COMANDOS UTILIZADOS EN LOS EJERCICIOS DESARROLLADOS ABS: Sintaxis:

COMANDOS UTILIZADOS EN LOS EJERCICIOS DESARROLLADOS
 ABS: calcula el valor absoluto de una expresión.
Sintaxis:
Variable=ABS(expresión)
Evalúa el valor absoluto de ia expresión y lo asigna a la variable.
Ejemplo:
X=-57.5
A=ABS(X)
A=57.5
 ABSPOS: configura la posición absoluta de un eje, o la asigna a una variable.
Sintaxis:
1.
ABSPOS(eje)=expresión
Configura la posición absoluta para el eje especificado a la
distancia definida en la expresión, partiendo de la posición actual.
2.
ABSPOS=expresión1, expresión2,..., expresión8
Configura la posición absoluta para todos los ejes definidos. Si no
se desea cambiar la posición absoluta de un eje, se debe insertar
una coma en su lugar.
3.
Variable=ABSPOS(eje)
Evalúa la posición absoluta del eje en mención y asigna su valor a
la variable.
La posición absoluta no puede ser cambiada durante el
movimiento; si el comando se presenta mientras el eje está en
movimiento, este sólo se hará efectivo cuando el movimiento
haya finalizado.
Ejemplo:
ABSPOS(2)=2
Configura la posición absoluta del eje 2 a dos unid.
ABSPOS=3,3,,6,6,5,5,3
Configura la posición absoluta de los ejes 1, 2 y 8 a tres unidades;
ejes 4 y 5 a seis unidades; ejes 6 y 7 a cinco unidades; el eje 3 no
se altera.
A=ABSPOS(3)
Asigna a la variable A, el valor de la posición absoluta del eje 3.
 ARC: Inicia un movimiento coordinado de dos ejes para generar un arco.
Sintaxis:
ARC= x,y.centrox, centroy, ±ángulo (normal)
ARC= centrox, centroy, ± ángulo (entre un "PATH")
La x especifica el número de eje para uno de los ejes
coordinados, la y especifica el número para el otro eje. Nótese
que x y y no se requieren entre un "PATH", debido a que ya están
definidos los dos ejes a usar.
Centrox especifica la posición del centro del arco en el eje x,
centroy especifica el centro del arco en el eje y. Ángulo especifica
la dirección de la rotación y el ángulo del arco, el ángulo están en
grados y la rotación en sentido horario es positiva.
Ejemplo:
PATH=1,2
ARC=3,0>180
PATH END
ARC=1.2,3,0,+180
Inicia un movimiento siguiendo un arco de 180° en sentido
horario, usando los ejes 1 y 2 y el radio a tres unidades en el eje
1. En ambos ejemplos el radio es 3 sí hay posicionamiento
incremental o hay posicionamiento absoluto y la posición actuales
0,0.
 ATN: Calcula el ángulo en radianes cuya tangente es x. El comando calcula un ángulo en
el rango [-/2,/2]
Sintaxis:
A=ATN (x)
Ejemplo:
A=ATN (1)
A=0.785398 (45°)
 COS: Calcula el coseno del ángulo x, donde x está en radianes.
Sintaxis:
A=COS (x)
Ejemplo:
PI=3.141593
A=COS (PI/3)
A= 0.5 (cos (60°))
 DO...LOOP: Repite un bloque de instrucciones mientras una condición es verdadera, o
hasta que una condición se haga verdadera.
Sintaxis:
1.
DO {UNTIL / WHILE} [condición]
Bloque de instrucciones
[EXITDO]
LOOP
2.
DO
Bloque de instrucciones
[EXITDO]
Bloque de instrucciones
LOOP {UNTIL / WHILE} [condición]
La sintaxis 1 prueba la condición al inicio del lazo; la sintaxis 2 lo
hace al final, por consiguiente el bloque de instrucciones se
ejecutará al menos una vez. EXITDO es opcional para salir
incondicionalmente del lazo, y salta a la siguiente instrucción
después del comando LOOP.
 DRVREADY: Habilita los ejes de la máquina que se especifiquen.
Sintaxis:
DRVREADY=expresión
La expresión es un número de 200 a 255. las ponderaciones
decimales para cada eje son las siguientes:
Ejes
128
Ejemplo:
Eje 7
64
Eje 6
32
Eje 5
16
Eje 4
8
Eje3
4
Eje 2
2
Eje1
1
DRVREADY=15
Habilita los ejes 1 a 4. Un valor de 16 habilitaría también el eje 5.
 END: Determina el fin de un programa.
 FEEDRATE: Configura una rata de velocidad durante la ejecución de un PATH.
Sintaxis:
FEEDRATE=expresión
El rango de la expresión es de 0.1 a 2 (1% a 200%). Este valor
escala el último valor configurado con el comando VELOCITY.
Ejemplo:
VELOCITY=30
PATH=2
FEEDRATE=0.5
'configura la velocidad de interpolación en 15'
LINE=expresión1,expresión2
PATH END
 FOR...NEXT...STEP: Repite un bloque de instrucciones el número de veces especificado.
Sintaxis:
FOR contador = inicio TO fin [STEP incremento]
Bloque de instrucciones
[EXITFOR] NEXT contador
"contador" es una variable usada como contador, "inicio" es el
valor en el que inicia el contador, "fin" es el valor en el que
termina el contador; "incremento" es el valor en el que se
incrementa el contador cada vez que se repite el cáelo, si no se
especifica, eL valor por defecto es 1. Si el valor de "inicio" es igual
al valor de "fin", el ciclo se ejecutará una vez sin tener en cuenta
el valor de "incremento"; si "incremento es igual a cero el ciclo se
ejecutará infinitamente. EXITFOR es un comando opcional para
salir del ciclo, y salta a la siguiente instrucción de NEXT
Ejemplo:
FOR x=1 TO 8 STEP 1
Bloque de instrucciones
NEXT x
 GETCHAR: Espera por un carácter en el puerto serial el seleccionado.
Sintaxis:
Ejemplo:
Variable=GETCHAR(n)
La "n" especifica el número del puerto serial (1 ó 2), La ejecución
del programa es suspendida mientras el comando espera para
recibir el carácter.
A=GETCHAR(1)
'Se detiene el programa hasta que se digite
una tecla'
 GOSUB... RETURN: Va a ejecutar la subrutina en mención, y terminada esa regresa a la
siguiente línea del programa.
Una subrutina se puede llamar el número de veces que se quiera dentro el programa, y una
subrutina puede ser llamada dentro otra, Al ejecutar el comando RETURN, el programa
continua con la línea inmediatamente siguiente de donde se llamó La subrutina. Una
subrutina puede aparecer en cualquier parte del programa, pero es mejor fuera del programa
principal.
Ejemplo:
GOSUB desbaste
[bloque de instrucciones]
END
desbaste:
[bloque de instrucciones]
RETURN
'va a la subrutina llamada desbaste'
'fin del programa principal'
'fin de la subrutina'
 GOTO: salta incondicionalmente a la etiqueta especificada.
Es recomendable el uso de subrutinas o comandos de control estructurados (DO...UNTIL,
FOR...NEXT, IF...THEN...ELSE) en lugar del comando GOTO; ya que un programa con
muchos comandos GOTO es difícil de leer y procesar.
Ejemplo:
IF x=1 THEN etiqueta
[bloque de instrucciones]
etiqueta:
[bloque de instrucciones]
'salta a la línea etiqueta si x=1'
 IF...THEN...ELSE... END IF: Ejecuta un bloque de instrucciones basado en la evaluación
de una condición booleana.
Sintaxis:
1) IF condición THEN partethen ELSE [parteelse]
2) IF condición1 THEN
[bloque de instrucciones]
ELSE
[bloque de instrucciones]
END IF
"condición" es una expresión que se evalúa como verdadera
(diferente de cero) o falsa (cero), "partethen" comprende Jas
instrucciones a ejecutar sí la condición es verdadera, "parteelse"
comprende las instrucciones a ejecutar sí la ejecución es falsa,
En los bloques de instrucciones puede ir cualquier número de
instrucciones en más de una línea.
 INPUT: Lee el dato del puerto serial seleccionado y lo asimila a una variable "string"
Sintaxis:
INPUT#1, variabie1$
INPUT#2, variable2$
1 se refiere al "Host port", y 2 se refiere al "auxiliary porf. La
variable$ debe ser convertida a un valor numérico con el
comando VAL.
 JOGSTART: Inicia el movimiento continuo del eje especificado en la dirección
determinada.
Sintaxis:
1) JOGSTART (eje)=expresión
2) JOGSTART =expresión1,.,.expresión8
"eje" es el número del eje especificado. E! valor de la expresión
no importa si la expresión es positiva o cero, el movimiento del eje
se iniciará en la dirección positiva, si la expresión es negativa, el
movimiento se realizará en la dirección negativa, La velocidad del
movimiento es determinada por el último comando SPEED para
cada eje, sí este comando no ha aparecido en el programa el
movimiento se realizará a la velocidad determinada en la
configuración.
Ejemplo:
JOGSTART (1=1)
'Inicia movimiento continuo del eje en la dirección positiva'
JOGSTART =,-1, ,,,,1
'Inicia movimiento continuo del eje 2 en la dirección negativa y del
eje 8 en la dirección positiva'
 JOGSTOP : Finaliza el movimiento del eje especificado.
Sintaxis:
Ejemplo:
1) JOGSTOP (eje)=expresión
2) JOGSTOP =expresión1,...expresión8
El valor de la expresión no importa, "eje" es el número del eje
especificado.
JOGSTOP=0,,0
'detiene el movimiento de los ejes 1 y 3'
 LINE: Inicia un movimiento lineal coordinado de 2 ó más ejes.
Sintaxis:
1) LINE=expresión1, expresión2,...,expresión8
2) LIME =expresión1,...expresión2 (entre un PATH)
La expresión representa la distancia a mover, todos los ejes
definidos empiezan y terminan el movimiento al mismo tiempo.
Entre un PATH, la expresión t es la distancia a mover para el
primer eje designado en el PATH y la expresión2 para el
segundo.
Ejemplo:
La LINE=1.0,,-2.0,3,0 interpolación lineal entre los ejes 1, 3 y 4, el
eje 1 se mueve 1 unidad, el eje 3, -2 unidades y el eje 4, 3
unidades.
PATH=1,2
LINE=1,3.5 'movimiento lineal entre los ejes 1 y 2, el eje 1 se
mueve 1 unidad'
PATHEND 'y el 2, 3.5'
 MOD: Calcula el residuo de la división de un numero entre la base.
Sintaxis:
y a x MOD base
“y” es el residuo, “x” es el numero que se divide entre la base, la
cual es el divisor
Ejemplo:
y = 31 MOD 16
'y =15, que es e! residuo'
 MOVE: Inicia un movimiento no coordinado de 1 ó más ejes.
Sintaxis:
Ejemplo:
MOVE(eje) = expresión
MOVE = expresión1, expresión2,...,expresión8
"Eje" es el número del eje especificado. La expresión representa
la distancia de movimiento. El signo de la expresión determina la
dirección (positiva o negativa) del movimiento.
MOVE(1)= -1.0
' mueve el eje 1, -1.0 unidad'
MOVE=,2.0,3.0
' mueve el eje 2, 2.0 unidades y el eje 3, 3.0
unidades'
 MOVEHOME: Mueve el eje especificado a su posición HOME.
Sintaxis:
Ejemplo:
MOVEHOME(eje)= expresión
MOVEHOME= expresión1, expresión2,..., expresión8.
"Eje" es el número del eje especificado. El signo de la expresión
determina la dirección (positiva o negativa) del movimiento. El
valor de la expresión no importa.
MOVEHOME(1)= -1.0 'Desplaza el eje 1 hasta su HOME en
dirección negativa
MOVEHOME= ,+1.0,, 1 'Desplaza en dirección positiva los ejes 2
y 4 a su HOME
 PATH... PATH END: Define el movimiento en un plano entre dos ejes.
Sintaxis:
PATH= ejel, eje2.
LINE= distancia del eje1, distancia del eje2.
PATH END
El eje1 y el eje2 son los ejes utilizados en el PATH. Los
comandos LINE, ARC, POINT y FEEDRATE, son los permitidos
entre un PATH... PATHEND. La velocidad puede ser cambiada de
un segmento a otro con el comando FEEDRATE, no es necesaria
la utilización del comando WAITDONE entre los comandos LINE y
ARC.
Ejemplo:
PATH= 1,2.
LlNE= 1.5,3
ARC= 3,0,+360
PATH END
'movimiento lineal entre los ejes 1 y 2'
'círculo de radio 3 entre los ejes 1 y 2'
 POSMODE: Configura el tipo de posicionamiento para los ejes especificados.
Sintaxis:
Ejemplo:
POSMODE(eje)= expresión
POSMODE= expresión1 expresión2,...,expresión8
El "eje" es el número del eje especificado. Sí la expresión es 1, se
configura el posicionamiento absoluto. Si la expresión es O se
configura el posicionamiento incremental.
POSMODE(1)= 1
'configura posicionamiento absoluto para el eje 1'
POSMODE= 1, 0,,,,1
'configura posicionamiento absoluto para los ejes 1 y 6, y
posicionamiento incremental para el eje 2, los demás ejes no
cambian'
 PRINT: Imprime en pantalla el mensaje o el valor de las variables en mención.
Sintaxis:
PRÍNT#1, "expresión"
PRINT#2, variable
La expresión es un mensaje cualquiera, debe ir entre comillas. La
variable, es una constante utilizada dentro el programa y el
comando imprime su valor.
Ejemplo:
PRINT#1, "programa para el trazado de una elipse"
El usuario visualiza el mensaje en pantalla al correr el programa.
 SIN: calcula el seno del ángulo, el cual debe estar en radianes.
Sintaxis:
expresión = SIN(x)
Ejemplo:
PI =3,1415926
A= Sen (PI/4)
' A= sen (45°) = 0.7071 '
SPEED: Configura la velocidad de los ejes en mención.
Sintaxis:
SPEED (eje)= expresión
SPEED = expresión1, expresión2,..., expresión8
"eje" es el número del eje especificado, "expresión" es el valor de
la velocidad a asignar.
Ejemplo:
SPEED (2)= 600
'Configura la velocidad para el eje 2 en 600 unid/sg.'
SPEED = 150, 200,,, 150
'Configura la velocidad para los ejes 1 y 5 en 150
unid/sg y para el eje 2 en 200 unid/sg; los demás ejes no
cambian'
A= SPEED (2)
'A=200, que es la velocidad del eje 2'
 SQRT: Calcula la raíz cuadrada positiva de una expresión.
Sintaxis:
variable = SQRT(expresión)
"expresión" es el número a! que se le calcula la raíz cuadrada,
debe ser mayor de "0", de lo contrario se produce un error. El
valor calculado se asigna a la variable.
Ejemplo:
x= SQRT(16)
'x = 4, que es la raíz cuadrada positiva de 16'
 TAN: Calcula la tangente de al ángulo X, el cual debe estar en radianes.
Sintaxis:
expresión =TAN(x)
Ejemplo:
Pl = 3.141593/180
x= TAN (PI/4)
'asigna la constante Pl el valor de '
'x = tan (45°) =1'
 TIMER: Realiza la función de temporizado.
Sintaxis:
TIMER = 0
expresión =TIMER
temporizador'
'Inicia el temporizado'
'asigna la expresión el valor actual del
El temporizador se puede utilizar sólo una vez en cada tarea. El
valor se mide en segundos, y la precisión es de un milisegundo.
 VAL: calcula el valor numérico de una cadena de caracteres.
Sintaxis:
expresión = VAL(n$)
El comando calcula únicamente valores numéricos, si la cadena
de cadena de caracteres no tiene dígitos, el valor calculado es
cero.
 VELOCITY: Configura la velocidad de interpolación para movimientos circulares o
lineales entre dos o más ejes, "expresión" es el valor de la velocidad a configurar.
Sintaxis:
VELOCITY= expresión
Variable =VELOCITY.
Ejemplo:
VELOCITY=10.1
'Configura la velocidad de interpolación en 10.1 uníd/seg'.
K=VELOCITY
' Asigna a k el valor de actual de VELOCITY',
 WAIT: Espera el tiempo especificado (sg) antes de continuar con la ejecución del
programa.
Sintaxis:
WAIT = expresión
Ejemplo:
WAIT=1.1
'Espera 1.1 segundos para continuar con el programa'.
 WAITDONE: Espera a que termine el movimiento de los ejes especificados para
continuar con la ejecución del programa
Sintaxis:
Ejemplo:
WAITDONE (eje)= expresión
WAITDOME- expresián1 expresión2, … expresión8
“Eje" especifica el numero del eje, el valor de la expresión no
importa, pero generalmente es 1
WAITDONE (1)= 1
'espera a que termine el movimiento del eje 1 para continuar con
el programa'
WAITDONE= 1,1,,11,,1
'espera por ¡os ejes 1,2,4,5 y 7, eL estado de movimiento de los
demás ejes no se tiene en cuenta".
 WNDGS: Habilita los ejes de la máquina que se especifiquen, los cuales deben estar
manejados por servos: sí se trata de motores a paso el comando adecuado es
DRVREADY.
Sintaxis:
WNDGS(eje)= expresión
WNDGS= expresión1 expresión2,..., expresión8
“eje” especifica el número del eje, el valor de la expresión no
importa, pero generalmente es 1.
Ejemplo:
WNDGS (3) = 1
'habilita el eje 3'
WNDGS = 1,1,,0,0,,1 'habilita los ejes 1,2 y 8, y deshabilita los
ejes 4 y 5'