ROBOTS: NUESTRO FUTURO, HOY - Ciencia y Desarrollo

PERSPECTIVAS
MENTE Y OBJETO: NUEVAS
DEL DISEÑO INDUSTRIAL
J U L I O
2 0 0 5
V O L U M E N
3 0
M É X I C O
>VIDA
Y ENERGÍA
EN TORNO
A LOS
ARRECIFES
CORALINOS
ROBOTS:
NUESTRO
FUTURO,
HOY
>PRÓTESIS
INTELIGENTES
>ROBOTS DE SERVICIO
>CIRUGÍAS A DISTANCIA
>COMUNICACIÓN
HOMBRE-ROBOT
SASCABERAS
ECOSISTEMAS ACUÁTICOS
RECUPERADOS
HÉLIX:
La casa
del nautilus
1 8 5
CIENCIA Y SUS
RIVALES: Entropía
y evolución
>SATURNO V:
CRÓNICA DEL
PRIMER VIAJE
A LA LUNA
>ORGANIZACIONES
CIVILES: UN
ANÁLISIS PARA
MEJORAR
SU GESTIÓN
$20.00 JULIO 2005
TECNOINFORMACIÓN:
usabilidad, factor para el
éxito de las páginas web.
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ROBOTIZAR
J O S É E M I L I O VA R G A S S OTO
EL
FUTURO
CON LA
EXPERIENCIA
DE HOY
¿PUEDEN LOS ROBOTS
MEJORAR LA VIDA DE
LAS PERSONAS?
Ésta es una vieja
interrogante planteada
desde la aparición de
máquinas con aspecto
humano hace más
tiempo del que a veces
suponemos. Por
ejemplo, se sabe
que Leonardo Da Vinci
diseñó un hombre
mecánico en 1495.
La palabra robot
es de origen checo
y proviene de los
términos robota
(trabajo forzado)
y robotnik (esclavo)
JULIO 2005 | CIENCIA Y DESARROLLO 33
La robótica se ocupa del estudio, desarrollo
y aplicación de los robots; en esta área confluyen
las ingenierías mecánica, electrónica y de sistemas
computacionales, entre otras
n la historia de los robots han ocurrido situaciones
curiosas, como una peculiar velada del verano de
1816, donde estaban presentes los ingleses Mary
Wollstonecraft Shelley, Percy Shelley, Claire
Clairmont y el poeta Lord Byron, a quien se le ocurrió pasar el tiempo en una curiosa competencia
intelectual: escribir una historia fantástica. De esa experiencia,
en 1818 surge la célebre novela de Mary W. Shelley: Frankestein, obra donde, si bien no se menciona la palabra robot, sí
aparece el concepto básico: un ser artificial con apariencia humana, un humanoide.
No es sencillo definir lo que es un robot. La palabra es de
origen checo y se encuentra en los términos robota (trabajo forzado) y robotnik (esclavo). Aparece por primera vez en 1921, en
la obra satírica del dramaturgo checo Karl Capel The Rossum
Universal Robots (Los robots de la Rosa Universal), donde se
critica a los grupos masones y rosacruces del momento, pues
los robots son personajes humanoides fieles a su maestro y
obedientes de sus órdenes.
En cuanto al término robótica, éste se refiere al área del conocimiento asociado al estudio, desarrollo y aplicación de los robots.
En 1950, Isaac Asimov presenta su famosa novela Yo, robot,
en donde define el código de la robótica:
>Ley uno: Un robot no puede herir a un ser humano, o permitir con su inacción que sea herido, a menos que viole una
ley superior.
>Ley dos: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los
seres humanos, excepto cuando entren en conflicto con una
ley superior.
>Ley tres: Un robot debe proteger su propia existencia, mientras ésta no entre en conflicto con una ley superior.
E
Muchos han sido los esfuerzos para que los desarrollos tecnológicos puedan acercarse un poco a las habilidades de los robots de las películas y libros de ciencia-ficción, pero en la realidad se han tenido varios problemas tecnológicos que dificultan
la evolución de este tipo de máquinas. Sin embargo, con el desarrollo de la electrónica y los sistemas informáticos se han logrado avances significativos, que propician el uso de los robots
en un entorno industrial en todo el mundo.
Desde mi personal punto de vista, el robot es una máquina
mecatrónica, un aparato programado o dirigido para moverse
con el propósito de realizar diferentes actividades, bajo una evaluación interactiva (inteligencia artificial) entre sus condiciones
internas y externas. En este contexto, la mecatrónica es un área
del conocimiento donde se integran las tecnologías de las ingenierías mecánica y electrónica y de los sistemas computacionales, con el objetivo de innovar productos, procesos y servicios.
FOTO: CORTESÍA SONY
LO S R O B OT S E N E L M U N D O A CT U A L
34 CIENCIA Y DESARROLLO | JULIO 2005
Hoy, los robots industriales son máquinas que flexibilizan la automatización de muchos procesos o que, en la mayoría de los
casos, permiten la realización de tareas de alto riesgo, donde sustituyen a los seres humanos.
Uno de los parámetros contemporáneos para determinar el
nivel tecnológico de un país es el grado de robotización en sus
instalaciones productivas, ya que éste ayuda a lograr una estimación de competitividad y solidez tecnológica en las empresas.
No obstante, es necesario tener mucho cuidado; podría darse
una situación de alta robotización bajo un esquema ineficiente,
en la cual un robot pasara la mayoría del tiempo inactivo.
FOTOS: CORTESÍA HONDA
En Japón, Alemania
y Estados Unidos se
trabaja en micro-robots
y nano-robots, cuya promesa
es aumentar la calidad y
vida misma de las personas
En nuestro país, el estudio de los robots industriales aún no
es suficiente. Existe una serie de situaciones no resueltas, asociadas a la investigación y al desarrollo de una robótica nacional.
En general, los intereses académicos son diferentes a los del
sector de la transformación, y no se ha logrado una vinculación
entre necesidades y soluciones. Así, pese a que en México los robots son objeto de estudio desde hace poco más de dos décadas,
hay escasos desarrollos con una verdadera aplicación industrial.
Cada vez que asisto a un congreso de robótica, en México o
en el extranjero, llegan a mi mente nuevas ideas, nuevas noticias y una reflexión acerca de cómo pueden los robots mejorar
nuestras vidas, pero también una gran preocupación sobre un
futuro que demanda nuestra urgente atención.
Hay mucho que enseñar, principalmente para lograr
una capacitación suficiente en robótica como aspecto clave
en las empresas que utilizan robots en sus procesos. Pero
es mucho más lo que falta por investigar para desarrollar
nuevos tipos de robots que permitan una suficiencia en la
cobertura de necesidades básicas, y un mayor bienestar en
nuestras vidas.
Es complejo definir qué será de la robótica en el futuro. Los
nuevos desarrollos de micro-robots y nano-robots en países
como Japón, Alemania y Estados Unidos prometen aumentar la
calidad y vida misma de las personas. Por otra parte, la industria militar muestra sofisticadas armas robotizadas que se
orientan a la destrucción de la vida. Para los interesados, un nicho de información es la internet, donde se muestra una nueva
era en la robótica. Pese a todo esto, un señalamiento: esperamos que la lectura de la sección principal de este número de
Ciencia y Desarrollo, donde se plantea el panorama de la robótica, ofrezca sólidos argumentos para que nuestros lectores
puedan forjar sus propias opiniones, todo con la mirada puesta
en la necesidad de ver hacia el futuro.
Emilio Vargas Soto tiene un doctorado en Automática. La Electrocommunication University of Tokyo le otorgó un Postdoctoral Degree por sus
investigaciones en locomoción de robots y sistemas de telepresencia.
Es investigador titular en el Centro de Ingeniería y Desarrollo Industrial
(CIDESI). Ha colaborado en proyectos de Investigación y desarrollo de
robótica en México, Europa y Japón.
JULIO 2005 | CIENCIA Y DESARROLLO 35
En un país como el nuestro
resulta difícil integrar
esfuerzos para lograr la
incorporación de tecnología
de primera línea; sin
embargo, en este artículo
demostramos la capacidad
mexicana de resolver retos
tecnológicos donde solamente la voluntad de algunas instituciones podrían
terminar de sublimar
este esfuerzo y llevarlo
al usuario final.
ARTURO MINOR MARTÍNEZ
Y RAÚL CRUZ LAZAR
ROBOTICA
´
MEDICA
´
EN MEXICO
´
36 CIENCIA Y DESARROLLO | JULIO 2005
ROBOT
TONATIUH
Lugar: México
Fecha: El trabajo
de diseño se realizó
entre 1999 y 2003
Investigadores
responsables:
Dr. Arturo Minor
y Dr. José Luis Mosso.
El mundo de la cirugía ha tenido un avance sorprendente debido a la incorporación de nuevas tecnologías, específicamente
las relacionadas con la robótica, la informática y la electrónica,
que han revolucionado procedimientos quirúrgicos en campos
como la neurocirugía, la laparoscopía y la ortopedia, para beneficio directo del paciente.
U N P R O B L E M A : A LTO S C O S TO S
En nuestro país, el uso de las tecnologías antes mencionadas
está limitado por los altos costos de equipos y sistemas involucrados en cada área. Ejemplo de esto es el caso de la cirugía laparoscópica que, desde su aparición como alternativa quirúrgica
de invasión mínima, ha tenido gran aceptación por las bondades
de sus incisiones pequeñas, la corta permanencia en el hospital y la rápida recuperación.
En 1994 apareció en el mundo el primer robot para asistir
en este tipo de cirugía, tema que fue tratado en su momento por
J. M. Sackier e Y. Wang en el artículo “Robotically Asisted Laparaoscopic Surgery”.1 Su función era sostener el laparoscopio y
moverlo durante la operación, sistema que permite al cirujano
navegar, explorar y operar con la asistencia del robot. Pero existen otras ventajas: no importa si el procedimiento es corto o
prolongado, porque el laparoscopio sujeto al robot no presenta
tremor ni fatiga; además, se dispone de un mejor campo de trabajo y se tiene una mejor aproximación visual al órgano o tejido, lo cual permite mayor precisión.
El proceso de innovación tecnológica de este robot está pasando por una etapa prometedora. Con base en él, los sistemas
Da Vinci y Zeus tienen grandes expectativas de uso a diferentes
distancias y cuentan con realidad virtual y comandos distales
ergonómicos. Sin duda, estos sistemas presentarán en corto
plazo experiencias más interesantes que la operación Lindenberg.2
En México, también se ha avanzado en este sentido. A partir de 1999, con la integración de criterios y conocimientos entre cirujanos especialistas en laparoscopía e investigadores de
la Sección de Bioelectrónica del Centro de Investigación y Estudios Avanzados (CINVESTAV) del Instituto Politécnico Nacional
(IPN), se ha establecido la posibilidad de colaboración. El objetivo: desarrollar el primer robot latinoamericano capaz de asistir
en este tipo de procedimientos quirúrgicos.
E L P R I M E R R O B OT D E A M É R I C A L AT I N A
Antes de llegar a la versión actual, fueron tres los prototipos.
Todos contaron con experiencias quirúrgicas en modelos físicos
Se ha comprobado que el
uso del robot acorta los
tiempos de entrenamiento
médico y aumenta la
destreza de los cirujanos
de entrenamiento y en animales, las cuales ayudaron a depurar
el diseño y las funciones de este robot asistente.3, 4, 5
El concepto del diseño final partió de un sistema flexible, el
cual permitió establecer acercamientos tecnológicos en cada
área hasta concretar el modelo final. Para validar cada diseño,
con la Escuela Superior de Medicina del IPN se estableció un
protocolo de experimentación. Es necesario mencionar que cada
parte electromecánica fue objeto de especial estudio y se rediseñó más de una vez, hasta obtener el resultado deseado.
Después de lograr un diseño funcional, se analizó —junto
con cirujanos de la especialidad— la posibilidad de aplicar esta
tecnología en humanos, lo que condujo incorporar nuevos criterios en el diseño, en lo relativo a la esterilización. Después, y
conforme a la normatividad del tratado de Helsinki, se solicitó
la participación voluntaria de algunos pacientes, los cuales fue-
1. J. M. Sackier e Y. Wang, (1994). “Robotically Asisted Laparaoscopic Surgery” (Cirugía laparoscópica asistida con robótica), Surgery Endosc 8:63-66.
2. Cirugía a distancia realizada entre científicos de Nueva York y Estrasburgo, Francia. En ella participó el robot en uno de los extremos; y cruzando el
Atlántico estaba el cirujano con comandos a distancia.
3. A. Minor et al., “Robot para cirugía laparascópica”, Revista Mexicana de Ingeniería Biomédica, (1:27-32).
4. J. Luis Mosso V. et al, (2002) “Navegación endoscópica asistida por un robot en animal de experimentación”, Cirugía y Cirujanos, (5: 346-349).
5. J. Luis Mosso V. et al. (2002). “Histerectomía vaginal video asistida a través de un brazo robótico. Reporte de un caso”, Cirugía y Cirujanos, (2: 105-108).
6. Concepto relacionado con el sistema de articulaciones. Se llama articulación a cada eslabón que existe dentro del robot, la cual puede ser rotatoria,
lineal o prismática. Por ejemplo, un dedo a simple vista tiene tres articulaciones que rotan parcialmente; el robot diseñado tiene cinco articulaciones,
cuatro rotatorias y una lineal.
JULIO 2005 | CIENCIA Y DESARROLLO 36
La robótica, la informática y la electrónica han
revolucionado procedimientos quirúrgicos como
neurocirugía, laparoscopía y ortopedia
ron informados acerca del proyecto y del objetivo de la solicitud.
Una vez rubricada su participación voluntaria, se realizaron
diversas cirugías, entre las que podemos mencionar las siguientes:
NÚMERO DE CIRUGÍAS
15
3
4
2
1
2
38 CIENCIA Y DESARROLLO | JULIO 2005
TIPO DE CIRUGÍAS
Colicectomías
Funduaplicatura de Nissen
Laparotomías
Seromiotomías
Histerectomía vaginal
Gastrostomías
En ninguna de estas cirugías hubo complicaciones durante
o después de la operación. El sistema diseñado demostró la capacidad funcional del robot dentro del quirófano. El diseño final
dispone de cinco grados de libertad,6 el sistema de control está
en una sola tarjeta, su montaje en quirófano no rebasa los cinco minutos y es posible hacer una esterilización rápida, así como el traslado del equipo.
U N É X I TO PA R A E L PA C I E N T E
El sistema diseñado fue probado con éxito por más de 15 cirujanos, en diferentes procesos, con distintas técnicas y en adultos
e infantes, además de comprobarse su utilidad en diferentes escalas geométricas. El robot permite que el cirujano tenga más
ROBÓT TONATIUH
Lugar
Nombre
Fecha
Investigadores responsables
Características
Tiempo de montaje:
Funcionamiento
Trayectoria
Perspectiva
México.
Robot Tonatiuh.
ES EL PESO
El trabajo de diseño se realizó entre 1999 y 2003.
DEL ROBOT
Dr. Arturo Minor y Dr. José Luis Mosso.
TONATIUH
Peso: 15 kilos.
Materiales: aluminio y teflón cubierto con plástico
estéril (material de bajo costo).
En la base del robot se encuentran el sistema de
control electrónico y la fuente de alimentación.
Cuenta con botón de encendido, una conexión para
el sistema de control, y cable de alimentación,
ubicados en la base. El sistema de sujeción consta
de dos soportes deslizables que se ajustan
a presión a la mesa de operaciones. (El robot debe
ser esterilizado y acoplarse durante el transoperatorio).
Aproximadamente cinco minutos.
Se maneja desde una computadora mediante un teclado para videojuego y un joypad.
Los movimientos deben ser programados previamente en software y se utiliza un sistema electrónico
especializado.
Se han realizado más de 25 cirugías en instituciones como el Hospital Infantil Federico Gómez,
el Hospital Regional Troncoso del ISSSTE, la Clínica 27 del IMSS y el Hospital Belisario Domínguez
de Tuxtla Gutiérrez, Chiapas. La operación realizada en este último fue supervisada por especialistas
del Centro Médico Nacional 20 de noviembre, D. F., a través del sistema satelital de telemedicina.
Se prevé que en el futuro pueda obedecer a la voz del cirujano.
15 kilos
OTROS ROBOTS
Lugar
Nombre
Lugar
Nombre
Característica
Inglaterra.
Robot Endoassist.
Estados Unidos.
Robot Aesop.
Cuenta con sensor de audio que capta la voz del cirujano, comando que es obedecido por el robot.
Ventajas del robot asistente: mayor espacio de trabajo
al cirujano, procedimientos de calidad durante la
intervención y reducción de tiempos quirúrgicos
espacio para trabajar, lo cual se traduce en calidad en el procedimiento, aunado a un tiempo quirúrgico ligeramente menor al
normal.
Otra faceta del mismo proyecto consiste en que el sistema
permite a los nuevos cirujanos otro aprendizaje, y un entrenamiento distinto para los profesionistas de la especialidad: está
demostrado que una herramienta como el robot acorta tiempos
y aumenta la destreza de los cirujanos, lo cual incide en una
mejor calidad quirúrgica para el paciente.
Así, el esfuerzo multidisciplinario de científicos e instituciones
de apoyo a la investigación, como el Consejo Nacional de Ciencia
y Tecnología (CONACYT), ha rendido frutos en el éxito de este proyecto. Sin embargo, este esfuerzo no será total si el robot no llega a
estar al alcance de las instituciones de salud públicas y privadas,
donde podrá asistir a esos cirujanos de gran eficacia que existen
en México, y cumplir con uno de los objetivos primordiales de la
investigación en nuestro país: encontrar y desarrollar herramientas para una mejor calidad de vida.
El doctor Arturo Minor es investigador titular del Departamento de Ingeniería Eléctrica, en la Sección de Bioelectrónica del CINVESTAV. Es miembro del
SNI, nivel I y sus líneas de investigación son: estimulación funcional, robótica médica y reconocimiento de voz.
El ingeniero Raúl Cruz es estudiante de maestría en la Sección de Bioelectrónica, del Departamento de Ingeniería Eléctrica del CINVESTAV, Sus líneas
de investigación son robótica médica y comandos a distancia.
JULIO 2005 | CIENCIA Y DESARROLLO 39
´
ROBOTICA
´
Y PROTESIS
INTELIGENTES
JESÚS MANUEL DORADOR GONZÁLEZ
La inquietud por construir herramientas y máquinas que faciliten las
operaciones aburridas o peligrosas ha acompañado al ser humano desde
épocas remotas. Objetos capaces de funcionar en forma automática se utilizan desde la antigüedad, como aquellas puertas de los templos griegos
que se abrían automáticamente al encender una hoguera (la cual a su vez
calentaba un recipiente con agua que movía los mecanismos por medio de
la fuerza del vapor generado), o las propuestas de Leonardo da Vinci.
Sin embargo, hasta mediados del siglo veinte se logra materializar todas esas ideas e inventos en algo único: los robots industriales. Hoy, casi cincuenta años después de la aparición de los
primeros, se sigue trabajando en el diseño y la fabricación de
máquinas similares al ser humano.
aún no alcanzan los sueños manifiestos en dichas series televisivas, y las personas que han sufrido la pérdida de una extremidad
deben primero aprender a conocer y manejar el nuevo instrumento integrado a su cuerpo y están lejos de poder realizar sus
actividades cotidianas con la misma facilidad que antes, independientemente de la voluntad aplicada en ello.
B I Ó N I C A : R E C U P E R A R LO P E R D I D O
En la década de 1970 fueron muy populares las series de televisión El hombre nuclear y La mujer biónica. En ellas los protagonistas habían perdido algunos de sus miembros, los cuales
fueron sustituidos por elementos artificiales que les permitían
tener poderes sobrehumanos. Pero el argumento fallaba y
entraba con ello a formar parte de la ficción: las prótesis reales
40 CIENCIA Y DESARROLLO | JULIO 2005
H A B L E M O S D E L A S P R ÓT E S I S
Las prótesis tienen como finalidad reemplazar una función, una
parte o un miembro completo del cuerpo humano afectado. Por
esta razón, son importantes para el desarrollo psicológico del
paciente, en particular para aquél que ha sufrido una amputación, pues las prótesis crean una percepción de totalidad al per-
Las prótesis tienen como
finalidad reemplazar
una función, una parte
o un miembro completo
del cuerpo humano
afectado
mitir al paciente recobrar la movilidad, y evitan una imagen de
mutilación física.
El primer registro de uso de una prótesis data del año 2000
a. C. Se trataba de una prótesis de miembro superior sujeta al
antebrazo por medio de un cartucho, encontrada en una momia
egipcia.
A lo largo de los siglos se han utilizado muy diversos materiales y se ha dotado a las prótesis de algunos movimientos mediante diversos mecanismos como la mano de hierro con la que
el general romano Marcus Sergius portaba su espada, en tiempos de la Segunda Guerra Púnica (218-202 a. C.), primera mano
de hierro registrada en la historia. En 1400, se fabricó la mano de
alt-Ruppin, también de hierro. Constaba de un pulgar rígido en
JULIO 2005 | CIENCIA Y DESARROLLO 41
oposición y dedos flexibles, los cuales eran movidos pasivamente y se podían fijar mediante un mecanismo de trinquete.
Además tenía una muñeca movible.
En el siglo XVI, el diseño del mecanismo de las prótesis de
miembro superior se mejoró en forma considerable gracias al
médico militar francés Ambroise Paré, quien desarrolló el primer
brazo artificial con el codo móvil. Lo llamaron Le petit Loraine.
Y en él los dedos podían abrirse o cerrarse al presionar o jalar,
además de tener una palanca con la cual el brazo podía realizar la flexión o extensión en la articulación del codo.
En 1960, investigadores de la entonces Unión de Repúblicas
Socialistas Soviéticas (URSS) diseñaron las primeras prótesis con
mando mioeléctrico que permitieron mayor movilidad, pues
funcionan a partir de la medición de pequeñas descargas eléctricas producidas durante la contracción de los músculos del
miembro residual o muñón. Estos voltajes se filtran y procesan
por medio de un microprocesador, para obtener el movimiento
de los motores o actuadores que conforman la prótesis. En la
actualidad, las funciones de las prótesis de mano están limitadas al cierre y apertura de la pinza y no permiten el movimiento
independiente de los dedos, por lo cual aún el usuario no puede
realizar muchas actividades cotidianas de forma similar a como
lo haría una mano. Es importante mencionar que no todas las
personas amputadas pueden utilizar prótesis mioeléctricas, ya
que en algunos casos, como la amputación por quemaduras, se
dañan las terminales que permiten la lectura de las señales.
ROBOTS
ANTROPOMORFOS
Los robots aún están lejos de esas fantásticas máquinas humanoides de la ciencia-ficción. Sin embargo, en ello se trabaja en
forma constante. Algunos ejemplos de esto se pueden consultar
en las siguientes páginas de internet:
http://www.sony.net/SonyInfo/QRIO/
http://world.honda.com/ASIMO/
http://www.humanoid.waseda.ac.jp/
E N L A U N A M : D I S E Ñ O D E P R ÓT E S I S I N T E L I G E N T E S
En la Facultad de Ingeniería de la UNAM, desde hace un par de
años, un grupo de treinta alumnos de las carreras de ingeniería
mecánica, mecatrónica, electrónica y en computación participa
con profesores del Departamento de Ingeniería Mecatrónica y
el Centro de Diseño y Manufactura en el proyecto PAPIIT
IN104502, patrocinado por la Dirección General de Apoyo al
Personal Académico (DGAPA) de la mencionada institución educativa. Dentro de este marco desarrollan un programa de diseño de prótesis inteligentes, capaces de realizar movimientos en
Actualmente las funciones de las prótesis
de mano están limitadas al cierre
y apertura de la pinza y no
permiten movimiento
independiente
en los dedos
42 CIENCIA Y DESARROLLO | JULIO 2005
la muñeca y el codo, y de apertura y cierre de la mano, gracias
a señales mioeléctricas y de voz emitidas por el usuario. Esto
permite la independencia en los dedos de la prótesis que, por
ser inteligente, además, irá aprendiendo las posiciones y secuencias utilizadas por cada operario.
El antecedente directo de esto es el manipulador antropomórfico teleoperado (MAT), desarrollado en el año 2000 por
alumnos del módulo de mecatrónica de la carrera de ingeniería mecánica de la UNAM. Este modelo cuenta con trece grados de libertad (cada
uno refiere un movimiento que se puede realizar en una articulación), cuatro en el pulgar y
tres en cada uno de sus otros tres dedos. El mecanismo de interacción depende de distintos cables
conectados a servomotores (motores eléctricos que
se pueden controlar con mucha precisión), lo cual les
permite funcionar como tendones.
Así, el proyecto que se
lleva a cabo en el Centro de
Diseño y Manufactura de la
Facultad de Ingeniería tiene
como objetivo principal desarrollar una prótesis inteligente de
miembro superior. En la primera
etapa diseñamos un robot manipulador con dimensiones y peso similares a
los de una prótesis de antebrazo. Es decir,
no sobrepasa un kilogramo y sus medidas
son parecidas a las de un brazo humano promedio. En este prototipo (figura 1) la prioridad
fue la precisión —no la fuerza en la prensión—
fundamental para que una persona pueda
reincorporarse a sus actividades habituales,
tanto sociales como laborales.
A la par diseñamos una mano articulada. Para realizar los movimientos, en ella experimentamos con alambres musculares constituidos por
una aleación de níquel y titanio (nitinol), cuya ventaja estriba en que cambian de tamaño (se contraen)
al aplicárseles un voltaje, y al retirarlo regresan a su
dimensión original, funcionando de manera similar a
los músculos humanos (figura 2).
Desde finales de 2004, trabajamos en el diseño de un brazo manipulador con características similares a las de una prótesis en cuanto a su peso,
dimensiones, precisión y fuerza. En él, los movimientos de la muñeca y de los cuatro dedos independientes
serán realizados por medio de servomotores. Además
incluye movimientos del codo. El control se realizará mediante señales mioeléctricas y de voz, las cuales serán
analizadas y registradas en un microprocesador, desde donde se dará la orden para los movimientos de los actuadores
correspondientes (motores, alambres musculares, polímeros electroactivos, etc.)
FIGURA 1
JULIO 2005 | CIENCIA Y DESARROLLO 43
El proyecto que
se lleva a cabo en
el Centro de Diseño
y Manufactura de la
Facultad de Ingeniería
tiene como objetivo
principal desarrollar
una prótesis inteligente
de miembro superior
FIGURA 2
44 CIENCIA Y DESARROLLO | JULIO 2005
>
Dr. Jesús Manuel Dorador.
Jefe del Departamento de
Ingeniería Mecatrónica, UNAM.
FOTO: MIGUEL ÁNGEL VALLE
El brazo manipulador que actualmente se diseña
en la UNAM incluye movimientos de muñeca, codo
y cuatro dedos
En la siguiente etapa, se planea desarrollar la autoprogramación de esta prótesis, que esperamos sea capaz de realizar
actividades de precisión y fuerza y de actuar
como una prótesis mioeléctrica comercial,
pero además contará con movimientos separados en cuatro dedos, obteniendo con
ello una mayor precisión. El socket con el
cual se inserta la prótesis al muñón será
autoajustable para adaptarse a los cambios
de dimensión que con el cambio del tiempo
sufre el muñón. Esto es posible gracias a su
configuración interna y a materiales plásticos que se utilizan en la misma.
He aquí un ejemplo claro de cómo los
avances de la ciencia y la tecnología alrededor del área de la robótica pueden ayudar al ser humano, en
particular a las personas con amputaciones en las extremidades superiores. Las prótesis mioeléctricas actuales aún tienen
limitantes en el tipo de movimientos que pueden realizar y su
cuidado y mantenimiento son muy delicados. Esperamos reba-
sar esto pronto, a partir del diseño de una prótesis mecatrónica inteligente que se está realizando en la Facultad de Ingeniería de la UNAM,
la cual será fabricada con dispositivos presentes en el mercado nacional (reduciendo costos
de adquisición y mantenimiento) y permitirá
realizar más actividades de precisión.
Mientras se concluye este diseño, es necesario realizar más trabajos interdisciplinarios. Sólo así lograremos un diseño de prótesis
que en verdad permita a las personas amputadas la reincorporación total a sus actividades cotidianas, hogareñas y laborales.
Jesús Manuel Dorador es licenciado y maestro en
ingeniería mecánica por la Facultad de Ingeniería de
la UNAM, y realizó el doctorado en Loughborough University, Inglaterra. Es
autor de varios artículos en revistas
arbitradas nacionales e internacionales. Actualmente es profesor titular
y jefe del Departamento de Ingeniería Mecatrónica en la Facultad de
Ingeniería, UNAM, y vicepresidente de Diseño y Manufactura en la Sociedad
Mexicana de Ingeniería Mecánica, SOMIM.
JULIO 2005 | CIENCIA Y DESARROLLO 45
FOTO: CORTESÍA SONY
Los robots de
servicios son
sistemas de software
y hardware
con dispositivos
electrónicos y
electromecánicos
que les dan cierta
autonomía
46 CIENCIA Y DESARROLLO | JULIO 2005
VIRBOT
Y LOS ROBOTS
DE SERVICIO
J E S Ú S S AVA G E , E D N A M Á R Q U E Z Y F E R N A N D O L E P E
Mucho ha avanzado la robótica desde que, en la década de 1960, se introdujeron en diversas
fábricas los robots industriales —brazos robotizados fijos— y han proliferado de tal manera que
calculamos contar en el futuro cercano con la producción masiva de los llamados robots de
servicios, cuyo objetivo sería simplificar el trabajo humano en casas, oficinas, tiendas, etcétera.
De la manera como en algún momento se incorporaron a la vida cotidiana televisores, radios, computadoras y otras máquinas, lo harán en el suyo —llegando a ser muy familiares— los
robots de servicios, los cuales son dispositivos ambulantes programables que ofrecen en forma automática o semiautomática
ciertos servicios; no trabajos auxiliares en la manufactura industrial de bienes, sino tareas relacionadas con servicios domésticos y de oficina, principalmente y, a diferencia de los robots
industriales, éstos transitan por sus espacios asignados, como
señala Rolf Dieter en Service robots.1
Los robots de servicios son sistemas de software y hardware, consistentes en una serie de dispositivos electrónicos y electromecánicos, ubicados en ambientes dinámicos y complejos,
características que les dan cierta autonomía por la capacidad
implícita de tomar decisiones a partir de una representación interna del mundo.
Así, estos robots deben tener dos capacidades básicas: adaptabilidad (para reaccionar en forma oportuna y apropiada a sucesos imprevistos, modificadores de su medio) y determinación
(para escoger las acciones apropiadas que les permitan lograr
sus objetivos). Además, deben ser capaces de solucionar problemas, relacionados con la adaptación al medio o con la determinación para perseguir metas de manera eficiente, y aplicar
procedimientos probados en situaciones rutinarias.
El objetivo es lograr que
los robots sean capaces
de reconocer las órdenes
dadas por una persona
en forma natural.
A pesar de que los medios audiovisuales suelen mostrar los
robots interactuando con toda naturalidad con los seres humanos, la realidad es otra; todavía estamos muy lejos de tener esos
complejos robots domésticos [http://world.honda.com/ASIMO/].
En la Facultad de Ingeniería (FI) de la Universidad Nacional
Autónoma de México (UNAM), en el laboratorio de Biorobótica, los
autores de este artículo y un grupo de estudiantes de licenciatura y de posgrado, con diferentes grados de participación, estamos desarrollando un sistema denominado ViRbot, donde pueden probarse algoritmos para los robots de servicio. En la publicación especializada Expert Systems with Applications2 fueron
difundidos los resultados de este trabajo por Jesús Savage,
JULIO 2005 | CIENCIA Y DESARROLLO 47
Figura 1
MÓDULOS DEL ROBOT
Mark Billinghurst y Alistair Holden. Los
módulos de este sistema pueden verse en
la figura 1, y se describen a continuación.
Cuando se simula una acción con el robot virtual, se recurre a diversos modelos matemáticos para calcular los valores registrados, de
manera que reflejen los reales.
LO S M Ó D U LO S D E L R O B OT
Ambiente virtual. Una interfaz gráfica de tres
dimensiones permite visualizar diversos robots
virtuales (que son una simulación de los reales),
la cual utiliza técnicas de graficación para poder
representar objetos de tres dimensiones en monitores planos de dos dimensiones. Estos robots
pueden aparentar las mismas órdenes, con ligeras variaciones, como señalaron Emmanuel Hernández y Gabriel Vázquez.3
Sensores y simulador. Nuestro robot cuenta con
sensores internos y externos. Los primeros le indican
sus propias condiciones; los segundos le sirven para captar su entorno.
Tareas e interfaz hombre-robot. El robot debe
realizar diversas tareas a lo largo del día, de
acuerdo con su programación; y durante su
jornada, la interacción con los humanos es muy importante, pues el objetivo es lograr que los robots sean capaces de reconocer las órdenes dadas por una persona
en forma natural. Por ejemplo, cuando alguien dé la instrucción “Robot, tráeme mis zapatos”, éste deberá reconocer cada palabra pronunciada, así como el significado
global de la oración. Por otra parte, el robot deberá responder con voz sintetizada y agradable.
Percepción. En el módulo de Percepción se obtiene una representación simbólica de los datos proporcionados por los sen-
1. Rolf Dieter (2000). Service Robots, A. K. Peters Ltd.
2. Jesús Savage et al. (1998). “The ViRbot: a virtual reality mobile robot driven with multimodal commands” (El ViRbot; un robot de servicio virtual dirigido a
través de los comandos multimodales), Expert Systems with Applications. 15: 413-419.
3. Emmanuel Hernández, Gabriel Vázquez, (2002), Interfaz gráfica 3D para simular y controlar robots móviles usando realidad virtual, tesis de licenciatura FI-UNAM.
48 CIENCIA Y DESARROLLO | JULIO 2005
sores, las tareas del robot y la interfaz hombre-robot. Con esta
representación se genera una creencia o postulado dudoso:“o
hay un agujero delante del robot o hay una sombra frente a él”.
Cartógrafo y representación del conocimiento. El Cartógrafo es
un módulo con mapas del medio ambiente, y se encarga de ubicar al robot dentro de ellos. El módulo de Representación del
conocimiento plasma el conocimiento a través de distintas “reglas causa-efecto” (complementan la percepción) y “reglas
condición–acción” (indicadoras de las acciones a desarrollar
ante las distintas condiciones).
Los RS deberán reconocer
cada palabra pronunciada,
así como el significado
global de cada oración,
además de responder con
voz sintetizada y agradable
Modelo del mundo. Con la información proporcionada por los dos
módulos anteriores, el módulo Modelo del mundo se enfrenta a
varios postulados dudosos y debe validar o desechar cada uno.
La aceptación o rechazo de algunas de estas creencias determinará en el robot la conducta por seguir.
Así, continuando con el ejemplo referente a las creencias,
tenemos que o hay un agujero delante del robot o una sombra
frente a él. Ahora el módulo Modelo del mundo pregunta al
Cartógrafo si tiene registrado un hoyo alrededor de las coordenadas en donde se localiza el robot. Supongamos como respuesta un NO. Luego, pregunta a Representación del conocimiento si puede ser una sombra aquello que está observando.
Éste revisa sus reglas y encuentra la que dice que si está atardeciendo, es un día claro y hay árboles alrededor, es posible que
se genere una sombra enfrente del robot. Con esta información, gracias a la cual el robot da validez a la creencia de la sombra, se genera la siguiente acción: proseguir el camino.
Activación de metas y Banco de procedimientos. Dado un dilema reconocido por el Modelo del mundo, el módulo de Metas
activa un conjunto de éstas para poder resolverlo. Por su lado,
el módulo de Banco de procedimientos cuenta con un conjunto
de procesos para resolver de manera parcial problemas específicos, como buscar un objeto, tomarlo, dejarlo en otro lugar,
etcétera.
El planeador. El Planeador intenta alcanzar cada una de las
metas, para lo cual consulta al Banco de procedimientos, esco-
giendo y reuniendo los que logran de momento realizar cada
objetivo. Para ello recurre a técnicas de inteligencia artificial.
La inteligencia artificial es un área de las ciencias computacionales encargada de representar en sistemas de cómputo
acciones inteligentes, como el manejo de lenguaje natural, la
visión, la toma de decisiones y el razonamiento, entre otras.
Algunas de las técnicas de búsqueda desarrolladas por la inteligencia artificial permiten seleccionar la ruta más adecuada
para cumplir con la meta trazada. Un robot aparentará inteligencia mientras dichas técnicas se apliquen en forma correcta.
Por ejemplo, si el objetivo es que el robot lleve un objeto de
un cuarto a otro, el Planeador arma la serie de acciones necesaria para lograr lo solicitado: encontrar el objeto, cogerlo, programar los espacios por donde atravesará el robot para llegar
a su destino y dejar el objeto en la posición indicada.
Comportamientos de reacción y sistemas de control. Ante el
conjunto de acciones a realizar, el robot registra una serie de
comportamientos para evitar obstáculos, o de reacciones ante
sucesos no previstos por el Planeador. Algunos de estos comportamientos imitan las estrategias de ciertos insectos, como el
bordear los objetos para reconocerlos.
Además se aplican sistemas convencionales de control, lazos de retroalimentación típicos, por ejemplo termostatos para
controlar la temperatura y regular el funcionamiento de los
motores del robot.
A P R E N D E R : U N P U N TO F I N A L
Sin embargo, para poder convivir con los seres humanos un robot debe tener dos capacidades más: corregir sus errores y
aprender cosas nuevas. En la actualidad, existen varios métodos para que los sistemas artificiales aprendan, como son los
algoritmos genéticos, las redes bayesianas y las neuronales artificiales, y la programación genética.
El antes lejano futuro con robots de servicio es, como mencionamos en la introducción, un encuentro cercano. Por esto, resulta de gran importancia no quedarnos atrás en esta marcha y
promover en México aún más la investigación en el área de la robótica. Sólo así podrá haber alguna garantía de que cuando estén
listos para salir al mercado, nuestro país no sea un consumidor
más de ellos, sino también un productor.
Jesús Savage Carmona es ingeniero en computación y maestro en procesamiento digital de señales por la UNAM, y doctor en ingeniería eléctrica por
la Universidad de Washington, Seattle. Actualmente es profesor de tiempo
completo en el Departamento de Procesamiento de Señales, FI-UNAM.
Edna Márquez Márquez es licenciada en informática y maestra en ciencias de la computación por la UNAM. Es profesora de tiempo parcial en el
Departamento de Computación, FI-UNAM.
Fernando Lepe Casillas es ingeniero mecánico electricista (con énfasis en
el área de sistemas eléctricos y electrónicos) y maestro en control por la
FI-UNAM. Se desempeña como profesor de tiempo completo en el Departamento de Procesamiento de Señales, FI-UNAM.
JULIO 2005 | CIENCIA Y DESARROLLO 49
¿COMO
´ NOS
COMUNICAREMOS
CON LOS ROBOTS?
L U I S E N R I Q U E S U C A R Y O S C A R M AY O R A
50 CIENCIA Y DESARROLLO | JULIO 2005
Homero, el robot mensajero, se desplaza por el laboratorio
buscando a alguien que quiera enviar un mensaje. Al ver a Alberto, Homero le sonríe y dice:
— ¿Quieres enviar un mensaje?
Alberto, quien se encuentra frente a Homero, le responde:
— Sí.
— ¿Cuál es tu nombre?
— Alberto.
— ¿A quién quieres enviar el mensaje?
— A Enrique.
— ¿Cuál es el mensaje?
— Enrique, nos vemos a la hora de siempre para ir a comer.
Homero, baja la cabeza para ver el camino y va a buscar a Enrique adonde normalmente se encuentra, en su oficina. Al verlo
confirma:
— ¿Eres Enrique?
Enrique, que se encuentra en su escritorio, al ver a Homero
responde:
— Si, soy Enrique.
— Alberto te manda el siguiente mensaje…
asta hace poco tiempo, el intercambio anterior sólo sería
posible en las películas de ciencia-ficción. Pero actualmente está surgiendo en los laboratorios y centros de investigación en robótica una nueva clase de robots llamados robots
de servicio o robots sociales. Un ejemplo de este tipo de robots es
Homero, el robot mensajero que se muestra en el artículo “Un
enfoque basado en teoría de decisiones para coordinación de tareas en robots sociales”,1 que lleva mensajes entre personas como se ilustró anteriormente.
A diferencia de los robots industriales que son los más comunes, los robots de servicio están orientados a desempeñar
actividades para ayudar a las personas. Por ejemplo, se están
desarrollando robots que sirvan de guías en museos, lleven
medicinas a los pacientes en hospitales, ayuden a personas discapacitadas o actúen como anfitriones para los visitantes.
El desarrollo de este nuevo tipo de robots implica importantes
retos en la investigación en varios aspectos como la navegación
del robot en ambientes desconocidos y dinámicos, la posibilidad
de ubicarlo dentro de un mapa del ambiente, el reconocimiento de objetos y personas, entre otros. Un aspecto crítico para este tipo de robots es la comunicación en forma natural con las
personas que normalmente no son expertas en robótica, por
ejemplo, mediante el lenguaje hablado, las expresiones faciales
y los ademanes.
En el Tecnológico de Monterrey, Campus Cuernavaca, un
grupo de profesores y estudiantes desarrolla un robot de servicio orientado a ser un anfitrión. Dentro de este grupo se realiza
investigación en diversos aspectos: construcción de mapas y
navegación, arquitecturas de robots, reconocimiento de lugares
y personas, e interacción humano-robot. En este último aspecto, se desarrollan varias formas de interacción: voz, ademanes
y expresiones faciales; además se investiga cómo garantizar
FOTO: CORTESÍA HONDA
H
que la interacción con las personas sea lo más natural y eficaz,
mediante lo que se conoce como análisis de usabilidad.
COMUNICACIÓN POR VOZ
Todos nosotros hemos escuchado en el lenguaje cotidiano la
expresión “hablando se entiende la gente”. Bueno, en particular
en el área de reconocimiento automático del lenguaje natural se
podría extender la frase anterior a “hablando se entiende la gente… con las máquinas”. Si bien el habla es el modo más natural
para comunicarse entre humanos, cada día se están haciendo
avances considerables para añadir la posibilidad de interactuar
con robots y computadoras usando la propia voz. La comunicación mediante el uso de la voz entre humanos y robots, se realiza a partir de dos características fundamentales que deben
cumplir los robots: la capacidad de reconocer el contenido y
significado de un mensaje hablado y la posibilidad de responder
a través de una voz artificial (síntesis de voz) o de una voz pregrabada.
La comunicación verbal
hombre-robot se basa
en el reconocimiento
del mensaje hablado y
la posibilidad de responder mediante una voz
artificial o pregrabada
El reconocimiento automático del habla, se da a partir del
análisis de la onda generada por la vibración que se produce en
el aire cuando emitimos un sonido. En un sistema de reconocimiento del habla, esta onda es capturada por micrófonos y
procesada en una computadora para tratar de identificar las características distintivas de cada uno de los sonidos individuales
(fonemas) que emitimos y después reunir estas unidades sonoras básicas de tal manera que se formen primero palabras y luego frases.2 Los sistemas de reconocimiento del habla existentes en
robots, como los que se están desarrollando actualmente, son
capaces de asociar esta secuencia de palabras y frases a significados precisos y lograr así entender el contenido del mensaje hablado. Con respecto a la respuesta de los robots a los mensajes
hablados, una vez que éstos son interpretados adecuadamente,
1. P. Elinas, L. E. Sucar, A. Reyes, J. Hoey, ”A decision theoretic approach
for task coordination in social robots'', IEEE RO-MAN, Japón, 2004, pp.
679-684.
JULIO 2005 | CIENCIA Y DESARROLLO 51
los robots pueden reaccionar con distintas acciones de acuerdo
con la interpretación del mensaje específico. Una posible reacción puede ser una respuesta hablada (con voz sintética o
voz natural pregrabada) o bien ejecutar una acción específica como buscar información o moverse hacia una posición
solicitada.
C O M U N I C A C I Ó N P O R G E S TO S
El uso de gestos y ademanes, en particular con los brazos y manos, así como expresiones faciales, es muy importante en la comunicación entre personas. En el caso de la comunicación con
robots, los ademanes son muy útiles para indicar aspectos espaciales como “ve para allá” (señalando con la mano el lugar) o
“toma ese objeto” (indicando donde está el objeto con el brazo
y mano extendidos). También pueden ser utilizados para reafirmar comandos verbales, tales como “alto” (levantando la mano), “ven acá” (enfatizando con el movimiento de la mano hacia
el cuerpo) o “a la izquierda” (señalando con el brazo levantado
del lado izquierdo).
Con la finalidad de que un robot pueda reconocer este tipo
de ademanes, hemos desarrollado un sistema de reconocimiento visual ex profeso que ha sido expuesto en el texto “Reconocimiento visual de gestos utilizando clasificadores bayesianos dinámicos”.3 El sistema actualmente reconoce cinco diferentes ademanes dinámicos (mediante movimientos de mano y
brazo): “izquierda”, “derecha”, “ven”, “atención” y “alto”; los
cuales se orientan a comandar un robot móvil. El sistema de reconocimiento se basa en tres etapas principales:
>Identifica la cara y mano de la persona mediante el color
de la piel, y hace el seguimiento de la mano en la secuencia
de imágenes.
>Obtiene características del movimiento de la mano y de su
posición respecto a la cara y el torso de las personas.
>Reconoce el ademán mediante el uso de modelos probabilistas.
2. L. R. Rabiner y B. H. Juang, Fundamentals of Speech Recognition (Fundamentos de reconocimiento de voz), Englewood Cliffs, N. J:Prentice Hall 1993.
3. H. Avilés, L. E. Sucar, C. Mendoza, B. Vargas, “Visual Recognition of Gestures using Dynamic Naive Bayesian Classifiers”, IEEE RO-MAN, San Francisco, 2003.
4. Los modelos ocultos de Markov (MOM) constituyen una de las técnicas más exitosas en el reconocimiento automático del habla.
Principalmente, esta técnica ha permitido modelar adecuadamente la gran variabilidad en el tiempo de la señal de voz.
5. Y. Ricaño, J. Hernández, L. E. Sucar, O. Mayora, “User Preferences for Effective Task Completion while Interacting with a Robotic Conversational
Animated Face” (Preferencias de usuarios al interactuar con una cara animada de un robot conversacional), IEEE RO-MAN, 2005.
52 CIENCIA Y DESARROLLO | JULIO 2005
Los modelos probabilistas que se usan (llamados Modelos
Ocultos de Markov)4 representan cada ademán mediante una
secuencia de valores para un específico instante durante su ejecución, asociados a las características de movimiento y posición.
El sistema de reconocimiento con base en las características obtenidas de las imágenes calcula el índice de probabilidad de cada modelo y selecciona el mayor. En pruebas realizadas en el
laboratorio, el sistema puede reconocer correctamente el gesto en más de 95% de los casos.
E X P R E S I O N E S FA C I A L E S
El incorporar un rostro a un robot facilita la comunicación con
las personas y promueve que se sientan más confortables al
entablar una conversación con él. Por ello, estamos integrando
un rostro animado al robot para hacerlo más amigable y atractivo para sus interlocutores.
Jessica es una cara animada que simula los movimientos
de una cara humana mediante un modelo que incluye 28 de los
músculos faciales. Mediante la simulación del movimiento de
éstos y su representación en forma gráfica en la pantalla, se
pueden representar movimientos para expresar diferentes
emociones y también para los movimientos correspondientes
al habla. Los movimientos de la boca (y otras partes del rostro)
asociados a cada sonido que emitimos (fonema) se conocen como
visemas. En el caso de Jessica, se simula el movimiento correspondiente a cada vocal en español y, mediante la concatenación
de estas vocales, se logran simular en forma aproximada las
palabras y frases en español.
Mediante una pantalla plana que se pone encima del robot,
la cara de Jessica se incorpora a nuestro robot anfitrión. En
pruebas iniciales con diferentes personas, encontramos que
–en general– prefieren interactuar con un robot que tenga un
rostro como el de Jessica, por sentirlo más amistoso y realista.5
ANÁLISIS DE USABILIDAD
Pensemos en el siguiente ejemplo: cuando compramos una videocasetera o cualquier otro tipo de aparato electrodoméstico, lo
primero que hacemos es tratar de conectarlo lo antes posible para
comenzar a utilizarlo. Por lo general, nunca logramos obtener el
resultado esperado a la primera, y frecuentemente tenemos que
revisar el manual después de algunos intentos fallidos antes de
hacer funcionar el aparato adecuadamente. Bueno, si entendemos la situación anterior como una dificultad inherente del uso
de un sistema, podemos decir que ese sistema tiene una baja
usabilidad. Si, por el contrario, es lo suficientemente fácil de usar
y podemos hacerlo funcionar a la primera de forma intuitiva (por
ejemplo un tostador de pan convencional), podemos decir que el
sistema tiene alta usabilidad.
De esta manera, la usabilidad de un sistema, en general,
consiste en la percepción por parte de los usuarios, de la facilidad o dificultad inherente al uso de dicho sistema para realizar tareas específicas [estándar ISO 9241-11]. En particular, si
se quiere analizar la usabilidad de un robot, se debe pensar en
que la interacción de los usuarios y el robot debe darse de una
manera similar a la interacción entre personas. Esto se debe a
que una de las finalidades principales de un sistema robótico
consiste en sustituir en alguna medida a los humanos para hacer tareas que pueden resultar peligrosas o tediosas. Y cuanto
más sea posible interactuar con un robot como si se tratase de
una persona, la comunicación será más cómoda; el sistema
robótico tendrá una mayor usabilidad. Si por el contrario, la interacción con el robot dista significativamente del tipo de interacción que establecemos entre personas, se dice que el robot
tiene una baja usabilidad.
Para llevar a cabo un análisis de usabilidad sobre robots,
existe una serie de metodologías precisas que ayudan a obtener
indicaciones sobre cómo reducir la brecha entre la interacción
percibida como natural de otros tipos de interacción menos intuitiva. El fin último de estos análisis de usabilidad radica en
simplificar la comunicación entre el robot y el humano haciéndola más accesible e intuitiva, evitando a la persona el requisito
de conocer de antemano todo sobre el tipo de interacción que
se espera tenga con el robot y facilitando el uso, como en el
ejemplo del tostador de pan.
C O N C L U S I O N E S Y P E R S P E CT I VA S F U T U R A S
Poco a poco los robots están saliendo de su infancia tecnológica
y, mediante los trabajos de varios investigadores de diferentes
partes del mundo, se les están incorporando las capacidades de
reconocer nuestros lenguajes, gestos y ademanes, además de
expresarse. Aunque todavía falta mucho por hacer, no cabe duda que en el futuro nos vamos a poder comunicar con los robots
en forma similar a como nos comunicamos con otras personas.
L E CT U R A S A D I C I O N A L E S
Anualmente se realiza un congreso en el que se reportan los
avances en la comunicación humano-robot: IEEE International
Workshop on Robot and Human Interactive Communication
(RO-MAN)
Información adicional sobre la investigación en robots de servicio de la Cátedra de Robótica Móvil del ITESM Cuernavaca se
puede consultar en la siguiente dirección:
http://www.mor.itesm.mx/~robotica/
Se pueden ver algunos videos del robot mensajero (Homer) en:
http://www.ubc.ca/~elinas/homer2.html.
Luis Enrique Sucar Succar es ingeniero en electrónica por el ITESM, maestro en ciencias por la Universidad de Stanford, doctor en computación por
la Universidad de Londres y miembro del SNI. Ha publicado más de 100 artículos en congresos y revistas científicas. Actualmente es profesor titular
en el ITESM - Cuernavaca y sus principales líneas de investigación son inteligencia artificial, robótica y visión computacional.
Oscar Mayora Ibarra es ingeniero en electrónica y comunicaciones y maestro en ciencias computacionales por el ITESM; doctor en informática e ingeniería electrónica por la Universidad de Génova, Italia, y miembro del SNI.
Actualmente se desempeña como profesor asociado en el ITESM - Cuernavaca. Su área de investigación es la interacción hombre-máquina.
JULIO 2005 | CIENCIA Y DESARROLLO 53
3 B 6 G > D B w C 9 : O 6 8 D H I6
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