Ejemplo de Aplicación:

Application Unit
C200HW-MC402: Ejemplo de Aplicación
Ejemplo de Aplicación:
Fabricación de bolsas de plástico
Requerimientos Básicos
Un tubo continuo de film de plástico va a ser transformado en bolsas sellando y
cortando el tubo según el tamaño de la bolsa. En el film está impreso el LOGO del
cliente y unas marcas de registro (máculas) en determinada posición según el
tamaño de las bolsas.
LOGO
LOGO
Marca de
Registro
Sellar y
Cortar
LOGO
Repetir Distancia (REP_DIST)
La unidad MC402 controla 2 ejes. Un servo mueve una CAM mecánica (leva
mecánica) para sellar y cortar el final de la bolsa. El otro controla el mecanismo para
alimentar el film.
TDC
Servo
Esclavo
Leva mecánica
Sellar/Cortar
TDC
Sensor de Registro
(óptico)
El “tiempo de la máquina” irá determinado por la selladora/cortadora que actuará
como maestro, siendo el esclavo el alimentador del film. La alimentación del film
puede solo ocurrir cuando la selladora/cortadora esté libre del plástico, que es entre
180 y 360 grados de la “CAM”.
Como la reductora de la selladora/cortadora no es exacta, se necesita un sensor
(TDC) para hacer un 0 por revolución.
Etiquetado de bolsas de plástico
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Application Unit
C200HW-MC402: Ejemplo de Aplicación
Solución:
En este tipo de aplicaciones, el control de registro trabaja midiendo cualquier error
en el movimiento actual y aplicando una corrección en el siguiente movimiento. La
corrección será normalmente una proporción del error medido, en el ejemplo
siguiente el valor será 0.44 (esto es realmente una ganancia proporcional del error y
es necesario prevenir de una sobre-corrección que cause inestabilidad, es decir evitar
poner la ganancia demasiado alta).
En este ejemplo de programa, la variable “esperado” es la posición a la cual se
espera que se vea la marca.
Ejemplo de código
inicio:
BASE(eje_alimentador)
loop:
BASE(eje_selladora/cortadora)
REGIST(3)
WAIT UNTIL MARK
OFFPOS=-REG_POS
BASE(eje_alimentador)
REGIST(3)
MOVELINK(bolsa+ajuste,180,30,30,eje_selladora/cortadora,2,180)
WAIT UNTIL MARK or MTYPE=0
IF MARK THEN
`ha visto la marca, calcula el error
error_registrado=esperado-REG_POS
ajuste=error_registrado*0.44
ELSE
`no ha visto la marca
marca_perd=marca_perd + 1
IF marca_perd > max_marca_perd THEN GOTO fallo_registro
ENDIF
GOTO LOOP
Siendo:
bolsa = distancia a mover según el tamaño de la bolsa
marca_perd = marca perdida
max_marca_perd = número máximo de marcas perdidas
Etiquetado de bolsas de plástico
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Application Unit
C200HW-MC402: Ejemplo de Aplicación
El ejemplo anterior usa un comando MOVELINK para alimentar el producto a través
del mecanismo de la selladora/cortadora. Esto es correcto cuando la velocidad de la
máquina no es alta, pero en caso de aplicaciones de alta velocidad una curva
trapezoidal no es la mejor solución. En estos casos utilizamos una CAM electrónica.
El siguiente ejemplo muestra como un perfil de software CAM puede ser usado en
estos casos:
Este ejemplo muestra un perfil CAM de rampa en “S” escalada con un total de 2500
flancos de encoder. Cuando se usa el comando CAM, se usa la TABLE para definir la
forma del perfil CAM. Este movimiento se lograría con el comando CAMBOX.
Para hacer el ajuste con el CAMBOX, bien podemos variar la tabla o simplemente
cambiando el parámetro de escalado de la CAMBOX.
Perfil “S”
El perfil de arriba es muy simple de calcular. Consta de una parte lineal a la que se le
resta un perfil senoidal. Sale de la siguiente ecuación:
cam_punto= ( angulo/360 x cam_escala ) – ( SIN(angulo) x S_escala )
parte lineal
perfil senoidal
El ejemplo mostrado fue generado por esta misma ecuación usando 37 puntos desde
0º-360º con incrementos de 10º. El valor de cam_escala fue 2500 y el de S_escala
fue 400.
De cualquier forma se recomienda usar el software “Cam Generator” para realizar
cualquier perfil CAM.
El siguiente código de programa muestra dicha ecuación implementada en lenguaje
BASIC para rellenar las 37 primeras posiciones de la TABLE de memoria.
llenartabla:
degrad=2*PI/360
cam_escala=2500
s_escala=cam_escala*0.16
FOR ang=0 TO 360
cam_punto=INT((ang/360*cam_escala)-INT(ang*degrad)*s_escala)
TABLE(ang/10, cam_punto)
NEXT ang
El perfil generado puede ser testeado por medio del software Motion Perfect con la
herramienta del Osciloscopio.
Etiquetado de bolsas de plástico
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