INFORME FINAL PDF equipoA

GRADO EN INGENIERIA ELECTRÓNICA
INDUSTRIAL Y AUTOMÁTICA
INFORME FINAL (I) PROYECTO
INTEGRADO
Realizado por:
JOSE VTE CASTELLÓ GARCÍA
Mª ÁNGELES FABRA ARENES
NÉSTOR CERVERA NAVARRO
DANIEL PÉREZ RODRÍGUEZ
Asignatura: Proyecto Integrado
Catarroja, 13 de enero de 2012
INDICE
1. MATEMÁTICAS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1. Descripción del proyecto
1.2. Marco teórico
1.3. Metodología
1.4. Resultados
1.5. Conclusiones
2. EXPRESIÓN GRÁFICA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.1. Descripción del proyecto
2.2. Marco teórico
2.3. Metodología
2.4. Resultados
2.5. Conclusiones
3. INFORMÁTICA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.1. Descripción del proyecto
3.2. Marco teórico
3.3. Metodología
3.4. Resultados
3.5. Conclusiones
4. INFORMÁTICA APLICADA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
4.1. Descripción del proyecto
4.2. Marco teórico
4.3. Metodología
4.4. Resultados
4.5. Conclusiones
5. QUÍMICA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.1. Descripción del proyecto
5.2. Marco teórico
5.3. Metodología
5.4. Resultados
5.5. Conclusiones
6. FÍSICA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
6.1. Descripción del proyecto
6.2. Marco teórico
6.3. Metodología
6.4. Resultados
6.5. Conclusiones
ANEXOS
1. MATEMÁTICAS (1 – 16 págs.)
2. EXPRESIÓN GRÁFICA (1 – 3,+5 págs.)
3. INFORMÁTICA (1 – 16 págs.)
4. QUÍMICA (1 – 8 págs.)
5. FÍSICA (3 + 6 págs.)
6. ACTAS (1 – 14 págs.)
BIBLIOGRAFÍA
1. MATEMATICAS
1.1.
Descripción del proyecto.
Aplicar los conocimientos sobre cinemática y dinámica a un brazo robótico
para su desplazamiento en diferentes ejes de coordenadas.
Para poder desarrollar estos conceptos se nos ha planteado una serie de 4
problemas divididos en dos entregas de cuatro problemas cada una.
La idea principal del proyecto se ha mantenido y aunque se han producido
pequeños cambios (en la redacción de los problemas), estos han sido para
facilitar los objetivos.
1.2.
Marco teórico
1. Comprender las coordenadas cartesianas y polares.
Desplazamiento de un robot cartesiano 2d entre 2 puntos de forma óptima.
(Problema 1)
2. Comprender el cambio de coordenadas de unas a otras.
Desplazamiento de un robot cartesiano 2d para dibujar una circunferencia y
una elipse.
(Problema 2, 3, 4, 5 y 6)
3. Trabajar las diferentes curvas en el plano.
Con un robot cartesiano de 3 ejes, realizar 6 puntos de soldadura.
Operaciones con un robot polar.
4. Manejar coordenadas en 3 dimensiones.
Desplazamiento de robot scara y cilíndrico entre 2 puntos.
(Problema 7 y 8)
1.3.
Metodología
La mayoría del grupo, sin conocimientos apenas de matemáticas de
bachillerato, hemos tenido que echar mano de toda la bibliografía
adjuntada en el anexo y además, apoyo directo y consulta en internet.
El aprendizaje ha sido bastante autónomo, aunque para las dudas siempre
hemos contado con tiempo dedicado exclusivamente al proyecto.
1.4.
Resultados
Los resultados han sido satisfactorios, porque al haber sido el aprendizaje
duro el conseguir solucionar problemas nos ha resultado más gratificante.
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Página 1
1.5.
Conclusiones
Los objetivos iniciales creemos que se han cumplido y se han conseguido los
conocimientos y conceptos que se necesitaban para el proyecto pero, con un
aporte de tiempo y dedicación bastante más alto, que el coste económico que
ha sido prácticamente nulo.
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Página 2
2. EXPRESIÓN GRAFICA
2.1.
Descripción del proyecto.
A partir de una lámina proporcionada por el profesor que consta de cinco robots
industriales básicos, hemos desarrollado las siguientes actividades:
•
Croquis a mano alzada en la plantilla isométrica.
•
Croquis de las vistas acotadas.
•
Delineado por ordenador de las vistas y perspectiva isométrica.
(ver anexo Expresión gráfica )
•
Informe de las características.
Desde un principio se asigno individualmente un tipo de robot a cada miembro,
para que cada uno de nosotros pudiera alcanzar y desarrollar todos los
aspectos y los conocimientos mínimos necesarios.
2.2.
Marco teórico.
Los conocimientos y conceptos en que nos hemos basado para realizar el
proyecto, han estado dirigidas por el profesor, las dudas surgidas, se han
podido resolver en las clases porque siempre se ha dejado un tiempo al final de
estas para resolver los problemas planteados durante el proceso.
2.3.
Metodología
El método de trabajo ha sido individual aunque los resultados positivos
conseguidos por cada uno eran puestos en común al resto del grupo
(mediante nuestra plataforma privada), consiguiendo así una mayor
uniformidad en el trabajo global.
2.4.
Resultados
Aunque no hemos conseguido aun terminar una parte de proyecto, todos
hemos tenido que aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura,
realizando tanto croquis a mano alzada como delineado por ordenador,
utilizando la perspectiva isométrica.
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Página 3
Los conocimientos adquiridos los hemos podido aplicar por ejemplo en
matemáticas para poder representar gráficamente trayectorias en el plano y en
el espacio.
2.5.
Conclusiones
El proceso de trabajo en esta asignatura, propuesto por el profesor y seguido
por el grupo, ha resultado positivo, aunque se nos plantea al final una re
planificación y una nueva distribución de las tareas de los componentes del
grupo que no han podido realizar su tarea, por lo que el cumplimiento de los
objetivos iniciales no se ha cumplido en su totalidad.
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3. INFORMÁTICA
3.1.
Descripción del proyecto.
Desde un principio se asigno individualmente un tipo de robot a cada miembro,
para que cada uno de nosotros pudiera alcanzar y desarrollar todos los
aspectos y los
En la guía docente de la asignatura se pidió realizar un programa informático
en lenguaje de programación C la creación de un simulador de diagnostico
para el chequeo y mantenimiento de un robot Kuka.
Los miembros del grupo decidimos crear un programa en el cual estuvieran los
errores que pudieran dar en la consola del robot, la idea es informatizar la parte
de la documentación del robot Kuka en la cual salen los errores y hacerla mas
interactiva ya que el usuario tiene que introducir el tipo y el numero de error, y
el programa le da la información solicitada.
3.2.
Marco teórico.
Los conocimientos y conceptos los hemos adquirido en clase mediante
transparencias y los libros de bibliografía recomendado por el profesor. Las
dudas surgidas han sido resueltas por el profesor de la asignatura y con los
apuntes y libros anteriormente mencionados.
3.3.
Metodología
Esta parte del proyecto se ha realizado principalmente por un miembro de
nuestro grupo, los demás compañeros han ayudado a resolver las dudas que
este miembro del grupo no savia resolver. Los avances de esta parte del
proyecto se han puesto en común en diversas reuniones.
3.4.
Resultados
El resultado ha sido la finalización del programa informático conformemente a
las fechas indicadas y a los requisitos que se indican en la asignatura.
3.5.
Conclusiones
Esta parte del proyecto ha sido positiva para afianzar los conocimientos
adquiridos en la asignatura, a demás de para conocer cómo utilizar el programa
compilador y el lenguaje informático necesarios para realizar esta parte del
proyecto
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4.INFORMÁTICA APLICADA
4.1. Descripción del proyecto.
Aplicar los conocimientos que hemos aprendido en Microsoft Excel.
4.2. Marco teórico
4.2.1. Crear tablas con diferentes formatos de representación en hoja de
cálculo de forma que faciliten la interpretación de los datos
representados con las herramientas de análisis.
4.2.2. Utilizar funciones matemáticas, estadísticas, lógicas y de
representación gráfica de datos en hoja de cálculos.
4.3. Metodología
Los miembros del grupo hemos adquirido los conocimientos en clase,
mediante las explicaciones, y en casa mediante las prácticas realizadas.
4.4. Resultados
Los resultados han sido buenos, y de algún modo los esperados, ya que
quizás en esta asignatura lo mejor habría sido una tabla de clientes, o algo
por el estilo. Pero centrándonos en el proyecto del robot, no podía ser.
Decidimos hacer unas tablas con las horas trabajadas y el tanto por ciento
de cada asignatura de cada acta.
4.5. Conclusiones
Los objetivos iniciales se han cumplido, ya que hemos hecho el trabajo
que estaba previsto. Quizás en otras titulaciones se podría haber sacado
más partido del programa Excel.
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5. QUÍMICA
5.1
Descripción del proyecto.
Aplicar los conocimientos químicos a un brazo robótico, tanto como para la
protección de los materiales del robot así como para las baterías utilizadas en
los mismos.
La idea principal del proyecto se ha mantenido y no se ha alterado la
planificación del trabajo.
5.2. Marco teórico
5.2.1 Comprender las distintas aplicaciones de la química en los robots.
5.2.2 Comprender lo que puede aportar la química en el funcionamiento de
los robots. Como las soldaduras, pilas galvánicas, y reducciones
redox.
5.2.3 Entender qué es y para que se utilizan las reacciones redox en la
robótica.
5.2.4 Comprender qué es y para qué se utilizan las pilas o celdas
galvánicas.
5.2.5 Comprender por qué se debe generar un recubrimiento en los
materiales del robot, como el galvanizado, para así prevenir la
corrosión de los materiales del robot, y alargar su vida útil.
5.3. Metodología
Los miembros del grupo no teníamos los conocimientos previos para
realizar los objetivos del trabajo. Por medio de la bibliografía hemos
aprendido los conocimientos teóricos necesarios para realizar los objetivos.
Hemos dedicado parte del tiempo de estudio para ir realizando el proyecto
con los conocimientos aprendidos.
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5.4. Resultados
Los resultados han sido buenos, ya que hemos sido capaces de resolver
los objetivos específicos de la asignatura, aprendiendo los conocimientos
necesarios para realizarlos.
5.5. Conclusiones
Los objetivos iniciales se han cumplido, ya que hemos adquirido los
conocimientos necesarios para realizar los objetivos. El aporte en tiempo ha
sido enorme, ya que muchos miembros del grupo hemos tenido que
aprender casi desde cero los conocimientos de la química necesarios.
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6.FÍSICA
6.1. Descripción del proyecto.
Aplicar los conocimientos matemáticos referidos a la cinemática a un brazo
robótico para su desplazamiento en diferentes ejes de coordenadas y hallar
posiciones y velocidades de éste.
Para poder desarrollar estos conceptos se nos ha planteado una serie de 4
problemas referidos a robots con eslabones.
Por otro lado se ha buscado información referida a los problemas
cinemáticos directos e inversos, y también información sobre la cinemática
y dinámica del robot.
La idea principal del proyecto se ha mantenido y aunque se han producido
pequeños cambios en la redacción de este, estos han sido para facilitar los
objetivos.
6.2. Marco teórico
6.2.1. Estudiar y comprender sobre que trata la cinemática y la
dinámica del robot, para comprender como afecta a su
movimiento.
6.2.2. Comprender los diferentes problemas que se plantean según la
cinemática directa o inversa.
6.2.3. Comprobar las diferentes maneras de solucionar de la manera
más eficaz dichos movimientos del robot.
6.2.4. Estudiar en que consiste la dinámica del robot.
6.3. Metodología
La mayoría del equipo, sin conocimientos apenas de física de bachillerato,
hemos tenido que echar mano de toda la bibliografía adjuntada en el anexo
y además, apoyo directo y consulta en internet.
El aprendizaje ha sido bastante autónomo, aunque para las dudas siempre
hemos contado con tiempo dedicado exclusivamente al proyecto.
6.4. Resultados
Los resultados han sido bastante satisfactorios, porque al haber sido el
aprendizaje duro, el conseguir solucionar los problemas nos ha resultado
más gratificante.
Sin embargo, no todos los objetivos marcados se han llegado a alcanzar,
puesto que ciertos miembros del grupo han mermado la capacidad
organizativa del resto, ya que no han cumplido con ciertas tareas que se les
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había asignado (una de ellas es física), por lo tanto hemos tenido que
hacer al final unos retoques y unas búsquedas de última hora para poder
salir del paso.
6.5. Conclusiones
Los objetivos iniciales creemos que se han cumplido y se han conseguido los
conocimientos y conceptos que se necesitaban para el proyecto ,sin embargo
nos queda el gusto amargo de la falta de responsabilidad de algún miembro del
equipo; el coste económico ha sido prácticamente nulo.
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ANEXOS
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
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Proyecto Integrado Equipo 2 (Jose Vte Castelló, Néstor Cervera, Daniel Pérez, Mª Ángeles Fabra)
Matemáticas
La empresa FLOROBOT te ha contratado para que realices la programación de sus robots en
aplicaciones concretas, por suerte trabajáis en equipo con un informático que se encarga de
escribir todo el código en C++. Tu tarea es definir claramente al programador donde debe
posicionar cada accionamiento en cada momento para que él desarrolle el programa.
Problema 1: Se dispone de un robot cartesiano de dos dimensiones con una resolución
de 1mm que inicialmente está en (2,1)m y se quiere desplazar a (3,2)m. Indica las
instrucciones claras y concisas al informático y dibuja la trayectoria que va a realizar el brazo
robot. Intenta que el movimiento se realice de la forma más rápida posible de forma
justificada.
Problema 2: Se dispone de un robot polar de dos dimensiones con una resolución de 1mm
en el radio y de 0,1o en el radio. El robot está posicionado en (2,1)m y se quiere
desplazar a (3,2)m. Indica las instrucciones claras y concisas al informático y dibuja la
trayectoria que va a realizar el brazo robot. Intenta que el movimiento se realice de la forma
más rápida posible de forma justificada.
Problema 3: Se dispone de un robot polar de corte por láser de dos dimensiones con
una resolución de 1mm en el radio y de 0,01rad en el ángulo. Se quiere cortar una
circunferencia de radio 2m centrada en el origen del brazo. Inicialmente el brazo está
situado en el punto (2,1). Indica las instrucciones claras y concisas al informático para
mover el robot a un punto de la circunferencia sin aplicar el láser y posteriormente realizar
el corte de toda la circunferencia. Dibuja la trayectoria realizada por el brazo robot.
Problema 4: Se dispone de un robot cartesiano de corte por láser de dos dimensiones con
una resolución de 1mm. Se quiere cortar una circunferencia de radio 2m centrada en el
origen del brazo. Inicialmente el brazo está situado en el punto (2,1). Indica las instrucciones
claras y concisas al informático para mover el robot a un punto de la circunferencia sin
aplicar el láser y posteriormente realizar el corte de toda la circunferencia. Dibuja la
trayectoria realizada por el brazo robot.
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Proyecto Integrado Equipo 2 (Jose Vte Castelló, Néstor Cervera, Daniel Pérez, Mª Ángeles Fabra)
Matemáticas
PROBLEMA 1: ROBOT CARTESIANO
X
2.001
2.002
.
.
.
3
Y
1.001
1.001
.
.
.
2
Empezamos i = j = 0
Incrementar i en 1
repetir 1000 veces
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Proyecto Integrado Equipo 2 (Jose Vte Castelló, Néstor Cervera, Daniel Pérez, Mª Ángeles Fabra)
Matemáticas
PROBLEMA 2:
Inicialmente estamos en el punto (2,1)m y queremos llegar al punto (3,2)m. Siendo la
resolución de 1mm (0,001 m) en el radio y 0,1˚ en el ángulo.
-
Para saber lo que mide el brazo y el ángulo que forma en el punto (2,1):
h=√
=√
senα=
-
√
→
m mide el brazo en el punto (2,1)
α=26,56˚ mide el ángulo en el punto (2,1)
Para saber lo que mide el brazo y el ángulo que forma en el punto (3,2):
h=√
senβ=
√
√
→
m mide el brazo en el punto (3,2)
β=33,7˚ mide el ángulo en el punto (3,2)
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Proyecto Integrado Equipo 2 (Jose Vte Castelló, Néstor Cervera, Daniel Pérez, Mª Ángeles Fabra)
Matemáticas
Para saber lo que tenemos que aumentar el brazo del robot restamos lo que mide al
final y lo que medía inicialmente:
√ = 1,396 m tiene que aumentar el radio.
√
Si la resolución del radio es 0,001m:
= 1369 veces aumenta el radio en pasos de 0,001m.
Si la resolución del ángulo es 0,1˚:
Solución:
Inicio (R,α)= (√
Final (R,β)= (√
R=√
β=26’56˚+0,1j
→ incrementa i en 1 hasta 1369 veces.
→ incrementa j en 1 hasta 337 veces.
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Matemáticas
Movimiento realizado:
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Proyecto Integrado Equipo 2 (Jose Vte Castelló, Néstor Cervera, Daniel Pérez, Mª Ángeles Fabra)
Matemáticas
PROBLEMA 3: ROBOT POLAR
PRIMER MOVIMIENTO:
Sin aplicar el láser se describirá un movimiento perpendicular al eje polar, desde la situación
original del brazo, hasta el punto final.
Punto inicial (x, y) = (2,1); que en coordenadas polares equivale a (r, θ) = (√ ,26.565°).
Punto final (r, θ) = (2, 0°)
Como la resolución en el ángulo no supera los 0.01 radianes, aproximadamente 0.57° y a pesar
de que la resolución en el radio es mayor (1mm); para hacer coincidir el número de pasos y
teniendo en cuenta que durante este movimiento no se utiliza el láser se hará coincidir la
resolución de ambas con respecto a la menor del ángulo :
(26.565° x П)/180° =0.46 radianes
0.46 radianes/0.01 de resolución = 46
tendremos que aplicar 46 repeticiones a las siguiente ecuación.
(
5, 26'565°)
θ=
(2,0°)
r=


Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 46 veces.
SEGUNDO MOVIMIENTO:
Aplicando el láser se describirá un movimiento circular. Como las coordenadas polares
corresponden a una circunferencia centrada en el polo:


Los valores que se dará a la coordenada r (distancia entre cualquier punto de la
circunferencia y el polo), coincidirán con el radio; por tanto r siempre tendrá el mismo
valor, r= 2.
Los valores que se dará a la coordenada θ (ángulo que forma cualquier punto de la
circunferencia con el eje polar) tomará valores entre 0 radianes (0°); y 2П radianes.
(360°)
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Proyecto Integrado Equipo 2 (Jose Vte Castelló, Néstor Cervera, Daniel Pérez, Mª Ángeles Fabra)
Matemáticas

Como la resolución del robot es de 0.01 radianes, y el brazo del robot se encuentra en
(r, θ) = (2, 0), se realizaran 628 repeticiones de la siguiente ecuación:
r=2
o
o
Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 628 veces.
(2, 1'57)
(2, 0)
(2, 3'14)
(2, 6'28)
(2, 4'71)
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Proyecto Integrado Equipo 2 (Jose Vte Castelló, Néstor Cervera, Daniel Pérez, Mª Ángeles Fabra)
Matemáticas
PROBLEMA 4 : ROBOT CARTESIANO
PRIMER MOVIMIENTO:
Sin aplicar el láser se describirá un movimiento recto paralelo al eje de ordenadas, desde la
situación original del brazo (x, y) = (2,1); hasta el punto final del primer movimiento (x, y) =
(2,0).
La ecuación del movimiento es la siguiente:



Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1.000 veces.
Durante este movimiento el valor de la x se mantendrá constante.
SEGUNDO MOVIMIENTO:
Aplicando el láser se describirá un movimiento circular. Esta parte consta de dos fases:
1ª FASE: Corresponde al corte circular en el primer y segundo cuadrante de la
circunferencia.
El punto de inicio es (x, y) = (2,0), que corresponde con el punto final del anterior movimiento.
El punto final será (x, y) = (-2,0).
La ecuación del movimiento que corresponde a esta circunferencia centrada en el origen de
coordenadas es la siguiente:
√
√


Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 4.000 veces.
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Proyecto Integrado Equipo 2 (Jose Vte Castelló, Néstor Cervera, Daniel Pérez, Mª Ángeles Fabra)
Matemáticas
(0, 2)
cuadrante 2º
cuadrante 1º
(2, 0)
0, 2)
2ª FASE: Corresponde al corte circular en el tercer y cuarto cuadrante de la circunferencia.
El punto de inicio es (x, y) = (-2,0), que corresponde con el punto final del anterior movimiento.
El punto final será (x, y) = (2,0).
La ecuación del movimiento es la siguiente:
√


Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 4.000 veces.
(-2, 0)
(2, 0)
cuadrante 3º
cuadrante 4º
(-2, -2)
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PROBLEMA 5: ROBOT CARTESIANO
( 10, 220 )
2m
( 200, 100 )
1m
( -190, 20 )
2m
( 0, 0 )
( 10, 20 )
( 210, 20
1m
1m
2m
1m
2m
( 10, -180 )
Las unidades son en cm.
Y las formulas utilizadas son:
𝑦 = 𝑎𝑥 + 𝑏
𝑦1 − 𝑦0
𝑥1 − 𝑥0
�
𝑏 = 𝑦0 − 𝑎𝑥0
𝑎=
PRIMER MOVIMIENTO:
Sin aplicar el laser se describirá un movimiento recto desde el punto inicial donde se encuentra el brazo del
robot (x0, y0) = (200, 100), hasta el punto final (x1, y1) = (210, 20)
𝑎=
20 − 100
−80
𝑦1 − 𝑦0
=
=
= −8
𝑥1 − 𝑥0 210 − 200
10
𝑏 = 𝑦0− 𝑎𝑥0 = 100— 8 × 200 = 1700
𝑦 = −8𝑥 + 1700
𝑥=
−𝑦 + 1700
8
𝒚 = −𝟖𝒙(𝟐𝟎𝟎 + 𝟎, 𝟏𝒊) + 𝟏𝟕𝟎𝟎
𝒙=
(−𝟏𝟎𝟎 + 𝟎, 𝟏𝒋) + 𝟏𝟕𝟎𝟎
𝟖
• Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 100 veces.
• Iniciar el incremento de j en 0 (j=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 800 veces.
SEGUNDO MOVIMIENTO:
Aplicando el laser se describirá un movimiento circular. Esta parte consta de dos fases:
1ª FASE: Corresponde al corte circular en el primer y segundo cuadrante de la circunferencia.
Punto de inicio (x0, y0) = (210, 20),
Punto final (x1, y1) = (-190, 20)
Las ecuación del movimiento que corresponde a esta circunferencia cuyo centro es O = (10, 20), y cuyo radio
mide 200 cm. Son:
(x1-x0) 2+(y1-y0)=r2
(x1 -10) 2+(y1-20)=2002
𝑦 = �40000 − (𝑥1 − 10)2 +20
𝑦 = �40000 − (210 − 10)2 +20
𝒚 = + �𝟒𝟎𝟎𝟎𝟎 − (𝟐𝟎𝟎 − 𝟎. 𝟏𝒊)𝟐 + 𝟐𝟎
𝒙 = 𝟐𝟏𝟎 − 𝟎, 𝟏𝒋
• Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en
1 cada paso
Repetir la operación 4000 veces.
• Iniciar el incremento de j en 0 (j=0). Se incrementara en
1 cada paso
Repetir la operación 4000 veces.
2ª FASE: Corresponde al corte circular en el tercer y cuarto cuadrante.
Punto de inicio (x0, y0) = (-190, 20),
Punto final (x1, y1) = (210, 20)
𝑦 = −�40000 − (𝑥1 − 10)2 +20
𝑦 = −�40000 − (−190 − 10)2 +20
𝒚 = − �𝟒𝟎𝟎𝟎𝟎 − (−𝟐𝟎𝟎 + 𝟎. 𝟏𝒊)𝟐 + 𝟐𝟎
𝒙 = −𝟏𝟗𝟎 + 𝟎, 𝟏𝒋
• Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en
1 cada paso
Repetir la operación 4000 veces.
• Iniciar el incremento de j en 0 (j=0). Se incrementara en
1 cada paso
Repetir la operación 4000 veces.
PROBLEMA 6: ROBOT CARTESIANO
1
LA
DO
( 2, 1 )
DO
LA
2
( 0, 1.5 )
( 0, 1.5 )
( -1, 0 )
4
LA
DO
DO
LA
3
( 1, 0 )
( 0, -1.5 )
Las unidades son en m.
Llas formulas utilizadas son:
𝑦 = 𝑎𝑥 + 𝑏
𝑦1 − 𝑦0
𝑥1 − 𝑥0
�
𝑏 = 𝑦0 − 𝑎𝑥0
𝑎=
PRIMER MOVIMIENTO:
Sin aplicar el laser se describirá un movimiento recto desde el punto inicial donde se encuentra el brazo del
robot (x0, y0) = (2, 1), hasta el punto final (x1, y1) = (1, 0).
𝑎=
0−1
=1
1−2
𝑏 = 1 − (1 × 2) = −1
𝑦 =𝑥−1
𝑦 = (2 − 0,001𝑖) − 1
𝑥 = (1 − 0,001𝑗) + 1
𝒚 = 𝟏 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝒊
𝒙 = 𝟐 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝒋
• Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
• Iniciar el incremento de j en 0 (j=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
SEGINDO MOVIMIENTO:
Aplicando el laser se describirán movimientos rectilíneos. Esta parte consta de cuatro fases que corresponden
a los cuatro lados del rombo que se desea cortar:
1ª LADO:
Punto inicial →(x0, y0) = (2, 1).
Punto final → (x1, y1) = (1, 0).
𝑎=
1,5 − 0
= −1,5
0−1
𝑏 = 0 + 1,5 × 1 = 1,5
𝑦 = −1,5𝑥 + 1,5
𝒚 = −𝟏, 𝟓(𝟏 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝒊) + 𝟏, 𝟓
𝒙=
𝟏, 𝟓 − 𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝟓𝒋
𝟏, 𝟓
• Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
• Iniciar el incremento de j en 0 (j=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
2ª LADO:
Punto inicial →(x0, y0) = (0, 1.5).
Punto final → (x1, y1) = (-1, 0).
𝑎=
0 − 1,5
= 1,5
−1 − 0
𝑏 = 1,5 − 1,5 × 0 = 1,5
𝑦 = 1,5𝑥 + 1,5
𝒚 = 𝟏, 𝟓(−𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝒊) + 𝟏, 𝟓
𝒙=
−𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝟓𝒋
𝟏, 𝟓
3ª LADO:
Punto inicial →(x0, y0) = (-1, 0).
Punto final → (x1, y1) = (0, -1.5).
• Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
• Iniciar el incremento de j en 0 (j=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
𝑎=
−1,5 − 0
= 1,5
0−1
𝑏 = 0 − 1,5 × (−1) = 1,5
𝑦 = 1,5𝑥 + 1,5
𝒚 = 𝟏, 𝟓(−𝟏 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝒊) + 𝟏, 𝟓
𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝟓𝒋 − 𝟏, 𝟓
𝒙=
𝟏, 𝟓
• Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
• Iniciar el incremento de j en 0 (j=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
4ª LADO:
Punto inicial →(x0, y0) = (0, -1,5).
Punto final → (x1, y1) = (1, 0).
𝑎=
0 + 1,5
= 1,5
1−0
𝑏 = −1,5 − 1,5 × 0 = −1,5
𝑦 = 1,5𝑥 − 1,5
𝒚 = 𝟏, 𝟓(𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝒊) − 𝟏, 𝟓
𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝟓𝒋
𝒙=
𝟏, 𝟓
• Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
• Iniciar el incremento de j en 0 (j=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
PROBLEMA 7: ROBOT CARTESIANO
( 1, 3, 4 )
( 2, 1, 3 )
Las unidades son en m.
Se trata de desplazar el brazo del robot desde un punto inicial A, a un punto final B.
Calcularemos el vector director (B-A).
𝐴 → (𝑥0 , 𝑦0 . 𝑧0 ) = (2, 1, 3)
𝐵 → (𝑥1 , 𝑦1 . 𝑧1 ) = (1, 3, 4)
�����⃗
𝐴𝐵 = (−1, 2, 1)
(𝑥, 𝑦, 𝑧) = (2, 1, 3) + 𝑡(−1, 2, 1)
𝑥 =2−𝑡
𝑦 = 1 + 2𝑡
𝑧 = 3 + 1𝑡
𝒙 = 𝟐 − (𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝒊)
𝒚 = 𝟏 + 𝟐(𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝒋)
𝒛 = 𝟑 + 𝟎, 𝟎𝟎𝟏𝒌
• Iniciar el incremento de i en 0 (i=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
• Iniciar el incremento de j en 0 (j=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
• Iniciar el incremento de k en 0 (k=0). Se incrementara en 1 cada paso
Repetir la operación 1000 veces.
PROBLEMA 8: ROBOT ESFÉRICO
Para pasar de coordenadas cartesianas a cilíndricas, hemos utilizado:
𝝆 = �𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐
𝒚
𝜽 = 𝒂𝒓𝒄𝒕𝒈 � �
𝒙
𝒛
𝒛
𝝋 = 𝒂𝒓𝒄 𝒄𝒐𝒔 � � → 𝒂𝒓𝒄 𝒄𝒐𝒔 �
�
𝝆
�𝒙𝟐 + 𝒚𝟐 + 𝒛𝟐
𝜌 → 𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑝𝑢𝑛𝑡𝑜 𝑃 𝑎𝑙 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑜𝑟𝑑𝑒𝑛𝑎𝑑𝑎𝑠.
𝜃 → 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑒 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒 𝑎𝑙 𝑝𝑟𝑜𝑦𝑒𝑐𝑡𝑎𝑟 𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑔𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑂𝑃 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒 𝑋𝑌.
𝜑 → 𝐴𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎 𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑔𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑂𝑃 𝑐𝑜𝑛 𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑍.
𝐴 → (𝑥0 , 𝑦0 . 𝑧0 ) = (2, 1, 3)
𝐵 → (𝑥1 , 𝑦1 . 𝑧1 ) = (1, 3, 4)
𝐴 → (𝜌0 , 𝜃0 . 𝜑0 ) = (√14, 26.56°, 36.7°)
𝐵 → (𝜌1 , 𝜃1 . 𝜑1 ) = (√26, 71.56°, 38.33°)
𝜌1 − 𝜌0 = √26 − √14 = 1,357𝑚 → 1357𝑚𝑚
𝜃1 − 𝜃0 = 71,56° − 26,56° = 45°
𝜑1 − 𝜑0 = 38,33° − 36,7° = 1,63°
EXPRESIÓN GRÁFICA
Tipos de robots industriales.
Los robots industriales componen una gran gama de tamaños y
configuraciones. La configuración hace referencia a la forma física que le ha
sido dada a los brazos. Podemos encontrar las siguientes configuraciones
Robot cartesiano. Este tipo de robot utiliza tres dispositivos deslizantes
perpendiculares entre si, para generar movimientos de acuerdo a los tres ejes
cartesianos X, Y y Z.
Robot cartesiano
Robot cilíndrico. Se basa en una columna vertical que gira sobre la base.
También tiene dos dispositivos deslizantes que pueden generar movimientos
sobre los ejes Z e Y.
Robot cilíndrico
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 1
Robot esférico o polar. Utiliza un brazo telescópico que puede bascular en
torno a un eje horizontal. Este eje telescópico está montado sobre una base
giratoria. Las articulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el
brazo en una zona esférica.
Robot esférico o polar
Robot de brazo articulado. Se trata de una columna que gira sobre la base. El
brazo contiene una articulación, pero sólo puede realizar movimientos en un
plano. En el extremo del brazo contiene un eje deslizante que se desplaza en el
eje Z. El robot más común de este tipo se conoce como robot SCARA.
Robot de brazo articulado
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 2
Robot antropomórfico. Está constituido por dos componentes rectos que
simulan el brazo o antebrazo humano, sobre una columna giratoria. Estos
antebrazos están conectados mediante articulaciones que se asemejan al
hombro y al codo.
Robot antropomórfico
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 3
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
programa en C
main()
{
char mensaje,resp;
int num_mensaje;
printf ("Tipo de mensaje: \n");
puts ("\n A: Mensaje de observacion");
puts (" B: Mensaje de estados");
puts (" C: Mensajes confirmables");
puts (" D: Mensaje de dialogo\n");
do
{
printf ("Elige el tipo de mensaje: \n");
fflush(stdin);
mensaje = getchar ();
fflush(stdin);
switch (mensaje)
{
case 'A' : puts (" Has elegido Mensaje de observacion \n");
printf (" Introduce el numero de mensaje: \n");
scanf ("%d",&num_mensaje);
fflush(stdin);
switch (num_mensaje)
{
case 16: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Error de lectura Fichero-O\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Error en la carga /lectura de \"ident_vx.o\":
memoria o fichero no existente.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" En la funcion de escritura
\"w_ident_state\".\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Salto al final del programa de datos de
carga.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Copiar el fichero \"ident_vx.o\" en el
directorio \"/ir_spec/l_ident\",o elevar la memoria por modificacion del valor
\"VxWinRAM\" en laRegistry.\n");
break;
case 307: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Error en compilación completa -- archivo ERR
existe\n");
puts (" CAUSA");
puts(" ");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
break;
case 1002: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts (" Rearranque despues de un fallo en el
suministro de energia\n");
puts (" CAUSA");
puts ("La unidad de control se conecta nuevamente, o
bien, la tension de alimentacion esta nuevamente presente. \n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
Página 1
programa en C
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
break;
case 1004: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Fallo del controlador CAN %1\n");
puts (" CAUSA");
puts(" ");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
break;
case 1005: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL SISTEMA1\n");
puts (" CAUSA");
puts("No hay mas lugar de memoria disponible para
ejecutar la instruccion \"SHOW VAR\" o \"SET INFO\" (para estas instrucciones la
unidad de control necesita una definida cantidad de memoria, cuya magnitud
depende de la longitud de valor de salida).\n ");
puts (" INTERROGACION");
puts ("Durante el procesamiento del formulario.\n
");
puts (" EFECTO");
puts ("El comando no es ejecutado.\n ");
puts (" AYUDA");
puts (" Asegurar los programas que no se necesitan y
borrar.\n");
break;
case 1006: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" NO HAY CAPACIDAD DE MEMORIA DEL USUARIO\n");
puts (" CAUSA");
puts("En el copiado de objetos no hay mas capacidad
de memoria.\n ");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Durante la ejecucion del comando.\n");
puts (" EFECTO");
puts ("El comando no es ejecutado. \n");
puts (" AYUDA");
puts (" Borrar los objetos no necesitados.\n");
break;
case 1007 : puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" CANAL <nombre del canal> NO UTILIZABLE\n");
puts (" CAUSA");
puts(" El canal seleccionado no puede ser
utilizado.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Durante la ejecucion del comando.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" El comando no es procesado.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Liberar el canal en otro sitio (solo deberia
aparecer en el canal de la impresora).\n");
break;
case 1008: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Controlador arrancado\n");
puts (" CAUSA");
puts(" La unidad de control arranco por primera vez
( no es rearranque despues de caida de tension ):\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts (" ");
break;
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programa en C
case 1018: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts("Ocurrio un error leyendo el archivo IDF\n");
puts (" CAUSA");
puts(" ");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts (" ");
break;
case 1019: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts("El modo de paletizado no es posible con este
tipo de robot.\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Paletizar solo es posible con robot de
montaje sobre piso o contra el techo. Con $ROBROOT A o bien, B <> 0, el
paletizado no es posible.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Funcion de escritura\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Stop numero de revoluciones\n");
puts (" AYUDA");
puts ("Declarar correctamente $ROBROOT o $PAL_MODE =
FALSE.\n");
break;
case 1020: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" ERROR INTERNO <Nro. de fallo>
(<Task--ID>,<Estado Return>)\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Error interno de software.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
break;
case 1021: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" <Nombre del objeto> ERROR INTERNO AL
ACCEDER\n");
puts (" CAUSA");
puts(" En el acceso a un objeto aparecio un error
interno (mensaje Q ya activado). La accion no fue ejecutada correctamente.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" En la ejecucion del objeto.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
break;
case 1023: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" REBASE TAMPON DE RECEPCION");
break;
case 1028: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" ERROR DE REARRANQUE E/S <Nombre del bus/ del
driver>\n");
puts (" CAUSA");
puts(" El fallo del bus de campo sigue
presente.\n");
puts
puts
puts
puts
puts
puts
(" INTERROGACION");
(" \n");
(" EFECTO");
(" Bus de E/S no está disponible.\n");
(" AYUDA");
("Reparar el fallo del bus de campo
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(hardware).\n");
programa en C
break;
case 1029: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" SEN: <String> ** **");
puts (" CAUSA");
puts(" Mensaje de observacion de un sensor, que no
necesita stop.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
break;
case 1037: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Parada de Emergencia local presionada.\n");
puts (" CAUSA");
puts(" ");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
break;
case 1038: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Modo de operacion erroneo.\n");
puts (" CAUSA");
puts(" ARRANQUE MENOS fue pulsada AUT o EXT. Sólo
posible en T1 o T2\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Durante la ejecución del comando.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
case 1039: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Ejecucion de movimiento hacia atras no
posible: Memoria de trayectoria vacia.\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Se han efectuado ya todos los movimientos
registrados.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Durante la ejecucion del comando.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("Mover hacia adelante\n");
break;
case 1040: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Ejecucion de movimiento hacia atras no
posible: Sin memoria de trayectoria.\n");
puts (" CAUSA");
puts(" No se han hecho movimientos a puntos en
direccion hacia adelante ni tampoco se han registrado, o se ha borrado el
registro.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Durante la ejecucion del comando.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" \n");
puts (" AYUDA");
puts ("Mover hacia adelante\n");
break;
case 1041: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" SOFTPLC: **\n");
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programa en C
puts (" CAUSA");
puts(" ");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
break;
case 1046: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Bloque de salidas en AUT/EXT habilitado\n");
puts (" CAUSA");
puts(" La variable $BLK_IO_AUT está puesta en TRUE (
se ha bloqueado la activacion de salidas en AUT/EXT ). A pesar de ello, el
usuario intenta activar las salidas de forma manual.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
break;
case 1047: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Ejecucion de comandos de servo independiente
solo posible en modo manual\n");
puts (" CAUSA");
puts(" No esta permitida la simulacion del robot en
los modos de servicio #AUT o #EXT.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" No es posible ejecutar/simular
programas.\n");
puts (" AYUDA");
puts ("Cambiar el modo de servicio.\n");
break;
case 1049: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Profibus Master se encuentra en estado
AUTOCLEAR. Se debe resetear");
puts (" CAUSA");
puts(" Fallo de bus en el Profibus. Se ha activado
la opcion AUTOCLEAR. Debido a ello, el bus ya no vuelve a arrancar
automaticamente. Esnecesario efectuar un reset del Profibus.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" Acotación de que es necesario un reset del
bus, dado que el mismo no rearranca automsticamente (no esta activada la opcion
corres pondiente).\n");
break;
case 1050: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Error de PROFIBUS en parte MASTER %1 %2\n");
puts (" CAUSA");
puts(" ");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
break;
case 1051: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" PROFIBUS: Error en parte esclava\n");
puts (" CAUSA");
puts(" ");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
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programa en C
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
break;
case 1053: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" CP--Vel. Reducción de punto %1 %2 by %3\n");
puts (" CAUSA");
puts(" ");
puts (" INTERROGACION");
puts (" ");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("");
break;
case 1058: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Movimiento a COI: Presiona boton de START
positivo.\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Se ha intentado efectuar un DESPLAZAMIENTO
COI con la tecla ARRANQUE MENOS.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Al pulsar la tecla ARRANQUE MENOS\n");
puts (" EFECTO");
puts (" El robot no arranca.\n");
puts (" AYUDA");
puts ("Utilizar ARRANQUE MAS o colocar Implicit_BCO
= TRUE en BACKWARD.INI..\n");
break;
case 1061: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Parada de emergencia rapida con rampas
fijadas");
puts (" CAUSA");
puts(" En la PARADA DE EMERGENCIA con el modelo
dinamico, se utiliza la estrategia con rampas de frenado fijas, dado que esta
frena marcadamente mas rapido\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" con PARADA DE EMERGENCIA con modelo
dinámico\n");
puts (" EFECTO");
puts (" PARADA DE EMERGENCIA frena más rapidamente
que con la estrategia basada en el modelo dinamico\n");
puts (" AYUDA");
puts ("Controlar los datos de carga, y en caso
necesario, corregir");
puts ("Controlar los datos de máquina\n");
break;
case 1068: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" INTERBUS: Temperatura de tarjeta principal
alcanzo limite de advertencia\n");
puts (" CAUSA");
puts(" La función de lectura del driver del Interbus
no fue llamada dentro de la ventana de tiempo predefinida\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Ciclicamente\n");
puts (" EFECTO");
puts (" No se activan entradas o salidas\n");
puts (" AYUDA");
puts ("Pormedio de una reconfiguración deE/S
finalizar nuevamente el perro guardián (Watchdog)");
puts (" Quitar la tesion a la tarjeta de acople");
puts (" Tiempo de ciclo del perro guardian
(Watchdog) event. demasiado bajo");
puts (" Fallo en el sistemaKRC, dado que la función
de lectura del driver no es activada ciclicamente\n");
break;
case 1106: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
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programa en C
puts(" EL PESO DE LA HERRAMIENTA NO HA SIDO HALLADO
AUN.\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Se ha efectuado en el ajuste con la UEA un
desplazamiento de chequeo para una herramienta, cuyo peso todavia no fue
aprendido.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" En el ajuste con la UEA.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts ("“Aprender” peso de la herramienta.\n");
break;
case 1107: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Vigilancia de zona de trabajo puenteable sólo
en modo T1\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Se ha intentado escribir en la variable
$WBOXDISABLE en el modo de servicio T2, AUT, EXT.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Ciclicamente.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" ");
puts (" AYUDA");
puts (" Cambiar el modo de servicio.\n");
break;
case 1110: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" DESPLAZ. DE RECEPCION. PARA <eje>
REALIZADO\n");
puts (" CAUSA");
puts(" En el desplazamiento de recepcion se ha
detectado el punto de conmutacion del sensor\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Durante la ejecucion del comando.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Ninguno.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Ninguno.\n");
break;
case 1111: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" DERIVA EJECUTADA\n");
puts (" CAUSA");
puts(" La deriva esta finalizada.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" \n");
puts (" EFECTO");
puts (" Ninguno.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Ninguno.\n");
break;
case 1114: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" SECUENCIA DE AJUSTE NO PERMITIDA");
puts (" CAUSA");
puts(" No ha sido mantenida la secuencia de ajuste,
dependiente del dato de maquina $SEQ_CAL.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" En el ajuste.\n");
puts (" EFECTO");
puts ("\n ");
puts (" AYUDA");
puts ("Ajustar el eje con la UEA o con reloj
comparador.");
puts ("Abandonar el menú con la tecla Recall.");
puts ("Confirmar el mensaje.\n");
break;
default: puts (" Error de eleccion \n");
}
break;
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programa en C
case 'B': puts (" Has elegido Mensaje de estados \n");
printf (" Introduce el numero de mensaje: \n");
scanf ("%d",&num_mensaje);
fflush(stdin);
switch (num_mensaje)
{
case 1: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" PARADA DE EMERGENCIA\n");
puts (" CAUSA");
puts ("Parada de emergencia generada por
software.");
puts(" Pulsador de parada de emergencia
activado.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Ciclicamente.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Parada sobre la trayectoria.");
puts (" Bloqueo de todos los comandos activos.\n");
puts (" AYUDA");
puts ("Controlar el pulsador de parada de emergencia
y el circuito de parada de emergencia.");
puts (" Desbloquear el pulsador de parada de
emergencia.");
puts (" Subsanar la falla indicada y confirmar.\n");
break;
case 2: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" FALLA INTERNA\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Test interno del software de KRC.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Dentro del software KRL.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Bloqueo de todos los comandos activos.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Confirmar.\n");
break;
case 3: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" REBASE TAMPON DE MENSAJES");
puts (" CAUSA");
puts(" El tampon de mensajes, que contiene los
avisos actuales a ser emitidos avisos de confirmación y estados), esta
completo.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Ciclicamente.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Parada por rampa.");
puts (" Bloqueo de todos los comandos activos.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Subsanar todas las fallas indicadas y
confirmar.\n");
break;
case 4: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" VOLTAGE ACUMULADOR MUY BAJO PARA FUNCION DE
TAMPON xx\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Tension de la bateria tampon demasiada
baja.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Con \"Power off\".");
puts (" Ciclicamente.");
puts (" EFECTO");
puts (" Al desconectar se controla la tension del
acumulador. Cuando aparece el mensaje, debe esperarse hasta que el acumulador
Página 8
programa en C
este nuevamente cargado. Recien entonces puede desconectarse.");
puts (" Ciclicamente --> Ninguno.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Cambio de bateria.");
puts (" Despues del cambio se recibe el aviso
\"CONFIRMAR CAMBIO DE BATERIA\" --> confirmar el aviso.\n");
break;
case 5: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" FUNCION ERRONEA <KCP o RST>\n");
puts (" CAUSA");
puts(" KCP defectuosa.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Ciclicamente.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Parada por rampa.");
puts (" Bloqueo de todos los comandos activos.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Cambiar el KCP.\n");
break;
case 6: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" FUNCION ERRONEA <KCP o RST>\n");
puts (" CAUSA");
puts("Comunicacion del KCP con fallas.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Ciclicamente.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Parada por rampa.");
puts (" Bloqueo de todos los comandos activos.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Controlar el cable del KCP.\n");
break;
case 7: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" TPBASIS\n");
puts (" CAUSA");
puts(" El punto no pudo ser registrado.\n");
break;
case 8: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" HORA SISTEMA INVALIDA\n");
puts (" CAUSA");
puts(" La hora del sistema no es valida por
TIME_HW_Failure, y fue indicada con el valor inicial.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" En el arranque de la unidad de control.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" La hora del sistema fue inicializada con
01.01.93 00:00:00,00.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Actualizar el horario del sistema con el
formulario \"horsis\".\n");
break;
case 9: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Sobretemperatura en MFC\n");
puts (" CAUSA");
puts(" La sonda de temperatura sobre la MFC ha sido
activada.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Ciclicamente\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Parada sobre la trayectoria.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Controlar el ventilador. Event. reemplazar
la MFC.\n");
break;
case 10: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts("Error en salidas digitales %1\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Cortocircuito en las salidas 1--8 o
9--16.\n");
Página 9
programa en C
puts (" INTERROGACION");
puts (" Ciclicamente\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Parada con frenado dinamico.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" ");
break;
case 11: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts("PROFUNDIDAD APILAMIENTO DE PROGRAMAS MUY
GRANDE\n");
puts (" CAUSA");
puts(" El programa KRL contiene demasiadas
estructuras de contra apiladas o demasiados llamados de subprogramas
recurrentes.! El listado (C--Stack) del registro de interrupción (R--INT)
rebasaria.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" En la ejecucion del programa.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" \n");
puts (" AYUDA");
puts ("\n");
break;
case 12: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" DEMASIADOS MENSAJES\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Ciclicamente se han indicado demasiados
mensajes.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Al generar el mensaje.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Todos los comandos activos se bloquean y no
pueden volverse a arrancar.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Es necesario un nuevo arranque de la unidad
de control.\n");
break;
case 13: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Error en el bucle de seguridad (Pulsador
KCP)\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Un canal fuera de servicio o se han activado
mas de un pulsador de hombre muerto.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Ciclicamente\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Parada sobre la trayectoria, bloqueo de los
comandos activos.\n");
puts (" AYUDA");
puts ("\n");
break;
case 14: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" SOFTPLC:@P1@\n");
puts (" CAUSA");
puts(" \n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" \n");
puts (" EFECTO");
puts ("\n ");
puts (" AYUDA");
puts ("\n");
break;
case 15: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Mensaje salida tension DC--Bus KPS %1e\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Sobrecarga de la tension de circuito
intermedio de una KPS.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" \n");
Página 10
programa en C
puts (" EFECTO");
puts ("\n ");
puts (" AYUDA");
puts ("\n");
break;
default: puts (" Error de eleccion \n");
}
break;
case 'C': puts (" Has elegido Mensajes confirmables \n");
printf (" Introduce el numero de mensaje: \n");
scanf ("%d",&num_mensaje);
fflush(stdin);
switch (num_mensaje)
{
case 1000: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" MEMORIA DEL USUARIO DESTRUIDA (**)\n");
break;
case 1001: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Error en compilacion completa -- archivo ERR
existe\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Interna; los datos de los mensajes no son
activados correctamente.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" \n");
puts (" EFECTO");
puts (" \n");
puts (" AYUDA");
puts ("\n");
break;
case 1003: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts("REBASE DE NIVEL <IP, PCP>\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Sobrecarga del tiempo de calculo de la
CPU.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Ciclicamente.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Parada con frenado dinamico.");
puts (" Salida \"$ALARM_STOP\" señal 0.");
puts (" Bloqueo de todos los comandos activos.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Aumentar el ciclo base.");
puts (" Aumentar el ciclo de interpolacion o el
ciclo de regulacion de posicion, en dependencia del parametro avisado.\n");
break;
case 1009: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" FALLA INTERNA <Número de fallo del sistema>
(<Task--ID>, <Estado>)\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Test interno KRC -- Software.");
puts (" Software.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Dentro de la KRC.");
puts (" Software.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Durante el procesamiento ha sido quitado
RC--READY y generado un reset por tecleado.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Confirmar.\n");
break;
case 1010: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" FALLA GENERAL: <Nro. de fallo> <Funcion>
<Informacion adicional>\n");
puts (" CAUSA");
Página 11
programa en C
puts(" Retorno desconocido de una funcion en el
objeto.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Durante la ejecucion del comando.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Ninguno.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Llamar al servicio tecnico.\n");
break;
case 1012: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" FALLA GENERAL: <Nro. de fallo> <Funcion>
<Informacion adicional>\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Retorno desconocido de una funcion en el
objeto.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Durante la ejecucion del comando.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Ninguno.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Llamar al servicio tecnico.\n");
break;
case 1014: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" FALLA DE COMPILACION DESCON.: <Clase de
fallo>\n");
puts (" CAUSA");
puts(" El software del compilador ha reconocido un
error.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Durante la ejecucion del comando.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Ninguno.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Llamar al servicio tecnico.\n");
break;
case 1015: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" ERROR DE MANIPULADOR OBJETOS:
<Localización>\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Error interno en el objeto.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Durante la ejecucion del comando.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Ninguno.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Llamor el servicio tecnico.\n");
break;
case 1016: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" FIN DE CARRERA HARDW. ** ** / FALTAN
+24V\n");
puts (" CAUSA");
puts(" El control de adaptacion ha reconocido que ha
sido activada una entrada suma para los limites de carrrera hardware.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Cíclicamente en el control de
adaptación.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" El robot es detenido con stop del número de
revoluciones y los comandos quedan bloqueados hasta la confirmación de este
mensaje\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Liberar el robot de la posicion y confirmar
el fallo. !!!Atencion!!! Liberar correctamente el robot es responsabilidad del
operario, yaque no existen bloqueos de seguridad específicos de cada eje.\n");
break;
case 1017: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" Robot con precision absoluta: Conversion de
punto posible solamente en T1.\n");
Página 12
programa en C
puts (" CAUSA");
puts(" $ABS_CONVERT = TRUE y ningun servicio T1
Conversion del punto debe efectuarse cuidadosamente.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts("\n ");
puts (" EFECTO");
puts (" Parada por rampa");
puts (" Bloqueo de los comandos activos.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" Colocar la variable $ABS_CONVERT en
$CUSTOM.DAT en FALSE o seleccionar modo T1.\n");
break;
default: puts (" Error de eleccion \n");
}
break;
case 'D': puts (" Has elegido Mensaje de dialogo \n");
printf (" Introduce el numero de mensaje: \n");
scanf ("%d",&num_mensaje);
fflush(stdin);
switch (num_mensaje)
{
case 4300: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" COMPILAR <nombre del objeto> (S/N)?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" \n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" \n");
puts (" EFECTO");
puts ("\n ");
puts (" AYUDA");
puts (" \n");
break;
case 4301: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" COPIAR <nombre del objeto> (S/N) ?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" \n");
puts (" INTERROGACION");
puts ("\n ");
puts (" EFECTO");
puts (" \n");
puts (" AYUDA");
puts (" \n");
break;
case 4302: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" <Nombre del objeto> REEMPLAZAR (S/N) ?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" UN OBJETO A SER COPIADO YA ES EXISTENTE.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" DURANTE LA EJECUCION DEL COMANDO.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" \n");
puts (" AYUDA");
puts (" \n");
break;
case 4303: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" BORRAR <objeto> (S/N) ?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" \n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" \n");
puts (" EFECTO");
puts (" \n");
puts (" AYUDA");
puts ("\n ");
break;
case 4304: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
Página 13
programa en C
puts(" VINCULAR <objeto> (S/N) ?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" \n");
puts (" INTERROGACION");
puts ("\n ");
puts (" EFECTO");
puts (" \n");
puts (" AYUDA");
puts ("\n ");
break;
case 4305: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" SEPARAR <objeto> (S/N) ?\n");
puts (" CAUSA");
puts("\n ");
puts (" INTERROGACION");
puts ("\n ");
puts (" EFECTO");
puts ("\n ");
puts (" AYUDA");
puts ("\n ");
break;
case 4307: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" BORRAR EL PROCEDIMIENTO COMPLETO ?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" EL PASO DEF DEBE SER BORRADO. EL PASO DEF
SOLO PUEDE SER BORRADO CON EL PROCEDIMIENTO COMPLETO.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" DURANTE LA EJECUCION DEL COMANDO.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" NINGUNO.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" NINGUNO.\n");
break;
case 4308: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" BORRAR LA INICIALIZACION ?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" LA DECLARACION DE CAMPO DEBE SER BORRADA, A
LA CUAL LE SIGUEN INICIALIZACIONES (TAMBIÉN ESPACIOS VACIOS QUE LE SIGUEN).
ESTOS TAMBIEN DEBEN BORRARSE.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" DURANTE LA EJECUCION DEL COMANDO.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" NINGUNO.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" NINGUNO.\n");
break;
case 4309: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" <Nombre del objeto> REEMPLAZAR PROGRAMA (S/N)
?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Objeto ya existente y debe ser definido
nuevamente (COPY).\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Ninguno.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" \n");
puts (" AYUDA");
puts ("\n ");
break;
case 4310: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" <Nombre del objeto> SELECCIONADO, REEMPLAZAR
(S/N) ?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Objeto ya existente, ha sido seleccionado y
debe ser definido nuevamente.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" En la ejecucion del comando (instrucción
Página 14
COPY).\n");
programa en C
puts (" EFECTO");
puts (" Ninguno.\n");
puts (" AYUDA");
puts ("\n ");
break;
case 4311: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" <Nombre del objeto> BORRAR PROGRAMA (S/N)
?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" El objeto a borrar es un programa.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" En la ejecucion del comando (instrucción
DELETE).\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Ninguno.\n");
puts (" AYUDA");
puts (" \n");
break;
case 4312: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" <Nombre del objeto> SELECCIONADO, BORRAR
(S/N) ?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" El objeto a borrar ha sido seleccionado.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" En la ejecucion del comando (instrucción
DELETE).\n");
puts ("
puts ("
puts ("
puts ("
break;
EFECTO");
Ningun\n.");
AYUDA");
\n");
case 4314: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" DIRECTORIO NO EXISTE! GENERARLO (S/N) ?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" El directorio de destino no ha sido declarado
sobre el server.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" \n");
puts (" EFECTO");
puts ("\n ");
puts (" AYUDA");
puts (" Abrir el directorio.\n");
break;
case 4315: puts (" TEXTO DE MENSAJE");
puts(" <Nombre del fichero> ACTIVO: DETENER PROCESO
(S/N) ?\n");
puts (" CAUSA");
puts(" Cargar los datos de maquina.\n");
puts (" INTERROGACION");
puts (" Parada de la ejecución del programa.\n");
puts (" EFECTO");
puts (" Despues de la carga de los datos de maquina
debe arrancarse nuevamente el programa.*\n");
puts (" AYUDA");
puts (" \n");
break;
default: puts (" Error de eleccion \n");
} break;
default: puts (" Error de eleccion \n");
}
printf("\n ¨Continuar (S/N) . ?");
resp=getchar();
}while ((resp=='S') || (resp=='s'));
puts (" ");
Página 15
system("PAUSE");
programa en C
}
Página 16
QUÍMICA
Objetivos específicos del proyecto:
1. ¿La química tiene aplicaciones en los robots?
2. ¿Qué puede aportar la química en el funcionamiento de un robot?
3. ¿Se pueden producir reacciones en la construcción o en los trabajos que
realiza un robot?
4. Cuando se produce una caída de tensión en una cadena de montaje,
¿qué medidas deberían tomarse para evitar que el robot “olvide” lo que
está realizando en ese instante?
5. ¿Se puede preservar la vida de un robot frente a trabajos en condiciones
adversas?
Tareas a realizar:
Búsqueda de información de todos los objetivos de los que consta el
proyecto. Buscaremos información acerca de los objetivos específicos que se
incluyen anteriormente.
1. ¿La química tiene aplicaciones en los robots?
Hemos encontrado en los siguientes enlaces los usos de la química en los
robots:
http://es.m.wikipedia.org/wiki/reduccion-oxidacion
http://www.uclm.es/profesorado/pablofernandez/QG-08-
http://es.wikipedia.org/wiki/Corrosi%C3%B3n
http://es.wikipedia.org/wiki/Galvanizado
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 1
La química en la robótica tiene un papel muy importante, tanto a nivel de
fabricación de robots como al funcionamiento de los mismos. Para la
fabricación de los robots se utiliza la química para la obtención de los
materiales de los que consta. Los distintos materiales que se utilizan en su
fabricación son tratados mediante galvanizado o zincado para prolongar la vida
del robot y retrasar lo máximo posible la corrosión (debido a las posibles
condiciones adversas a las que esté sometido ese robot) de esos materiales.
Debido a esto podemos decir que la química juega un papel fundamental
en la robótica.
2. ¿Qué puede aportar la química en el funcionamiento de un robot?
En el funcionamiento de el robot la química juega un papel importante,
tanto previniendo un posible corte de electricidad (pila ó celda galvánica) como
en el mismo funcionamiento del mismo (soldaduras).
Este objetivo se desarrolla en los puntos 3 y 4.
3. ¿Se pueden producir reacciones en la construcción o en los
trabajos que realiza un robot?
Hemos buscado información en los siguientes enlaces:
http://es.m.wikipedia.org/wiki/reduccion-oxidacion
http://www.juntadeandalucia.es/averroes/recursos_informaticos/concurso2005/
06/quimbach/apuntes_redox.pdf
http://www.uclm.es/profesorado/pablofernandez/QG-08equilibrio%20redox/redoxteoria.pdf
http://www.construmatica.com/construpedia/Electrólisis
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 2
La pila Cu-Ag, un ejemplo de reacción redox.
Una reacción de reducción oxidación (reacción redox) es una reacción
química en la cual existe una transferencia electrónica entre los reactivos, que
da lugar a un cambio en los estados de oxidación de los reactivos.
Para que exista un reducción redox, en el sistema debe haber un elemento
que ceda electrones y otro que los acepte:
-
-
El agente reductor es aquel elemento químico que cede electrones de su
estructura química al medio, aumentando su estado de oxidación, es
decir, siendo oxidado.
El agente oxidante es el elemento químico que tiende a captar esos
electrones, quedando con un estado de oxidación inferior al que tenía,
es decir, siendo reducido.
En la industria los procesos redox son muy importantes, tanto por su uso
productivo (reducción de minerales para la obtención de aluminio y hierro),
como por su prevención (prevenir corrosión de los materiales).
Como hemos comentado en el párrafo anterior se producen reacciones redox
tanto en la fabricación del robot (obtención de materiales para fabricar el robot)
como en los trabajos que realiza un robot (tanto en prevención de la corrosión
de los materiales en condiciones adversas, como en los distintos tipos de
soldaduras que realizan los robots).
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 3
4. Cuando se produce una caída de tensión en una cadena de
montaje, ¿qué medidas deberían tomarse para evitar que el robot
“olvide” lo que está realizando en ese instante?
Hemos encontrado los siguientes enlaces, para saber qué es una pila ó
celda galvánica y sus aplicaciones:
http://es.m.wikipedia.org/wiki/Pila_galvanica
http://www.uclm.es/profesorado/pablofernandez/QG-08equilibrio%20redox/redoxteoria.pdf
http://es.m.wikipedia.org/wiki/Bater%C3%ADa_(electricidad)
Para poder responder a la pregunta primero deberíamos saber qué es una pila
galvánica o celda galvánica:
La pila galvánica (o celda galvánica) también es llamada pila voltaica o pila
electroquímica, desde que Alessandro Volta inventó la pila de Volta, la
primera batería eléctrica. En el uso común, la palabra "batería" incluye a una
pila galvánica única, pero una batería propiamente dicha consta de varias
celdas.
Una pila galvánica consta de dos semipilas (semiceldas o electrodos), cada
semipila consta de un metal y una solución de una sal del metal. La solución de
la sal contiene un catión del metal y un anión para equilibrar la carga del catión.
La semipila contiene el metal en dos estados de oxidación, y la reacción
química que se produce en la semipila es una reacción redox.
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 4
En una pila galvánica de un metal es capaz de reducir el catión del otro y
por el contrario, el otro catión puede oxidar al primer metal. Las dos semipilas
deben estar separadas físicamente de manera que las soluciones no se
mezclen. Se utiliza un puente salino o una placa porosa para separar las dos
soluciones.
El voltaje de la pila galvánica es la suma de los potenciales de las dos
semipilas. Se mide conectando un voltímetro a los dos electrodos. El voltímetro
tiene una resistencia muy alta, por lo que el flujo de corriente es insignificante.
Cuando un dispositivo como un motor eléctrico se conecta a los electrodos
fluye una corriente eléctrica y las reacciones redox se producen en ambas
semipilas.
Cuando se produce una caída de tensión en una cadena de montaje se
deben conectar unas baterías o acumuladores para que el robot no olvide el
trabajo que está realizando.
Una batería, batería eléctrica, acumulador eléctrico o
simplemente acumulador, es un dispositivo que almacena energía eléctrica,
usando procedimientos electroquímicos y que posteriormente la devuelve casi
en su totalidad; este ciclo puede repetirse por un determinado número de veces.
Se trata de un generador eléctrico secundario; es decir, un generador que no
puede funcionar sin que se le haya suministrado electricidad previamente
mediante lo que se denomina proceso de carga.
5. ¿Se puede preservar la vida de un robot frente a trabajos en
condiciones adversas?
Hemos buscado información en los siguientes enlaces, para estudiar la
corrosión en los materiales:
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 5
http://es.wikipedia.org/wiki/Corrosi%C3%B3n
http://es.wikipedia.org/wiki/Galvanizado
¿Por qué debemos generar un recubrimiento del material?:
http://www.comercialprova.com/oxido.html
En este enlace habla de la corrosión y del galvanizado:
http://www.avgal.net/pdfs/Ponencia%20LV%20WEB.pdf
Zincado: definición, características y aplicaciones.
http://www.comercialprova.com/zinc.html
A mitad de página, es corto pero nos puede dar una idea general sobre el
zincado.
http://www.industriaskotnicasa.com.ar/pls/skotnica/h?p_url=INFORMACION_TE
CNICA__TRATAMIENTOS_TERMICOS__ZINCADO__ACEROS__ETC_
Más características del zincado frente al galvanizado.
http://www.comercialprova.com/zinc.html
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 6
¿Por qué debemos generar un recubrimiento del material?
La oxidación de una pieza es un problema industrial importante, pues
puede causar accidentes como la ruptura de una pieza y, además, representa
un costo importante.
La forma de óxido comúnmente vista en hierros (óxido férrico Fe2O3) y
estructuras de acero oxidadas, ataca desde puentes hasta carrocerías de
automóviles y es tremendamente destructiva.
4Fe(s) + 3O2(g) → 2Fe2O3(s)
La corrosión roja deteriora el material a consecuencia de un ataque
electroquímico por su entorno. Siempre que la corrosión esté originada por
una reacción electroquímica (oxidación), la velocidad a la que tiene lugar
dependerá en alguna medida de la temperatura, la salinidad del fluido en
contacto con el metal y las propiedades de los metales.
Para prevenir la corrosión y otros problemas derivados se utilizan el
galvanizado y zincado.
El galvanizado o galvanización es el proceso electroquímico por el cual se
puede cubrir un metal con otro.
La función del galvanizado es proteger la superficie del metal sobre el cual
se realiza el proceso. El galvanizado más común consiste en depositar una
capa de zinc (Zn) sobre hierro(Fe); ya que, al ser el zinc más oxidable, menos
noble, que el hierro y generar un óxido estable, protege al hierro de la oxidación
al exponerse al oxígeno del aire. Se usa de modo general en tuberías para la
conducción de agua.
El zincado electrolítico es un tratamiento que aporta, por electrólisis, un
depósito de zinc a las piezas de acero, con el objetivo principal de protegerlas
contra la corrosión. Los espesores de capa de zinc, habitualmente, no superan
las 20 micras.
Beneficios del zincado electrolítico frente al galvanizado:
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 7
-
El espesor de la capa protectora de zinc suele ser de 10 micras y no
superior a las 30 micras, consiguiendo que no se aumente el volumen
de la pieza. En algunos casos esto se hace imprescindible.
-
La capa protectora se adhiere electrolíticamente a la pieza. Esta capa
pasa a formar parte de la pieza, con lo que se podrá doblar, plegar y
modificar la pieza sin perdida de capa protectora.
-
El zincado electrolítico no deforma los materiales, el proceso se realiza
a temperatura ambiente.
-
El precio del zincado electrolítico es mas económico, que otras
opciones de recubrimiento.
-
Versatilidad en acabados, distintos pasivados. El zincado electrolítico
tiene un aspecto fino y brillante, no deja rebabas, ni impurezas.
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 8
FÍSICA
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo respecto a un
sistema de referencia.
Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento
espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las
relaciones entre la posición y la orientación del extremo final o efector final del
robot con los valores que toman sus coordenadas articulares.
Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemática del robot, el
primero de ellos se conoce como problema cinemático directo*, que consiste en
determinar cual es la posición y orientación del extremo final del robot , con
respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia ,
conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos de los
elementos del robot, el segundo problema se denomina problema cinemático
inverso , el cual resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una
posición y orientación del extremo conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para descubrir y
representar la geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática,
y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este
método utiliza una matriz de transformación homogénea para descubrir la
relación espacial entre dos elementos rígidos adyacentes, reduciéndose el
problema cinematico directo a encontrar una matriz de transformación
homogénea 4 X 4 que relacione la localización espacial del robot con respecto
al sistema de coordenadas de su base.
*
nos permite determinar la posición P(x,y,z) del extremo final del robot en
función de las variables articulares (θ1, θ2, θ3 )
En resumen,
la cinemática directa nos plantea:
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 1
-
Se conocen las variables articulaciones de una cadena de enlaces de un
brazo articulado.
Cálculo sencillo (multiplicación matricial)
Una única solución.
Por otro lado, la cinemática inversa nos plantea:
-
Problema: Obtención de valores de las variables articulaciones para que
el órgano terminal tenga una determinada posición y orientación.
Se han de resolver un conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales
simultáneas.
Problemas fundamentales:
•
•
•
•
Ecuaciones no lineales (sen,cos en matrices de rotación).
Existen múltiples soluciones.
Es posible que no exista una solución.
Singularidades.
ESPACIO ALCANZABLE POR LOS ROBOTS
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 2
Múltiples soluciones:
Se han de atender las múltiples soluciones:
-
Elección que minimice los movimientos desde la posición actual.
-
Concepto de solución más cercana.
-
Mover los eslabones de menor peso.
-
Considerar obstáculos.
Métodos de resolución:
-
Manipulador resoluble:
Existe un algoritmo que permite
determinar todas las soluciones del
modelo inverso (variables articulaciones)
asociadas a una determinada orientación y posición.
-
Teóricamente es resoluble: todo sistema R y P con 6 grados de libertad.
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 3
Proyecto integrado-Tema1: Cinemática (Equipo A - Física)
2012
1
Curso 2011/12
FLORIDA Universitaria
Proyecto integrado-Tema1: Cinemática (Equipo A - Física)
2012
2
Equipo A : Jose Vte Castelló García
Daniel Pérez Rodríguez
Néstor Cervera Navarro
Mª Ángeles Fabra Arenes
Curso 2011/12
FLORIDA Universitaria
Proyecto integrado-Tema1: Cinemática (Equipo A - Física)
2012
3
X (t) = r · cos θ (t)
Y (t) = r · sen θ (t)
Coordenadas brazo 1
X1 = 40 · cos 45º = 28,28
(28,28 , 28,28)
Y1 = 40 · sen 45º = 28,28
Coordenadas brazo 2
X2 = 28,28 + 40 · cos 75º = 38,63
(28,28 , 28,28)
Y2 = 28,28 + 40 · sen 75º = 66,91
Curso 2011/12
FLORIDA Universitaria
Proyecto integrado-Tema1: Cinemática (Equipo A - Física)
2012
4
X (t) = r · cos θ (t)
Y (t) = r · sen θ (t)
Coordenadas brazo 1
X1 = 40 · cos 45º = 28,28
(28,28 , 28,28)
Y1 = 40 · sen 45º = 28,28
Coordenadas brazo 2
X2 = 28,28 + 40 · cos 15º = 66,92
(66,92 , 38,63)
Y2 = 28,28 + 40 · sen 15º = 38,63
Curso 2011/12
FLORIDA Universitaria
Proyecto integrado-Tema1: Cinemática (Equipo A - Física)
2012
5
360º - 2
45º - x
=
·
=
=
·
=

=
360º - 2
75º - x

=
Brazo 1______
=
Curso 2011/12
Brazo 1______
·
=
FLORIDA Universitaria
·
Proyecto integrado-Tema1: Cinemática (Equipo A - Física)
2012
6
Brazo 1
=
·
t = /0,40 = 1,96 segundos

Brazo 1
=
·
t = /0,25 = 2,09 segundos

Tf = 1,96 +2,09 = 4,05 segundos
Velocidad angular = w·r
1º 0,40 rad/s  V.a = 0,40 · 80= 32 cm/s
2º 0,25 rad/s  V.a = 0,25 · 40 = 10cm/s
α = 0,2 segundos
W (t) =
θ
(t)
α·
= θ
·
α·
0,40 rad/s =
α·
α=
0,25 rad/s =
α·
α=
Curso 2011/12
FLORIDA Universitaria
ACTAS DE REUNIÓN
ACTA DE REUNIÓN
FECHA: 21/10/2011
NOMBRE DEL EQUIPO: Equipo A
ASISTENTES A LA REUNION: Geles, Jose Vte, Dani, Nestor, Jose Antonio
AUSENTES: Bautista Alejandro
ORDEN DEL DÍA
- Buscar información para matemáticas.
- Elegir nombre equipo
FECHA PRÓXIMA REUNIÓN:
4/11/2011
ASUNTOS TRATADOS
- Buscar información para matemáticas.
- Elegir nombre equipo
ACUERDOS
-
Responsables y Fecha
De forma individual buscar información para contrastar el próximo Todos
dia 4/11/2011
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 1
ACTA DE REUNIÓN
FECHA: 04/11/2011
NOMBRE DEL EQUIPO: EquipoA
ASISTENTES A LA REUNION: Geles, Jose Vte, Dani, Nestor,
AUSENTES: Bautista Alejandro, Jose Antonio
ORDEN DEL DÍA
- Buscar información de química.
- Construcción diagrama de Gantt
- Contrastar información
FECHA PRÓXIMA REUNIÓN:
7/11/2011
ASUNTOS TRATADOS
- Buscar información de química.
- Construcción diagrama de Gantt.
- Resolución problema de física.
- Reparto de tareas.
ACUERDOS
-
Comienzo día 7 de noviembre redacción de informe de
Responsables y Fecha
Todos 4/11/2011
planificación
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 2
ACTA DE REUNIÓN
FECHA: 7/11/2011
NOMBRE DEL EQUIPO: Equipo A (Equipo 2)
ASISTENTES A LA REUNION: Néstor, Geles, Jose V, Dani.
ORDEN DEL DÍA
-
Contrastar información conseguida de cada asignatura.
Distribución de tareas.
FECHA PRÓXIMA REUNIÓN:
11/11/2011
ASUNTOS TRATADOS
-
Reunir la información conseguida por cada uno, y seleccionar la que se utilizará.
-
Distribuir el trabajo dentro de cada asignatura.
ACUERDOS
Responsables y Fecha
-
Concretar los días que vamos a reunirnos.
Todos
-
Repartición de las tareas a realizar de cada asignatura.
Todos
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 3
ACTA DE REUNIÓN
FECHA: 11/11/2011
NOMBRE DEL EQUIPO: EquipoA (Equipo 2)
ASISTENTES A LA REUNION: Néstor, Dani, Jose Vicente, Geles.
ORDEN DEL DÍA
-
Avanzar en el informe de planificación.
FECHA PRÓXIMA REUNIÓN:
16/11/2011
ASUNTOS TRATADOS
-
Modificar y redactar puntos del informe de planificación.
Terminar tareas pendientes de cada asignatura.
ACUERDOS
-
Avanzar individualmente en la bibliografía de cada
Responsables y Fecha
Todos
asignatura.
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 4
ACTA DE REUNIÓN
FECHA: 16/11/2011
NOMBRE DEL EQUIPO: EquipoA (Equipo 2)
ASISTENTES A LA REUNION: Néstor, Jose Vicente, Geles, Dani.
ORDEN DEL DÍA
-
Terminar el informe de planificación.
FECHA PRÓXIMA REUNIÓN:
25/11/2011
ASUNTOS TRATADOS
-
Terminar el informe de planificación.
Reunir las bibliografías de las asignaturas.
ACUERDOS
-
Realizar cada uno el robot asignado de Expresión
Responsables y Fecha
Todos
Gráfica.
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 5
ACTA DE REUNIÓN
FECHA: 25/11/2011
NOMBRE DEL EQUIPO: EquipoA (Equipo 2)
ASISTENTES A LA REUNION: Néstor, Jose Vicente, Dani, Geles.
ORDEN DEL DÍA
-
Realizar los problemas de PI de matemáticas.
FECHA PRÓXIMA REUNIÓN:
2/12/2011
ASUNTOS TRATADOS
-
Intentar comprender la teoría para poder realizar los ejercicios de matemáticas.
Dialogar para intentar llegar a la solución de esos ejercicios.
ACUERDOS
-
Intentar realizar los ejercicios de matemáticas para
Responsables y Fecha
Todos
compartir impresiones.
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 6
ACTA DE REUNIÓN
FECHA: 2/12/2011
NOMBRE DEL EQUIPO: EquipoA (Equipo 2)
ASISTENTES A LA REUNION: Néstor, Geles, Jose Vicente, Dani.
ORDEN DEL DÍA
-
Compartir avances en los problemas de matemáticas.
Revisar información conseguida en química.
Decisión de las tareas a realizar en informática e informática aplicada.
FECHA PRÓXIMA REUNIÓN:
7/12/2011
ASUNTOS TRATADOS
-
Resolución de los problemas de matemáticas.
Ver información conseguida hasta el momento en química.
Decidir qué vamos a realizar en informática e informática aplicada
ACUERDOS
-
Realizar las tareas acordadas en las dos informáticas.
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Responsables y Fecha
Todos
Página 7
ACTA DE REUNIÓN
FECHA: 7/12/2011
NOMBRE DEL EQUIPO: EquipoA (Equipo 2)
ASISTENTES A LA REUNION: Néstor, Jose Vicente, Dani, Geles.
ORDEN DEL DÍA
-
Compartir avances en los problemas de matemáticas.
Revisar información de física.
FECHA PRÓXIMA REUNIÓN:
16/12/2011
ASUNTOS TRATADOS
-
Ver impresiones de los nuevos problemas de matemáticas.
Ver información conseguida hasta el momento en física.
ACUERDOS
-
Individualmente intentar entender los ejercicios de
Responsables y Fecha
Todos
matemáticas.
-
Reparto de tareas de física.
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Todos
Página 8
ACTA DE REUNIÓN
FECHA: 16/12/2011
NOMBRE DEL EQUIPO: EquipoA (Equipo 2)
ASISTENTES A LA REUNION: Néstor, Jose Vicente, Dani, Geles.
ORDEN DEL DÍA
-
Conclusiones individuales en los problemas de matemáticas.
Nueva repartición de tareas en física debido a una asistencia no esperada.
FECHA PRÓXIMA REUNIÓN:
En vacaciones de navidad. Un día que se acordará mediante correo electrónico.
ASUNTOS TRATADOS
-
Impresiones de los nuevos problemas de matemáticas.
Repartir de nuevo las tareas de física.
ACUERDOS
-
Individualmente intentar entender los ejercicios de
Responsables y Fecha
Todos
matemáticas.
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 9
ACTA DE REUNIÓN
FECHA: 3/1/2012
NOMBRE DEL EQUIPO: EquipoA (Equipo 2)
ASISTENTES A LA REUNION: Néstor, Dani, Geles, Jose Vicente.
ORDEN DEL DÍA
-
Empezar a distribuir tareas del informe final.
Empezar informe final.
FECHA PRÓXIMA REUNIÓN:
9/1/2012
ASUNTOS TRATADOS
-
Distribuir tareas del informe final.
Empezar informe final.
ACUERDOS
-
Individualmente trabajar en las partes del informe final.
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Responsables y Fecha
Todos
Página 10
ACTA DE REUNIÓN
FECHA: 9/1/2012
NOMBRE DEL EQUIPO: EquipoA (Equipo 2)
ASISTENTES A LA REUNION: Néstor, Geles, Dani, Jose Vicente.
ORDEN DEL DÍA
-
Comparar impresiones de las tareas realizadas para el informe final.
Ver estado del informe final.
FECHA PRÓXIMA REUNIÓN:
ASUNTOS TRATADOS
-
Comparar trabajos realizados para el informe final.
Ver estado del informe final.
ACUERDOS
-
Individualmente trabajar en las partes del informe final.
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Responsables y Fecha
Todos
Página 11
ACTAS
Días
21-oct
04-nov
07-nov
11-nov
16-nov
25-nov
02-dic
07-dic
16-dic
03-ene
09-ene
Horas
2
2
1
2
1
2
2
1
2
3
1
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 12
PORCENTAJES DE TIEMPO DEDICADO A LAS
ASIGNATURAS EN LAS REUNIONES
Días
21-oct
04-nov
07-nov
11-nov
16-nov
25-nov
02-dic
07-dic
16-dic
03-ene
09-ene
Matemáticas
100%
0%
16,6%
16,6%
16,6%
100%
25%
50%
50%
16,6%
16,6%
Física
0%
0%
16,6%
16,6%
16,6%
0%
0%
50%
50%
16,6%
16,6%
Química Expresión Gráfica Informática Informática Aplicada
0%
0%
0%
0%
50%
50%
0%
0%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
0%
0%
0%
0%
25%
0%
25%
25%
0%
0%
0%
0%
0%
0%
0%
0%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
16,6%
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 13
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 14
Competencias
Competencias
transversales Contenidos específicas
Vectores y Trabajar con
geometría diferentes
en el plano coordenadas
cartesianas y
(A,D,H)
polares en 2
dimensiones
Búsqueda de
información
técnica.
Expresión oral
y escrita
técnica.
Utilización de
programas
ofimáticos.
Análisis y
síntesis.
Capacidad
crítica y
autocrítica. Vectores y
Trabajo en
geometría
equipo.
en el
Espíritu
espacio
emprendedor.
(A,B,C,I,J)
Matrices
(C,E,F,K,O)
Actividades
Indicar como se debe desplazar un
robot cartesiano de 2 dimensiones
para desplazarse entre dos puntos
determinados teniendo una resolución
determinada en cada articulación. Si es
posible realizar el movimiento de
forma óptima.
Realizar la
conversión de
unas
coordenadas en
otras
Indicar como se debe desplazar un
robot cartesiano de 2 dimensiones
para para dibujar una circunferencia y
una elipse teniendo una resolución
determinada en cada articulación. Si es
posible realizar el movimiento de
forma óptima.
Trabajar
diferentes
curvas en el
plano(rectas,
circunferencias,
elipses, etc)
Si el robot dispone de un tercer eje
cartesiano como debe realizar el
movimiento para soldar seis puntos
que forma un hexágono.
Trabajar con
diferentes
coordenadas en
3 dimensiones
Indicar como se debe desplazar un
robot esférico para desplazarse entre
dos puntos determinados teniendo
una resolución determinada en cada
articulación. Si es posible realizar el
movimiento de forma óptima.
Realizar la
conversión
entre
coordenadas
Idem para robot cilíndrico y skada
Matrices de
traslación
Aplicar las matrices de traslación para
mover un brazo robot de una posición
P1 a una posición P2
Realizar las mismas operaciones para
un robot polar
Matrices de
rotación
Cálculo
Derivadas
diferencial
Aplicar las matrices de rotación para
realizar un movimiento rotativo del
brazo robot
Obtener la sensibilidad de un sensor
aplicado al robot
(L)
Integración Integrales
definidas
(P)
Obtener el coste de diferentes piezas
del robot teniendo en cuenta simetrías
de revolución
Centros de
Integración gravedad
múltiple
Obtener el centro de gravedad del
brazo robot descompiendo en piezas
simples
(M,N,Q)
Obtener el momento de inercia del
brazo robot
Momentos de
inercia
(A) [1]y[2] Barrientos, Antonio, Luís Felipe Peñ in, Carlos Balaguer, and Rafael
Aracil. FUNDAMENTOS DE ROBÓTICA. 1997. 1. Madrid: McGRAW-HILL/
INTERAMERICANA DE ESPAÑA, S.A, 1997. 327. Print.
(Este libro lo vamos a utilizar para entender los diferentes sistemas de referencia, como el
sistema cartesiano, coordenadas polares, cilíndricas, esféricas y sus matrices de rotación,
traslación etc . Todo ello en el Tema 3).
(B) [2] Sabater, José María. "Estructura mecánica de un robot.." UMH, 2009.
Web. 1/11/2011. <http://isa.umh.es/asignaturas/rvc/tema2.pdf>.
(Utilizaremos la información del tema 2 para conocer las diferentes morfologías de los robots).
(C) [2]y[3] Sabater, José María. "herramientas matemáticas para la localización
espacial.." UMH, 2009. Web. 1/11/2011.
<http://isa.umh.es/asignaturas/rvc/tema3.pdf>.
(Utilizaremos la información del tema para ver cómo se representa la posición en el espacio).
(D) [1]"Coordenadas polares y cartesianas.." Disfruta las matemáticas, 2011.
Web. 1/11/2011.
<http://www.disfrutalasmatematicas.com/graficos/coordenadas -polarescartesianas.html>.
(Información básica acerca de las coordenadas polares y cartesianas).
(E) [3]Ollero Baturone, Aníbal. Robótica: Manipuladores y robots móviles. . 1st.
Barcelona: Marcombo, 2001. 447. Print.
(nos informaremos en este libro en el tema 2 que trata de la configuración y estructura de robots,
y en el tema 3 veremos la representación de la posición y orientación).
(F) [3]Borger, Alexander. "Herramientas matemáticas para la localización
espacial.." industriaynegocios, 2004. Web. 1 Nov 2011.
<http://www.industriaynegocios.cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts
Docencia/Seminario de Aut/trabajos/2004/Robótica/seminario 2004
robotica/Seminario_Robotica/Documentos/Herramientas Matematicas.htm>.
(página sobre la representación de la posición).
(G) [2 ] Chavez Aragón, Jose Alberto. "Diseño y construcción de un brazo
robótico.." universidad tecnológica de la mixcteca, 1999. Web. 1 Nov 2011.
<http://jupiter.utm.mx/~tesis_dig/5911.pdf>.
(utilizamos esta tesis para observar como son las diferentes configuraciones de un robot en el
punto 1.10 y 2.3 )
(H) [1 ] Olier Caparroso, Iván, Oscar Avilés, and Juan Hernandez Bello.
"Introducción a la robótica industrial.." Revista de la Facultad de ingenieria.,
1999. Web. 1 Nov 2011.
<http://www.umng.edu.co/www/resources/8n1art6.pdf>.
(utilizamos este revista para entender las articulaciones de los robots industriales en el tema 3 ).
(I) [2] "Robot scara." Wikipedia, 27/10/2011. Web. 1 Nov 2011.
<http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_SCARA>.
(explicación acerca del robot tipo scara ).
(J) [2 ] "Estructura de un robot industrial." http://cfievalladolid2.net, n.d.
Web. 1 Nov 2011. <
http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/morfologia.htm >.
(explicación acerca de los componentes y estructura de un robot industrial ).
( K ) [ 3 ] Roberto Alvarez Hernández, Ricardo Iván Corral Terrazas, Adolfo Eric Olvera Olvera, Víctor Hugo
Rascón Guerrero, Sergio Soto Ortega, Humberto Vega Diaz, Julio A. Ortiz Félix, Ismael Próspero, Carlos
Gonzalez Salitrero, Luz Kenia López Ramos, Alberto Gutiérrez Ornelas... Alumnos de Fundamentos de Robotica
ITESM Chihuahua Mexico, 2008" R o b ó t i c a . " w i k i p e d i a , 1 9 / 0 9 / 2 0 1 1 . W e b . 1 N o v 2 0 1 1 .
<http://es.wikibooks.org/wiki/Robótica>.
(conceptos básicos robótica).
(L) [4] Álvaro, Sanchez Miralles. "Sensores." Universidad pontificada Comillas,
n.d. Web. 1 Nov 2011.
<http://www.iit.upcomillas.es/~alvaro/teaching/Clases/Robots/teoria/Sensores
y actuadores.pdf>.
(tipos de sensores y su sensibilidad).
(M) [6] "Momento de inercia." Wikipedia, 20/10/2011. Web. 1 Nov 2011.
<http://es.wikipedia.org/wiki/Momento_de_inerci a>.
(explicación del momento de inercia).
(N) [6] Franco García, Ángel. "Cálculo de momentos de inercia." Universidad
del pais vasco, 01/12/2010. Web. 1 Nov 2011.
<http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/solido/din_rotacion/inercia/inercia.htm>.
(explicación de cómo se calculan diferentes momentos de inercia).
(O) [3] "Matrices de rotación." N.p., n.d. Web. 1 Nov 2011.
<http://www.google.es/url?sa=t&rct=j&q=calculo de matrices de
rotación&source=web&cd=6&ved=0CD0QFjAF&url=http://www.itescam.edu.mx/
principal/sylabus/fpdb/recursos/r25678.DOC&ei=ouvTqewFPHR4QTM2KHaAQ&usg=AFQjCNFonnimeMk_K0p37WCruOsiNTIuOw>.
(explicación y cálculo de matrices de rotación).
(P) [5] "Sensor." Wikipedia, 12/10/2011. Web. 1 Nov 2011.
<http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor
(explicación, en el apartado de características del sensor, de la sensibilidad de este.).
(Q) [6] "Torque y equilibrio de cuerpo rígido." N.p., n.d. Web. 1 Nov 2011.
<http://www2.udec.cl/~jinzunza/fisica/cap6.pdf gravedad).>.
(explicación, en el apartado 6 del centro de gravedad).
Anexo centro de gravedad : http://highered.mcgraw-
hill.com/sites/dl/free/9701061039/468032/capitulo_muestra_estatica_9e_05m.pdf
[ 1 ] - Vectores y geometría en el plano, [ 2 ] - Vectores y geometría en el espacio
[ 3 ] - Matrices, [ 4 ] - Cálculo diferencial
[ 4 ] - Cálculo diferencial, [ 6 ] - Integración múltiple
Bibliografía Química
PROYECTO INTEGRADO
Objetivos específicos del proyecto:
1. ¿La química tiene aplicaciones en los robots?
2. ¿Qué puede aportar la química en el funcionamiento de un robot?
3. ¿Se pueden producir reacciones en la construcción o en los trabajos que realiza
un robot?
4. Cuando se produce una caída de tensión en una cadena de montaje, ¿qué
medidas deberían tomarse para evitar que el robot “olvide” lo que está
realizando en ese instante?
5. ¿Se puede preservar la vida de un robot frente a trabajos en condiciones
adversas?
Tareas a realizar:
Búsqueda de información de todos los objetivos de los que consta el proyecto.
Buscaremos información acerca de los objetivos específicos que se incluyen
anteriormente.
1. ¿La química tiene aplicaciones en los robots?
Hemos encontrado en los siguientes enlaces los usos de la química en los robots:
http://es.m.wikipedia.org/wiki/reduccion-oxidacion
http://www.uclm.es/profesorado/pablofernandez/QG-08http://es.wikipedia.org/wiki/Corrosi%C3%B3n
http://es.wikipedia.org/wiki/Galvanizado
2. ¿Qué puede aportar la química en el funcionamiento de un robot?
En el funcionamiento de el robot la química juega un papel importante, tanto
previniendo un posible corte de electricidad (pila ó celda galvánica) como en el mismo
funcionamiento del mismo (soldaduras).
Este objetivo se desarrolla en los puntos 3 y 4.
3. ¿Se pueden producir reacciones en la construcción o en los trabajos que
realiza un robot?
Hemos buscado información en los siguientes enlaces:
http://es.m.wikipedia.org/wiki/reduccion-oxidacion
http://www.juntadeandalucia.es/averroes/recursos_informaticos/concurso2005/06/q
uimbach/apuntes_redox.pdf
http://www.uclm.es/profesorado/pablofernandez/QG-08equilibrio%20redox/redoxteoria.pdf
http://www.construmatica.com/construpedia/Electrólisis
4. Cuando se produce una caída de tensión en una cadena de montaje,
¿qué medidas deberían tomarse para evitar que el robot “olvide” lo que
está realizando en ese instante?
Hemos encontrado los siguientes enlaces, para saber qué es una pila ó celda
galvánica y sus aplicaciones:
http://es.m.wikipedia.org/wiki/Pila_galvanica
http://www.uclm.es/profesorado/pablofernandez/QG-08equilibrio%20redox/redoxteoria.pdf
http://es.m.wikipedia.org/wiki/Bater%C3%ADa_(electricidad)
5. ¿Se puede preservar la vida de un robot frente a trabajos en
condiciones adversas?
Hemos buscado información en los siguientes enlaces, para estudiar la corrosión
en los materiales:
http://es.wikipedia.org/wiki/Corrosi%C3%B3n
http://es.wikipedia.org/wiki/Galvanizado
¿Por qué debemos generar un recubrimiento del material?:
http://www.comercialprova.com/oxido.html
En este enlace habla de la corrosión y del galvanizado:
http://www.avgal.net/pdfs/Ponencia%20LV%20WEB.pdf
Zincado: definición, características y aplicaciones.
http://www.comercialprova.com/zinc.html
A mitad de página, es corto pero nos puede dar una idea general sobre el zincado.
http://www.industriaskotnicasa.com.ar/pls/skotnica/h?p_url=INFORMACION_TECNIC
A__TRATAMIENTOS_TERMICOS__ZINCADO__ACEROS__ETC_
Más características del zincado frente al galvanizado.
http://www.comercialprova.com/zinc.html
FÍSICA
http://www.wikilearning.com/curso_gratis/robotica/3064-1
http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/msp/florencia_y_an/capitulo2.pdf
http://proton.ucting.udg.mx/robotica/r166/r91/r91.htm
http://www.ieee.org.sv/convetel/descargas/cinematica_directa_robots.pdf
http://proton.ucting.udg.mx/robotica/r166/r99/r99.htm
http://www.x-robotics.com/cinematica.htm
http://omarsanchez.net/Documents/Cinem%C3%A1ticainversadelosmanipuladores.pdf
http://jaibana.udea.edu.co/grupos/revista/revistas/nro046/46_13.pdf
http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/DIN_ROB.pdf
Fundamentos de robótica
mc Graw hill
http://www.portaleso.com/usuarios/Toni/web_robot_3/robot_indice.html (expresion grafica)
INFORME FINAL PROYECTO INTEGRADO – Equipo A -
Página 1