LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL GRUPO 8 Equipo G3

UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA
DE MÉXICO
FACULTAD DE INGENIERÍA
LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL
GRUPO 8
Equipo G3
PRACTICA 5
CONTROLADOR DIGITAL PID
M. I. RICARDO GARIBAY JIMENEZ
Loeza Armenta José Guadalupe
Mayo 02 2006
Experimentos
1. Correr el controlador digital PID_Harriot cuyo despliegue se
muestra en la figura.
2. Después de configurar y conectar la señal del proceso al canal de
entrada, así como el período de muestreo en T=100 mseg, aplicar
el controlador en el modo Manual para verificar desde el panel
frontal la operación el sistema: interacción de la computadora y el
proceso.
3. Aplicar el controlador PI, asignando Ti=2 min y Kc=3 y probar el
desempeño del sistema introduciendo cambios en la referencia y
perturbaciones o cambios de carga.
a. Graficar la salida de la planta y(t) para los parámetros y
pruebas indicadas.
1,84
y (t)
4,00
Setpoint (SP)
1,89
u (t)
6,0
5,5
5,0
4,5
4,0
3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
-0,5
-1,0
-1,5
-2,0
935
1235
En la grafica se muestra el comportamiento de la señal proporcionada
por el controlador Digital, al mover la señal de referencia “Línea
Amarilla”, las señales de control y de variable de proceso se estabilizan
pero no llegan a coincidir con la señal de referencia.
A las señales se les aplico una perturbación, utilizando el Simulador
electrónico de control de procesos. Y después de aplicarla las señales se
estabilizaban de nueva cuenta como se muestra en la figura.
3,52
y (t)
1,58
Setpoint (SP)
-7,17
u (t)
6,0
5,5
5,0
4,5
4,0
3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
-0,5
-1,0
-1,5
-2,0
12049
12349
b. Comparar el desempeño del sistema de control con la
simulación del experimento 1 de la práctica 4.
Grafica del experimento 1 de la practica 4.
c. Comentar los resultados.
Las graficas son casi iguales, pero en la simulación de la practica 4 se
tiene que las señales están mas alejadas de la señal de referencia. Esto
debido a que al momento de construir los bloques con las señales a
simulas, las ecuaciones generadas, en sus valores se redondeo y se
recortaron cifras.
Con el generador ya se maneja una señal mas real, y graficas mas
cercanas a la señal de referencia. Aunque con los valores que utilizamos
de Ti y Kc generan que las señales no coincidan con la señal de
referencia.
4. Aplicar el controlador PI, asignando Ti=1 y Kc=3 y probar el
desempeño del sistema introduciendo cambios en la referencia y
perturbaciones o cambios de carga.
a. Graficar la salida de la planta y(t) para los parámetros y
pruebas indicadas
2,06
y (t)
2,06
Setpoint (SP)
2,08
u (t)
6,0
5,5
5,0
4,5
4,0
3,5
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0,0
-0,5
-1,0
-1,5
-2,0
774
1074
La grafica, con los nuevos valores se tiene ya un equilibrio de las
señales con respecto a la señal de referencia. Y aplicando con el mismo
generador de señales una perturbación a las señales estar establecen el
equilibrio entre ellas justo sobre la señal de referencia.
b. Comparar el desempeño del sistema de control bajo las
condiciones indicadas con la simulación del experimento 2
de la práctica 4.
Grafica del experimento 2 de la practica 4.
c. Comentar los resultados.
Sintonizar el sistema de control con la acción PID completa, siguiendo el
procedimiento de Harriot. Verificar el desempeño para cambios de
referencia y perturbaciones.
CONCLUSIONES Y COMENTARIOS
Aunque Matlab, tiene muchas ventajas en el sentido de que no requieres
compras todo lo necesario para construir los circuitos en los cálculos se
omites algunas cosas que hace que la simulación no se comporte tal
cuál como lo haría un circuito real.
Sin embargo nos da una idea del comportamiento que los circuitos
tendrán para cometer menos errores en la implantación del circuito que
se construirá de forma definitiva.