de que se debe realizar una parada de prueba para la FDI/DO. Realización de una parada de prueba Para parametrizar la parada de prueba, proceda del modo siguiente: 1. Deduzca el modo de parada de prueba apropiado para ello a partir de la conexión utilizada en su aplicación (ver figuras en los siguientes apartados). 2. Ajuste el modo de parada de prueba que debe utilizarse con el parámetro p10047. 3. Defina con el parámetro p10046 si la salida digital F-DO 0 debe comprobarse. 4. Ajuste el tiempo de inhibición de rebotes de las entradas digitales con el parámetro p10017. 418 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 5. Ajuste con el parámetro p10001 el tiempo dentro del cual deben detectarse las señales de la salida digital en las entradas digitales correspondientes o en las entradas DIAG. 6. Ajuste con el parámetro p10003 el intervalo dentro del cual se debe realizar una parada de prueba. Una vez transcurrido dicho intervalo, se le advertirá mediante el aviso A01774 de que debe realizar una parada de prueba para la F-DI/DO. 7. Ajuste con el parámetro p10007 la fuente de señales que desencadena el inicio de la parada de prueba. Esta puede ser, p. ej., una señal de control o un interruptor mediante una señal conectable a través de BICO. Mientras se ejecuta la parada de prueba aparece el aviso A01772 (Parada de prueba activa Entradas/salidas de seguridad). Una vez finalizada la parada de prueba desaparecen los avisos A01772 y A01774. Si se detecta un fallo durante la parada de prueba, se emite el fallo F01773. Con ayuda de la secuencia de prueba indicada en cada modo de parada de prueba, se reconocerá por el valor de fallo en qué paso de la prueba se ha producido el error. Duración de la parada de prueba La duración de una parada de prueba se calcula con esta fórmula: Tparada de prueba = 3 · p10000 + 2 · (3 ms + p10017) + + 8 · p10000 + 6 · (p10001 + p10017) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comentarios Prueba de las F-DI Evaluación de las F-DI inactiva Prueba de la F-DO Evaluación de las F-DI activa 419 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha Modo de parada de prueba 1 9H[W &8 '2 $FWXDGRU '2 ',$* '2 '2 0 Figura 8-22 Conexión de F-DO en modo de parada de prueba 1 Paso de prueba1) DO+ DO- Espera de señal DIAG 0 ... 3 – – Sincronización 4 DES DES LOW 6 CON CON LOW 8 DES CON LOW 10 CON DES HIGH 12 DES DES LOW Secuencia de prueba para modo de prueba de parada 1 1) Encontrará el listado de pasos completo en el manual de listas SINAMICS S110, en el aviso F01773. 420 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha Modo de parada de prueba 2 9H[W &8 '2 '2 ', ', '2 '2 0 Figura 8-23 Conexión de F-DO en modo de parada de prueba 2 Paso de prueba1) DO+ DO- Espera de señal DIAG 0 ... 3 – – Sincronización 4 DES DES HIGH 6 CON CON LOW 8 DES CON LOW 10 CON DES LOW 12 DES DES HIGH Secuencia de prueba para modo de prueba de parada 2 1) Encontrará el listado de pasos completo en el manual de listas SINAMICS S110, en el aviso F01773. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 421 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha Modo de parada de prueba 3 9H[W &8 '2 '2 ', ', '2 '2 0 Figura 8-24 Conexión de F-DO en modo de parada de prueba 3 Paso de prueba1) DO+ DO- Espera de señal DIAG 0 ... 3 – – Sincronización 4 DES DES HIGH 6 CON CON LOW 8 DES CON HIGH 10 CON DES HIGH 12 DES DES HIGH Secuencia de prueba para modo de prueba de parada 3 1) Encontrará el listado de pasos completo en el manual de listas SINAMICS S110, en el aviso F01773. Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p10001 SI Tiempo de espera para parada de prueba en DO ● p10003 SI Dinamización forzada Temporizador ● p10007 BI: SI Dinamización forzada F-DO Fuente de señales ● p10017 SI Entradas digitales Tiempo inhibición de rebotes ● p10046 SI Test Sensor Respuesta ● p10047 SI Selección modo test para parada de prueba 422 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 8.7.3.5 Configuración de las F-DI/F-DO Pantalla de las entradas F-DI Figura 8-25 Pantalla de entradas ● Contacto NC/contacto NA (p10040) Característica de borne F-DI 0-2 (p10040.0 = F-DI 0, ... p10040.2 = F-DI 2): siempre se ajusta solo la característica de la 2.ª entrada digital (inferior). En la entrada digital 1 (superior) se debe conectar siempre un contacto normalmente cerrado. La 2.ª entrada digital puede configurarse como contacto normalmente abierto. ● LED de la pantalla F-DI El LED de detrás del elemento AND indica el estado lógico (inactivo: gris, activo: verde, fallo de discrepancia: rojo). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 423 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha Pantalla de la salida F-DO Figura 8-26 Pantalla de salidas ● Fuente de señales para F-DO (p10042) Para el par de bornes de salida de la F-DO se preconecta un AND séxtuple; las fuentes de señales para las entradas del AND pueden seleccionarse: – Sin función (la entrada se ajusta a HIGH; predeterminado) Si ninguna fuente de señales está conectada a una entrada, la entrada se ajusta a HIGH (predeterminado), excepción: si ninguna entrada tiene conectada una fuente de señales, la señal de salida es = 0. – Señales de estado del accionamiento Para más información sobre las señales de estado, ver el apartado "Vista general de F-DO" en el capítulo "Control mediante bornes". ● Selección prueba F-DO (p10046, p10047) En cada F-DO se puede activar la prueba del cable de relectura al realizar la dinamización y seleccionar el modo de prueba para la parada de prueba (para más información, ver el capítulo "Dinamización forzada" en Extended Functions). ● LED de la pantalla Salida F-DO El LED de detrás del elemento AND indica el estado lógico (inactivo: gris, activo: verde). 424 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 8.7.3.6 Interfaz de control Pantalla de la interfaz de control Figura 8-27 Pantalla Accionamiento Funciones de esta pantalla: ● Selección de una F-DI para las funciones STO, SS1, SS2, SOS, SLS y para los límites de velocidad (codificados en bits) de SLS (p10022 a p10028). Es posible asignar varias funciones a una F-DI. ● Configuración de la señal "Safe State" (p10039) Se genera una señal de salida segura "Safe State" a partir de las siguientes señales de estado: – PWR_removed (STO activa) – SS1 activa – SS2 activa – SOS activa – SLS activa Las señales de estado de las distintas funciones (PWR_removed, SS1 activa, etc.) se combinan con el operador lógico OR. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 425 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 8.7.4 Configuración PROFIsafe con STARTER Puesta en marcha de PROFIsafe con STARTER Las Safety Integrated Basic Functions se pueden poner en marcha de tres formas con STARTER. 1. STO/SS1/SBC solo a través de bornes; 2. STO/SS1/SBC solo a través de PROFIsafe; 3. STO/SS1/SBC a través de PROFIsafe y bornes a la vez. En este punto se describe brevemente la funcionalidad de STARTER para la utilización de las Safety Integrated Basic Functions mediante bornes, PROFIsafe o bornes y PROFIsafe a la vez. Slot Safety Para poder utilizar las Safety Integrated Functions mediante PROFIBUS o PROFINET, en primer lugar se debe crear un slot Safety con SIMATIC Manager Step 7 y HW Config. El procedimiento para ello se describe en los capítulos anteriores. Lista de experto Las Safety Integrated Basic Functions se pueden ajustar individualmente y de forma manual mediante la lista de experto, pero los ajustes a través de las pantallas de STARTER resultan más cómodos y menos propensos a errores. 426 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha Acceso a Safety Integrated en STARTER ● La pantalla de STARTER para "Safety Integrated" se abre haciendo doble clic sobre Accionamientos/Funciones y puede presentar el siguiente aspecto (la vista del árbol corresponde a un proyecto específico): Figura 8-28 Árbol de STARTER para acceso a Safety Integrated ● Para que la funcionalidad de las pantallas de STARTER sea plena, debe existir una conexión online entre los accionamientos, el control y STARTER. ● Seleccione en la lista Control el tipo de control para Safety Integrated. ● En función de la selección se abren distintas pantallas de ajuste para: – STO/SBC/SS1 a través de borne – STO/SBC/SS1 a través de PROFIsafe – STO/SBC/SS1 a través de PROFIsafe y borne Activación de PROFIsafe mediante la lista de experto Para activar las Safety Integrated Basic Functions a través de PROFIsafe, el bit 3 de p9601 y p9801 se debe setear a "1" y el bit 2 a "0" en la lista de experto. El bit 0 se debe setear a "1" o "0" dependiendo de si el control mediante bornes se debe habilitar de forma paralela al control mediante PROFIsafe o no. Almacenamiento y copia de las Basic Functions Tras ajustar los parámetros específicos de las Safety Integrated Functions (p. ej., de la dirección PROFIsafe), estos se deben copiar de la CU al Power Module con el botón "Copiar parámetros" y se han de activar haciendo clic sobre el botón "Activar ajustes". Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 427 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha Prueba de recepción/aceptación Una vez finalizada la configuración y tras la puesta en marcha se debe realizar una prueba de recepción/aceptación (ver capítulo correspondiente). Nota Si se modifican los parámetros F del accionamiento SINAMICS en HW Config, se modifica la firma general del programa de seguridad de la F-CPU SIMATIC. Con ello, a través de la firma general se puede detectar si se han modificado ajustes de seguridad relevantes en la F-CPU (parámetros F del esclavo SINAMICS). No obstante, no se puede controlar la modificación de los parámetros del accionamiento de seguridad con la firma general, puesto que esta no los contiene. 8.7.5 Procedimiento de configuración de la comunicación PROFIsafe Ejemplo de configuración A continuación se presenta un ejemplo de configuración de una comunicación PROFIsafe entre una unidad de accionamiento SINAMICS S110 y una F-CPU SIMATIC superior como maestro PROFIBUS. Para la configuración y el funcionamiento de la comunicación de seguridad (comunicación F) existen los siguientes requisitos adicionales de software y hardware: Paquetes de software necesarios: ● STEP 7 V5.4 SP41) o superior ● S7 F Configuration Pack V5.5 SP31) o superior ● S7 Distributed Safety Programming V5.4 SP31) o superior ● STARTER V4.1.5 + SSP V4.3 + Drive ES-Basic1) o SCOUT V4.1.5 HF6 + SSP V4.3 o superior 1) Utilizando una F-CPU SIMATIC F Hardware: ● CPU Safety (F-CPU): p. ej. CPU SIMATIC 317F-2 428 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha Estructura de la topología (vista de red de la configuración) La estructura de cableado básica de los componentes participantes en la comunicación de seguridad a través de PROFIBUS es la siguiente: 0DHVWUR 352),%86 &38FRQ IXQFLRQHV6DIHW\ )+RVW 352),VDIH (VFODYR 352),%86 6,1$0,&6 &8 2EMHWRGH DFFLRQDPLHQWR )6ODYH 0 Figura 8-29 Ejemplo de topología PROFIsafe Configuración de la comunicación PROFIsafe A continuación se describe la configuración de una comunicación PROFIsafe entre una unidad de accionamiento y una F-CPU SIMATIC. . De acuerdo con el hardware existente, cree en HW Config una F-CPU, p. ej. CPU 317F-2 y un SINAMICS S110. 1. Establezca SINAMICS S110 como esclavo DP y la F-CPU conectada como el maestro DP correspondiente. 2. En las propiedades del esclavo DP puede insertar el slot PROFIsafe mediante la pestaña "Configuración" con "Insertar objeto"; a continuación es preciso realizar el ajuste en la opción "PROFIsafe". Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 429 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 3. Mediante las propiedades del esclavo DP (SINAMICS S110) "Configuración" se muestra la configuración del telegrama para la comunicación de seguridad. Figura 8-30 Ejemplo: configuración PROFIsafe (HW Config) 4. Haga doble clic en el icono de la unidad de accionamiento SINAMICS y seleccione la pestaña "Detalles" en la pestaña "Configuración". 5. Con el botón "PROFIsafe…" se definen los parámetros F importantes para la comunicación de seguridad. 430 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha Ajustar parámetros F: Figura 8-31 Propiedades PROFIsafe (HW Config) Los primeros cinco parámetros F de la lista están predeterminados automáticamente y no pueden modificarse. Para los dos últimos parámetros de la lista se aplican los siguientes rangos de valores: F_Dest_Add: 1-65534 F_Dest_Add define la dirección de destino PROFIsafe del objeto de accionamiento. El valor puede ser cualquiera de los comprendidos en el rango, pero se debe volver a introducir en la configuración Safety de la unidad de accionamiento SINAMICS. El valor para F_Dest_Add debe ajustarse tanto en p9610 (Control Unit) como en p9810 (Power Module); esto se realiza también cómodamente a través de la pantalla STARTER de PROFIsafe (ver la siguiente figura). La dirección de destino PROFIsafe debe introducirse en formato hexadecimal (008cH en el ejemplo). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 431 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha Figura 8-32 Configuración STARTER de PROFIsafe F_WD_Time: 10- 65535 Dentro del tiempo de vigilancia se debe recibir un telegrama de seguridad actual válido de la F-CPU. De lo contrario, el accionamiento pasa al estado seguro. Se debe seleccionar un tiempo de vigilancia lo suficientemente elevado como para que la comunicación tolere los retardos de los telegramas, pero que en caso de fallo (p. ej., interrupción de la conexión de comunicación) la reacción a fallos se ejecute con la rapidez suficiente. Para más información sobre los parámetros F, ver la ayuda online del diálogo "Propiedades PROFIsafe" (botón "Ayuda"). 432 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 8.7.6 Consignas para la sustitución de componentes Sustitución de un componente desde el punto de vista de Safety Integrated Nota Al sustituir determinados componentes (Sensor Modules o motores con interfaz DRIVECLiQ) este proceso se debe confirmar para asegurar las nuevas conexiones de comunicaciones internas del equipo que se deben restablecer. Al sustituir otros componentes no se requiere confirmación alguna, ya que las nuevas conexiones de comunicaciones que se deben restablecer quedan aseguradas automáticamente. ADVERTENCIA Deben tenerse en cuenta las consignas para la modificación o sustitución de componentes de software del capítulo "Consignas de seguridad". 1. El componente defectuoso se ha sustituido teniendo en cuenta las disposiciones de seguridad. 2. Conecte la máquina y, al hacerlo, asegúrese de que no hay personas en la zona de peligro. 3. Realización en el objeto de accionamiento SERVO: – El fallo C30711 con valor de fallo 1031 se emite si se detecta un defecto en un canal de vigilancia tras sustituir un Sensor Module. – Con STARTER/SCOUT: - En la pantalla inicial de las funciones Safety, haga clic en el botón "Confirmar sustitución de hardware". – Si trabaja sin STARTER en SINAMICS con BOP o en SIMOTION con HMI: - Inicie la función de copia para Node-Identifier (p9700 = 1D hex). - Confirme la CRC del hardware en el objeto de accionamiento (p9701 = EC hex). Los dos pasos arriba indicados se deben realizar al sustituir un Sensor Module en el objeto de accionamiento SERVO. 4. Guarde todos los parámetros en la tarjeta de memoria: – Con BOP: ajuste p0977 = 1. – Con STARTER: función "Copiar RAM en ROM". 5. Ejecute un POWER ON en todos los componentes (desconexión/conexión). Nota En este caso el sistema no le indica que es necesario ejecutar un POWER ON mediante el parpadeo de un LED. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 433 Safety Integrated Functions 8.7 Puesta en marcha 6. Los fallos F01650/F30650 (prueba de recepción/aceptación requerida) se emiten y deben confirmarse. 7. Realice la prueba y el certificado de recepción/aceptación conforme al capítulo "Prueba y certificado de recepción/aceptación" y la tabla "Efecto de la prueba de recepción/aceptación para determinadas acciones". ADVERTENCIA Antes de que se vuelva a acceder a la zona de peligro y se reanude el funcionamiento, se debe realizar una prueba de recepción/aceptación (parcial) para todos los accionamientos afectados por la sustitución de componentes (ver capítulo "Prueba de recepción/aceptación"). 8.7.7 Consignas para la puesta en marcha en serie Puesta en marcha en serie de las funciones de seguridad 1. Un proyecto en marcha arrancado en STARTER puede transferirse a otra unidad de accionamiento manteniendo la parametrización Safety. 2. Si el equipo de origen y el de destino disponen de versiones de software distintas, puede ser necesario adaptar las sumas de comprobación teóricas. Esto se indica mediante un fallo: Sumas de comprobación teóricas Fallo p9729[0…2] F01680(0…2) p9399[0…1] F30680(0…1) p9799 F01650 (valor de fallo: 1000) p9899 F30650 (valor de fallo: 1000) Tras la descarga del proyecto en el equipo de destino, es imprescindible realizar una prueba de recepción/aceptación. Esto se muestra, entre otros, con el fallo F01650 (valor de fallo: 2004). ADVERTENCIA Antes de que se vuelva a acceder a la zona de peligro y se reanude el funcionamiento, se debe realizar una prueba de funcionamiento simplificada para el accionamiento afectado por la sustitución de componentes (ver capítulo "Prueba de recepción/aceptación"). 434 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.8 Ejemplos de aplicación 8.8 Ejemplos de aplicación 8.8.1 Interconexiones de entradas/salidas de un aparato de distribución seguro con CU305 Interconexión de una F-DO con una entrada segura de un módulo de seguridad 0 9H[W &8 ;< (QWUDGD HTXLYDOHQWH ' UHVLV WHQFLD SXOOXS H[WHUQD )'2 N2KP ' (QWUDGD VHJXUD (QWUDGD DQWLYDOHQWH 0 Figura 8-33 F-DO conectada a una entrada de seguridad equivalente/antivalente de un módulo de seguridad XY (p. ej. PLC de seguridad/Safety PLC) La resistencia de "pull-up" externa solo es necesaria en casos excepcionales, ver los ejemplos de dimensionamiento al final de este apartado. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 435 Safety Integrated Functions 8.8 Ejemplos de aplicación Interconexión de una F-DI con una salida con conmutación positivo-negativo de un módulo de seguridad ADVERTENCIA A diferencia de los contactos de maniobra mecánicos (p. ej., interruptores de parada de emergencia), en los interruptores estáticos, tal como se suelen utilizar en las salidas digitales, pueden fluir corrientes de fuga (incluso cuando están desconectados) que pueden provocar estados de maniobra erróneos en caso de una interconexión indebida con entradas digitales. Hay que tener en cuenta las condiciones de las entradas y salidas digitales indicadas en la documentación correspondiente del fabricante. Nota Impulsos de test de F-DO Hay bloques de seguridad cuyas F-DO emiten impulsos de test para el autotest y el control del tramo de transmisión. Estos impulsos de test pueden disparar alarmas erróneas que requieren una confirmación segura. Para evitar estas alarmas erróneas el tiempo de discrepancia p10002 debe ajustarse a un valor tan elevado que un fallo de la función de seguridad se excluya por sí mismo. De acuerdo con nuestra experiencia, se ha probado que un ajuste de aprox. 150 ms es correcto, pero es necesario tener en cuenta la descripción de funciones de los impulsos de test de las F-DO del control de seguridad. ADVERTENCIA Conforme a IEC 61131, parte 2, capítulo 5.2 (2008), para la interconexión de entradas digitales de la CU305 con salidas digitales de semiconductor solo deben utilizarse aquellas salidas que tengan una intensidad residual máxima de 0,5 mA en estado "DES". Inhibición de rebotes Las señales de test de controles pueden filtrarse con el parámetro p10017 (SI Entradas digitales Tiempo inhibición de rebotes), de modo que no se produzcan fallos debido a interpretaciones erróneas. F-DI = entrada digital de seguridad de dos canales F-DO = salida digital de seguridad de dos canales Si a las F-DI de la CU305 se conectan salidas digitales de otro equipo (p. ej. F-DO de un PLC de seguridad) con una intensidad residual superior a 0,5 mA en estado "DES", las resistencias de carga de las F-DI deben conectarse en el canal afectado. La tensión máxima admitida de las F-DI de la CU305 para el estado "DES" es de 5 V (según IEC 61131-2, 2008). La conexión exacta de las F-DI con las resistencias de carga adicionales se representa en las dos figuras siguientes. 436 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.8 Ejemplos de aplicación 9H[W ;< 0 &8 ', ', )', ', 0 6DOLGD VHJXUD Figura 8-34 5HVLVWHQFLDVGHFDUJDRSFLµQ F-DI conectada a una salida de seguridad con conmutación positivo-negativo de un módulo de seguridad XY (p. ej. PLC de seguridad/Safety PLC) Interconexión de una F-DI con una salida con conmutación positivo-positivo de un módulo de seguridad 9H[W ;< 0 &8 ', ', )', ', 0 6DOLGD VHJXUD Figura 8-35 5HVLVWHQFLDGHFDUJDRSFLRQDO F-DI conectada a una salida de seguridad con conmutación positivo-positivo de un módulo de seguridad XY (p. ej. PLC de seguridad/Safety PLC) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 437 Safety Integrated Functions 8.8 Ejemplos de aplicación Dimensionamiento de las resistencias de carga, ejemplo 1: De acuerdo con la documentación del fabricante, la corriente de fuga de una F-DO de un PLC de seguridad es de 1 mA para el canal P y F, es decir, 0,5 mA mayor que el valor admitido para la F-DI. La resistencia de carga necesaria es por tanto R = 5 V/0,5 mA = 10 kΩ. La potencia disipada en dicha resistencia es: P = (28,8 V)²/R = 83 mW cuando la tensión de alimentación es máxima. La resistencia debe dimensionarse para soportar esta potencia disipada en régimen permanente. Dimensionamiento de las resistencias de carga, ejemplo 2: Si en la documentación del fabricante se contemplan otras condiciones para la salida digital, p. ej. una carga mínima o una resistencia de carga máxima, estas también deben tenerse en cuenta. Por ejemplo para el módulo SIMATIC ET200S de E/S de 4 F-DO (6ES7138-4FB02-0AB0) se prescribe una carga comprendida entre 12 Ω y 1 kΩ. De este modo, para la conexión de una F-DO de este tipo con una F-DI de la CU305 se requieren dos resistencias de carga adicionales de 1 kΩ y una potencia estacionaria de P = (28,8 V)²/R = 830 mW como mínimo. Si se aplica una alimentación regulada de 24 V (p. ej. SITOP), es suficiente con una resistencia cuya potencia disipada sea mucho menor. Nota Detección de rotura de hilo en resistencia de "pull-up" Si la resistencia de "pull-up" es superior a 1 kΩ, la detección de rotura de hilo deja de ser fiable y debe desconectarse. 438 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.8 Ejemplos de aplicación 8.8.2 Interconexión de F-DO con contactores redundantes con contactos auxiliares de apertura positiva Interconexión de F-DO con contactores redundantes con contactos auxiliares de apertura positiva Figura 8-36 Interconexión de F-DO con contactores redundantes con contactos auxiliares de apertura positiva Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 439 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 8.9.1 Generalidades Los requisitos para realizar una prueba de recepción/aceptación (comprobación de configuración) de las funciones de seguridad de los accionamientos eléctricos se desprenden de la norma DIN EN 61800-5-2:2008, capítulo 7.1, punto f). En esta norma la prueba de recepción/aceptación se denomina "Comprobación de configuración". ● Descripción de la aplicación con inclusión de una imagen. ● Descripción de los componentes relacionados con la seguridad (incluidas las versiones de software) que se utilizan en la aplicación. ● Lista de las funciones de seguridad utilizadas del PDS(SR) [Power Drive System(Safety Related)]. ● Resultados de todas las comprobaciones de dichas funciones de seguridad aplicando el método de comprobación indicado. ● Lista de todos los parámetros relacionados con la seguridad y sus valores en PDS(SR). ● Suma de comprobación, fecha de la comprobación y confirmación por parte del personal encargado de la misma. Si se utilizan las Safety Integrated Functions (funciones SI), la prueba de recepción/aceptación sirve para verificar la capacidad operativa de las funciones de vigilancia y parada Safety Integrated aplicadas en el accionamiento. Para esto se comprueba la implementación correcta de las funciones de seguridad definidas, se comprueban los mecanismos de prueba implementados (acciones de dinamización forzada) y se provoca la respuesta de las diferentes funciones de vigilancia mediante vulneración selectiva del límite de tolerancia. Esto se realizará para todas las vigilancias de movimiento Safety Integrated específicas del accionamiento. ADVERTENCIA Si se modifican parámetros de funciones SI, deberá realizarse una nueva prueba de recepción/aceptación de la función SI modificada y documentarse en el certificado de recepción/aceptación. Nota La prueba de recepción/aceptación sirve para verificar la correcta parametrización de las funciones de seguridad. Los valores medidos (p. ej., trayecto, tiempo) y el comportamiento del sistema determinado (p. ej., disparo de una parada concreta) sirven para el control de plausibilidad de las funciones de seguridad configuradas. Con la prueba de recepción/aceptación se pretende detectar posibles errores de configuración y documentar el correcto funcionamiento de la configuración. Los valores medidos son valores típicos (no valores worst case). Representan el comportamiento de la máquina en el instante de la medición. Las mediciones no sirven, por ejemplo, para calcular valores máximos para errores de seguimiento. 440 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 8.9.2 Estructura de la prueba de recepción/aceptación Persona autorizada, certificado de recepción/aceptación La prueba de cada función SI debe ser efectuada por una persona autorizada y debe documentarse en el certificado de recepción/aceptación. La persona que ha realizado la prueba de recepción/aceptación deberá firmar el certificado (acta). El certificado de recepción/aceptación se guardará en el libro de acciones de la máquina correspondiente. El derecho de acceso para los parámetros SI ha de limitarse mediante la asignación de una contraseña y documentarse en el certificado (acta) de recepción/aceptación. Como persona autorizada en el sentido mencionado más arriba se entiende una persona autorizada por el fabricante de la máquina que, por su formación técnica y conocimiento de las funciones de seguridad, puede realizar la prueba de recepción/aceptación de manera cualificada. Nota Respetar la información del capítulo "Procedimiento en la primera puesta en marcha". El certificado de recepción/aceptación siguiente constituye un ejemplo o recomendación. A través de la sucursal local de Siemens puede solicitarse un modelo de certificado en formato electrónico. Necesidad de una prueba de recepción/aceptación En la primera puesta en marcha de la funcionalidad de Safety Integrated en una máquina debe realizarse una prueba de recepción/aceptación completa (como la descrita en este capítulo). Las ampliaciones de funciones relacionadas con la seguridad, la transmisión de la puesta en marcha a otra maquinaria de serie, las modificaciones de hardware, las actualizaciones de software o similares permiten realizar una posible prueba de recepción/aceptación parcial. A continuación se resumen las condiciones marginales relativas a la necesidad y propuestas sobre el alcance de la prueba para cada caso. Para definir una prueba de recepción/aceptación parcial es preciso describir primero las partes individuales de la prueba y definir grupos lógicos que representen los componentes de la prueba. Las pruebas de recepción/aceptación deben ejecutarse para cada accionamiento por separado (siempre que la máquina lo permita). Requisitos para la prueba de recepción/aceptación ● La máquina está correctamente cableada. ● Todos los dispositivos de seguridad (p. ej., vigilancias de puerta de protección, barreras fotoeléctricas, fines de carrera de emergencia) están conectados y listos para el servicio. ● La puesta en marcha del control y de la regulación deben haberse finalizado porque, de lo contrario, puede modificarse el error de seguimiento a consecuencia de un cambio en la dinámica de la regulación del accionamiento. Ello incluye: – Ajustes del canal de consigna – Regulación de posición en el control superior – Regulación de accionamiento Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 441 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Nota sobre las pruebas de recepción/aceptación Nota En la medida de lo posible, las pruebas de recepción/aceptación se deben realizar a las velocidades y aceleraciones máximas posibles en la máquina para determinar las distancias y los tiempos de frenado máximos previstos. Nota referente al modo de prueba de recepción/aceptación El modo de prueba de recepción/aceptación se puede activar a través del parámetro (p9370/p9570) para un tiempo parametrizable (p9358/p9558) y permite infringir límites de forma intencionada para la prueba de recepción/aceptación. En el modo de prueba de recepción/aceptación, las limitaciones de la velocidad de consigna, por ejemplo, quedan sin efecto. Para que este estado no se mantenga por descuido, el modo de prueba de recepción/aceptación finaliza de forma automática una vez transcurrido el tiempo ajustado en p9358/p9558. La activación del modo de prueba de recepción/aceptación solo resulta útil durante la prueba de recepción/aceptación de las funciones SS2, SOS y SLS, ya que con otras funciones no tiene ningún efecto. Normalmente se puede optar entre seleccionar la SOS directamente o a través de SS2. Para poder desencadenar una infracción de los límites de parada incluso en el estado SS2 con el modo de prueba de recepción/aceptación activo, la rampa de frenado de SS2 se desactiva mediante el modo de prueba de recepción/aceptación para permitir el funcionamiento del motor. Al confirmar una infracción de SOS con el modo de prueba de recepción/aceptación activo, la posición actual se adopta como nueva posición de parada para que no se vuelva a detectar de inmediato una infracción SOS. ADVERTENCIA Si hay presente una consigna de velocidad distinta de cero, una función de parada SS2 activa y una parada del motor (SOS activa), al activar la prueba de recepción/aceptación se produce un movimiento de ejes inmediato. 442 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 8.9.2.1 Contenido de la prueba de recepción/aceptación completa A) Documentación Documentación de la máquina, incluidas las funciones de seguridad 1. Descripción de la máquina (con esquema general) 2. Datos del control (si existe) 3. Plano de configuración 4. Tabla de funciones: – todas las funciones de vigilancia activas en función del modo de operación y la puerta de protección; – otros sensores con funciones de protección; – la tabla es objeto y resultado del trabajo de configuración. 5. Funciones SI por accionamiento 6. Datos sobre los dispositivos de seguridad B) Prueba de funcionamiento de funciones de seguridad Comprobación de funcionamiento detallada y cualitativa de las funciones SI utilizadas. Incluye registros de Trace de parámetros sueltos en algunas funciones. El procedimiento se describe en detalle en el apartado Pruebas de recepción/aceptación. 1. Prueba de la función SI "Safe Torque Off" (STO) – Se requiere con la utilización en Basic o Extended Functions. – Esta prueba también es necesaria cuando no se utiliza STO de forma explícita, sino solo una función con la que se produce una PARADA A como reacción al fallo. También puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA A si para ello consulta las tablas de los apartados Prueba de recepción/aceptación Safe Torque Off (Basic Functions) (Página 455), Prueba de recepción/aceptación para Safe Torque Off con encóder (Extended Functions) (Página 460) o Prueba de recepción/aceptación para Safe Torque Off sin encóder (Extended Functions) (Página 482). – Para esta prueba no es necesario preparar registros de Trace. 2. Prueba de la función SI "Safe Stop 1" (SS1) – Se requiere con la utilización en Basic o Extended Functions. – Esta prueba también es necesaria cuando no se utiliza SS1 de forma explícita, sino solo una función con la que se produce una PARADA B como reacción al fallo. También puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA B si para ello consulta las tablas de los apartados Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 1 con encóder (Extended Functions) (Página 462) o Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 1 sin encóder (Extended Functions) (Página 484). – El registro Trace solo es necesario si se utilizan las Extended Functions. 3. Prueba de la función SI "Safe Brake Control" (SBC) – Se requiere con la utilización de las Basic o Extended Functions. – Para esta prueba no es necesario preparar registros de Trace. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 443 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 4. Prueba de la función SI "Safe Stop 2" (SS2) – Se requiere solo con la utilización en las Extended Functions. – Esta prueba también es necesaria cuando no se utiliza SS2 de forma explícita, sino solo una función con la que se produce una PARADA C como reacción al fallo. También puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA C si para ello consulta la tabla del apartado Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 2 (Extended Functions) (Página 465). – El registro Trace es necesario. 5. Prueba de la función SI "Safe Operating Stop" (SOS) – Se requiere solo con la utilización en las Extended Functions. – Esta prueba también es necesaria cuando no se utiliza SOS de forma explícita, sino solo una función con la que se produce una PARADA D como reacción al fallo. También puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA D si para ello consulta la tabla del apartado Prueba de recepción/aceptación para Safe Operating Stop (Extended Functions) (Página 468). – El registro Trace es necesario. 6. Prueba de la función SI "Safely Limited Speed" (SLS) – Se requiere solo con la utilización en las Extended Functions. – Los registros de Trace son necesarios para cada límite SLS. 7. Prueba de la función SI "Safe Speed Monitor" (SSM) – Se requiere solo con la utilización en las Extended Functions. – El registro Trace es necesario. C) Prueba de funcionamiento de la dinamización forzada Comprobación de la dinamización forzada de las funciones de seguridad con todos los tipos de control. 1. Prueba de la dinamización forzada de la función de seguridad en el accionamiento – Si utiliza las Basic Functions, debe seleccionar y deseleccionar STO. – Si utiliza las Extended Functions, debe efectuar una parada de prueba. D) Firma del certificado Documentación del estado de puesta en marcha comprobado y de las firmas de visto bueno 1. Inspección de los parámetros SI 2. Documentación de las sumas de comprobación (por accionamiento) 3. Asignación de la contraseña Safety y documentación de este proceso (¡la contraseña Safety no debe indicarse en el certificado!) 4. Copia de seguridad de RAM a ROM, carga del proyecto en STARTER y backup del proyecto 5. Firma de visto bueno 444 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 8.9.2.2 Contenido de la prueba de recepción/aceptación parcial A) Documentación Documentación de la máquina, incluidas las funciones de seguridad 1. Suplemento/modificación de los datos de hardware 2. Suplemento/modificación de los datos de software (indicación de la versión) 3. Suplemento/modificación del plano de configuración 4. Suplemento/modificación de la tabla de funciones: – funciones de vigilancia activas en función del modo de operación y la puerta de protección; – otros sensores con funciones de protección; – la tabla es objeto y resultado del trabajo de configuración. 5. Suplemento/modificación de las funciones SI por accionamiento 6. Suplemento/modificación de los datos relativos a los dispositivos de seguridad B) Prueba de funcionamiento de funciones de seguridad Comprobación de funcionamiento detallada y cualitativa de las funciones SI utilizadas. Incluye registros de Trace de parámetros sueltos en algunas funciones. El procedimiento se describe en detalle en el apartado Pruebas de recepción/aceptación. La prueba de funcionamiento puede omitirse si no se ha modificado ningún parámetro de las funciones de seguridad. En caso de que solo se hayan modificado parámetros de determinadas funciones, solo habrá que comprobar estas funciones. 1. Prueba de la función SI "Safe Torque Off" (STO) – Se requiere con la utilización en Basic o Extended Functions. – Esta prueba también es necesaria cuando no se utiliza STO de forma explícita, sino solo una función con la que se produce una PARADA A como reacción al fallo. También puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA A si para ello consulta las tablas de los apartados Prueba de recepción/aceptación Safe Torque Off (Basic Functions) (Página 455), Prueba de recepción/aceptación para Safe Torque Off con encóder (Extended Functions) (Página 460) o Prueba de recepción/aceptación para Safe Torque Off sin encóder (Extended Functions) (Página 482). – Para esta prueba no es necesario preparar registros de Trace. 2. Prueba de la función SI "Safe Stop 1" (SS1) – Se requiere con la utilización en Basic o Extended Functions. – Esta prueba también es necesaria cuando no se utiliza SS1 de forma explícita, sino solo una función con la que se produce una PARADA B como reacción al fallo. También puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA B si para ello consulta las tablas de los apartados Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 1 con encóder (Extended Functions) (Página 462) o Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 1 sin encóder (Extended Functions) (Página 484). – El registro Trace solo es necesario si se utilizan las Extended Functions. 3. Prueba de la función SI "Safe Brake Control" (SBC) – Se requiere con la utilización de las Basic o Extended Functions. – Para esta prueba no es necesario preparar registros de Trace. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 445 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 4. Prueba de la función SI "Safe Stop 2" (SS2) – Se requiere solo con la utilización en las Extended Functions. – Esta prueba también es necesaria cuando no se utiliza SS2 de forma explícita, sino solo una función con la que se produce una PARADA C como reacción al fallo. También puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA C si para ello consulta la tabla del apartado Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 2 (Extended Functions) (Página 465). – El registro Trace es necesario. 5. Prueba de la función SI "Safe Operating Stop" (SOS) – Se requiere solo con la utilización en las Extended Functions. – Esta prueba también es necesaria cuando no se utiliza SOS de forma explícita, sino solo una función con la que se produce una PARADA D como reacción al fallo. También puede efectuar la prueba cualitativa con la PARADA D si para ello consulta la tabla del apartado Prueba de recepción/aceptación para Safe Operating Stop (Extended Functions) (Página 468). – El registro Trace es necesario. 6. Prueba de la función SI "Safely Limited Speed" (SLS) – Se requiere solo con la utilización en las Extended Functions. – Para cada límite SLS es necesario un registro Trace. 7. Prueba de la función SI "Safe Speed Monitor" (SSM) – Se requiere solo con la utilización en las Extended Functions. – El registro Trace es necesario. C) Prueba de funcionamiento de la dinamización forzada Comprobación de la dinamización forzada de las funciones de seguridad con todos los tipos de control. 1. Prueba de la dinamización forzada de la función de seguridad en el accionamiento – Si utiliza las Basic Functions, debe seleccionar y deseleccionar STO. – Si utiliza las Extended Functions, debe efectuar una parada de prueba. D) Prueba de funcionamiento de la medida del valor real 1. Comprobación general de la medida del valor real – Primera conexión y funcionamiento breve con desplazamiento en ambos sentidos tras la sustitución de un componente de hardware. ADVERTENCIA Durante este proceso no debe haber personas en la zona de peligro. 2. Comprobación de la medida segura del valor real – Solo se requiere con la utilización de las Extended Functions. – Con funciones de vigilancia de movimiento activadas (p. ej., SLS o SSM con histéresis), hay que efectuar un breve desplazamiento del accionamiento en ambos sentidos. 446 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación E) Conclusión del certificado Documentación del estado de puesta en marcha comprobado y de las firmas de visto bueno 1. Añadido de las sumas de comprobación (por accionamiento) 2. Firma de visto bueno 8.9.2.3 Tabla 8- 19 Alcance de la prueba para determinadas acciones Alcance de la prueba de recepción/aceptación parcial para determinadas acciones Acción A) Documentación B) Prueba de funcionamiento de funciones de seguridad C) Prueba de funcionamiento de la dinamización forzada D) Prueba de E) Conclusión funcionamiento de del certificado la medida del valor real Cambio del sistema de encóders Cambio de un SMC/SME No No No Sí Sí Sí, puntos 1 y 2 No No Sí Sí Sí, puntos 1 y 2 No No Sí Sí Sí, puntos 1 y 2 No Sí, solo punto 1 Sí, solo punto 1 Sí Sí, puntos 1 y 2 Sí, puntos 1 y 3 Sí, solo punto 1 Sí, solo punto 1 Sí Actualización de Sí, solo punto 2 firmware (CU/etapa de potencia/Sensor Modules) Sí, si se utilizan nuevas funciones Safety Sí Sí, solo punto 1 Sí Modificación de un solo parámetro de una función Safety (p. ej., límite SLS) Sí, puntos 4 y 5 Sí, prueba de la función correspondiente No Sí Sí Transferencia del proyecto a otras máquinas (puesta en marcha en serie) Sí Sí, pero solo comprobación de la selección de las funciones de seguridad Sí Sí Sí Cambio de un motor con DRIVE-CLiQ Cambio de hardware de la Control Unit/etapa de potencia Cambio del Power Module o Safe Brake Relay Nota La prueba de funcionamiento de la dinamización forzada (C) y la prueba de funcionamiento de la medida del valor real (D) equivalen conjuntamente a la "prueba de funcionamiento simplificada" descrita en capítulos anteriores. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 447 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 8.9.3 Libro de acciones Safety La función "Libro de acciones Safety" se utiliza para detectar cambios en los parámetros Safety que pueden repercutir en las sumas CRC correspondientes. La suma CRC se realiza solamente si p9601/p9801 (SI Habilit. funciones integradas en accionamiento CU/Motor Module) es > 0. Las modificaciones de datos se detectan por los cambios de la CRC de los parámetros SI. Cada modificación de parámetros SI que deba ser efectiva necesita un cambio de la CRC teórica para que el accionamiento pueda funcionar sin avisos de fallo SI. Además de los cambios funcionales Safety, se detectan también cambios Safety producidos por un cambio de hardware debido a la modificación de la CRC. En el libro de acciones Safety se registran los siguientes cambios: ● Los cambios funcionales se detectan en la suma de comprobación r9781[0]: – CRC funcional de las vigilancias de movimiento (p9729[0]), por eje (Extended Functions); – CRC funcional de las funciones de seguridad básicas independientes del accionamiento (p9799, SI Suma de comprobación teórica Parámetro SI CU), por eje; – habilitación de funciones integradas en accionamiento (p9601), por eje (Basic y Extended Functions). ● Los cambios dependientes de hardware se detectan en la suma de comprobación r9781[1]: – CRC dependiente de hardware de las vigilancias de movimiento (p9729[2]), por eje (Extended Functions). 8.9.4 Certificados de recepción/aceptación 8.9.4.1 Descripción de la instalación (parte 1 de la documentación) Tabla 8- 20 Descripción de la máquina y esquema general Nombre Tipo Número de serie Fabricante Cliente final Accionamientos eléctricos Otros accionamientos Esquema general de la máquina 448 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Tabla 8- 21 Valores de parámetros relevantes Versiones de firmware y de Safety Integrated Componente Número de DO Parámetros Control Unit Versión de firmware Versión de SI r0018 = r9590 = r9770 = Nota: los parámetros se encuentran en el accionamiento. Número de DO Parámetros Motor Module Número de DO Parámetros Sensor Module Versión de firmware Versión de SI r0128 = r9390 = Versión de firmware Versión de SI r0148 = r9890 = Ciclo de vigilancia SI Control Unit Ciclo de vigilancia SI Motor Module r9780 = r9880 = Ciclo de vigilancia SI Motor Module Ciclo de vigilancia SI Control Unit p9300 = p9500 = Ciclos de vigilancia de Safety Integrated Número de DO Basic Functions Número de DO Extended Functions 8.9.4.2 Descripción de las funciones de seguridad (parte 2 de la documentación) Introducción Nota Este es un ejemplo de descripción de una instalación. Los ajustes reales de cada instalación deben actualizarse de forma correspondiente. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 449 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Tabla de funciones Tabla 8- 22 Tabla de ejemplo: funciones de vigilancia activas en función del modo de operación, la puerta de protección u otros sensores Modo de operación Producción Preparación ... Puerta de protección Accionamiento Estado de las vigilancias cerrada y bloqueada 1 todas deseleccionadas desbloqueada 1 SOS seleccionada cerrada y bloqueada 1 todas deseleccionadas desbloqueada 1 SLS 1 deseleccionada ... ... ... Funciones Safety Integrated utilizadas Tabla 8- 23 Vista general de funciones Safety a modo de ejemplo Accionamiento Función SI Valor límite Activa si 1 SOS 100 mm Ver tabla de funciones 2 ... SLS 1 200000 mm/min Ver tabla de funciones SOS 100 ° Ver tabla de funciones SLS 1 50 r/min Ver tabla de funciones ... ... ... Observaciones: Para la funcionalidad de parada de emergencia el accionamiento utiliza la función SI SS1. Parámetros Safety específicos del accionamiento Tabla 8- 24 450 Datos específicos del accionamiento Función SI Parámetros procesador 2/ procesador 1 Valor de procesador 2/ procesador 1 Habilitación de funciones seguras p9301/p9501 0000 bin Tipo de eje p9302/p9502 0 Especificación de función p9306/p9506 0 Configuración de funciones p9307/p9507 0000 bin Ciclo de medida de valor real p9311/p9511 0,0 ms Valor de posición aproximada Configuración p9315/p9515 0000 bin Configuración encóder funciones seguras p9316/p9516 0000 bin División de retículo de la regla de medida p9317/p9517 10 nm Impulsos de encóder por vuelta p9318/p9518 2048 Resolución fina G1_XIST1 p9319/p9519 11 Paso del husillo p9320/p9520 10 mm Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Función SI Parámetros procesador 2/ procesador 1 Valor de procesador 2/ procesador 1 Reductor encóder (motor)/ carga Denominador p9321[0]/p9521[0] p9321[1]/p9521[1] p9321[2]/p9521[2] p9321[3]/p9521[3] p9321[4]/p9521[4] p9321[5]/p9521[5] p9321[6]/p9521[6] p9321[7]/p9521[7] 1 1 1 1 1 1 1 1 Reductor encóder (motor)/ carga Numerador p9322[0]/p9522[0] p9322[1]/p9522[1] p9322[2]/p9522[2] p9322[3]/p9522[3] p9322[4]/p9522[4] p9322[5]/p9522[5] p9322[6]/p9522[6] p9322[7]/p9522[7] 1 1 1 1 1 1 1 1 Valor pos. aprox. redund. Bits válidos p9323/p9523 9 Valor pos. aprox. redund. Resolución fina Bits p9324/p9524 -2 Valor pos. aprox. redund. Bits relevantes Asignación encóder Sensor Module Node Identifier p9325/p9525 16 p9326/p9526 p9328[0] p9328[1] p9328[2] p9328[3] p9328[4] p9328[5] p9328[6] p9328[7] p9328[8] p9328[9] p9328[10] p9328[11] 1 0000 hex 0000 hex 0000 hex 0000 hex 0000 hex 0000 hex 0000 hex 0000 hex 0000 hex 0000 hex 0000 hex 0000 hex SI Motion Posición aprox. p9329/p9529 Gx_XIST1 Bit más signif. seguro Tolerancia de parada SOS p9330/p9530 SLS Límites p9331[0]/p9531[0] p9331[1]/p9531[1] p9331[2]/p9531[2] p9331[3]/p9531[3] 14 1.000° 2000,00 mm/min 2000,00 mm/min 2000,00 mm/min 2000,00 mm/min Comparación valor real Tolerancia p9342/p9542 0.1000° Tiempo de filtro SSM Límite de velocidad lineal SSM Histéresis de velocidad SSM SBR Velocidad real Tolerancia Desliz. Tolerancia de velocidad Conmutación SLS Tiempo de retardo p9345/p9545 p9346/p9546 p9347/p9547 p9348/p9548 p9349/p9549 p9351/p9551 0,0 ms 20,00 mm/min 10 mm/min 300,00 1/min 6,0 1/min 100,00 ms PARADA C -> Tiempo de retardo SOS p9352/p9552 100,00 ms Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 451 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 452 Función SI Parámetros procesador 2/ procesador 1 Valor de procesador 2/ procesador 1 PARADA D -> Tiempo de retardo SOS p9353/p9553 100,00 ms PARADA F --> PARADA A Tiempo de retardo p9355/p9555 0,00 ms Supresión de impulsos Tiempo de retardo p9356/p9556 100,00 ms Supresión de impulsos Tiempo prueba p9357/p9557 100,00 ms Modo test recepción Límite tiempo p9358/p9558 40000,00 ms Supr. impulsos Vel. lineal desconexión p9360/p9560 0,0 1/min Reacción de parada SLS p9363[0]/p9563[0] p9363[1]/p9563[1] p9363[2]/p9563[2] p9363[3]/p9563[3] 2 2 2 2 Límite de velocidad lineal SBR p9368/p9568 0,0 mm/min Modo de prueba de recepción/aceptación p9370/p9570 0000 hex Dinamización forzada Temporizador p9559 8:00 h Rampa de frenado Valor de referencia p9381/p9581 1500 1/min Tiempo de retardo Rampa de frenado p9382/p9582 250 ms Tiempo de vigilancia Rampa de frenado p9383/p9583 10,00 s Intensidad mínima Medición del valor real sin encóder p9388/p9588 10.00 % Tolerancia de tensión Aceleración p9389/p9589 100.00 % Habilit. funciones integradas en accionamiento p9801/p9601 0000 bin Habilitación del mando de freno seguro p9802/p9602 0 Dirección PROFIsafe p9810/p9610 0000 hex Conmutación SGE Tiempo de tolerancia p9850/p9650 500,00 ms STO/SBC/SS1 Tiempo de inhibición de rebotes p9851/p9651 0,00 ms Safe Stop 1 Tiempo de retardo p9852/p9652 0,00 s PARADA F -> PARADA A Tiempo de retardo p9858/p9658 0,00 μs Dinamización forzada Temporizador p9659 8:00 h Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Dispositivos de seguridad Puerta de protección La puerta de protección se desbloquea con una tecla de solicitud de un canal. Interruptor de la puerta de protección La puerta de protección está equipada con un interruptor. El interruptor de la puerta de protección suministra por dos canales la señal "Puerta cerrada y bloqueada". La conmutación y selección de las funciones de seguridad se efectúa conforme a la tabla anterior. Selector del modo de operación Los modos de operación "Producción" y "Preparación" se seleccionan con un selector. El interruptor de llave tiene dos circuitos. La conmutación y selección de las funciones de seguridad se efectúa conforme a la tabla anterior. Pulsadores de parada de emergencia Los pulsadores de parada de emergencia de dos canales están conectados en serie. Con la señal de parada de emergencia se selecciona SS1 para todos los accionamientos. A continuación se activan los frenos externos y STO. Parada de prueba Activación mediante: conexión de la máquina; desbloqueo de la puerta de protección. Control de las funciones SI a través de PROFIsafe Documentación de los parámetros Tabla 8- 25 Parámetros para el control a través de PROFIsafe Funcionalidad Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Parámetro Valor 453 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 8.9.5 Pruebas de recepción/aceptación Nota En la medida de lo posible, las pruebas de recepción/aceptación se deben realizar a las velocidades y aceleraciones máximas posibles en la máquina para determinar las distancias y los tiempos de frenado máximos previstos. Nota Si se combinan Basic Functions y Extended Functions, hay que efectuar las pruebas de recepción/aceptación relativas a los dos tipos para las funciones utilizadas. Nota Los registros de Trace sirven de ayuda para evaluar la funcionalidad de las Extended Functions, más compleja que la de las Basic Functions, para las que no se requieren registros de Trace. Dado el caso, también pueden utilizarse otras opciones de registro (p. ej., mediante HMI). Nota Alarmas no críticas A la hora de evaluar la memoria de alarmas pueden tolerarse las alarmas siguientes: A01697 SI Motion: Requiere test de vigilancias de movimiento A01796 SI Motion CU: Esperando comunicación. Estas alarmas se producen tras cada arranque del sistema y deben valorarse como no críticas. No es necesario considerar estas alarmas en el certificado de recepción/aceptación. 454 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Consulte también Prueba de recepción/aceptación Safe Torque Off (Basic Functions) (Página 455) Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 1 (Basic Functions) (Página 457) Prueba de recepción/aceptación para Safe Brake Control (Basic Functions) (Página 459) Prueba de recepción/aceptación para Safe Torque Off con encóder (Extended Functions) (Página 460) Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 1 con encóder (Extended Functions) (Página 462) Prueba de recepción/aceptación para Safe Brake Control con encóder (Extended Functions) (Página 464) Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 2 (Extended Functions) (Página 465) Prueba de recepción/aceptación para Safe Operating Stop (Extended Functions) (Página 468) Prueba de recepción/aceptación para Safely Limited Speed con encóder (Página 470) Prueba de recepción/aceptación para Safely Limited Speed con encóder (Página 470) Prueba de recepción/aceptación para Safely Limited Speed con encóder (Página 470) Prueba de recepción/aceptación para Safely Limited Speed con encóder (Página 470) Prueba de recepción/aceptación para Safe Speed Monitor (Extended Functions) (Página 480) Prueba de recepción/aceptación para Safe Torque Off sin encóder (Extended Functions) (Página 482) Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 1 sin encóder (Extended Functions) (Página 484) Prueba de recepción/aceptación para Safe Brake Control sin encóder (Extended Functions) (Página 486) Prueba de recepción/aceptación para Safely Limited Speed sin encóder (Extended Functions) (Página 488) Prueba de recepción/aceptación para Safely Limited Speed sin encóder (Extended Functions) (Página 488) 8.9.5.1 Pruebas de recepción/aceptación: Basic Functions Prueba de recepción/aceptación Safe Torque Off (Basic Functions) Tabla 8- 26 Prueba de recepción/aceptación para "Safe Torque Off" N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado. El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Función STO habilitada (bornes integrados/PROFIsafe p9601.0 = 1 o bien p9601.3 = 1) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). r9772.17 = r9872.17 = 0 (deselección STO mediante bornes DI de CU/borne EP de Motor Module); solo es relevante con STO mediante borne Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 455 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° 2. Descripción Estado r9772.20 = r9872.20 = 0 (deselección STO mediante PROFIsafe); solo relevante con STO mediante PROFIsafe r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Control Unit) r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Motor Module) r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento) Mover el accionamiento Comprobar si el accionamiento esperado se mueve Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO y comprobar lo siguiente: El accionamiento gira en inercia hasta detenerse o se frena y se mantiene detenido mediante el freno mecánico, siempre que haya un freno y esté parametrizado (p1215, p9602, p9802). 3. 4. Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0..7], r2122[0..7]) r9772.17 = r9872.17 = 1 (selección STO mediante bornes DI de CU/borne EP de Motor Module); solo relevante con STO mediante borne r9772.20 = r9872.20 = 1 (selección STO mediante PROFIsafe); solo relevante con STO mediante PROFIsafe r9772.0 = r9772.1 = 1 (STO seleccionada y activa, Control Unit) r9872.0 = r9872.1 = 1 (STO seleccionada y activa, Motor Module) r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO seleccionada y activa, accionamiento) Deseleccionar STO y comprobar lo siguiente: Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0..7], r2122[0..7]) r9772.17 = r9872.17 = 0 (deselección STO mediante bornes DI de CU/borne EP de Motor Module); solo es relevante con STO mediante borne r9772.20 = r9872.20 = 0 (deselección STO mediante PROFIsafe); solo relevante con STO mediante PROFIsafe r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Control Unit) r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Motor Module) r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve. Se debe comprobar lo siguiente: Cableado DRIVE-CLiQ correcto entre la Control Unit y los Motor Modules Asignación correcta entre el número de accionamiento, el Motor Module y el motor Funcionamiento correcto del hardware Cableado correcto de los circuitos de desconexión (solo mediante borne) Asignación correcta de los bornes para STO en la Control Unit Parametrización correcta de la función STO Rutina para la dinamización forzada de los circuitos de desconexión Consulte también Contenido de la prueba de recepción/aceptación completa (Página 443) Contenido de la prueba de recepción/aceptación parcial (Página 445) 456 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 1 (Basic Functions) Tabla 8- 27 Función "Safe Stop 1" N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado. El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. 2. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Función STO habilitada (bornes integrados/PROFIsafe p9601.0 = 1 o bien p9601.3 = 1) Función SS1 habilitada (p9652 > 0, p9852 > 0) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). r9772.22 = r9872.22 = 0 (deselección SS1 mediante bornes DI de CU/borne EP de Motor Module); solo relevante con SS1 mediante borne r9772.23 = r9872.23 = 0 (deselección SS1 mediante PROFIsafe); solo relevante con SS1 mediante PROFIsafe r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU) r9772.5 = r9772.6 = 0 (SS1 deseleccionada e inactiva, CU) r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, MM) r9872.5 = r9872.6 = 0 (SS1 deseleccionada e inactiva, MM) r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento) r9773.5 = r9773.6 = 0 (SS1 deseleccionada e inactiva, accionamiento) Mover el accionamiento Comprobar si el accionamiento esperado se mueve Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar SS1 y comprobar lo siguiente: El accionamiento se frena en la rampa DES3 (p1135) Antes de transcurrir el tiempo de retardo SS1 (p9652, p9852) se aplica: r9772.22 = r9872.22 = 1 (selección SS1 mediante bornes DI de CU/borne EP de Motor Module); solo relevante con SS1 mediante borne r9772.23 = r9872.23 = 1 (selección SS1 mediante PROFIsafe); solo relevante con SS1 mediante PROFIsafe r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU) r9772.5 = r9772.6 = 1 (SS1 seleccionada y activa, CU) r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, MM) r9872.5 = r9872.6 = 1 (SS1 seleccionada y activa, MM) r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva) r9773.5 = r9773.6 = 1 (SS1 seleccionada y activa, accionamiento) Una vez transcurrido el tiempo de retardo de SS1 (p9652, p9852), se dispara STO. Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7]) r9772.0 = r9772.1 = 1 (STO seleccionada y activa, CU) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 457 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° 3. 4. Descripción Estado r9772.5 = r9772.6 = 1 (SS1 seleccionada y activa, CU) r9872.0 = r9872.1 = 1 (STO seleccionada y activa, MM) r9872.5 = r9872.6 = 1 (SS1 seleccionada y activa, MM) r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO seleccionada y activa) r9773.5 = r9773.6 = 1 (SS1 seleccionada y activa, accionamiento) Deseleccionar SS1 Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7]) r9772.22 = r9872.22 = 0 (deselección SS1 mediante bornes DI de CU/borne EP de Motor Module); solo relevante con SS1 mediante borne r9772.23 = r9872.23 = 0 (deselección SS1 mediante PROFIsafe); solo relevante con SS1 mediante PROFIsafe r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU) r9772.5 = r9772.6 = 0 (SS1 deseleccionada e inactiva, CU) r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, MM) r9872.5 = r9872.6 = 0 (SS1 deseleccionada e inactiva, MM) r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento) r9773.5 = r9773.6 = 0 (SS1 deseleccionada e inactiva, accionamiento) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve. Se debe comprobar lo siguiente: Parametrización correcta de la función SS1 458 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Prueba de recepción/aceptación para Safe Brake Control (Basic Functions) Tabla 8- 28 Función "Safe Brake Control" N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado. El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. 2. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Función STO habilitada (bornes integrados/PROFIsafe p9601.0 = 1 o bien p9601.3 = 1) Función SBC habilitada (p9602 = 1, p9802 = 1) Freno como secuenciador o freno siempre abierto (p1215 = 1 o p1215 = 2) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945, r2122); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). r9772.4 = r9872.4 = 0 (SBC no solicitada) r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU) r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, MM) r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento) Mover el accionamiento (si el freno está cerrado, se abre). Comprobar si el accionamiento esperado se mueve Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO/SS1 y comprobar lo siguiente: 3. 4. El freno se cierra (con SS1, el accionamiento se frena antes en la rampa DES3). Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7]) r9772.4 = r9872.4 = 1 (SBC solicitada) r9772.0 = r9772.1 = 1 (STO seleccionada y activa, CU) r9872.0 = r9872.1 = 1 (STO seleccionada y activa, MM) r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO seleccionada y activa, accionamiento) Deseleccionar STO y comprobar lo siguiente: Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7]) r9772.4 = r9872.4 = 0 (deselección SBC) r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU) r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, MM) r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve. Se debe comprobar lo siguiente: Conexión correcta del freno Funcionamiento correcto del hardware Parametrización correcta de la función SBC Rutina para la dinamización forzada del mando de freno Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 459 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 8.9.5.2 Pruebas de recepción/aceptación: Extended Functions (con encóder) Prueba de recepción/aceptación para Safe Torque Off con encóder (Extended Functions) Tabla 8- 29 Función "Safe Torque Off" N.° Descripción Estado Notas: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado. El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. 2. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). r9772.18 = r9872.18 = 0 (deselección STO mediante Safe Motion Monitoring) r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Control Unit) r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Motor Module) r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento) r9720.0 = 1 (STO deseleccionada) r9722.0 = 0 (STO deseleccionada) Mover el accionamiento Comprobar si el accionamiento esperado se mueve Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO y comprobar lo siguiente: 3. 460 El accionamiento gira en inercia hasta detenerse o se frena y se mantiene detenido mediante el freno mecánico, siempre que haya un freno y esté parametrizado (p1215, p9602, p9802). Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r9772.18 = r9872.18 = 1 (selección STO mediante Safe Motion Monitoring) r9772.0 = r9772.1 = 1 (STO seleccionada y activa, Control Unit) r9872.0 = r9872.1 = 1 (STO seleccionada y activa, Motor Module) r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO seleccionada y activa, accionamiento) r9720.0 = 0 (STO seleccionada) r9722.0 = 1 (STO seleccionada) Deseleccionar STO y comprobar lo siguiente: Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r9772.18 = r9872.18 = 0 (deselección STO mediante Safe Motion Monitoring) r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Control Unit) r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Motor Module) r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° 4. Descripción r9720.0 = 1 (STO deseleccionada) r9722.0 = 0 (STO deseleccionada) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Estado Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve. Se debe comprobar lo siguiente: Cableado DRIVE-CLiQ correcto entre la Control Unit y los Motor Modules Asignación correcta entre el número de accionamiento, el Motor Module y el motor Funcionamiento correcto del hardware Parametrización correcta de la función STO Rutina para la dinamización forzada de los circuitos de desconexión Consulte también Contenido de la prueba de recepción/aceptación completa (Página 443) Contenido de la prueba de recepción/aceptación parcial (Página 445) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 461 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 1 con encóder (Extended Functions) Tabla 8- 30 Función "Safe Stop 1" N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado. El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. 2. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). Mover el accionamiento 3. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve Configurar y activar registro Trace. Disparador: disparador según variable, patrón de bits (r9720.1 = 0) Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9722 Seleccionar intervalo de tiempo y predisparo de modo que se detecte la selección de SS1 y la transición al estado sucesivo STO. Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor análisis: r9720.1 (deselección SS1) r9722.0 (STO activa) r9722.1 (SS1 activa) Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar SS1 4. El accionamiento se frena en la rampa DES3 Se activa el estado sucesivo STO Analizar Trace: STO se dispara una vez transcurrido el tiempo del temporizador SS1 (p9356/9556) o tras descender de la velocidad lineal de desconexión (p9360/9560). r9714[0] se muestra en la unidad [µm/ciclo Safety o m°/ciclo Safety] 5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepción/aceptación (ver siguiente ejemplo) 6. Deseleccionar SS1. Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento 462 Comprobar si el accionamiento esperado se mueve Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Ejemplo de Trace SS1 con encóder $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGYHORFLGDGUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGO¯PLWHGHYHORFLGDGDFWXDOGH6%5HQOD&RQWURO8QLW 3LVWDVGHELWV 66DFWLYD 672DFWLYD 'HVHOHFFLµQ66 Figura 8-37 Ejemplo de Trace SS1 con encóder Evaluación Trace: ● La función SS1 se selecciona (eje de tiempo 0 ms; ver bit "Deselección SS1"). ● Se setea el bit de respuesta "SS1 activa" (eje de tiempo aprox. 20 ms). ● El accionamiento se frena en la rampa DES3 configurada (p1135). ● El registro de r9714[0] (curva naranja) indica si la rampa DES3 está activa. ● STO se activa (eje de tiempo aprox. 370 ms; ver bit "STO activa"); en este momento se desciende de la velocidad lineal de desconexión SS1 (p9560/p9360) (aquí se desciende de la velocidad lineal de desconexión SS1 antes de que transcurra el tiempo del temporizador SS1 (p9556/p9356)). ● Curva marrón: curva envolvente de la función SBR (r9714[1]); si fuese superada por la velocidad real (r9714[0]), se produciría un fallo. Nota Las pequeñas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aquí hasta 36 ms)) son provocadas por cálculos internos y no suponen ningún problema. Consulte también Contenido de la prueba de recepción/aceptación completa (Página 443) Contenido de la prueba de recepción/aceptación parcial (Página 445) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 463 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Prueba de recepción/aceptación para Safe Brake Control con encóder (Extended Functions) Tabla 8- 31 Función "Safe Brake Control" N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado. El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. 2. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) Función SBC habilitada (p9602 = 1, p9802 = 1) Freno como secuenciador o freno siempre abierto (p1215 = 1 o p1215 = 2) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). r9772.18 = r9872.18 = 0 (deselección STO mediante Safe Motion Monitoring) r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU) r9720.0 = 1 (STO deseleccionada) r9722.0 = 0 (STO deseleccionada) r9722.4 = 0 (SBC deseleccionada) Mover el accionamiento (si el freno está cerrado, se abre). Comprobar si el accionamiento esperado se mueve Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO y comprobar lo siguiente: 3. 464 El freno se cierra Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r9772.4 = r9872.4 = 1 (SBC solicitada) r9772.18 = r9872.18 = 1 (selección STO mediante Safe Motion Monitoring) r9720.0 = 0 (STO seleccionada) r9722.0 = 1 (STO seleccionada) r9772.4 = 1 (SLS seleccionada) Deseleccionar STO y comprobar lo siguiente: Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r9772.4 = r9872.4 = 0 (deselección SBC) r9772.18 = r9872.18 = 0 (deselección STO mediante Safe Motion Monitoring) r9720.0 = 1 (STO deseleccionada) r9722.0 = 1 (STO deseleccionada) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° 4. Descripción Estado Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve. Se debe comprobar lo siguiente: Conexión correcta del freno Funcionamiento correcto del hardware Parametrización correcta de la función SBC Rutina para la dinamización forzada del mando de freno Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 2 (Extended Functions) Tabla 8- 32 Función "Safe Stop 2" N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado. El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. 2. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) SS2 seleccionada (r9720.2 = 0) SS2 inactiva (r9722.2 = 0) SOS inactiva (r9722.3 = 0) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). Mover el accionamiento 3. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve Configurar y activar registro Trace Disparador: disparador según variable, patrón de bits (r9720.2 = 0) Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9722 Seleccionar intervalo de tiempo y predisparo de modo que se detecte la selección de SS2 y la transición al estado sucesivo SOS. Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor análisis: r9720.2 (deselección SS2) r9722.2 (SS2 activa) r9722.3 (SOS activa) Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar SS2 El accionamiento se frena en la rampa DES3 Se activa el estado sucesivo SOS Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 465 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° 4. Descripción Estado Analizar Trace: SOS se dispara una vez transcurrido el tiempo del temporizador SS2 (p9352/9552) r9714[0] se muestra en la unidad [µm/ciclo Safety o m°/ciclo Safety] 5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepción/aceptación (ver siguiente ejemplo) 6. Deseleccionar SS2 Comprobar si el accionamiento vuelve a moverse con la consigna Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) Ejemplo de Trace de SS2 $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGYHORFLGDGUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGO¯PLWHGHYHORFLGDGDFWXDOGH6%5HQOD&RQWURO8QLW 3LVWDVGHELWV 626DFWLYD 66DFWLYD 'HVHOHFFLµQ66 Figura 8-38 466 Ejemplo de Trace de SS2 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Evaluación Trace: ● La función SS2 se selecciona (eje de tiempo 0 ms; ver bit "Deselección SS2"). ● Se setea el bit de respuesta "SS2 activa" (eje de tiempo aprox. 20 ms). ● El accionamiento se frena en la rampa DES3 configurada (p1135). ● El registro de r9714[0] (curva naranja) indica si la rampa DES3 está activa. ● SOS se activa (eje de tiempo aprox. 500 ms; ver bit "SOS activa"); en este momento ha transcurrido el tiempo del temporizador SS2 (p9552/p9352). ● Curva marrón: curva envolvente de la función SBR (r9714[1]); si fuese superada por la velocidad real (r9714[0]), se produciría un fallo. Nota Las pequeñas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aquí hasta 36 ms)) son provocadas por cálculos internos y no suponen ningún problema. Consulte también Contenido de la prueba de recepción/aceptación completa (Página 443) Contenido de la prueba de recepción/aceptación parcial (Página 445) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 467 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Prueba de recepción/aceptación para Safe Operating Stop (Extended Functions) Tabla 8- 33 Función "Safe Operating Stop" N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado. El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) SOS inactiva (r9722.3 = 0) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). 2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder mover el accionamiento con SOS activa. 3. Configurar y activar registro Trace Disparador: disparador según variable, patrón de bits (r9722.7 = 0) Registro de los siguientes valores: r9713[0], r9720, r9721, r9722 Seleccionar intervalo de tiempo y predisparo de modo que se detecte el desplazamiento del accionamiento y la infracción de la ventana de tolerancia de SOS (p9330/0530) Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor análisis: r9720.3 (deselección SOS) r9721.12 (PARADA A o B activa) r9722.0 (STO activa; se setea con PARADA A) r9722.1 (SS1 activa; se setea con PARADA B) r9722.3 (SOS activa) r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety) Seleccionar SOS Mover el accionamiento pasando por el límite de parada en p9330/p9530 Comprobar si el accionamiento se mueve brevemente y se vuelve a frenar hasta la parada Comprobar si están activos los siguientes avisos Safety: 4. 468 C01707, C30707 (tolerancia para parada operativa rebasada) C01701, C30701 (PARADA B disparada) C01700, C30700 (PARADA A disparada) Analizar Trace: En cuanto r9713[0] (unidad µm o m°) abandona la ventana de tolerancia, se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0) Como consecuencia el accionamiento se detiene con PARADA B y PARADA A Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° Descripción Estado 5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepción/aceptación (ver siguiente ejemplo) 6. Deseleccionar SOS y confirmar avisos Safety Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento Comprobar si el accionamiento se mueve Ejemplo de Trace $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR3RVLFLµQUHDOODGRFDUJDYDORUUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW 3LVWDVGHELWV (YHQWRLQWHUQR 626DFWLYD 66DFWLYD 672DFWLYD 3$5$'$$R%DFWLYD 'HVHOHFFLµQ626 Figura 8-39 Ejemplo de Trace de SOS Evaluación Trace: ● La función SOS está activada (ver bits "Deselección SOS" y "SOS activa"). ● Se inicia el movimiento del accionamiento (eje de tiempo aprox. -100 ms). ● Se detecta que se abandona la ventana de tolerancia de SOS (eje de tiempo aprox. 0 ms). ● Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo aprox. 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0). ● Se dispara la reacción a fallos PARADA B (ver bit "PARADA A o B activa" y "SS1 activa"). ● El accionamiento se frena hasta la parada. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 469 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación ● Parada alcanzada (eje de tiempo aprox. 200 ms). ● La PARADA A (como reacción tras la PARADA B) se activa (ver bit "STO activa"); en ese momento se desciende de la velocidad lineal de desconexión de SS1 (p9560/p9360) antes de que transcurra el tiempo del temporizador SS1 (p9556/p9356) (en este caso la velocidad lineal de desconexión SS1 desciende antes de que transcurra el tiempo del temporizador SS1 (p9556/p9356)). Nota Las pequeñas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aquí hasta 36 ms)) son provocadas por cálculos internos y no suponen ningún problema. Consulte también Contenido de la prueba de recepción/aceptación completa (Página 443) Contenido de la prueba de recepción/aceptación parcial (Página 445) Prueba de recepción/aceptación para Safely Limited Speed con encóder SLS con reacción de parada "PARADA A" Tabla 8- 34 Función "Safely Limited Speed con encóder" con PARADA A N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada límite de velocidad SLS utilizado. El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) SLS inactiva (r9722.4 = 0) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). 2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el límite de velocidad activo. 3. Configurar y activar registro Trace Disparador: disparador según variable, patrón de bits (r9722.7 = 0) Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9721, r9722 Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el rebase del límite SLS activo, así como las reacciones siguientes del accionamiento. Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor análisis: 470 r9722.4 (SLS activa) y r9722.9/.10 (nivel SLS activo) r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° Descripción r9722.0 (STO activa; se setea con PARADA A) r9721.12 (PARADA A o B activa) r9720.4 (deselección SLS) y r9720.9/.10 (selección de nivel SLS) Estado Seleccionar SLS con nivel x Conectar el accionamiento y fijar la consigna por encima del límite SLS Comprobar si el accionamiento se mueve y tras rebasar el límite SLS (p9331[x]/9531[x]) gira en inercia hasta detenerse o se cierra un freno de mantenimiento configurado Comprobar si están activos los siguientes avisos Safety: 4. C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 según el nivel SLS (velocidad limitada con seguridad rebasada) C01700, C30700 (PARADA A disparada) Analizar Trace: Si r9714[0] (unidad [µm/ciclo Safety] o [m°/ciclo Safety]) rebasa el límite SLS activo, se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0) Como consecuencia se dispara una PARADA A 5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepción/aceptación (ver siguiente ejemplo) 6. Deseleccionar SLS y confirmar avisos Safety Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento Comprobar si el accionamiento se mueve Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 471 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Ejemplo de Trace de SLS con PARADA A $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGYHORFLGDGUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW 3LVWDVGHELWV 1LYHO6/6DFWLYRELW 1LYHO6/6DFWLYRELW 6/6DFWLYD (YHQWRLQWHUQR 672DFWLYD 3$5$'$$R %DFWLYD 6HOHFFLµQ6/6ELW 6HOHFFLµQ6/6ELW 'HVHOHFFLµQ6/6 Figura 8-40 Ejemplo de Trace: SLS con PARADA A Evaluación Trace: ● La función SLS con nivel 1 de SLS está activada (ver bits "Deselección SLS", "Selección SLS bit 0" y "Selección SLS bit 1", así como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel SLS activo bit 1"). ● El accionamiento acelera superando el límite SLS (eje de tiempo a partir de -400 ms aprox.). ● Se detecta el rebase del límite (eje de tiempo 0 ms). ● Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0). ● Se dispara la reacción a fallos PARADA A (eje de tiempo 0 ms; ver bit "PARADA A o B activa" y "STO activa"). ● El accionamiento gira en inercia hasta detenerse (ver curva naranja de r9714[0]). Nota Las pequeñas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aquí hasta 36 ms)) son provocadas por cálculos internos y no suponen ningún problema. 472 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación SLS con reacción de parada "PARADA B" Tabla 8- 35 Función "Safely Limited Speed con encóder" con PARADA B N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada límite de velocidad SLS utilizado. El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). 2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el límite de velocidad activo. 3. Configurar y activar registro Trace Disparador: disparador según variable, patrón de bits (r9722.7 = 0) Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9721, r9722 Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el rebase del límite SLS activo, así como las reacciones siguientes del accionamiento. Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor análisis: r9722.4 (SLS activa) y r9722.9/.10 (nivel SLS activo) r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety) r9722.0 (STO activa; se setea con PARADA A) r9722.1 (SS1 activa; se setea con PARADA B) r9721.12 (PARADA A o B activa) r9720.4 (deselección SLS) y r9720.9/.10 (selección de nivel SLS) Seleccionar SLS con nivel x Conectar el accionamiento y fijar la consigna por encima del límite SLS Comprobar si el accionamiento se mueve y tras rebasar el límite SLS (p9331[x]/9531[x]) se frena en la rampa DES3 antes de que se active la PARADA A Comprobar si están activos los siguientes avisos Safety: 4. C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 según el nivel SLS (velocidad limitada con seguridad rebasada) C01701, C30701 (PARADA B disparada) C01700, C30700 (PARADA A disparada) Analizar Trace: Si r9714[0] (unidad [µm/ciclo Safety] o [m°/ciclo Safety]) rebasa el límite SLS activo, se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0) Como consecuencia se dispara una PARADA B (seguida de PARADA A) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 473 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° Descripción Estado 5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepción/aceptación (ver siguiente ejemplo) 6. Deseleccionar SLS y confirmar avisos Safety Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento Comprobar si el accionamiento se mueve. Ejemplo de Trace de SLS con PARADA B $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGYHORFLGDGUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGO¯PLWHGHYHORFLGDGDFWXDOGH6%5HQOD&RQWURO8QLW 3LVWDVGHELWV 1LYHO6/6DFWLYRELW 1LYHO6/6DFWLYRELW 6/6DFWLYD (YHQWRLQWHUQR 66DFWLYD 672DFWLYD 3$5$'$$R %DFWLYD 6HOHFFLµQ6/6ELW 6HOHFFLµQ6/6ELW 'HVHOHFFLµQ6/6 Figura 8-41 Ejemplo de Trace: SLS con PARADA B Evaluación Trace: ● La función SLS con nivel 2 de SLS está activada (ver bits "Deselección SLS", "Selección SLS bit 0" y "Selección SLS bit 1", así como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel SLS activo bit 1"). ● El accionamiento acelera superando el límite SLS (eje de tiempo a partir de -400 ms aprox.). ● Se detecta el rebase del límite (eje de tiempo 0 ms). ● Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0). 474 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación ● Se dispara la reacción a fallos PARADA B (eje de tiempo 0 ms; ver bit "PARADA A o B activa" y "SS1 activa"). ● El accionamiento se frena hasta la parada (ver curva naranja de r9714[0]). ● Parada alcanzada (eje de tiempo a partir de 250 ms aprox.). ● La PARADA A (como reacción tras la PARADA B) se activa (ver bit "STO activa"); en ese momento se desciende de la velocidad lineal de desconexión SS1 (p9560/p9360) (aquí se desciende de la velocidad lineal de desconexión SS1 antes de que transcurra el tiempo del temporizador de SS1 (p9556/p9356)). Nota Las pequeñas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aquí hasta 36 ms)) son provocadas por cálculos internos y no suponen ningún problema. SLS con reacción de parada "PARADA C" Tabla 8- 36 Función "Safely Limited Speed con encóder" con PARADA C N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada límite de velocidad SLS utilizado. El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). 2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el límite de velocidad activo. 3. Configurar y activar registro Trace Disparador: disparador según variable, patrón de bits (r9722.7 = 0) Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9721, r9722 Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el rebase del límite SLS activo, así como las reacciones siguientes del accionamiento. Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor análisis: r9720.4 (deselección SLS) y r9720.9/.10 (selección de nivel SLS) r9721.13 (PARADA C activa) r9722.2 (SS2 activa; se setea con PARADA C) r9722.3 (SOS activa) r9722.4 (SLS activa) y r9722.9/.10 (nivel SLS activo) r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 475 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° Descripción Estado Seleccionar SLS con nivel x Conectar el accionamiento y fijar la consigna por encima del límite SLS Comprobar si el accionamiento se mueve y tras rebasar el límite SLS (p9331[x]/9531[x]) se frena hasta la parada en la rampa DES3. Comprobar si están activos los siguientes avisos Safety: 4. C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 según el nivel SLS (velocidad limitada con seguridad rebasada) C01708, C30708 (PARADA C disparada) Analizar Trace: Si r9714[0] (unidad [µm/ciclo Safety] o [m°/ciclo Safety]) rebasa el límite SLS activo, se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0) Como consecuencia se dispara una PARADA C 5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepción/aceptación (ver siguiente ejemplo) 6. Deseleccionar SLS y confirmar avisos Safety Comprobar si el accionamiento vuelve a moverse con la consigna Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) Ejemplo de Trace de SLS con PARADA C $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGYHORFLGDGUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGO¯PLWHGHYHORFLGDGDFWXDOGH6%5HQOD&RQWURO8QLW 3LVWDVGHELWV 1LYHO6/6DFWLYRELW 1LYHO6/6DFWLYRELW 6/6DFWLYD (YHQWRLQWHUQR 626DFWLYD 66DFWLYD 3$5$'$&DFWLYD 6HOHFFLµQ6/6ELW 6HOHFFLµQ6/6ELW 'HVHOHFFLµQ6/6 Figura 8-42 476 Ejemplo de Trace: SLS con PARADA C Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Evaluación Trace: ● La función SLS con nivel 1 de SLS está activada (ver bits "Deselección SLS", "Selección SLS bit 0" y "Selección SLS bit 1", así como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel SLS activo bit 1"). ● El accionamiento acelera superando el límite SLS (eje de tiempo a partir de -400 ms aprox.). ● Se detecta el rebase del límite (eje de tiempo 0 ms). ● Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0). ● Se dispara la reacción a fallos PARADA C (ver bit "PARADA C activa" y "SS2 activa") ● El accionamiento se frena hasta la parada (ver curva naranja de r9714[0]). ● Una vez transcurrido el tiempo del temporizador SS2 se activa la función sucesiva SOS (eje de tiempo 500 ms). ● El bit "SOS activa" se setea y "SLS activa" se resetea. Nota Las pequeñas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aquí hasta 36 ms)) son provocadas por cálculos internos y no suponen ningún problema. SLS con reacción de parada "PARADA D" Tabla 8- 37 Función "Safely Limited Speed con encóder" con PARADA D N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada límite de velocidad SLS utilizado. El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). 2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el límite de velocidad activo. 3. Configurar y activar registro Trace Disparador: disparador según variable, patrón de bits (r9722.7 = 0) Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9721, r9722 Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el rebase del límite SLS activo, así como las reacciones siguientes del accionamiento. Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor análisis: r9720.4 (deselección SLS) y r9720.9/.10 (selección de nivel SLS) r9721.14 (PARADA D activa) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 477 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° Descripción Estado r9722.3 (SOS activa; se setea con PARADA D) r9722.4 (SLS activa) y r9722.9/.10 (nivel SLS activo) r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety) Seleccionar SLS con nivel x Conectar el accionamiento y fijar la consigna por encima del límite SLS Comprobar si el accionamiento se mueve y tras rebasar el límite SLS (p9331[x]/9531[x]) y abandonar la ventana de tolerancia de parada para SOS se frena en la rampa DES3 antes de que la PARADA A se active a continuación. Comprobar si están activos los siguientes avisos Safety: 4. C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 según el nivel SLS (velocidad limitada con seguridad rebasada) C01709, C30709 (PARADA D disparada) C01707, C30707 (tolerancia para parada operativa rebasada) C01701, C30701 (PARADA B disparada) C01700, C30700 (PARADA A disparada) Analizar Trace: Si r9714[0] (unidad [µm/ciclo Safety] o [m°/ciclo Safety]) rebasa el límite SLS activo, se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0) Como consecuencia se dispara una PARADA D. Como consecuencia de la PARADA D (selección SOS) se producen las reacciones anteriormente descritas si el accionamiento no se detiene a través del control superior al activar PARADA D. 5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepción/aceptación (ver siguiente ejemplo) 6. Deseleccionar SLS y confirmar avisos Safety Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento 478 Comprobar si el accionamiento se mueve Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Ejemplo de Trace de SLS con PARADA D $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGYHORFLGDGUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW 3LVWDVGHELWV 1LYHO6/6DFWLYRELW 1LYHO6/6DFWLYRELW 6/6DFWLYD (YHQWRLQWHUQR 626DFWLYD 66DFWLYD 672DFWLYD 3$5$'$'DFWLYD 6HOHFFLµQ6/6ELW 6HOHFFLµQ6/6ELW 'HVHOHFFLµQ6/6 Figura 8-43 Ejemplo de Trace: SLS con PARADA D Evaluación Trace: ● La función SLS con nivel 2 de SLS está activada (ver bits "Deselección SLS", "Selección SLS bit 0" y "Selección SLS bit 1", así como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel SLS activo bit 1"). ● El accionamiento acelera superando el límite SLS (eje de tiempo a partir de -400 ms aprox.). ● Se detecta el rebase del límite (eje de tiempo 0 ms). ● Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0). ● Se dispara la reacción a fallos PARADA D (equivale a selección SOS) (ver bit "PARADA D activa"). ● Una vez transcurrido el tiempo de retardo entre la selección y la activación de SOS (p9551/p9351) la posición de parada se vigila con seguridad (eje de tiempo 100 ms; ver bit "SOS activa"). ● Sin embargo, puesto que el eje sigue girando, se infringe la ventana de tolerancia de parada (eje de tiempo aprox. 120 ms). ● Se dispara PARADA B (ver bit "SS1 activa"). ● El accionamiento se frena hasta la parada. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 479 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación ● Se alcanza la parada (eje de tiempo aprox. 500 ms). ● La PARADA A (como reacción tras la PARADA B) se activa (ver bit "STO activa"); en ese momento se desciende de la velocidad lineal de desconexión SS1 (p9560/p9360) (aquí se desciende de la velocidad lineal de desconexión SS1 antes de que transcurra el tiempo del temporizador de SS1 (p9556/p9356)). Nota Las pequeñas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aquí hasta 36 ms)) son provocadas por cálculos internos y no suponen ningún problema. Prueba de recepción/aceptación para Safe Speed Monitor (Extended Functions) Tabla 8- 38 Función "Safe Speed Monitor" N.° 1. 2. Descripción Estado Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) Ningún aviso Safety (r0945, r2122, r9747); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). Desconectar el accionamiento o especificar la consigna de velocidad = 0 Configurar y activar registro Trace Disparador: disparador según variable, patrón de bits (r9722.15 = 1) Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9722 Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el rebase del límite SSM (p9346/9546), así como el siguiente descenso con respecto a dicho límite. Conectar el accionamiento y especificar la consigna de tal modo que el límite SSM se rebase brevemente y a continuación se vuelva a descender con respecto al mismo. 3. Comprobar si el accionamiento gira. Analizar Trace: Si r9714[0] (unidad [µm/ciclo Safety] o [m°/ciclo Safety]) rebasa el límite SSM p9346/9546, se aplica r9722.15 = 0. Tras el descenso con respecto al límite se aplica r9722.15 = 1. Si la histéresis está activa, r9722.15 volverá a ser 1 si r9714[0] desciende del límite p9346/9546 menos el valor de histéresis p9347/9547. Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor análisis: 4. 480 r9722.15 (SSM, velocidad por debajo del límite) Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepción/aceptación (ver siguiente ejemplo) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Ejemplo de Trace de SSM (con histéresis) $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGYHORFLGDGUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW 3LVWDVGHELWV 660YHORFLGDGSRU GHEDMRGHO¯PLWH Figura 8-44 Ejemplo de Trace de SSM (con histéresis) Evaluación Trace: ● El accionamiento se acelera (eje de tiempo a partir de -300 ms aprox.). ● El límite SSM (p9546/p9346) se rebasa (eje de tiempo 0 ms). ● El bit "SSM (velocidad por debajo del límite)" se setea a 0 (eje de tiempo 0 ms). ● El accionamiento se frena de nuevo (eje de tiempo aprox. 750 ms). ● Histéresis activa: el bit anteriormente citado se vuelve a setear a 1 si la velocidad ha descendido con respecto al límite SSM menos el valor de histéresis (p9547/p9347) (eje de tiempo aprox. 1080 ms). Nota Las pequeñas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aquí hasta 36 ms)) son provocadas por cálculos internos y no suponen ningún problema. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 481 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 8.9.5.3 Pruebas de recepción/aceptación: Extended Functions (sin encóder) Prueba de recepción/aceptación para Safe Torque Off sin encóder (Extended Functions) Tabla 8- 39 Función "Safe Torque Off sin encóder" N.° Descripción Estado Notas: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado. El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. 2. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) Safety configurada sin encóder (p9506 = 1) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). r9772.18 = r9872.18 = 0 (deselección STO mediante Safe Motion Monitoring) r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Control Unit) r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Motor Module) r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento) r9720.0 = 1 (STO deseleccionada) r9722.0 = 0 (STO deseleccionada) Mover el accionamiento Comprobar si el accionamiento esperado se mueve Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO y comprobar lo siguiente: 3. 482 El accionamiento gira en inercia hasta detenerse o se frena y se mantiene detenido mediante el freno mecánico, siempre que haya un freno y esté parametrizado (p1215, p9602, p9802). Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r9772.18 = r9872.18 = 1 (selección STO mediante Safe Motion Monitoring) r9772.0 = r9772.1 = 1 (STO seleccionada y activa, Control Unit) r9872.0 = r9872.1 = 1 (STO seleccionada y activa, Motor Module) r9773.0 = r9773.1 = 1 (STO seleccionada y activa, accionamiento) r9720.0 = 0 (STO seleccionada) r9722.0 = 1 (STO seleccionada) Deseleccionar STO y comprobar lo siguiente: Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r9772.18 = r9872.18 = 0 (deselección STO mediante Safe Motion Monitoring) r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Control Unit) r9872.0 = r9872.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, Motor Module) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° 4. Descripción r9773.0 = r9773.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, accionamiento) r9720.0 = 1 (STO deseleccionada) r9722.0 = 0 (STO deseleccionada) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Estado Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve. Se debe comprobar lo siguiente: Cableado DRIVE-CLiQ correcto entre la Control Unit y los Motor Modules Asignación correcta entre el número de accionamiento, el Motor Module y el motor Funcionamiento correcto del hardware Parametrización correcta de la función STO Rutina para la dinamización forzada de los circuitos de desconexión Consulte también Contenido de la prueba de recepción/aceptación completa (Página 443) Contenido de la prueba de recepción/aceptación parcial (Página 445) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 483 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Prueba de recepción/aceptación para Safe Stop 1 sin encóder (Extended Functions) Tabla 8- 40 Función "Safe Stop 1 sin encóder" N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado. El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. 2. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) Safety configurada sin encóder (p9506 = 1) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). Mover el accionamiento 3. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve Configurar y activar registro Trace Disparador: disparador según variable, patrón de bits (r9720.1 = 0) Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9722 Seleccionar intervalo de tiempo y predisparo de modo que se detecte la selección de SS1 y la transición al estado sucesivo STO. Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor análisis: r9720.1 (deselección SS1) r9722.0 (STO activa) r9722.1 (SS1 activa) Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar SS1 El accionamiento se frena en la rampa DES3 Se activa el estado sucesivo STO Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor análisis: 4. r9720.1 (deselección SS1) r9722.0 (STO activa) r9722.1 (SS1 activa) Analizar Trace: STO se dispara después de descender por debajo de la velocidad de desconexión (p9360/9560) r9714[0] se muestra en la unidad [µm/ciclo Safety o m°/ciclo Safety] 5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepción/aceptación (ver siguiente ejemplo) 6. Deseleccionar SS1 Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento 484 Comprobar si el accionamiento esperado se mueve Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGYHORFLGDGUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGO¯PLWHGHYHORFLGDGDFWXDOGH6%5HQOD&RQWURO8QLW 3LVWDVGHELWV 66DFWLYD 672DFWLYD 'HVHOHFFLµQ 66 Figura 8-45 Ejemplo de Trace SS1 sin encóder Evaluación Trace: ● La función SS1 se selecciona (eje de tiempo 0 ms; ver bit "Deselección SS1"). ● Se setea el bit de respuesta "SS1 activa" (eje de tiempo aprox. 20 ms). ● El accionamiento se frena en la rampa DES3 configurada (p1135). ● El registro de r9714[0] (curva naranja) indica si la rampa DES3 está activa. ● STO se activa (eje de tiempo aprox. 720 ms, ver bit "STO activa"); en ese momento se desciende de la velocidad lineal de desconexión SS1 (p9560/p9360). ● Curva marrón: curva envolvente de la función SBR (r9714[1]); si fuese superada por la velocidad real (r9714[0]), se producirían fallos. Esta curva, en contraposición con SBR en Safety con encóder, no se ajusta a la velocidad real sino que se calcula según los parámetros Safety. Además, esta vigilancia no estará activa hasta que no transcurra un tiempo configurable (en el caso precedente este tiempo es de 250 ms). Nota Las pequeñas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aquí hasta 36 ms)) son provocadas por cálculos internos y no suponen ningún problema. Consulte también Contenido de la prueba de recepción/aceptación completa (Página 443) Contenido de la prueba de recepción/aceptación parcial (Página 445) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 485 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Prueba de recepción/aceptación para Safe Brake Control sin encóder (Extended Functions) Tabla 8- 41 Prueba de recepción/aceptación "Safe Brake Control sin encóder" N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado. El control puede realizarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. 2. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) Safety configurada sin encóder (p9506 = 1) Función SBC habilitada (p9602 = 1, p9802 = 1) Freno como secuenciador o freno siempre abierto (p1215 = 1 o p1215 = 2) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). r9772.18 = r9872.18 = 0 (deselección STO mediante Safe Motion Monitoring) r9772.0 = r9772.1 = 0 (STO deseleccionada e inactiva, CU) r9720.0 = 1 (STO deseleccionada) r9722.0 = 0 (STO deseleccionada) Mover el accionamiento (si el freno está cerrado, se abre). Comprobar si el accionamiento esperado se mueve Mientras se ejecuta el comando de desplazamiento, seleccionar STO y comprobar lo siguiente: 3. 486 El freno se cierra Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r9772.4 = r9872.4 = 1 (SBC solicitada) r9772.18 = r9872.18 = 1 (selección STO mediante Safe Motion Monitoring) r9720.0 = 0 (STO seleccionada) r9722.0 = 1 (STO seleccionada) Deseleccionar STO y comprobar lo siguiente: Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r9772.4 = r9872.4 = 0 (deselección SBC) r9772.18 = r9872.18 = 0 (deselección STO mediante Safe Motion Monitoring) r9720.0 = 1 (STO deseleccionada) r9722.0 = 0 (STO deseleccionada) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° 4. Descripción Estado Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento. Comprobar si el accionamiento esperado se mueve. Se debe comprobar lo siguiente: Conexión correcta del freno Funcionamiento correcto del hardware Parametrización correcta de la función SBC Rutina para la dinamización forzada del mando de freno Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 487 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Prueba de recepción/aceptación para Safely Limited Speed sin encóder (Extended Functions) SLS con reacción de parada "PARADA A" Tabla 8- 42 Función "Safely Limited Speed sin encóder" con "PARADA A" N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada límite de velocidad SLS utilizado. El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) Safety configurada sin encóder (p9506 = 1) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). 2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el límite de velocidad activo. 3. Configurar y activar registro Trace Disparador: disparador según variable, patrón de bits (r9722.7 = 0) Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9720, r9721, r9722 Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el rebase del límite SLS activo, así como las reacciones siguientes del accionamiento. Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor análisis: r9720.4 (deselección SLS) y r9720.9/.10 (selección de nivel SLS) r9721.12 (PARADA A o B activa) r9722.0 (STO activa; se setea con PARADA A) r9722.4 (SLS activa) y r9722.9/.10 (nivel SLS activo) r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety) Seleccionar SLS con nivel x Conectar el accionamiento y fijar la consigna por encima del límite SLS Comprobar si el accionamiento se mueve y tras rebasar el límite SLS (p9331[x]/9531[x]) gira en inercia hasta detenerse o se cierra un freno de mantenimiento configurado Comprobar si están activos los siguientes avisos Safety: 4. C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 según el nivel SLS (velocidad limitada con seguridad rebasada) C01700, C30700 (PARADA A disparada) Analizar Trace: 488 Si r9714[0] (unidad [µm/ciclo Safety] o [m°/ciclo Safety]) rebasa el límite SLS activo, se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° Descripción Estado Como consecuencia se dispara una PARADA A 5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepción/aceptación (ver siguiente ejemplo) 6. Deseleccionar SLS y confirmar avisos Safety. Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento Comprobar si el accionamiento se mueve Ejemplo de Trace SLS sin encóder (PARADA A) $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGYHORFLGDGUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW 3LVWDVGHELWV 1LYHO6/6DFWLYRELW 1LYHO6/6DFWLYRELW 6/6DFWLYD (YHQWRLQWHUQR 672DFWLYD 3$5$'$$R %DFWLYD 6HOHFFLµQ6/6ELW 6HOHFFLµQ6/6ELW 'HVHOHFFLµQ6/6 Figura 8-46 Ejemplo de Trace SLS sin encóder con PARADA A Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 489 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación Evaluación Trace: ● La función SLS con nivel 1 de SLS está activada (ver bits "Deselección SLS", "Selección SLS bit 0" y "Selección SLS bit 1", así como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel SLS activo bit 1"). ● El accionamiento acelera superando el límite SLS (eje de tiempo a partir de -800 ms aprox.). ● Se detecta el rebase del límite (eje de tiempo 0 ms). ● Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0). ● Se dispara la reacción a fallos PARADA A (eje de tiempo 0 ms; ver bit "PARADA A o B activa" y "STO activa"). ● El accionamiento gira en inercia hasta detenerse (ver curva roja de r9714[0]) Nota Las pequeñas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aquí hasta 36 ms)) son provocadas por cálculos internos y no suponen ningún problema. 490 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación SLS con reacción de parada "PARADA B" Tabla 8- 43 Función "Safely Limited Speed sin encóder" con "PARADA B" N.° Descripción Estado Nota: La prueba de recepción/aceptación ha de realizarse por separado para cada control configurado y para cada límite de velocidad SLS utilizado. El control puede efectuarse mediante bornes o PROFIsafe. 1. Estado inicial Accionamiento en estado "Listo" (p0010 = 0) Safety Integrated Extended Functions habilitadas (p9601.2 = 1) Funciones de seguridad habilitadas (p9501.0 = 1) Safety configurada sin encóder (p9506 = 1) Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]); tenga en cuenta la nota "Alarmas no críticas" en el apartado Pruebas de recepción/aceptación (Página 454). 2. Es posible que deban tomarse medidas en el control superior para poder rebasar el límite de velocidad activo. 3. Configurar y activar registro Trace Disparador: disparador según variable, patrón de bits (r9722.7 = 0) Registro de los siguientes valores: r9714[0], r9714[1], r9720, r9721, r9722 Seleccionar el intervalo de tiempo y el predisparo de tal modo que se detecte el rebase del límite SLS activo, así como las reacciones siguientes del accionamiento. Mostrar los siguientes valores de bit para garantizar un mejor análisis: r9720.4 (deselección SLS) y r9720.9/.10 (selección de nivel SLS) r9721.12 (PARADA A o B activa) r9722.0 (STO activa; se setea con PARADA A) r9722.1 (SS1 activa; se setea con PARADA B) r9722.4 (SLS activa) y r9722.9/.10 (nivel SLS activo) r9722.7 (evento interno; se setea cuando aparece el primer aviso Safety) Seleccionar SLS con nivel x Conectar el accionamiento y fijar la consigna por encima del límite SLS Comprobar si el accionamiento se mueve y tras rebasar el límite SLS (p9331[x]/9531[x]) se frena en la rampa DES3 antes de que se active la PARADA A Comprobar si están activos los siguientes avisos Safety: 4. C01714 (x00), C30714 (x00); x = 1...4 según el nivel SLS (velocidad limitada con seguridad rebasada) C01701, C30701 (PARADA B disparada) C01700, C30700 (PARADA A disparada) Analizar Trace: Si r9714[0] (unidad [µm/ciclo Safety] o [m°/ciclo Safety]) rebasa el límite SLS activo, se activa un aviso Safety (r9722.7 = 0) Como consecuencia se dispara una PARADA B (seguida de PARADA A) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 491 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación N.° Descripción Estado 5. Guardar/imprimir Trace y adjuntarlo al certificado de recepción/aceptación (ver siguiente ejemplo) 6. Deseleccionar SLS y confirmar avisos Safety Ningún fallo ni alarma Safety (r0945[0...7], r2122[0...7], r9747[0...7]) r0046.0 = 1 (accionamiento en estado "Bloqueo de conexión") Confirmar el bloqueo de conexión y mover el accionamiento Comprobar si el accionamiento se mueve Ejemplo de Trace SLS sin encóder (PARADA B) $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGYHORFLGDGUHDOGHOODGRGHFDUJDHQOD&RQWURO8QLW $FFLRQDPLHQWRBU>@6,0RWLRQ'LDJQµVWLFR9HORFLGDGO¯PLWHGHYHORFLGDGDFWXDOGH6%5HQOD&RQWURO8QLW 3LVWDVGHELWV 1LYHO6/6DFWLYRELW 1LYHO6/6DFWLYRELW 6/6DFWLYD (YHQWRLQWHUQR 66DFWLYD 672DFWLYD 3$5$'$$R %DFWLYD 6HOHFFLµQ6/6ELW 6HOHFFLµQ6/6ELW 'HVHOHFFLµQ6/6 Figura 8-47 Ejemplo de Trace SLS sin encóder con PARADA B Evaluación Trace: ● La función SLS con nivel 1 de SLS está activada (ver bits "Deselección SLS", "Selección SLS bit 0" y "Selección SLS bit 1", así como "SLS activa", "Nivel SLS activo bit 0" y "Nivel SLS activo bit 1"). ● El accionamiento acelera superando el límite SLS (eje de tiempo a partir de -800 ms aprox.). ● Se detecta el rebase del límite (eje de tiempo 0 ms). ● Se dispara un fallo Safety (eje de tiempo 0 ms; el bit "Evento interno" se setea a 0). ● Se dispara la reacción a fallos PARADA B (eje de tiempo 0 ms; ver bit "PARADA A o B activa" y "SS1 activa"). ● El accionamiento se frena hasta la parada (ver curva naranja de r9714[0]). 492 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación ● Parada alcanzada (eje de tiempo a partir de 600 ms aprox.). ● La PARADA A (como reacción tras la PARADA B) se activa (ver bit "STO activa"); en ese momento se desciende de la velocidad lineal de desconexión SS1 (p9560/p9360). ● La vigilancia SBR se activa después de 250 ms Nota Las pequeñas diferencias de tiempo (orden de magnitud de 2 a 3 ciclos Safety (aquí hasta 36 ms)) son provocadas por cálculos internos y no suponen ningún problema. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 493 Safety Integrated Functions 8.9 Prueba y certificado de recepción/aceptación 8.9.6 Conclusión del certificado Parámetros SI ¿Se han comprobado los valores especificados? (marque lo que proceda) Sí No Control Unit Motor Module Sumas de comprobación Basic Functions + Extended Functions Nombre de accionamiento N.º de accionamiento SI Suma de comprobación teórica Parámetro SI (Control Unit) SI Suma de comprobación teórica Parámetro SI (Motor Module) p9799 = p9899 = Libro de acciones Safety Funcional1) Sumas de comprobación para el seguimiento de cambios funcional Sumas de comprobación para el seguimiento de cambios dependiendo del hardware Etiqueta de fecha/hora para el seguimiento de cambios funcional Etiqueta de fecha/hora para el seguimiento de cambios dependiendo del hardware r9781[0] = r9781[1] = r9782[0] = r9782[1] = 1) Estos parámetros se encuentran en la lista de experto de la Control Unit. Copia de seguridad Medio de almacenamiento Tipo Nombre Ubicación Fecha Parámetro Programa de PLC Esquemas Firmas de visto bueno Ingeniero de puesta en marcha Se confirma la correcta ejecución de las pruebas e inspecciones anteriormente mencionadas. Fecha Nombre Empresa/departamento Firma Fabricante de la máquina Se confirma la adecuación de la parametrización anteriormente registrada. Fecha 494 Nombre Empresa/departamento Firma Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.1 9 Configuración del bus de campo Configuración del bus de campo Alternativamente puede conmutarse la interfaz del bus de campo para la comunicación a través de PROFIBUS o del protocolo USS. Nota La configuración de PROFIdrive no está activa si está utilizando USS. Configuración en STARTER Para la configuración de la interfaz del bus de campo en STARTER proceda de la forma siguiente: 1. Seleccione STARTER → Comunicación → Bus de campo. Figura 9-1 Selección de protocolo de bus de campo 2. Seleccione en este diálogo alguna de las opciones siguientes: – Ningún protocolo – USS A continuación, defina en este diálogo los ajustes básicos de la interfaz USS. Seleccione a continuación STARTER → <Accionamiento> → Comunicación para definir los datos para Dirección de envío, dirección de recepción... (ver "Comunicación según USS" (Página 591)). – PROFIBUS Haga clic en Configuración de telegramas para definir la longitud de los telegramas de PZD y establezca los demás datos para Dirección de envío, dirección de recepción... (ver "Comunicación vía PROFIBUS DP" (Página 564)). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 495 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive 9.2 Comunicación según PROFIdrive 9.2.1 Información general sobre PROFIdrive con SINAMICS Generalidades PROFIdrive V4.1 es el perfil de PROFIBUS para accionamientos con un amplio campo de aplicación en la automatización de procesos y manufacturera. Nota PROFIdrive para accionamientos está normalizado y descrito en la bibliografía siguiente: Bibliografía: /P5/ PROFIdrive Profile Drive Technology Controlador, supervisor y Drive Unit ● Propiedades de controlador, supervisor y Drive Unit Tabla 9- 1 Propiedades de controlador, supervisor y Drive Unit Propiedades Controlador, supervisor Drive Unit Como estación de bus activo pasivo Envío de mensajes Autorizado sin requerimiento externo Solo posible a petición del controlador Recepción de mensajes Posible sin limitaciones Solo se autoriza la recepción y confirmación ● Controlador (PROFIBUS: Maestro clase 1) Este es un caso típico de control superior en el que se ejecuta el programa de automatización. Ejemplo: SIMATIC S7 y SIMOTION ● Supervisor (PROFIBUS: Maestro clase 2) Equipos para configuración, puesta en marcha, manejo y observación en el funcionamiento corriente de bus. Equipos que únicamente intercambian datos acíclicos con las Drive Units y los controladores. Ejemplos: programadoras, equipos de interfaz hombre-máquina (HMI). ● Drive-Unit (PROFIBUS: esclavo) La unidad de accionamiento SINAMICS es una Drive Unit con respecto a PROFIdrive. 496 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive 9.2.2 Clases de aplicación Descripción Según el alcance y el tipo de los procesos de aplicación existen distintas clases de aplicación para PROFIdrive. En PROFIdrive se dan en total 6 clases de aplicación, de las que aquí consideraremos 4. Clase de aplicación 1 (accionamiento estándar) En el caso más sencillo, el accionamiento se controla vía PROFIBUS a través de una consigna de velocidad. La regulación completa de la velocidad se produce en el regulador del accionamiento. Ejemplos típicos de aplicación son convertidores de frecuencia sencillos. Mando de bombas y ventiladores. $XWRPDWLRQ 7HFKQRORJ\ 352),%86352),1(7 6SHHGVHWSRLQW 6SHHGDFWXDOYDOXH 'ULYH 'ULYH 'ULYH 2SHQ/RRS6SHHG&RQWURO &ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO 2SHQ/RRS6SHHG&RQWURO &ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO 2SHQ/RRS6SHHG&RQWURO &ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO M M M Figura 9-2 (QFRGHU RSWLRQDO (QFRGHU RSWLRQDO (QFRGHU RSWLRQDO Clase de aplicación 1 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 497 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Clase de aplicación 2 (accionamiento estándar con función tecnológica) En este caso, el proceso total se divide en varios procesos parciales más pequeños que se distribuyen entre los accionamientos. Por tanto, las funciones de automatización ya no se encuentran únicamente en el equipo central de automatización, sino también divididas en los reguladores de accionamiento. Naturalmente, esta distribución presupone que es posible la comunicación en todas las direcciones, por tanto también la comunicación directa entre las funciones tecnológicas de los distintos reguladores de accionamiento. Aplicaciones concretas son, por ejemplo, cascadas de puntos de consigna, bobinadores y aplicaciones de velocidad sincronizada en procesos continuos con materiales continuos. $XWRPDWLRQ 7HFKQRORJ\ 352),%86352),1(7 7HFKQRORJLFDO$FWXDO9DOXHV3URFHVV6WDWHV 7HFKQRORJLFDO5HTXHVWV6HWSRLQWV 'ULYH 'ULYH 'ULYH 7HFKQRORJ\ 7HFKQRORJ\ 7HFKQRORJ\ &ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO &ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO 3HULSKHUDOV,2 M 3HULSKHUDOV,2 M (QFRGHU Figura 9-3 498 &ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO 3HULSKHUDOV,2 M (QFRGHU (QFRGHU Clase de aplicación 2 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Clase de aplicación 3 (modo Posicionar) En este caso el accionamiento contiene, además de la regulación, un control de posicionamiento, por lo que reacciona como accionamiento de posicionamiento simple, mientras que los procesos tecnológicos de orden superior se ejecutan en el control. A través de PROFIBUS se transmiten tareas de posicionamiento al regulador de accionamiento y se ejecutan. Los accionamientos posicionadores tienen un campo de aplicación muy amplio, por ejemplo la apertura y cierre a rosca de tapones en el llenado de botellas o el posicionamiento de cuchillas en una cortadora de láminas. $XWRPDWLRQ 7HFKQRORJ\ 352),%86352),1(7 5XQ5HTXHVW &RQILUPDWLRQRIWKH5XQ5HTXHVW 3RVLWLRQLQJ&WUO:RUG'HVWLQDWLRQ3RV 3RVLWLRQLQJ6WDWXV:RUG$FWXDO3RV 'ULYH 'ULYH ,QWHUSRODWLRQ 3RVLWLRQ&RQWURO &ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO &ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO M M (QFRGHU Figura 9-4 ,QWHUSRODWLRQ 3RVLWLRQ&RQWURO (QFRGHU Clase de aplicación 3 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 499 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Clase de aplicación 4 (control central de movimientos) Esta clase de aplicación define una interfaz de consigna de velocidad con la regulación de velocidad ejecutándose en el accionamiento y la regulación de posición en el control, tal como se requiere en aplicaciones para robótica y máquinas herramienta con secuencias coordinadas de movimientos en varios accionamientos. El guiado de movimientos se realiza mayoritariamente con un control central numérico (CNC). El lazo de regulación de posición se cierra a través del bus. Para la sincronización de los ciclos de la regulación de posición en el control y de los reguladores en los accionamientos es necesario un modo isócrono tal como lo proporciona PROFIBUS DP. $XWRPDWLRQ 7HFKQRORJ\ ,QWHUSRODWLRQ 3RV&RQWURO 352),%86352),1(7 &ORFN 6WDWXV:RUG$FWXDO3RVLWLRQ &RQWURO:RUG6SHHG6HWSRLQW &ORFNV\QFKURQLVP 'ULYH 'ULYH Figura 9-5 'ULYH &ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO &ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO &ORVHG/RRS6SHHG&RQWURO M M M (QFRGHU (QFRGHU (QFRGHU Clase de aplicación 4 Dynamic Servo Control (DSC) El perfil PROFIdrive incluye el concepto de regulación "Dynamic Servo Control". De esta forma es posible aumentar notablemente la rigidez dinámica del lazo de regulación de posición en la clase de aplicación 4 con medios sencillos. Para ello se minimiza el tiempo muerto que se produce normalmente en una interfaz de consigna de velocidad mediante una medida adicional (ver también el capítulo "Dynamic Servo Control"). 500 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Selección de telegramas según la clase de aplicación Los telegramas enumerados en la tabla siguiente (ver capítulo "Telegramas y datos de proceso") pueden utilizarse en las siguientes clases de aplicación: Tabla 9- 2 Selección de telegramas según la clase de aplicación Telegrama (p0922 = x) Descripción Clase 1 Clase 2 1 Consigna de velocidad de 16 bits x x 2 Consigna de velocidad de 32 bits x x 3 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encóder de posición 4 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encóder de posición Clase 3 x Clase 4 x x 7 Posicionamiento telegrama 7 (posicionador simple) x 9 Posicionamiento telegrama 9 (posicionador simple con entrada directa) x 102 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encóder de posición y reducción de par x 103 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encóder de posición y reducción de par x 110 Posicionador simple con MDI, Override y XIST_A x 111 Posicionador simple en el modo de operación MDI x 390 Control Unit con entradas y salidas digitales x x x x 391 Control Unit con entradas y salidas digitales y 2 detectores x x x x 999 Telegramas libres x x x x Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 501 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive 9.2.3 Comunicación cíclica Con la comunicación cíclica se intercambian los datos de proceso críticos en el tiempo. 9.2.3.1 Telegramas y datos de proceso Generalidades Mediante la selección de un telegrama a través de p0922 se determinan los datos de proceso por parte de la unidad de accionamiento (Control Unit) que serán transmitidos. Desde el punto de vista de la unidad de accionamiento, los datos de proceso recibidos representan las palabras de recepción y los datos de proceso para transmitir representan las palabras de emisión. Las palabras de recepción y de emisión se componen de los siguientes elementos: ● Palabras de recepción: palabras de mando o consignas ● Palabras de emisión: palabras de estado o valores reales ¿Qué telegramas hay? 1. Telegramas estándar Los telegramas estándar están configurados conforme al PROFIdrive Profile. La conexión interna de los datos de proceso se realiza automáticamente, conforme al número de telegrama ajustado. Se pueden ajustar los siguientes telegramas estándar con el parámetro p0922: – 1 Consigna de velocidad de 16 bits – 2 Consigna de velocidad de 32 bits – 3 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encóder de posición – 4 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encóder de posición – 7 Posicionamiento telegrama 7 (posicionador simple) – 9 Posicionamiento telegrama 9 (posicionador simple con entrada directa) 2. Telegramas específicos del fabricante Los telegramas específicos del fabricante están configurados conforme a las especificaciones internas de la empresa. La conexión interna de los datos de proceso se realiza automáticamente, conforme al número de telegrama ajustado. Se pueden ajustar los siguientes telegramas específicos del fabricante a través de p0922: – 102 Consigna de velocidad de 32 bits con 1 encóder de posición y reducción de par – 103 Consigna de velocidad de 32 bits con 2 encóder de posición y reducción de par – 110 Posicionamiento telegrama 10 (posicionador simple con MDI, Override y XIST_A) – 111 Posicionamiento telegrama 11 (posicionador simple en el modo de operación MDI) – 390 Control Unit con entradas y salidas digitales – 391 Control Unit con entradas y salidas digitales y 2 detectores 502 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive 3. Telegramas libres (p0922 = 999) El telegrama de recepción y de transmisión se puede configurar libremente, interconectando los datos de proceso de recepción y de emisión con la tecnología BICO. SERVO CU_S110 Salida de conector DWORD r2060[0 ... Salida de conector WORD r2050[0 ... 15]1) r2050[0 ... 4] Salida de binector r2090.0 ... 15 r2091.0 ... 15 r2092.0 ... 15 r2093.0 ... 15 r2090.0 ... 15 r2091.0 ... 15 Convertidor libre binector-conector 14]1) - p2080[0 ... 15], p2081[0 ... 15], p2082[0 ... 15], r2089[0 ... 4] Entrada de conector DWORD p2061[0 ... 14] Entrada de conector WORD p2051[0 ... 18] p2051[0 ... 14] 1) A cada palabra PZD puede asignarse una palabra o una palabra doble. Solo uno de los dos parámetros de interconexión r2050 o r2060 puede tener un valor ≠ 0 para una palabra PZD. Indicaciones sobre la interconexión de telegramas Al modificar p0922 = 999 (ajuste de fábrica) a p0922 ≠ 999, la interconexión de telegramas se realiza automáticamente y se bloquea. Nota La excepción es el telegrama 111: en él puede interconectarse libremente PZD12 en el telegrama de transmisión o bien en el telegrama de recepción. Al modificar p0922 ≠ 999 a p0922 = 999 la interconexión de telegramas anterior se mantiene y puede modificarse. Nota Si p0922 = 999, puede seleccionarse un telegrama en p2079. Se realiza automáticamente una interconexión de telegramas y se bloquea. No obstante, el telegrama puede seguir ampliándose. Esto puede utilizarse para elaborar de forma cómoda interconexiones de telegramas ampliadas basadas en telegramas ya existentes. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 503 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Notas sobre el formato de los telegramas El parámetro p0978 contiene los DO consecutivos que utilizan un intercambio cíclico de PZD. Los DO que no intercambian PZD están acotados con un cero. Si en p0978 se introduce el valor 255, la Drive Unit emula un objeto de accionamiento vacío y visible para el maestro PROFIdrive. Esto hace posible la comunicación cíclica de un maestro PROFIdrive ● con la configuración inalterada hacia las unidades de accionamiento con un número diferente de objetos de accionamiento; ● con los DO desactivados sin que sea necesario modificar el proyecto. Nota Para el cumplimiento del perfil PROFIdrive debe aplicarse lo siguiente: – Interconectar la palabra de recepción PZD 1 como palabra de mando 1 (STW1). – Interconectar la palabra de emisión PZD 1 como palabra de estado 1 (ZSW1). Con PZD1 debe utilizarse el formato WORD. Un PZD equivale a una palabra. Solo uno de los parámetros de interconexión p2051 o p2061 puede tener un valor ≠ 0 para una palabra PZD. Las magnitudes de palabras y de palabras dobles físicas se insertan en el telegrama como magnitudes relativas. Como magnitudes de referencia son determinantes los parámetros p200x (contenido del telegrama = 4000 hex o 4000 0000 hex con palabras dobles si la magnitud de entrada tiene el valor p200x). Estructura de los telegramas Encontrará un resumen sobre el formato de los telegramas en el manual de listas SINAMICS S110, en los esquemas de funciones 2420, 2422 y 2423. Según el objeto de accionamiento pueden utilizarse únicamente determinados telegramas: Objeto de accionamiento Telegramas (p0922) SERVO 1, 2, 3, 4, 102, 103, 999 SERVO (PosS) 7, 9, 110, 111, 999 CU_S110 390, 391, 999 Dependiendo del objeto de accionamiento es posible transferir el siguiente número máximo de datos de proceso con un formato de telegrama definido por el usuario: 504 Objeto de accionamiento SERVO Número máximo de PZD para emisión y recepción CU_S110 Emisión 15, recepción 5 Emisión 19, recepción 16 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Interface Mode El Interface Mode sirve para adaptar la asignación de las palabras de mando y de estado a otros sistemas de accionamiento e interfaces normalizadas. Este modo puede ajustarse de la siguiente forma: Valor Interface Mode p2038 = 0 SINAMICS (ajuste de fábrica) p2038 = 1 SIMODRIVE 611 universal Procedimiento: 1. Establecer p0922 ≠ 999. 2. p2038 = Ajustar el Interface Mode deseado. Con el ajuste de los telegramas 102 y 103 queda el Interface Mode como modo predeterminado (p2038 = 1) y no puede modificarse. En los telegramas posicionadores (7, 9, 110 y 111) queda igualmente predeterminado el Interface Mode (p2038 = 0). Si se modifica un telegrama que está preasignado de forma fija al Interface Mode (p. ej. p0922 = 102) en otro telegrama (p. ej. p0922 = 3) se mantendrá el ajuste en p2038. Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 2410 Dirección PROFIBUS, diagnóstico ● ... ● 2498 Interconexión E_DIGITAL 9.2.3.2 Descripción de palabras de mando y consignas Nota En este capítulo se representan la asignación y el significado de los datos de proceso en el Interface Mode SINAMICS (p2038 = 0). El parámetro de referencia se incluye con los datos de proceso correspondientes. Por lo general, los datos de proceso están normalizados en los parámetros p2000 a r2004. Además se aplican las siguientes normalizaciones: Una temperatura de 100 °C equivale al 100%, mientras que 0 °C equivalen al 0%. Un ángulo eléctrico de 90° equivale igualmente al 100% y uno de 0°, al 0%.. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 505 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Vista general de las palabras de mando y las consignas Tabla 9- 3 Vista general de las palabras de mando y las consignas específicas de perfil Abreviatura Señal Nombre Número de señal Tipo de datos1) Parámetro de interconexión STW1 Palabra de mando 1 1 U16 (bit a bit)2) STW2 Palabra de mando 2 3 U16 (bit a bit)2) NSOLL_A Consigna de velocidad A (16 bits) 5 I16 p1155 p1070(can.cons. ampl.) NSOLL_B Consigna de velocidad B (32 bits) 7 I32 p1155 p1070(can.cons. ampl.) G1_STW Encóder 1 palabra de mando 9 U16 p0480[0] G2_STW Encóder 2 palabra de mando 13 U16 p0480[1] A_DIGITAL Salida digital (16 bits) 22 U16 (bit a bit) SATZANW PosS Selección secuencia 32 I32 (bit a bit) MDI_TARPOS MDI Posición 34 I32 p2642 MDI_VELOCITY MDI Velocidad 35 I32 p2643 MDI_ACC MDI Aceleración 36 I16 p2644 MDI_DEC MDI Deceleración 37 I16 p2645 MDI_MOD MDI Especificación de modo 38 U16 (bit a bit) 1) Tipo de datos según PROFIdrive Profile V4: I16 = Integer16, I32 = Integer32, U16 = Unsigned16, U32 = Unsigned32. 2) Interconexión bit a bit: ver páginas siguientes. Tabla 9- 4 Vista general de las palabras de mando y las consignas específicas de fabricante Abreviatura Nombre Número de señal Tipo de datos1) Parámetro de interconexión MOMRED Reducción de par 101 I16 p1542 MT-STW Palabra de mando de detector 130 U16 P0682 POS_STW Palabra de mando de posicionamiento 203 U16 (bit a bit) OVERRIDE Override en modo Posicionar 205 I16 p2646 POS_STW1 Palabra de mando de posicionamiento 1 220 U16 (bit a bit) POS_STW2 Palabra de mando de posicionamiento 2 222 U16 (bit a bit) MDI_MODE Modo MDI 229 U16 p2654 CU_STW1 Palabra de mando para Control Unit (CU) 500 U16 (bit a bit) 1) Tipo de datos según PROFIdrive Profile V4: I16 = Integer16, I32 = Integer32, U16 = Unsigned16, U32 = Unsigned32. 2) Interconexión bit a bit: ver páginas siguientes. 506 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive STW1 (palabra de mando 1) Ver esquema de funciones [2442]. Tabla 9- 5 Descripción de STW1 (palabra de mando 1) Bit 0 1 Significado CON/DES1 DES2 Observaciones 0/1 CON Habilitación de impulsos posible 0 DES1 Frenado con generador de rampa, a continuación supresión de impulsos y bloqueo de conexión 1 Sin DES2 Habilitación posible 0 Supresión inmediata de impulsos y bloqueo de conexión Parámetro BI: p0840 BI: p0844 Nota: La señal de mando DES2 se forma por operación lógica AND de BI: p0844 y BI: p0845. 2 DES3 1 Sin DES3 Habilitación posible 0 Parada rápida (DES3) Frenado con rampa DES3 p1135, luego supresión de impulsos y bloqueo de conexión BI: p0848 Nota: La señal de mando DES3 se forma por operación lógica AND de BI: p0848 y BI: p0849. 3 4 5 Habilitar servicio Habilitar generador de rampa Restablecer generador de rampa 1 Habilitar servicio Habil. impulsos posible 0 Bloquear servicio Suprimir impulsos 1 Condición operativa Habilitación de generador de rampa posible 0 Bloquear generador de rampa Poner a cero salida del generador de rampa 1 Restablecer generador de rampa 0 Congelar generador de rampa BI: p0852, p1224.1 (solo si se espera mando de freno) BI: p1140 BI: p1141 Nota: La congelación del generador de rampa a través de p1141 está desactivada en el modo JOG (r0046.31 = 1). 6 7 Habilitar consigna velocidad Confirmar el fallo 1 Habilitar consigna 0 Bloquear consigna Poner a cero entrada del generador de rampa 0/1 Confirmar el fallo 0 Sin efecto BI: p1142 BI: p2103 Nota: La confirmación se produce con un flanco 0/1 a través de Bl: p2103. 8..9 Reservado Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 - - - 507 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Bit 10 Significado Mando por PLC Observaciones 1 0 11 Parámetro BI: p0854 Mando por PLC Debe establecerse la señal para que los datos de proceso proporcionados por PROFIdrive puedan aceptarse y ser efectivos. Sin mando por PLC Los datos de proceso proporcionados por PROFIdrive son desechados; por tanto, se aceptan como cero. Nota: Este bit solo se debería poner a "1" una vez que PROFIdrive haya devuelto a través de ZSW1.9 = "1". Inversión de la consigna 1 Inversión de la consigna BI: p1113 (solo con "Canal de consigna ampliado" 0 Sin inversión de la consigna y "Generador de rampa avanzado") 12 13 Reservado Potenciómetro motorizado Subir consigna (solo con "Canal de consigna ampliado" y "Generador de rampa avanzado") 1 0 Potenciómetro motorizado Subir consigna Potenciómetro motorizado Subir consigna no seleccionado BI: p1035 14 Potenciómetro motorizado Bajar consigna (solo con "Canal de consigna ampliado" y "Generador de rampa avanzado") 1 0 Potenciómetro motorizado Bajar consigna Potenciómetro motorizado Bajar consigna no seleccionado BI: p1036 15 Reservado - - - STW1 (palabra de mando 1), modo Posicionar, p0108.4 = 1 Ver esquema de funciones [2475]. Tabla 9- 6 Descripción de STW1 (palabra de mando 1), modo Posicionar Bit 0 1 Significado CON/DES1 DES2 Observaciones Parámetro 0/1 CON Habilitación de impulsos posible BI: p0840 0 DES1 Frenado con generador de rampa, a continuación supresión de impulsos y bloqueo de conexión 1 Sin DES2 Habilitación posible 0 DES2 Supresión inmediata de impulsos y bloqueo de conexión BI: p0844 Nota: La señal de mando DES2 se forma por operación lógica AND de BI: p0844 y BI: p0845. 2 DES3 1 Sin DES3 Habilitación posible 0 Parada rápida (DES3) Frenado con rampa DES3 p1135, luego supresión de impulsos y bloqueo de conexión BI: p0848 Nota: La señal de mando DES3 se forma por operación lógica AND de BI: p0848 y BI: p0849. 508 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Bit 3 Significado Habilitar servicio Observaciones 1 Habilitar servicio Habil. impulsos posible 0 Bloquear servicio Suprimir impulsos No desechar tarea de desplazamiento Parámetro BI: p0852 4 Desechar tarea de desplazamiento 1 0 Desechar tarea de desplazamiento 5 Parada intermedia 1 Sin parada intermedia 0 Parada intermedia 0/1 Habilitar consigna 0 Sin efecto BI: p2631, p2650 0/1 Confirmar el fallo BI: p2103 0 Sin efecto Teclear 1 CON Ver también el manual de listas SINAMICS S110, esquema de funciones 3610 6 Activar tarea de desplazamiento BI: p1140 BI: p2640 Nota: Se produce además la interconexión p2649 = 0. 7 Confirmar el fallo 8 JOG 1 1 0 Sin efecto 9 JOG 2 1 Teclear 2 CON Ver también el manual de listas SINAMICS S110, esquema de funciones 3610 0 Sin efecto 1 Mando por PLC Debe establecerse la señal para que los datos de proceso proporcionados por PROFIdrive pueden aceptarse y ser efectivos. 0 Sin mando por PLC Los datos de proceso proporcionados por PROFIdrive son desechados; por tanto, se aceptan como cero. 10 Mando por PLC BI: p2589 BI: p2590 BI: p0854 Nota: Este bit solo se debería poner a "1" una vez que PROFIdrive haya devuelto a través de ZSW1.9 = "1". 11 Inicio referenciado 12 Reservado 13 Cambio de secuencia externo 14 Reservado 15 Reservado Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 1 Inicio referenciado BI: p2595 0 Final referenciado - - - 0/1 Se inicia el cambio de secuencia externo BI: 2632 0 Sin efecto - - - - - - 509 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive STW2 (palabra de mando 2) Ver esquema de funciones [2444]. Tabla 9- 7 Descripción de STW2 (palabra de mando 2) Bit 0 1...6 Significado Observaciones Selección juego de datos de accto. DDS bit 0 Parámetro Selección de juego de datos de accionamiento (Drive Data Set) (contador de 5 bits) BI: p0820[0] Reservado - - - 7 Eje estacionado 1 Solicitud de eje estacionado (Handshake con ZSW2 bit 7) BI: p0897 0 Sin solicitud 8 Desplazamiento a tope fijo (excepto con telegramas 9, 110) 1 Selección de "Desplazamiento a tope fijo" Debe establecerse la señal antes de alcanzar el tope fijo. 1/0 Deselección de "Desplazamiento a tope fijo" El flanco es necesario para salir del tope fijo, es decir, en caso de inversión de sentido. - - - Conmutación del motor terminada BI: p0828[0] 9..10 Reservado 11 Conmutación de motor 0/1 0 Sin efecto 12 Señal de vida del maestro bit 0 - Salvaguarda de datos útiles (contador de 4 bits) 13 Señal de vida del maestro bit 1 - 14 Señal de vida del maestro bit 2 - 15 Señal de vida del maestro bit 3 - BI: p1545 CI: p2045 NSOLL_A (consigna de velocidad (16 bits)) ● Consigna de velocidad con una resolución de 16 bits, incl. bit de signo ● El bit 15 determina el signo de la consigna: – Bit = 0 → consigna positiva – Bit = 1 → consigna negativa ● La velocidad se normaliza mediante p2000. NSOLL_A = 4000 hex o 16384 dec ≐ velocidad en p2000 510 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive NSOLL_B (consigna de velocidad (32 bits)) ● Consigna de velocidad con una resolución de 32 bits, incl. bit de signo ● El bit 31 determina el signo de la consigna: – Bit = 0 → consigna positiva – Bit = 1 → consigna negativa ● La velocidad se normaliza mediante p2000. NSOLL_B = 4000 0000 hex o 1 073 741 824 dec ≐ velocidad en p2000 Q S KH[ KH[ Figura 9-6 162//B$ 162//B% Normalización de la velocidad Gn_STW (encóder n palabra de mando) Estos datos de proceso pertenecen a la interfaz de encóder. A_DIGITAL MT_STW CU_STW1 Estos datos de proceso pertenecen a los datos de proceso centrales. MOMRED (reducción de par) Mediante esta consigna se puede reducir el límite de par actualmente activo en el accionamiento. Utilizando los telegramas PROFIdrive específicos del fabricante con la palabra de mando MOMRED se interconecta automáticamente el esquema de flujo hasta el escalado del límite de par. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 511 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive /¯PB0B S S S S! (VFDODGR +H[ S >@ S[ S S KDVWDHO 0205(' >@ SHMHQXQ /¯PB0B S Figura 9-7 S S! S >@ S S[ (VFDODGR +H[ S S KDVWDHO Consigna MOMRED Con MOMRED se indica en qué porcentaje se debe reducir el límite de par. Este valor se convierte internamente para determinar la reducción del límite de par y se normaliza mediante p1544. SATZANW (modo Posicionar, p0108.4 = 1) Ver esquema de funciones [2476]. Tabla 9- 8 Descripción de SATZANW (modo Posicionar, p0108.4 = 1) Bit 0 Significado Observaciones Selección secuencia Secuencia de desplazamiento 0 a 63 Parámetro 1 = Selección secuencia bit 0 (20) 1 1 = Selección secuencia bit 1 (21) 2 1 = Selección secuencia bit 2 (22) BI: p2627 3 1 = Selección secuencia bit 3 (23) BI: p2628 4 1 = Selección secuencia bit 4 (24) BI: p2629 5 1 = Selección secuencia bit 5 (25) BI: p2630 6 ... 14 Reservado 15 Activar MDI - BI: p2625 BI: p2626 - - 1 Activar MDI p2647 0 Desactivar MDI Nota: Ver también: capítulo Posicionador simple 512 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive POS_STW (modo Posicionar, p0108.4 = 1) Ver esquema de funciones [2462]. Tabla 9- 9 Descripción de POS_STW (modo Posicionar, p0108.4 = 1) Bit 0 1 2 3, 4 5 6 ... 15 Significado Modo Seguimiento Definir punto de referencia Leva de referencia Observaciones 1 Activar el modo Seguimiento 0 Modo Seguimiento desactivado 1 Definir punto de referencia 0 No definir punto de referencia 1 Leva de referencia activa Parámetro BI: 2655 BI: 2596 BI: 2612 0 Leva de referencia no activa Reservado - - - JOG incremental 1 JOG incremental activo BI: 2591 0 JOG velocidad activa - - Reservado - Nota: Ver también: capítulo Posicionador simple Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 513 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive POS_STW1 (palabra de mando 1, modo Posicionar, r0108.4 = 1) Ver esquema de funciones [2463]. Tabla 9- 10 Descripción de POS_STW1 (palabra de mando 1) Bit 0 1 Significado PosS Secuencia de desplazamiento Selección Bit 0 PosS Secuencia de desplazamiento Selección Bit 1 Observaciones Parámetro Secuencia de desplazamiento Selección BI: p2625 BI: p2626 2 PosS Secuencia de desplazamiento Selección Bit 2 BI: p2627 3 PosS Secuencia de desplazamiento Selección Bit 3 PosS Secuencia de desplazamiento Selección Bit 4 BI: p2628 PosS Secuencia de desplazamiento Selección Bit 5 BI: p2630 4 5 6...7 8 9 10 BI: p2629 Reservado - - - PosS Entrada directa de consigna/MDI Tipo de posicionamiento Ajuste de la fuente de señal para el tipo de posicionamiento en el modo de operación "Entrada directa de consigna/MDI". PosS Entrada directa de consigna/MDI Selección de sentido positiva 1 0 Está seleccionado el posicionamiento absoluto. Está seleccionado el posicionamiento relativo. BI: p2648 Al "ajustar": Si se seleccionan o deseleccionan los dos sentidos (p2651, p2652) , el eje permanece parado. Al "posicionar": BI: p2651/BI: p2652 Posicionar absolutamente por el camino más corto. Posicionar absolutamente en sentido positivo. Posicionar absolutamente en sentido negativo. Posicionar absolutamente por el camino más corto. BI: p2651 PosS Entrada directa de consigna/MDI Selección de sentido negativa 0/0 1/0 0/1 1/1 11 12 13 14 15 514 Reservado PosS Entrada directa de consigna/MDI Tipo adopción Selección Ajuste de la fuente de señal para el tipo de adopción de los valores en el modo de operación "Entrada directa de consigna/MDI". Reservado PosS Entrada directa de consigna/MDI Preparación Selección Ajuste de la fuente de señal para el ajuste en el modo de operación "Entrada directa de consigna/MDI". PosS Entrada directa de consigna/MDI Selección Ajuste de la fuente de señal para la selección del modo de operación "Entrada directa de consigna/MDI". 1 BI: p2652 Adopción continua de los valores. Debe tenerse en cuenta la descripción contenida en el manual de listas. La adopción de los valores se realiza solo con BI: p2650 = señal 0/1 (flanco ascendente). BI: p2649 1 0 Ajuste seleccionado. Posicionamiento seleccionado. BI: p2653 - - BI: p2647 0 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive POS_STW2 (palabra de mando 2, modo Posicionar, p0108.4 = 1) Ver esquema de funciones [2464]. Tabla 9- 11 Descripción de POS_STW2 (palabra de mando 2, modo Posicionar, p0108.4 = 1) Bit 0 1 2 3..4 5 6..7 8 9 10 11 12...13 14 15 Significado Modo Seguimiento Definir punto de referencia Leva de referencia Reservado JOG incremental Reservado Selección de tipo de referencia Búsqueda del punto de referencia Sentido inicial Observaciones 1 Activar el modo Seguimiento 0 Modo Seguimiento desactivado Parámetro BI: p2655 1 Definir punto de referencia 0 No definir punto de referencia BI: p2596 1 Leva de referencia activa 0 Leva de referencia no activa - - BI: p2591 BI: p2612 1 JOG incremental activo 0 JOG velocidad activa - - - 1 Referenciado al vuelo BI: p2597 0 Búsqueda del punto de referencia 1 Inicio en sentido negativo 0 Inicio en sentido positivo LR Evaluación de detector Selección 1 El detector 2 se activa con BI: p2509 = flanco 0/1. BI: p2604 BI: p2510 Ajuste de la fuente de señal para la selección del detector. 0 El detector 1 se activa con BI: p2509 = flanco 0/1. LR Evaluación de detector Flanco 1 Ajuste de la fuente de señal para la evaluación del flanco del detector. El flanco descendente del detector (p2510) se activa con BI: p2509 = flanco 0/1. 0 El flanco ascendente del detector (p2510) se activa con BI: p2509 = flanco 0/1. Reservado - - - PosS Final carrera software Activación 1 El eje está referenciado (r2684.11 = 1) y BI: p2582 = señal 1. BI: p2582 Ajuste de la fuente de señal para la activación del final de carrera de software. 0 No actúa el final de carrera de software: - Corrección módulo activa (BI: p2577 = señal 1). - Se ejecuta la búsqueda del punto de referencia. PosS Levas de parada Activación 1 BI: p2568 = señal 1 → La evaluación de las levas de parada menos (BI: p2569) y las levas de parada más (BI: p2570) está activa. 0 Evaluación de levas de parada no activa Ajuste de la fuente de señal para la activación de las levas de parada. BI: p2511 BI: p2568 Nota: Ver también: capítulo Posicionador simple Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 515 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive OVERRIDE (Pos Corrección de velocidad) Este dato de proceso predefine el porcentaje para la corrección de velocidad. Normalización: 4000 hex (16384 dec) equivale al 100%. Rango: 0 ... 7FFF hex Los valores fuera del rango anterior se interpretan como 0%. MDI_TARPOS (MDI Posición) Este dato de proceso predefine la posición en secuencias MDI. Normalización: 1 equivale a 1 LU MDI_VELOCITY(MDI Velocidad) Este dato de proceso predefine la velocidad en secuencias MDI. Normalización: 1 equivale a 1000 LU/min MDI_ACC (MDI Aceleración) Este dato de proceso predefine la aceleración en secuencias MDI. Normalización: 4000 hex (16384 dec) equivale al 100%. Internamente el valor se limita a 0,1 ... 100%. MDI_DEC (MDI Corrección de deceleración) Este dato de proceso predefine el porcentaje para la corrección de deceleración en secuencias MDI. Normalización: 4000 hex (16384 dec) equivale al 100%. Internamente el valor se limita a 0,1 ... 100%. 516 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive MDI_MOD Encontrará una tabla detallada en el esquema de funciones [2480]. Tabla 9- 12 Bit 0 Destinos de señal para MDI_MOD (modo Posicionar, r0108.4 = 1) Significado Parámetros de interconexión 0 = Está seleccionado el posicionamiento relativo p2648 = r2094.0 1 = Está seleccionado el posicionamiento absoluto 1 2 0 = Posicionar absolutamente por el camino más corto. p2651 = r2094.1 1 = Posicionar absolutamente en sentido positivo. p2652 = r2094.2 2 = Posicionar absolutamente en sentido negativo. 3 = Posicionar absolutamente por el camino más corto. 3...15 Reservado - - - - MDI_MODE Este dato de proceso predefine el modo en secuencias MDI. Requisito: p2654 > 0 MDI_MODE = xx0x hex → Absoluto MDI_MODE = xx1x hex → Relativo MDI_MODE = xx2x hex → Abs_pos (solo con corrección de módulo) MDI_MODE = xx3x hex → Abs_neg (solo con corrección de módulo) 9.2.3.3 Descripción de palabras de estado y valores reales Descripción de palabras de estado y valores reales Nota En este capítulo se representan la asignación y el significado de los datos de proceso en el Interface Mode SINAMICS (p2038 = 0). El parámetro de referencia se incluye con los datos de proceso correspondientes. Por lo general, los datos de proceso están normalizados en los parámetros p2000 a r2004. Además se aplican las siguientes normalizaciones: Una temperatura de 100 °C equivale al 100%. Un ángulo eléctrico de 90° equivale al 100%. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 517 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Vista general de palabras de estado y valores reales Tabla 9- 13 Vista general de palabras de estado y valores reales específicos de perfil Abreviatura Nombre Número de señal Tipo de datos1) Parámetros de interconexión ZSW1 Palabra de estado 1 2 U16 r2089[0] ZSW2 Palabra de estado 2 4 U16 r2089[1] NIST_A Velocidad real A (16 bits) 6 I16 r0063 NIST_B Velocidad real B (32 bits) 8 I32 r0063 G1_ZSW Encóder 1 Palabra de estado 10 U16 r0481[0] G1_XIST1 Encóder 1 posición real 1 11 U32 r0482[0] G1_XIST2 Encóder 1 posición real 2 12 U32 r0483[0] G2_ZSW Encóder 2 Palabra de estado 14 U16 r0481[1] G2_XIST1 Encóder 2 posición real 1 15 U32 r0482[1] G2_XIST2 Encóder 2 posición real 2 16 U32 r0483[1] E_DIGITAL Entradas digitales (16 bits) 21 U16 r2089[2] XIST_A Pos Posición real 28 I32 r2521[0] AKTSATZ Pos Secuencia seleccionada 33 U16 r2670 1) Tipo de datos según PROFIdrive Profile V4: I16 = Integer16, I32 = Integer32, U16 = Unsigned16, U32 = Unsigned32. 2) Interconexión bit a bit: ver páginas siguientes, r2089 a través de convertidor binector-conector Tabla 9- 14 Vista general de palabras de estado y valores reales específicos de fabricante Abreviatura Nombre Número de señal Tipo de datos1) Parámetros de interconexión MELDW Palabra de aviso 102 U16 r2089[2] MT_ZSW Detector palabra de estado 131 U16 r0688 MT1_ZS_F Detector 1 etiqueta de tiempo flanco descendente 132 U16 r0687[0] MT1_ZS_S Detector 1 etiqueta de tiempo flanco ascendente 133 U16 r0686[0] MT2_ZS_F Detector 2 etiqueta de tiempo flanco descendente 134 U16 r0687[1] MT2_ZS_S Detector 2 etiqueta de tiempo flanco ascendente 135 U16 r0686[1] POS_ZSW Palabra de estado de posicionamiento 204 U16 r2683 POS_ZSW1 Palabra de estado de posicionamiento 1 221 U16 r2089[3] POS_ZSW2 Palabra de estado de posicionamiento 2 223 U16 r2089[4] FAULT_CODE Código de fallo 301 U16 r2131 WARN_CODE Código de alarma 303 U16 r2132 CU_ZSW1 Palabra de estado para Control Unit (CU) 501 U16 r2089[1] 1) Tipo de datos según PROFIdrive Profile V4: I16 = Integer16, I32 = Integer32, U16 = Unsigned16, U32 = Unsigned32. 2) Interconexión bit a bit: ver páginas siguientes, r2089 a través de convertidor binector-conector 518 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive ZSW1 (palabra de estado 1) Ver esquema de funciones [2452]. Tabla 9- 15 Descripción de ZSW1 (palabra de estado 1) Bit 0 1 2 3 4 5 6 7 Significado Listo para conexión Listo para servicio Servicio habilitado Fallo activo Parada natural activa (DES2) Parada rápida activa (DES3) Bloqueo de conexión Alarma activa Observaciones 1 Listo para conexión Alimentación conectada, electrónica de control inicializada, posible contactor de red desexcitado, impulsos bloqueados. 0 No listo para conexión 1 Listo para servicio Tensión en el Line Module; es decir, contactor de red CON (si existe); se establece el campo. 0 No listo para servicio Causa: no existe ningún comando CON. 1 Servicio habilitado Habilitación electrónica e impulsos, después arranque hasta la consigna aplicada. 0 Servicio bloqueado 1 Fallo activo El accionamiento tiene un fallo, por lo cual se encuentra fuera de servicio. Tras la confirmación y la corrección de la causa, el accionamiento pasa al estado de bloqueo de conexión. Los fallos pendientes se encuentran en la memoria de fallos. 0 Ningún fallo activo No existe ningún fallo en la memoria de fallos. 1 Ningún DES2 activo 0 Parada natural activa (DES2) Comando DES2 presente. 1 Ningún DES3 activo 0 Parada rápida activa (DES3) Comando DES3 presente. 1 Bloqueo de conexión La reconexión solo es posible con DES1 y una posterior CON. 0 Ningún bloqueo de conexión La conexión es posible. 1 Alarma activa El accionamiento sigue funcionando. No se precisa confirmación expresa. Las alarmas pendientes se encuentran en la memoria de alarmas. 0 Ninguna alarma activa No existe ninguna alarma en la memoria de alarmas. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Parámetro BO: r0899.0 BO: r0899.1 BO: r0899.2 BO: r2139.3 BO: r0899.4 BO: r0899.5 BO: r0899.6 BO: r2139.7 519 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Bit 8 9 10 Significado Desviación velocidad consigna-real en rango tolerancia Mando por PLC solicitado Umbral de comparación f o n alcanzado o superado Observaciones 1 Vigilancia consigna-real en la banda de tolerancia Parámetro BO: r2197.7 Valor real dentro de una banda de tolerancia; se admite el rebase transitorio hacia arriba y hacia abajo durante t < tmáx, p. ej. n = ncons± f = fcons±, etc., tmáx es parametrizable 0 Vigilancia consigna-real fuera de la banda de tolerancia 1 Mando solicitado Se solicita al sistema de automatización que asuma el mando. Condición para aplicaciones con modo isócrono: Accionamiento síncrono con el sistema de automatización. 0 Mando local Mando posible solo en el equipo 1 Umbral de comparación f o n alcanzado o superado. 0 Umbral de comparación f o n no alcanzado. BO: r0899.9 BO: r2199.1 Nota: El aviso se parametriza del modo siguiente: p2141 Valor umbral p2142 Histéresis. 11 12 Límite de I, M o P alcanzado o superado Abrir freno manten 1 Límite de I, M o P no alcanzado 0 Límite de I, M o P alcanzado o superado 1 Freno manten abierto 0 Freno de mantenimiento cerrado BO: r0899.12 13 Sin alarma Exceso de temperatura Motor 1 Alarma Exceso de temperatura Motor no activa 0 Alarma Exceso de temperatura Motor activa 14 n_rea >= 0 1 Velocidad real > = 0 0 Velocidad real < 0 15 Alarma Sobrecarga térmica Convertidor 1 Ninguna alarma activa 0 Alarma Sobrecarga térmica Convertidor La alarma de exceso de temperatura del convertidor está activa. 520 BO: r1407.7 BO: r2135.14 BO: r2197.3 BO: r2135.15 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive ZSW1 (palabra de estado 1, modo Posicionar, p0108.4 = 1) Ver esquema de funciones [2479]. *Válido para p0922 = 111(telegrama 111). Para p0922 = 110 (telegrama 110): bits 14 y 15 reservados. Tabla 9- 16 Descripción de ZSW1 (palabra de estado 1, modo Posicionar) Bit 0 1 2 Significado Listo para conexión Listo para servicio Servicio habilitado Observaciones 1 Listo para conexión Alimentación conectada, electrónica de control inicializada, posible contactor de red desexcitado, impulsos bloqueados. 0 No listo para conexión 1 Listo para servicio Tensión en el Line Module; es decir, contactor de red CON (si existe); se establece el campo. 0 No listo para servicio Causa: no existe ningún comando CON. 1 Servicio habilitado Parámetro BO: r0899.0 BO: r0899.1 BO: r0899.2 Habilitación electrónica e impulsos, después arranque hasta la consigna aplicada. 3 Fallo activo 0 Servicio bloqueado 1 Fallo activo El accionamiento tiene un fallo, por lo cual se encuentra fuera de servicio. Tras la confirmación y la corrección de la causa, el accionamiento pasa al estado de bloqueo de conexión. BO: r2139.3 Los fallos pendientes se encuentran en la memoria de fallos. 4 5 6 7 Parada natural activa (DES2) Parada rápida activa (DES3) Bloqueo de conexión Alarma activa 0 Ningún fallo activo No existe ningún fallo en la memoria de fallos. 1 Ningún DES2 activo 0 Parada natural activa (DES2) Comando DES2 presente. 1 Ningún DES3 activo 0 Parada rápida activa (DES3) Comando DES3 presente. 1 Bloqueo de conexión La reconexión solo es posible con DES1 y una posterior CON. 0 Ningún bloqueo de conexión La conexión es posible. 1 Alarma activa El accionamiento sigue funcionando. No se precisa confirmación expresa. BO: r0899.4 BO: r0899.5 BO: r0899.6 BO: r2139.7 Las alarmas pendientes se encuentran en la memoria de alarmas. 0 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Ninguna alarma activa No existe ninguna alarma en la memoria de alarmas. 521 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Bit 8 Significado Error de seguimiento en rango de tolerancia Observaciones 1 Vigilancia consigna-real en la banda de tolerancia Parámetro BO: r2684.8 Valor real dentro de una banda de tolerancia. La banda de tolerancia es parametrizable. 9 10 11 Mando por PLC solicitado Posición de destino alcanzada Punto de referencia definido 0 Vigilancia consigna-real fuera de la banda de tolerancia 1 Mando solicitado Se solicita al sistema de automatización que asuma el mando. Condición para aplicaciones con modo isócrono: Accionamiento síncrono con el sistema de automatización. 0 Mando local Mando posible solo en el equipo. 1 Posición de destino alcanzada. 0 Posición de destino no alcanzada. 1 El punto de referencia está definido. 0 El punto de referencia no está definido. 0/1 Confirmación Secuencia de desplazamiento 12 Confirmación Secuencia de desplazamiento activada 0 Sin efecto 13 Accionamiento parado 1 Accionamiento parado. 0 Accionamiento no parado. 14* El eje acelera (telegrama 111) 1 El eje acelera. 0 El eje no acelera. Eje decelerando (telegrama 111) 1 El eje decelera. 0 El eje no decelera. 15* 522 BO: r0899.9 BO: r2684.10 BO: r2684.11 BO: r2684.12 BO: r2199.0 BO: r2684.4 BO: r2684.5 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive ZSW2 (palabra de estado 2) Ver esquema de funciones [2454]. Tabla 9- 17 Descripción de ZSW2 (palabra de estado 2) Bit Significado Observaciones Drive Data Set activo (contador de 2 bits) Parámetro 0 Juego de datos de accto. DDS activo bit 0 – 1 Juego de datos de accto. DDS activo bit 1 – Reservado – – – Bits 5-6: nivel de alarma de accionamientos SINAMICS, obtenido como atributo en el aviso de alarma Valor = 0: alarma (nivel de alarma anterior) Valor = 1: clase de alarma A Valor = 2: clase de alarma B Valor = 3: clase de alarma C BO: r2139.11 BO: r0896.0 2...4 5 Clase de alarma bit 0 – 6 Clase de alarma bit 1 – 7 Eje estacionado BO: r0051.0 BO: r0051.1 1 Estacionamiento del eje activo 0 Eje estacionado no activo 1 Desplazamiento a tope fijo BO: r2139.12 8 Desplazamiento a tope fijo BO: r1406.8 0 Sin desplazamiento a tope fijo 9 Reservado – – – 10 Impulsos habilitados 1 Impulsos habilitados BO: r0899.11 0 Impulsos no habilitados 11 Conmutación de juegos de datos 1 Conmutación de juego de datos activa 0 Sin conmutación de juego de datos activa 12 Señal de vida del esclavo bit 0 – Salvaguarda de datos útiles (contador de 4 bits) 13 Señal de vida del esclavo bit 1 – 14 Señal de vida del esclavo bit 2 – 15 Señal de vida del esclavo bit 3 – BO: r0835.0 Interconectado implícitamente NIST_A (Velocidad real A (16 bits)) ● Velocidad real con una resolución de 16 bits. ● La velocidad real está normalizada como la consigna (ver NSOLL_A). NIST_B (Velocidad real B (32 bits)) ● Velocidad real con una resolución de 32 bits. ● La velocidad real está normalizada como la consigna (ver NSOLL_B). Gn_ZSW (Encóder n Palabra de estado) Gn_XIST1 (Encóder n posición real 1) Gn_XIST2 (Encóder n posición real 2) Estos datos de proceso pertenecen a la interfaz del encóder. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 523 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive E_DIGITAL MT_ZSW MTn_ZS_F/MTn_ZS_S CU_ZSW1 Estos datos de proceso pertenecen a los datos centrales de proceso. MELDW (palabra de mensaje) Ver esquema de funciones [2456]. Tabla 9- 18 Bit 0 Descripción de MELDW (palabra de señalización) Significado Aceleración o deceleración terminada/Generador de rampa activo Observaciones 1 1/0 Aceleración o deceleración terminada. Ha finalizado el proceso de aceleración después de un cambio de la consigna de velocidad. y Se abandona la banda de tolerancia determinada (p2164). 0 Generador de rampa activo El proceso de aceleración sigue activo después de un cambio de la consigna de velocidad. 0/1 El proceso de aceleración ha finalizado. El fin de un proceso de aceleración se detecta del modo siguiente: La consigna de velocidad es constante, Aprovechamiento de par < p2194 BO: r2199.5 Se inicia el proceso de aceleración. El inicio de un proceso de aceleración se detecta del modo siguiente: Cambia la consigna de velocidad, 1 Parámetro y La velocidad real ha llegado a la banda de tolerancia por la consigna de velocidad, y Ha transcurrido el tiempo de espera (p2166). 1 Aprovechamiento de par < p2194 El aprovechamiento de par actual está por debajo del umbral de aprovechamiento de par ajustado (p2194), o La aceleración todavía no ha finalizado. 0 Aprovechamiento de par > p2194 El aprovechamiento de par actual está por encima del umbral de aprovechamiento de par ajustado (p2194). BO: r2199.11 Aplicación: Este aviso permite detectar una sobrecarga del motor con el fin de llevar a cabo a continuación la reacción correspondiente (p. ej. parar el motor o reducir la carga). 524 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Bit 2 Significado |n_real| < p2161 Observaciones 1 |n_real| < p2161 El valor absoluto de velocidad real está por debajo del umbral ajustado (p2161). 0 |n_real| ≥ p2161 El valor absoluto de velocidad real es mayor o igual que el umbral ajustado (p2161). Parámetro BO: r2199.0 Nota: El aviso se parametriza del modo siguiente: p2161 Valor umbral p2150 Histéresis Aplicación: Para proteger la mecánica, solamente se conmuta mecánicamente el escalón de reducción si se ha ajustado una velocidad inferior a la ajustada. 3 |n_real| ≤ p2155 1 |n_real| ≤ p2155 BO: r2197.1 El valor absoluto de velocidad real es menor o igual que el umbral ajustado (p2155). 0 |n_real| > p2155 El valor absoluto de velocidad real está por encima del umbral ajustado (p2155). Nota: El aviso se parametriza del modo siguiente: p2155 Valor umbral p2140 Histéresis Aplicación: Vigilancia de velocidad. 4 Reservado – – – 5 Señalización variable 1 La señal vigilada de un eje SERVO ha superado el umbral predefinido BO: r3294 0 La señal vigilada de un eje SERVO está dentro de los umbrales predefinidos o la señalización no está activa 1 Sin alarma Exceso de temperatura Motor BO: r2135.14 La temperatura en el motor se encuentra dentro del rango admisible. 0 Alarma Exceso de temperatura Motor La temperatura en el motor está por encima del umbral de alarma de temperatura del motor ajustado (p0604). 6 Sin alarma Exceso de temperatura Motor Nota: Al sobrepasar el umbral de alarma de temperatura del motor, primero se emite "solamente" la alarma correspondiente. Esta alarma desaparece automáticamente en cuanto la temperatura vuelve a caer por debajo del umbral de alarma. Si el exceso de temperatura se prolonga durante más tiempo que el ajustado mediante p0606, se emite el correspondiente aviso de fallo. La vigilancia de la temperatura del motor puede desactivarse con p0600 = 0. Aplicación: El usuario puede reaccionar ante este aviso reduciendo la carga. De esta manera se puede evitar la desconexión tras expirar el tiempo ajustado debido al fallo "Temperatura del motor sobrepasada". Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 525 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Bit Significado 7 Observaciones Sin alarma sobrecarga térmica etapa de potencia 1 Sin alarma sobrecarga térmica etapa de potencia La temperatura del disipador de la etapa de potencia se encuentra dentro del rango admisible. 0 Alarma sobrecarga térmica etapa de potencia La temperatura del disipador de la etapa de potencia se encuentra fuera del rango admisible. Parámetro BO: r2135.15 Si la temperatura excesiva se mantiene, se desconecta el accionamiento al cabo de unos 20 s. 8 Desviación velocidad consigna-real en tolerancia t_Con 1 El valor absoluto de desviación velocidad consignareal está dentro de la tolerancia p2163: La señal se conecta con el retardo especificado en p2167. 0 El valor absoluto de desviación velocidad consignareal está fuera de la tolerancia. Reservado - - - Habilitación del regulador 1 Habilitación del regulador BO: r0899.8 12 Accionamiento listo 1 Accionamiento listo BO: r0899.7 13 Impulsos habilitados 1 Impulsos habilitados BO: r0899.11 9,10 11 BO: r2199.4 Los impulsos para el control del motor están habilitados. 0 Impulsos bloqueados Aplicación: Un contactor de cortocircuito de inducido solo se debe maniobrar con impulsos bloqueados. Esta señal se puede evaluar como una de varias condiciones para el control de un contactor de cortocircuito de inducido. 14, 15 Reservado - - - AKTSATZ Ver esquema de funciones [3650]. Tabla 9- 19 Bit Significado 0 Secuencia de desplazamiento activa bit 0 Secuencia de desplazamiento activa bit 1 Secuencia de desplazamiento activa bit 2 Secuencia de desplazamiento activa bit 3 Secuencia de desplazamiento activa bit 4 Secuencia de desplazamiento activa bit 5 Reservado MDI activo 1 2 3 4 5 6 ... 14 15 526 Descripción de AKTSATZ (secuencia de desplazamiento activa/MDI activo) Observaciones – Secuencia de desplazamiento activa (contador de 6 bits) Parámetro BO: r2670.0 – BO: r2670.1 – BO: r2670.2 – BO: r2670.3 – BO: r2670.4 – BO: r2670.5 – 1 – MDI activo 0 MDI no activo – BO: r2670.15 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive POS_ZSW Ver esquema de funciones [3645]. Tabla 9- 20 Descripción de POS_ZSW (palabra de estado modo Posicionar) Bit 0 1 Significado Modo Seguimiento activo Limitación de velocidad activa 2 Consigna definida 3 Posición de consigna alcanzada 4 Eje avanza 5 Modo Seguimiento activo 0 Modo Seguimiento no activo 1 activa 0 no activa 1 Consigna definida 0 Consigna no definida 1 Posición de consigna alcanzada 0 Posición de consigna no alcanzada 1 Eje avanza 0 El eje está parado o retrocede 1 Eje retrocede 0 El eje está parado o avanza Final de carrera software Menos alcanzado 1 Final de carrera de software Menos alcanzado 0 Final de carrera de software Menos no alcanzado 7 Final de carrera software Más alcanzado 1 Final de carrera de software Más alcanzado 0 Final de carrera de software Más no alcanzado 8 Posición real ⇐ Posición conmutación leva 1 1 Posición real ⇐ Posición conmutación leva 1 0 Posición conmutación leva 1 rebasada Posición real ⇐ Posición conmutación leva 2 1 Posición real ⇐ Posición conmutación leva 2 0 Posición conmutación leva 2 rebasada Salida directa 1 a través de secuencia de desplazamiento 1 Salida directa 1 activa 0 Salida directa 1 no activa 11 Salida directa 2 a través de secuencia de desplazamiento 1 Salida directa 1 activa 0 Salida directa 1 no activa 12 Tope fijo alcanzado 1 Tope fijo alcanzado 0 Tope fijo no alcanzado 13 Tope fijo par de apriete alcanzado 1 Tope fijo par de apriete alcanzado 0 Tope fijo par de apriete no alcanzado 1 Desplazamiento a tope fijo activo 0 Desplazamiento a tope fijo no activo – – 6 9 10 14 15 Eje retrocede Observaciones 1 Desplazamiento a tope fijo activo Reservado Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Parámetro BO: r2683.0 BO: r2683.1 BO: r2683.2 BO: r2683.3 BO: r2683.4 BO: r2683.5 BO: r2683.6 BO: r2683.7 BO: r2683.8 BO: r2683.9 BO: r2683.10 BO: r2683.11 BO: r2683.12 BO: r2683.13 BO: r2683.14 – 527 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive POS_ZSW1 (palabra de estado 1, modo Posicionar, p0108.4 = 1) Ver esquema de funciones [2466]. Tabla 9- 21 Descripción de POS_ZSW1 (palabra de estado 1, modo Posicionar, p0108.4 = 1) Bit Significado Observaciones Parámetro 0 Secuencia de desplazamiento activa bit 0 – Secuencia de desplazamiento activa (contador de 6 BO: r2670.0 bits) 1 Secuencia de desplazamiento activa bit 1 – BO: r2670.1 2 Secuencia de desplazamiento activa bit 2 – BO: r2670.2 3 Secuencia de desplazamiento activa bit 3 – BO: r2670.3 4 Secuencia de desplazamiento activa bit 4 – BO: r2670.4 5 Secuencia de desplazamiento activa bit 5 – BO: r2670.5 6 Reservado – – – 7 Reservado – – – 8 Leva Parada Menos activa 1 – BO: r2684.13 9 Leva Parada Más activa 1 – BO: r2684.14 10 JOG activo 1 JOG activo 0 JOG no activo BO: r2094.0 BO: r2669.0 11 Búsqueda del punto de referencia activa 1 Búsqueda del punto de referencia activa 0 Búsqueda del punto de referencia no activa BO: r2094.1 BO: r2669.1 Referenciado al vuelo activo 1 Referenciado al vuelo activo BO: r2684.1 0 Referenciado al vuelo no activo Secuencias de desplazamiento activas 1 Secuencias de desplazamiento activas 0 Secuencias de desplazamiento no activas 14 Preparación activo 1 Preparación activo 0 Preparación no activo BO: r2094.3 BO: r2669.4 15 MDI activo 1 MDI activo BO: r2670.15 0 MDI no activo 12 13 BO: r2094.2 BO: r2669.2 XIST_A Indicación del valor real de posición Normalización: 1 equivale a 1 LU WARN_CODE Visualiza el código de alarma (ver esquema de funciones 8065). FAULT_CODE Visualiza el código de fallo (ver esquema de funciones 8060). 528 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive POS_ZSW2 (palabra de estado 2, modo Posicionar, p0108.4 = 1) Ver esquema de funciones [2467]. Tabla 9- 22 Descripción de POS_ZSW2 (palabra de estado 2, modo Posicionar, p0108.4 = 1) Bit 0 1 Significado Modo Seguimiento activo Limitación de velocidad activa Observaciones 1 Modo Seguimiento activo 0 Modo Seguimiento no activo 1 activa 0 no activa 1 Consigna definida 2 Consigna definida 0 Consigna no definida 3 Marca impresa fuera de ventana exterior 1 Referenciado al vuelo/pasivo no activo 0 Referenciado al vuelo/pasivo activo 4 Eje avanza 1 Eje avanza 0 El eje está parado o retrocede 5 1 Eje retrocede 0 El eje está parado o avanza Final de carrera software Menos alcanzado 1 Final de carrera de software Menos alcanzado 0 Final de carrera de software Menos no alcanzado 7 Final de carrera software Más alcanzado 1 Final de carrera de software Más alcanzado 0 Final de carrera de software Más no alcanzado 8 Posición real ⇐ Posición conmutación leva 1 1 Posición real ⇐ Posición conmutación leva 1 0 Posición conmutación leva 1 rebasada Posición real ⇐ Posición conmutación leva 2 1 Posición real ⇐ Posición conmutación leva 2 0 Posición conmutación leva 2 rebasada Salida directa 1 a través de secuencia de desplazamiento 1 Salida directa 1 activa 0 Salida directa 1 no activa Salida directa 2 a través de secuencia de desplazamiento 1 Salida directa 1 activa 0 Salida directa 1 no activa 12 Tope fijo alcanzado 1 Tope fijo alcanzado 0 Tope fijo no alcanzado 13 Tope fijo par de apriete alcanzado 1 Tope fijo par de apriete alcanzado 0 Tope fijo par de apriete no alcanzado 1 Desplazamiento a tope fijo activo 0 Desplazamiento a tope fijo no activo 1 Se desplaza el eje 0 Eje parado 6 9 10 11 14 15 Eje retrocede Desplazamiento a tope fijo activo Orden de desplazamiento activa Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Parámetro BO: r2683.0 BO: r2683.1 BO: r2683.2 BO: r2684.3 BO: r2683.4 BO: r2683.5 BO: r2683.6 BO: r2683.7 BO: r2683.8 BO: r2683.9 BO: r2683.10 BO: r2683.11 BO: r2683.12 BO: r2683.13 BO: r2683.14 BO: r2684.15 529 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive 9.2.3.4 Palabras de mando y de estado para encóder Descripción Los datos de proceso para los encóders están disponibles en diferentes telegramas. Por ejemplo, el telegrama 3 está previsto para la regulación de la velocidad con 1 encóder de posición y transmite los datos de proceso del encóder 1. Existen los siguientes datos de proceso para los encóders: ● Gn_STW Encóder n palabra de mando (n = 1, 2) ● Gn_ZSW Encóder n Palabra de estado ● Gn_XIST1 Encóder n posición real 1 ● Gn_XIST2 Encóder n posición real 2 Nota Encóder 1: encóder del motor Encóder 2: sistema de medida directo Ejemplo de interfaces de encóder 352),%86 *B67: *B67: 0DHVWUR (VFODYR *B=6: *B=6: Figura 9-8 530 *B;,67 *B;,67 *B;,67 Ejemplo de interfaces de encóder (encóder 1: dos valores reales, encóder 2: un valor real) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Encóder n palabra de mando (Gn_STW, n = 1, 2) La palabra de mando de encóder controla las funciones del encóder. Tabla 9- 23 Descripción de las señales individuales en Gn_STW Bit Nombre Búsqueda de Funciones marca de referencia o medición al vuelo 0 1 2 3 Estado de señal, descripción Cuando bit 7 = 0, entonces se aplica solicitar búsqueda de marca de referencia: Bit Significado 0 Función 1 Marca de referencia 1 1 Función 2 Marca de referencia 2 2 Función 3 Marca de referencia 3 3 Función 4 Marca de referencia 4 Cuando bit 7 = 1, entonces se aplica solicitar medición al vuelo: 0 Función 1 Detector 1 flanco ascendente 1 Función 2 Detector 2 flanco descendente 2 Función 3 Detector 3 flanco ascendente 3 Función 4 Detector 4 flanco descendente Nota: Bit x = 1 Bit x = 0 Si se activa más de 1 función, entonces se aplica: Los valores para todas las funciones solo se pueden leer cuando cada función activada haya sido terminada y esto se haya confirmado con el correspondiente bit de estado (ZSW.0/.1/.2/.3 de nuevo señal "0"). Búsqueda de marca de referencia Es posible buscar una marca de referencia. Marca cero sustitutiva Medición al vuelo Solicitar función No solicitar ninguna función Los flancos positivo y negativo se pueden activar simultáneamente. Comando 4 Bit 6, 5, 4 Significado 5 000 – 6 001 Activar función x 010 Leer valor x 011 Cancelar función (x: función seleccionada a través de bit 0-3) 7 8...12 13 Modo 1 Medición al vuelo (resolución fina mediante p0418) 0 Búsqueda de marca de referencia (resolución fina mediante p0418) Reservado – Solicitar cíclicamente valor absoluto 1 Solicitud de transferencia cíclica del valor real absoluto de posición en Gn_XIST2. Uso (p. ej.): Vigilancia adicional del sistema de medida Sincronización durante el arranque 0 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Sin solicitud 531 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Bit Nombre 14 Encóder estacionado 15 Confirmar error de encóder Estado de señal, descripción 1 Solicitud de encóder estacionado (Handshake con Gn_ZSW Bit 14) 0 Sin solicitud 0/1 Solicitud para resetear errores de encóder *QB=6: (UURUGHHQFµGHU *QB67: &RQILUPDUHUURUGHHQFµGHU *QB=6: &RQILUPDUHUURUGH HQFµGHUDFWLYR %RUUDUHUURU (OXVXDULRGHEHUHVHWHDUODVH³DO 0 532 Sin solicitud Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Ejemplo 1: Búsqueda de marcas de referencia Suposiciones para el ejemplo: ● Referenciado con codificación por distancia ● Dos marcas de referencia (función 1/función 2) ● Regulación de posición con encóder 1 0RGR *B67: )XQFLµQ *B67: )XQFLµQ *B67: 0DUFDGHUHIHUHQFLD 0DUFDGHUHIHUHQFLD 0DUFDGHUHIHUHQFLD 0DUFDGHUHIHUHQFLD &RPDQGR *B67: $FWLYDUIXQFLµQ *B67: /HHUYDORU %¼VTXHGDGHPDUFDVGHUHIHUHQFLD $FWLYDUIXQFLµQ /HHU YDORU /HHU YDORU )XQFLµQDFWLYD *B=6: )XQFLµQDFWLYD )XQFLµQDFWLYD *B=6: 9DORUSUHVHQWH *B=6: *[B;,67 )XQFLµQDFWLYD 9DORU SUHVHQWH 9DORU SUHVHQWH 3RVLFLµQUHDOHQ 3RVLFLµQUHDOHQPDUFD PDUFDGHUHIHUHQFLD GHUHIHUHQFLD 0DUFDGHUHIHUHQFLD 5HFHSFLµQGHYDORUUHDO (OXVXDULRGHEHUHVHWHDUODVH³DO Figura 9-9 Cronograma de la función "Búsqueda de marcas de referencia" Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 533 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Ejemplo 2: medida al vuelo Suposiciones para el ejemplo: ● Detector con flanco ascendente (función 1) ● Regulación de posición con encóder 1 0RGR *B67: )XQFLµQ *B67: &RPDQGR *B67: $FWLYDUIXQFLµQ *B67: /HHUYDORU )XQFLµQDFWLYD *B=6: 9DORUSUHVHQWH *B=6: 0HGLGDDOYXHOR 'HWHFWRU)ODQFRDVFHQGHQWH $FWLYDUIXQFLµQ /HHUYDORU )XQFLµQDFWLYD 'HWHFWRUGHIOHFWDGR *B=6: 'HWHFWRU)ODQFR 5HFHSFLµQGHYDORUUHDO 9DORUSUHVHQWH (OXVXDULRGHEHUHVHWHDUODVH³DO Figura 9-10 Cronograma de la función "Medida al vuelo" Encóder 2 Palabra de mando (G2_STW) ● ver G1_STW 534 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Palabra de estado encóder n (Gn_ZSW, n = 1, 2) La palabra de estado de encóder sirve para visualizar estados, fallos y confirmaciones. Tabla 9- 24 Bit 0 1 2 3 Descripción de las señales individuales en Gn_ZSW Nombre Búsqueda de marcas de referencia o medida al vuelo Estado de señal, descripción Estado: Función 1 - 4 activa Rige para búsqueda de marcas de referencia y medida al vuelo. Bit Significado 0 Función 1 Marca de referencia 1 Detector 1 flanco ascendente 1 Función 2 Marca de referencia 2 Detector 1 flanco descendente 2 Función 3 Marca de referencia 3 Detector 2 flanco ascendente 3 Función 4 Marca de referencia 4 Detector 2 flanco descendente Nota: Bit x = 1 Función activa Bit x = 0 Función inactiva Estado: Valor 1 - 4 presente 4 5 6 Rige para búsqueda de marcas de referencia y medida al vuelo. Bit Significado 4 Valor 1 Marca de referencia 1 Detector 1 flanco ascendente 5 Valor 2 Detector 1 flanco descendente 7 6 Valor 3 Detector 2 flanco ascendente 7 Valor 4 Detector 2 flanco descendente Nota: Bit x = 1 Valor presente Bit x = 0 Valor no está presente Solamente se puede recoger un único valor cada vez. 8 Detector 1 deflectado 9 Detector 2 deflectado 10 Reservado 11 "Confirmar fallo de encóder" activo Causa: solo existe una palabra de estado Gn_XIST2 común para la lectura de los valores. El detector debe configurarse para una "entrada rápida" DI/DO de la Control Unit. 1 Detector deflectado (señal alta) 0 Detector no deflectado (señal baja) 1 Detector deflectado (señal alta) 0 Detector no deflectado (señal baja) 1 "Confirmar fallo de encóder" activo Nota: Ver STW.15 (confirmar error de encóder) 0 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 "Confirmar" no activo 535 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Bit Nombre Estado de señal, descripción 12 Reservado - 13 Transmitir cíclicamente valor absoluto 14 Encóder estacionado 15 Error de encóder 1 Confirmación para Gn_STW.13 (solicitar cíclicamente valor absoluto) Nota: La transmisión cíclica del valor absoluto se puede interrumpir mediante funciones de mayor prioridad. Ver en Gn_XIST2 0 Sin confirmación 1 Encóder estacionado activo (es decir, encóder estacionado desconectado) 0 Ningún encóder estacionado activo 1 Error presente del encóder, o bien, de la detección del valor real. Nota: El código de error está en Gn_XIST2. 0 No hay error presente. Encóder 1 posición real 1 (G1_XIST1) ● Resolución: impulsos de encóder ∙ 2n n: resolución fina, cantidad de bits para la multiplicación interna La resolución fina se determina con p0418. ● Sirve para transferir al controlador el valor real de posición cíclico. ● El valor transferido es un valor real asíncrono relativo. ● Los posibles desbordamientos deben ser evaluados por el control superior. 0XOWLSOLFDFLµQLQWHUQD ,PSXOVRVGHOHQFµGHU ,QIRUPDFLµQILQD %LW $MXVWHGHI£EULFD SSDUD*[B;,67HQFµGHUD Figura 9-11 División y ajustes con Gx_XIST1 ● Impulsos del encóder incremental – Para encóders con sen/cos 1 Vpp se aplica: Impulsos de encóder = cantidad de períodos de señal senoidal ● Tras la conexión se aplica: Gx_XIST1 = 0 ● El control superior ha de tener en cuenta un desbordamiento de Gx_XIST1 ● El accionamiento no permite discriminar el módulo de Gx_XIST1. 536 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Encóder 1 posición real 2 (G1_XIST2) Dependiendo de la correspondiente función se registran diferentes valores en Gx_XIST2. ● Prioridades para Gx_XIST2 Para los valores en Gx_XIST2 se han de tener en cuenta las siguientes prioridades: (QFµGHUHVWDFLRQDGR" *[B=6: V¯ *[B;,67 QR (UURUGHHQFµGHU" *[B=6: V¯ *[B;,67 FµGLJRGHHUURU V¯ *[B;,67 YDORUVROLFLWDGR S V¯ *[B;,67 YDORUDEVROXWRS QR %XVFDUPDUFDGHUHIHUHQFLD R0HGLGDDOYXHORVHOHFFLRQDGD" *[B=6: µ µ µ QR 7UDQVPLWLUF¯FOLFDPHQWH YDORUDEVROXWR" *[B=6: QR Figura 9-12 Prioridades para las funciones y Gx_XIST2 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 537 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive ● Resolución: impulsos de encóder ∙ 2n n: resolución fina, cantidad de bits para la multiplicación interna 0XOWLSOLFDFLµQLQWHUQD ,PSXOVRVGHOHQFµGHU ,QIRUPDFLµQILQD $MXVWHGHI£EULFD S S FRQPDUFDGHUHIHUHQFLDR0HGLGDDOYXHORULJH SSDUD*B;,67HQFµGHU SSDUD*B;,67HQFµGHU SDUDOHFWXUDGHOYDORUDEVROXWRHQFµGHU(Q'DWULJH SSDUD*B;,67HQFµGHU SSDUD*B;,67HQFµGHU Figura 9-13 División y ajustes con Gx_XIST2 ● Impulsos del encóder incremental – Para encóders con sen/cos 1 Vpp se aplica: Impulsos de encóder = cantidad de períodos de señal senoidal 538 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Código de error en Gx_XIST2 Tabla 9- 25 Código de error en Gx_XIST2 n_XIST2 Significado Posibles causas/descripción 1 Error de encóder Uno o varios errores de encóder pendientes, información detallada según los avisos del accionamiento 2 Vigilancia de marca cero – 3 Cancelar Encóder estacionado Objeto de accionamiento estacionado ya seleccionado. 4 Cancelar Búsqueda de marca de referencia Fallo presente (Gn_ZSW.15 = 1) El encóder no dispone de ninguna marca cero (marca de referencia) Solicitud de la marca de referencia 2, 3 ó 4 Durante la búsqueda de marca de referencia se cambió a "Medición al vuelo" Durante la búsqueda de la marca de referencia se activa el comando "Leer valor x" Valor de medición de posición incoherente en marcas de referencia codificadas por distancia. 5 Cancelar Recoger valor de referencia Más de cuatro valores solicitados Ningún valor solicitado Valor solicitado no está presente 6 Cancelar Medición al vuelo Ningún detector configurado p0488, p0489 Durante la medición al vuelo se cambió a "Búsqueda de marca de referencia" Durante la medición al vuelo se activa el comando "Leer valor x" 7 Cancelar Recoger valor medido Más de un valor solicitado Ningún valor solicitado. Valor solicitado no está presente Encóder estacionado activo Objeto de accionamiento estacionado activo 8 Cancelar Transferencia de valor absoluto Con Encóder de valor absoluto no existente Bit de alarma de protocolo de valor absoluto seteado No se da soporte a la función – 3841 Encóder 2 Palabra de estado (G2_ZSW) ● Ver G1_ZSW (tabla 4-20) Encóder 2 posición real 1 (G2_XIST1) ● Ver G1_XIST1 Encóder 2 posición real 2 (G2_XIST2) ● Ver G1_XIST2 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 539 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 4720 Interfaz de encóder, señales de recepción para encóder n ● 4730 Interfaz de encóder, señales de emisión para encóder n ● 4735 Búsqueda de marca de referencia con marca cero sustitutiva encóder n ● 4740 Evaluación de detector, memoria de medidas para encóder n Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Parámetros ajustables de accionamiento, el parámetro CU_S está identificado ● p0418[0...15] Resolución fina Gx_XIST1 ● p0419[0...15] Resolución fina Gx_XIST2 ● p0480[0...2] CI: Fuente de señal para palabra de mando de encóder Gn_STW ● p0488[0...2] Borne Detector 1 Entrada ● p0489[0...2] Borne Detector 2 Entrada ● p0490 Invertir detector (CU_S) Parámetros observables de accionamiento ● r0481[0...2] CO: Palabra de estado encóder Gn_ZSW ● r0482[0...2] CO: Posición real de encóder Gn_XIST1 ● r0483[0...2] CO: Posición real de encóder Gn_XIST2 ● r0487[0...2] CO: Diagnóstico Palabra de mando encóder Gn_STW 540 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive 9.2.3.5 Palabras de mando y de estado centrales Descripción Los datos de proceso centrales están disponibles en diferentes telegramas. Por ejemplo, el telegrama 391 está previsto para la transmisión de tiempos de medida, entradas y salidas digitales. Existen los siguientes datos de proceso centrales: Señales recibidas: ● CU_STW1 Control Unit Palabra de mando ● A_DIGITAL Salidas digitales ● MT_STW Detector Palabra de mando Señales emitidas: ● CU_ZSW1 Control Unit Palabra de estado ● E_DIGITAL Entradas digitales ● MT_ZSW Detector Palabra de estado ● MTn_ZS_F Detector n Tiempo de medida, flanco descendente (n = 1, 2) ● MTn_ZS_S Detector n Tiempo de medida, flanco ascendente (n = 1, 2) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 541 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive CU_STW1 (Palabra de mando para Control Unit, CU) Ver esquema de funciones [2495]. Tabla 9- 26 Bit Descripción de CU_STW1 (Palabra de mando para Control Unit) Significado Observaciones Parámetro 0 Marca de sincronización – Mediante esta señal se realiza una sincronización de la hora común del sistema entre el controlador y la unidad de accionamiento. BI: p0681[0] 1 RTC PING – A través de esta señal se establece el tiempo UTC a través del evento PING. BI: p3104 2...6 Reservado – – – 7 8...9 10 Confirmar fallos 0/1 Confirmar fallos BI: p2103 Reservado – – – Mando asumido 0 El control externo no tiene el mando a través de la CU p3116 después de haber confirmado los fallos propagados en todos los DO, el fallo se confirma implícitamente también en el DO1 (CU) 1 El control externo tiene el mando a través de la CU los fallos propagados deben confirmarse en todos los DO, la confirmación debe realizarse también de manera explícita en el DO1 (CU) 11 Reservado – – – 12 Señal de vida del controlador bit 0 – Señal de vida del controlador CI: p2045 13 Señal de vida del controlador bit 1 – 14 Señal de vida del controlador bit 2 – 15 Señal de vida del controlador bit 3 – 542 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive A_DIGITAL (Salidas digitales) A través de este dato de proceso pueden controlarse las salidas de la Control Unit. Ver esquema de funciones [2497]. Tabla 9- 27 Bit Descripción de A_DIGITAL (Salidas digitales) Significado Observaciones Parámetro 0 Entrada/salida digital 8 (DI/DO 8) – La DI/DO 8 en la Control Unit debe parametrizarse como salida a través de p0728.8 = 1. BI: p0738 1 Entrada/salida digital 9 (DI/DO 9) – La DI/DO 9 en la Control Unit debe parametrizarse como salida a través de p0728.9 = 1. BI: p0739 2 Entrada/salida digital 10 – (DI/DO 10) La DI/DO 10 en la Control Unit debe parametrizarse como salida a través de p0728.10 = 1. BI: p0740 3 Entrada/salida digital 11 – (DI/DO 11) La DI/DO 11 en la Control Unit debe parametrizarse como salida a través de p0728.11 = 1. BI: p0741 Reservado – – 4...15 – Nota: Las entradas/salidas digitales bidireccionales (DI/DO) pueden conectarse como entrada o como salida (ver también señal de emisión E_DIGITAL). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 543 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive MT_STW Palabra de mando para la función "Detector central". Indicación vía r0685. Tabla 9- 28 Bit Significado Observaciones 0 Flanco descendente Detector 1 – 1 Flanco descendente Detector 2 – 2 Flanco descendente Detector 3 – 3 Flanco descendente Detector 4 – 4 Flanco descendente Detector 5 – 5 Flanco descendente Detector 6 – 6...7 Activación de la detección del tiempo de medida con el siguiente flanco descendente Reservado – – 8 Flanco ascendente Detector 1 – Activación de la detección del tiempo de medida con el siguiente flanco ascendente 9 Flanco ascendente Detector 2 – 10 Flanco ascendente Detector 3 – 11 Flanco ascendente Detector 4 – 12 Flanco ascendente Detector 5 – 13 Flanco ascendente Detector 6 – Reservado – 14...15 544 Descripción de MT_STW (Palabra de mando para Control Unit) Parámetro CI: p0682 – Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive CU_ZSW1 (Palabra de estado del telegrama DO1 (telegramas 39x)) Ver esquema de funciones [2496]. Tabla 9- 29 Descripción de CU_ZSW1 (Palabra de estado de la CU) Bit Significado Observaciones Parámetro 0...3 Reservado – – – 3 Fallo activo 1 Fallo activo. BO: r2139.3 Los fallos pendientes se encuentran en la memoria de fallos. 0 Ningún fallo activo. No existe ningún fallo en la memoria de fallos. 4...5 Reservado – – – 6 Reservado 0 – – 7 Alarma activa 1 Alarma activa. BO: 2139.7 Las alarmas pendientes se encuentran en la memoria de alarmas. 0 Ninguna alarma activa. No existe ninguna alarma en la memoria de alarmas. 8 Sincronización (SYNC) – – – 9 Alarma presente 1 Ningún bit colectivo para la alarma de grupo de módulos. BO: r3114.9 0 El bit colectivo para la alarma se combina mediante una operación OR con todos los DO incluyendo la CU del grupo de módulos. 1 Ningún bit colectivo para el fallo de grupo de módulos. 0 El bit colectivo para el fallo se combina mediante una operación OR con todos los D incluyendo la CU del grupo de módulos, incluso las propagaciones. 1 Ningún aviso Safety presente 10 Hay un fallo 11 Aviso Safety presente 12 Señal de vida del esclavo bit 0 0 1-15 0 13 Señal de vida del esclavo bit 1 BO: r3114.10 BO: r3114.11 Aviso Safety presente Conexión continua cíclica Inicialización, ninguna señal de vida disponible Interconectado implícitamente 1-15 0 14 Señal de vida del esclavo bit 2 1-15 15 Señal de vida del esclavo bit 3 1-15 0 0 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 545 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive E_DIGITAL (Entradas digitales) Ver esquema de funciones [2498]. Tabla 9- 30 Bit Descripción de E_DIGITAL (Entradas digitales) Significado Observaciones Parámetro 0 Entrada/salida digital 8 (DI/DO = 8) – La DI/DO 8 en la Control Unit debe estar parametrizada como entrada a través de p0728.8 = 0. BO: p0722.8 1 Entrada/salida digital 9 (DI/DO = 9) – La DI/DO 9 en la Control Unit debe estar parametrizada como entrada a través de p0728.9 = 0. BO: p0722.9 2 Entrada/salida digital 10 (DI/DO = 10) – La DI/DO 10 en la Control Unit debe estar parametrizada como entrada a través de p0728.10 = 0. BO: p0722.10 3 Entrada/salida digital 11 (DI/DO = 11) – La DI/DO 11 en la Control Unit debe estar parametrizada como entrada a través de p0728.11 = 0. BO: p0722.11 4...7 Reservado – – – 8 Entrada digital 0 (DI 0) – Entrada digital DI 0 en la Control Unit BO: r0722.0 9 Entrada digital 1 (DI 1) – Entrada digital DI 1 en la Control Unit BO: r0722.1 10 Entrada digital 2 (DI 2) – Entrada digital DI 2 en la Control Unit BO: r0722.2 11 Entrada digital 3 (DI 3) – Entrada digital DI 3 en la Control Unit BO: r0722.3 – – – 12...1 Reservado 5 Nota: Las entradas/salidas digitales bidireccionales (DI/DO) pueden conectarse como entrada o como salida (ver también señal de recepción A_DIGITAL). MT_ZSW Palabra de estado para la función "Detector central". Tabla 9- 31 Descripción de MT_ZSW (Palabra de estado para la función "Detector central") Bit Significado Observaciones 0 Entrada digital detector 1 – 1 Entrada digital detector 2 – 2 Entrada digital detector 3 – 3 Entrada digital detector 4 – 4 Entrada digital detector 5 – 5 Entrada digital detector 6 – 6...7 Indicación de las entradas digitales Reservado – – 8 Submuestreo detector 1 – Aún no realizado. 9 Submuestreo detector 2 – 10 Submuestreo detector 3 – 11 Submuestreo detector 4 – 12 Submuestreo detector 5 – 13 Submuestreo detector 6 – 14... Reservado 15 546 – Parámetro CO: r0688 – Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive MTn_ZS_F y MTn_ZS_S Indicación del tiempo de medida obtenido El tiempo de medida se indica como valor de 16 bits con una resolución de 0,25 μs. Características de los detectores centrales ● Las etiquetas de fecha/hora de detectores de varios accionamientos pueden transmitirse juntas simultáneamente en un solo telegrama. ● El tiempo en el control y la unidad de accionamiento es sincronizado a través de la CU_STW1 y la CU_ZSW1. Nota: ¡la sincronización horaria debe ser posible desde el control! ● A través de la etiqueta de fecha/hora es posible calcular un valor real de posición de varios accionamientos desde un control superior. ● Si ya se está utilizando la detección del tiempo de medida del detector, se producirá un aviso (ver también p0488, p0489 y p0580). Ejemplo de detector central Supuestos para el ejemplo: ● Determinación de la etiqueta de fecha/hora MT1_ZS_S mediante la evaluación del flanco ascendente del detector 1 ● Determinación de las etiquetas de fecha/hora MT2_ZS_S y MT2_ZS_F mediante la evaluación de los flancos ascendente y descendente del detector 2 ● Detector 1 en DI/DO 9 de la Control Unit (p0680[0] = 1) ● Detector 2 en DI/DO 10 de la Control Unit (p0680[1] = 2) ● Está ajustado el telegrama específico de fabricante p0922 = 391. 07B67: 'HWHFWRU 9DORUSUHVHQWH 07B=6B6 07B67: 07B67: 'HWHFWRU 9DORUSUHVHQWH 07B=6B6 9DORUSUHVHQWH 07B=6B) Figura 9-14 Ejemplo de cronograma de detectores centrales Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 547 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive 9.2.3.6 Motion Control con PROFIdrive Descripción Con la función "Motion Control con PROFIBUS" o "Motion Control con PROFINET" es posible realizar un acoplamiento de accionamiento isócrono entre un maestro y uno o varios esclavos a través del bus de campo PROFIBUS o un acoplamiento de accionamiento isócrono a través de PROFINET. Nota El acoplamiento de accionamiento isócrono queda definido en la siguiente bibliografía: Bibliografía: /P5/ PROFIdrive Profile Drive Technology Propiedades ● Para activar la función no se requiere introducir parámetros adicionales aparte de la configuración del bus; el maestro y el esclavo solo deben estar preconfigurados para esta función (PROFIBUS). ● El ajuste predeterminado en el lado del maestro se realiza mediante la configuración de hardware, p. ej. con la HW Config de SIMATIC S7. El ajuste predeterminado en el lado del esclavo se realiza mediante el telegrama de parametrización durante el arranque del bus. ● Tiempos de muestreo fijos para toda la transferencia de datos. ● Antes del inicio de un ciclo se envía la información de ciclo Global Control (GC) en PROFIBUS. ● La longitud del tiempo de ciclo depende de la configuración del bus. La herramienta de configuración del bus (p. ej. HW Config) soporta para la elección del tiempo de ciclo: – Número alto de accionamientos por esclavo/unidad de accionamiento → Ciclo más largo – Número alto de esclavos/unidades de accionamiento → Ciclo más largo ● Los contadores de signos de actividad vigilan los posibles fallos de la transferencia de datos útiles y del ciclo. Vista general de la regulación ● La detección de posición real en el esclavo puede realizarse mediante un: – Sistema de medida indirecto (encóder de motor) – Sistema de medida directo adicional ● La interfaz de encóder se ha de configurar en los datos del proceso. ● El lazo de regulación se cierra mediante el PROFIBUS. ● El regulador de posición se encuentra en el maestro. ● La regulación de intensidad y de velocidad, así como la detección de posición real (interfaz de encóder) se encuentran en el esclavo. 548 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive ● El ciclo regulador de posición se transfiere a los esclavos a través del bus de campo. ● Los esclavos sincronizan su ciclo regulador de velocidad y de intensidad con el ciclo regulador de posición del maestro. ● La consigna de velocidad la especifica el maestro. /D]RGHUHJXODFLµQGHSRVLFLµQ 6LVWHPDGHPHGLGD LQGLUHFWRHQFµGHU GHPRWRU 162//B% 0DHVWURFRQOD IXQFLµQ0RWLRQ &RQWUROFRQ 352),%86 5HJXODFLµQ GH YHORFLGDG 5HJXODFLµQ GH LQWHQVLGDG 0 a * *B;,67 * &LFOR 6LVWHPDGHPHGLGD DGLFLRQDO Figura 9-15 Vista general de "Motion Control con PROFIBUS" (ejemplo: maestro y 3 esclavos) Estructura del ciclo de datos El ciclo de datos se compone de los siguientes elementos: 1. Telegrama de control global (solo PROFIBUS) 2. Parte cíclica – Consignas y valores reales. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 549 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive 3. Parte acíclica – Parámetros y datos de diagnóstico. 4. Reserva (solo PROFIBUS) – Transmisión del token (TTH). – Para la búsqueda de nuevas estaciones en el grupo de accionamientos (GAP). – Tiempo de espera hasta el siguiente inicio de ciclo. &LFORGHUHJXODFLµQGHSRVLFLµQ 3RV&RQWU 7LHPSRGHFLFORGHDSOLFDFLµQ GHPDHVWUR 7UDQVPLVLµQ GHSRVLFLµQUHDO )OXMRGHGDWRV &LFORGH FRPXQLFDFLµQ C1 5H VHUYD C2 &; WDUHDGHFRQWURO C3 7UDQVPLVLµQ GHFRQVLJQD ,QWHUFDPELRGHGDWRV ,QWHUFDPELRGHGDWRV DF¯FOLFR F¯FOLFR &DSWDFLµQGHYDORUHVUHDOHV ,QWHUFDPELRGHGDWRV F¯FOLFR 5H VHUYD 9DOLGDFLµQGH FRQVLJQDV )OXMRGHGDWRV &LFORGHUHJXODGRU GHLQWHQVLGDGYHORFLGDG $SOLFDFLµQ '2 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 R1 5 WDUHDGHUHJXODFLµQGHOPRWRU Figura 9-16 Acoplamiento de accionamientos isócrono/Motion Control con PROFIdrive 9.2.4 Comunicación acíclica 9.2.4.1 Generalidades sobre la comunicación acíclica Descripción Al contrario que con la comunicación cíclica, con la comunicación acíclica se produce una transferencia de datos solo tras la solicitud correspondiente (p. ej. para lectura y escritura de parámetros). Para la comunicación acíclica están disponibles los servicios Leer juego de datos y Escribir juego de datos. 550 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Existen las siguientes posibilidades para leer y escribir parámetros: ● Protocolo S7 Este protocolo utiliza, por ejemplo, la herramienta de puesta en marcha STARTER en servicio online a través de PROFIBUS. ● Canal de parámetros PROFIdrive con el juego de datos siguiente: – PROFIBUS: juego de datos 47 (0x002F) Los servicios DPV1 están disponibles para el maestro clase 1 y clase 2. Nota Puede consultarse una descripción detallada de la comunicación acíclica en la bibliografía siguiente: Bibliografía: PROFIdrive Profile V4.1, mayo de 2006, Referencia: 3.172 Direccionamiento: PROFIBUS DP, el direccionamiento puede producirse a través de la dirección lógica o de la dirección de diagnóstico. &RQWURODGRUVXSHUYLVRU 3DUDPHWHU 5HTXHVW ZLWKG &RPDF¯FOLFD :ULWH DWDSD UHT UDPHWH UUHTX HVW 'LVSRVLWLYR 3DUDPHWHU5HTXHVW V :ULWHUH GDWD W X R K LW Z 5HDGU ZLWKRX HT WGDWD 3DUDPHWHU 3URFHVVLQJ V 5HDGUH WD GD W X R K LW Z 5HDGU ZLWKRX HT WGDWD 3DUDPHWHU 5HVSRQVH Figura 9-17 ZLWKG V 5HDGUH UHVSRQVH PHWHU UD D S DWD 3DUDPHWHU5HVSRQVH Leer y escribir datos Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 551 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Propiedades del canal de parámetros ● Cada dirección de 16 bits de ancho para el número de parámetro y el subíndice. ● Acceso simultáneo mediante otros maestros PROFIBUS (maestro clase 2). ● Transferencia de diferentes parámetros en un solo acceso (petición de parámetros múltiples). ● Posibilidad de transferir arrays enteros o un área de un array. ● En cada caso se procesa únicamente una petición de parámetros (no hay procesamiento en pipeline). ● Una petición/respuesta de parámetros tiene que caber en un juego de datos (máx. 240 bytes). ● La cabecera de la petición o de la respuesta pertenece a los datos útiles. 9.2.4.2 Estructura de las órdenes y las respuestas Estructura de la petición y la respuesta de parámetros Petición de parámetros Valores solo para escritura Cabecera de la petición 1.ª dirección del parámetro ... n.ª dirección del parámetro 1.er valor(es) de parámetro ... n.er valor(es) de parámetro Offset Referencia de la petición Eje Atributo Número de parámetro Subíndice Identificador de petición Cantidad de parámetros Cantidad de elementos Atributo Número de parámetro Subíndice Formato Valores ... Cantidad de elementos Cantidad de valores Formato Valores ... Cantidad de valores Respuesta de parámetros Valores solo para lectura Valores de error solo con respuesta negativa Encabezado de la respuesta 1.er valor(es) de parámetro 0 2 4 6 8 Offset Referencia de petición simétrica Identificador de respuesta 0 Eje simétrico Cantidad de parámetros 2 Formato Cantidad de valores 4 Valores o valores de error 6 ... ... n.er valor(es) de parámetro Formato Cantidad de valores Valores o valores de error ... 552 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Descripción de los campos con la petición y la respuesta de parámetros DPV1 Campo Referencia de la petición Tipo de datos Unsigned8 Valores Observación 0x01 ... 0xFF Identificación inequívoca del par petición-respuesta para el maestro. El maestro cambia la referencia con cada petición nueva. El esclavo refleja la referencia de petición en su respuesta. Identificador de petición Unsigned8 0x01 0x02 Petición de lectura Petición de escritura Indica de qué petición se trata. En la petición de escritura, las modificaciones se ejecutan en la memoria volátil (RAM). Para la aceptación de los datos modificados en la memoria no volátil debe ejecutarse un proceso de memorización (p0977). Identificador de respuesta Unsigned8 0x01 0x02 0x81 0x82 Petición de lectura (+) Petición de escritura (+) Petición de lectura (-) Petición de escritura (-) Simetría del identificador de la petición con la información adicional sobre si ésta se ejecutó de forma positiva o negativa. Negativo significa: La solicitud no pudo ejecutarse totalmente o en parte. Por cada respuesta parcial, en lugar de los valores se transmiten los valores de error. Número del objeto de accionamiento Unsigned8 Cantidad de parámetros Unsigned8 0x00 ... 0xFF Número Especificación del número de objeto de accionamiento en una unidad de accionamiento con varios objetos. A través de la misma conexión DPV1 puede accederse a distintos objetos de accionamiento con un rango propio de números de parámetro cada uno. 0x01 ... 0x27 Cantidad 1 … 39 Limitado por el tamaño del telegrama DPV1 Define la cantidad de los siguientes rangos de direcciones de parámetros y/o valores de parámetro en las peticiones de parámetros múltiples. Para peticiones simples, la cantidad de parámetros es = 1. Atributo Unsigned8 0x10 0x20 0x30 Valor Descripción Texto (no implementado) Tipo del elemento de parámetro al que se accede. Cantidad de elementos Unsigned8 Número de parámetro Unsigned16 0x00 0x01 ... 0x75 Función especial Cantidad 1 … 117 Limitado por el tamaño del telegrama DPV1 Cantidad de elementos de array a los que se accede. 0x0001 ... 0xFFFF Número 1 ... 65535 Direcciona el parámetro al que se va a acceder. Subíndice Unsigned16 0x0000 ... 0xFFFF Número 0 ... 65535 Direcciona el primer elemento del array del parámetro al que se accede. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 553 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Campo Formato Tipo de datos Unsigned8 Valores Observación 0x02 0x03 0x04 0x05 0x06 0x07 0x08 Otros valores Tipo de datos Integer8 Tipo de datos Integer16 Tipo de datos Integer32 Tipo de datos Unsigned8 Tipo de datos Unsigned16 Tipo de datos Unsigned32 Tipo de datos FloatingPoint Ver PROFIdrive Profile V3.1 0x40 Cero (sin valores como respuesta parcial positiva de una petición de escritura) Byte Word Double word Error 0x41 0x42 0x43 0x44 El formato y la cantidad especifican el lugar siguiente ocupado con valores en el telegrama. En el proceso de escritura es preferible indicar tipos de datos según PROFIdrive Profile. Alternativamente son posibles también bytes, palabras y palabras dobles. Cantidad de valores Unsigned8 0x00 ... 0xEA Cantidad 0 … 234 Limitado por el tamaño del telegrama DPV1 Indica la cantidad de los valores que siguen. Valores de error Unsigned16 0x0000 ... 0x00FF Significado de los valores de error → ver tabla siguiente Los valores de error con respuesta negativa. Cuando los valores se componen de un número impar de bytes, se añade un byte cero. De este modo se garantiza la estructura de palabra del telegrama. Valores Unsigned16 0x0000 ... 0x00FF Los valores del parámetro para lectura o escritura. Cuando los valores se componen de un número impar de bytes, se añade un byte cero. De este modo se garantiza la estructura de palabra del telegrama. 554 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Valores de error en las respuestas de parámetros DPV1 Tabla 9- 32 Valores de error en las respuestas de parámetros DPV1 Valor de error Significado Observación Información adicional 0x00 Número de parámetro inadmisible. Acceso a parámetro no disponible. – 0x01 Valor de parámetro no modificable. Acceso de modificación a un valor de parámetro no modificable. Subíndice 0x02 Límite inferior o superior del valor rebasado. Acceso de modificación con valor fuera de los límites. Subíndice 0x03 Subíndice erróneo. Acceso a subíndice no disponible. Subíndice 0x04 No es un array. Acceso con subíndice a parámetro no indexado. – 0x05 Tipo de datos erróneo. Acceso de modificación con valor que no concuerda con el tipo de datos del parámetro. – 0x06 No se permite setear (solo resetear). Acceso de modificación con valor distinto de 0 donde no está permitido. Subíndice 0x07 Elemento descriptivo no modificable. Acceso de modificación a un elemento descriptivo no modificable. Subíndice 0x09 Datos descriptivos no disponibles. Acceso a descripción no disponible (el valor de parámetro está disponible). – 0x0B No tiene mando. Acceso de modificación sin haber mando. – 0x0F No hay array de texto Acceso a array de texto no disponible (el valor de parámetro está disponible). – 0x11 Petición no ejecutable debido al estado operativo. El acceso no es posible por motivos temporales no especificados en detalle. – 0x14 Valor inadmisible. Acceso de modificación con valor que, aunque se halla dentro de los límites, no es admisible por otros motivos permanentes (parámetro con valores individuales definidos). Subíndice 0x15 Respuesta demasiado larga. El tamaño de la respuesta actual sobrepasa el tamaño máximo transmisible. – 0x16 Dirección de parámetro inadmisible. El valor para el atributo, la cantidad de elementos, el número de parámetro, el subíndice o una combinación de ellos es inadmisible o incompatible. – 0x17 Formato inadmisible. Petición de escritura: formato inadmisible o incompatible de los datos de parámetros. – 0x18 Cantidad de valores incoherente. Petición de escritura: la cantidad de valores de los datos de parámetros no concuerda con la cantidad de elementos en la dirección de parámetro. – 0x19 El objeto de accionamiento no existe. Acceso a un objeto de accionamiento que no existe. – 0x65 Parámetro desactivado momentáneamente. Acceso a un parámetro que, aunque está disponible, no cumple ninguna función en el momento del acceso (p. ej., regulación n ajustada y acceso a parámetros de control por U/f). – 0x6B Parámetro %s [%s]: sin acceso de escritura con regulador habilitado. – – 0x6C Parámetro %s [%s]: unidad desconocida. – – Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 555 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Valor de error Significado Observación Información adicional Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Encóder (p0010 = 4). Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Motor (p0010 = 3). – – – – 0x6F Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Etapa de potencia (p0010 = 2). – – 0x70 Parámetro %s [%s]: acceso de – escritura solo en la puesta en marcha rápida (p0010 = 1). Parámetro %s [%s]: acceso de – escritura solo en el estado Listo (p0010 = 0). Parámetro %s [%s]: acceso de – escritura solo en el estado de puesta en marcha Reset de parámetros (p0010 = 30). – Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Safety (p0010 = 95). – 0x74 Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Unidades/aplicaciones técn. (p0010 = 5). – – 0x75 Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha (p0010 distinto de 0). Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Descarga (p0010 = 29). El parámetro %s [%s] no debe escribirse en la descarga. – – – – – – 0x78 Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Configuración del accionamiento (equipo: p0009 = 3). – – 0x79 Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Definición tipo de accionamiento (equipo: p0009 = 2). – – 0x7A Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Configuración de base de juego de datos (equipo: p0009 = 4). – – 0x7B Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Configuración de equipos (equipo: p0009 = 1). – – 0x6D 0x6E 0x71 0x72 0x73 0x76 0x77 556 – – – Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Valor de error Significado Observación Información adicional 0x7C Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Descarga de equipos (equipo: p0009 = 29). – – 0x7D Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Reset de parámetros de equipos (equipo: p0009 = 30). – – 0x7E Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Equipo listo (equipo: p0009 = 0). – – 0x7F Parámetro %s [%s]: acceso de escritura solo en el estado de puesta en marcha Equipo (equipo: p0009 distinto de 0). – – 0x81 El parámetro %s [%s] no debe escribirse en la descarga. – – 0x82 Toma del mando bloqueada a través de BI: p0806. Parámetro %s [%s]: la interconexión BICO deseada no es posible. – – Parámetro %s [%s]: modificación de parámetros bloqueada (ver p0300, p0400, p0922) Parámetro %s [%s]: no se ha definido método de acceso. – – – – 0xC8 Por debajo del límite válido actualmente. – 0xC9 Por encima del límite válido actualmente. Petición de modificación en un valor que, aunque se encuentra dentro de los límites "absolutos", está por debajo del límite inferior válido actualmente. Petición de modificación en un valor que, aunque se encuentra dentro de los límites "absolutos", está por encima del límite superior válido actualmente (p. ej. predeterminado por la potencia existente del convertidor). 0xCC Acceso de escritura no permitido. Acceso de escritura no permitido porque no se dispone de clave de acceso. – 0x83 0x84 0x85 9.2.4.3 La salida BICO no da un valor Float, pero la entrada BICO – requiere Float. – Determinación de los números de objeto de accionamiento Es posible determinar más información sobre el sistema de accionamiento (p. ej. números de objeto de accionamiento) a partir de los parámetros p0101 y r0102 de la forma siguiente: 1. A través de una petición de lectura se lee del objeto de accionamiento/eje 1 el valor del parámetro r0102 "Cantidad objetos de accionamiento". El objeto de accionamiento con el número 1 es la Control Unit (CU) que está al menos disponible en cada sistema de accionamiento. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 557 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive 2. Dependiendo del resultado de la primera petición de lectura se seguirán leyendo los índices del parámetro p0101 "Objeto de accionamiento Números" mediante otras peticiones de lectura en el objeto de accionamiento 1 tal y como esté predefinido por el parámetro r0102. Ejemplo: Si se lee "5" para la cantidad de objetos de accionamiento, se leerán los valores de los índices 0 a 4 del parámetro p0101. Evidentemente es posible leer también de una vez los índices relevantes. 9.2.4.4 Ejemplo 1: leer parámetros Requisitos 1. El controlador PROFIBUS está en marcha y completamente operativo. 2. La comunicación PROFIdrive entre controlador y dispositivo está operativa. 3. El controlador puede leer y escribir juegos de datos según PROFIdrive DPV1. Descripción de la tarea Cuando se produce por lo menos un fallo (ZSW1.3 = "1") en el accionamiento 2 (también número de objeto de accionamiento 2) deben leerse en la memoria de fallos los códigos de fallo presentes en r0945[0] ... r0945[7]. La petición debe desarrollarse a través de un bloque de datos de petición y de respuesta. Procedimiento básico 1. Crear la petición de lectura de los parámetros. 2. Iniciar la petición. 3. Evaluar la respuesta. 558 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Versión 1. Generar la petición. Petición de parámetros Cabecera de petición Offset Referencia de petición = 25 hex Identificador de petición = 01 hex 0+1 Eje = 02 hex Cantidad de parámetros = 01 hex 2+3 Cantidad de elementos = 08 hex 4+5 Dirección del parámetro Atributo = 10 hex Número de parámetro = 945 dec 6 Subíndice = 0 dec 8 Indicaciones sobre la petición de parámetros: ● Referencia de la petición: El valor se selecciona al azar del rango de valores válido. La referencia de la petición establece la relación entre petición y respuesta. ● Identificador de petición: 01 hex → Este identificador es obligatorio para una petición de lectura. ● Eje: 02 hex → Accionamiento 2, memoria de fallos con fallos específicos de accionamiento y equipo ● Cantidad de parámetros: 01 hex → Se lee un parámetro. ● Atributo: 10 hex → Se leen los valores del parámetro. ● Cantidad de elementos: 08 hex → Se leerá el caso de fallo actual con un total de 8 fallos. ● Número de parámetro: 945 dec → Se lee p0945 (código de fallo). ● Subíndice: 0 dec → Se lee a partir del índice 0. 1. Iniciar petición de parámetros Si ZSW1.3 = "1" → Iniciar petición de parámetros 2. Evaluar la respuesta de parámetro. Respuesta del parámetro Encabezado de la respuesta Valor de parámetro Offset Referencia de petición simétrica = 25 hex Identificador de respuesta = 01 hex 0+1 Eje simétrico = 02 hex Cantidad de parámetros = 01 hex 2+3 Formato = 06 hex Cantidad de valores = 08 hex 4+5 1.er valor = 1355 dec 6 2.° valor = 0 dec 8 ... ... 8.° valor = 0 dec 20 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 559 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Indicaciones sobre la respuesta de parámetros: ● Referencia de petición simétrica: Esta respuesta corresponde a la petición con referencia 25. ● Identificador de respuesta: 01 hex → Petición de lectura positiva, los valores se indican desde el 1.er valor ● Eje simétrico, cantidad de parámetros: Los valores concuerdan con los valores de la petición. ● Formato: 06 hex → Los valores de parámetro están en el formato Unsigned16. ● Cantidad de valores: 08 hex → Existen 8 valores de parámetro. ● 1.er valor ... 8.º valor En la memoria de fallos del accionamiento 2 solo está registrado un fallo en el 1.er valor. 9.2.4.5 Ejemplo 2: Escritura de parámetros (petición de parámetros múltiples) Requisitos 1. El controlador PROFIBUS está en marcha y completamente operativo. 2. La comunicación PROFIdrive entre controlador y dispositivo está operativa. 3. El controlador puede leer y escribir según juegos de datos PROFIdrive DPV1. Requisito especial para este ejemplo: 4. Tipo de regulación: Servo con módulo de función activado "Canal de consigna ampliado" Descripción de tarea Hay que configurar los JOG 1 y 2 a través de bornes de entrada de la Control Unit para el accionamiento 2 (también el número de objeto de accionamiento 2). Para ello es necesario escribir los parámetros correspondientes mediante una petición de parámetros de la forma siguiente: BI: p1055 = r0722.3 JOG bit 0 BI: p1056 = r0722.4 JOG bit 1 p1058 = 300 1/min JOG 1 Consigna de velocidad p1059 = 600 1/min JOG 2 Consigna de velocidad La petición debe desarrollarse a través de un bloque de datos de petición y de respuesta. 560 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive 9 ; ', ; ', S>&@ U &RQVLJQDSULQFLSDO (QWUDGDHQ%,S\%,S 2EMHWR HTXLSR &8 FDEOHDGRHQV¯PLVPR 1¼PHURGHSDU£PHWUR S>&@ U &RQVLJQDGH-2* S QBFRQVB 1¼PHURGH¯QGLFH 'KH[ 'KH[ &RQVLJQDGH-2* S *XDUGDUFRQVLJQD Figura 9-18 Definición de tarea para la petición de parámetros múltiples (ejemplo) Procedimiento básico 1. Crear una petición para la escritura de parámetros. 2. Iniciar la petición. 3. Evaluar la respuesta. Acción 1. Generar la petición. Petición de parámetros Cabecera de la petición 1.ª dirección del parámetro 2.ª dirección del parámetro 3.ª dirección del parámetro 4.ª dirección del parámetro Offset Referencia de petición = 40 hex Identificador de petición = 02 hex 0+1 Eje = 02 hex Número de parámetros = 04 hex 2+3 Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 01 hex 4+5 Número de parámetro = 1055 dec 6 Subíndice = 0 dec 8 Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 01 hex 12 Subíndice = 0 dec 14 Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 01 hex 16 + 17 Número de parámetro = 1058 dec 18 Subíndice = 0 dec 20 Atributo = 10 hex Cantidad de elementos = 01 hex Número de parámetro = 1059 dec Subíndice = 0 dec 4.ª dirección del parámetro 10 + 11 Número de parámetro = 1056 dec Atributo = 10 hex 22 + 23 24 26 Cantidad de elementos = 01 hex 22 + 23 Número de parámetro = 1059 dec 24 Subíndice = 0 dec 26 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 561 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive Petición de parámetros 4.ª dirección del parámetro Atributo = 10 hex Offset Cantidad de elementos = 01 hex 22 + 23 Número de parámetro = 1059 dec 24 Subíndice = 0 dec 1.er valor(es) de parámetro Formato = 07 hex 26 Cantidad de valores = 01 hex 28 + 29 Valor = 02D2 hex 30 Valor = 0404 hex 2.° valor(es) de parámetro 3.° valor(es) de parámetro 4.° valor(es) de parámetro Formato = 07 hex 32 Cantidad de valores = 01 hex 34 + 35 Valor = 02D2 hex 36 Valor = 0405 hex 38 Formato = 08 hex Cantidad de valores = 01 hex 40 + 41 Valor = 4396 hex 42 Valor = 0000 hex 44 Formato = 08 hex Cantidad de valores = 01 hex 46 + 47 Valor = 4416 hex 48 Valor = 0000 hex 50 Indicaciones sobre la petición de parámetros ● Referencia de la petición: El valor se selecciona al azar del rango de valores válido. La referencia de la petición establece la relación entre petición y respuesta. ● Identificador de petición: 02 hex → Este identificador es necesario para una petición de escritura. ● Eje: 02 hex → Los parámetros se escriben en el accionamiento 2. ● Cantidad de parámetros 04 hex → La petición de parámetros múltiples abarca 4 peticiones de parámetros individuales. 1.ª dirección de parámetro ... 4.ª dirección de parámetro ● Atributo: 10 hex → Hay que escribir los valores del parámetro. ● Cantidad de elementos 01 hex → Se escribe 1 elemento del array. ● Número de parámetro Indicación del número del parámetro que se va a escribir (p1055, p1056, p1058, p1059). ● Subíndice: 0 dec → Identificación del primer elemento del array. 562 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.2 Comunicación según PROFIdrive 1.er valor del parámetro ... 4.º valor del parámetro ● Formato: 07 hex → Tipo de datos Unsigned32 08 hex → Tipo de datos FloatingPoint ● Cantidad de valores: 01 hex → Se escribe cada parámetro con un valor en el formato indicado. ● Valor: Parámetros de entrada BICO: introducir fuente de señal Parámetros ajustables: introducir valor 2. Iniciar petición de parámetros. 3. Evaluar la respuesta de parámetro. Respuesta de parámetros Encabezado de la respuesta Offset Referencia de petición simétrica = 40 hex Identificador de respuesta = 02 hex 0 Eje simétrico = 02 hex Número de parámetros = 04 hex 2 Indicaciones sobre la respuesta de parámetros: ● Referencia de petición simétrica: Esta respuesta pertenece a la petición con referencia 40. ● Identificador de respuesta: 02 hex → Petición de escritura positiva ● Eje simétrico: 02 hex → El valor se corresponde con el valor de la petición. ● Cantidad de parámetros: 04 hex → El valor se corresponde con el valor de la petición. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 563 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 9.3.1 Generalidades sobre PROFIBUS Generalidades PROFIBUS es un estándar de bus de campo abierto internacional con un amplio campo de aplicaciones en la automatización de procesos y manufacturera. La independencia respecto a fabricantes y el carácter abierto están garantizados por medio de las normas siguientes: ● Norma internacional EN 50170 ● Norma internacional IEC 61158 El PROFIBUS está optimizado para la transferencia rápida de datos críticos en el tiempo en el nivel de campo. Nota PROFIBUS para tecnologías de accionamiento está normalizado y descrito en la bibliografía siguiente: Bibliografía: /P5/ PROFIdrive Profile Drive Technology PRECAUCIÓN Antes de la sincronización al PROFIBUS isócrono, todos los objetos de accionamiento deben encontrarse en bloqueo de impulsos, también los accionamientos que no son controlados a través de PROFIBUS. PRECAUCIÓN En la interfaz X126 no se deben conectar cables CAN. De lo contrario pueden destruirse la CU305 u otras estaciones de bus CAN. 564 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Maestro y esclavos ● Propiedades de maestros y esclavos Tabla 9- 33 Propiedades de maestros y esclavos Propiedades Maestro Esclavo Como estación de bus activo pasivo Envío de mensajes Autorizado sin requerimiento externo solo posible a petición del maestro Recepción de mensajes Posible sin limitaciones Solo se autoriza la recepción y confirmación ● Maestro Se distingue entre las siguientes clases de maestros: – Maestro clase 1 (DPMC1): Estaciones centrales de automatización que intercambian datos cíclicos y acíclicos con los esclavos. También es posible una comunicación entre los maestros. Ejemplos: SIMATIC S7, SIMOTION – Maestro clase 2 (DPMC2): Equipos para configuración, puesta en marcha, manejo y observación en el funcionamiento corriente de bus. Equipos que únicamente intercambian datos acíclicos con los esclavos y los maestros. Ejemplos: programadoras, equipos de interfaz hombre-máquina (HMI). ● Esclavos La unidad de accionamiento SINAMICS es un esclavo con respecto a PROFIBUS. Procedimiento de acceso al bus PROFIBUS funciona según el procedimiento de Token Passing, es decir, las estaciones activas (maestros) reciben la autorización de emisión en un anillo lógico para una ventana de tiempo definida. Dentro de esta ventana de tiempo, el maestro con autorización de emisión puede desarrollar la comunicación con los esclavos asignados en un procedimiento maestro-esclavo y/o comunicarse con otros maestros. Telegrama PROFIBUS para transferencia cíclica de datos y servicios acíclicos Para cada unidad de accionamiento con intercambio cíclico de datos de proceso hay un telegrama para el envío y la recepción de todos los datos de proceso. Se envía un telegrama propio para la ejecución de todos los servicios acíclicos (lectura y escritura de parámetros) en una dirección PROFIBUS. La transferencia de los datos acíclicos se efectúa con prioridad baja después del tráfico cíclico de datos. La longitud total del telegrama aumenta con la cantidad de objetos de accionamiento que participan en el intercambio de datos de proceso. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 565 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 9.3.2 Puesta en marcha del PROFIBUS 9.3.2.1 Generalidades para la puesta en marcha Interfaces y LED de diagnóstico En la Control Unit hay una interfaz PROFIBUS con LED y bloque de interruptores de dirección. ; ,QWHUID]352),%86 /('GHGLDJQµVWLFR&20 %ORTXHGHLQWHUUXSWRUHVGHGLUHFFLµQ 352),%86 M Figura 9-19 566 Interfaces y LED de diagnóstico Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP ● Interfaz PROFIBUS La interfaz PROFIBUS aparece en la siguiente bibliografía: Bibliografía: Manual de producto SINAMICS S110 ● LED de diagnóstico PROFIBUS Nota En la interfaz PROFIBUS (X126) puede conectarse un adaptador de Teleservice para el telediagnóstico. Ajustar la dirección PROFIBUS Existen las dos posibilidades siguientes para ajustar la dirección PROFIBUS: 1. Mediante el bloque de interruptores de dirección PROFIBUS de la Control Unit – p0918 es pues de solo lectura e indica la dirección ajustada. – Los cambios solo surten efecto tras POWER ON. 2. Mediante p0918 – Solo cuando todos los interruptores de S1 a S7 en el bloque de interruptores de dirección PROFIBUS estén ajustados a ON o a OFF. – Un cambio de dirección mediante parámetro se debe guardar de forma no volátil con la función "Copiar RAM en ROM". – Los cambios solo surten efecto tras POWER ON. Ejemplo: Ajuste de la dirección PROFIBUS a través del bloque de interruptores de dirección PROFIBUS de la Control Unit. 3HVR 21 $MXVWHGHI£EULFD 2)) 6 6 21 (MHPSOR 2)) Figura 9-20 Ejemplo: dirección PROFIBUS mediante el bloque de interruptores de dirección PROFIBUS de la Control Unit Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 567 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Nota Los ajustes de fábrica son "ON" u "OFF" en todos los interruptores. En estos dos ajustes, las direcciones PROFIBUS se ajustan mediante parámetros. El parámetro p0918 es específico de la CU (se encuentra en la Control Unit) y el ajuste de fábrica es 126. La dirección 126 está prevista para la puesta en marcha. Las direcciones PROFIBUS admisibles son 1 ... 126. En la conexión de varias CU a una línea PROFIBUS es necesario ajustar las direcciones de forma distinta con respecto al ajuste de fábrica. Tenga en cuenta que en una línea PROFIBUS cada dirección puede asignarse solo una vez. Esto puede hacerse mediante el bloque de interruptores de dirección o mediante ajuste selectivo del parámetro p0918. El ajuste selectivo puede realizarse, p. ej., mediante conexión paso a paso de la alimentación de 24 V y la reparametrización de p0918. La dirección ajustada en el interruptor se muestra en r2057. Cualquier cambio en la dirección de bus solo surte efecto tras POWER ON. Archivo de datos del equipo Con el archivo de datos del equipo se describen de forma unívoca y exhaustiva todas las características de un esclavo PROFIBUS. Los archivos de datos del equipo pueden encontrarse: ● En el CD de la herramienta de puesta en marcha STARTER Referencia 6SL3072-0AA00-0AGx Identificación del equipo Para una vista general y un diagnóstico de todas las estaciones de PROFIBUS hay una identificación de cada esclavo. La información sobre cada esclavo está en el siguiente parámetro específico de CU: r0964[0...6] Identificación del equipo 568 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Resistencia terminal del bus y apantallamiento Una transferencia segura de los datos vía PROFIBUS depende, entre otros, del ajuste de las resistencias terminales del bus y del apantallamiento de los cables PROFIBUS. ● Resistencia terminal del bus Las resistencias terminales disponibles en el conector PROFIBUS deben ajustarse de la forma siguiente: – Primera y última estación en la línea: conectar resistencia terminal – Otras estaciones en la línea: desconectar resistencia terminal ● Apantallamiento de los cables PROFIBUS La pantalla del cable debe contactarse en el conector en una amplia superficie y en ambos extremos. Bibliografía: Manual de producto SINAMICS S110 9.3.2.2 Realización de la puesta en marcha Requisitos y supuestos para la puesta en marcha Esclavo PROFIBUS ● La dirección PROFIBUS que se debe ajustar para la aplicación es conocida. ● El tipo de telegrama de cada objeto de accionamiento es conocido por la aplicación. Maestro PROFIBUS ● Las propiedades del esclavo SINAMICS S110 referentes a la comunicación deben estar disponibles en el maestro (archivo GSD o Drive ES esclavo OM). Pasos para la puesta en marcha (ejemplo con SIMATIC S7) 1. Ajustar la dirección PROFIBUS en el esclavo. 2. Ajustar el tipo de telegrama en el esclavo. 3. Ejecutar lo siguiente en HW Config: – Conectar la unidad de accionamiento a PROFIBUS y asignar la dirección. – Ajustar el tipo de telegrama. En cada objeto de accionamiento con intercambio de datos de proceso vía PROFIBUS debe ajustarse el mismo tipo de telegrama que en el esclavo. El maestro puede enviar más datos de proceso de los que usa el esclavo. En el maestro puede configurarse un telegrama con un número de PZD mayor del que se ha asignado en STARTER para el objeto de accionamiento. Los PZD no suministrados por el objeto de accionamiento se rellenarán con ceros. Puede también ajustarse "sin PZD" para una estación u objeto. 4. Las direcciones de E/S deben asignarse de acuerdo con el programa de usuario. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 569 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 9.3.2.3 Posibilidades de diagnóstico El diagnóstico estándar de esclavo puede leerse online en HW Config. 9.3.2.4 Direccionamiento de SIMATIC HMI Se puede acceder directamente a un accionamiento SINAMICS con un SIMATIC HMI como maestro PROFIBUS (maestro de clase 2). Un SINAMICS se comporta respecto a un SIMATIC HMI igual que un SIMATIC S7. Para el acceso a parámetros de accionamiento se aplica una equivalencia simple: ● Número de parámetro = número del bloque de datos ● Subíndice de parámetro = bit 0 … 9 del offset del bloque de datos ● Número de objeto de accionamiento = bit 10 … 15 del offset del bloque de datos Pro Tool y WinCC flexible SIMATIC HMI puede configurarse con "Pro Tool" o con "WinCC flexible". Para la configuración con Pro Tool o WinCC flexible deben tenerse en cuenta los siguientes ajustes específicos para accionamientos. Controles: El protocolo debe ser siempre "SIMATIC S7 - 300/400" Tabla 9- 34 Otros parámetros Campo Valor Parámetros de red: perfil DP Parámetros de red: velocidad de transferencia de libre elección Dirección del interlocutor de comunicación Dirección PROFIBUS de la unidad de accionamiento Interlocutor de comunicación: Slot/rack don’t care, 0 Tabla 9- 35 Variables: pestaña "General" Campo 570 Valor Nombre de libre elección Control de libre elección Tipo según el valor de parámetro direccionado, p. ej.: INT: para Integer16 DINT: para Integer32 WORD: para Unsigned16 REAL: para Float Rango DB DB (número del bloque de datos) Número de parámetro 1 ... 65535 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Campo DBB, DBW, DBD (offset de bloque de datos) Valor Número de objeto de accionamiento y subíndice Bit 15 … 10: Número de objeto de accionamiento 0 ... 63 Bit 9 … 0: Subíndice 0 ... 1023 o dicho de otro modo: DBW = 1024 * número de objeto de accionamiento + subíndice Longitud no activada Ciclo de adquisición de libre elección Número de elementos 1 Decimales de libre elección Nota Se puede utilizar un SIMATIC HMI junto con una unidad de accionamiento sin depender de un control presente. Es posible realizar una conexión sencilla "punto a punto" entre solo dos estaciones. Para las unidades de accionamiento pueden utilizarse las funciones de HMI "Variable". No pueden utilizarse otras funciones (p. ej. "Avisos" o "Recetas"). Es posible acceder a valores de parámetro individuales. No es posible acceder a arrays enteros, descripciones o textos. 9.3.2.5 Vigilancia de pérdida de telegramas Descripción En la vigilancia de pérdida de telegramas, SINAMICS distingue dos casos: 1. Pérdida de telegrama y fallo de bus Después de una pérdida de telegrama y al finalizar el tiempo de vigilancia adicional (p2047) el bit r2043.0 se setea a "1" y se emite la alarma A01920. La salida de binector r2043.0 se puede utilizar p. ej. para una parada rápida. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 571 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Después de transcurrido el tiempo de retardo de fallo p2044 se emite el fallo F01910. El fallo F01910 desencadena en la alimentación la reacción de fallo DES2 (bloqueo de impulsos), y con SERVO/VECTOR la reacción de fallo DES3 (parada rápida). Cuando no se debe disparar una reacción DES, es posible reparametrizar la reacción de fallo. El fallo F01910 se puede confirmar inmediatamente. En este caso, el accionamiento también se puede utilizar sin PROFIdrive. &RQIDOORHQEXV S U 7HOHJUDPDVF¯FOLFRV GHOPDHVWUR 7 $ S W 6 4 7 ) 5 4 Figura 9-21 Vigilancia de pérdida de telegrama ante caída de bus 2. Pérdida de telegrama ante parada de CPU Después de la pérdida de telegrama, el bit r2043.0 se setea a "1". La salida de binector r2043.0 se puede utilizar p. ej. para una parada rápida. Después de transcurrido el tiempo de retardo de fallo p2044 se emite el fallo F01910. El fallo F01910 desencadena en la alimentación la reacción de fallo DES2 (bloqueo de impulsos), y con SERVO/VECTOR la reacción de fallo DES3 (parada rápida). Cuando no se debe disparar una reacción DES, es posible reparametrizar la reacción de fallo. El fallo F01910 se puede confirmar inmediatamente. En este caso, el accionamiento también se puede utilizar sin PROFIdrive. &RQSDUDGDGH&38 U 7HOHJUDPDVF¯FOLFRV GHOPDHVWUR S W 6 4 7 ) 5 4 Figura 9-22 Vigilancia de pérdida de telegrama ante parada de CPU Nota El parámetro del tiempo de vigilancia adicional p2047 solo es conveniente en el caso de comunicación cíclica. En la comunicación isócrona es necesario registrar sin demora una pérdida de telegrama para introducir una reacción lo más rápida posible. 572 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 9.3.3 Motion Control con PROFIBUS Motion Control/acoplamiento de accionamiento isócrono con PROFIBUS 70$3& 7'3 &LFORGHOUHJXODGRUGH SRVLFLµQ 5HJXODGRUGHSRVLFLµQ PDHVWUR 06* 5(6 *& 7'3 70 '[ '[ '[ 5 5 06* 5(6 70 7'; 5 *& '[ '[ '[ 06* 5(6 *& '[ '[ '[ 5 5 06* &LFORGHOUHJXODGRU GHLQWHQVLGDG (VFODYR D 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 7, Figura 9-23 5 5 5 5 5 5 7, 5 5 5 5 5 5 57 5 5 5 5 5 72 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 5 55 5 5 5 5 5 7, Motion Control/acoplamiento de accionamiento isócrono con PROFIBUS, ciclo optimizado con TMAPC = 2 ∙ TDP Orden de recepción de datos en la regulación 1. La posición real G1_XIST1 se lee en el momento TI antes del inicio de cada ciclo en la imagen de telegrama y se transmite al maestro en el siguiente ciclo. 2. La regulación del maestro comienza en el momento TM tras cada ciclo de regulador de la posición y utiliza los valores reales de los esclavos leídos anteriormente. 3. En el siguiente ciclo el maestro traspasa las consignas calculadas a la imagen de telegrama de los esclavos. La especificación de la consigna de velocidad NSOLL_B a la regulación se realiza en el instante TO tras el inicio del ciclo. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 573 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Nombres y descripciones con Motion Control Tabla 9- 36 Ajustes de tiempo y significados Nombre Valor límite Descripción TBASE_DP 250 µs Base de tiempo para TDP TDP TDP ≥ TDP_MÍN Tiempo de ciclo DP TDP = Dx + MSG + RES + GC TDP = múltiplo entero ∙ TBASE_DP TDP = 1 ms TDP_MAX =32 ms TMAPC Tiempo de ciclo de aplicación de maestro Es la base de tiempo con la que la aplicación de maestro genera nuevas consignas (p. ej., en el ciclo de regulador de posición). TMAPC = múltiplo entero * TDP TBASE_IO 250 µs Base de tiempo para TI, TO TI TI_MÍN ≤ TI < TDP Momento de la detección de valor real Es el momento en el que se registra el valor real de posición antes del comienzo de un ciclo. TI = múltiplo entero de TBASE_IO Con TI = 0 se aplica: TI = TDP TI_MÍN se corresponde con el ciclo del regulador de intensidad del objeto de accionamiento (Servo) en la unidad de accionamiento (= 250 µs). TO TDX + TO_MÍN ≤ TO ≤ TDP Momento de validación de consignas Es el momento en el cual, tras el inicio del ciclo, se aceptan las consignas transmitidas (consigna de velocidad) por la regulación. TO = múltiplo entero de TBASE_IO Para TO = 0 rige: TO ≐ TDP TO_MÍN se corresponde con el ciclo del regulador de velocidad del objeto de accionamiento (servo) en la unidad de accionamiento (= 250 µs). TDX TDX < TDP Tiempo Data Exchange Es el tiempo que se requiere dentro de un ciclo para la transferencia de los datos del proceso a todos los esclavos presentes. TPLL_W - Ventana PLL TPLL_D - Tiempo de retardo PLL GC Telegrama de control global (telegrama Broadcast) Dx Data_Exchange Con este servicio se realiza el intercambio de datos útiles entre el maestro y el esclavo 1 - n. MSG Servicio acíclico Con este servicio se realiza el intercambio acíclico de datos útiles entre el maestro y el esclavo 1 - n. RES Reserva: "pausa activa" hasta que se ejecute el ciclo isócrono R Tiempo de cálculo del regulador de velocidad o de posición en el maestro o esclavo TM Tiempo maestro Comienzo de la regulación del maestro 574 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Criterios de ajuste para los tiempos ● Ciclo (TDP) – TDP debe ajustarse de la misma forma para todas las estaciones del bus. – TDP > TDX y TDP > TO Por tanto, TDP es lo suficientemente grande como para facilitar la comunicación con todas las estaciones del bus. ATENCIÓN Después de la modificación de TDP en el maestro PROFIBUS debe realizarse un POWER ON en el sistema de accionamiento o ajustar el parámetro p0972 = 1 (Reset de la unidad de accionamiento). ● TI y TO – Con unos tiempos lo más pequeños posibles TI y TO, se reduce el tiempo muerto en el lazo de regulación de posición. – TO > TDX + TOmín ● Son posibles los ajustes y la optimización mediante una herramienta (p. ej. HW Config en SIMATIC S7). Tiempos mínimos para reservas Tabla 9- 37 Tiempos mínimos para reservas Datos Tiempo requerido [μs] Carga base 300 Por cada esclavo 20 Por cada byte de datos útiles 1,5 Un maestro adicional de la clase 2 500 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 575 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Copia de seguridad de datos útiles La copia de seguridad de datos útiles se realiza en ambos sentidos de transferencia (maestro ↔ esclavo) mediante una señal de vida (contador de 4 bits). Los contadores de señales de vida se incrementan de 1 hasta 15 y vuelven a empezar con el valor 1. ● Señal de vida del maestro – Como señal de vida del maestro se usa STW2.12 ... STW2.15. – El contador de señales de vida del maestro se incrementa en cada ciclo de aplicación de maestro (TMAPC). – Los errores de señal de vida tolerables se pueden ajustar a través de p0925. – Con p0925 = 65535 la vigilancia de señales de vida en el esclavo está desconectada. – Vigilancia La señal de vida del maestro se vigila en el esclavo, y los errores de señal de vida detectados se evalúan de forma correspondiente. En p0925 se ajusta la cantidad máxima tolerable de errores de señal de vida del maestro sin historial. Si se rebasa la cantidad máxima de errores de señal de vida ajustada en p0925, ocurre lo siguiente: – Se emite un aviso al respecto. – Como señal de vida del esclavo se emite el valor cero. – Se inicia la sincronización con la señal de vida del maestro. ● Señal de vida del esclavo – Como señal de vida del esclavo se usa ZSW2.12 ... ZSW2.15. – El contador de señales de vida del esclavo se incrementa en cada ciclo DP (TDP). 576 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 9.3.4 Comunicación directa esclavo-esclavo 9.3.4.1 Generalidades Descripción En PROFIBUS DP, el maestro activa en un ciclo DP todos los esclavos sucesivamente. En esta operación, el maestro entrega sus datos de salida (consignas) al correspondiente esclavo y recibe como respuesta los datos de entrada (valores reales). Con la función "Comunicación directa esclavo-esclavo" es posible un intercambio de datos descentralizado rápido entre los accionamientos (esclavos) sin participación directa del maestro. Para la función aquí descrita existen los siguientes conceptos: ● Comunicación esclavo-esclavo ● Data Exchange Broadcast (DXB.req) ● Comunicación directa esclavo-esclavo (se utilizará en lo sucesivo) &RQILJXUDFLµQ 0DHVWURFODVH SbHM6,0$7,&6 3*3& +:&RQILJ 'ULYH(6%DVLF 0DHVWURGHSDUDPHWUL]DFLµQ &DGHQFLDGRU 'DWRVGHHQWUDGD 'DWRVGHVDOLGD 5HVSXHVWD 6ODYH 6,1$0,&6 6ODYH 6,1$0,&6 6ODYH 6,1$0,&6 3XEOLVKHU 6XEVFULEHU 6XEVFULEHU /LQNV 'HVGHHOSXQWRGHYLVWDGHOPDHVWURFODVH Figura 9-24 Comunicación directa esclavo-esclavo con modelo Publisher-Subscriber Publisher En la función "Comunicación directa esclavo-esclavo", al menos un esclavo tiene que asumir el papel del Publisher. El Publisher es activado por el maestro en la transferencia de los datos de salida con un código de función de turno 2 modificado (DXB.req). A continuación, el Publisher envía sus datos de entrada al maestro con un telegrama de Broadcast a todos los usuarios del bus. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 577 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Subscriber Los Subscribers evalúan los telegramas Broadcast transmitidos por los Publishers y utilizan los datos recibidos como consignas. Según la configuración del telegrama (p0922), estas consignas se utilizan adicionalmente a las consignas recibidas del maestro. Links y derivaciones Los links configurados en el Subscriber (conexiones con el Publisher) contienen la siguiente información: ● ¿De qué Publisher llegan los datos de entrada? ● ¿De qué datos de entrada se trata? ● ¿Dónde llegan las consignas adicionales? Dentro de un link son posibles varias derivaciones. A través de una derivación se pueden utilizar varios datos de entrada o campos de datos de entrada no relacionadas entre sí como consignas. Los links al equipo propio son posibles. Así, p. ej., se pueden transmitir en un Double Motor Module datos del accionamiento A al accionamiento B. Este link interno corresponde a su comportamiento en el tiempo a un link a través de PROFIBUS. Requisitos y condiciones marginales Se deben observar las siguientes condiciones marginales en la función "Comunicación directa esclavo-esclavo": ● Drive ES Basic V5.3 SP3 ● Versión de firmware ≥ V4.3 ● Cantidad máx. de datos de proceso por accionamiento ● Cantidad de links para los Publishers ● Cantidad de derivaciones por link Aplicaciones Con la función "Comunicación directa esclavo-esclavo" se pueden realizar, p. ej., las siguientes aplicaciones: ● Acoplamientos de ejes (convenientes con el modo isócrono) ● Especificación de conexiones de binector desde otro esclavo 578 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 9.3.4.2 Asignación de consignas en el Subscriber Consignas Acerca de las consignas se puede decir lo siguiente: ● Número de consignas El maestro comunica al esclavo en el establecimiento del bus el número de consignas que se deben transmitir (datos de proceso) a través del telegrama de configuración (ChkCfg). ● Contenido de las consignas La estructura y el contenido de los datos se determinan a través de la configuración local de datos de proceso en el "Esclavo SINAMICS". ● Funcionamiento como esclavo "normal" La unidad de accionamiento (esclavo) recibe sus consignas exclusivamente como datos de salida del maestro. ● Servicio como Subscriber En el funcionamiento de un esclavo como Subscriber, una parte de las consignas es especificada, en lugar de por el maestro, por uno o varios Publishers. La asignación se comunica al esclavo en el establecimiento del bus a través del telegrama de parametrización y configuración. 9.3.4.3 Activación/parametrización comunicación directa esclavo-esclavo La función "Comunicación directa esclavo-esclavo" se debe activar tanto en los Publishers como en los Subscribers, aunque solo es necesario configurar el Subscriber. La activación del Publisher se realiza automáticamente con el arranque del bus. Activación en el Publisher El maestro aprende a través de la configuración de los links en los Subscribers qué esclavos se tienen que activar como Publisher con un código de función de turno 2 modificado (DXBRequest). A continuación, el Publisher envía sus datos de entrada no solo al maestro sino, como telegrama de Broadcast, a todas las estaciones del bus. Estos ajustes se realizan automáticamente mediante la herramienta de configuración del bus (por ejemplo, HW Config). Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 579 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Activación en el Subscriber El esclavo que se debe utilizar como Subscriber necesita una tabla de filtro. El esclavo tiene que saber qué consignas proceden del maestro y cuáles de un Publisher. La tabla de filtros la crea la herramienta de configuración del bus (por ejemplo, HW Config). La tabla de filtro contiene la siguiente información: ● Dirección del Publisher ● Longitud de los datos de proceso ● Posición (offset) de los datos de entrada ● Volumen de datos ● Destino de los datos Telegrama de parametrización (SetPrm) La tabla de filtro se transmite como bloque independiente en el establecimiento del bus con el telegrama de parametrización del maestro al esclavo. %ORFNKHDGHU &DEHFHUDGHWDEOD GHILOWUR %ORFN/HQ ದ &RPPDQG [( 6ORW [ 6SHFLILHU [ ,GHQWLILFDFLµQGHYHUVLµQ [( 1¼PHURGHOLQNV ದ 2IIVHW/LQN 2IIVHW/LQNQ /LQN 'LUHFFLµQ'33XEOLVKHU /RQJLWXGGHHQWUDGD3XEOLVKHU 'HULYDFLµQ 2IIVHWHQORVGDWRVGHO3XEOLVKHU 2IIVHWGHGHVWLQRHQHO6XEVFULEHU /RQJLWXGGHODGHULYDFLµQ 'HULYDFLµQ /LQN 'LUHFFLµQ'33XEOLVKHU 'DWRVHQE\WHV &RQWDGRVDSDUWLUGHODLGHQWLILFDFLµQGHYHUVLµQ Figura 9-25 580 Bloque de filtro en el telegrama de parametrización (SetPrm) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Telegrama de configuración (ChkCfg) A través del telegrama de configuración, un esclavo aprende cuántas consignas son recibidas del maestro y cuántos valores reales se transmiten a éste. Para la comunicación directa esclavo-esclavo se necesita un identificador en blanco especial para cada derivación. Este identificador es generado por la herramienta de configuración PROFIBUS (p. ej. HW Config) y transferido a continuación con el ChkCfg a los accionamientos que funcionan como Subscribers. 9.3.4.4 Puesta en marcha de la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS A continuación se describe la puesta en marcha de una comunicación directa esclavoesclavo entre dos accionamientos SINAMICS con el paquete adicional Drive ES Basic. Ajustes en HW Config Con ayuda del siguiente proyecto se describen los ajustes en HW Config. Figura 9-26 Ejemplo de proyecto de una red PROFIBUS en HW Config Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 581 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Procedimiento 1. Seleccione un esclavo (p. ej. SINAMICS S) y configure mediante sus propiedades el telegrama para el objeto de accionamiento conectado. 2. En la pestaña "Configuración" de la unidad de accionamiento, seleccione en la lista de telegramas p. ej. el telegrama estándar 2 para el accionamiento asignado. Figura 9-27 Selección de telegramas para el objeto de accionamiento 3. A continuación, pase a la vista de detalle. Los slots 4/5 contienen el valor real/consigna para el objeto de accionamiento. Los slots 7/8 son las partes del telegrama para el valor real y la consigna de la CU. Figura 9-28 582 Vista de detalle de la configuración del esclavo Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 4. Mediante el botón "Insertar slot" se crea un nuevo slot de consigna para el objeto de accionamiento SINAMICS S. Figura 9-29 Insertar un nuevo slot 5. Asigne el slot de consigna al tipo "Comunicación directa esclavo-esclavo". 6. Seleccione en la columna "Dirección PROFIBUS" la dirección DP del Publisher. Aquí se ofrecen todos los esclavos DP de los que pueden derivarse datos de valores reales. Además, es posible intercambiar datos dentro del propio conjunto de accionamiento mediante la comunicación directa esclavo-esclavo. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 583 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 7. En la columna "Dirección E/S" se encuentra la dirección inicial para cada DO. Seleccione la dirección inicial de los datos del DO que se va a leer. En el ejemplo, es 268. Si no se desea leer los datos completos del Publisher, ajústelo con ayuda de la columna "Longitud". También es posible desplazar la dirección inicial de la derivación de tal forma que también puedan leerse los datos en el centro del telegrama del DO. Figura 9-30 Configurar las estaciones para la comunicación directa esclavo-esclavo 8. A través de la pestaña "Vista general comunicación directa" se muestran las relaciones configuradas para dicha comunicación, de forma análoga al estado actual de la configuración en HW Config. Figura 9-31 584 Vista general de la comunicación directa esclavo-esclavo Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 9. Una vez creado el enlace para la comunicación directa esclavo-esclavo aparece, en lugar del telegrama estándar para el objeto de accionamiento, el telegrama "definido por el usuario" en la vista general de la configuración. Figura 9-32 Asignación de telegramas en la comunicación directa esclavo-esclavo 10.Una vez creado el enlace para la comunicación directa esclavo-esclavo para el objeto de accionamiento de SINAMICS S, los detalles son los siguientes: Figura 9-33 Detalles tras la creación del enlace para la comunicación directa esclavo-esclavo 11.Para cada DO (objeto de accionamiento) de la CU seleccionada que debe participar activamente en la comunicación directa esclavo-esclavo, los telegramas estándar se deben adaptar según corresponda. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 585 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Puesta en marcha en STARTER La configuración de la comunicación directa esclavo-esclavo se realiza a través de HW Config y representa meramente una ampliación de un telegrama existente. STARTER admite la ampliación de telegramas (p. ej., p0922 = 999). Figura 9-34 Configuración de los enlaces de la comunicación directa esclavo-esclavo en STARTER Para finalizar la configuración de la comunicación directa para los DO, los datos de los telegramas de los DO deben adaptarse y ampliarse en STARTER según los de HW Config. La configuración se efectúa de forma centralizada a través de la configuración de la CU respectiva. Procedimiento 1. En la vista general del telegrama PROFIBUS se puede acceder a los telegramas de los objetos de accionamiento, en este caso, SERVO_01. Para la configuración seleccione el tipo de telegrama "Configuración libre de telegramas". 586 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 2. Introduzca las longitudes de telegrama para los datos de entrada y de salida según los ajustes de HW Config. Los datos de entrada se componen, en los enlaces de comunicación directa, del telegrama estándar y los datos de comunicación directa. 3. A continuación, en la selección de telegramas, ajuste el telegrama estándar para objetos de accionamiento (en este ejemplo: Telegrama estándar 2), con lo que obtendrá una visualización desplegada de los tipos de telegrama (telegrama estándar + prolongación de telegrama). La prolongación de telegrama representa la parte de telegrama de la comunicación directa esclavo-esclavo. Figura 9-35 Visualización de la prolongación de telegrama Seleccionando el punto "Comunicación -> PROFIBUS" para el objeto de accionamiento "SERVO_01" en el árbol de objetos, se obtiene la estructura del telegrama PROFIBUS en las direcciones de recepción y envío. La ampliación del telegrama a partir de PZD5 es la parte para la comunicación directa. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 587 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP Figura 9-36 Configuración de la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS en STARTER Para integrar los objetos de accionamiento en la comunicación directa deben conectarse las correspondientes señales a los conectores pertinentes de los PZD. Una lista asignada al conector muestra todas las señales que se pueden interconectar. Figura 9-37 588 Combinación de los PZD para la comunicación directa esclavo-esclavo con señales externas Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 9.3.4.5 Archivo de datos del equipo Archivo de datos del equipo (GSD) Para la serie de equipos SINAMICS existe un archivo de datos de equipo especial para la integración de la comunicación directa PROFIBUS en el accionamiento SINAMICS. Figura 9-38 Catálogo de hardware del archivo de datos de equipo con funcionalidad de comunicación directa El archivo DXB-GSD de SINAMICS S contiene telegramas estándar, telegramas libres y telegramas esclavo a esclavo para la configuración de la comunicación directa. El usuario debe componer su telegrama para la unidad de accionamiento con estos fragmentos de telegramas y un separador de ejes detrás de cada DO. El procesamiento de un archivo de datos de equipo en HW Config forma parte de la documentación SIMATIC. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 589 Comunicación 9.3 Comunicación a través de PROFIBUS DP 9.3.4.6 Diagnóstico de la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS en STARTER Diagnóstico Puesto que la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS se basa en un telegrama Broadcast, solamente el Subscriber puede reconocer fallos de conexión o de datos, p. ej., a través de la longitud de datos del Publisher (ver "Telegrama de configuración"). El Publisher únicamente puede reconocer y señalizar una interrupción en la conexión cíclica con el maestro DP (A01920, F01910). El telegrama Broadcast al Subscriber no proporciona respuesta. Todo fallo en un Subscriber debe devolverse a través de comunicación directa. Sin embargo, en un "accionamiento maestro" 1:n debe tenerse en cuenta que la capacidad funcional está limitada (ver "Links y derivaciones"). ¡n Subscribers no pueden devolver su estado directamente al "accionamiento maestro" (Publisher) mediante comunicación directa! Con fines de diagnóstico existen los parámetros de diagnóstico r2075 ("Recibir PZD offset telegrama diagnóstico PROFIBUS") y r2076 ("Enviar PZD offset telegrama diagnóstico PROFIBUS"). El parámetro r2074 ("Diagnóstico PROFIBUS Dirección de bus Recibir PZD") muestra la dirección DP de la fuente de consignas del correspondiente PZD. De esta forma, con ayuda de r2074 y r2075 puede verificarse en el Subscriber la fuente de una relación de comunicación directa. Nota Los Subscribers no vigilan la presencia de una señal de vida isócrona del Publisher. Fallos y alarmas en la comunicación directa esclavo-esclavo PROFIBUS A través de la alarma A01945 se señaliza la ausencia o fallo del Publisher de un dispositivo (CU). El fallo F01946 notifica además la interrupción con el Publisher en el DO afectado. Un fallo del Publisher afecta de esta forma únicamente a los DO en cuestión. 590 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS 9.4 Comunicación hacia USS 9.4.1 Configurar interfaz USS Después de cambiar en STARTER la interfaz de bus de campo a "USS", configure la interfaz en el diálogo Comunicación → Bus de campo. Figura 9-39 Configuración de la interfaz USS Aquí puede ajustar los siguientes parámetros: ● Velocidad de transferencia ● Objeto de accionamiento PZD ● Longitud PZD ● Objeto de accionamiento PKW ● Longitud PKW Encontrará detalles relativos a estos parámetros en el manual de listas SINAMICS S110. Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● p2020 Int. bus de campo Velocidad transferencia ● p2021 Int. bus de campo Dirección ● p2022 Int. bus campo USS PZD Cantidad ● p2023 Int. bus campo USS PKW Cantidad ● p2030 Int. bus campo Selección protocolo ● p2035 Int. bus campo USS Número de objeto de accionamiento Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 591 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS 9.4.2 Requisito Transferir PZD La interfaz de comunicación está ajustada al protocolo USS. Definir los datos de proceso que se van a transferir Para definir los datos de proceso (PZD) que se van a transferir, proceda de la forma siguiente: 1. Seleccione en STARTER <Accionamiento> → Comunicación. Figura 9-40 USS: Definir dirección de recepción PZD 2. Defina en la pestaña Dirección de recepción los datos de proceso (PZD) que desea recibir. 3. Defina en la pestaña Dirección de envío los datos de proceso (PZD) que desea enviar. 9.4.3 Información general para la comunicación con USS a través de RS485 Información general La comunicación con USS se realiza a través de la interfaz RS485, con un máximo de 31 esclavos. Para el telegrama USS se aplica el siguiente formato de bits: %LW 6WDUW 'DWRVGHELWV %LW %LW 3HYHQ VWRS En el manual de producto encontrará información sobre la conexión. 592 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS 9.4.4 Estructura de un telegrama USS Descripción La siguiente figura muestra la estructura de un telegrama USS típico. Información de cabecera STX LGE ADR 5HWDUGRGHLQLFLR Figura 9-41 Información de cierre n datos útiles 1. 2 ::: n BCC 0DUFR866 Estructura de un telegrama USS La longitud de los telegramas utilizados puede ser fija o variable. Esto puede establecerse por medio de los parámetros p2022 y p2023, a fin de definir la longitud del PZD y del PKW. A continuación se muestra la aplicación más común con longitud fija: STX 1 byte LGE 1 byte ADR 1 byte Datos útiles PKW 8 bytes (4 palabras: PKE + IND + PWE1 + PWE2) PZD 4 bytes (2 palabras: PZD1 + PZD2) BCC 1 byte Suma: 16 bytes (LGE indica 14 bytes, ya que STX y LGE en LGE no se cuentan) Retardo de inicio La duración del retardo de inicio equivale por lo menos al tiempo para dos caracteres y depende de la velocidad de transferencia. Tabla 9- 38 Duración del retardo de inicio Velocidad de transferencia en bits/s Tiempo de transferencia por carácter (= 11 bits) Tiempo de transferencia por bit Retardo de inicio mínimo 9600 1,146 ms 104,170 µs > 2,291 ms 19200 0,573 ms 52,084 µs > 1,146 ms 38400 0,286 ms 26,042 µs > 0,573 ms 57600 0,191 ms 17,361 µs > 0,382 ms 115200 0,059 ms 5,340 µs > 0,117 ms Observación: e tiempo entre dos caracteres debe ser más corto que el retardo de inicio. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 593 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS STX El bloque STX es un carácter ASCII STX de un solo byte (0x02) que indica el inicio del mensaje. LGE El LGE es un bloque de un solo byte e indica el número de bytes que vienen a continuación en el telegrama. Se define como la suma de los ● Caracteres de datos útiles (cantidad n) ● Byte de dirección (ADR) ● Carácter de control (BCC) Naturalmente, la longitud real del telegrama completo es dos bytes mayor, ya que en el LGE no se cuentan el STX ni el propio LGE. ADR El área ADR es un solo byte que contiene la dirección del nodo esclavo (p. ej., el convertidor). Los bits del byte de dirección están direccionados del siguiente modo: 7 6 5 Especial Simetría Enviar 4 3 2 1 0 5 bits de dirección ● El bit 5 es el bit Broadcast. Nota En la versión actual del software no se admite la función Broadcast. ● El bit 6 = 1 indica un telegrama espejo. Se evalúa la dirección de nodo y el esclavo receptor devuelve el telegrama al maestro sin ninguna modificación. Bit 5 = 0 y bit 6 = 0 y bit 7 = 0 significa que hay un intercambio de datos normal para los equipos. Se evalúa la dirección de nodo (bit 0 … bit 4). BCC BCC significa carácter de control (Block Check Character). Se trata de una suma de verificación OR exclusiva (XOR) de todos los bytes del telegrama excepto el propio BCC. 9.4.5 Zona de datos útiles del telegrama USS Parámetros básicos para la comunicación con protocolo USS a través de RS485 594 p2020 Int. bus de campo Velocidad transferencia 2400 … 187500 Baudios p2021 Int. bus de campo Dirección: 0 … 30 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS p2022 Int. bus campo USS PZD Cantidad: 0 … 2 … 16 palabras p2023 Int. bus campo USS PKW Cantidad: [0 sin parte de PKW, 3 (3 palabras), 4 (4 palabras), 127 (longitud variable)] p2029 Int. bus de campo Estadística de errores 0 ... 7 () p2030 Int. bus campo Selección protocolo (0 sin protocolo, 1 USS, 2 PROFIBUS) p2040 Int. bus campo Tiempo de vigilancia: 0 … 65535 ms. 0 = sin vigilancia r2050 CO: IF1 PROFIdrive PZD recepción palabra p2051 CI: IF1 PROFIdrive PZD emisión palabra r2053 IF1 PROFIdrive Diagnóstico PZD emisión palabra p2080 … p2089 BI: Convertidor binector-conector Palabra de estado x r2090 … r2099 BO: IF1 PROFIdrive PZD1 Recepción bit a bit Estructura de los datos útiles La zona de datos útiles del protocolo USS se utiliza para la transferencia de datos de aplicación. Se trata de datos de canal de parámetros y datos de proceso (PZD). Los datos del usuario ocupan los bytes que quedan dentro del frame USS (STX, LGE, ADR, BCC). El tamaño de los datos del usuario puede ajustarse con los parámetros p2023 y p2022. La siguiente figura muestra la estructura y el orden de los datos de canal de parámetros y datos de proceso (PZD). 'DWRVGHUHJLVWUR 3DODEUDVGHUHJLVWUR 3.: 3.: 3.: 3.: (VWUXFWXUDGHO 3.:3=' 3.( ,1' 3:( 3:( %\WHGHGDWRV Figura 9-42 'DWRVGHSURFHVR3=' &DQDOGHSDU£PHWURV3.: 3.:P 3=' 3=' 3=' 3=' 3:(P 67: +6: =6: +,: 3 3 3 3 S S S S S YDULDEOHOHQJWK S 3 3 3 67: =6: 3 3 3='\ Q Estructura de los datos útiles de USS La longitud del canal de parámetros se determina por medio del parámetro p2023, y la longitud de los datos de proceso, por medio del parámetro p2022. En caso de que ni el canal de parámetros ni el PZD sean necesarios, los parámetros correspondientes pueden ajustarse a cero ("Solo PKW" o "Solo PZD"). "Solo PKW" y "Solo PZD" no pueden transferirse a elección. Si se necesitan los dos canales, ambos deben transferirse juntos. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 595 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS 9.4.6 Estructura de datos del canal de parámetros USS Descripción El protocolo USS define para los convertidores una estructura de datos útiles que permite acceder desde un maestro a un convertidor esclavo. El canal de parámetros puede utilizarse para vigilar y modificar cualquier parámetro del convertidor. Canal de parámetros El canal de parámetros permite editar y vigilar (escritura/lectura) datos de proceso de la manera que se describe abajo. El canal de parámetros puede tener una longitud fija de 3 ó 4 palabras de datos o una longitud variable. La primera palabra de datos contiene siempre el identificador de parámetro (PKE), y la segunda el índice de parámetro. Las palabras de datos 3, 4 y siguientes contienen valores de parámetros, textos y descripciones. Identificador de parámetro (PKE), primera palabra El identificador de parámetro (PKE) es siempre un valor de 16 bits. &DQDOGHSDU£PHWURV 3.( ,1' SDODEUD SDODEUD 3:( b\b SDODEUDV 630 $. 318 Figura 9-43 Estructura del PKE ● Los bits 0 a 10 (PNU) contienen el resto del número de parámetro (rango de valores de 1 a 61999). Para los números de parámetro ≥ 2000 es necesario añadir un offset que se defina con los bits superiores del byte de IND. ● El bit 11 (SPM) está reservado y siempre es = 0. ● Los bits 12 … 15 (AK) contienen el identificador de solicitud o el identificador de respuesta. El significado del identificador de solicitud para telegramas de solicitud (maestro → convertidor) se describe en la siguiente tabla. 596 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS Tabla 9- 39 Identificador de solicitud (maestro → convertidor) Descripción Identificador de solicitud Identificador de respuesta positivo negativo 0 Sin solicitud 0 7 1 Solicitud valor de parámetro 1/2 7 2 Modificación valor de parámetro (palabra) 1 7 3 Modificación valor de parámetro (palabra doble) 2 7 4 Solicitud elemento apto para escritura 1) 3 7 6 Solicitud valor de parámetro 4/5 7 7 Modificación valor de parámetro (palabra) 8 Modificación valor de parámetro (palabra doble) 1) 2) 1) 2) 1) 2) 4 7 5 7 1) El elemento deseado de la descripción de parámetro se especifica en IND (2.ª palabra). 2) El identificador 1 es idéntico al identificador 6, el 2 al 7 y el 3 al 8. Recomendamos utilizar los identificadores 6, 7 y 8. El significado del identificador de respuesta para telegramas de respuesta (convertidor → maestro) se describe en la siguiente tabla. El identificador de solicitud determina qué identificadores de respuesta son posibles. Tabla 9- 40 Identificador de respuesta (convertidor → maestro) Identificador de respuesta Descripción 0 Sin respuesta 1 Transfiere valor de parámetro (palabra) 2 Transfiere valor de parámetro (palabra doble) 3 Transfiere elemento apto para escritura 1) 4 Transfiere valor de parámetro (campo, palabra) 2) 5 Transfiere valor de parámetro (campo, palabra doble) 2) 6 Transfiere número de elementos de campo 7 No se puede procesar la solicitud, no se puede ejecutar la tarea (con código de error) 1) El elemento deseado de la descripción de parámetro se especifica en IND (2.ª palabra). 2) El elemento deseado del parámetro indexado se especifica en IND (2.ª palabra). Si el identificador de respuesta es 7 (no se puede procesar la solicitud), se guardará en el valor de parámetro 2 (PWE2) uno de los códigos de error enumerados en la siguiente tabla. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 597 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS Tabla 9- 41 N.° 598 Códigos de error para la respuesta "No se puede procesar la solicitud" Descripción Observaciones 0 Número de parámetro (PNU) no permitido Parámetro no existente 1 No se puede modificar el valor de parámetro El parámetro es de solo lectura 2 Mínimo/máximo no alcanzado o superado – 3 Subíndice erróneo – 4 Ningún campo Se ha recibido una solicitud de campo en un solo parámetro y el subíndice es > 0 5 Tipo de parámetro erróneo/tipo de datos erróneo Confusión de palabra y doble palabra 6 Ajuste no permitido (solo restablecimiento) El índice está fuera del campo del parámetro[] 7 No se puede modificar el elemento apto para escritura No se puede modificar la escritura 11 No está en estado "Maestro de mando" Solicitud de modificación sin estado "Maestro de mando" (ver p0927) 12 Falta palabra clave – 17 La solicitud no se puede procesar debido al estado operativo El actual estado operativo del convertidor no es compatible con la solicitud recibida 101 Número de parámetro desactivado actualmente En función del estado operativo del convertidor 102 Ancho de canal insuficiente Canal de comunicación demasiado pequeño para la respuesta 104 Valor de parámetro inadmisible El parámetro solo admite determinados valores. 106 Solicitud no incluida/tarea no admitida. Según identificador de solicitud 5, 11, 12, 13, 14, 15 200/201 Mínimo/máximo modificado, no alcanzado o superado El máximo o mínimo se puede limitar aún más durante el funcionamiento. 204 La autorización de acceso disponible no admite modificaciones de parámetros. – Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS Segunda palabra del índice de parámetro (IND) El subíndice del campo se denomina simplemente "subíndice" en el perfil PROFIdrive. Estructura para la transferencia de datos &DQDOGHSDU£PHWURV 3.( 3:( ,1' SDODEUD SDODEUD b\b SDODEUDV QGLFHGHS£JLQD Figura 9-44 6XE¯QGLFH,1' Estructura IND ● El subíndice del campo es un valor de 8 bits que se transmite en el byte de menor valor (bits 0 a 7) del índice del parámetro (IND). ● En este caso, la tarea de selección de páginas para parámetros adicionales la realizará el byte de mayor valor (bits 8 a 15) del índice de parámetros. Esta estructura cumple con los requisitos de la especificación USS. Ejemplo: codificación de un número de parámetro en PKE e IND para "p2029, índice 5" 3.( [[ ' ,1' 3:( Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 3:( 599 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS Reglas para el rango de parámetros El bit para la selección de la página de parámetros funciona de la forma siguiente: Cuando se setea a 1, en el convertidor (antes de la transmisión) se aplica un offset de 2000 al número de parámetro (PNU) transmitido en la solicitud de canal de parámetros. ,1' D G F E I H Figura 9-45 Índice de páginas IND Tabla 9- 42 Normas para el ajuste de PNU Índice de página Rango de parámetros Bit + PNU a d c b f e 9 8 0000 … 1999 0 0 0 0 0 0 0 0 0x00 0 – 7CF 2000 … 3999 1 0 0 0 0 0 0 0 0x80 0 – 7CF 4000 … 5999 0 0 0 1 0 0 0 0 0x10 0 – 7CF 6000 … 7999 1 0 0 1 0 0 0 0 0x90 0 – 7CF 8000 … 9999 0 0 1 0 0 0 0 0 0x20 0 – 7CF … … … … … … … … … … … 32.000 … 33.999 0 0 0 0 0 1 0 0 0x04 0 – 7CF … … … … … … … … … … … 64.000 … 65.999 0 0 0 0 1 0 0 0 0x08 0 – 7CF Tabla 9- 43 Ejemplo de codificación de un número de parámetro en PKE e IND para p2029, índice 5 PKE 600 Valor HEX IND Decimal xx 29 128 05 Hex xx 1D 80 05 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS Valor de parámetro (PWE) En la comunicación vía USS puede variar el número de PWE. Para los valores de 16 bits es necesario un PWE. Si se intercambian valores de 32 bits son necesarios dos PWE. Nota Los tipos de datos U8 se transfieren como U16, siendo el byte superior igual a cero. Los campos de U8 requieren por tanto un PWE por índice. Un canal de parámetros para 3 palabras sería un telegrama de datos típico para el intercambio de datos de 16 bits o de avisos de alarma. El modo con una longitud de palabra fija de 3 se utiliza con p2023 = 3. Un canal de parámetros para 4 palabras sería un telegrama de datos típico para el intercambio de variables de datos de 32 bits y necesita que p2023 = 4. Con p2023 = 127 se utiliza un canal de parámetros de longitud variable. La longitud del telegrama entre maestro y esclavo puede mostrar un número distinto de PWE. Cuando la longitud del canal de parámetros sea fija (p2023 = 3 ó 4), el maestro deberá enviar o bien 3 o bien 4 palabras, según corresponda, en el canal de parámetros. De lo contrario, el esclavo no responde al telegrama. La respuesta del esclavo será igualmente de 3 ó 4 palabras. Para una longitud fija debe emplearse 4, ya que para muchos parámetros (por ejemplo, palabras dobles) 3 no es suficiente. Si la longitud del canal de parámetros (p2023 = 127) es variable, el maestro enviará por el canal solo la cantidad de palabras necesaria para ejecutar la tarea. La longitud del telegrama de respuesta también es la mínima necesaria. Reglas para el procesamiento de solicitudes y respuestas ● Una solicitud o una respuesta solo puede estar referida a un parámetro. ● El maestro debe seguir repitiendo una solicitud hasta que haya recibido la respuesta adecuada. ● El maestro reconoce la respuesta a una solicitud enviada gracias a – evaluación del identificador de respuesta; – evaluación del número de parámetro PNU; – evaluación del índice IND del parámetro, en caso necesario, o bien, – evaluación del valor de parámetro PWE en caso necesario. ● Debe enviarse la solicitud completa en un solo telegrama. Los telegramas de solicitud no pueden dividirse. Lo mismo sucede con las respuestas. ● En caso de que los telegramas de respuesta contengan valores de parámetros, el accionamiento devuelve siempre el valor de parámetro actual cuando repite telegramas de respuesta. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 601 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS 9.4.7 Tiempo excedido y otros errores Tiempo excedido en los telegramas Para la vigilancia del tiempo excedido es importante el tiempo de ejecución de caracteres: Tabla 9- 44 Tiempo de ejecución de caracteres Velocidad de transferencia en bits/s Tiempo de transferencia por carácter (= 11 bits) Tiempo de transferencia por bit Tiempo de ejecución de caracteres 9600 1,146 ms 104,170 μs 1,146 ms 19200 0,573 ms 52,084 μs 0,573 ms 38400 0,286 ms 26,042 μs 0,286 ms 115200 0,059 ms 5,340 μs 0,059 ms La figura siguiente muestra el significado de "tiempo restante": 50% del tiempo de ejecución de telegrama residual comprimido Tiempo restante (Telegrama comprimido) 67; /*( 67; $'5 /*( $'5 ::: Q 7LHPSRGHUHWDUGRGHFDUDFWHUHV %&& Q ::: %&& 7LHPSRGHHMHFXFLµQGHFDUDFWHUHV 7LHPSRGHHMHFXFLµQGHWHOHJUDPDP£[LPRUHVWDQWH Figura 9-46 tiempo restante y tiempo de retardo de caracteres El tiempo de retardo de caracteres puede ser cero pero debe ser siempre más pequeño que el retardo de inicio. Figura 9-47 602 ::: 6ROLFLWXGGHOPDHVWUR Q %&& 5HVSXHVWDGHOHVFODYR 67; /*( $'5 ::: Q %&& 5HWDUGRGHLQLFLR 67; /*( $'5 5HWDUGRGHUHVSXHVWD : : : %&& 5HWDUGRGHLQLFLR La siguiente figura muestra los distintos tiempos de retardo y de transferencia: 67; /*( : : : 6ROLFLWXG GHOPDHVWUR Retardo de inicio y retardo de respuesta Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS Tiempo de retardo de Tiempo excedido entre caracteres, debe ser menor que el doble del caracteres tiempo de ejecución de caracteres, si bien puede ser también cero. Tiempo excedido entre avisos USS, debe ser > 2 * el tiempo de ejecución de caracteres. Retardo de inicio Retardo de respuesta Tiempo de procesamiento del esclavo, debe ser < 20 ms pero mayor que el retardo de inicio. Tiempo restante < 1.5 * (n + 3) * tiempo de ejecución de caracteres (donde n = número de bytes de datos) "Transferencia esclavo"/ "Transferencia maestro" Suma de "Retardo de inicio", "Retardo de respuesta" y "Tiempo restante" El maestro debe comprobar los tiempos siguientes: "Retardo de respuesta" Tiempo de reacción del esclavo a una solicitud USS "Tiempo restante" Tiempo de transferencia del telegrama de respuesta enviado por el esclavo El esclavo debe comprobar los tiempos siguientes: "Retardo de inicio" Tiempo excedido entre avisos USS "Tiempo restante" Tiempo de transferencia de un telegrama de solicitud proveniente del maestro ::: %&& /*( $'5 ::: 5HWDUGRGHDUUDQTXH 67; Q %&& 5HWDUGRGHUHVSXHVWD 6ROLFLWXGGHPDHVWUR 5HVSXHVWDGHHVFODYR 67; /*( $'5 ::: FUW QFUW FUW Figura 9-48 FUW Comprobaciones de tiempo excedido en el esclavo USS La figura anterior muestra los rangos de tiempo excedido que están verificados en el esclavo USS. "crt" significa "tiempo de ejecución de caracteres" (Character Run Time). El máximo margen es el factor 1,5. El "retardo de inicio" y el "retardo de respuesta" mínimo son valores definidos en el software. Los "tiempos restantes" vigilan valores que causan un tiempo excedido cuando son rebasados por la recepción de caracteres. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 603 Comunicación 9.4 Comunicación hacia USS Tiempos excedido de proceso El parámetro p2040 determina el tiempo para la vigilancia de los datos de proceso recibidos a través de la interfaz de bus de campo (bus de campo SS) en ms. Si en este tiempo no se ha recibido ningún dato de proceso, se emite el aviso F01910. Con p2040 = 0 la vigilancia está desactivada. 9.4.8 Canal de datos de proceso USS (PZD) Descripción En esta zona del telegrama se intercambian continuamente datos de proceso (PZD) entre maestro y esclavo. En función del sentido de la transferencia, el canal de datos de proceso contendrá datos de solicitud para el esclavo o datos de respuesta al maestro USS. La solicitud contiene palabras de mando y consignas para el esclavo, y la respuesta contiene palabras de estado y valores reales para el maestro. 6ROLFLWXG DHVFODYR866 67: +6: 3=' 3=' 67: 3=' 3=' 3=' 3=' S 5HVSXHVWD DPDHVWUR866 =6: +,: 3=' 3=' =6: 3=' 3=' S S Figura 9-49 Canal de datos de proceso La cantidad de palabras PZD contenidas en un telegrama USS se determina por medio del parámetro p2022. Las dos primeras palabras son: ● Palabra de mando 1 (STW1) y consigna principal (HSW) ● Palabra de estado 1 (ZSW1) y valor real principal (HIW) Si p2022 es mayor o igual que 4, se transferirá la palabra de mando adicional (STW2) como cuarta palabra PZD (configuración básica). Las fuentes de todos los demás PZD se definen con el parámetro p2051 para una interfaz RS485. 604 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.1 10 Parámetros Tipos de parámetros Se distingue entre parámetros ajustables y parámetros observables. ● Parámetros ajustables (accesibles en escritura y lectura) Estos parámetros influyen directamente en el comportamiento de una función. Ejemplo: tiempos de aceleración y deceleración del generador de rampa ● Parámetros observables (solo lectura) Estos parámetros sirven para indicar magnitudes internas. Ejemplo: intensidad actual por el motor 3DU£PHWURV OHFWXUDU 6DOLGD%,&2 Figura 10-1 3DU£PHWURVGHOHFWXUD QRUPDOHV HVFULWXUDOHFWXUDS (QWUDGD%,&2 3DU£PHWURVGHOHFWXUDHVFULWXUD QRUPDOHV Tipos de parámetros Todos estos tipos de parámetros de accionamiento pueden leerse y modificarse vía PROFIBUS usando los mecanismos definidos en el perfil PROFIdrive. Clasificación de los parámetros Los parámetros de los distintos objetos de accionamiento se dividen en juegos de datos de la siguiente manera: ● Parámetros independientes de juegos de datos Estos parámetros solo están presentes una vez por cada objeto de accionamiento. ● Parámetros dependientes de juegos de datos Estos parámetros pueden existir varias veces por cada objeto de accionamiento; para su lectura y escritura se direccionan a través del índice del parámetro. Existen diversos tipos de juegos de datos: – CDS: Command Data Set Parametrizando varios juegos de datos de mando y conmutando entre éstos adecuadamente es posible manejar el accionamiento con diferentes fuentes de señal preconfiguradas. – DDS: Drive Data Set En el Drive Data Set se agrupan los parámetros para conmutar la parametrización de la regulación del accionamiento. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 605 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.1 Parámetros Los juegos de datos CDS y DDS pueden conmutarse en marcha. Además, existen otros tipos de juegos de datos, aunque solo pueden activarse indirectamente mediante una conmutación de DDS. ● EDS, Encoder Data Set: juego de datos de encóder ● MDS, Motor Data Set: juego de datos de motor $FFLRQDPLHQWR 3DU£PHWURVGHDFFLRQDPLHQWR LQGHSHQGLHQWHVGHMXHJRVGHGDWRV &'6&RPPDQG'DWD6HW ''6'ULYH'DWD6HW 6HOHFFLµQGHPRWRU 6HOHFFLµQGHHQFµGHU 6HOHFFLµQGHHQFµGHU ('6(QFRGHU'DWD6HW 0'60RWRU'DWD6HW Figura 10-2 Clasificación de los parámetros Guardar parámetros de forma no volátil Los valores de parámetros modificados se guardan en la memoria de trabajo de forma volátil. Estos datos se pierden al desconectar el sistema de accionamiento. Para que puedan restablecerse las modificaciones, los datos deben guardarse de forma no volátil en la Control Unit como se indica a continuación. ● Guardar parámetros: equipo y accionamiento p0977 = 1; se resetea automáticamente a 0 ● Guardar parámetros con STARTER Ver la función "Copiar RAM en ROM" ATENCIÓN La alimentación de la Control Unit no debe desconectarse hasta que haya finalizado el proceso de memorización (es decir, una vez iniciada la memorización esperar hasta que concluya la operación y el parámetro p0977 tenga de nuevo el valor 0). 606 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.1 Parámetros Reseteo de parámetros Los parámetros pueden resetearse a los ajustes de fábrica de la siguiente manera: ● Resetear parámetros: objeto de accionamiento actual p0970 = 1; se resetea automáticamente a 0 ● Resetear parámetros: todos los parámetros del objeto de accionamiento "Control Unit" p0009 = 30 Reseteo de parámetros p0976 = 1; se resetea automáticamente a 0 Nivel de acceso Los parámetros se dividen en niveles de acceso. En el manual de listas SINAMICS S110 se especifica en qué nivel de acceso puede mostrarse y modificarse el parámetro. El nivel de acceso requerido (del 0 al 4) puede ajustarse en p0003. Tabla 10- 1 Niveles de acceso Nivel de acceso Observación 0 Definido por el usuario Parámetros de la lista definida por el usuario 1 Estándar Parámetros para las posibilidades de manejo más simples (p. ej., p1120 = Tiempo de aceleración Generador de rampa). 2 Avanzado Parámetros para el manejo de funciones básicas del equipo. 3 Experto Para estos parámetros se necesitan conocimientos especializados (p. ej., sobre parametrización BICO). 4 Servicio técnico Solicite la contraseña para los parámetros con nivel de acceso 4 (servicio técnico) a la sucursal de Siemens competente. Debe introducirse en p3950. Nota El parámetro p0003 solo está disponible en el objeto de accionamiento Control Unit. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 607 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.2 Juegos de datos 10.2 Juegos de datos 10.2.1 CDS: Juego de datos de mando (CDS, Command Data Set) CDS: Juego de datos de mando (CDS, Command Data Set) En un juego de datos de mando se agrupan los parámetros BICO (entradas de binector y conector). Estos parámetros están previstos para interconectar las fuentes de señales de un accionamiento. Parametrizando varios juegos de datos de mando y conmutando entre éstos adecuadamente es posible manejar el accionamiento a elección con diferentes fuentes de señal preconfiguradas. A un juego de parámetros de mando pertenecen (ejemplos): ● Entradas de binector para órdenes de mando (señales digitales) – Con/Des (On/Off), habilitaciones (p0844, etc.) – JOG (p1055, etc.) ● Entradas de conector para consignas (señales analógicas) – CI: Regulador de velocidad Consigna de velocidad 1 (p1155) – Límites de par y factores de escala (p1522, p1523, p1528, p1529) SINAMICS S110 puede administrar 2 juegos de datos de mando. Para seleccionar los juegos de datos de mando y mostrar el juego actualmente elegido se dispone de los siguientes parámetros: Para la selección de un juego de datos de mando sirve la entrada de binector p0810. ● p0810 BI: Selección juego de datos de mando CDS bit 0 Si se selecciona un juego de datos de mando inexistente permanece activo el juego de datos actual. El juego de datos seleccionado se muestra a través de parámetro (r0836). 608 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.2 Juegos de datos Ejemplo: conmutación entre los juegos de datos de mando 0 y 1 &'6 S U U &'6VHOHFFLRQDGR W 7LHPSRGHFRQPXWDFLµQ &'6DFWLYR U U W Figura 10-3 Conmutación del juego de datos de mando (ejemplo) Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 609 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.2 Juegos de datos 10.2.2 DDS: Juego de datos de accionamiento (Drive Data Set) DDS: Juego de datos de accionamiento (Drive Data Set) Un juego de datos de accionamiento incluye diferentes parámetros ajustables que son importantes para la regulación y el control de un accionamiento: ● Números de los juegos de datos de motor y encóder asociados: – p0186: Juego de datos de motor asociado (MDS) – p0187: Juego de datos de encóder asignado (EDS) – p0188: Juego de datos de encóder asignado (EDS, para el encóder externo) ● Diferentes parámetros de regulación, como p. ej.: – Consignas fijas de velocidad (de p1001 a p1004) – Límites mín./máx. de velocidad (p1080, p1082) – Datos característicos del generador de rampa (p1120 y siguientes) – Datos característicos del regulador (p1240 y siguientes) – ... En el manual de listas SINAMICS S110, los parámetros agrupados en el juego de datos de accionamiento se identifican con "Juego de datos DDS" y están indexados [0..n]. SINAMICS S110 permite administrar un máximo de 2 juegos de datos de accionamiento. La cantidad de juegos de datos de accionamiento se configura con p0180. Los parámetros de los juegos de datos de accionamiento se conmutan con un índice. De esta forma se simplifica la selección entre las configuraciones de accionamiento (tipo de regulación, motor, encóder); a través de la conmutación del juego de datos de accionamiento podrá, entre otras cosas, cambiar entre un motor SMI y un segundo motor cuyo encóder está conectado a través de la interfaz de encóder X23. Para la selección de un juego de datos de accionamiento sirve la entrada de binector p0820. ● p0820 BI: Selección juego de datos de accto. DDS bit 0 Si se conmuta el DDS, el EDS y el MDS se conmutarán automáticamente con él. 610 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.2 Juegos de datos 10.2.3 EDS: Juego de datos del encóder (Encoder Data Set) EDS: Juego de datos del encóder (Encoder Data Set) Un juego de datos de encóder contiene diversos parámetros ajustables del encóder conectado que son importantes para la configuración del accionamiento. ● Parámetros ajustables, p. ej.: – Número de componente Interfaz de encóder (p0141) – Número de componente Encóder (p0142) – Selección Tipo de encóder (p0400) Los parámetros agrupados en el juego de datos de encóder están identificados con una "E" en la lista de experto en la columna D (juego de datos) y se les asigna el índice [0]. SINAMICS S110 solo admite un encóder, que se asigna a través del parámetro p0187 (Encóder 1: Encóder motor) o p0188 (Encóder 2: Encóder externo) a un juego de datos de accionamiento. Solo es posible utilizar uno de los dos encóders cada vez. En SINAMICS S110 solo es posible alternar entre Juego de datos de encóder 0 y "sin encóder". Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 611 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.2 Juegos de datos 10.2.4 MDS: Juego de datos de motor (Motor Data Set) MDS: Juego de datos de motor (Motor Data Set) Un juego de datos de motor contiene diversos parámetros ajustables de un motor conectado que son importantes para la configuración del accionamiento. También incluye algunos parámetros observables con datos calculados. ● Parámetros ajustables, p. ej.: – Número de componente Motor (p0131) – Selección Tipo de motor (p0300) – Datos asignados del motor (p0304 y siguientes) – ... ● Parámetros observables, p. ej.: – Datos asignados calculados (r0330 y siguientes) – ... En el manual de listas SINAMICS S110, los parámetros agrupados en el juego de datos de motor se identifican con "Juego de datos MDS" y están indexados [0...n]. El juego de datos de motor se asigna a un juego de datos del accionamiento por intermedio del parámetro p0186. Una conmutación de juego de datos de motor solo puede llevarse a cabo a través de una conmutación de DDS. La conmutación de juego de datos de motor se utiliza, p. ej., para: ● Conmutar entre diferentes motores. ● Conmutar entre diferentes devanados de un motor (p. ej.: conmutación estrellatriángulo). ● Adaptar los datos del motor. SINAMICS S110 permite administrar un máximo de 2 juegos de datos de motor. La cantidad de juegos de datos de motor en p0130 no debe superar la cantidad de juegos de datos de accionamiento en p0180. 10.2.5 Integración Esquemas de funciones (ver el manual de listas SINAMICS S110) ● 8560 Juegos de datos de mando (Command Data Set, CDS) ● 8565 Juegos de datos de accionamiento (Drive Data Set, DDS) ● 8575 Juegos de datos de motor (Motor Data Set, MDS) ● 8580 Juegos de datos de etapa de potencia (Power unit Data Set, PDS) 612 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.2 Juegos de datos Resumen de parámetros importantes (ver el manual de listas SINAMICS S110) Parámetros ajustables ● p0130 Juegos de datos de motor (MDS) Cantidad ● p0139 Copiar juego de datos de motor MDS ● p0140 Juegos de datos de encóder (EDS) Cantidad ● p0180 Juegos de datos de accionamiento (DDS) Cantidad ● p0186 Juego de datos de motor (MDS) Número ● p0187 Encóder 1 Juego de datos de encóder Número ● p0188 Encóder 2 Juego de datos de encóder Número ● p0809 Copiar juego de datos de mando CDS ● p0810 BI: Juego de datos de mando CDS bit 0 ● p0819[0...2] Copiar juego de datos de accionamiento DDS ● p0820 BI: Selección juego de datos de accto. DDS bit 0 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 613 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.2 Juegos de datos 10.2.6 Manejo de los juegos de datos Copiar juego de datos de mando Ajustar el parámetro p0809 como sigue: 1. p0809[0] = número del juego de datos de mando a copiar (origen) 2. p0809[1] = número del juego de datos de mando en donde copiar (destino) 3. p0809[2] = 1 Se inicia la copia. La copia ha concluido cuando p0809[2] = 0. Nota En STARTER es posible copiar los juegos de datos de mando (Accionamiento → Configuración → pestaña "Juegos de datos de mando"). En las pantallas correspondientes de STARTER se puede seleccionar el juego de datos de mando mostrado. Copiar juego de datos de accionamiento Ajustar el parámetro p0819 como sigue: 1. p0819[0] = número del juego de datos de accionamiento a copiar (origen) 2. p0819[1] = número del juego de datos de accionamiento en donde copiar (destino) 3. p0819[2] = 1 Se inicia la copia. La copia ha concluido cuando p0819[2] = 0. Nota En STARTER es posible copiar los juegos de datos de accionamiento (Accionamiento → Configuración → pestaña "Juegos de datos de accionamiento"). En las pantallas correspondientes de STARTER se puede seleccionar el juego de datos de accionamiento mostrado. 614 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.2 Juegos de datos Copiar juego de datos de motor Definir el parámetro p0139 del modo siguiente: 1. p0139[0] = número del juego de datos de motor que debe copiarse (origen) 2. p0139[1] = número del juego de datos de motor en el que debe copiarse (destino) 3. p0139[2] = 1 Se inicia la copia. La copia ha concluido cuando p0139[2] = 0. Nota En STARTER pueden ajustarse los juegos de datos de accionamiento a través de la configuración del accionamiento. Juegos de datos que no se han puesto en marcha La puesta en marcha de accionamientos puede finalizarse también cuando existen juegos de datos (EDS, MDS, DDS) que no se han puesto en marcha. Los juegos de datos que no se han puesto en marcha se identifican como "no puestos en marcha". Los atributos se visualizan en STARTER o bien en la lista de expertos u OP. No está permitido activar estos juegos de datos y, si se intenta, se produce un error. La asignación de estos juegos de datos a un juego de datos de accionamiento (DDS) solo es posible a través de un paso de puesta en marcha (p0009 ≠ 0, p0010 ≠0). Nota Si no hay ningún juego de datos DDS con el atributo "puesto en marcha", el eje de accionamiento asignado se mantiene en bloqueo del regulador. Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 615 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.3 Manejo de la tarjeta de memoria 10.3 Manejo de la tarjeta de memoria En este capítulo se describen las funciones básicas de la tarjeta de memoria con SINAMICS S110. PRECAUCIÓN Conexión de la CU305 con la tarjeta de memoria insertada Dependiendo de los datos que se encuentren en la tarjeta de memoria insertada o en la CU305, SINAMICS S110 realizará diferentes acciones automáticamente al conectar el sistema (ver descripción más abajo). Tenga en cuenta estas descripciones, ya que los errores de manejo pueden producir pérdida de datos o reacciones incorrectas del accionamiento. Cuando desee actualizar varios equipos con diferentes parametrizaciones, utilice una tarjeta para la copia de seguridad de los parámetros y otra tarjeta para la actualización del firmware. El almacenamiento de Firmware y la copia de seguridad de parámetros en la misma tarjeta solo se recomienda para la sustitución de piezas. Conceptos: La CU305, unidad de control de SINAMICS S110, administra tres áreas de memoria: 1. Una memoria volátil, la "RAM", también denominada memoria de trabajo. 2. Una memoria no volátil, la "ROM", también denominada "memoria flash". 3. Una tarjeta de memoria móvil disponible opcionalmente. La CU305 solo admite tarjetas de memoria que hayan sido preparadas por Siemens para SINAMICS S110. Durante su funcionamiento, SINAMICS S110 opera desde la memoria de trabajo. Aquí está depositada toda la información de proyecto y los programas de aplicación para el servicio. Para hacer una copia de los datos actuales de la memoria de trabajo, deben copiarse en la memoria no volátil antes de la desconexión. Para más información consulte el capítulo Puesta en marcha de este manual y, dentro del mismo, "RAM en ROM". Se utiliza una tarjeta de memoria opcional para copiar juegos de datos de parámetros diferentes y transmitirlos a otros sistemas S110, para realizar actualizaciones del firmware o para ejecutar puestas en marcha en serie. Para el uso de las Safety Integrated Extended Functions es obligatoria una tarjeta de memoria. Juegos de datos de parámetros Los juegos de datos de parámetros representan la totalidad de los parámetros de un proyecto, incluyendo el propio proyecto. Los juegos de datos de parámetros se diferencian en función de la configuración del accionamiento (etapa de potencia, motor, encóder utilizados, etc.) y de la aplicación (p. ej., módulos de función, tipo de regulación). En la ROM pueden almacenarse como máximo 2 juegos de datos de parámetros con los índices 0 y 10. En la tarjeta de memoria pueden almacenarse hasta 101 juegos de datos de parámetros (índices de 0 a 100). Los juegos de datos de parámetros pueden cargarse o copiarse en la ROM desde la tarjeta de memoria. El juego de datos de parámetros activo en la RAM tiene el índice 0. 616 Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.3 Manejo de la tarjeta de memoria 10.3.1 Manejo de los juegos de datos de parámetros Copia de seguridad de parámetros Existen varias posibilidades para copiar juegos de datos de parámetros de la memoria no volátil en la tarjeta de memoria: ● Copia de seguridad automática de parámetros en la tarjeta de memoria al desconectar/conectar el sistema: ¿Tarjeta de memoria No vacía? Eliminar todos los datos de tarjeta de memoria o utilizar tarjeta vacía Sí ¿Juego_ parámetros _con índ. 0 guardado en ROM de CU305? No Copiar juego_ parámetros _índ. 0 de RAM en ROM Sí Introducir tarjeta de memoria en CU305 SINAMICS S110 Desconectar y reconectar Copia seg. parám. con índice 0 se realiza de la tarjeta de memoria Cerrar sesión en tarj. memoria (p9400 = 2) y extraerla de la CU305 Figura 10-4 Copia de seguridad de parámetros Como alternativa, puede guardar juegos de parámetros de la siguiente manera, sin desconectar y conectar la CU305: Manual de funciones Manual de funciones, 05/2010, 6SL3097-4AB10-0EP2 617 Fundamentos del sistema de accionamientos 10.3 Manejo de la tarjeta de memoria ● El sistema está conectado: – Insertar la tarjeta de memoria en la CU305. – Ejecutar el comando "RAM en ROM" (p0977 = 1). En este caso, el juego de datos de parámetros actual se copia automáticamente en primer lugar en la ROM y, a continuación, en la tarjeta de memoria como juego de datos con índice 0. Si ya existe un juego de datos de parámetros en la tarjeta de memoria con el índice 0, este será sobrescrito sin efectuar ninguna consulta al respecto. ● El sistema está conectado: Transferencia de datos de la ROM a la tarjeta de memoria iniciada por el usuario utilizando los parámetros p0802, p0803 y p0804: – p0802 = (0...10
