[1]

Sintonización del
regulador de
velocidad
María Frade Rodríguez
[email protected]
Función auto-ajuste Lexium 05
100
Velocidad (rev/min)
80
60
40
20
Referencia
Salida
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
Tiempo (s)
0.07
0.08
0.09
0.1
Ajuste del regulador utilizando la teoría de control
FdT del sistema:
w
G(s) = *
i
(Práctica anterior)
pol=polyfit(datosG(15:50,1)*1e-6,datosG(15:50,3),1)
 
pol (1)
G( s) =
s
Osciloscopio Power Suite, observar:
-Velocidad w: n_act
-Referencia de corriente i*: _iq_ref
120
 
Ajuste manual → Tipo: Control
Intensidad
- Eliminar el prefiltro: CTRL_TAUiref=0
-Escalón de 1A, salto positivo, 10ms
_n_act(1/min)
100
80
60
40
20
0
0.5
1
1.5
2
Timestamp (µs)
2.5
3
3.5
4
x 10
Ajuste de la ganancia proporcional
 
Kp para obtener un ancho de banda de 25Hz en B.C.
σ
Wbw =
2π
σ = 157rad / s
Comprobar resultado simulación / Lexium
 
Osciloscopio Power Suite,
observar:
-Velocidad referencia: n_ref
-Velocidad salida w: n_act
-Ref de corriente i*: _iq_ref
Ajuste manual → Tipo: Control
Velocidad
CTRL_TAUiref=0,
CTRL_TAUnref=0,
CTRL_TNn=0, CTRL_Kpn= Kp
-Escalón 100A, salto positivo,
100ms
120
100
80
Velocidad (rev/min)
 
60
40
20
Referencia
Real
Simulada
0
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
Tiempo (s)
0.1
0.12
0.14
Ajuste del regulador PI
Cero en 81.9 →Ti=1/81.9 = 0.0122 (s)
Ajuste del regulador PI
Mp ≈ 20%
Definición de Lugar
de las Raices:
Lugar geométrico de
los polos de un
sistema en BC cuando
se varía la ganacia
desde cero hasta
infinito.
Ajuste del regulador PI :
Compensación del cero con
el bloque de filtrado F
Comprobar resultado simulación / Lexium
 
Osciloscopio Power Suite,
observar:
-Velocidad referencia: n_ref
-Velocidad salida w: n_act
-Ref de corriente i*: _iq_ref
Ajuste manual → Tipo: Control
Velocidad
CTRL_TAUiref=0,
CTRL_TAUnref=Ti,
CTRL_TNn=Ti, CTRL_Kpn= Kp
-Escalón 100A, salto positivo,
100ms
120
100
80
Velocidad (rev/min)
 
60
40
20
Referencia
Real
Simulada
0
-20
0
0.02
0.04
0.06
0.08
Tiempo (s)
0.1
0.12
0.14