2.- Descripción del sistema. Para mover y posicionar el domo, desde la interfaz de usuario se hace uso de un programa denominado “interfaz gráfica del domo” y un módulo “control de movimiento y posicionado del domo”, los cuales se describen en detalle más adelante. 2.1 Módulo de control de movimiento y posicionado del domo. Como se puede apreciar en la figura 1, el módulo de control de movimiento y posicionado, está compuesto por una computadora con su electrónica asociada, un manejador de potencia para motores de corriente directa, un codificador de posición absoluta y relevadores que proporcionan la energía al motor que hace girar el domo en cualquier dirección. El módulo de control cuenta con una entrada para recibir las señales de posición del codificador absoluto, otra para comunicación serie RS-232 y una más para mover el domo a la izquierda o la derecha (paleta), [apéndice A].. El módulo de control cuenta con una computadora que está basada en un microcontrolador compatible con la familia 8051 de Intel. La computadora recibe y trasmite a través de puerto serie RS-232 donde la configuración del puerto es: 9600,8, N, 1. El manejador de motores de potencia, modelo 125D, es de la empresa estadounidense DART CONTROLS. A este manejador se le pueden conectar motores de corriente directa desde 1/50 hasta 2 caballos de fuerza, [apéndice B]. El codificador de posición absoluta está acoplado al domo a través de un mecanismo de engranes. Una revolución del domo equivale a una vuelta en el codificador, y una vuelta en el vástago del codificador equivale a 360 grados. Este codificador tiene una resolución de medio grado. Módulo de control Manejador de potencia Interfaz gráfica Computado ra dedicada Paleta (Izq. Der.) Relevadores Codificador absoluto Motor Domo Figura 1. - Diagrama a bloques del módulo de control de movimiento y posicionado del domo. Cuando se enciende el módulo de control, la computadora realiza una verificación del sistema, deshabilita el movimiento del domo; para evitar que éste gire a la deriva, y se queda en un lazo en espera de instrucciones de la interfaz gráfica del domo. Cuando la computadora recibe instrucciones, las procesa para determinar que hacer, y posteriormente ejecuta la instrucción. Si la instrucción es posicionar el domo a un ángulo dado, la computadora lee el codificador para conocer la ubicación del domo y determinar si es necesario moverlo, si es así, calcula la trayectoria más corta y lo pone a girar. Una vez que se ha puesto en movimiento el domo, la computadora lee continuamente su posición. Si ésta no cambia el valor, entonces, se suspende el giro y avisa a la interfaz gráfica del domo que hay un error y que detuvo el movimiento. Si la posición que proporciona el codificador, está cambiando, entonces continúa el giro hasta que el domo alcanza la posición a la que fue enviado. 2.2 Interfaz gráfica del domo. La interfaz del usuario utilizada con el control de posición del domo del telescopio de 1.5 m. es muy sencilla. Consta de un botón de selección de guiado, un despliegue numérico de 3 dígitos donde se despliega la posición actual del domo y, dos botones con sendas; flechas a la derecha e izquierda que mueven el domo en el sentido indicado. El movimiento del domo con los botones de flecha se interrumpe al "soltar" el botón, es decir, el movimiento es continuo mientras se mantiene presionado el botón. Para activar el seguimiento automático del domo al telescopio se selecciona el botón de guiado. Para desactivar el seguimiento automático se selecciona nuevamente el botón de guiado. Para mover el domo a una posición dada, se usa una ventana de edición que aparece al dar un "click" sobre el despliegue de la posición del domo. En dicha ventana aparece un campo de edición donde se debe teclear el valor de la posición deseada. Para ejecutar la orden de movimiento debe darse un "click" sobre el botón de "MOVER" que aparece en la ventana de edición, al dar el "click" sobre "MOVER" automáticamente se cierra la ventana de edición. 2.3 Instrucciones del módulo de control del domo. El movimiento del domo es controlado por una computadora dedicada, basada en un microcontrolador compatible con la familia 8051 de Intel. Este controlador recibe instrucciones a través de un puerto serie RS232. La configuración del puerto serie es: 9600 bauds, 8 bits por carácter, sin bit de paridad y un bit de paro (abreviando 9600,8,N,1). Las instrucciones constan de una serie de caracteres "ascii". Todas las instrucciones empiezan con dos puntos y terminan con un punto y coma. Las instrucciones del controlador se describen a continuación, (la sintaxis de las instrucciones se escribe en itálicas). :P; Regresa la posición del domo y la bandera de estado. La cadena está definida como sigue: ":HHH H;". Los primeros 3 caracteres después de los dos puntos definen la posición del domo en hexadecimal (0 a 360 grados). Después del espacio viene la bandera de error. La bandera de error significa: 0-Estado normal. 1-Error. 2-Error no se mueve el domo. :S; Cancela la operación actual o el movimiento en proceso. Además, pone en cero la bandera de error. :J+; Mueve el domo a la derecha hasta recibir el mando de cancelar el movimiento. :J-; Mueve el domo a la izquierda hasta recibir el mando de cancelar el movimiento. :MHHH; Mueve el domo a la posición absoluta dada por el número HHH en hexadecimal. El bit más significativo en 1 indica movimiento a la derecha y, en cero a la izquierda. :THH; Cambia los parámetros de zona muerta y retardo en la verificación del movimiento del domo. El primer "nibble" indica la zona muerta en cuentas. El segundo "nibble" indica el valor del retardo de la verificación del movimiento en décimas de segundo. Este valor es el tiempo de retardo antes de que el control señale un error si no cambia el valor leído del codificador absoluto. 2.4 Comunicación entre la interfaz de usuario del domo y otros programas. La I. U. (INTERFAZ DE USUARIO), del domo acepta una serie de instrucciones por medio de un "socket" con nombre. El nombre del "socket" es "/tmp/domo.sock". Se puede usar el programa de utilería llamado "cliente\_nom\_sock" para mandar instrucciones en línea a la I. U. por ejemplo: cliente\_nom\_sock /tmp/domo.sock "DAME-POSDOMO" debe regresar en una ventana de instrucciones (shell) la posición actual del domo. Otro ejemplo es: cliente\_nom\_sock /tmp/domo.sock "MUEVE-DOMO=10" debe mover el domo a la posición absoluta de 10 grados. Las instrucciones que recibe la I. U. a través del socket se describen en la siguiente sección. 2.5 Instrucciones del socket interfaz del domo. Las instrucciones que interpreta la I.U. son cadenas de caracteres "ascii" y, se describen a continuación. DAME-POS-DOMO Regresa la posición actual del domo. La cadena de respuesta está formada de la siguiente manera, DOMO=n, donde n es un número entero con la posición actual en grados. MUEVE-DOMO=n Mueve el domo a la posición n. El número "n" es un entero entre 0 y 359 grados. Ejemplo - MUEVE-DOMO=100 PON-GUIADO Activa el movimiento del domo en guiado automático. QUITA-GUIADO Desactiva el automático. movimiento del domo, en guiado PRE-GUIADO= n Mueve el domo a la posición n, El número "n" es un entero entre 0 y 359 grados. Al término del movimiento se activa el guiado automático. NOTA - Las instrucciones se deben dar como aparecen, es decir, en letras mayúsculas. Las instrucciones se deben dar de una en una, es decir, si se desea desactivar el guiado y mover el domo a una posición dada, es recomendable hacerlo por separado, por ejemplo usando la utilería cliente\_nom\_sock: cliente\_nom\_sock /tmp/domo.sock "QUITA-GUIADO" cliente\_nom\_sock /tmp/domo.sock "MUEVE-DOMO=10" De no hacerlo es probable que el orden de ejecución de las instrucciones no produzca el resultado esperado. 3.- Instalación del módulo de control de movimiento y posicionado del domo en el telescopio. El modulo de control es autónomo y solo basta conectarlo y encenderlo. Conecte el motor, el codificador absoluto y coloque el engrande éste en la cremallera del domo, y por último conecte el puerto serie y alimentación. Presione el botón de giro del domo a la derecha y verifique que el que efectivamente el domo gire en este sentido, de no ser así, intercambie los cables del motor y verifique que ahora si el movimiento es en el sentido correcto. Para que el control posicione adecuadamente el domo, es necesario poner la ventana del domo centrada al norte, esto es porque ahí se fija la posición cero del domo. Antes de instalar el codificador en la cremallera, es necesario, ponerlo en cero; ejecute el programa de la interfaz gráfica y abra la ventana de la posición del domo, gire el vástago del codificador hasta que se observe cero en la interfaz de usuario. Después inserte el engrane del codificador en la cremallera. De no poner la ventana del domo centrada al norte y el codificador en cero, cuando se mande a mover el domo este quedará en una posición impredecible. Si se desea se puede conectar una terminal al puerto serie RS-232 del control del domo, en el piso de telescopio y utilizar los mandos descritos en la sección 2.3 “Instrucciones del control del domo”. Se recomienda verificar cada 6 meses que la ventana del domo esté centrada al norte y que el codificador indique cero, de no ser así, realice los ajustes necesarios. 4. - Pruebas del módulo de control de movimiento y posicionado del domo en el telescopio. Módulo de control Manejador de potencia Interfaz gráfica Computadora dedicada Paleta (Izq. Der.) Relevadores Codificador absoluto Motor Domo Para evaluar el desempeño del módulo de control, conecte una terminal en windows al puerto serie de este módulo, (donde conecta la interfaz gráfica, ver figura arriba), con la siguiente configuración: 9600,8, N, 1.. Encienda el módulo de control y desde la terminal envíe los siguientes mandos. :P; Este mando regresa la posición del domo y la bandera de estado. La cadena está definida como sigue: ":HHH H;". Los primeros 3 caracteres después de los dos puntos definen la posición del domo en hexadecimal (0 a 360 grados). Después del espacio viene la bandera de error. La bandera de error significa: 0-Estado normal. 1-Error. 2-Error no se mueve el domo. :S; Cancela la operación actual o el movimiento en proceso. Además, pone en cero la bandera de error. Envíe :J+; el domo se moverá a la derecha, una vez que esté el domo en movimiento envíe el mando solicitar la posición :P; varias veces y verifique que las cuentas aumenten. Hacer la misma prueba con :J-; :J-; Mueve el domo a la izquierda hasta recibir el mando de cancelar el movimiento. Para mandar el telescopio a diferentes posiciones siguiente mando. dar el :MHHH; Mueve el domo a la posición absoluta dada por el número HHH en hexadecimal (0 a 360grados). El bit más significativo en 1 indica movimiento a la derecha y, en cero a la izquierda. Ejemplo: :105A; envía el domo a la posición correspondiente al ángulo 90. Cuando el domo este girando se puede solicitar la posición, continuamente, para ver si no hay ningún problema en el desempeño del movimiento. Mande el domo a una posición cuantas veces lo crea necesario. Si el movimiento y posicionado está bien, entonces habrá que buscar para la sección de la PC donde está la interfaz gráfica. Si el problema se detecta en el módulo de control, entonces: a). - Hay que ver que las señales de RS-232 están llegado bien al pin del microprocesador (ver diagrama eléctrico). b). - Ver que los niveles de voltaje de los bits del codificador estén bien. c). – Ver que el domo no esté atorado y si se siente que presenta mayor fricción en algunos puntos, entonces aumentar la torca girando un potenciómetro del manejador que controla al motor. Se anexa la información técnica completa del manejador. Pudiera suceder, también, que el pin del mciro esté dañado en la parte interna de éste y que aleatoria mente el micro no reciba la información del RS232, en ese caso habrá que cambiar el microprocesador. Mascarilla en impreso, lado soldadura, del diagrama eléctrico del módulo de control de movimiento y posicionado del domo. Mascarilla en impreso, lado componentes, del diagrama eléctrico del módulo de control de movimiento y posicionado del domo. Mascarilla en impreso, distribución de componentes, del diagrama eléctrico del módulo de control de movimiento y posicionado del domo.