RESUMEN MÉTODO DE UBICACIÓN DE POLOS Y CEROS PARA

RESUMEN
MÉTODO DE UBICACIÓN DE POLOS Y CEROS PARA LA
SINTONIZACIÓN DE CONTROLADORES PID
Por: Leonardo José Marín Paniagua
Profesor Guía: Ing. Víctor Alfaro Ruiz
Debido a que el método de ubicación de polos para controladores PID no tiene un
criterio de desempeño que ayude a su utilización se realizó el presente estudio, con el fin
de crear cuatro procedimientos de sintonización para los controladores PID. Realizando
un cambio de escala en el tiempo se lograron simplificar las ecuaciones del método y se
procedió a su estudio. Mediante simulaciones de múltiples sistemas de control se
obtuvieron gráficas que describen el comportamiento del los criterios de desempeño
(servomecanismo y regulador) para el método, estas son utilizadas para la sintonización
de los controladores en los procedimientos creados.
El principal descubrimiento fue el observar que un sistema de primer o segundo
orden sin tiempo muerto con un controlador sintonizado con el método de ubicación de
polos no puede ser aproximado mediante un sistema de segundo orden subamortiguado.
Esto se debe a la gran influencia que tienen los ceros en el numerador en el caso del
servomecanismo. Los procedimientos de sintonización creados toman en cuenta este
factor, y debido a que no solamente se considera la ubicación de los polos, sino también
la de los ceros, el procedimiento nuevo se llamó sintonización por ubicación de polos y
ceros.
Después del estudio realizado se observó que aún falta mucho por desarrollar en
el tema por lo que se recomienda seguir su estudio en casos más complejos como lo son
el controlador PID de dos grados de libertad, o el método para plantas con tiempo
muerto. Además se puede desarrollar una herramienta en software para asistir el diseño
de los controladores al utilizar el método de ubicación de polos y ceros.